特開 2024-56337 農作業機用安全制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024056337

(43)【公開日】2024-04-23

(54)【発明の名称】農作業機用安全制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/00 20060101AFI20240416BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

A01B63/00 B

F02D29/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022163139

(22)【出願日】2022-10-11

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】000188009

【氏名又は名称】松山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000062

【氏名又は名称】弁理士法人第一国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大村 英昭

(72)【発明者】

【氏名】田副 隼

(72)【発明者】

【氏名】上杉 拓也

【テーマコード（参考）】

2B304

3G093

【Ｆターム（参考）】

2B304KA16

2B304LA02

2B304LA03

2B304LA04

2B304LB05

2B304MA20

2B304MB02

2B304QA30

2B304QB21

2B304QC02

2B304QC03

2B304RA04

2B304RA30

2B304RB01

2B304RB02

2B304RB06

3G093AA09

3G093BA04

(57)【要約】

【課題】トラクタに作業機を装着した場合の安全性を向上させた農作業機用安全制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】トラクタ１に装着して農作業を行う作業機２に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、作業機２に設けられる制御装置２０と、作業機２に設けられ制御装置２０の制御により報知を行う報知部２３とを備え、制御装置２０は、トラクタ１から、トラクタ１の搭乗者２０１が運転席５に着座しているか否かの着座情報を取得可能であり、制御装置２０は、着座情報から非着座状態であると判定した場合、報知部２３での報知を行い、報知部２３での報知には音による報知が含まれる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられる制御装置と、前記作業機に設けられ前記制御装置の制御により報知を行う報知部とを備え、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタの搭乗者が運転席に着座しているか否かの着座情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記報知部での報知を行い、前記報知部での報知には音による報知が含まれることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられるアクチュエータと、前記制御装置と遠隔で通信可能なリモコン装置とを備え、
前記制御装置は、前記リモコン装置からの操作信号により前記アクチュエータを制御し、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記リモコン装置による報知を行うための情報を送信し、前記リモコン装置で報知を行うことを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項3】

請求項２に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタのＰＴＯ軸が駆動しているか否かのＰＴＯ駆動情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であり、かつ、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが停止していると判定した場合、前記アクチュエータを停止することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であり、かつ、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが停止していると判定した場合、前記リモコン装置で前記アクチュエータを操作できない状態とすることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項5】

請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記アクチュエータは、前記作業機に備えられる農作業を行う作業部を移動させることを可能とするシリンダであることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項6】

請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記アクチュエータは、前記作業機に備えられる液体供給装置の液体を供給するモータであり、前記モータを停止すると前記液体供給装置の液体の供給を中止することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項7】

請求項１に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタのＰＴＯ軸が駆動しているか否かのＰＴＯ駆動情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合の前記報知部での報知について、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが駆動していると判定した場合と、ＰＴＯが停止していると判定した場合のそれぞれにおいて、前記報知部での報知の種類を変更することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【請求項8】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられる制御装置と、前記作業機に設けられ前記制御装置の制御により報知を行う報知部とを備え、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタの搭乗者が運転席に着座しているか否かの着座情報を取得可能であるとともに、前記着座情報を利用する着座作業モードと、前記着座情報を利用しない非着座作業モードに切替可能であり、
前記着座作業モードでは、前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記報知部での音による報知を含む報知を行い、
前記非着座作業モードでは、前記制御装置は、前記着座情報にかかわらず、前記報知部での報知を行わないことを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機用安全制御システムに関し、特に、トラクタに作業機を装着した場合の安全性を考慮した農作業機用安全制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタに装着して農作業を行う作業機は大きな力で農作業を行うため、安全性の向上が求められる。また、作業機はアクチュエータを備えていることが多く、このアクチュエータはリモコン装置の操作により制御される。このとき、アクチュエータの作動には、安全性の確保が求められる。

【0003】

特許文献１には、作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速位置センサが初期位置の状態で、エンジンの始動を可能に構成する作業車両が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７－２２５０９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業者がトラクタに乗車して農作業を行う場合、運転席に作業者が着座していない場合は危険度が高くなるために、安全制御を行う方がよい。ここで、特許文献１の作業車両は、シートスイッチによるエンジン始動の制御について記載されているが、作業機については、ＰＴＯ入切スイッチのみの記載であり、安全性のさらなる向上が求められる。また、最近はトラクタに自動運転モードも搭載されることがあり、自動運転モードに応じた安全制御の必要性も高まっている。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに作業機を装着した場合の安全性を向上させた農作業機用安全制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用安全制御システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、前記作業機に設けられる制御装置と、前記作業機に設けられ前記制御装置の制御により報知を行う報知部とを備え、前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタの搭乗者が運転席に着座しているか否かの着座情報を取得可能であり、前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記報知部での報知を行い、前記報知部での報知には音による報知が含まれることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、農作業機用安全制御システムにおいて、トラクタに作業機を装着した場合の安全性を向上させることができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の農作業機用安全制御システムの一実施形態を示すブロック図である。

【図2】本発明の農作業機用安全制御システムを適用する作業機の第１の例を示す平面図である。

【図3】本発明の農作業機用安全制御システムを適用する作業機の第２の例を示す平面図である。

【図4】本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートの全体の一例を示す。

【図5】本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける有人自動作業走行モード処理の一例を示す。

【図6】本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける手動作業走行モード処理の一例を示す。

【図7】本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける無人自動作業走行モード処理の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明を実施するための形態を説明する。

【0011】

＜ブロック図＞
図１は、本発明の農作業機用安全制御システムの一実施形態を示すブロック図である。

【0012】

トラクタ１に農作業を行う作業部２５を備える作業機２を装着する。トラクタ１側には、リモコン装置３０が配置可能となっている。また、作業機２側には、制御装置２０、アクチュエータ２１、センサ２２、報知部２３を備えている。また、トラクタ１には必要に応じて後述する各モードを実現するための構成を備えている。ここで、作業機２は、トラクタ１からＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ－ｏｆｆ）の動力を取得し、その動力を用いて作業部２５で作業を行える構成を適用できる。

【0013】

トラクタ１は、手動作業走行モード、有人自動作業走行モード、無人自動作業走行モードの３つのモードを備えている。これらのモードはトラクタ１にすべてを備える必要はなく、少なくとも１つ備えていてもよい。

【0014】

手動作業走行モードの場合について説明する。作業者はトラクタ１の運転席シート５に搭乗することで搭乗者２０１となる。このとき、運転席シート５に設けられた着座センサ５ａは、搭乗者２０１の着座を検知して、制御ユニット３の制御部３ｆにその情報が送られる。搭乗者２０１は、トラクタ１の操作により農作業を行う。具体的には、アクセルやブレーキ等で構成される走行操作部６とハンドル等で構成される操舵部７を操作して、トラクタ１の走行部１１を制御する。また、ＰＴＯスイッチ８を入れると、ＰＴＯクラッチ１６がオンとなりＰＴＯ軸１７が回転し、その動力は作業機２の作業部２５に伝達される。手動作業走行モードの場合は、基本的には搭乗者２０１が農作業のための操作を行う。

【0015】

有人自動作業走行モードの場合について説明する。作業者はトラクタ１の運転席シート５に搭乗することで搭乗者２０１となる。このとき、運転席シート５に設けられた着座センサ５ａは、搭乗者２０１の着座を検知して、制御ユニット３の制御部３ｆにその情報が送られる。搭乗者２０１は、トラクタ１に備える制御ユニット３の監視・操作装置９を操作して、有人自動作業走行モードを開始する。すると、制御ユニット３の制御部３ｆが自動走行システム１０を介してトラクタ１の走行部１１を自動で制御する。加えて、制御ユニット３の制御部３ｆが自動操舵システム１２を介してトラクタ１の操舵部７を自動で制御する。このときの制御内容は、ＧＮＳＳユニット４からの情報、周辺監視センサ１５からの情報、制御ユニット３の記録部３ｂに記録された情報等をふまえて、制御ユニット３のガイド装置３ａや演算部３ｅで算出する。なお、ＧＮＳＳユニット４は、測位用衛星３０１や地上基地局３０２からの情報に基づき現在の位置を特定できる。また、周辺監視センサ１５は、周囲の走行・作業障害物２１０を検出可能なセンサである。さらに、制御部３ｆは、ＰＴＯクラッチ１６を制御して、ＰＴＯ軸１７からの動力が作業機２の作業部２５に伝達される。搭乗者２０１は、制御内容やトラクタ１の状態を監視・操作装置９で確認できる。このように、有人自動作業走行モードでは、搭乗者２０１が搭乗しながら、自動で農作業を行う。

【0016】

無人自動作業走行モードの場合について説明する。作業者はトラクタ１には乗車せずに遠隔で操作する遠隔操作者２０２となる。このとき、運転席シート５に設けられた着座センサ５ａは、搭乗者の着座を検知しない。遠隔操作者２０２は、トラクタ１とは遠隔で通信可能な遠隔監視・操作装置３５を操作して、無人自動作業走行モードを開始する。すると、その情報は、遠隔監視・操作装置３５から、無線等で制御ユニット３の通信部３ｃへ送られる。そして、制御ユニット３の制御部３ｆが自動走行システム１０を介してトラクタ１の走行部１１を制御する。加えて、制御ユニット３の制御部３ｆが自動操舵システム１２を介してトラクタ１の操舵部７を制御する。このときの制御内容は、ＧＮＳＳユニット４からの情報、周辺監視センサ１５からの情報、制御ユニット３の記録部３ｂに記録された情報等をふまえて、制御ユニット３のガイド装置３ａや演算部３ｅで算出する。さらに、制御部３ｆは、ＰＴＯクラッチ１６を制御して、ＰＴＯ軸１７からの動力が作業機２の作業部２５に伝達される。遠隔操作者２０２は、制御内容やトラクタ１の状態を遠隔監視・操作装置３５で確認できる。このように、無人自動作業走行モードでは、遠隔操作者２０２がトラクタ１に搭乗しないで、自動で農作業を行う。

【0017】

これらの場合、トラクタ１の状態の情報（トラクタ情報）は、制御ユニット３の制御部３ｆから、作業機通信部１８を介して、作業機２の制御装置２０のトラクタ通信部２０ａへ送られる。トラクタ１の状態の情報には、少なくとも着座センサ５ａによる着座検知の可否の情報が含まれる。なお、制御ユニット３はデータ入出力部３ｄを用いて外部の情報媒体から情報を取得してもよい。

【0018】

制御装置２０は、リモコン装置３０から受信した操作信号に基づきアクチュエータ２１の制御を行う。また、必要に応じてセンサ２２の情報も制御に使用する。また、制御装置２０から、アクチュエータ２１の制御の情報やセンサ２２の情報等をリモコン装置３０に送信する。制御装置２０は、トラクタ通信部２０ａ、制御部２０ｂ、演算部２０ｃ、記録部２０ｄ、データ入出力部２０ｅを備える。

【0019】

トラクタ通信部２０ａは、トラクタ１に備える作業機通信部１８との通信を行う。通信は無線でも有線でも可能である。無線の場合は無線モジュール等で構成可能である。

【0020】

制御部２０ｂは、アクチュエータ２１や報知部２３の制御を演算部２０ｃの処理内容に応じて行う。また、センサ２２からの情報（信号）やリモコン装置３０の通信部３０ｄからの情報を取得可能である。

【0021】

演算部２０ｃは、リモコン装置３０からの操作信号の情報やセンサ２２で検知した情報を入力し、アクチュエータ２１を制御するための演算等を行う。制御部２０ｂや演算部２０ｃは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。また、処理には記録部２０ｄの情報も用いることができる。また、演算部２０ｃは制御部２０ｂと一体に設けてもよい。

【0022】

記録部２０ｄは、演算部２０ｃでの処理に必要な情報や、演算部２０ｃでの処理の結果の情報を記録することができる。例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の必要に応じた記録媒体を適用することができる。

【0023】

データ入出力部２０ｅは、必要に応じて、外部記録メディア、パソコンや情報端末等から情報を入出力したりすることが可能なデータ入出力部である。

【0024】

報知部２３は、音や光で報知する手段であり、例えば、スピーカー、ブザー、ＬＥＤ、電球等を適用することができる。報知部２３は、制御部２０ｂからの制御情報に基づき音や光で周囲に報知する。報知部２３は、制御装置２０と一体に設けてもよいし、制御装置２０と別体にして作業機２の報知に適した場所に設置してもよい。報知部２３からの報知情報は、作業機２の周囲にいる、補助監視者２０５、周辺作業者２０６、通行人２０７等に知らせることができる。

【0025】

アクチュエータ２１は、作業機２側に設置される。アクチュエータ２１は、例えば、作業機２の一部である可動部分を必要に応じて移動等させることを可能とするアクチュエータである。特に農作業を行う作業部２５を移動させることを可能とするアクチュエータを適用できる。アクチュエータ２１としては、例えば、油圧シリンダや電動油圧シリンダ等のシリンダや、モータ等を適用できる。また、アクチュエータ２１は、後述するように散水装置の散水用モータとしても適用できる。

【0026】

センサ２２は、作業機２側に設置されるセンサであり、作業機２の必要に応じて様々な種類のセンサが設けられる。センサ２２は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ、地磁気センサ、回転センサ、ポテンショメータ、リミットスイッチ等である。これにより、アクチュエータ２１による作業機２の状態等を検知することができる。なお、センサ２２を設けない場合は、アクチュエータ２１の制御の内容でアクチュエータ２１の状態を把握することが可能である。

【0027】

リモコン装置３０は、主として作業機２側のアクチュエータ２１の操作を遠隔で行うためのリモコン装置である。また、作業機２側の制御装置２０から、アクチュエータ２１の制御の情報やセンサ２２の情報を取得してもよい。リモコン装置３０と制御装置２０は有線又は無線によって情報のやりとりが可能である。リモコン装置３０は、操作部３０ａ、表示部３０ｂ、音声出力部３０ｃ、通信部３０ｄ、処理部３０ｅを備えている。リモコン装置３０は、トラクタ１の運転席シート５の近傍に配置可能である。一方、遠隔監視・操作装置３５を用いる場合（例えば、無人自動作業走行モードの場合）は、リモコン装置３０は遠隔監視・操作装置３５の近傍に配置可能である。

【0028】

操作部３０ａは、リモコン装置３０を操作するためのスイッチを備えている。スイッチは押しボタンスイッチなど各種スイッチを適用できる。また、タッチパネルの方式を採用してもよい。

【0029】

表示部３０ｂは、操作や設定、作業機２に関する各種情報を表示する装置である。また後述する報知情報の表示を行える。表示部３０ｂは、例えば、液晶画面や有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）画面を適用してもよい。また、タッチパネルとして、操作部３０ａと表示部３０ｂを一体に形成することもできる。これにより、リモコン装置３０は、例えば、スマートフォンやタブレット型コンピュータ等の汎用の持ち運び可能な端末を適用できる。

【0030】

音声出力部３０ｃは、音または音声で報知する手段であり、例えば、スピーカー、ブザー等を適用することができる。

【0031】

通信部３０ｄは、制御装置２０と無線又は有線による通信を行う。無線であれば無線モジュール等で構成可能である。この場合の無線通信は、例えば、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の規格や、９２０ＭＨｚ帯や２．４ＧＨｚ帯等の周波数帯を用いることができる。

【0032】

処理部３０ｅは、操作部３０ａの操作による情報を通信部３０ｄから送信する等の処理や表示部３０ｂに必要な情報を表示させることや音声出力部３０ｃで音声を出力する等の処理を行う。処理部３０ｅは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。また、処理部３０ｅには、必要な情報を記録する記憶部を備えていてもよい。

【0033】

＜作業機の第１の例＞
図２は、本発明の農作業機用安全制御システムを適用する作業機の第１の例を示す平面図である。図２の左右方向が横方向であり、図２の上方向が前方向である。トラクタ１の後部に作業機２が装着されており、作業機２で農作業を行う。なお、トラクタの図示は簡略化してある。また、図２では、作業機２が畦塗り機５０の場合について説明する。

【0034】

トラクタ１の運転席シート５には、着座センサ５ａが備えられている。着座センサ５ａは、運転席シート５に搭乗者２０１が座ることで、それを検知するセンサであり、例えば、圧力センサなど適したセンサが適用可能である。その情報は、トラクタ１に備える制御ユニット３へ送られる。また、リモコン装置３０は、トラクタ１に配置可能であるが、トラクタ１以外の場所に持ち運ぶことも可能な端末である。

【0035】

畦塗り機５０は、前部に備えられる装着部５１をトラクタ１の後部に接続して装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結され、中間フレーム５２と作業部５８（図１の作業部２５に相当）は、水平方向に回動可能な支点５２ｂにより連結されている。作業部５８は、作業方向前側から上面削り部５５、耕耘部５６、ディスク部５７を有している。作業時は、トラクタ１のＰＴＯから伝達された動力により上面削り部５５で旧畦の上面を削って、耕耘部５６で旧畦の土を盛り上げ、ディスク部５７の回転により畦形状に形成する。耕耘部５６は、複数の爪５６ａが回転して土を盛り上げる。ディスク部５７は、畦の法面を形成する本体ディスク部５７ａと、畦の上面を形成する上面ローラ部５７ｂを有している。

【0036】

第１電動油圧シリンダ６１は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第３電動油圧シリンダ６３は、ディスク部５７に対する耕耘部５６の深さを変更可能に接続される。また、制御装置２０は、装着部５１に設置されており、トラクタ１の制御ユニット３から情報取得が可能である。なお、作業部５８と中間フレーム５２と連動するリンク機構に接続される第２電動油圧シリンダを設けてもよい。これらの電動油圧シリンダは、図１のアクチュエータ２１に相当する。

【0037】

図２の状態は前進作業状態である。前進作業状態は、作業部５８がトラクタ１の横方向の全幅よりも外側（右側）にはみ出して構成し、作業部５８の外側へのはみ出し量（オフセット量）は、第１電動油圧シリンダ６１により調整できるようになっている。すなわち第１電動油圧シリンダ６１の全長を調節する制御を行うことにより、中間フレーム５２の回動量が決まり、作業部５８のオフセット量を決定することができる。また、図２の状態から第１電動油圧シリンダ６１を矢印Ｄ１の方向へ縮めると、中間フレーム５２が矢印Ｄ２の方向に回動し、作業部５８がトラクタ１の幅方向中央に位置する格納状態となる。すなわち第１電動油圧シリンダ６１の全長を所定量縮める制御を行うことにより、格納状態にすることが可能となる。

【0038】

さらに、第２電動油圧シリンダを備える場合は、格納状態から、第２電動油圧シリンダを作動させると作業部５８が支点５２ｂを中心に回動して前後反転することが可能となる。この場合は、トラクタ１の横方向の全幅よりも反対側（左側）にはみ出す後進作業状態とすることができる。すなわち、この場合は、第２電動油圧シリンダの全長を制御することにより、後進作業状態にすることが可能となる。後進作業状態の場合は、トラクタ１の後ろ側が作業部５８の進行方向となりトラクタ１を後進させながら作業を行うことができる。

【0039】

さらに、畦塗り機５０は、散水装置６５を備えており、モータ等によるポンプが作用してタンク６５ａの水をディスク部５７付近のノズル６５ｂから放出してディスク部５７にかける水量を調節する。すなわち、散水装置６５のモータが作動すると散水を行い、作動が停止すると散水を中止する。散水装置６５のモータは、図１のアクチュエータ２１に相当する。なお、上記の各電動油圧シリンダや散水装置６５のモータは、リモコン装置３０により操作が可能となっている。

【0040】

＜作業機の第２の例＞
図３は、本発明の農作業機用安全制御システムを適用する作業機の第２の例を示す平面図である。図３の左右方向が横方向であり、図３の上方向が前方向である。トラクタ１の後部に作業機２が装着されており、作業機２で農作業を行う。なお、トラクタの図示は簡略化してある。また、図３では、作業機２が代掻き作業機１００の場合について説明する。

【0041】

トラクタ１側における構成は図２と同様である。

【0042】

中央作業部１０５の両側に設置されたサイド作業部１０５’は、中央作業部１０５に対して折り畳み可能となっている。図３の状態がサイド作業部１０５’を開いた展開状態を示し、中央作業部１０５及びサイド作業部１０５’で代掻き作業が可能となる。また、サイド作業部１０５’を折りたたむと横方向の全長を短くした折畳状態となるが、この場合は中央作業部１０５のみで代掻き作業が可能となる。中央作業部１０５には、装着部１０１であるマスト１０１ａと左右のヒッチ１０１ｂが設けられ、これらを介して代掻き作業機１００がトラクタ１の後方に装着される。トラクタ１からのＰＴＯ動力は、前側に設けられる入力軸を介して入力され、カバー１０２やその後方の第１の整地体１０３の内側で代掻き爪を備える耕耘部が回転して土を細かくする。そして、第１の整地体１０３とその後方に備えられる第２の整地体１０４により土の表面を平らにする。このようにして代掻き作業を行う。なお、中央作業部１０５やサイド作業部１０５’は図１の作業部２５に相当する。

【0043】

左右の電動油圧シリンダ１０６は、シリンダが伸び縮みすることにより、回動機構１０７を作用させ中央作業部１０５に対して両側のサイド作業部１０５’をそれぞれ上側に折りたたむことができ、代掻き作業機１００の全幅を短くすることができる。左右の延長整地体駆動装置１１０は、内部のモータが回転することにより、アーム１１２やワイヤ１１３を介して左右の延長整地体１１１をそれぞれ回動軸１１１ａを中心に回動させることができる。このことで、第２の整地体１０４の両側端部に設けられた延長整地体１１１を外側に延長するか上側に折り畳むかを選択することができる。第２の整地体駆動装置１１６は、内部のモータが回転することにより、第２の整地体リンク手段１１７を介して第２の整地体１０４を回動させ下側で固定した土引き状態とするか回動が固定されていない通常の代掻き状態とするかを選択することができる。

【0044】

これら、電動油圧シリンダ１０６や、延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）をアクチュエータ２１として適用できる。また、電動油圧シリンダ１０６、延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）は、リモコン装置３０により操作が可能となっている。また、制御装置２０は、マスト１０１ａの側面に設置されており、トラクタ１の制御ユニット３から情報取得が可能である。

【0045】

＜全体のフローチャート＞
図４は、本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートの全体の一例を示す。ここでの処理は、主として制御装置２０の演算部２０ｃで行われる。

【0046】

最初に、ステップＳ１では、作業者モードの選択を行う。ここでは、作業者がリモコン装置３０の操作により行うことができる。作業者モードの選択に基づき、後述する設定判断１～３の判断がなされる。例えば、リモコン装置３０の表示部３０ｂに「着座作業モード」と「非着座作業モード」の表示をさせて、作業者に選択させる、さらには、「手動作業走行モード」、「有人自動作業走行モード」、「無人自動作業走行モード」、「メンテナンスモード」の表示をさせて作業者に選択させる等である。その情報は制御装置２０へ送信される。なお、ステップＳ１の作業者モードの選択は、トラクタ１の制御ユニット３から、各モードの情報を作業機通信部１８、トラクタ通信部２０ａを介して受信して、自動で行ってもよい。

【0047】

次に、ステップＳ２では、設定判断１を行う。設定判断１は、ステップＳ１での選択の情報に基づき制御装置２０で行われる。設定判断１の判定の結果、着座作業モードの場合はステップＳ３へ進み、非着座作業モードの場合はステップＳ４へ進む。ここで、着座作業モードは、トラクタ１の運転席シート５に着座して農作業を行うモードである。また、非着座作業モードは、トラクタ１の運転席シート５に着座しないで農作業を行うモードである。

【0048】

ステップＳ３では、設定判断２を行う。設定判断２は、ステップＳ１での選択の情報に基づき制御装置２０で行われる。設定判断２の判定の結果、有人自動作業走行モードの場合はステップＳ１００へ進み、非着座作業モードの場合はステップＳ２００へ進む。

【0049】

ステップＳ４では、設定判断３を行う。設定判断３は、ステップＳ１での選択の情報に基づき制御装置２０で行われる。設定判断３の判定の結果、無人自動作業走行モードの場合はステップＳ３００へ進み、メンテナンスモードの場合はステップＳ５へ進む。

【0050】

ステップＳ１００では、図５に示す有人自動作業走行モード処理が行われる。有人自動作業走行モード処理が終了するとステップＳ６へ進む。

【0051】

ステップＳ２００では、図６に示す手動作業走行モード処理が行われる。手動作業走行モード処理が終了するとステップＳ６へ進む。

【0052】

ステップＳ３００では、図７に示す無人自動作業走行モード処理が行われる。無人自動作業走行モード処理が終了するとステップＳ６へ進む。

【0053】

ステップＳ５では、メンテナンスモードに切替が行われる。作業者は、必要に応じてメンテナンスを行う。メンテナンスモードが終了するとステップＳ６へ進む。メンテナンスモードの終了は、リモコン装置３０の操作等により行えばよい。

【0054】

ステップＳ６では、設定判断４を行う。設定判断４は、リモコン装置３０の操作により、モード変更が行われたか否かが判定される。モード変更ありの場合はステップＳ１に戻る。モード変更なしの場合はステップＳ７へ進み、作業者の作業が終了する。

【0055】

＜有人自動作業走行モード処理のフローチャート＞
図５は、本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける有人自動作業走行モード処理の一例を示す。ここでは、図４におけるステップＳ１００の処理を示す。ここでの処理は、特に記載のない場合は制御装置２０の演算部２０ｃで行われる。

【0056】

最初に、ステップＳ１０１では、有人自動作業走行モードに切替を行う。ここでの切換は、制御装置２０での切替処理である。ここでは図２のステップＳ３の設定判断２の結果に基づき切替が行われる。

【0057】

次に、ステップＳ１０２では、作業者は自動作業走行を開始する。ここでは、図１で説明したように搭乗者２０１がトラクタ１に配置された監視・操作装置９を操作して自動作業走行を開始する。

【0058】

次に、ステップＳ１０３では、トラクタ情報を受信する。トラクタ情報は、図１で示したように、トラクタ１の制御ユニット３から作業機通信部１８を介して制御装置２０のトラクタ通信部２０ａが受信する。この後、トラクタ情報は、所定間隔（例えば、３秒以内ごと、さらには１秒以内ごと等）もしくはリアルタイムで最新の情報を受信する。または、各判断時に必要に応じて最新のトラクタ情報を受信してもよい。

【0059】

トラクタ情報としては、作業機昇降情報、ＰＴＯ駆動情報、着座情報を含む。作業機昇降情報は、トラクタ１に装着する作業機２の昇降状態に関する情報である。作業機２が所定よりも下降している場合は作業を行える状態であり、所定以上上昇している場合は作業を行わない移動状態であると判断できる。ＰＴＯ駆動情報は、図１で示したＰＴＯ軸１７が駆動（回転）しているか否かの情報である。着座情報は、着座センサ５ａの情報に基づき、トラクタ１の運転席シート５に搭乗者２０１が着座しているか否かの情報である。

【0060】

次に、ステップＳ１０４では、作業機昇降判断１を行う。作業機昇降判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ１２６へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ１０５へ進む。

【0061】

ステップＳ１０５では、ＰＴＯ駆動判断１を行う。ＰＴＯ駆動判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づき制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止している（駆動していない）と判定する場合は、ステップＳ１２６へ進み非作業状態と判定される。ＰＴＯが駆動していると判定する場合は、ステップＳ１０６へ進む。

【0062】

ステップＳ１０６では、着座判断１を行う。着座判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる着座情報に基づき制御装置２０で行われる。搭乗者２０１が着座している着座状態と判定する場合は、ステップＳ１０８へ進み着座判定がなされる。搭乗者２０１が着座していない非着座状態と判定する場合は、ステップＳ１０７へ進み非着座判定がなされる。なお、非着座状態と判定する場合、誤判定を防止するため所定時間以上（例えば３秒以上、もしくは５秒以上等）着座していない場合に適用してもよい。非着座状態は、搭乗者２０１が運転席シート５から離れる状態や搭乗者２０１の体調が悪くなって運転席シート５から落ちた状態等の危険な事態が想定される。すなわち、非着座状態は、通常のトラクタ１の運転作業では想定されないイレギュラーな状態を考慮したものである。

【0063】

ステップＳ１０８の着座判定の次はステップＳ１２７へ進み作業状態と判定され、ステップＳ１０３へ戻る。

【0064】

ステップＳ１０７の非着座判定の次はステップＳ１０９へ進みＰＴＯ駆動判断２を行う。ＰＴＯ駆動判断２は、ＰＴＯ駆動情報を再度取得することにより制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止していると判定する場合はステップＳ１１０へ進み、ＰＴＯが駆動していると判定する場合はステップＳ１１１へ進む。

【0065】

ステップＳ１１１では、非着座作業状態であると判定される。非着座作業状態は、トラクタ１の運転席シート５に搭乗者２０１が着座しておらず、かつ作業機２が作業状態であることを示す。

【0066】

次に、ステップＳ１１２では非着座作業状態を報知する。ここでの報知は、作業機２の報知部２３による報知と、リモコン装置３０の表示部３０ｂ及び音声出力部３０ｃによる報知があげられる。報知部２３による報知は、制御装置２０の制御により例えば、音や音声、または、光等による報知である。通常日中に作業を行うため、音や音声の報知は特に有効である。リモコン装置３０による報知は、制御装置２０からの報知情報を受信して、例えば、表示部３０ｂによる非着座作業状態の文字や絵等による表示や、音声出力部３０ｃによる音や音声による報知である。ステップＳ１１２の後は、ステップＳ１０６へ戻る。

【0067】

一方、ステップＳ１１０では、非着座作業停止状態であると判定される。非着座作業停止状態は、トラクタ１の運転席シート５に搭乗者２０１が着座しておらず、かつ作業機２が作業停止状態であることを示す。

【0068】

次に、ステップＳ１１３では、作業機動作判断を行う。作業機動作判断はアクチュエータ２１が動作しているか否かの判定を制御装置２０で行う。アクチュエータ２１が動作している場合は、ステップＳ１１４へ行きアクチュエータ２１の動作を制御装置２０で停止する制御をしてからステップＳ１１５へ進む。動作していない場合は、そのままステップＳ１１５へ進む。

【0069】

ここで、アクチュエータ２１が、図２で説明した第１電動油圧シリンダ６１、第２電動油圧シリンダ、第３電動油圧シリンダ６３であれば、作業部５８の動きを停止して安全性を確保することが可能である。一方、アクチュエータ２１が、図２で説明した散水装置６５のモータであるならば、散水装置６５の散水を停止し、タンク６５ａ内の無駄な水の排出を防止することが可能となる。

【0070】

また、アクチュエータ２１が、図３で説明した電動油圧シリンダ１０６であれば、サイド作業部１０５’の動きを停止して安全性を確保することが可能である。また、アクチュエータ２１が、図３で説明した延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）であっても、各装置の動きを止めて安全性の確保に貢献できる。

【0071】

ステップＳ１１５では、作業機動作操作の受付を停止する。すなわち、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作による操作信号の受付を制御装置２０が中止する。これにより、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作をしてもアクチュエータ２１は動作せずに、停止したままとなる。すなわち、リモコン装置３０でアクチュエータ２１を操作できない状態とする。

【0072】

次に、ステップＳ１１６では、非着座作業中断状態を報知する。ここでの報知は、作業機２の報知部２３による報知と、リモコン装置３０の表示部３０ｂ及び音声出力部３０ｃによる報知があげられる。報知部２３による報知は、制御装置２０の制御により例えば、音や音声、または、光等による報知である。通常日中に作業を行うため、音や音声の報知は特に有効である。リモコン装置３０による報知は、制御装置２０からの報知情報を受信して、例えば、表示部３０ｂによる非着座作業中断状態の文字や絵等による表示や、音声出力部３０ｃによる音や音声による報知である。

【0073】

この場合、ステップＳ１１２の非着座作業状態の報知と、ステップＳ１１６の非着座作業中断状態の報知は、音の種類や音量、色の種類、光の量等の報知を別の種類としてもよい。非着座作業状態はＰＴＯが回っていて作業機２が作動しているため、緊急度の高い報知となる。一方、非着座作業中断状態はＰＴＯが駆動していないので作業機２が作業中ではなく、比較的緊急度の低い報知になる。このため、非着座作業状態の報知の方が、非着座作業中断状態の報知よりも報知のレベル高めてもよい。例えば、非着座作業状態の場合は目立つ赤色を使用した表示で、非着座作業中断状態は黄色を使用した表示とする、また、非着座作業状態の場合は非着座作業中断状態の場合よりも音や音声の音量を大きくする等である。

【0074】

次に、ステップＳ１１７では、作業機情報を送信する。ここでの送信は、作業機動作操作の受付を停止していることの情報を、制御装置２０の制御により、リモコン装置３０や制御ユニット３へ送信する。その情報を受信した、リモコン装置３０は、表示部３０ｂでそれに関する表示を文字や絵等で行ってもよい。また、その情報を受信した、制御ユニット３は監視・操作装置９でその表示をする制御を行ってもよい。

【0075】

次に、ステップＳ１１８では、着座判断２を行う。着座判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる着座情報に基づき制御装置２０で行われる。搭乗者２０１が着座している着座状態と判定する場合は、ステップＳ１１９へ進む。搭乗者２０１が着座していない非着座状態と判定する場合は、ステップＳ１１５へ戻る。

【0076】

ステップＳ１１９では、作業者が報知停止操作を行う。ここでの操作はリモコン装置３０の操作部３０ａの操作により行うことができる。その操作信号は、制御装置２０へ送信される。

【0077】

次に、ステップＳ１２０では、非着座中断状態の報知を停止する。ステップＳ１１９により報知停止操作を行った場合、ステップＳ１１６で開始した非着座作業中断状態の報知を停止する制御を行う。報知部２３の報知の場合は、制御装置２０によって報知を停止する制御を行う。リモコン装置３０の報知であれば、リモコン装置３０内で直接停止の処理をしてもよいし、制御装置２０から報知停止の信号を送り、それに基づきリモコン装置３０で報知停止の処理をしてもよい。

【0078】

次に、ステップＳ１２１では、作業機動作操作の受付を再開する。ここでは、ステップＳ１１５で停止していた作業機動作操作の受付を再開するものである。この場合は、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作による操作信号を受信したら制御装置２０がアクチュエータ２１を制御して作動させる。すなわち、リモコン装置３０でアクチュエータ２１を操作できる状態とする。

【0079】

次に、ステップＳ１２２では、作業機昇降判断２を行う。作業機昇降判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ１２６へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ１２３へ進む。

【0080】

ステップＳ１２３では、作業者が安全確認を行う。ここでの作業者は搭乗者２０１となる。

【0081】

次に、ステップＳ１２４では、作業者が自動作業走行を再開する。ここでは、ステップＳ１０２と同様に搭乗者２０１がトラクタ１の監視・操作装置９を操作して自動作業走行を再開する。

【0082】

次に、ステップＳ１２５では、作業状態判断を行う。作業状態判断は、作業機２が農作業を行える作業状態か否かを制御装置２０が判定するものである。作業状態判断は、制御装置２０のアクチュエータ２１の制御情報、センサ２２からの情報、作業機通信部１８から受信したトラクタ情報等によって判定できる。作業状態であると判定される場合は、ステップＳ１２７へ進み、作業状態でないと判定される場合は、ステップＳ１２６へ進む。非作業状態と判定される。

【0083】

ここで、畦塗り機５０であれば、前進作業状態または後進作業状態で、作業機２（畦塗り機５０）が下降状態であれば作業可能な作業状態と判断できる。一方、格納状態またはオフセット動作の途中の状態、作業機が上昇状態であれば、非作業状態（作業状態でない）と判断できる。ここで、前進作業状態、後進作業状態、格納状態、オフセット動作の途中の状態は、制御装置２０の電動油圧シリンダの制御情報やセンサ２２からの情報で判定できる。また、作業機２が下降状態や上昇状態であるかは、トラクタ情報によって判定できる。また、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づきＰＴＯが停止していると判定する場合は、作業状態でないと判定してもよい。

【0084】

また、代掻き作業機１００であれば、展開状態または折畳状態で、作業機２（代掻き作業機１００）が下降状態であれば作業可能な作業状態と判断できる。一方、サイド作業部１０５’が展開または格納動作の途中、作業機が上昇状態であれば、非作業状態（作業状態でない）と判断できる。ここで、展開状態、折畳状態は、制御装置２０の電動油圧シリンダ１０６の制御情報やセンサ２２からの情報で判定できる。また、作業機２が下降状態や上昇状態であるかは、トラクタ情報によって判定できる。また、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づきＰＴＯが停止していると判定する場合は、作業状態でないと判定してもよい。

【0085】

ステップＳ１２６では、非作業状態と判定される。このため次のステップＳ１２８では、作業者は作業を中断し、図４のステップＳ６へ進む。

【0086】

一方、ステップＳ１２７では、作業状態と判定されて、ステップＳ１０３へ戻る。

【0087】

＜手動作業走行モード処理のフローチャート＞
図６は、本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける手動作業走行モード処理の一例を示す。ここでは、図４におけるステップＳ２００の処理を示す。ここでの処理は、特に記載のない場合は制御装置２０の演算部２０ｃで行われる。

【0088】

最初に、ステップＳ２０１では、手動作業走行モードに切替を行う。ここでの切換は、制御装置２０での切替処理である。ここでは図２のステップＳ３の設定判断２の結果に基づき切替が行われる。

【0089】

次に、ステップＳ２０２では、作業者は手動作業走行を開始する。ここでは、図１で説明したように搭乗者２０１がトラクタ１の走行操作部６、操舵部７、ＰＴＯスイッチ８等を操作して、手動作業走行を開始する。

【0090】

次に、ステップＳ２０３では、トラクタ情報を受信する。ここでのトラクタ情報の受信は図５のステップＳ１０３と同様である。

【0091】

次に、ステップＳ２０４では、作業機昇降判断１を行う。作業機昇降判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ２２６へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ２０５へ進む。

【0092】

ステップＳ２０５では、ＰＴＯ駆動判断１を行う。ＰＴＯ駆動判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づき制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止している（駆動していない）と判定する場合は、ステップＳ２２６へ進み非作業状態と判定される。ＰＴＯが駆動していると判定する場合は、ステップＳ２０６へ進む。

【0093】

ステップＳ２０６では、着座判断１を行う。着座判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる着座情報に基づき制御装置２０で行われる。搭乗者２０１が着座している着座状態と判定する場合は、ステップＳ２０８へ進み着座判定がなされる。搭乗者２０１が着座していない非着座状態と判定する場合は、ステップＳ２０７へ進み非着座判定がなされる。なお、非着座状態と判定する場合、敏感な判定を防止するため所定時間以上（例えば３秒以上、もしくは５秒以上等）着座していない場合に適用してもよい。

【0094】

ステップＳ２０８の着座判定の次はステップＳ２２７へ進み作業状態と判定され、ステップＳ２０３へ戻る。

【0095】

ステップＳ２０７の非着座判定の次はステップＳ２０９へ進みＰＴＯ駆動判断２を行う。ＰＴＯ駆動判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づき制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止していると判定する場合はステップＳ２１０へ進み、ＰＴＯが駆動していると判定する場合はステップＳ２１１へ進む。

【0096】

ステップＳ２１１では、非着座作業状態であると判定される。非着座作業状態は、トラクタ１の運転席シート５に搭乗者２０１が着座しておらず、かつ作業機２が作業状態であることを示す。

【0097】

次に、ステップＳ２１２では非着座作業状態を報知する。ここでの報知は、図５のステップＳ１１２と同様である。ステップＳ２１２の後は、ステップＳ２０６へ戻る。

【0098】

一方、ステップＳ２１０では、非着座作業停止状態であると判定される。非着座作業停止状態は、トラクタ１の運転席シート５に搭乗者２０１が着座しておらず、かつ作業機２が作業停止状態であることを示す。

【0099】

次に、ステップＳ２１３では、作業機動作判断を行う。作業機動作判断はアクチュエータ２１が動作しているか否かの判定を制御装置２０で行う。アクチュエータ２１が動作している場合は、ステップＳ２１４へ進みアクチュエータ２１の動作を制御装置２０で停止する制御をしてからステップＳ２１５へ進む。アクチュエータ２１が動作していない場合は、そのままステップＳ２１５へ進む。ここでのアクチュエータ２１は、図５のステップＳ１１３で説明したアクチュエータと同様である。

【0100】

ステップＳ２１５では、作業機動作操作の受付を停止する。すなわち、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作による操作信号の受付を制御装置２０が中止する。これにより、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作をしてもアクチュエータ２１は動作せずに、停止したままとなる。すなわち、リモコン装置３０でアクチュエータ２１を操作できない状態とする。

【0101】

次に、ステップＳ２１６では、非着座作業中断状態を報知する。ここでの報知は、図５のステップＳ１１６と同様である。

【0102】

次に、ステップＳ２１７では、作業機情報を送信する。ここでの作業機情報を送信は、図５のステップＳ１１７と同様である。

【0103】

次に、ステップＳ２１８では、着座判断２を行う。着座判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる着座情報に基づき制御装置２０で行われる。搭乗者２０１が着座している着座状態と判定する場合は、ステップＳ２１９へ進む。搭乗者２０１が着座していない非着座状態と判定する場合は、ステップＳ２１５へ戻る。

【0104】

ステップＳ２１９では、作業者が報知停止操作を行う。ここでの操作はリモコン装置３０の操作部３０ａの操作により行うことができる。その操作信号は、制御装置２０へ送信される。

【0105】

次に、ステップＳ２２０では、非着座中断状態の報知を停止する。ステップＳ２１９により報知停止操作を行った場合、ステップＳ２１６で開始した非着座作業中断状態の報知を停止する制御を行う。報知部２３の報知の場合は、制御装置２０によって報知を停止する制御を行う。リモコン装置３０の報知であれば、リモコン装置３０内で直接停止の処理をしてもよいし、制御装置２０から報知停止の信号を送り、それに基づきリモコン装置３０で報知停止の処理をしてもよい。

【0106】

次に、ステップＳ２２１では、作業機動作操作の受付を再開する。ここでは、ステップＳ２１５で停止していた、作業機動作操作の受付を再開するものである。すると、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作による操作信号を受信したら制御装置２０がアクチュエータ２１を制御して、作動させる。すなわち、リモコン装置３０でアクチュエータ２１を操作できる状態とする。

【0107】

次に、ステップＳ２２２では、作業機昇降判断２を行う。作業機昇降判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ２２６へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ２２３へ進む。

【0108】

ステップＳ２２３では、作業者が安全確認を行う。ここでの作業者は搭乗者２０１となる。

【0109】

次に、ステップＳ２２４では、作業者が手動作業走行を再開する。ここでは、ステップＳ２０２と同様に搭乗者２０１がトラクタ１の走行操作部６、操舵部７、ＰＴＯスイッチ８等を操作して手動作業走行を再開する。

【0110】

次に、ステップＳ２２５では、作業状態判断を行う。ここでの作業状態判断は、図５のステップＳ１２５と同様である。作業状態であると判定する場合は、ステップＳ２２７へ進み、作業状態でないと判定する場合は、ステップＳ２２６へ進む。

【0111】

ステップＳ２２６では、非作業状態と判定される。このため次のステップＳ２２８では、作業者は作業を中断し、図４のステップＳ６へ進む。

【0112】

一方、ステップＳ２２７では、作業状態と判定されて、ステップＳ２０３へ戻る。

【0113】

＜無人自動作業走行モード処理のフローチャート＞
図７は、本発明の農作業機用安全制御システムのフローチャートにおける無人自動作業走行モード処理の一例を示す。ここでは、図４におけるステップＳ３００の処理を示す。ここでの処理は、特に記載のない場合は制御装置２０の演算部２０ｃで行われる。

【0114】

最初に、ステップＳ３０１では、無人自動作業走行モードに切替を行う。ここでの切換は、制御装置２０での切替処理である。ここでは図２のステップＳ４の設定判断３の結果に基づき切替が行われる。

【0115】

次に、ステップＳ３０２では、遠隔操作者が無人自動作業走行を開始する。ここでは、図１で説明したように遠隔操作者２０２がトラクタ１と別に配置された遠隔監視・操作装置３５を操作して無人自動作業走行を開始する。

【0116】

次に、ステップＳ３０３では、トラクタ情報を受信する。ここでのトラクタ情報の受信は図５のステップＳ１０３と同様である。

【0117】

次に、ステップＳ３０４では、作業機昇降判断１を行う。作業機昇降判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ３２０へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ３０５へ進む。

【0118】

ステップＳ３０５では、ＰＴＯ駆動判断１を行う。ＰＴＯ駆動判断１は、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づき制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止している（駆動していない）と判定する場合は、ステップＳ３２０へ進み非作業状態と判定される。ＰＴＯが駆動していると判定する場合は、ステップＳ３０６へ進む。

【0119】

ステップＳ３０６では、作業状態と判定される。

【0120】

次に、ステップＳ３０７では、ＰＴＯ駆動判断２を行う。ＰＴＯ駆動判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれるＰＴＯ駆動情報に基づき制御装置２０で行われる。ＰＴＯが停止していると判定する場合はステップＳ３０８へ進む。ＰＴＯが駆動していると判定する場合はステップＳ３２１へ進み、作業状態と判定され、ステップＳ３０３へ戻る。

【0121】

ステップＳ３０８では、無人作業停止状態であると判定される。無人作業停止状態は、無人自動作業走行モードにおいて作業機２が作業停止状態であることを示す。

【0122】

次に、ステップＳ３０９では、作業機動作判断を行う。作業機動作判断はアクチュエータ２１が動作しているか否かの判定を制御装置２０で行う。アクチュエータ２１が動作している場合は、ステップＳ３１０へ進みアクチュエータ２１の動作を制御装置２０で停止する制御をしてからステップＳ３１１へ進む。アクチュエータ２１が動作していない場合は、そのままステップＳ２１５へ進む。ここでのアクチュエータ２１は、図５のステップＳ１１３で説明したアクチュエータと同様である。

【0123】

ステップＳ３１１では、作業機動作操作の受付を停止する。すなわち、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作による操作信号の受付を制御装置２０が中止する。これにより、リモコン装置３０の操作部３０ａの操作をしてもアクチュエータ２１は動作せずに、停止したままとなる。すなわち、リモコン装置３０でアクチュエータ２１を操作できない状態とする。

【0124】

次に、ステップＳ３１２では、無人作業中断状態を報知する。ここでの報知は、作業機２の報知部２３による報知と、リモコン装置３０の表示部３０ｂ及び音声出力部３０ｃによる報知があげられる。報知部２３による報知は、制御装置２０の制御により例えば、音や音声、または、光等による報知である。通常日中に作業を行うため、音や音声の報知は特に有効である。リモコン装置３０による報知は、制御装置２０からの報知情報を受信して、例えば、表示部３０ｂによる無人作業中断状態の文字や絵等による表示や、音声出力部３０ｃによる音や音声による報知である。

【0125】

次に、ステップＳ３１３では、作業機情報を送信する。ここでの作業機情報を送信は、図５のステップＳ１１７と同様である。

【0126】

次に、ステップＳ３１４では、遠隔操作者が報知停止操作を行う。ここでの操作は遠隔操作者２０２によるリモコン装置３０の操作部３０ａの操作により行うことができる。その操作信号は、制御装置２０へ送信される。

【0127】

次に、ステップＳ３１５では、無人作業中断状態の報知を停止する。ステップＳ３１４により報知停止操作を行った場合、ステップＳ３１２で開始した無人作業中断状態の報知を停止する制御を行う。報知部２３の報知の場合は、制御装置２０によって報知を停止する制御を行う。リモコン装置３０の報知であれば、リモコン装置３０内で直接停止の処理をしてもよいし、制御装置２０から報知停止の信号を送り、それに基づきリモコン装置３０で報知停止の処理をしてもよい。

【0128】

次に、ステップＳ３１６では、作業機昇降判断２を行う。作業機昇降判断２は、取得した最新のトラクタ情報に含まれる作業機昇降情報に基づき制御装置２０で行われる。作業機が所定以上上昇していると判定する場合は、ステップＳ３２０へ進み非作業状態と判定される。作業機が所定よりも下降していると判定する場合は、ステップＳ３１７へ進む。

【0129】

ステップＳ３１７では、遠隔操作者２０２が安全確認を行う。

【0130】

次に、ステップＳ３１８では、遠隔操作者が無人自動作業走行を再開する。ここでは、ステップＳ３０２と同様に遠隔操作者２０２がトラクタ１と別に配置された遠隔監視・操作装置３５を操作して無人自動作業走行を再開する。

【0131】

次に、ステップＳ３１９では、作業状態判断を行う。ここでの作業状態判断は、図５のステップＳ１２５と同様である。作業状態であると判定する場合は、ステップＳ３２１へ進み、作業状態でないと判定する場合は、ステップＳ３２０へ進む。

【0132】

ステップＳ３２０では、非作業状態と判定される。このため次のステップＳ３２２では、遠隔操作者２０２は作業を中断し、図４のステップＳ６へ進む。

【0133】

一方、ステップＳ３２１では、作業状態と判定されて、ステップＳ３０３へ戻る。

【0134】

＜効果＞
以上のような実施形態により、次のような安全制御ができる。まず、着座作業モードにおいては、非着座判定となった場合は、報知により作業者及び周囲に知らせることができる。この場合、ＰＴＯが駆動しているか否かで、報知の種類を変えることで適切な報知が可能となる。また、着座状態に戻ったら報知停止の操作が可能となり、余計な報知を防止できる。また、非着座判定となった場合でＰＴＯが停止している場合は、アクチュエータ２１を停止する。このことで安全性を確保できる。さらには、アクチュエータ２１を操作できない状態にして、安全性をさらに高めることができる。ここでアクチュエータ２１が散水装置６５のモータの場合は、無駄な水の排出も防止できる。

【0135】

さらに、有人自動作業走行モード、手動作業走行モード、無人自動作業走行モードと、モードごとに、安全制御システムの処理内容を変えることで適切な安全制御処理が可能となる。特に、有人自動作業走行モード、手動作業走行モードでは、着座を前提とした着座作業モードであり、この場合は、着座センサ５ａによる着座情報を加味することができる。これにより、着座情報をふまえた適切な安全制御が可能となる。一方、無人自動作業走行モードの非着座作業モードの場合は、着座を前提としないモードであり、着座情報を加味しないことで、適切な安全制御が可能となる。

【0136】

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。

【0137】

例えば、適用する作業機として、畦塗り機と代掻き作業機の実施形態を示したが、これ以外に、例えば、ロータリー作業機、施肥機、播種機等、トラクタに装着する作業機であれば適用することができる。

【0138】

また、散水装置６５は、散水装置だけでなく、モータなどのアクチュエータにより液体を供給する液体供給装置に適用できる。この場合、モータを停止すると液体の供給も停止される。

【0139】

本明細書には以下の態様の開示も含まれる。
（態様１）
トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられる制御装置と、前記作業機に設けられ前記制御装置の制御により報知を行う報知部とを備え、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタの搭乗者が運転席に着座しているか否かの着座情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記報知部での報知を行い、前記報知部での報知には音による報知が含まれることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0140】

（態様２）
態様１に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられるアクチュエータと、前記制御装置と遠隔で通信可能なリモコン装置とを備え、
前記制御装置は、前記リモコン装置からの操作信号により前記アクチュエータを制御し、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記リモコン装置による報知を行うための情報を送信し、前記リモコン装置で報知を行うことを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0141】

（態様３）
態様２に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタのＰＴＯ軸が駆動しているか否かのＰＴＯ駆動情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であり、かつ、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが停止していると判定した場合、前記アクチュエータを停止することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0142】

（態様４）
態様３に記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であり、かつ、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが停止していると判定した場合、前記リモコン装置で前記アクチュエータを操作できない状態とすることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0143】

（態様５）
態様２から態様４のいずれか１つに記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記アクチュエータは、前記作業機に備えられる農作業を行う作業部を移動させることを可能とするシリンダであることを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0144】

（態様６）
態様２から態様４のいずれか１つに記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記アクチュエータは、前記作業機に備えられる液体供給装置の液体を供給するモータであり、前記モータを停止すると前記液体供給装置の液体の供給を中止することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0145】

（態様７）
態様１から態様６のいずれか１つに記載の農作業機用安全制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタのＰＴＯ軸が駆動しているか否かのＰＴＯ駆動情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合の前記報知部での報知について、前記ＰＴＯ駆動情報からＰＴＯが駆動していると判定した場合と、ＰＴＯが停止していると判定した場合のそれぞれにおいて、前記報知部での報知の種類を変更することを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【0146】

（態様８）
トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用安全制御システムにおいて、
前記作業機に設けられる制御装置と、前記作業機に設けられ前記制御装置の制御により報知を行う報知部とを備え、
前記制御装置は、前記トラクタから、前記トラクタの搭乗者が運転席に着座しているか否かの着座情報を取得可能であるとともに、前記着座情報を利用する着座作業モードと、前記着座情報を利用しない非着座作業モードに切替可能であり、
前記着座作業モードでは、前記制御装置は、前記着座情報から非着座状態であると判定した場合、前記報知部での音による報知を含む報知を行い、
前記非着座作業モードでは、前記制御装置は、前記着座情報にかかわらず、前記報知部での報知を行わないことを特徴とする農作業機用安全制御システム。

【符号の説明】

【0147】

１ トラクタ
２ 作業機
３ 制御ユニット
５ 運転席シート
５ａ 着座センサ
９ 監視・操作装置
１８ 作業機通信部
２０ 制御装置
２０ａ トラクタ通信部
２０ｂ 制御部
２０ｃ 演算部
２１ アクチュエータ
２２ センサ
２３ 報知部
２５ 作業部
３０ リモコン装置
３０ａ 操作部
３０ｂ 表示部
３０ｃ 音声出力部
３０ｄ 通信部
３０ｅ 処理部
３５ 遠隔監視・操作装置
５０ 畦塗り機
５１ 装着部
５２ 中間フレーム
５８ 作業部
６１ 第１電動油圧シリンダ
６３ 第３電動油圧シリンダ
６５ 散水装置
１００ 代掻き作業機
１０５ 中央作業部
１０５’ サイド作業部
１０６ 電動油圧シリンダ
１０７ 回動機構
１１０ 延長整地体駆動装置
１１６ 第２の整地体駆動装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】