特開 2024-56379 操船管理装置及び操船管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024056379

(43)【公開日】2024-04-23

(54)【発明の名称】操船管理装置及び操船管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 3/00 20060101AFI20240416BHJP

   G08B 21/06 20060101ALI20240416BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

G08G3/00 A

G08B21/06

G08B25/00 510M

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022163204

(22)【出願日】2022-10-11

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100206391

【弁理士】

【氏名又は名称】柏野 由布子

(72)【発明者】

【氏名】野上 保奈美

(72)【発明者】

【氏名】山田 弥知

【テーマコード（参考）】

5C086

5C087

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C086AA22

5C086AA52

5C086BA23

5C086CA28

5C086DA01

5C086FA02

5C086FA20

5C087AA02

5C087AA03

5C087AA32

5C087AA51

5C087BB74

5C087DD16

5C087EE18

5C087FF01

5C087FF02

5C087FF04

5C087GG02

5C087GG08

5C087GG66

5C087GG84

5H181AA25

5H181BB04

5H181BB13

5H181BB17

5H181BB20

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF32

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】操船者の意識の状態に応じてサポートを行えるようにした操船管理装置及び操船管理方法を提供する。
【解決手段】船舶において操船する操船者の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、前記船舶の操船権を、前記船側から陸側管理装置に委譲するか否かを判定する判定部と、前記操船権を委譲すると判定された場合に、陸側管理装置に前記操船権を委譲する操船権管理部とを有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶において操船する操船者の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、前記船舶の操船権を、船側から陸側管理装置に委譲するか否かを判定する判定部と、
前記操船権を委譲すると判定された場合に、前記陸側管理装置に前記操船権を委譲する操船権管理部と
を有する操船管理装置。

【請求項2】

前記操船者が居眠りをしているか否かの状態を検知する居眠り検知部を有し、
前記判定部は、前記居眠り検知部によって居眠りが検知された結果に応じた、意識の高さを表す度合いに基づいて、前記操船権を委譲するか否かを判定する請求項１に記載の操船管理装置。

【請求項3】

前記操船者の体調の異常を検知する体調異常検知部を有し、
前記判定部は、前記居眠り検知部が居眠りを検知した場合に、前記体調異常検知部によって検知された結果に応じた、意識の高さを表す度合いに基づいて、前記操船権を委譲するか否かを判定する請求項２に記載の操船管理装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記居眠り検知部が居眠りを検知した場合に、他船の全てについて自船に最接近するまでの時間が、基準時間以上であるかに応じて、前記操船権を委譲するか否かを判定する請求項２に記載の操船管理装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記最接近するまでの時間が基準時間以上である場合に、前記船舶の進行方向における水深に応じて、前記操船権を委譲するか否かを判定する請求項４に記載の操船管理装置。

【請求項6】

前記判定部は、航海当直警報システムの警報の段階に応じて、前記操船権を委譲するか否かを判定する請求項１に記載の操船管理装置。

【請求項7】

前記操船権の委譲の許可を表示画面により設定可能とした請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の操船管理装置。

【請求項8】

前記操船権の返却要求を表示画面により設定可能とした請求項７に記載の操船管理装置。

【請求項9】

請求項１に記載の操船管理装置を含んで構成される操船管理システム。

【請求項10】

船舶において操船する操船者の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、前記船舶の操船権を、船側から陸側管理装置に委譲するか否かを判定し、
前記操船権を委譲すると判定された場合に、前記陸側管理装置に前記操船権を委譲する
操船管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操船管理装置及び操船管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、コンピュータ技術や通信技術の発展により、遠隔操船や自動運航の技術が開発されてきている。また、近年、船員の労働環境の改善のため、ブリッジ（船橋）に椅子を導入して、操船者が椅子に座って操船を行うことができるように変わりつつある。しかしながら、操船者が椅子に座って操船を行えるようになると、操船者の負担は低減されるが、操船者が居眠りをしてしまう可能性がある。なお、現状では、ブリッジに搭乗した操船者を監視して、船舶での航行安全を図るシステムとしては、航海当直警報システム（ＢＮＷＡＳ：Bridge Navigational Watch Alarm System）が導入されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１９７９７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＢＮＷＡＳは、一定時間内にリセット操作が行われたかを監視することで、操船者を監視するものであるが、ＢＮＷＡＳだけでは、操船者の居眠りを回避させることは難しい。また、船舶の遠隔操船技術が開発されていることから、操船者が居眠りをしたり、体調を崩したりしているようなときには、船舶内だけでなく、地上の管理センターでも、操船者のサポートを行えるようにすることが考えられる。

【0005】

上述の課題を鑑み、本発明は、操船者の意識の状態に対してサポートを行えるようにした操船管理装置及び操船管理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の課題を鑑み、本発明の一態様に係る操船管理装置は、船舶において操船する操船者の船舶の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、前記船舶の操船権を、船側から陸側管理装置に委譲するか否かを判定する判定部と、前記船舶の操船権を委譲すると判定された場合に、前記陸側管理装置先に前記操船権を委譲する操船権管理部とを有する。

【0007】

本発明の一態様に係る操船管理方法は、船舶において操船する操船者の船舶の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、前記船舶の操船権を、船側から陸側管理装置に委譲するか否かを判定し、前記操船権を委譲すると判定された場合に、前記陸側管理装置に前記操船権を委譲する操船管理方法。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、操船者の居眠りや体調異常等の意識の低下があったときに、陸側からのサポートを適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る操船管理システムの概要を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る操船管理システムでの判定処理を説明するためのブロック図である。

【図3A】操船権を管理する際の船側の表示画面の一例を示す図である。

【図3B】操船権を管理する際の船側の表示画面の一例を示す図である。

【図3C】操船権を管理する際の船側の表示画面の一例を示す図である。

【図3D】操船権を管理する際の船側の表示画面の一例を示す図である。

【図4A】操船権を管理する際の陸側の表示画面の一例を示す図である。

【図4B】操船権を管理する際の陸側の表示画面の一例を示す図である。

【図4C】操船権を管理する際の陸側の表示画面の一例を示す図である。

【図4D】操船権を管理する際の陸側の表示画面の一例を示す図である。

【図5】本発明の実施形態に係る操船管理システムでの処理についてフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態に係る操船管理システムでの処理についてフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
＜１．システムの概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る操船管理システムの概要を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る操船管理システム１は、船側装置１０と、クラウドシステム２０と、陸側管理装置３０とを有する。

【0011】

船側装置１０は、船舶に積み込まれた装置である。船側装置１０としては、航海情報記録装置１１１、電子海図システム１１２、ＢＮＷＡＳ（Bridge Navigational Watch Alarm System：航海当直警報システム）１１３、ＡＩＳ（Automatic Identification System：自動船舶識別装置）１１４、通信装置１１７、端末装置１２０、椅子１４０、カメラ１５０、計算サーバ１６０を含んでいる。

【0012】

航海情報記録装置１１１は、船舶の各部に設けられた各種センサから出力される、センサ情報を収集する。センサ情報としては、水深、舵角、エンジンモーション、レーダー、気象、船位、速力、方位、他の船舶の情報等を含んでいる。

【0013】

航海情報記録装置１１１は、各種のセンサの情報をログとして記録する。また、航海情報記録装置１１１は、カメラ１５０から得られる画像データや、ＢＮＷＡＳ１１３の警報情報を記録する。

【0014】

電子海図システム１１２は、船位、方向、速力、周囲の地形や水深の情報、他の船舶の情報等を提供する。電子海図システム１１２は、電子海図情報表示装置（ECDIS：Electronic Chart Display and Information System）を用いてもよい。

【0015】

ＢＮＷＡＳ１１３は、ブリッジに搭乗した操船者１３０を監視するシステムである。ＢＮＷＡＳ１１３は、第一次船橋警報、第二次遠隔可聴警報、及び第三次遠隔可聴警報を発生する。第一次船橋警報は、可視表示開始から１５秒経過までにリセット操作が行われないと、ブリッジで可聴警報を出力する。第二次遠隔可聴警報は、第一次船橋警報でリセット操作が行われないまま１５秒が経過すると、バックオフィサー又は船長室のような、ブリッジとは異なる遠隔地において可聴警報を出力する。第三次遠隔可聴警報は、第二次遠隔可聴警報からリセット操作が行われないまま９０秒（０秒、９０秒から１８０秒に変更可能）が経過すると、ブリッジとは異なる場所であって他の船員がいる船内における遠隔地で可聴警報を出力する。

【0016】

ＡＩＳ１１４は、船舶の識別符号、種類、位置、針路、速力、航行状態及びその他の安全に関する情報を送受信し、船舶局相互間及び船舶局と陸上局の航行援助施設等との間で情報の送受信を行う。

【0017】

通信装置１１７は、クラウドシステム２０とのデータ通信を行う。通信装置１１７としては、移動通信網や衛星通信が用いられる。

【0018】

端末装置１２０は例えばＰＣ（Personal Computer）であり、表示部１２１と入力部１２２を備えている。

【0019】

椅子１４０は、操船者１３０が着席して操船を行う椅子である。椅子１４０には、振動部１４１が設けられる。振動部１４１は、例えば大小２段階に振動の大きさを設定できる。

【0020】

カメラ１５０は、操船者１３０の状態を撮像する。カメラ１５０は、操船者１３０が椅子１４０に座ったとき、操船者１３０の顔や全体像が撮影できる位置に、例えばブリッジの天井から設置される。また、カメラ１５０は、警報音を発するスピーカ１５１を内蔵している。スピーカ１５１からの警報音は、例えば大小２段階の異なる大きさのいずれかに設定できる。

【0021】

計算サーバ１６０は、各種の演算処理を行う。本実施形態では、計算サーバ１６０は、カメラ１５０によって撮像された操船者１３０の撮像画像から、居眠り状態や体調を崩した状態にあるかを判定する処理を行っている。このことについては、後に説明する。

【0022】

船側装置１０としては、この他に、各種制御盤、エンジンの制御機構、操舵機構、各種のレーダー、気象観測装置等、各種の装置があるが、ここでは、詳細な説明を省略する。

【0023】

クラウドシステム２０は、船側装置１０や陸側管理装置３０から送られてきた各種の情報を蓄積する記憶部２１０を有している。そして、クラウドシステム２０は、船側装置１０や陸側管理装置３０に、各種の情報を提供する。

【0024】

陸側管理装置３０は、端末装置３１０と通信装置３２０を含んで構成される。端末装置３１０はＰＣであり、表示部３１１と操作部３１２を備えている。通信装置３２０は、クラウドシステム２０と通信を行う。陸側管理装置３０は、クラウドシステム２０を介して、船側装置１０からの情報を取得することができる。これにより、船舶の状態をモニタできる。また、陸側管理装置３０は、クラウドシステム２０を介して、船舶を遠隔操船することができる。

【0025】

＜２．操船権の委譲について＞
上述のように、本実施形態では、操船者１３０は椅子１４０に着席して操船を行う。そして、操船者１３０の状態を撮像するカメラ１５０が設けられており、カメラ１５０の撮像画像から、居眠り検知や体調異常の検知が行われる。

【0026】

図２は、本発明の実施形態に係る操船管理システムでの判定処理を説明するためのブロック図である。図２に示すように、船側の端末装置１２０及び陸側管理装置３０の端末装置３１０は、操船権を管理するためのプログラムを実行する操船権管理部１２５及び１３５を備える。また、計算サーバ１６０は、判定エンジン１６１を備える。判定エンジン１６１は、船舶において操船する操船者の操船に対する意識の高さを表す度合いに基づいて、船舶の操船権を、前記船側から陸側管理装置に委譲するかを判定する。判定エンジン１６１は、居眠り検知部１６２と体調異常検知部１６３とをする。

【0027】

居眠り検知を行う際には、カメラ１５０によって撮像された撮像画像がカメラ１５０から計算サーバ１６０に出力される。計算サーバ１６０は、高速演算処理が可能である。居眠り検知部１６２は、カメラ１５０で撮像された操船者１３０の撮像画像から、ＡＩ（Artificial Intelligence）処理により、居眠り状態にあるか否かを判定する。すなわち、居眠り検知部１６２は、カメラ１５０によって得られた操船者１３０の画像に基づいて、目が開いているか、瞬きをしているか等の状況を検知する。居眠り状態である場合には、意識の高さが低い度合いであると判定し、居眠りをしていない状態である場合には、意識の高さが高い度合いであると判定する。居眠りをし始めた段階である状態である場合には、意識の高さがやや低い度合いであると判定する。

【0028】

同様に、体調異常検知部１６３は、カメラ１５０で撮像された操船者１３０の撮像画像から、ＡＩ処理により、体調を崩している状態にあるかを判定する。すなわち、体調異常検知部１６３は、カメラ１５０によって得られた操船者１３０の画像に基づいて、苦しそうな表情であるか、床に倒れてしまっているか等の状況を検知出する。床に倒れている状態である場合には、意識の高さが最も低い度合いであると判定し、苦しそうな表情である状態である場合には、意識の高さがやや低い度合いであると判定し、周囲を確認したり正面をみたりしている場合には、意識の高さが高い度合いであると判定する。意識の高さについては、意識が高いほど、操船する意思があり、意識が低いほど、操船する意思が低い。

【0029】

船側装置１０の端末装置１２０や陸側管理装置３０の端末装置３１０は、判定エンジン１６１により判定された操船者１３０の船舶の操船に対する意識の高さを表す度合と、航海情報記録装置１１１に蓄積されている各種の情報に基づいて、船舶の操船権を、船舶と陸側管理装置３０とのいずれに委譲するかを判定する。

【0030】

すなわち、操船者１３０が居眠り状態になったときには、何らかの対処が必要である。このとき、自船の周囲に他船が存在せず、水深が十分に深い場合には、事故になる危険性が低めであるため、操船者１３０に対して警報を出すことにより、操船者１３０が覚醒することを期待できる。しかしながら、自船の周囲に他船が存在する場合、水深が十分ではない場合、あるいは、操船者１３０が体調を崩しているような場合には、事故を回避するために、操船権を陸側管理装置３０に委譲して、遠隔操船をすることが望まれる。また、自船の周囲に他船があったり、水深が十分でなかったりするような場合、あるいは、操船者１３０が体調を崩しており、事故になる危険性が高いときには、事故になる危険性が低いときに比べて、強い警報を出力させ、緊急事態であることを強く知らせる。

【0031】

＜３．操船権の管理について＞
操船権の管理は、船側の端末装置１２０及び陸側管理装置３０の端末装置３１０で行うことができる。図３Ａから図３Ｄは、操船権を管理する際の船側の表示画面の一例を示す図である。

【0032】

図３Ａから図３Ｄに示すように、船側の端末装置１２０の表示部１２１には、船側に操船権があるかを指示するトグルスイッチ表示ＳＷ１と、陸側管理装置３０への操船権の委譲許可を設定するトグルスイッチ表示ＳＷ２と、操船権の返却依頼を設定するトグルスイッチ表示ＳＷ３が表示される。なお、図３Ａから図３Ｄでは、トグルスイッチ表示ＳＷ２は黒塗りとなっている。この黒塗りのトグルスイッチ表示は、操作できる状態であることを示している。

【0033】

図３Ａにおいて表示画面Ｇ１の状態では、トグルスイッチ表示ＳＷ１が「ＹＥＳ」側、トグルスイッチ表示ＳＷ２が「ＹＥＳ」側、トグルスイッチ表示ＳＷ３が「ＮＯ」側に設定されている。このときには、操船権は船側にある。また、船側装置１０への操船権の返却依頼は行われていない。トグルスイッチ表示ＳＷ２は、変更可能であり、トグルスイッチ表示ＳＷ２を「ＮＯ」側に変更させると、陸側管理装置３０への操船権の委譲は不許可となる。

【0034】

図３Ｂにおいて表示画面Ｇ２は、居眠りや体調異常が検知されたときの表示部１２１の画面を示す。操船者１３０の居眠りや体調異常が検知されると、「居眠り／異常検知」の文字表示ＴＸ１が表示部１２１に表示される。表示画面Ｇ２に示すように、トグルスイッチ表示ＳＷ２が「ＹＥＳ」側に設定されていると、居眠りや体調異常の検知により、操船権は陸側管理装置３０に委譲できる。ここでは、居眠りや体調異常の検知により、操船権が陸側管理装置３０に移っている。このため、船側に操船権があるかを指示するトグルスイッチ表示ＳＷ１が「ＮＯ」側になっている。また、表示部１２１の表示画面の下部には、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ２が表示される。文字表示ＴＸ１と文字表示ＴＸ２が表示されていることから、居眠りまたは体調の異常が検知され、陸側管理装置に操船権が委譲されていることを把握することができるようになっている。

【0035】

図３Ｃにおいて表示画面Ｇ３は、操船者１３０の居眠りや体調異常が解消され、正常状態に戻ったときの表示部１２１の画面を示す。正常状態に戻ると、「正常状態検知」の文字表示ＴＸ３が表示部１２１に表示される。正常状態に戻ったときには、操船権を船側に戻すことができる。ここで、トグルスイッチ表示ＳＷ３を「ＹＥＳ」側に設定すると、船側から陸側管理装置３０に、操船権の返却依頼が送られる。トグルスイッチ表示ＳＷ３が「ＹＥＳ」側に設定される前の段階においては、表示部１２１の表示画面の下部において、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ２が表示される。これにより、この段階においては、操船権が陸側管理装置にあることを把握することができるようになっている。

【0036】

図３Ｄにおいて表示画面Ｇ４は、船側から陸側管理装置３０に、操船権の返却依頼を送っているときの表示部１２１の画面を示す。操船権の返却依頼を送っているときには、「操船権返却依頼中」の文字表示ＴＸ４が表示部１２１に表示されるとともに、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ２が表示部１２１に表示される。そして、陸側管理装置３０の端末装置３１０の表示部３１１に表示されるトグルスイッチ表示ＳＷ１１を「ＮＯ」側に設定すると（図４の画面Ｇ１４参照）、船側に操船権が戻る。操船権が船側に戻ると、表示部１２１の表示は、表示画面Ｇ１に示すような表示に戻る。

【0037】

図４Ａから図４Ｄは、操船権を管理する際の陸側管理装置３０の表示画面の一例を示す図である。
正常状態には、操船権は船側にある。図４Ａから図４Ｄに示すように、陸側の端末装置３１０の表示部３１１には、陸側管理装置３０に操船権があるかを指示するトグルスイッチ表示ＳＷ１１が表示される。
図４Ａにおいて表示画面Ｇ１１で示すように、通常時には、トグルスイッチ表示ＳＷ１１が「ＮＯ」側に設定されており、操船権が船側にあることが示される。

【0038】

図４Ｂにおいて表示画面Ｇ１２は、操船者１３０の居眠りや体調異常が検知されたときの表示部３１１の画面を示す。居眠りや体調異常が検知されると、「居眠り／異常検知」の文字表示ＴＸ１１が表示部３１１に表示される。操船者１３０の居眠りや体調異常が検知されたときには、操船権を陸側管理装置３０に委譲できる。表示画面Ｇ１２の状態では、操船権が陸側管理装置３０に移っていることから、陸側管理装置３０に操船権があるかを指示するトグルスイッチ表示ＳＷ１１が「ＹＥＳ」側に変更できる。

【0039】

図４Ｃにおいて表示画面Ｇ１３で示すように、トグルスイッチ表示ＳＷ１１を「ＹＥＳ」側に変更することで、操船権が陸側管理装置３０に移る。これに伴い、「居眠り／異常検知」の文字表示ＴＸ１１とともに、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ１２が表示部３１１に表示される。また、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ１２が表示部３１１に表示される。

【0040】

図４Ｄにおいて表示画面Ｇ１４は、正常状態に戻ったときの表示部３１１の画面を示す。正常状態に戻ると、「正常状態検知」の文字表示ＴＸ１３が表示部３１１に表示される。また、このとき、陸側管理装置３０で操船が続けられている段階であれば、「陸で遠隔操船中」の文字表示ＴＸ１２が表示される。

【0041】

正常状態に戻ったときには、操船権を船側に戻すことができる。ここで、トグルスイッチ表示ＳＷ１１を「ＮＯ」側に設定すると、船側に操船権が戻る。船側に操船権が戻ると、表示画面Ｇ１１に戻る。

【0042】

＜４．フローチャート＞
次に、本発明の実施形態に係る操船管理システム１での処理についてフローチャートを用いて説明する。

【0043】

＜４－１．操船者の状態検知処理＞
図５及び図６は、本発明の実施形態に係る操船管理システム１での処理についてフローチャートである。まず、図５を用いて操船権を委譲するかの判定処理について説明する。

【0044】

（ステップＳ１）航海情報記録装置１１１は、各種センサデータ等を収集し、収集した各種センサデータを航海情報記録装置１１１に記憶した後、通信装置１１７、クラウドシステム２０を介して陸側管理装置３０に送信する。

【0045】

（ステップＳ２）船側の計算サーバ１６０は、カメラ１５０から得られる操船者１３０の撮像画像を解析して、操船者１３０が居眠り状態であるか否かを判定する。計算サーバ１６０は、居眠りが検知されたら（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に進め、居眠りが検知されなければ（ステップＳ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ９に進める。

【0046】

（ステップＳ３）船側の端末装置１２０は、他船の全てについて自船に最接近するまでの時間が、基準時間以上であるか否かを判定する。例えば、船側の端末装置１２０は、他船に関する情報を取得することで存在が認識された他船が全てＴＣＰＡ３０分以上であるかを判定する。ここで、ＴＣＰＡ（Time to Closest Point of Approach）は、物標の速度、針路から、自船に最接近するまでの時間を示す。基準時間は任意に決めることができるが、この例では、３０分である場合について説明する。端末装置１２０は、他船に関する情報を取得することで存在が認識された他船が全てＴＣＰＡ３０分以上である場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に処理を進め、ＴＣＰＡ３０分以上でない場合（ＴＣＰＡ３０分未満の他船がある場合）には（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１に進める。

【0047】

（ステップＳ４）船側の端末装置１２０は、電子海図システム１１２から、進行方向の水深が２０ｍ以上であるかを判定する。端末装置１２０は、進行方向の水深が２０ｍ以上なら（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に進め、水深が２０ｍ以上でなければ（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１に進める。なお、進行方向の水深は、インターネット上のＡＰＩ（Application Programming Interface）で取得してもよい。

【0048】

（ステップＳ５）船側の端末装置１２０は、ＢＮＷＡＳ１１３から、航海当直警報システムの警報段階が第二次又は第三次遠隔可聴警報状態かどうかを判定する。端末装置１２０は、第二次又は第三次遠隔可聴警報状態でないなら（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に進め、第二次又は第三次遠隔可聴警報状態なら（ステップＳ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１に進める。

【0049】

（ステップＳ６）船側の端末装置１２０は、椅子１４０の振動部１４１を第１段階の大きさ（小振動）で振動させ、カメラ１５０のスピーカ１５１から第１段階の大きさ（小音量）で警報音を出力させて、処理をステップＳ７に進める。

【0050】

（ステップＳ７）船側の端末装置１２０は、居眠り解除の検知を受けたかを判定する。端末装置１２０は、居眠り解除の検知を受けたら（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に進め、居眠り解除の検知を受けなければ（ステップＳ７：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１に進める。

【0051】

（ステップＳ８）船側の端末装置１２０は、ステップＳ１からステップＳ８のループよる居眠りの検知が１０分以内に３回未満あったかを判定する。端末装置１２０は、１０分以内に３回未満の検知であると判定した場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１に戻し、１０分以内に３回以上の検知がある場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、処理をステップＳ１１に進める。

【0052】

（ステップＳ９）ステップＳ２で居眠りが検知されない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、計算サーバ１６０は、カメラ１５０から得られる操船者１３０の撮像画像を解析して、操船者１３０の体調に異常があるか否かを判定する。端末装置１２０は、操船者１３０の体調に異常があると判定すると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１に進め、体調に異常がないと判定すると（ステップＳ９：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０に進める。

【0053】

（ステップＳ１０）船側の端末装置１２０は、ＢＮＷＡＳ１１３から、航海当直警報システムの警報段階が第二次又は第三次遠隔可聴警報以上の状態かどうかを判定する。端末装置１２０は、第二次又は第三次遠隔可聴警報以上の状態なら（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１に進め、第二次又は第三次遠隔可聴警報以上でなければ（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。

【0054】

（ステップＳ１１）船側の端末装置１２０は、第三次遠隔可聴警報状態かどうかを判定する。端末装置１２０は、第三次遠隔可聴警報状態であると判定すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に進め、第三次遠隔可聴警報状態ではないと判定すると（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３に進める。

【0055】

（ステップＳ１２）船側の端末装置１２０は、第三次遠隔可聴警報を行うとともに、椅子１４０の振動部１４１を第２段階の大きさ（大振動）で振動させ、カメラ１５０のスピーカ１５１から、第２段階の大きさ（大音量）で警報音を出力させて、処理をステップＳ１４に進める。

【0056】

（ステップＳ１３）船側の端末装置１２０は、第二次遠隔可聴警報を行うとともに、椅子１４０の振動部１４１を第２段階の大きさ（大振動）で振動させ、カメラ１５０のスピーカ１５１から第２段階の大きさ（大音量）で警報音を出力させて、処理をステップＳ１４に進める。

【0057】

（ステップＳ１４）船側の端末装置１２０は、操船者１３０に異常が検知されたことを、通信装置１１７、クラウドシステム２０を介して陸側管理装置３０に送信して、処理をステップＳ１５に進める。

【0058】

（ステップＳ１５）船側の端末装置１２０は、陸側に船舶をサポートする陸側管理装置３０があるかどうかを判定し、陸側に船舶をサポートする陸側管理装置３０があれば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、処理を操船権委譲処理（図６のステップＳ２１）に進め、船舶をサポートする陸側管理装置３０がなければ（ステップＳ１５：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。

【0059】

＜４－２．操船権の委譲処理＞
上述のように、操船者１３０の居眠りや体調異常が検知されると、ステップＳ１４で、船側の端末装置１２０から陸側管理装置３０にその検知情報が送られ、陸側に遠隔操船可能なシステムがあれば、操船権の委譲処理に入る。図６を用いて操船権の委譲処理について説明する。

【0060】

（ステップＳ２１）陸側管理装置３０の端末装置３１０は、船側装置１０が有している操船権を陸側から取るかを判定する。端末装置３１０は、陸側から操船権を取らない場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻し、船側装置１０が有している操船権を陸側から取る場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に進める。なお、船側と連絡を取って、船側が操船できるかを聞くようにしてもよい。

【0061】

（ステップＳ２２）船側の端末装置１２０は、陸側管理装置３０に対して操船許可が与えられているかを判定する。すなわち、図３Ａの表示画面Ｇ１に示したように、操船許可を与えるか否かについては、船側の端末装置１２０における、トグルスイッチ表示ＳＷ２の操作により設定される。端末装置３１０は、陸側管理装置３０に操船許可があれば（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に進め、操船許可がなければ（ステップＳ２２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。

【0062】

（ステップＳ２３）陸側管理装置３０の端末装置３１０は、航海情報記録装置１１１から送られてくるセンサ情報を用いて、遠隔で船舶の操船を行い、処理をステップＳ２４に進める。

【0063】

（ステップＳ２４）船側の端末装置１２０は、ＢＮＷＡＳ１１３から、居眠り解除通知又は第一次船橋可聴警報があったかを判定する。端末装置１２０は、居眠り解除通知又は第一次船橋可聴警報があれば（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に進め、居眠り解除通知又は第一次船橋可聴警報がなければ（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２３に処理を戻し、遠隔での操船を継続する。

【0064】

（ステップＳ２５）船側の端末装置１２０は、操船権を船側に戻すような操船権返却依頼を行ったか否かを判定する。すなわち、図３Ｃの表示画面Ｇ３に示したように、操船権の返却依頼は、船側の端末装置１２０における、トグルスイッチ表示ＳＷ３に対する操作により設定される。船側の端末装置１２０においてトグルスイッチ表示ＳＷ３が「ＮＯ」から「ＹＥＳ」に操作されることで、操船権返却依頼が設定されると、操船権を船側装置１０に戻す申請が、船側の端末装置１２０から陸側管理装置３０の端末装置３１０に対して送信される。陸側管理装置３０は、操船権を船側に戻す申請を受信した場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２６に進め、操船権を船側に戻す申請を受信していなければ（ステップＳ２５：Ｎｏ）、処理をステップＳ２３に戻し、遠隔での操船を継続する。

【0065】

（ステップＳ２６）陸側管理装置３０の端末装置３１０は、遠隔操船を解除するかを判定する。図４Ｄにおける表示画面Ｇ１４で示したように、操船権の解除は、陸側の端末装置３１０における、トグルスイッチ表示ＳＷ１１に対する操作により設定できる。陸側の端末装置３１０においてトグルスイッチ表示ＳＷ１１が「ＹＥＳ」から「ＮＯ」に操作されることで、遠隔操船を解除する操作が行われた場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２７に進め、遠隔操船を解除しない場合（遠隔操船を解除する操作が行われていない場合）には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、処理をステップＳ２３に戻し、遠隔での操船を継続する。

【0066】

（ステップＳ２７）船側の端末装置１２０は、船側装置１０に対して操船権を戻して、処理をステップＳ１に戻す。

【0067】

＜５．各状態での処理＞
次に、図５及び図６のフローチャートを参照しながら、操船者の各状態での処理について説明する。

【0068】

＜５－１．正常状態での処理＞
正常状態では、船側に操船権がある。図５におけるステップＳ１で、航海情報記録装置１１１は、各種センサデータ等を収集し、収集した各種センサデータ等をクラウドシステム２０を介して陸側管理装置３０に送信する（ステップＳ１）。そして、正常状態では、ステップＳ２において、操船者１３０が居眠り状態ではないと判定され（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ９において、体調異常ではないと判定され（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ１０において第二又は第三次遠隔可聴警報以上ではないと判定される（ステップＳ１０：Ｎｏ）。したがって、ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ９、ステップＳ１０、ステップＳ１のループが繰り返され、船側での操船が続けられる。

【0069】

＜５－２．操船者が居眠りをしている場合の処理＞
＜５－２－１．操船権の委譲を伴わない場合＞
操船者１３０が居眠りをしても、以下のような条件の場合には、直ちに事故になる危険性は少ない。
（１）他船に関する情報を取得することで存在が認識された他船がＴＣＰＡ３０分以上である。
（２）進路方向の水深が２０ｍ以上である。
（３）第二次又は第三次遠隔可聴警報以上ではない。

【0070】

すなわち、ＴＣＰＡ３０分以内に他船がない場合には、船の衝突の可能性は低い。水深が２０ｍ以上ある場合には、座礁の可能性は低い。第二次又は第三次遠隔可聴警報状態でなければ、ＢＮＷＡＳでの警報は、第一次船橋警報以下であり、操船者１３０の意識はそれほど下がっていないと考えられる。（１）から（３）の条件が満足しているか否かは、ステップＳ３からステップＳ５の処理を実行することによって判定される。そして、ステップＳ３からステップＳ５の条件を満足していれば（ステップＳ３からステップＳ５がいずれもＹｅｓの場合）、ステップＳ６の処理を実行することによって警報が行われる。このときの警報は、椅子１４０の振動部１４１の振動が第１段階の大きさ（小振動）であり、カメラ１５０のスピーカ１５１から警報音が第１段階の大きさ（小音量）である。ここで、操船者１３０が居眠りに気付き、居眠り解除の操作を行った場合には、ステップＳ７において、居眠り解除が検知される。

【0071】

ここで、操船者１３０の意識が上がらず、居眠り状態が解除されなければ、ステップＳ２において、再び居眠り状態であることが検知されることで、ステップＳ１からステップＳ８の処理が繰り返される。そして、居眠りなしの状態から居眠りありを検知した時点から１０分が経過するまでの間の検知回数が３回に到達した場合には、ステップＳ１１に処理が移される。

【0072】

以上のように、操船者１３０が居眠りをした場合でも、上述の（１）から（３）の条件を満たしている場合には、ステップＳ６で、小振動及び小音量の警報が出力された後、操船者１３０の意識が戻った場合には、操船権の委譲は行われず、正常状態の処理に戻される。また、操船者１３０の意識が上がらず、居眠り状態が解除されなければ、ステップＳ２で再び居眠り状態が検知され、ステップＳ１からステップＳ８の処理が繰り返される。そして、居眠りなしの状態から居眠りありを検知した時点から１０分が経過するまでの間に３回以上、ステップＳ１からステップＳ８の処理が繰り返されると、ステップＳ１１に処理が移される。

【0073】

＜５－２－２．操船権の委譲を行う場合＞
操船者１３０が居眠りをしたときに、上述の（１）から（３）の条件を満たしていない場合には、安全を確保するために、陸側管理装置３０に操船権を委譲する処理に入る。また、ステップＳ６において警報を出力しても、操船者１３０の意識が上がらず、居眠り状態が解除されなければ、陸側管理装置３０に操船権を委譲する処理に入る。

【0074】

すなわち、ステップＳ２で操船者１３０の居眠りが検知されると、ステップＳ３からステップＳ５で、上述の（１）から（３）の条件に該当するか否かが判定され、ステップＳ３からステップＳ５の条件を満足しない場合（少なくともいずれかのステップにおいてＮＯの場合）には、ステップＳ１１に処理が移る。また、上述の（１）から（３）の条件を満足している場合でも、ステップＳ７において居眠りの解除を検知することができなかった場合には、ステップＳ１１に処理を移す。また、上述の（１）から（３）の条件を満足し、ステップＳ７において居眠りの解除を検知した場合であっても、ステップＳ１からステップＳ８の処理が、居眠りなしの状態から居眠りありを検知してから１０分が経過するまでの間に３回以上繰り返される場合には、ステップＳ１１に処理が移る。

【0075】

ステップＳ１１では、第三次遠隔可聴警報であるか否かが判定され、第三次遠隔可聴警報状態なら（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、第三次遠隔可聴警報とともに、椅子１４０の振動部１４１が第２段階（大振動）で振動し、カメラ１５０のスピーカ１５１から第２段階（大音量）で警報が出力される（ステップＳ１２）。また、ステップＳ１１で、第三次遠隔可聴警報状態でなければ（ステップＳ１１：Ｎｏ）、第二次遠隔可聴警報とともに、椅子１４０の振動部１４１が第２段階（大振動）で振動し、カメラ１５０のスピーカ１５１から第２段階（大音量）で警報が出力される（ステップＳ１３）。このように、ステップＳ１２及びステップＳ１３の警報では、ステップＳ６での警報より、椅子１４０の振動部１４１が大きく振動し、カメラ１５０のスピーカ１５１から出力される警報音が大音量となり、緊急性が高いことが知らされる。そして、ステップＳ１４で、陸側管理装置３０に検知信号が送信され（ステップＳ１４）、陸側に遠隔操船が可能なシステム（陸側管理装置３０）があれば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１から、操船権を陸側管理装置３０に委譲する処理が開始される。

【0076】

操船権を陸側管理装置３０に委譲する処理では、図６におけるステップＳ２１で陸側管理装置３０が操船権を取るか否かが判定され、陸側管理装置３０が操船権を取る場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２で陸側に操船許可があるかが判定され、操船許可がある場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、遠隔で船舶の操船が行われる（ステップＳ２３）。

【0077】

以上のように、操船者１３０が居眠りをしたときに、上述の（１）から（３）の条件を満たしていない場合、又は上述の（１）から（３）の条件を満足している場合でも、ステップＳ１からステップＳ８の処理が１０分以内に３回以上繰り返される場合には、ステップＳ１１に処理が移され、ステップＳ１１からステップＳ１５の処理により、大振動及び大音量の警報が出力された後、操船権を陸側管理装置３０に委譲する処理に移行される。

【0078】

＜５－３．操船者が体調を崩した場合＞
操船者１３０が体調を崩したときには、ステップＳ９で、体調異常と判定され（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に処理が進められる。また、ステップＳ９で体調異常と判定されない場合にも（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ１０で、第二次又は第三次遠隔可聴警報以上である場合には、ステップＳ１１に処理が進められる。ステップＳ１１以降の処理は、前述と同様である。

【0079】

以上のように、操船者１３０が体調を崩した場合、又は第二次又は第三次遠隔可聴警報以上である場合には、ステップＳ１１に処理が移される。そして、前述と同様に、ステップＳ１１からステップＳ１５の処理により、大振動及び大音量の警報が出力された後、操船権を陸側管理装置３０に委譲する処理が開始される。

【0080】

なお、上述の実施形態では、居眠り検知や体調異常の検知を計算サーバ１６０で行っているが、端末装置１２０、カメラ１５０のいずれかで行っても良い。また、通信装置１１７を介してクラウドシステム２０と通信を行い、クラウドシステム２０またはクラウドシステム２０に接続される外部のサーバで居眠り検知や体調検知を行っても良い。

【0081】

また、上述の実施形態では、カメラ１５０の撮像画像を基に、居眠り検知や体調異常の検知を行っているが、生体センサをカメラ１５０の近傍に設け、操船者１３０の心拍、血圧、体温等の生体情報を測定し、測定された生体情報を用いて、居眠り検知や体調異常の検知を行うようにしても良い。

【0082】

上述した実施形態における操船管理システム１の全部又は一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【0083】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0084】

１０…船側装置、２０…クラウドシステム、３０…陸側管理装置、１２０…端末装置、１４０…椅子、１４１…振動部、１５０…カメラ、１６０…計算サーバ、１６１…判定エンジン、１６２居眠り検知部、１６３…体調異常検知部３１０…端末装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5】

【図6】