特開 2024-56484 外科手術システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024056484

(43)【公開日】2024-04-23

(54)【発明の名称】外科手術システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20240416BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022163383

(22)【出願日】2022-10-11

(71)【出願人】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100172362

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達哉

(72)【発明者】

【氏名】芳野 大樹

(72)【発明者】

【氏名】深井 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】川端 英雄

(57)【要約】

【課題】外科手術システムの操作装置に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定に手間がかかるのを抑制することが可能な外科手術システムを提供する。
【解決手段】この外科手術システム１００は、外科手術ロボット１と、医師が外科手術ロボット１を操作するための操作装置２と、制御装置２８と、を備える。操作装置２は、設定を調整可能な構成要素と、ユーザの識別情報および構成要素の設定情報を含むユーザ情報を格納しているＩＣカード３からユーザ情報を取得するリーダ２９と、を含む。制御装置２８は、リーダ２９によりＩＣカード３から取得した設定情報に基づいて、構成要素の設定を調整するように構成要素を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科手術ロボットと、
医師が前記外科手術ロボットを操作するための操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記操作装置は、設定を調整可能な構成要素と、ユーザの識別情報および前記構成要素の設定情報を含むユーザ情報を格納している記憶媒体から前記ユーザ情報を取得する情報読取部と、を含み、
前記制御装置は、前記情報読取部により前記記憶媒体から取得した前記設定情報に基づいて、前記構成要素の設定を調整するように前記構成要素を制御する、外科手術システム。

【請求項2】

前記構成要素は、人間工学的設定を調整可能な一または複数の移動可能構成要素を含み、
前記制御装置は、前記情報読取部により前記記憶媒体から取得した前記設定情報に基づいて、前記一または複数の移動可能構成要素の前記人間工学的設定を調整するように前記一または複数の移動可能構成要素を移動させる制御を行う、請求項１に記載の外科手術システム。

【請求項3】

前記一または複数の移動可能構成要素は、高さが調整可能なアームレストを含み、
前記情報読取部は、前記アームレストに設けられている、請求項２に記載の外科手術システム。

【請求項4】

前記アームレストには、タッチパネルが設けられており、
前記タッチパネルは、前記構成要素の設定条件の入力を受け付けるように構成されている、請求項３に記載の外科手術システム。

【請求項5】

前記情報読取部は、前記記憶媒体に情報を書き込む機能を有しており、
前記制御装置は、前記タッチパネルにより受け付けた前記構成要素の設定条件を前記情報読取部により前記記憶媒体に書き込む制御を行う、請求項４に記載の外科手術システム。

【請求項6】

前記一または複数の移動可能構成要素は、位置が前後に調整可能なペダルトレイを含み、
前記ペダルトレイは、前記外科手術ロボットのマニピュレータに保持された手術器具を操作するための複数のフットペダルが配置されている、請求項２に記載の外科手術システム。

【請求項7】

前記構成要素は、明るさが調整可能な表示装置、音量が調整可能なマイクロフォンおよび音量が調整可能なスピーカを含む、請求項１に記載の外科手術システム。

【請求項8】

前記構成要素は、前記外科手術ロボットを移動させる操作を行う操作ハンドルを含み、前記設定は、前記操作ハンドルの操作量に対する前記外科手術ロボットの移動量の比率であるスケーリングを含む、請求項１に記載の外科手術システム。

【請求項9】

前記表示装置は、複数の画面レイアウトから一つの画面レイアウトを設定可能であり、
前記表示装置の設定条件は、前記画面レイアウトの選択を含む、請求項７に記載の外科手術システム。

【請求項10】

前記制御装置は、前記記憶媒体に、前記医師が取得したロボット支援下内視鏡手術の証明書の情報が格納されているか否かを判定し、前記証明書の情報が格納されている場合、前記操作装置および前記外科手術ロボットの使用を許可する、請求項１に記載の外科手術システム。

【請求項11】

前記証明書は、複数の手術分野の各々について発行され、
前記制御装置は、前記記憶媒体に前記証明書の情報が格納された手術分野について、前記操作装置および前記外科手術ロボットの使用を許可する、請求項１０に記載の外科手術システム。

【請求項12】

前記制御装置は、前記記憶媒体に前記証明書の情報が格納されていない場合、前記操作装置および前記外科手術ロボットの一部の機能を制限する、請求項１０に記載の外科手術システム。

【請求項13】

前記証明書は、前記外科手術ロボットの製造販売元が提供するトレーニングプログラムを受講することにより取得される、請求項１０に記載の外科手術システム。

【請求項14】

前記操作装置は、表示装置を備え、
前記制御装置は、前記記憶媒体に前記医師の前記外科手術ロボットの使用履歴情報が格納されている場合、前記表示装置に前記使用履歴情報を表示する、請求項１に記載の外科手術システム。

【請求項15】

前記使用履歴情報は、前記外科手術ロボットの総操作時間、前記外科手術ロボットの使用日と使用時間、および、前記外科手術ロボットを用いて手術を行った症例数のうち少なくとも１つの情報を含む、請求項１４に記載の外科手術システム。

【請求項16】

前記情報読取部は、前記記憶媒体に情報を書き込む機能を有しており、
前記制御装置は、前記記憶媒体に格納された前記使用履歴情報を更新するように、前記情報読取部により前記記憶媒体に情報を書き込む制御を行う、請求項１４に記載の外科手術システム。

【請求項17】

前記情報読取部は、前記記憶媒体としてのＩＣカードに格納された情報を読み取るＩＣカードリーダを含む、請求項１に記載の外科手術システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、外科手術システムに関し、特に、設定を調整可能な構成要素を含む操作装置を備える外科手術システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、設定を調整可能な構成要素を含む操作装置を備える外科手術システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、外科手術ロボットと、設定を調整可能な構成要素を含み、外科手術ロボットを操作するための操作装置と、を備える外科手術システムが開示されている。また、外科手術システムは、ユーザのログインＩＤに対応して、設定を調整可能な構成要素としてのディスプレイの高さ、ペダルシステムのペダル位置、アームレストの高さなどの人間工学的設定を格納した記憶装置を備えており、タッチパッドから入力されたユーザのログインＩＤに基づいて記憶装置から人間工学的設定を読み出してディスプレイの高さ等を自動的に調整することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第８５０８１７３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１の外科手術システムでは、タッチパッドから入力されたユーザのログインＩＤに基づいて記憶装置から人間工学的設定を読み出してディスプレイの高さ等を自動的に調整する。ここで、新規に外科手術システムを導入した医療機関においては、プロクターと呼ばれる指導医を招聘して指導や教育を受けながらロボット支援手術を行う必要がある。このような場合、指導医については、事前に記憶装置に人間工学的設定を記憶させることができず、指導医が医療機関に到着してから記憶装置に人間工学的設定を記憶させる必要があり手間がかかるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、外科手術システムの操作装置に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定の調整に手間がかかるのを抑制することが可能な外科手術システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一の局面による外科手術システムは、外科手術ロボットと、医師が外科手術ロボットを操作するための操作装置と、制御装置と、を備え、操作装置は、設定を調整可能な構成要素と、ユーザの識別情報および構成要素の設定情報を含むユーザ情報を格納している記憶媒体からユーザ情報を取得する情報読取部と、を含み、制御装置は、情報読取部により記憶媒体から取得した設定情報に基づいて、構成要素の設定を調整するように構成要素を制御する。

【0008】

この発明の一の局面による外科手術システムでは、上記のように、制御装置は、情報読取部により記憶媒体から取得した設定情報に基づいて、構成要素の設定を調整するように構成要素を制御する。これにより、外科手術システムの記憶装置に操作装置の構成要素の設定を記憶していなくても、医師が所持する記憶媒体から構成要素の設定を取得することができる。その結果、操作装置の構成要素の設定を手動で入力する必要がないので、外科手術システムの操作装置に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定の調整に手間がかかるのを抑制することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、外科手術システムの操作装置に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定に手間がかかるのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。

【図2】一実施形態による外科手術システムの構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態による外科手術システムのスコープ型表示装置を示した図である。

【図4】図１のＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図である。

【図5】図１のＶ－Ｖ線に沿った断面図である。

【図6】一実施形態による外科手術システムの表示画面の一例を示す図である。

【図7】一実施形態による使用履歴情報の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

図１～図７を参照して、一実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、外科手術システム１００は、外科手術ロボット１と、外科手術ロボット１を操作するための操作装置２とを備えている。外科手術ロボット１と操作装置２とは、同じ施設に設置されている。外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして助手が配置されている。また、外科手術システム１００には、助手が情報を共有するためのモニターカート４が設置されている。

【0014】

外科手術ロボット１は、内視鏡５を保持する１つのマニピュレータアーム１１と、手術器具６を保持する複数（３つ）のマニピュレータアーム１２とを備える。内視鏡５は、患者Ｐの内部の手術部位を撮像する。手術器具６は、鉗子などのエンドエフェクタが先端に取り付けられている。また、操作装置２は、マニピュレータアーム１１および１２を操作するために設けられている。

【0015】

外科手術ロボット１は、手術室内に配置されている。また、外科手術ロボット１は、医療用台車１３と、ポジショナ１４と、アームベース１５とを備える。外科手術ロボット１は、医療用台車１３により移動可能に構成されている。医療用台車１３には、外科手術ロボット１の動作を制御する制御装置１６が設けられている。制御装置１６は、操作装置２に入力された指令に基づいて、外科手術ロボット１の動作を制御する。制御装置１６は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。

【0016】

また、医療用台車１３には、入力装置１７が設けられている。入力装置１７は、主に施術前に手術の準備を行うために、マニピュレータアーム１１、マニピュレータアーム１２、ポジショナ１４、および、アームベース１５の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。

【0017】

ポジショナ１４は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ１４は、医療用台車１３上に配置されている。ポジショナ１４は、アームベース１５を移動させる。具体的には、ポジショナ１４は、アームベース１５の位置を３次元に移動させるように構成されている。

【0018】

アームベース１５は、ポジショナ１４の先端に取り付けられている。また、マニピュレータアーム１１およびマニピュレータアーム１２は、各々の根元部がアームベース１５に取り付けられている。アームベース１５、マニピュレータアーム１１、および、マニピュレータアーム１２は、滅菌ドレープにより覆われて使用される。

【0019】

操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。また、操作装置２は、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、スコープ型表示装置２４と、アームレスト２５と、音声通信装置２６と、センサ２７と、制御装置２８と、リーダ２９と、支持アーム３０とを備える。なお、スコープ型表示装置２４は、特許請求の範囲の「表示装置」の一例である。また、リーダ２９は、特許請求の範囲の「情報読取部」および「ＩＣカードリーダ」の一例である。

【0020】

操作ハンドル２１は、操作者（医師）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。操作ハンドル２１は、操作者（医師）がマニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）を操作するために設けられている。操作ハンドル２１は、複数のリンクと、各リンクを結合する複数の関節を備えており、各関節には回転量を検出するためのエンコーダが配置されている。また、操作ハンドル２１は、マニピュレータアーム１１および１２（内視鏡５および手術器具６）に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、操作者（医師）の左手により操作される左手用操作ハンドル２１Ｌと、操作者（医師）の右手により操作される右手用操作ハンドル２１Ｒとの一対の操作ハンドルを含む。左手用操作ハンドル２１Ｌで一つのマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作し、右手用操作ハンドル２１Ｒで他のマニピュレータアーム１２に保持された手術器具６を操作する。

【0021】

また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対する内視鏡５および手術器具６の移動量の比率（スケーリング）が設定可能である。たとえば、スケーリングが１／２倍に設定されている場合、内視鏡５および手術器具６は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0022】

フットペダル２２は、外科手術ロボット１のマニピュレータアーム１２（１１）に保持された手術器具６（内視鏡５）を操作するために複数設けられている。つまり、フットペダル２２は、内視鏡５および手術器具６に関する機能を実行するために複数設けられている。複数のフットペダル２２は、たとえば、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルとを含む。複数のフットペダル２２は、操作者（医師）の足により操作される。カメラペダルが操作されると、操作ハンドル２１でマニピュレータアーム１１に保持された内視鏡を移動させることができる。このとき左手用操作ハンドル２１Ｌと右手用操作ハンドル２１Ｒとの両方で内視鏡を操作して移動させる。

【0023】

また、複数のフットペダル２２は、位置が前後に調整可能なペダルトレイ２２ａに配置されている。ペダルトレイ２２ａは、操作ハンドル２１の下方に設けられている。また、ペダルトレイ２２ａは、モータにより前後に移動されるように構成されている。

【0024】

タッチパネル２３は、操作装置２に関する設定操作を受け付ける。タッチパネル２３は、アームレスト２５に配置されている。スコープ型表示装置２４は、内視鏡５で取得された内視鏡画像（図６参照）を表示する。スコープ型表示装置２４は、操作者（医師）のみが表示された画像を見ることが可能な没入型の表示装置である。操作者（医師）は、スコープ型表示装置２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。支持アーム３０は、スコープ型表示装置２４の高さを医師などの操作者の顔の高さに合わせて調整できるようにスコープ型表示装置２４を支持する。

【0025】

アームレスト２５は、バー状に形成されており、操作ハンドル２１を操作する際に操作者（医師）が腕を置くことが可能なように構成されている。音声通信装置２６は、操作者（医師）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態でモニターカート４の音声通信装置４２と音声通信することができる位置に配置されている。具体的には、音声通信装置２６は、操作者（医師）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師）の頭部の近くに位置するように配置されている。音声通信装置２６は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されており、支持アーム３０によって一体的に高さ調整ができる。

【0026】

センサ２７は、スコープ型表示装置２４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するように構成されている。センサ２７は、操作者（医師）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者（医師）の頭部を検出可能な位置に配置されている。センサ２７は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されている。制御装置２８は、操作装置２の動作を制御する。制御装置２８は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムおよび情報が格納されたメモリなどの記憶部２８ａとを含んでいる。

【0027】

図２に示すように、音声通信装置２６は、マイクロフォン２６１とスピーカ２６２とを含む。マイクロフォン２６１は、音声入力を受け付ける。スピーカ２６２は、音声を出力する。また、図３に示すように、スピーカ２６２は、操作者（医師）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者の耳に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１は、操作者（医師）がスコープ型表示装置２４を覗き込んだ状態で操作者の口に近い位置に配置されている。また、マイクロフォン２６１およびスピーカ２６２は、スコープ型表示装置２４に一体的に配置されている。

【0028】

図１および図２を参照すると、モニターカート４は、内視鏡５（図１参照）で取得された内視鏡画像を表示するための表示装置４１と、操作装置２の音声通信装置２６と音声通信を行うための音声通信装置４２と、を備える。また、モニターカート４は、操作装置２よりも外科手術ロボット１の近くに配置される。これにより、外科手術ロボット１の近くに手術スタッフとして配置された助手が、内視鏡画像を確認したり、医師（操作者）と対話したりすることができる。また、音声通信装置４２は、マイクロフォン４２１とスピーカ４２２とを含む。マイクロフォン４２１は、音声入力を受け付ける。スピーカ４２２は、音声を出力する。また、表示装置４１は、たとえば、フラットパネル表示装置または湾曲パネル表示装置である。

【0029】

また、モニターカート４には、制御装置４３が配置されている。内視鏡５により取得した画像は、モニターカート４の制御装置４３に入力される。制御装置４３は、画像処理を行う。制御装置４３は、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。

【0030】

なお、制御装置４３は、スコープ型表示装置２４および表示装置４１の各表示装置に、同じ画像を表示する。すなわち、スコープ型表示装置２４および表示装置４１の各表示装置には、同じ内視鏡画像が表示される。

【0031】

図１～図３に示すように、操作装置２は、スコープ型表示装置２４が覗き込まれている使用状態であるか否かを検出するセンサ２７を備える。制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止し、センサ２７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル２１によるマニピュレータアーム１１および１２の操作を許可する。制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されていない場合に、操作ハンドル２１による入力を受け付けないことにより、マニピュレータアーム１１および１２の操作を禁止する。また、制御装置１６は、センサ２７によって使用状態が検出されている場合に、操作ハンドル２１による所定の入力を受け付けることにより、操作ハンドル２１にマニピュレータアーム１２を操作可能に接続する。

【0032】

また、制御装置４３は、内視鏡の画像に重畳するグラフィカルユーザインターフェースＧを生成する。制御装置４３により生成されたグラフィカルユーザインターフェースＧが重畳された内視鏡の画像は、表示装置４１に表示されるとともに、操作装置２に送られてスコープ型表示装置２４に表示される。

【0033】

ここで、本実施形態では、操作装置２は、設定を調整可能な構成要素を含んでいる。また、図１および図２に示すように、リーダ２９は、ユーザ識別情報３２および構成要素の設定情報３３を含むユーザ情報３１を格納しているＩＣカード３からユーザ情報３１を取得するように構成されている。制御装置２８は、リーダ２９によりＩＣカード３から取得した設定情報に基づいて、構成要素の設定を調整するように構成要素を制御するように構成されている。これにより、外科手術システム１００の記憶装置に操作装置２の構成要素の設定を記憶していなくても、医師が所持するＩＣカード３から構成要素の設定を取得することができる。その結果、操作装置２の構成要素の設定を手動で入力する必要がないので、外科手術システム１００の操作装置２に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定に手間がかかるのを抑制することができる。なお、ＩＣカード３は、特許請求の範囲の「記憶媒体」の一例である。

【0034】

制御装置２８は、外科手術システム１００の起動時に、タッチパネル２３に、使用者（医師など）によりＩＣカード３をリーダ２９にかざすことを促す通知を行う。また、制御装置２８は、ＩＣカード３内のユーザ情報３１を更新する場合に、使用者（医師など）によりＩＣカード３をリーダ２９にかざすことを促す通知を行う。たとえば、ユーザ情報３１の更新は、手術やトレーニングが終了した場合に行われる。

【0035】

構成要素は、人間工学的設定を調整可能な一または複数の移動可能構成要素を含んでいる。制御装置２８は、リーダ２９によりＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、一または複数の移動可能構成要素の人間工学的設定を調整するように一または複数の移動可能構成要素を移動させる制御を行う。これにより、操作する医師の人間工学的設定が操作装置に記憶されていない場合でも、移動可能構成要素の人間工学的設定の調整に手間がかかるのを抑制することができる。

【0036】

具体的には、操作装置２は、人間工学的設定を調整可能な構成要素として、高さが調整可能なアームレスト２５を含んでいる。また、図１に示すように、リーダ２９は、アームレスト２５に設けられている。これにより、操作する医師の体格や好みによって、高さの調整が可能なアームレスト２５の設定を容易に行うことができる。また、医師が手を容易にアクセスすることが可能なアームレスト２５にリーダ２９を設けることにより、リーダ２９にＩＣカード３を容易に近づけて情報を読み取らせることができる。操作装置２は、アームレスト２５の高さの調整に連動して操作ハンドル２１の高さが調整されるように構成されている。

【0037】

図４および図５に示すように、リーダ２９は、アームレスト２５の内部に配置されている。アームレスト２５は、下側部材２５１と、上側部材２５２とを含んでいる。下側部材２５１は、たとえば、金属により形成されている。また、上側部材２５２は、電波を通しやすい樹脂により形成されている。また、上側部材２５２は、操作者の手が載置されるため、硬過ぎない部材により形成されている。たとえば、上側部材２５２は、弾性材料により形成されている。

【0038】

リーダ２９は、非接触の通信により、ＩＣカード３から情報を読み取る。つまり、操作者は、アームレスト２５の上方からＩＣカード３をかざすことにより、ユーザ情報３１を操作装置２に取得させる。リーダ２９は、記憶媒体としてのＩＣカード３に格納された情報を読み取るＩＣカードリーダを含む。これにより、記憶媒体としてＩＣカード３が用いられるので、医師が記憶媒体（ＩＣカード３）を容易に携帯することができる。

【0039】

また、操作装置２は、人間工学的設定を調整可能な構成要素として、位置が前後に調整可能なペダルトレイ２２ａを含んでいる。これにより、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、フットペダル２２の前後方向における操作位置の設定を容易に行うことができる。

【0040】

また、操作装置２は、設定を調整可能な構成要素として、明るさが調整可能なスコープ型表示装置２４、音量が調整可能なマイクロフォン２６１および音量が調整可能なスピーカ２６２を含んでいる。これにより、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、スコープ型表示装置２４の明るさ、マイクロフォン２６１およびスピーカ２６２の音量の設定を容易に行うことができる。また、スコープ型表示装置２４はコントラストの調整が可能であり、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、コントラストの設定を容易に設定行うことができる。また、マイクロフォン２６１およびスピーカ２６２は、使用のオン・オフの切り替えが設定可能であり、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、使用のオン・オフの切り替えの設定を容易に行うことができる。

【0041】

また、操作装置２は、設定を調整可能な構成要素として、操作ハンドル２１を含んでいる。操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１の操作量に対する外科手術ロボット１の移動量の比率であるスケーリングが調整可能である。これにより、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、スケーリングの設定を容易に行うことができる。

【0042】

図１に示すように、アームレスト２５には、タッチパネル２３が設けられている。タッチパネル２３は、構成要素の設定条件の入力を受け付けるように構成されている。これにより、アームレスト２５のタッチパネル２３の操作により、構成要素の設定を容易に行うことができる。

【0043】

また、リーダ２９は、ＩＣカード３に情報を書き込む機能を有している。つまり、リーダ２９は、ライタとしも機能する。制御装置２８は、タッチパネル２３により受け付けた構成要素の設定条件をリーダ２９によりＩＣカード３に書き込む制御を行う。これにより、タッチパネル２３により受け付けた構成要素の設定条件をＩＣカード３に記憶させて持ち運ぶことができるので、別の操作装置２を使用する場合でも同じ設定条件を容易に設定することができる。

【0044】

スコープ型表示装置２４は、複数の画面レイアウトから一つの画面レイアウトを設定可能である。設定を調整可能な構成要素としてのスコープ型表示装置２４の設定条件は、画面レイアウトの選択を含む。これにより、ＩＣカード３から取得した設定情報３３に基づいて、画面レイアウトの設定を容易に行うことができる。また、スコープ型表示装置２４には、図６に示すように、内視鏡５により撮像された画像にグラフィカルユーザインターフェースＧが重畳されて表示される。この場合に、重畳されるグラフィカルユーザインターフェースＧが設定可能である。

【0045】

たとえば、グラフィカルユーザインターフェースＧのデザインが設定可能である。また、グラフィカルユーザインターフェースＧの色が設定可能である。また、グラフィカルユーザインターフェースＧのアイコンの大きさが設定可能である。また、グラフィカルユーザインターフェースＧに表示する時間などの補足情報の表示のオン・オフの切り替えが設定可能である。また、グラフィカルユーザインターフェースＧに表示する視野外鉗子の位置の表示のオン・オフの切替が可能である。また、内視鏡５を移動させる際の水準器の表示のオン・オフの切替が可能である。また、スコープ型表示装置２４における鉗子の使用回数の表示のオン・オフの切り替えが設定可能である。

【0046】

また、本実施形態では、制御装置２８（１６）は、ＩＣカード３に、医師が取得したロボット支援下内視鏡手術のＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４が格納されているか否かを判定し、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４が格納されている場合、操作装置２および外科手術ロボット１の使用を許可する。これにより、医師が外科手術システム１００を用いてロボット支援下内視鏡手術を行うことが相応しくない場合に、外科手術ロボット１が使用されるのを抑制することができる。

【0047】

Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４は、外科手術ロボット１の製造販売元が提供するトレーニングプログラムを受講した医師に対して発行されたＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報であり、たとえば、証明書番号を含む。

【0048】

Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４は、複数の手術分野毎に設定された複数のトレーニングプログラムを受講した医師に対して発行された複数のＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ（証明書）の情報を含む。たとえば、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅは、手術の部位毎、手術の術式毎に、外科手術ロボット１を操作して行うトレーニングプログラムの受講が完了した医師に対して発行される。制御装置２８（１６）は、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４に含まれたＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅが発行された手術分野について、操作装置２および外科手術ロボット１の使用を許可する。これにより、外科手術システム１００を用いたトレーニングプログラムを受講していない手術分野について、操作装置２および外科手術ロボット１が使用されるのを抑制することができる。

【0049】

また、制御装置２８（１６）は、ＩＣカード３にＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４が格納されていない場合、操作装置２および外科手術ロボット１の一部の機能を制限する。これにより、操作装置２および外科手術ロボット１の全ての機能を制限する場合と異なり、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅを有さない医師以外の作業者が、外科手術ロボット１の準備を行うなどの作業を行うことができる。また、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅを有さない者が手術を行うなどに操作装置２および外科手術ロボット１を使用することを制限することができる。たとえば、Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報３４が格納されていない場合、認証されていない種類の手術が選択できなかったり、使用可能な手術器具６の種類が制限されたり、マニピュレータアーム１２の移動範囲が制限されたりする。

【0050】

制御装置２８は、図７に示すように、ＩＣカード３に医師の外科手術ロボット１の使用履歴情報３５が格納されている場合、スコープ型表示装置２４に使用履歴情報を表示する。これにより、医師が外科手術ロボット１の使用履歴を容易に確認することができる。

【0051】

具体的には、使用履歴情報は、外科手術ロボット１の総操作時間、外科手術ロボット１の使用日と使用時間、および、外科手術ロボット１を用いて手術を行った症例数のうち少なくとも１つの情報を含む。これにより、外科手術ロボット１の総操作時間、外科手術ロボット１の使用日と使用時間、または、外科手術ロボット１を用いて手術を行った症例数を医師が容易に確認することができる。

【0052】

また、制御装置２８は、ＩＣカード３に格納された使用履歴情報を更新するように、リーダ２９によりＩＣカード３に情報を書き込む制御を行う。これにより、医師が外科手術システム１００を用いて手術を行った後に、ＩＣカード３に情報を読み込むことにより、使用履歴情報を容易に更新することができる。

【0053】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0054】

本実施形態では、上記のように、制御装置２８は、リーダ２９によりＩＣカード３から取得した設定情報に基づいて、構成要素の設定を調整するように構成要素を制御する。これにより、外科手術システム１００の記憶装置に操作装置２の構成要素の設定を記憶していなくても、医師が所持するＩＣカード３から構成要素の設定を取得することができる。その結果、操作装置２の構成要素の設定を手動で入力する必要がないので、外科手術システム１００の操作装置２に、構成要素の設定が記憶されていない場合でも、構成要素の設定に手間がかかるのを抑制することができる。

【0055】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0056】

たとえば、上記実施形態では、操作装置に、スコープ型表示装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置に、スコープ型表示装置以外の湾曲パネル表示装置またはフラットパネル表示装置などを設けてもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、モニターカートに音声通信装置を設けて、音声通信を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、外科手術ロボットに音声通信装置を設けて、音声通信を行ってもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、記憶媒体としてＩＣカードを用い、情報読取部としてＩＣカードの情報を読み取るリーダを用いる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、記憶媒体としてＩＣカード以外の記憶媒体を用いてもよい。たとえば、非接触により通信可能なスマートフォンなどの携帯端末を記憶媒体として用いてもよい。また、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードなどの接触接続して情報を通信する記憶媒体を用いてもよい。また、磁気を読み取るカードタイプの記憶媒体を用いてもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、情報読取部としてのリーダをアームレストに設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、情報読取部をアームレスト以外に設けてもよい。たとえば、情報読取部を、表示装置や、表示装置を支持する支持アームに設けてもよい。

【0060】

また、上記実施形態では、移動可能構成要素の例としてアームレストおよびペダルトレイを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示装置の位置を駆動部により移動可能として、表示装置を移動可能構成要素としてもよい。また、操作ハンドルの位置をアームレストの高さ調整とは独立して調整可能として、操作ハンドルを移動可能構成要素としてもよい。また、高さや角度が調整可能な椅子を設け、椅子を移動可能構成要素としてもよい。

【0061】

また、上記実施形態では、外科手術ロボットと操作装置が同じ施設に設置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、外科手術ロボットと第１の操作装置を第１の施設に設置し、第２の施設にさらに第２の操作装置を設置し、外部ネットワークを介して第２の操作装置で第１の施設に設置された外科手術ロボットを操作する遠隔手術支援を行うようにしてもよい。

【0062】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0063】

（項目１）
外科手術ロボットと、
医師が前記外科手術ロボットを操作するための操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記操作装置は、設定を調整可能な構成要素と、ユーザの識別情報および前記構成要素の設定情報を含むユーザ情報を格納している記憶媒体から前記ユーザ情報を取得する情報読取部と、を含み、
前記制御装置は、前記情報読取部により前記記憶媒体から取得した前記設定情報に基づいて、前記構成要素の設定を調整するように前記構成要素を制御する、外科手術システム。

【0064】

（項目２）
前記構成要素は、人間工学的設定を調整可能な一または複数の移動可能構成要素を含み、
前記制御装置は、前記情報読取部により前記記憶媒体から取得した前記設定情報に基づいて、前記一または複数の移動可能構成要素の前記人間工学的設定を調整するように前記一または複数の移動可能構成要素を移動させる制御を行う、項目１に記載の外科手術システム。

【0065】

（項目３）
前記一または複数の移動可能構成要素は、高さが調整可能なアームレストを含み、
前記情報読取部は、前記アームレストに設けられている、項目２に記載の外科手術システム。

【0066】

（項目４）
前記アームレストには、タッチパネルが設けられており、
前記タッチパネルは、前記構成要素の設定条件の入力を受け付けるように構成されている、項目３に記載の外科手術システム。

【0067】

（項目５）
前記情報読取部は、前記記憶媒体に情報を書き込む機能を有しており、
前記制御装置は、前記タッチパネルにより受け付けた前記構成要素の設定条件を前記情報読取部により前記記憶媒体に書き込む制御を行う、項目４に記載の外科手術システム。

【0068】

（項目６）
前記一または複数の移動可能構成要素は、位置が前後に調整可能なペダルトレイを含み、
前記ペダルトレイは、前記外科手術ロボットのマニピュレータに保持された手術器具を操作するための複数のフットペダルが配置されている、項目２～５のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0069】

（項目７）
前記構成要素は、明るさが調整可能な表示装置、音量が調整可能なマイクロフォンおよび音量が調整可能なスピーカを含む、項目１～６のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0070】

（項目８）
前記構成要素は、前記外科手術ロボットを移動させる操作を行う操作ハンドルを含み、前記設定は、前記操作ハンドルの操作量に対する前記外科手術ロボットの移動量の比率であるスケーリングを含む、項目１～７のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0071】

（項目９）
前記表示装置は、複数の画面レイアウトから一つの画面レイアウトを設定可能であり、
前記表示装置の設定条件は、前記画面レイアウトの選択を含む、項目７に記載の外科手術システム。

【0072】

（項目１０）
前記制御装置は、前記記憶媒体に、前記医師が取得したロボット支援下内視鏡手術の証明書の情報が格納されているか否かを判定し、前記証明書の情報が格納されている場合、前記操作装置および前記外科手術ロボットの使用を許可する、項目１～９のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0073】

（項目１１）
前記証明書は、複数の手術分野の各々について発行され、
前記制御装置は、前記記憶媒体に前記証明書の情報が格納された手術分野について、前記操作装置および前記外科手術ロボットの使用を許可する、項目１０に記載の外科手術システム。

【0074】

（項目１２）
前記制御装置は、前記記憶媒体に前記証明書の情報が格納されていない場合、前記操作装置および前記外科手術ロボットの一部の機能を制限する、項目１０または１１に記載の外科手術システム。

【0075】

（項目１３）
前記証明書は、前記外科手術ロボットの製造販売元が提供するトレーニングプログラムを受講することにより取得される、項目１０～１２のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0076】

（項目１４）
前記操作装置は、表示装置を備え、
前記制御装置は、前記記憶媒体に前記医師の前記外科手術ロボットの使用履歴情報が格納されている場合、前記表示装置に前記使用履歴情報を表示する、項目１～１３のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【0077】

（項目１５）
前記使用履歴情報は、前記外科手術ロボットの総操作時間、前記外科手術ロボットの使用日と使用時間、および、前記外科手術ロボットを用いて手術を行った症例数のうち少なくとも１つの情報を含む、項目１４に記載の外科手術システム。

【0078】

（項目１６）
前記情報読取部は、前記記憶媒体に情報を書き込む機能を有しており、
前記制御装置は、前記記憶媒体に格納された前記使用履歴情報を更新するように、前記情報読取部により前記記憶媒体に情報を書き込む制御を行う、項目１４または１５に記載の外科手術システム。

【0079】

（項目１７）
前記情報読取部は、前記記憶媒体としてのＩＣカードに格納された情報を読み取るＩＣカードリーダを含む、項目１～１６のいずれか１項に記載の外科手術システム。

【符号の説明】

【0080】

１ 外科手術ロボット
２ 操作装置
３ ＩＣカード（記憶媒体）
２２ フットペダル
２２ａ ペダルトレイ
２３ タッチパネル
２４ スコープ型表示装置（表示装置）
２５ アームレスト
２８ 制御装置
２９ リーダ（情報読取部、ＩＣカードリーダ）
３１ ユーザ情報
３２ ユーザ識別情報
３３ 設定情報
３４ Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ情報（証明書の情報）
３５ 使用履歴情報
１００ 外科手術システム
２６１ マイクロフォン
２６２ スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】