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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024056614
(43)【公開日】2024-04-23
(54)【発明の名称】ナビゲーションシステム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20240416BHJP
G08G 1/0969 20060101ALI20240416BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
G08G1/0969
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023134095
(22)【出願日】2023-08-21
(31)【優先権主張番号】P 2022163213
(32)【優先日】2022-10-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000000284
【氏名又は名称】大阪瓦斯株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】熨斗 克哉
(72)【発明者】
【氏名】進藤 卓也
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA06
2F129BB03
2F129DD16
2F129DD40
2F129DD62
2F129DD66
2F129EE02
2F129EE43
2F129EE52
2F129EE77
2F129EE90
2F129FF12
2F129FF32
2F129FF60
2F129FF61
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH35
5H181AA15
5H181BB05
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
(57)【要約】
【課題】検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物Ｐに沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御を実行すると共に、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物Ｐを除き、直近の単位ルート生成制御の終点を開始地点として、埋設物選択制御と、最短ルート探索制御と、単位ルート生成制御とを、埋設物選択制御にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物Ｐに沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御を実行すると共に、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物Ｐを除き、直近の単位ルート生成制御の終点を開始地点として、埋設物選択制御と、最短ルート探索制御と、単位ルート生成制御とを、埋設物選択制御にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムであって、
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行するナビゲーションシステム。
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行するナビゲーションシステム。
【請求項2】
前記埋設物道路情報において、前記地中埋設物には、前記道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれ、
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項3】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先の前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記制御装置は、先の前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項4】
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する前記地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項5】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先に生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物以外の一の前記地中埋設物に関し、当該一の前記地中埋設物の夫々の前記構成点と、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合、当該一の前記地中埋設物を以降の前記埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、前記単位ルート生成制御を実行する度に実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記制御装置は、先に生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物以外の一の前記地中埋設物に関し、当該一の前記地中埋設物の夫々の前記構成点と、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合、当該一の前記地中埋設物を以降の前記埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、前記単位ルート生成制御を実行する度に実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項6】
前記単位ルート生成制御にて生成される前記単位ルートのうち始点を含み終点を含まないルートを始点側ルートとし、終点を含み始点を含まないルートを終点側ルートとし、前記始点側ルートを含む前記単位ルートが、前記終点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる場合において、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成される前記始点側ルートが、直前の前記単位ルート生成制御にて生成される前記終点側ルートと重なる場合、前記単位ルート生成制御による前記単位ルートの生成を、前記始点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる前記単位ルートを生成する形態で、再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成される前記始点側ルートが、直前の前記単位ルート生成制御にて生成される前記終点側ルートと重なる場合、前記単位ルート生成制御による前記単位ルートの生成を、前記始点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる前記単位ルートを生成する形態で、再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項7】
前記制御装置は、前記設定範囲内に含まれる前記地中埋設物の長さの合計が、予め設定された全長上限閾値を超える場合、前記設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項8】
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記位置検出部にて検出される現在位置に基づいて、前記全体ルートのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートを導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、
前記案内部は、前記直近ルート導出制御にて導出される前記直近ルートを、前記全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら前記地図上に表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記位置検出部にて検出される現在位置に基づいて、前記全体ルートのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートを導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、
前記案内部は、前記直近ルート導出制御にて導出される前記直近ルートを、前記全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら前記地図上に表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項9】
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記案内部は、前記全体ルートを辿るよう案内する際に、前記位置検出部にて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、前記３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して前記全体ルートが存在する箇所を重畳表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記案内部は、前記全体ルートを辿るよう案内する際に、前記位置検出部にて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、前記３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して前記全体ルートが存在する箇所を重畳表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項10】
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートの長さが予め設定された飛地判定閾値以上である場合に当該単位ルートを飛地ルートであると判定する飛地判定制御と、
前記飛地判定制御において前記単位ルートが前記飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された前記単位ルートのうち、前記飛地判定制御の対象である前記単位ルートの終点を含む前記地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い前記単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御と、
当該修正候補単位ルートを前記飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、前記修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、前記飛地判定制御の判定対象の前記単位ルートの長さよりも短い場合、前記修正候補単位ルートを前記変更後ルートへ差し替えるルート差替制御とを実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記飛地判定制御において前記単位ルートが前記飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された前記単位ルートのうち、前記飛地判定制御の対象である前記単位ルートの終点を含む前記地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い前記単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御と、
当該修正候補単位ルートを前記飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、前記修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、前記飛地判定制御の判定対象の前記単位ルートの長さよりも短い場合、前記修正候補単位ルートを前記変更後ルートへ差し替えるルート差替制御とを実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項11】
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートが前記全体ルートに一致するかを判定する整合判定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートが前記全体ルートに一致するかを判定する整合判定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項12】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートと前記地中埋設物の前記構成点との距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの前記構成点の双方が前記適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの前記構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートと前記地中埋設物の前記構成点との距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの前記構成点の双方が前記適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの前記構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項13】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、前記地中埋設物から抽出した一の抽出地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記地図上の道路に沿った道路ネットワークとの距離のうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ
前記道路ネットワーク上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する前記判定点と、前記抽出地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える第２乖離判定条件を満たす場合、前記抽出地中埋設物を前記埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を、前記埋設物選択制御の前に実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
前記制御装置は、前記地中埋設物から抽出した一の抽出地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記地図上の道路に沿った道路ネットワークとの距離のうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ
前記道路ネットワーク上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する前記判定点と、前記抽出地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える第２乖離判定条件を満たす場合、前記抽出地中埋設物を前記埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を、前記埋設物選択制御の前に実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項14】
前記地図上の前記道路のＴ字路の交差点を通る直線道路が、前記交差点の一方側へ延びる一方側直線道路と前記交差点の他方側へ延びる他方側直線道路とを含み、前記一方側直線道路が前記交差点から前記一方側への一方通行であり、前記他方側直線道路が前記交差点から前記他方側への一方通行である場合で、且つ前記交差点を含む前記直線道路に沿って埋設される前記地中埋設物としてのＴ字路地中埋設物がある場合において、
前記事前仕分制御において前記Ｔ字路地中埋設物が前記埋設物選択制御の対象から外された場合、前記Ｔ字路地中埋設物に関する前記埋設物道路情報を、前記一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、前記他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける受付部を備え、
前記制御装置は、前記更新処理により更新された前記一方側Ｔ字路地中埋設物と前記他方側Ｔ字路地中埋設物とを、前記埋設物選択制御の対象へ加える請求項１３に記載のナビゲーションシステム。
前記事前仕分制御において前記Ｔ字路地中埋設物が前記埋設物選択制御の対象から外された場合、前記Ｔ字路地中埋設物に関する前記埋設物道路情報を、前記一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、前記他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける受付部を備え、
前記制御装置は、前記更新処理により更新された前記一方側Ｔ字路地中埋設物と前記他方側Ｔ字路地中埋設物とを、前記埋設物選択制御の対象へ加える請求項１３に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に開示の技術の如く、地図上にて目的地点を指定することで、現在地等の開始地点から目的地点までのルートを探索し、探索結果から所定のルートを選択すると、選択されたルートを辿るように案内を実行するナビゲーションシステムが知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１６５７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、上記特許文献１に示されるようなナビゲーションシステムでは、経由点を設定する機能があるが、設定可能な経由点の数に限りがあり、例えば、道路に埋設されている膨大な数の地中埋設物（例えば、ガス管、水道管等）に沿う形でルートを探索することはできなかった。このため、特許文献１に係るシステムでは、例えば、地中埋設物の巡回点検業務が必要な場合に対応できず、改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するためのナビゲーションシステムは、地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムであって、その特徴構成は、
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行する点にある。
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行する点にある。
【0007】
上記特徴構成によれば、まず最初に、制御装置は、前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、開始地点から、埋設物選択制御にて選択されたすべての地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御とを実行することで、最初に指定された開始地点を基点として、当該基点の近傍にある埋設対象物を選択できると共に、選択した埋設対象物のうち最近接の埋設対象物までの最短ルートを探索でき、当該最短ルートに加えて最近接の埋設対象物に沿うルートを含む単位ルートを生成することができる。
ここで、特に、埋設物選択制御にて指定された開始地点から所定範囲内に存在する地中埋設物を選択し、選択された地中埋設物のみに限定して最短ルート探索制御を実行することで、ルート探索に係る演算量を低減し、ルート探索に係る処理スピードを向上することができる。
次に、制御装置は、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物を除く形で、埋設物選択制御、単位ルート探索制御、単位ルート生成制御とを順次実行して、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて全体ルートを生成することで、前記地図上で設定された設定範囲内において、埋設物道路情報として記憶されるすべての地中埋設物に沿うルートとして全体ルートを適切に生成することができる。
以上より、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを実現できる。
ここで、特に、埋設物選択制御にて指定された開始地点から所定範囲内に存在する地中埋設物を選択し、選択された地中埋設物のみに限定して最短ルート探索制御を実行することで、ルート探索に係る演算量を低減し、ルート探索に係る処理スピードを向上することができる。
次に、制御装置は、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物を除く形で、埋設物選択制御、単位ルート探索制御、単位ルート生成制御とを順次実行して、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて全体ルートを生成することで、前記地図上で設定された設定範囲内において、埋設物道路情報として記憶されるすべての地中埋設物に沿うルートとして全体ルートを適切に生成することができる。
以上より、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを実現できる。
【0008】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記埋設物道路情報において、前記地中埋設物には、前記道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれ、
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する点にある。
前記埋設物道路情報において、前記地中埋設物には、前記道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれ、
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する点にある。
【0009】
例えば、道路に沿って埋設されるガス配管等の地中埋設物は、道路の幅方向のうち、一方側又は他方側に寄せて埋設される場合があり、このような地中埋設物に沿ったルートを生成するには、道路の幅方向のうち一方側に埋設される地中埋設物に関しては、道路の一方側を通過するルートを生成することが好ましく、道路の幅方向のうち他方側に埋設される地中埋設物に関しては、道路の他方側を通過するルートを生成することが好ましい。
【0010】
上記特徴構成によれば、埋設物道路情報において、地中埋設物には、道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の方向が設定されているものが含まれている。例えば、日本の道路においては、進行方向に向かって道路の幅方向において左側に埋設される地中埋設物については、進行方向に沿うルートを紐付けて記憶し、進行方向に向かって道路の幅方向において右側に埋設される地中埋設物については、進行方向と逆方向に沿うルートを紐付けて記憶した情報を埋設物道路情報として保有される。
そして、制御装置が、最短ルート探索制御において、順方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の一端までを最短ルートの候補として探索し、逆方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の他端までを最短ルートの候補として探索するから、当該最短ルートを含む単位ルートとしては、道路の幅方向のうち地中埋設物が埋設されている側により近い、即ち、地中埋設物により近接したルートを選択することができる。
そして、制御装置が、最短ルート探索制御において、順方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の一端までを最短ルートの候補として探索し、逆方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の他端までを最短ルートの候補として探索するから、当該最短ルートを含む単位ルートとしては、道路の幅方向のうち地中埋設物が埋設されている側により近い、即ち、地中埋設物により近接したルートを選択することができる。
【0011】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先の前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する点にある。
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先の前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する点にある。
【0012】
例えば、地中埋設物がガス配管であるときで、一端と他端との間が屈曲している配管が、一の地中埋設物として埋設物道路情報に登録されている場合、上述した単位ルート生成制御により、一端又は他端を含む地中埋設物に沿う形で単位ルートを生成すると、地中埋設物の一端と他端との間が、生成された単位ルートからズレる、換言すると、両端を結んだルート（＝単位ルート）が、地中埋設物の一端と他端である両端以外の構成点を経由しない場合がある。
上記特徴構成によれば、制御装置は、先の単位ルート生成制御にて生成された当該単位ルートに対応する地中埋設物の構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行するから、第１乖離判定閾値を適切に設定することで、対象の地中埋設物に対して適切に沿う形で、単位ルートを再生成することができる。
上記特徴構成によれば、制御装置は、先の単位ルート生成制御にて生成された当該単位ルートに対応する地中埋設物の構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行するから、第１乖離判定閾値を適切に設定することで、対象の地中埋設物に対して適切に沿う形で、単位ルートを再生成することができる。
【0013】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する前記地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する点にある。
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する前記地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する点にある。
【0014】
例えば、地中埋設物がガス配管であるときで、一端と他端との間が屈曲している配管が、一の地中埋設物として埋設物道路情報に登録されている場合、上述した単位ルート生成制御により、一端又は他端を含む地中埋設物に沿う形で単位ルートを生成すると、地中埋設物の一端と他端との間が、生成された単位ルートからズレる場合がある。
上記特徴構成によれば、制御装置は、単位ルート生成制御にて生成された単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行するから、第２乖離判定閾値を適切に設定することで、対象の地中埋設物に対して適切に沿う形で、単位ルートを再生成することができる。
特に、上述した第１乖離判定閾値を用いた判定と、当該第２乖離判定閾値を用いた判定との双方を実行することで、対象の地中埋設物に対して良好に沿わせる形態で、単位ルートを再生成することができる。
尚、上記特徴構成においては、単一の判定点と単位ルートに対応する地中埋設物との距離のみが、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、単位ルートは破棄されることはないから、例えば、判定点Ｈが、図１４に示すように、単位ルートＲｕが折れ曲がる角部Ｒｕｘ１（又はその近傍）に設けられる場合であって、当該判定点Ｈと地中埋設物Ｐ１との距離が大きくなり易い場合を、ルート破棄の例外とすることができる。
上記特徴構成によれば、制御装置は、単位ルート生成制御にて生成された単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行するから、第２乖離判定閾値を適切に設定することで、対象の地中埋設物に対して適切に沿う形で、単位ルートを再生成することができる。
特に、上述した第１乖離判定閾値を用いた判定と、当該第２乖離判定閾値を用いた判定との双方を実行することで、対象の地中埋設物に対して良好に沿わせる形態で、単位ルートを再生成することができる。
尚、上記特徴構成においては、単一の判定点と単位ルートに対応する地中埋設物との距離のみが、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、単位ルートは破棄されることはないから、例えば、判定点Ｈが、図１４に示すように、単位ルートＲｕが折れ曲がる角部Ｒｕｘ１（又はその近傍）に設けられる場合であって、当該判定点Ｈと地中埋設物Ｐ１との距離が大きくなり易い場合を、ルート破棄の例外とすることができる。
【0015】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先に生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物以外の一の前記地中埋設物に関し、当該一の前記地中埋設物の夫々の前記構成点と、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された乖離判定閾値以下の場合、当該一の前記地中埋設物を以降の前記埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、前記単位ルート生成制御を実行する度に実行する点にある。
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先に生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物以外の一の前記地中埋設物に関し、当該一の前記地中埋設物の夫々の前記構成点と、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された乖離判定閾値以下の場合、当該一の前記地中埋設物を以降の前記埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、前記単位ルート生成制御を実行する度に実行する点にある。
【0016】
例えば、地中埋設物がガス管であるときには、一の地中埋設物には、他の地中埋設物が近設して埋設されている場合があり、一の地中埋設物にて形成される単位ルートが、近設して埋設される他の地中埋設物にも沿う単位ルートとなっている場合がある。
【0017】
上記特徴構成の如く、制御装置が、先に生成された単位ルートに対応する地中埋設物以外の一の地中埋設物に関し、当該一の地中埋設物の夫々の構成点と、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された乖離判定閾値以下の場合、当該一の地中埋設物を以降の埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、単位ルート生成制御を実行する度に実行することで、生成される全体ルートとして、重複するルートを含むことを回避できながらも、設定範囲内の地中埋設物のすべてに沿うルートとすることができる。
【0018】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記単位ルート生成制御にて生成される前記単位ルートのうち始点を含み終点を含まないルートを始点側ルートとし、終点を含み始点を含まないルートを終点側ルートとし、前記始点側ルートを含む前記単位ルートが、前記終点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる場合において、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成される前記始点側ルートが、直前の前記単位ルート生成制御にて生成される前記終点側ルートと重なる場合、前記単位ルート生成制御による前記単位ルートの生成を、前記始点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる前記単位ルートを生成する形態で、再度実行する点にある。
前記単位ルート生成制御にて生成される前記単位ルートのうち始点を含み終点を含まないルートを始点側ルートとし、終点を含み始点を含まないルートを終点側ルートとし、前記始点側ルートを含む前記単位ルートが、前記終点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる場合において、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成される前記始点側ルートが、直前の前記単位ルート生成制御にて生成される前記終点側ルートと重なる場合、前記単位ルート生成制御による前記単位ルートの生成を、前記始点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる前記単位ルートを生成する形態で、再度実行する点にある。
【0019】
上記特徴構成によれば、一の単位ルートと、一の単位ルートの直後に生成される単位ルートとの間で、折り返しルートが発生しないような全体ルートを生成でき、生成された全体ルートを走行のし易いものとできる。
【0020】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記制御装置は、前記設定範囲内に含まれる地中埋設物の長さの合計が、予め設定された全長上限閾値を超える場合、前記設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する点にある。
前記制御装置は、前記設定範囲内に含まれる地中埋設物の長さの合計が、予め設定された全長上限閾値を超える場合、前記設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する点にある。
【0021】
上記特徴構成によれば、設定範囲内に含まれる地中埋設物の長さの合計を、予め設定された全長上限閾値以下にできるから、全体ルートを生成するために制御装置にかかる演算負荷を一定以下に抑制することができる。
【0022】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記位置検出部にて検出される現在位置に基づいて、前記全体ルートのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートを導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、
前記案内部は、前記直近ルート導出制御にて導出される前記直近ルートを、前記全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら前記地図上に表示する点にある。
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記位置検出部にて検出される現在位置に基づいて、前記全体ルートのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートを導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、
前記案内部は、前記直近ルート導出制御にて導出される前記直近ルートを、前記全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら前記地図上に表示する点にある。
【0023】
上記特徴構成によれば、案内部は、直近ルート導出制御にて導出される直近ルートを、全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら地図上に表示するから、全体ルートが複数地点で交差するような複雑なルートであっても、直近ルートを辿る形で走行することで、容易に全体ルートに沿って走行することができる。
【0024】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記案内部は、前記全体ルートを辿るよう案内する際に、前記位置検出部にて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、前記３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して前記全体ルートが存在する箇所を重畳表示する点にある。
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記案内部は、前記全体ルートを辿るよう案内する際に、前記位置検出部にて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、前記３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して前記全体ルートが存在する箇所を重畳表示する点にある。
【0025】
上記特徴構成によれば、３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して全体ルートが存在する箇所を重畳表示するから、例えば、比較的幅広の道路や、複数車線の道路において、生成された全体ルートの箇所、即ち、地中埋設物が埋設されている箇所を、道路の幅方向でのより正確な位置を表示できるから、当該全体ルートに沿う形で案内され走行することで、より地中埋設物の近くを走行することができる。
【0026】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートの長さが予め設定された飛地判定閾値以上である場合に当該単位ルートを飛地ルートであると判定する飛地判定制御と、
前記飛地判定制御において前記単位ルートが前記飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された前記単位ルートのうち、前記飛地判定制御の対象である前記単位ルートの終点を含む前記地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い前記単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御と、
当該修正候補単位ルートを前記飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、前記修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、前記飛地判定制御の判定対象の前記単位ルートの長さよりも短い場合、前記修正候補単位ルートを前記変更後ルートへ差し替えるルート差替制御とを実行する点にある。
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートの長さが予め設定された飛地判定閾値以上である場合に当該単位ルートを飛地ルートであると判定する飛地判定制御と、
前記飛地判定制御において前記単位ルートが前記飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された前記単位ルートのうち、前記飛地判定制御の対象である前記単位ルートの終点を含む前記地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い前記単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御と、
当該修正候補単位ルートを前記飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、前記修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、前記飛地判定制御の判定対象の前記単位ルートの長さよりも短い場合、前記修正候補単位ルートを前記変更後ルートへ差し替えるルート差替制御とを実行する点にある。
【0027】
これまで説明してきたナビゲーションシステムでは、全体ルートを生成する際に、埋設物選択制御にて選択されたすべての地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し当該最短候補ルートから単位ルートを探索決定する最短ルート探索制御を実行するから、場合によっては、非常に長い単位ルートが生成されて、全体ルートの総延長に対する配管総延長の比率（実ルート率）が小さく、非効率な全体ルートが生成される場合がある。
上記特徴構成によれば、単位ルートが例えば飛地判定閾値以上で比較的長くなるような場合、修正候補単位ルート抽出制御にて、その時点までに生成された単位ルートのうち、飛地判定制御の対象である単位ルートの終点を含む地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出し、ルート差替制御にて、当該修正候補単位ルートを飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、飛地判定制御の判定対象の単位ルートの長さよりも短い場合、修正候補単位ルートを変更後ルートへ差し替えるので、予め定められた飛地判定閾値以上の単位ルートが生成されることを極力抑制できる。結果、実ルート率を比較的高くして、効率の良い全体ルートを生成できる。
上記特徴構成によれば、単位ルートが例えば飛地判定閾値以上で比較的長くなるような場合、修正候補単位ルート抽出制御にて、その時点までに生成された単位ルートのうち、飛地判定制御の対象である単位ルートの終点を含む地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出し、ルート差替制御にて、当該修正候補単位ルートを飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、飛地判定制御の判定対象の単位ルートの長さよりも短い場合、修正候補単位ルートを変更後ルートへ差し替えるので、予め定められた飛地判定閾値以上の単位ルートが生成されることを極力抑制できる。結果、実ルート率を比較的高くして、効率の良い全体ルートを生成できる。
【0028】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートが前記全体ルートに一致するかを判定する整合判定制御を実行する点にある。
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートが前記全体ルートに一致するかを判定する整合判定制御を実行する点にある。
【0029】
上記特徴構成によれば、整合判定制御により、位置検出部にて連続的に検出される現在位置を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、走行ルートが全体ルートに一致するかを判定できるから、例えば、一致していない場合には、全体ルートのうち一部に沿った走行がなされていない等として、その部分を、再度走行させる等の案内をすることができる。結果、車両等を全体ルートのすべてに沿う形で走行させることができる。
【0030】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートと前記地中埋設物の前記構成点との距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの前記構成点の双方が前記適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの前記構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する点にある。
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記案内部の案内に従って前記全体ルートを辿るよう走行しながら、前記位置検出部にて連続的に検出される前記現在位置の軌跡を走行ルートとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、前記走行ルートと前記地中埋設物の前記構成点との距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの前記構成点の双方が前記適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの前記構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する点にある。
【0031】
上記特徴構成によれば、走行ルート生成制御により、位置検出部にて連続的に検出される現在位置の軌跡を走行ルートとして生成し、生成された走行ルートと地中埋設物の構成点との距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの構成点の間の走行が適正走行であると判定するから、構成点の間の走行ルート毎に走行が適正か否かを判定できる。これにより、例えば、走行が適正でないと判定された走行ルートがあった場合でも、比較的短い当該走行ルート毎に、再走すること等ができ、全体ルートのすべてを再走も含めて走行する際の効率化を図ることができる。
【0032】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、前記地中埋設物から抽出した一の抽出地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記地図上の道路に沿った道路ネットワークとの距離のうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ
前記道路ネットワーク上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する前記判定点と、前記抽出地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える第２乖離判定条件を満たす場合、前記抽出地中埋設物を前記埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を実行する点にある。
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、前記地中埋設物から抽出した一の抽出地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記地図上の道路に沿った道路ネットワークとの距離のうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ
前記道路ネットワーク上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する前記判定点と、前記抽出地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える第２乖離判定条件を満たす場合、前記抽出地中埋設物を前記埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を実行する点にある。
【0033】
制御装置は、地図上の道路に沿って張り巡らされた道路ネットワークを記憶しており、当該道路ネットワークに沿う形で上述の単位ルート及び全体ルートを生成する。そして、地中埋設物が、道路ネットワークから外れて埋設されている場合がある。
上記特徴構成によれば、第１乖離判定条件及び第２乖離判定条件を満たし、道路ネットワークから外れて埋設されている可能性が高い抽出地中埋設物を、埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を実行するから、ルート生成ができない抽出地中埋設物をルート生成の対象から外した状態で、全体ルートの生成を実行でき、ルート生成の効率化を図ることができる。
上記特徴構成によれば、第１乖離判定条件及び第２乖離判定条件を満たし、道路ネットワークから外れて埋設されている可能性が高い抽出地中埋設物を、埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を実行するから、ルート生成ができない抽出地中埋設物をルート生成の対象から外した状態で、全体ルートの生成を実行でき、ルート生成の効率化を図ることができる。
【0034】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記地図上の前記道路のＴ字路の交差点を通る直線道路が、前記交差点の一方側へ延びる一方側直線道路と前記交差点の他方側へ延びる他方側直線道路とを含み、前記一方側直線道路が前記交差点から前記一方側への一方通行であり、前記他方側直線道路が前記交差点から前記他方側への一方通行である場合で、且つ前記交差点を含む前記直線道路に沿って埋設される前記地中埋設物としてのＴ字路地中埋設物がある場合において、
前記制御装置は、前記事前仕分制御において前記Ｔ字路地中埋設物が前記埋設物選択制御の対象から外された場合、前記Ｔ字路地中埋設物に関する前記埋設物道路情報を、前記一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、前記他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける受付部を備え、
前記制御装置は、前記更新処理により更新された前記一方側Ｔ字路地中埋設物と前記他方側Ｔ字路地中埋設物とを、前記埋設物選択制御の対象へ加える点にある。
前記地図上の前記道路のＴ字路の交差点を通る直線道路が、前記交差点の一方側へ延びる一方側直線道路と前記交差点の他方側へ延びる他方側直線道路とを含み、前記一方側直線道路が前記交差点から前記一方側への一方通行であり、前記他方側直線道路が前記交差点から前記他方側への一方通行である場合で、且つ前記交差点を含む前記直線道路に沿って埋設される前記地中埋設物としてのＴ字路地中埋設物がある場合において、
前記制御装置は、前記事前仕分制御において前記Ｔ字路地中埋設物が前記埋設物選択制御の対象から外された場合、前記Ｔ字路地中埋設物に関する前記埋設物道路情報を、前記一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、前記他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける受付部を備え、
前記制御装置は、前記更新処理により更新された前記一方側Ｔ字路地中埋設物と前記他方側Ｔ字路地中埋設物とを、前記埋設物選択制御の対象へ加える点にある。
【0035】
地中埋設物としては、Ｔ字路の下に埋設されたものが存在する。このような地中埋設物として、特に、地図上の道路のＴ字路の交差点を通る直線道路が、交差点の一方側へ延びる一方側直線道路と交差点の他方側へ延びる他方側直線道路とを含み、一方側直線道路が交差点から一方側への一方通行であり、他方側直線道路が交差点から他方側への一方通行である場合で、且つ交差点を含む直線道路に沿って埋設される地中埋設物としてのＴ字路地中埋設物がある。
これまで、説明してきた全体ルートを生成するロジックでは、地中埋設物は、一の単位ルートに沿う必要があるため、Ｔ字路地中埋設物に対応した単位ルートを生成することができない。
上記特徴構成によれば、事前仕分制御においてＴ字路地中埋設物が埋設物選択制御の対象から外された場合で、システム利用者等による更新処理により、Ｔ字路地中埋設物に関する埋設物道路情報が、一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新されたときには、制御装置が、一方側Ｔ字路地中埋設物と他方側Ｔ字路地中埋設物とを、埋設物選択制御の対象へ加えるから、上述したようなＴ字路地中埋設物を埋設物選択制御の対象に加えた全体ルートを適切に実行できる。
これまで、説明してきた全体ルートを生成するロジックでは、地中埋設物は、一の単位ルートに沿う必要があるため、Ｔ字路地中埋設物に対応した単位ルートを生成することができない。
上記特徴構成によれば、事前仕分制御においてＴ字路地中埋設物が埋設物選択制御の対象から外された場合で、システム利用者等による更新処理により、Ｔ字路地中埋設物に関する埋設物道路情報が、一方側直線道路に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物と、他方側直線道路に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物とから成るものへと更新されたときには、制御装置が、一方側Ｔ字路地中埋設物と他方側Ｔ字路地中埋設物とを、埋設物選択制御の対象へ加えるから、上述したようなＴ字路地中埋設物を埋設物選択制御の対象に加えた全体ルートを適切に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【図1】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図2】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムにて全体ルートを辿る案内を実行中のモニタ画面を示す図である。
【図3】全体ルートを生成する制御を説明するための説明図である。
【図4】地中埋設物に方向付けがされている場合の説明図である。
【図5】地中埋設物に方向付けがされている場合の単位ルート生成についての説明図である。
【図6】地中埋設物と単位ルートとがズレている虞がある場合の制御についての説明図である。
【図7】次回の埋設物選択制御の対象から地中埋設物を除外する対象除外制御についての説明図である。
【図8】単位ルートから枝ルートを削除することを説明するための図である。
【図9】単位ルートから周回ルートを削除することを説明するための図である。
【図10】全体ルートにおいて折り返しの発生を防止することを説明するための図である。
【図11】３次元表示された道路上に全体ルートを重畳表示した図である。
【図12】全体ルートの生成に係る制御フロー図である。
【図13】案内及び異常判定に係る制御フロー図である。
【図14】単位ルート生成制御を再度実行するための判定を説明するための図である。
【図15】事前仕分制御の例外となる場合を説明するための図である。
【図16】ルート差替制御を説明するための図である。
【図17】適正走行判定制御を説明するための図である。
【図18】適正走行判定制御に係る制御フローである。
【発明を実施するための形態】
【0037】
本発明の実施形態に係るナビゲーションシステム１００は、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過するルート情報を生成して提供可能なものに関する。以下、図１～１２に基づいて、当該ナビゲーションシステム１００について説明する。
尚、当該明細書では、特に言及がない限り、地図上の平面視を前提として説明する。
尚、当該明細書では、特に言及がない限り、地図上の平面視を前提として説明する。
【0038】
当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００は、図１に示すように、地図上にルートを生成すると共に生成した全体ルートを辿るよう案内するものであって、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されるタブレット及びパーソナルコンピュータから成る通信制御端末Ｔから構成されている。尚、通信制御端末Ｔとしてのタブレットは、後述する走行ルート生成部Ｓ７、整合判定部Ｓ８、及びルートの案内に係る制御部としての機能を発揮し、パーソナルコンピュータは、全体ルート生成部Ｓ６等によるルートの生成に係る制御部としての機能を発揮する。
【0039】
当該通信制御端末Ｔは、道路上を走行可能な車両Ｃに搭載されており、当該車両Ｃは、検査対象の長尺状の地中埋設物Ｐの一例としてのガス配管から漏洩したガス（例えば、都市ガス１３Ａ）を検知するガス検知部Ｋを備えて構成されている。
更に、通信制御端末Ｔは、地中埋設物Ｐの複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報を記憶する記憶部Ｓ１０を含み、複数の地中埋設物Ｐに沿うルートを地図上に生成する制御装置ＳＳと、地図上に生成した全体ルートを表示する表示部Ｍ（案内部の一例）としての表示パネルとを備えて構成されている。
尚、通信制御端末Ｔは、センチメートル級精度を実現するＲＴＫ－ＧＮＳＳ衛星測位方式を用いた衛星測位受信機ＧＳ（位置検出部の一例）にて受信される位置情報を、取得可能に構成されている。
更に、通信制御端末Ｔは、地中埋設物Ｐの複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報を記憶する記憶部Ｓ１０を含み、複数の地中埋設物Ｐに沿うルートを地図上に生成する制御装置ＳＳと、地図上に生成した全体ルートを表示する表示部Ｍ（案内部の一例）としての表示パネルとを備えて構成されている。
尚、通信制御端末Ｔは、センチメートル級精度を実現するＲＴＫ－ＧＮＳＳ衛星測位方式を用いた衛星測位受信機ＧＳ（位置検出部の一例）にて受信される位置情報を、取得可能に構成されている。
【0040】
記憶部Ｓ１０に記憶される埋設物道路情報としての埋設位置情報としては、すべての地中埋設物Ｐの夫々の一端、他端、及び一端と他端との間の少なくとも１つ以上の中間点を、地中埋設物Ｐの構成点、及びそれらの位置情報が含まれる。
【0041】
制御装置ＳＳは、図示しないタッチパネル等にて入力された開始時点を含む設定範囲を設定する範囲設定部Ｓ１と、指定した開始地点の近傍に存在する地中埋設物Ｐを開始地点に近い側から少なくとも１つ以上（当該実施形態では３つ）選択する埋設物選択制御を実行する埋設物選択部Ｓ２と、開始地点から、埋設物選択制御にて選択されたすべての地中埋設物Ｐの一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御を実行する最短ルート探索部Ｓ３と、最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物Ｐに沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御を実行する単位ルート生成部Ｓ４と、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物Ｐを除き、直近の単位ルート生成制御の終点を開始地点として、埋設物選択制御と、最短ルート探索制御と、単位ルート生成制御とを、埋設物選択制御にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで（換言すると、設定範囲のすべての地中埋設物Ｐに沿う単位ルートが生成されるまで）順次実行すると共に、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行する全体ルート生成部Ｓ６とを備えている。
尚、埋設物選択制御では、選択可能な地中埋設物Ｐが３つ未満（２つ、又は１）の場合は、３つ未満で選択可能な最大数の地中埋設物Ｐを選択する。
尚、埋設物選択制御では、選択可能な地中埋設物Ｐが３つ未満（２つ、又は１）の場合は、３つ未満で選択可能な最大数の地中埋設物Ｐを選択する。
【0042】
ここで、制御装置ＳＳとしての埋設物選択部Ｓ２にて実行する埋設物選択制御、最短ルート探索部Ｓ３にて実行する最短ルート探索制御、単位ルート生成部Ｓ４にて実行する単位ルート生成制御、及び全体ルート生成部Ｓ６にて実行する全体ルート生成制御について、図３に基づいて説明する。ちなみに、以下の説明では、範囲設定部Ｓ１にて設定範囲が設定された後で、所定範囲内の第１地中埋設物Ｐ１～第５地中埋設物Ｐ５の５つに関し、実行される各種制御について説明する。
【0043】
制御装置ＳＳとしての埋設物選択部Ｓ２は、まず、図３（ａ）に示すように、指定された開始地点Ｓから所定範囲内に存在する地中埋設物Ｐとして、例えば、第１地中埋設物Ｐ１と第２地中埋設物Ｐ２と第３地中埋設物Ｐ３とを選択する。
次に、最短ルート探索部Ｓ３は、図３（ｂ）に示すように、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の一端Ｐ１ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓａと、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の他端Ｐ１ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｂと、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の一端Ｐ２ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｃと、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の他端Ｐ２ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｄと、開始地点Ｓから第３地中埋設物Ｐ３の一端Ｐ３ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｅと、開始地点Ｓから第３地中埋設物Ｐ３の他端Ｐ３ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｆとを生成する。
最短ルート探索部Ｓ３は、図３（ｃ）に示すように、生成された最短候補ルートＲｓａ、Ｒｓｂ、Ｒｓｃ、Ｒｓｄ、Ｒｓｅ、Ｒｓｆから、最も短いルートを最短ルートＲｓ１として探索決定する。
次に、最短ルート探索部Ｓ３は、図３（ｂ）に示すように、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の一端Ｐ１ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓａと、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の他端Ｐ１ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｂと、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の一端Ｐ２ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｃと、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の他端Ｐ２ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｄと、開始地点Ｓから第３地中埋設物Ｐ３の一端Ｐ３ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｅと、開始地点Ｓから第３地中埋設物Ｐ３の他端Ｐ３ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｆとを生成する。
最短ルート探索部Ｓ３は、図３（ｃ）に示すように、生成された最短候補ルートＲｓａ、Ｒｓｂ、Ｒｓｃ、Ｒｓｄ、Ｒｓｅ、Ｒｓｆから、最も短いルートを最短ルートＲｓ１として探索決定する。
【0044】
単位ルート生成部Ｓ４は、図３（ｄ）に示すように、探索決定された最短ルートＲｓ１と当該最短ルートＲｓ１の終点である一端Ｐ１ａを含む地中埋設物Ｐ１に沿うルートとを含む単位ルートＲｕを生成する。即ち、最短ルートＲｓ１と地中埋設物Ｐ１に沿うルートとを繋ぎ合わせたものとして、単位ルートＲｕが生成される。
【0045】
次に、全体ルート生成部Ｓ６は、図３（ｅ）に示すように、直前の単位ルートＲｕの終点を、新たな開始地点Ｓａとして設定する。
更に、全体ルート生成部Ｓ６は、埋設物選択部Ｓ２による制御と、最短ルート探索部Ｓ３による制御と、単位ルート生成部Ｓ４による制御とを、先に実行された単位ルートＲｕに含まれる地中埋設物Ｐを除き、埋設物選択部Ｓ２にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された単位ルートＲｕを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する。
更に、全体ルート生成部Ｓ６は、埋設物選択部Ｓ２による制御と、最短ルート探索部Ｓ３による制御と、単位ルート生成部Ｓ４による制御とを、先に実行された単位ルートＲｕに含まれる地中埋設物Ｐを除き、埋設物選択部Ｓ２にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された単位ルートＲｕを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する。
【0046】
図３（ｆ）に基づいて、説明を追加すると、埋設物選択部Ｓ２が、先に実行された単位ルートＲｕに含まれる地中埋設物（図３（ｆ）でＰ１）を除き、新たな開始地点Ｓａから所定範囲内に存在する地中埋設物（図３（ｆ）でＰ２及びＰ５）を選択し、最短ルート探索部Ｓ３が、開始地点Ｓａから第２地中埋設物Ｐ２の一端Ｐ２ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓａと、開始地点Ｓａから第２地中埋設物Ｐ２の他端Ｐ２ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｂと、開始地点Ｓａから第５地中埋設物Ｐ５の一端Ｐ５ａまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｃと、開始地点Ｓａから第５地中埋設物Ｐ５の他端Ｐ５ｂまでの道路に沿った最短候補ルートＲｓｄとを生成すると共に、生成された最短候補ルートＲｓａ、Ｒｓｂ、Ｒｓｃ、Ｒｓｄの中から最短ルートを探索決定し、単位ルート生成部Ｓ４が、決定された最短ルートを含む単位ルートを生成する。以降、当該一連の制御を、埋設物選択部Ｓ２にて地中埋設物Ｐが選択されなくなるまで、順次実行し、生成された単位ルートＲｕを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する。
【0047】
さて、図４に示すように、道路Ｒ０に沿って埋設されるガス配管等の地中埋設物Ｐは、道路Ｒ０の幅方向（図４では矢印Ｘに沿う方向）のうち、一方側又は他方側（図４では矢印Ｘの先端側）に寄せて埋設される場合があり、このような地中埋設物Ｐに沿ったルートを生成するには、道路Ｒ０の幅方向のうち一方側に埋設される地中埋設物Ｐに関しては、道路Ｒ０の一方側を通過するルートを生成することが好ましく、道路Ｒ０の幅方向のうち他方側に埋設される地中埋設物Ｐに関しては、道路Ｒ０の他方側を通過するルートを生成することが好ましい。
そこで、記憶部Ｓ１０に記憶される埋設物道路情報において、地中埋設物Ｐには、道路Ｒ０の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれる。
例えば、図５に示す例では、第１地中埋設物Ｐ１は一端Ｐ１ａから他端Ｐ１ｂへの順方向が紐付けられ、第２地中埋設物Ｐ２は他端Ｐ２ｂから一端Ｐ２ａへの逆方向が紐付けられる。
更に、埋設物選択部Ｓ２にて方向が紐付けられた第１地中埋設物Ｐ１及び第２地中埋設物Ｐ２が選択された場合、最短ルート探索部Ｓ３は、順方向が設定される第１地中埋設物Ｐ１については、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の一端Ｐ１ａまでを最短ルートの候補として探索決定し、逆方向が設定される第２地中埋設物Ｐ２については、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の他端Ｐ２ｂまでを最短ルートの候補として探索する。即ち、最短ルート探索部Ｓ３は、順方向が設定される第１地中埋設物Ｐ１については、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の他端Ｐ１ｂまでは最短ルートの候補とせず、且つ逆方向が設定される第２地中埋設物Ｐ２については、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の一端Ｐ２ａまでは最短ルートの候補として探索しない。
更に、単位ルート生成部Ｓ４は、順方向又は逆方向に沿わせる形態で、単位ルートの方向を設定する。
そこで、記憶部Ｓ１０に記憶される埋設物道路情報において、地中埋設物Ｐには、道路Ｒ０の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれる。
例えば、図５に示す例では、第１地中埋設物Ｐ１は一端Ｐ１ａから他端Ｐ１ｂへの順方向が紐付けられ、第２地中埋設物Ｐ２は他端Ｐ２ｂから一端Ｐ２ａへの逆方向が紐付けられる。
更に、埋設物選択部Ｓ２にて方向が紐付けられた第１地中埋設物Ｐ１及び第２地中埋設物Ｐ２が選択された場合、最短ルート探索部Ｓ３は、順方向が設定される第１地中埋設物Ｐ１については、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の一端Ｐ１ａまでを最短ルートの候補として探索決定し、逆方向が設定される第２地中埋設物Ｐ２については、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の他端Ｐ２ｂまでを最短ルートの候補として探索する。即ち、最短ルート探索部Ｓ３は、順方向が設定される第１地中埋設物Ｐ１については、開始地点Ｓから第１地中埋設物Ｐ１の他端Ｐ１ｂまでは最短ルートの候補とせず、且つ逆方向が設定される第２地中埋設物Ｐ２については、開始地点Ｓから第２地中埋設物Ｐ２の一端Ｐ２ａまでは最短ルートの候補として探索しない。
更に、単位ルート生成部Ｓ４は、順方向又は逆方向に沿わせる形態で、単位ルートの方向を設定する。
【0048】
さて、制御装置ＳＳは、全体ルートを生成する際に、より適切な全体ルートを生成するべく、ルートの生成過程において、適切でない単位ルートの一部又は全部を、全体ルートの対象から除いたり、地中埋設物Ｐのうち一部を埋設物選択部Ｓ２による選択の対象から除いたりする例外制御を実行する。以下、これらの制御に関し、図面に基づいて説明する。
【0049】
例えば、地中埋設物Ｐがガス配管であるときで、一端と他端との間が屈曲している配管が、一の地中埋設物Ｐとして埋設物道路情報に登録されている場合、上述した単位ルート生成部Ｓ４により、一端又は他端を含む地中埋設物Ｐに沿う形で単位ルートを生成すると、地中埋設物Ｐの一端と他端との間が、生成された単位ルートからズレる場合がある。
そこで、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、まずもって、図６に示されるように、第１地中埋設物Ｐ１には、一端Ｐ１ａと、他端Ｐ１ｂと、一端Ｐ１ａ及び他端Ｐ１ｂの間に設けられる少なくとも一点Ｐ１ｃとを含む構成点が設定され、埋設物道路情報として記憶部Ｓ１０に記憶される。
更に、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離（図６でＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃの少なくとも１つの距離）が、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値）を超える場合（乖離判定制御）、当該単位ルートＲｕを破棄し、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートを生成する単位ルート生成部Ｓ４による制御を再度実行する。
これにより、対象の第１地中埋設物Ｐ１に対して適切に沿う形で、単位ルートＲｕを再生成することができる。
ここで、第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離は、構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃから単位ルートＲｕの線分に下ろされた垂線の長さを意味するものとする。
そこで、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、まずもって、図６に示されるように、第１地中埋設物Ｐ１には、一端Ｐ１ａと、他端Ｐ１ｂと、一端Ｐ１ａ及び他端Ｐ１ｂの間に設けられる少なくとも一点Ｐ１ｃとを含む構成点が設定され、埋設物道路情報として記憶部Ｓ１０に記憶される。
更に、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離（図６でＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃの少なくとも１つの距離）が、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値）を超える場合（乖離判定制御）、当該単位ルートＲｕを破棄し、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートを生成する単位ルート生成部Ｓ４による制御を再度実行する。
これにより、対象の第１地中埋設物Ｐ１に対して適切に沿う形で、単位ルートＲｕを再生成することができる。
ここで、第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離は、構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃから単位ルートＲｕの線分に下ろされた垂線の長さを意味するものとする。
【0050】
他の例として、単位ルートＲｕは、図８に示すように、一本の本ルートＲｕ０から分岐した枝ルートＲｕ１が含まれる場合がある。このような場合、制御装置ＳＳは、上述の乖離判定制御を実行し、枝ルートＲｕ１を除去した単位ルートＲｕにおいて、第１乖離判定条件を満たさない場合、枝ルートＲｕ１を除去したルートを新たな単位ルートＲｕとし、第１乖離判定条件を満たす場合、枝ルートＲｕ１を含むルートを単位ルートＲｕとして残す枝ルート除去制御を実行する。
【0051】
更に、単位ルートＲｕ（又は全体ルート）に関し、図９に示すように、道路Ｒ０に沿って周回して一端と他端とが接続される周回ルートＲｕ１が含まれる場合がある。この場合、制御装置ＳＳは、当該周回ルートＲｕ１を単位ルートＲｕ（又は全体ルート）から取り除いたものを、新たな周回ルートＲｕ１（又は新たな全体ルート）とする。
【0052】
さて、第１地中埋設物Ｐ１がガス管であるときには、図７に示すように、一の第１地中埋設物Ｐ１には、他の第２地中埋設物Ｐ２が近設して埋設されている場合がある。この場合、一の第１地中埋設物Ｐ１にて形成される単位ルートＲｕが、近設して埋設される他の第２地中埋設物Ｐ２にも沿う単位ルートとなっている場合がある。
そこで、制御装置ＳＳとしての対象除外処理部Ｓ５は、第１地中埋設物Ｐ１に対応して単位ルート生成部Ｓ４にて生成された単位ルートＲｕの線分と、任意の地中埋設物（図７でＰ２）の夫々の構成点（図７でＰ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ）との距離（図７でＬ２ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ２ｃ）のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値）以下の場合、地中埋設物（図７でＰ２）を以降の埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外する制御を、単位ルート生成部Ｓ４による制御を実行する度に実行する。
ここで、任意の地中埋設物としては、既に生成された単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐ、及び既に先に対象除外処理部Ｓ５にて埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外された地中埋設物Ｐを除くものとする。
尚、図７において、第３地中埋設物Ｐ３の如く、第１地中埋設物Ｐ１から所定の距離以内に存在するものの、第１地中埋設物Ｐ１に対して一定以上の角度を成す状態で設置された地中埋設物（例えば、図７でＰ３）については、地中埋設物（図７でＰ３）の夫々の構成点（図７でＰ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃ）と、第１地中埋設物Ｐ１に対応して単位ルート生成部Ｓ４にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離（図７でＬ３ａ、Ｌ３ｂ、Ｌ３ｃ）の少なくとも一部が、予め設定された第１乖離判定閾値を超えるため、対象除外処理部Ｓ５は、以降の埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外しない。
そこで、制御装置ＳＳとしての対象除外処理部Ｓ５は、第１地中埋設物Ｐ１に対応して単位ルート生成部Ｓ４にて生成された単位ルートＲｕの線分と、任意の地中埋設物（図７でＰ２）の夫々の構成点（図７でＰ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ）との距離（図７でＬ２ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ２ｃ）のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値）以下の場合、地中埋設物（図７でＰ２）を以降の埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外する制御を、単位ルート生成部Ｓ４による制御を実行する度に実行する。
ここで、任意の地中埋設物としては、既に生成された単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐ、及び既に先に対象除外処理部Ｓ５にて埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外された地中埋設物Ｐを除くものとする。
尚、図７において、第３地中埋設物Ｐ３の如く、第１地中埋設物Ｐ１から所定の距離以内に存在するものの、第１地中埋設物Ｐ１に対して一定以上の角度を成す状態で設置された地中埋設物（例えば、図７でＰ３）については、地中埋設物（図７でＰ３）の夫々の構成点（図７でＰ３ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３ｃ）と、第１地中埋設物Ｐ１に対応して単位ルート生成部Ｓ４にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離（図７でＬ３ａ、Ｌ３ｂ、Ｌ３ｃ）の少なくとも一部が、予め設定された第１乖離判定閾値を超えるため、対象除外処理部Ｓ５は、以降の埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外しない。
【0053】
更に、制御装置ＳＳは、生成されたルートに折り返しが発生することを防止するべく、以下の制御を実行する。
図１０に示すように、まずもって、単位ルート生成制御にて生成される単位ルートＲｕ３のうち始点Ｒｕ３ｘを含み終点Ｒｕ３ｙを含まないルートを始点側ルートＲｕ３ａとし、終点Ｒｕ４ｙを含み始点Ｒｕ４ｘを含まないルートを終点側ルートＲｕ４ａとし、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３が、終点側ルートＲｕ４ａを含む単位ルートＲｕ４とは異なる場合を考える。
制御装置ＳＳは、所定の道路Ｒ０に関し、単位ルート生成制御にて生成される始点側ルートＲｕ３ａが、直前の単位ルート生成制御にて生成される終点側ルートＲｕ４ａと重なる場合、単位ルート生成制御による単位ルートの生成を、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３とは異なる単位ルートを生成する形態で、再度実行する。
換言すると、制御装置ＳＳは、始点側ルートＲｕ３ａと同一方向の始点側ルートベクトルＲｕ３ｂと、終点側ルートＲｕ４ａと同一方向の終点側ルートベクトルＲｕ４ｂとの成す角度が１７０°以上１９０°以下 である場合、単位ルート生成部Ｓ４に係る制御による単位ルートの生成を、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３には含まれない一の経由地を通過する形態で、再度実行する。
当該経由地としては、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点に近い領域において、地図上の道路に沿う位置が適宜指定される。制御装置ＳＳは、単位ルート生成部Ｓ４に係る制御により再度生成される単位ルートの終点側ルートＲｕ４が、直前の単位ルート生成部Ｓ４に係る制御にて生成される単位ルートの終点を含む終点側ルートＲｕ４と重なる場合、経由地を、異なる位置に変更する。より詳細には、制御装置ＳＳは、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点に近い領域から遠い領域へ徐々に領域を広げる形で、経由地の位置を順次指定し、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点から所定上限距離（例えば、３００ｍ）までの領域でも、適切な経由地が見つからない場合、全体ルートとして、折り返しルートを残す。
図１０に示すように、まずもって、単位ルート生成制御にて生成される単位ルートＲｕ３のうち始点Ｒｕ３ｘを含み終点Ｒｕ３ｙを含まないルートを始点側ルートＲｕ３ａとし、終点Ｒｕ４ｙを含み始点Ｒｕ４ｘを含まないルートを終点側ルートＲｕ４ａとし、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３が、終点側ルートＲｕ４ａを含む単位ルートＲｕ４とは異なる場合を考える。
制御装置ＳＳは、所定の道路Ｒ０に関し、単位ルート生成制御にて生成される始点側ルートＲｕ３ａが、直前の単位ルート生成制御にて生成される終点側ルートＲｕ４ａと重なる場合、単位ルート生成制御による単位ルートの生成を、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３とは異なる単位ルートを生成する形態で、再度実行する。
換言すると、制御装置ＳＳは、始点側ルートＲｕ３ａと同一方向の始点側ルートベクトルＲｕ３ｂと、終点側ルートＲｕ４ａと同一方向の終点側ルートベクトルＲｕ４ｂとの成す角度が１７０°以上１９０°以下 である場合、単位ルート生成部Ｓ４に係る制御による単位ルートの生成を、始点側ルートＲｕ３ａを含む単位ルートＲｕ３には含まれない一の経由地を通過する形態で、再度実行する。
当該経由地としては、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点に近い領域において、地図上の道路に沿う位置が適宜指定される。制御装置ＳＳは、単位ルート生成部Ｓ４に係る制御により再度生成される単位ルートの終点側ルートＲｕ４が、直前の単位ルート生成部Ｓ４に係る制御にて生成される単位ルートの終点を含む終点側ルートＲｕ４と重なる場合、経由地を、異なる位置に変更する。より詳細には、制御装置ＳＳは、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点に近い領域から遠い領域へ徐々に領域を広げる形で、経由地の位置を順次指定し、終点側ルートＲｕ４を含む単位ルートの終点から所定上限距離（例えば、３００ｍ）までの領域でも、適切な経由地が見つからない場合、全体ルートとして、折り返しルートを残す。
【0054】
更に、制御装置ＳＳは、範囲設定部Ｓ１にて設定された設定範囲に含まれる地中埋設物Ｐの長さの合計が、予め設定された全長上限閾値（例えば、１０００ｍ以上５００００ｍ以下の値）を超える場合、設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する。
尚、全長上限閾値の上限値は、通信制御端末Ｔがフリーズすることを防ぐための計算量負荷の上限値して定めた値であり、日々のガス管検査業務の長さ（地中埋設物Ｐの長さで３０ｋｍ／日程度）を下回らない範囲で決めている。下限値は、作業ミス等でルート生成が始まってしまうことを防ぐために設定した値である。
尚、全長上限閾値の上限値は、通信制御端末Ｔがフリーズすることを防ぐための計算量負荷の上限値して定めた値であり、日々のガス管検査業務の長さ（地中埋設物Ｐの長さで３０ｋｍ／日程度）を下回らない範囲で決めている。下限値は、作業ミス等でルート生成が始まってしまうことを防ぐために設定した値である。
【0055】
〔案内部による案内に係る構成〕
当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、図２に示すように、全体ルート生成部Ｓ６にて生成された全体ルートＲａが、表示部Ｍ（案内部の一例）としての表示パネルに表示される。
ここで、全体ルートＲａは、その性質上、一般のカーナビゲーションシステムにて表示されるルートと異なり、ルート自体が多数のポイントで交差する等して複雑になり易い。
そこで、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、制御装置ＳＳは、衛星測位受信機ＧＳにて検出される現在位置に基づいて、全体ルートＲａのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートＲａ１（例えば、全体ルートＲａに含まれる地中埋設物Ｐの構成点１０点分のルート）を導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、表示部Ｍとしての表示パネルは、直近ルート導出制御にて導出される直近ルートＲａ１を、全体ルートＲａとは別の表示形態で逐次更新しながら地図上に表示する。図２に示す例では、全体ルートＲａは実線で示し、直近ルートＲａ１を点線で示している。
更に、図２に示す例では、全体ルートＲａのうち、一般道は太線で、細街路は細線で示している。尚、図２に示すように、全体ルートＲａは、予め設定される設定範囲（図示せず）の範囲内に生成される。
当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、図２に示すように、全体ルート生成部Ｓ６にて生成された全体ルートＲａが、表示部Ｍ（案内部の一例）としての表示パネルに表示される。
ここで、全体ルートＲａは、その性質上、一般のカーナビゲーションシステムにて表示されるルートと異なり、ルート自体が多数のポイントで交差する等して複雑になり易い。
そこで、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、制御装置ＳＳは、衛星測位受信機ＧＳにて検出される現在位置に基づいて、全体ルートＲａのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートＲａ１（例えば、全体ルートＲａに含まれる地中埋設物Ｐの構成点１０点分のルート）を導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、表示部Ｍとしての表示パネルは、直近ルート導出制御にて導出される直近ルートＲａ１を、全体ルートＲａとは別の表示形態で逐次更新しながら地図上に表示する。図２に示す例では、全体ルートＲａは実線で示し、直近ルートＲａ１を点線で示している。
更に、図２に示す例では、全体ルートＲａのうち、一般道は太線で、細街路は細線で示している。尚、図２に示すように、全体ルートＲａは、予め設定される設定範囲（図示せず）の範囲内に生成される。
【0056】
更に、表示部Ｍとしての表示パネルは、図１１に示すように、全体ルートＲａを辿るよう案内する際に、衛星測位受信機ＧＳにて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して全体ルートが存在する箇所を重畳表示する表示形態に切り替え可能に構成されている。
図１１に示す例では、片側４車線（図１１でＲ０１、Ｒ０２、Ｒ０３、Ｒ０４）の道路において、全体ルートＲａが、第２車線Ｒ０２に重畳する表示状態から第１車線Ｒ０１に重畳する表示状態へ切り替わる道路情報を表示している。
図１１に示す例では、片側４車線（図１１でＲ０１、Ｒ０２、Ｒ０３、Ｒ０４）の道路において、全体ルートＲａが、第２車線Ｒ０２に重畳する表示状態から第１車線Ｒ０１に重畳する表示状態へ切り替わる道路情報を表示している。
【0057】
さて、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００は、全体ルート生成部Ｓ６にて生成された全体ルートに沿って案内される形態で車両Ｃが走行するときに、衛星測位受信機ＧＳにて逐次検出される現在位置を走行ルートとして生成する走行ルート生成部Ｓ７を備えると共に、走行ルート生成部Ｓ７にて生成された走行ルートが全体ルートに一致するかを判定する整合判定部Ｓ８を備える。
尚、整合判定部Ｓ８にて、走行ルートが全体ルートに一致していないと判定された場合、表示部Ｍとの表示パネルにて、一致してない全体ルートに関し、再度、案内を実行する。
尚、整合判定部Ｓ８にて、走行ルートが全体ルートに一致していないと判定された場合、表示部Ｍとの表示パネルにて、一致してない全体ルートに関し、再度、案内を実行する。
【0058】
尚、当該実施形態に係るナビゲーションシステム１００に含まれるものではないが、車両Ｃが全体ルートを辿る形で走行しているときに、ガス検知部Ｋにてガス漏洩を検知した走行ルート上の箇所を異常箇所と判定するシステムを別途備えている。
【0059】
〔全体ルートの生成に係る制御フロー〕
次に、全体ルートの生成に係る制御の一例を、図１２に示す制御フローに従って説明する。尚、以下の制御フローでは、上述した各種制御の詳細については、説明を割愛している場合がある。
次に、全体ルートの生成に係る制御の一例を、図１２に示す制御フローに従って説明する。尚、以下の制御フローでは、上述した各種制御の詳細については、説明を割愛している場合がある。
【0060】
制御装置ＳＳは、図示しない外部記憶装置を介して、埋設物道路情報を取得し（＃０１）、取得した埋設物道路情報を記憶部Ｓ１０に記憶する。
次に、範囲設定部Ｓ１は、図示しない入力部を介して入力された設定範囲に基づいて、開始地点を含む全体ルートの生成範囲を指定する（＃０２）。
ここで、範囲設定部Ｓ１は、入力された設定範囲に含まれる地中埋設物Ｐの長さの合計が、予め設定された全長上限閾値（例えば、１０００ｍ以上５００００ｍ以下の値）を超える場合、設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する。
次に、範囲設定部Ｓ１は、図示しない入力部を介して入力された設定範囲に基づいて、開始地点を含む全体ルートの生成範囲を指定する（＃０２）。
ここで、範囲設定部Ｓ１は、入力された設定範囲に含まれる地中埋設物Ｐの長さの合計が、予め設定された全長上限閾値（例えば、１０００ｍ以上５００００ｍ以下の値）を超える場合、設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する。
【0061】
次に、埋設物選択部Ｓ２が、図示しない入力部にて指定された開始始点から所定範囲内に存在する地中埋設物Ｐを少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御を実行し（＃０３）、最短ルート探索部Ｓ３が、開始地点から、埋設物選択制御にて選択された地中埋設物Ｐの一端又は他端までの道路に沿った最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御を実行し（＃０４）、単位ルート生成部Ｓ４が、最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物Ｐに沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御を実行する（＃０５）。
【0062】
次に、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１の構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合（＃０６でＹＥＳ）、当該単位ルートＲｕを破棄し（＃１０）、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートを生成するべく、単位ルート生成部Ｓ４による単位ルート生成制御を再度実行する（＃０５）。
一方、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１の構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離が、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合（＃０６でＮＯ）、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕを、そのまま採用する。
一方、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１の構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成部Ｓ４による制御にて生成された単位ルートＲｕの線分との距離が、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合（＃０６でＮＯ）、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕを、そのまま採用する。
【0063】
更に、対象除外処理部Ｓ５は、先に生成された単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１（図７に図示）以外の一の地中埋設物であって、第１地中埋設物Ｐ１から所定の距離以内に存在する一の地中埋設物（例えば、図７でＰ２）を選択し、当該一の地中埋設物の夫々の構成点（図７でＰ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ）と、第１地中埋設物Ｐ１に対応して生成された単位ルートＲｕの線分との距離（図７でＬ２ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ２ｃ）のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合（＃０７でＹＥＳ）、当該一の地中埋設物（図７でＰ２）を以降の埋設物選択部Ｓ２に係る制御の対象から除外する制御を、単位ルート生成部Ｓ４による制御を実行する度に実行し（＃０８）、単位ルートＲｕの線分との距離（図７でＬ２ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ２ｃ）のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合（＃０７でＮＯ）、除外しない。
【0064】
次に、制御装置ＳＳは、単位ルート生成部Ｓ４に係る制御にて生成される単位ルートの始点を含む始点側ルートが、直前の単位ルート生成部Ｓ４に係る制御にて生成される単位ルートの終点を含む終点側ルートと重なる場合（＃０９でＹＥＳ）、当該単位ルートＲｕを破棄し（＃１０）、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートを生成するべく、単位ルート生成部Ｓ４による単位ルート生成制御を再度実行する（＃０５）。
【0065】
ここで、制御装置ＳＳは、次に選択可能な地中埋設物がある場合（＃１１でＹＥＳ）、ステップ＃０３～＃１０を繰り返し実行する。
一方、次に選択可能な地中埋設物がない場合（＃１１でＮＯ）、上述した枝ルート除去制御や周回ルート除去制御等のルート調整制御を実行した後（＃１２）、これまで生成した単位ルートを順次繋ぎ合わせて全体ルートを生成する全体ルート生成制御を実行する（＃１３）。
一方、次に選択可能な地中埋設物がない場合（＃１１でＮＯ）、上述した枝ルート除去制御や周回ルート除去制御等のルート調整制御を実行した後（＃１２）、これまで生成した単位ルートを順次繋ぎ合わせて全体ルートを生成する全体ルート生成制御を実行する（＃１３）。
【0066】
〔案内・判定制御に係る制御フロー〕
次に、図１３に示す制御フローに基づいて、全体ルートを辿る案内制御について説明する。
生成された全体ルートを辿る案内指示を受けた場合、表示部Ｍとしての表示パネルは、地図上に車両Ｃの現在位置と全体ルートを表示する形態で、全体ルートを辿るよう案内を実行する（＃０１）。
走行ルート生成部Ｓ７は、車両Ｃが全体ルートを辿る案内に従って走行しているときに、衛星測位受信機ＧＳにて逐次検出される現在位置を走行ルートとして生成する（＃０２）。
整合判定部Ｓ８は、全体ルートのすべての案内が完了した時点等の所定の時点において、走行ルートが全体ルートに一致しているかの整合判定にて両者が一致していない場合（♯０３でＮＯ）、表示部Ｍとしての表示パネルは、全体ルートのうち走行されてないルートを走行するよう再度案内を実行する（♯０４）。整合判定部Ｓ８は、全体ルートのすべてを走行するまで（♯０５でＮＯ）、ステップ♯０４の判定を実行する（♯０４）。
整合判定部Ｓ８が、上述のステップ♯０３にて、走行ルートが全体ルートに一致していると判定した場合（♯０３でＹＥＳ）、又は上述のステップ♯０５にて、全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（♯０５でＹＥＳ）、案内を終了する。
次に、図１３に示す制御フローに基づいて、全体ルートを辿る案内制御について説明する。
生成された全体ルートを辿る案内指示を受けた場合、表示部Ｍとしての表示パネルは、地図上に車両Ｃの現在位置と全体ルートを表示する形態で、全体ルートを辿るよう案内を実行する（＃０１）。
走行ルート生成部Ｓ７は、車両Ｃが全体ルートを辿る案内に従って走行しているときに、衛星測位受信機ＧＳにて逐次検出される現在位置を走行ルートとして生成する（＃０２）。
整合判定部Ｓ８は、全体ルートのすべての案内が完了した時点等の所定の時点において、走行ルートが全体ルートに一致しているかの整合判定にて両者が一致していない場合（♯０３でＮＯ）、表示部Ｍとしての表示パネルは、全体ルートのうち走行されてないルートを走行するよう再度案内を実行する（♯０４）。整合判定部Ｓ８は、全体ルートのすべてを走行するまで（♯０５でＮＯ）、ステップ♯０４の判定を実行する（♯０４）。
整合判定部Ｓ８が、上述のステップ♯０３にて、走行ルートが全体ルートに一致していると判定した場合（♯０３でＹＥＳ）、又は上述のステップ♯０５にて、全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（♯０５でＹＥＳ）、案内を終了する。
【0067】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、表示部Ｍとしてのモニタは、現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、当該３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して全体ルートが存在する箇所を重畳表示する例を示した。
ここで、表示される３次元情報として、車両Ｃに載置されるタブレット（図示せず）のカメラにて逐次撮影される現在位置よりも進行方向で前方の動画情報を表示しても構わない。
（１）上記実施形態において、表示部Ｍとしてのモニタは、現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、当該３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して全体ルートが存在する箇所を重畳表示する例を示した。
ここで、表示される３次元情報として、車両Ｃに載置されるタブレット（図示せず）のカメラにて逐次撮影される現在位置よりも進行方向で前方の動画情報を表示しても構わない。
【0068】
（２）上記実施形態では、タブレット及びパーソナルコンピュータから成る通信制御端末Ｔが、表示部Ｍとしての表示画面、制御装置ＳＳを備える構成を示した。
しかしながら、これらの構成は、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現される複数の端末から構成することもでき、スマートフォン、ノートパソコン、及びＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ等の小型化且つ省電力のシングルボードコンピュータのうちの一つ、又はその組み合わせから構成しても構わない。
しかしながら、これらの構成は、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現される複数の端末から構成することもでき、スマートフォン、ノートパソコン、及びＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ等の小型化且つ省電力のシングルボードコンピュータのうちの一つ、又はその組み合わせから構成しても構わない。
【0069】
（３）上記実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、各種の例外制御を実行する例を示したが、これらの例外制御は、必ずしも実行しなくても構わない。
【0070】
（４）上記実施形態では、案内部の一例として、表示部Ｍとしての表示パネルを示したが、音声案内を含む構成であっても構わない。
【0071】
（５）上記実施形態において、地中埋設物は、ガス配管を例として説明したが、水道管や通信線や送電線等であっても構わない。
【0072】
（６）上記実施形態において、制御装置ＳＳは、一の地中埋設物Ｐに関し、複数の構成点が近設して設定されている場合、それらを一の構成点として再度設定し直す制御を実行しても構わない。
【0073】
（７）上記実施形態における乖離判定制御は、以下の制御に置き換えることができる。
図１４（ａ）に示すように、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ上に設定される少なくとも２つの連続する判定点（図１４（ａ）では、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のうちＨ１、Ｈ２）と、当該単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１との距離ＬＨが、予め設定された第２乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える場合、当該単位ルートＲｕを破棄し、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートＲｕを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行する。図１４（ａ）に示すような例では、単位ルートＲｕのうち屈曲する角部Ｒｕｘ１及び端部Ｒｕｘ２において距離ＬＨが第２乖離判定閾値（図示せず）を超えて大きくなり、単位ルートＲｕの再生成が行われる。
一方、図１４（ｂ）に示すような例では、単位ルートＲｕのうち屈曲する一の角部Ｒｕｘ１においてのみ距離ＬＨが第２乖離判定閾値を超えるため、単位ルートＲｕの再生成は行われない。
ちなみに、当該別実施形態（７）に係る制御においては、図１４に示すように、第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、当該第１地中埋設物Ｐ１に対応する単位ルートＲｕの線分との距離（図１４でＬＰ）は、乖離判定の判断に用いない。
尚、上記実施形態に記載の乖離判定制御に加え、当該別実施形態（７）に記載の乖離判定制御を実行することで、乖離判定の精度をより一層高くすることができる。
即ち、図示は省略するが、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐの構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合で、且つ単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐとの距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行しても良い。
因みに、第１乖離判定閾値と第２乖離判定閾値との両者は、同一の値としている。しかしながら、両者は別の値であっても構わない。
図１４（ａ）に示すように、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ上に設定される少なくとも２つの連続する判定点（図１４（ａ）では、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のうちＨ１、Ｈ２）と、当該単位ルートＲｕに対応する第１地中埋設物Ｐ１との距離ＬＨが、予め設定された第２乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える場合、当該単位ルートＲｕを破棄し、当該単位ルートＲｕ以外の単位ルートＲｕを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行する。図１４（ａ）に示すような例では、単位ルートＲｕのうち屈曲する角部Ｒｕｘ１及び端部Ｒｕｘ２において距離ＬＨが第２乖離判定閾値（図示せず）を超えて大きくなり、単位ルートＲｕの再生成が行われる。
一方、図１４（ｂ）に示すような例では、単位ルートＲｕのうち屈曲する一の角部Ｒｕｘ１においてのみ距離ＬＨが第２乖離判定閾値を超えるため、単位ルートＲｕの再生成は行われない。
ちなみに、当該別実施形態（７）に係る制御においては、図１４に示すように、第１地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃの少なくとも一つと、当該第１地中埋設物Ｐ１に対応する単位ルートＲｕの線分との距離（図１４でＬＰ）は、乖離判定の判断に用いない。
尚、上記実施形態に記載の乖離判定制御に加え、当該別実施形態（７）に記載の乖離判定制御を実行することで、乖離判定の精度をより一層高くすることができる。
即ち、図示は省略するが、制御装置ＳＳは、先の単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐの構成点の少なくとも一つと、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合で、且つ単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートＲｕに対応する地中埋設物Ｐとの距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の単位ルートを生成するべく単位ルート生成制御を再度実行しても良い。
因みに、第１乖離判定閾値と第２乖離判定閾値との両者は、同一の値としている。しかしながら、両者は別の値であっても構わない。
【0074】
（８）記憶部Ｓ１０は、地図上の道路に沿った道路ネットワークを記憶しているが、上記実施形態の乖離判定制御と、上記別実施形態（７）に示す乖離判定制御において、単位ルートＲｕを道路ネットワークに置き換えて、全体ルート生成制御の対象となる地中埋設物Ｐの事前仕分けを実行しても構わない。
以下では、図１４（ａ）のうち、単位ルートＲｕが道路ネットワークであるとして、説明を加える。制御装置ＳＳは、地中埋設物Ｐから抽出した一の抽出地中埋設物Ｐ１の構成点の少なくとも一つ（Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃのうち少なくとも一つ）と、地図上の道路に沿った道路ネットワークＲｕとの距離ＬＰのうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ道路ネットワークＲｕ上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する判定点（Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のうちすくなくとも連続する２つ）と、抽出地中埋設物Ｐ１との距離ＬＨが、予め設定された第２乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える第２乖離判定条件を満たす場合、抽出地中埋設物Ｐ１を埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を、埋設物選択制御の前に実行する。
以下では、図１４（ａ）のうち、単位ルートＲｕが道路ネットワークであるとして、説明を加える。制御装置ＳＳは、地中埋設物Ｐから抽出した一の抽出地中埋設物Ｐ１の構成点の少なくとも一つ（Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃのうち少なくとも一つ）と、地図上の道路に沿った道路ネットワークＲｕとの距離ＬＰのうち最短距離が、予め設定された第１乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える第１乖離判定条件を満たす場合で、且つ道路ネットワークＲｕ上に設定される判定点のうち少なくとも２つの連続する判定点（Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のうちすくなくとも連続する２つ）と、抽出地中埋設物Ｐ１との距離ＬＨが、予め設定された第２乖離判定閾値（例えば、５ｍ以下の値：図示せず）を超える第２乖離判定条件を満たす場合、抽出地中埋設物Ｐ１を埋設物選択制御の対象から外す事前仕分制御を、埋設物選択制御の前に実行する。
【0075】
（９）地中埋設物Ｐには、図１５（ａ）に示すような埋設状態のものがある。
即ち、図１５（ａ）に示すように、地図上の道路のＴ字路ＲＴの交差点Ｋを通る直線道路ＲＴ０が、交差点Ｋの一方側へ延びる一方側直線道路ＲＴ１と交差点Ｋの他方側へ延びる他方側直線道路ＲＴ２とを含み、一方側直線道路ＲＴ１が交差点Ｋから一方側への一方通行（矢印Ｙ方向への一方通行）であり、他方側直線道路ＲＴ２が交差点Ｋから他方側への一方通行（矢印Ｚ方向への一方通行）である場合で、且つ交差点Ｋを含む直線道路ＲＴ０に沿って埋設される地中埋設物ＰとしてのＴ字路地中埋設物ＰＴが存在する場合がある。
このようなＴ字路地中埋設物ＰＴについては、上記別実施形態（８）で示した事前仕分制御にて、埋設物選択制御の対象から外れることになる。ただし、ナビゲーションシステム１００としては、効率性の観点から、なるべく多くの地中埋設物Ｐを、埋設物選択制御の対象に含めることが好ましい。
そこで、ナビゲーションシステム１００を以下の如く構成すると共に、制御装置ＳＳが、以下に示す例外処理を実行する。
ナビゲーションシステム１００は、図１５（ｂ）に示すように、タッチパネル等からなる表示部Ｍ（受付部の一例：図１に図示）により、Ｔ字路地中埋設物ＰＴに関する埋設物道路情報を、一方側直線道路ＲＴ１に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と、他方側直線道路ＲＴ２に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける。
制御装置ＳＳは、別実施形態（８）で示した事前仕分制御においてＴ字路地中埋設物ＰＴが埋設物選択制御の対象から外された場合、更新処理により更新された一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とを、埋設物選択制御の対象へ加える。
これにより、制御装置ＳＳは、一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とを対象に含めた状態で全体ルートを生成できる。
即ち、図１５（ａ）に示すように、地図上の道路のＴ字路ＲＴの交差点Ｋを通る直線道路ＲＴ０が、交差点Ｋの一方側へ延びる一方側直線道路ＲＴ１と交差点Ｋの他方側へ延びる他方側直線道路ＲＴ２とを含み、一方側直線道路ＲＴ１が交差点Ｋから一方側への一方通行（矢印Ｙ方向への一方通行）であり、他方側直線道路ＲＴ２が交差点Ｋから他方側への一方通行（矢印Ｚ方向への一方通行）である場合で、且つ交差点Ｋを含む直線道路ＲＴ０に沿って埋設される地中埋設物ＰとしてのＴ字路地中埋設物ＰＴが存在する場合がある。
このようなＴ字路地中埋設物ＰＴについては、上記別実施形態（８）で示した事前仕分制御にて、埋設物選択制御の対象から外れることになる。ただし、ナビゲーションシステム１００としては、効率性の観点から、なるべく多くの地中埋設物Ｐを、埋設物選択制御の対象に含めることが好ましい。
そこで、ナビゲーションシステム１００を以下の如く構成すると共に、制御装置ＳＳが、以下に示す例外処理を実行する。
ナビゲーションシステム１００は、図１５（ｂ）に示すように、タッチパネル等からなる表示部Ｍ（受付部の一例：図１に図示）により、Ｔ字路地中埋設物ＰＴに関する埋設物道路情報を、一方側直線道路ＲＴ１に沿う部分を含む一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と、他方側直線道路ＲＴ２に沿う部分を含む他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とから成るものへと更新する更新処理を受け付ける。
制御装置ＳＳは、別実施形態（８）で示した事前仕分制御においてＴ字路地中埋設物ＰＴが埋設物選択制御の対象から外された場合、更新処理により更新された一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とを、埋設物選択制御の対象へ加える。
これにより、制御装置ＳＳは、一方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ１と他方側Ｔ字路地中埋設物ＰＴ２とを対象に含めた状態で全体ルートを生成できる。
【0076】
（１０）上記実施形態に係るナビゲーションシステム１００では、全体ルートを生成する際に、埋設物選択制御にて選択されたすべての地中埋設物Ｐの一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御を実行するから、場合によっては、図１６（ａ）に示すように、非常に長い単位ルートＲｕ１が生成されて、全体ルートの総延長に対する配管総延長の比率（実ルート率）が小さく、非効率な全体ルートが生成される場合がある。
このような非効率な全体ルートが生成されることを避けるべく、制御装置ＳＳは、以下の制御を実行するよう構成しても良い。
即ち、制御装置ＳＳは、図１６（ａ）に示すように、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ１の長さが予め設定された飛地判定閾値（例えば、３００ｍ以上の値：図示せず）以上である場合に当該単位ルートＲｕ１を飛地ルートであると判定する飛地判定制御を実行する。
次に、制御装置ＳＳは、図１６（ｂ）に示すように、飛地判定制御において単位ルートＲｕ１が飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された単位ルートＲｕのうち、飛地判定制御の対象である単位ルートＲｕ１の終点を含む地中埋設物Ｐである飛地地中埋設物Ｐ１に最も近い単位ルートＲｕを修正候補である修正候補単位ルートＲｕｘとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御を実行する。
ここで、飛地地中埋設物Ｐ１に最も近い単位ルートＲｕとは、例えば、飛地地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａからの距離Ｌｘが最も短くなる単位ルートを意味するものとする。
その後、制御装置ＳＳは、図１６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、修正候補単位ルートＲｕｘを飛地地中埋設物Ｐ１を通るよう変更した変更後ルートＲｕ２の長さＬｚから、修正候補単位ルートＲｕｘの長さＬｙを減算した長さが、飛地判定制御の判定対象の単位ルートＲｕ１の長さよりも短い場合、図１６（ｄ）に示すように、修正候補単位ルートＲｕｘを変更後ルートＲｕ２へ差し替えるルート差替制御とを実行する。
このような非効率な全体ルートが生成されることを避けるべく、制御装置ＳＳは、以下の制御を実行するよう構成しても良い。
即ち、制御装置ＳＳは、図１６（ａ）に示すように、単位ルート生成制御にて生成された単位ルートＲｕ１の長さが予め設定された飛地判定閾値（例えば、３００ｍ以上の値：図示せず）以上である場合に当該単位ルートＲｕ１を飛地ルートであると判定する飛地判定制御を実行する。
次に、制御装置ＳＳは、図１６（ｂ）に示すように、飛地判定制御において単位ルートＲｕ１が飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された単位ルートＲｕのうち、飛地判定制御の対象である単位ルートＲｕ１の終点を含む地中埋設物Ｐである飛地地中埋設物Ｐ１に最も近い単位ルートＲｕを修正候補である修正候補単位ルートＲｕｘとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御を実行する。
ここで、飛地地中埋設物Ｐ１に最も近い単位ルートＲｕとは、例えば、飛地地中埋設物Ｐ１の構成点Ｐ１ａからの距離Ｌｘが最も短くなる単位ルートを意味するものとする。
その後、制御装置ＳＳは、図１６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、修正候補単位ルートＲｕｘを飛地地中埋設物Ｐ１を通るよう変更した変更後ルートＲｕ２の長さＬｚから、修正候補単位ルートＲｕｘの長さＬｙを減算した長さが、飛地判定制御の判定対象の単位ルートＲｕ１の長さよりも短い場合、図１６（ｄ）に示すように、修正候補単位ルートＲｕｘを変更後ルートＲｕ２へ差し替えるルート差替制御とを実行する。
【0077】
（１１）上記実施形態に係る案内・判定制御は、以下の適正走行判定制御に置き換えても良い。
即ち、制御装置ＳＳとしての整合判定部Ｓ８は、図１７に示すように、表示部Ｈ（案内部の一例）の案内に従って全体ルートを辿るよう走行しながら、衛星測位受信機ＧＳ（位置検出部の一例）にて連続的に検出される現在位置の軌跡を走行ルートＲｒとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、走行ルートＲｒと地中埋設物Ｐの構成点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃとの距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する。
図１７（ａ）に示す例では、走行ルートＲｒと地中埋設物Ｐ２のすべての構成点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃとの距離が十分に短く、第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすため、構成点Ｐａと構成点Ｐｂとの間の地中埋設物第１部分Ｐ１に対応する走行ルートＲｒは適正走行であると共に、構成点Ｐｂと構成点Ｐｃとの間の地中埋設物第２部分Ｐ２に対応する走行ルートＲｒも適正走行であると判定される。
図１７（ｂ）に示す例では、走行ルートＲｒと構成点Ｐａ、Ｐｃとの距離は十分に短く、第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすため、構成点Ｐａと構成点Ｐｃとの間の地中埋設物第１部分Ｐ１に対応する走行ルートＲｒは適正走行であると判定される。一方、走行ルートＲｒと構成点Ｐｃとの距離は十分に短く第３乖離判定閾値以下であるものの、走行ルートＲｒと構成点Ｐｂとの距離は比較的長く第３乖離判定閾値を超えるため、構成点Ｐｃと構成点Ｐｂとの間の地中埋設物第２部分Ｐ２に対応する走行ルートＲｒは適正走行でないと判定される。
即ち、制御装置ＳＳとしての整合判定部Ｓ８は、図１７に示すように、表示部Ｈ（案内部の一例）の案内に従って全体ルートを辿るよう走行しながら、衛星測位受信機ＧＳ（位置検出部の一例）にて連続的に検出される現在位置の軌跡を走行ルートＲｒとして生成する走行ルート生成制御を実行すると共に、走行ルートＲｒと地中埋設物Ｐの構成点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃとの距離が第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすか否かを判定すると共に、連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たす場合に当該連続する２つの構成点の間の走行が適正走行であると判定する適正走行判定制御を実行する。
図１７（ａ）に示す例では、走行ルートＲｒと地中埋設物Ｐ２のすべての構成点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃとの距離が十分に短く、第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすため、構成点Ｐａと構成点Ｐｂとの間の地中埋設物第１部分Ｐ１に対応する走行ルートＲｒは適正走行であると共に、構成点Ｐｂと構成点Ｐｃとの間の地中埋設物第２部分Ｐ２に対応する走行ルートＲｒも適正走行であると判定される。
図１７（ｂ）に示す例では、走行ルートＲｒと構成点Ｐａ、Ｐｃとの距離は十分に短く、第３乖離判定閾値以下である適正走行判定条件を満たすため、構成点Ｐａと構成点Ｐｃとの間の地中埋設物第１部分Ｐ１に対応する走行ルートＲｒは適正走行であると判定される。一方、走行ルートＲｒと構成点Ｐｃとの距離は十分に短く第３乖離判定閾値以下であるものの、走行ルートＲｒと構成点Ｐｂとの距離は比較的長く第３乖離判定閾値を超えるため、構成点Ｐｃと構成点Ｐｂとの間の地中埋設物第２部分Ｐ２に対応する走行ルートＲｒは適正走行でないと判定される。
【0078】
〔適正走行判定制御に係る制御フロー〕
次に、図１８に示す制御フローに基づいて、適正走行判定制御について説明する。
生成された全体ルートを辿る案内指示を受けた場合、表示部Ｍとしての表示パネルは、地図上に車両Ｃの現在位置と全体ルートを表示する形態で、全体ルートを辿るよう案内を実行する（＃０１）。
走行ルート生成部Ｓ７は、車両Ｃが全体ルートを辿る案内に従って走行しているときに、衛星測位受信機ＧＳにて逐次検出される現在位置を走行ルートとして生成する（＃０２）。
整合判定部Ｓ８は、地中埋設物Ｐの連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たさない場合（♯０３でＮｏ）、連続する２つの構成点の双方に挟まれる地中埋設物Ｐに対応するルートを、再走行ルートとして記憶部Ｓ１０に記憶する（＃０５）。
一方、整合判定部Ｓ８は、地中埋設物Ｐの連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たす場合であって（♯０３でＹｅｓ）、最初に設定された全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（♯０４でＹｅｓ）、ステップ＃０６以降の制御を実行する。全体ルートのすべてを走行していないと判定した場合（♯０４でＮｏ）、ステップ＃０３、０５の制御を繰り返し実行する。
尚、上述のステップ＃０３でＮｏの後のステップ＃０５の処理、及びステップ＃０４でＮｏの後のステップ＃０３、０５の処理は、実行しなくても構わない。
次に、図１８に示す制御フローに基づいて、適正走行判定制御について説明する。
生成された全体ルートを辿る案内指示を受けた場合、表示部Ｍとしての表示パネルは、地図上に車両Ｃの現在位置と全体ルートを表示する形態で、全体ルートを辿るよう案内を実行する（＃０１）。
走行ルート生成部Ｓ７は、車両Ｃが全体ルートを辿る案内に従って走行しているときに、衛星測位受信機ＧＳにて逐次検出される現在位置を走行ルートとして生成する（＃０２）。
整合判定部Ｓ８は、地中埋設物Ｐの連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たさない場合（♯０３でＮｏ）、連続する２つの構成点の双方に挟まれる地中埋設物Ｐに対応するルートを、再走行ルートとして記憶部Ｓ１０に記憶する（＃０５）。
一方、整合判定部Ｓ８は、地中埋設物Ｐの連続する２つの構成点の双方が適正走行判定条件を満たす場合であって（♯０３でＹｅｓ）、最初に設定された全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（♯０４でＹｅｓ）、ステップ＃０６以降の制御を実行する。全体ルートのすべてを走行していないと判定した場合（♯０４でＮｏ）、ステップ＃０３、０５の制御を繰り返し実行する。
尚、上述のステップ＃０３でＮｏの後のステップ＃０５の処理、及びステップ＃０４でＮｏの後のステップ＃０３、０５の処理は、実行しなくても構わない。
【0079】
因みに、図２に示す全体ルートを辿る案内を実行中のモニタ画面では、図示は省略するが、全体ルートとは別に、地中埋設物Ｐも表示されており、制御装置ＳＳは、上述の適正走行判定条件を満たすと判定した地中埋設物Ｐに、モニタ画面上で判定時点毎に色付け処理する。一方、適正走行判定条件を満たさないと判定した地中埋設物Ｐには色付けせず、モニタ画面の上部に、「検査未完了の地中埋設物Ｐがあります」等のメッセージを表示する。
整合判定部Ｓ８が、全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（＃０４でＹｅｓ）、表示部Ｍとしての表示パネルは、記憶部Ｓ１０に記憶されている再走行ルートを、順次走行するよう、再度、案内を実行する（♯０６）。
整合判定部Ｓ８は、再走行ルートのすべてを再度走行したと判定した場合（♯０７でＹｅｓ）、適正走行判定制御を終了し、記憶される再走行ルートに未だ走行していないルートがあると判定した場合（♯０７でＮｏ）、ステップ♯０６の制御を繰り返し実行する。
尚、フローへの図示は省略するが、制御装置ＳＳは、走行が完了すると、走行が完了した全体ルートに沿って適正走行予定であった地中埋設管Ｐのそれぞれを、適正走行であったか否かを含めリストとして抽出し、記憶部Ｓ１０に保存する。ちなみに、適正走行であった地中埋設管Ｐについては、適正走行した日時も含めて記憶する。
整合判定部Ｓ８が、全体ルートのすべてを走行したと判定した場合（＃０４でＹｅｓ）、表示部Ｍとしての表示パネルは、記憶部Ｓ１０に記憶されている再走行ルートを、順次走行するよう、再度、案内を実行する（♯０６）。
整合判定部Ｓ８は、再走行ルートのすべてを再度走行したと判定した場合（♯０７でＹｅｓ）、適正走行判定制御を終了し、記憶される再走行ルートに未だ走行していないルートがあると判定した場合（♯０７でＮｏ）、ステップ♯０６の制御を繰り返し実行する。
尚、フローへの図示は省略するが、制御装置ＳＳは、走行が完了すると、走行が完了した全体ルートに沿って適正走行予定であった地中埋設管Ｐのそれぞれを、適正走行であったか否かを含めリストとして抽出し、記憶部Ｓ１０に保存する。ちなみに、適正走行であった地中埋設管Ｐについては、適正走行した日時も含めて記憶する。
【0080】
尚、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0081】
本発明のナビゲーションシステムは、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムとして、有効に利用可能である。
【符号の説明】
【0082】
１００ ：ナビゲーションシステム
ＧＳ ：衛星測位受信機
Ｍ ：表示部
Ｐ ：地中埋設物
Ｐ１ａ ：一端
Ｐ１ｂ ：他端
Ｒ０ ：道路
Ｒａ ：全体ルート
Ｒａ１ ：直近ルート
Ｒｓ１ ：最短ルート
Ｒｕ ：単位ルート
Ｓ ：開始地点
ＳＳ ：制御装置
Ｓ１０ ：記憶部
ＳＨ ：設定範囲
ＧＳ ：衛星測位受信機
Ｍ ：表示部
Ｐ ：地中埋設物
Ｐ１ａ ：一端
Ｐ１ｂ ：他端
Ｒ０ ：道路
Ｒａ ：全体ルート
Ｒａ１ ：直近ルート
Ｒｓ１ ：最短ルート
Ｒｕ ：単位ルート
Ｓ ：開始地点
ＳＳ ：制御装置
Ｓ１０ ：記憶部
ＳＨ ：設定範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】