特開 2024-56662 伝動装置アセンブリ及び伝動装置アセンブリを備えたロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024056662

(43)【公開日】2024-04-23

(54)【発明の名称】伝動装置アセンブリ及び伝動装置アセンブリを備えたロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20240416BHJP

   F16H 19/02 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 G

F16H19/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023175993

(22)【出願日】2023-10-11

(31)【優先権主張番号】10 2022 126 377.0

(32)【優先日】2022-10-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(71)【出願人】

【識別番号】522224955

【氏名又は名称】ニューラ ロボティクス ゲーエムベーハー

【氏名又は名称原語表記】ＮＥＵＲＡ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】ヨーゼフ エゼキアス

(72)【発明者】

【氏名】ヤニック ゲーツ

(72)【発明者】

【氏名】ダーヴィト レーガー

【テーマコード（参考）】

3C707

3J062

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CX01

3C707CY36

3C707HT04

3C707HT07

3J062AA38

3J062AB11

3J062AC07

3J062BA12

3J062BA16

3J062CA02

3J062CA33

(57)【要約】      （修正有）

【課題】本発明は、伝動装置アセンブリ及び伝動装置アセンブリを備えたロボットに関する。
【解決手段】駆動軸（１８）を中心に回転可能に配置された駆動側ドラム（２０、２２）を有する駆動体と、従動軸（２６）を中心に回転可能に配置された従動側ドラム（２８、３０）を有する従動体と、駆動側ドラム（２０、２２）及び従動側ドラム（２８、３０）に巻き付けることができ、かつ駆動側ロープ端（３４、４０）と従動側ロープ端（３６、４２）を有するロープ（３２、３８）と、を備え、駆動側ロープ端（３４、４０）が少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）に配置され、従動側ロープ端（３６、４２）が従動側ドラム（２８、３０）に配置されている、伝動装置アセンブリ、並びに伝動装置アセンブリを備えたロボット。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

伝動装置アセンブリ（１４、１４ａ）であって、以下の特徴、すなわち
・駆動軸（１８、１８ａ）を中心に回転可能に配置された少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）を有する駆動体（１６、１６ａ）と、
・従動軸（２６、２６ａ）を中心に回転可能に配置された少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）を有する従動体（２４、２４ａ）と、
・前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）及び前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）に巻き付けることができ、かつ駆動側ロープ端（３４、４０）と従動側ロープ端（３６、４２）を有する少なくとも１つのロープ（３２、３８）と、を備え、
・前記駆動側ロープ端（３４、４０）が前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）に配置され、前記従動側ロープ端（３６、４２）が前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）に配置されている、伝動装置アセンブリ。

【請求項2】

前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）が接触円周（６０、６２）によって前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）と前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）とに同時に当接する、請求項１に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項3】

前記駆動軸（１８、１８ａ）と前記従動軸（２６、２６ａ）とが互いに角度の軸間オフセット（３１ａ）を有する、請求項１又は２に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項4】

前記駆動側ロープ端（３４、４０）が前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）に、及び／又は前記従動側ロープ端（３６、４２）が前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）に形状結合的、摩擦結合的及び／又は材料結合的に取り付けられている、請求項１～３のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項5】

前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）及び／又は前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）が前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）を収容するための周方向に延びる溝（７２）を有する、請求項１～４のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項6】

前記溝（７２）は、前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）及び／又は前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）のうちの少なくとも１つに螺旋状に形成されている、請求項５に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項7】

前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）が駆動側回転角に依存して、及び／又は前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）が従動側回転角に依存して軸方向に変位可能に配置されている、請求項１～６のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項8】

前記駆動体（１６、１６ａ）及び／又は前記従動体（２４、２４ａ）に、前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）に張力を加える張力装置（８０）が配置されている、請求項１～７のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項9】

偏向軸（９０、９０ａ）を中心に回転可能な少なくとも１つの偏向ドラム（８６、８８）を有する偏向体（８４、８４ａ）は、前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）が接触円周（６０、６２）によって前記少なくとも１つの偏向ドラム（８６、８８）と前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）とに、又は前記少なくとも１つの偏向ドラム（８６、８８）と前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）とに同時に当接するように配置されている、請求項１～８のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項10】

・駆動体（１６、１６ａ）が、それぞれ前記少なくとも１つの駆動側ドラム（２０、２２）に相当する第１の駆動側ドラム（２０）と第２の駆動側ドラム（２２）を有し、
・前記従動体（２４、２４ａ）が、それぞれ前記少なくとも１つの従動側ドラム（２８、３０）に相当する第１の従動側ドラム（２８）と第２の従動側ドラム（３０）を有し、
・前記伝動装置アセンブリ（１４、１４ａ）は、前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）に相当する第１のロープ（３２）と、前記少なくとも１つのロープ（３２、３８）に相当する第２のロープ（３８）を有し、前記第１のロープ（３２）が第１のドラム（２０、２８、８６）と作用接続し、前記第２のロープ（３８）が第２のドラム（２２、３０、８８）と作用接続する、請求項１～９のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項11】

前記第２のドラム（２２、３０、８８）のうちの少なくとも１つが対応する前記第１のドラム（２０、２８、８６）に対して軸方向にオフセットして配置されている、及び／又は前記第２のドラム（２２、３０、８８）のうちの少なくとも１つが対応する前記第１のドラム（２０、２８、８６）とは違う直径を有する、請求項１０に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項12】

前記第１のロープ（３２）及び前記第２のロープ（３８）は、前記駆動体（１６、１６ａ）において前記駆動軸（１８、１８ａ）に関して互いに反対向きに配置され、及び／又は前記従動体（２４、２４ａ）において前記従動軸（２６、２６ａ）に関して互いに反対向きに配置されている、請求項１０～１１のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項13】

前記駆動側ドラム（２０、２２）及び／又は前記従動側ドラム（２８、３０）は互いに対して回動可能に配置されている、請求項１０～１２のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項14】

前記第１の駆動側ドラム（２０）と前記第２の駆動側ドラム（２２）は前記従動軸（２６、２６ａ）に関して、及び／又は前記第１の従動側ドラム（２８）と前記第２の従動側ドラム（３０）は前記駆動軸（１８、１８ａ）に関して互いに１８０°オフセットして配置されている、請求項１０～１３のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項15】

前記駆動体（１６、１６ａ）は、前記駆動軸（１８、１８ａ）に関して前記第１の従動側ドラム（２８）と前記第２の従動側ドラム（３０）との間に配置され、及び／又は前記従動体（２４、２４ａ）は、前記従動軸（２６、２６ａ）に関して前記第１の駆動側ドラム（２０）と前記第２の駆動側ドラム（２２）との間に配置されている、請求項１０～１４のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ。

【請求項16】

請求項１～１５のうちいずれか一項に記載の伝動装置アセンブリ（１４、１４ａ）を備えたロボット（１２）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、伝動装置アセンブリ及び伝動装置アセンブリを備えたロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

機械式ドライブトレインにおける回転軸の向きの変更については様々なコンセプトの直交伝動装置が知られている。これには、特に、かさ歯車段及びベルト式伝動装置が属する。

【0003】

かさ歯車段は、とりわけロボット工学において回転軸の向きを変更するための広く行き渡った伝動装置コンセプトである。特に、かさ歯車段は、多関節アームロボットの軸を駆動するために使用される。しかし、かさ歯車段は、重量があり遊びを伴う。かさ歯車段には、他の歯車伝動装置と共通するこのような不利な特性がある。

【0004】

ベルト式伝動装置では、大抵の場合、断面が台形のベルトが使用される。したがって、ベルト式伝動装置では、回転軸の向きを変更するために、通常、ベルトの長手軸を中心にベルトを部分的に回転させる必要がある。ベルトのこのような回転は、回転が行われるベルト区分の自由部分を必要とし、それに応じて大きな軸間距離を実現しなければならない。したがって、ベルト式伝動装置をベースにした直交伝動装置（Ｗｉｎｋｅｌｇｅｔｒｉｅｂｅ）は、比較的大きな設置スペースを必要とする。更に、ベルト式伝動装置は、代替の伝動装置コンセプトに比べて剛性が比較的低い。これらの欠点は、装置を、特にロボット工学で使用するのに魅力のないものにする。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、回転軸の向きを変更するのに適し、かつ剛性が高く、所要スペースが小さく、同時に遊びがなく、重量が小さい伝動装置アセンブリを提供するという課題に基づいている。更に、伝動装置アセンブリは安価で簡単に製造できる必要がある。

【0006】

本発明は更に、高度に動的な運動を行うことができ、同時に所要スペースが小さく、かつ安価で簡単に製造できるロボットを提供するという課題に基づいている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題は、本発明によれば、請求項１の特徴を有する伝動装置アセンブリ、及び請求項１６の特徴を有するロボットによって解決される。
本発明の有利な実施形態及び発展形態は、従属請求項に記載されている。

【0008】

本発明による変速装置は、駆動軸を中心に回転可能に配置された少なくとも１つの駆動側ドラムを有する駆動体と、従動軸を中心に回転可能に配置された少なくとも１つの従動側ドラムを有する従動体と、を備えている。更に、伝動装置アセンブリは、少なくとも１つの駆動側ドラム及び少なくとも１つの従動側ドラムに巻き付けることができ、かつ駆動側ロープ端と従動側ロープ端を有する少なくとも１つのロープを備えている。駆動側ロープ端は少なくとも１つの駆動側ドラムに配置され、従動側ロープ端は少なくとも１つの従動側ドラムに配置されている。

【0009】

したがって、少なくとも１つの駆動側ドラムが駆動軸を中心に回転することによって、回転数とトルクを少なくとも１つのロープを介して少なくとも１つの従動側ドラムに伝達することができる。本明細書中で、ドラムとは、以下において、殊に円筒形の基本形状を有する体と理解される。しかしドラムを更に、少なくとも１つのロープを巻き付けるために設けられた及び／又は適した、長手軸を中心に回転可能な別の体によって形成することもできる。その場合、少なくとも１つの駆動側ドラムと少なくとも１つの従動側ドラムの回転角は、特に少なくとも１つのロープの長さによって制限され得る。本明細書中及び以下において、ロープとは、特に、ベルトとは異なり実質的に丸い断面を有する、殊に細長い、引張荷重をかけることができる構造と理解される。したがって、殊に回転軸の向きを変更するための少なくとも１つのロープの回転を省略することができる。更に、ロープは、特に高い剛性を有することができる。

【0010】

伝動装置アセンブリの伝達比は、少なくとも１つの従動側ドラムの直径と少なくとも１つの駆動側ドラムの直径との商によって形成することができる。少なくとも１つの従動側ドラムの最大回転角は、少なくとも１つのロープの長さの他に、特に伝達比に依存し得る。したがって、伝達比が１のとき、少なくとも１つの従動側ドラムの最大回転角は殊に３６０°である。伝達比が２のとき、少なくとも１つの従動側ドラムの最大回転角は例えば１８０°であり得る。

【0011】

殊に、駆動体は、少なくとも１つの駆動側ドラムと一緒に駆動軸を中心に回転可能である。それに応じて、従動体も少なくとも１つの従動側ドラムと一緒に従動軸を中心に回転可能であり得る。駆動体及び／又は従動体は、特にホイールとして形成することができる。

【0012】

伝動装置アセンブリを戻すために、伝動装置アセンブリは、例えばばね要素を含むことができ、ばね要素には、伝動装置アセンブリに回転数とトルクを導入する場合に少なくとも１つの駆動側ドラムによって予張力がかけられる（ｖｏｒｇｅｓｐａｎｎｔ）。特に、少なくとも１つの従動側ドラムをばね要素に対して支持することができる。

【0013】

殊に、少なくとも１つのロープが接触円周によって少なくとも１つの駆動側ドラムと少なくとも１つの従動側ドラムとに同時に当接する。それによって、少なくとも１つの駆動側ドラムと少なくとも１つの従動側ドラムとを非常に近づけて配置することができる。これにより、伝動装置アセンブリによって必要とされる設置スペースを低減することができる。接触円周とは、ロープ中心線に対する位置のロープの仮想円周線と理解されるべきである。接触円周は、少なくとも１つの駆動側ドラム及び少なくとも１つの従動側ドラムに当接する少なくとも１つのロープの転換点を表示することができる。関与するドラムに関して、ロープ中心線上に配置された少なくとも１つの駆動側ドラムの仮想接線と、ロープ中心線上に配置された少なくとも１つの従動側ドラムの仮想接線とが接触円周の位置で一致することができる。

【0014】

伝動装置アセンブリが、ロープ中心線に関連付けた接触領域を有することもでき、接触領域において、少なくとも１つのロープが少なくとも１つの駆動側ドラムと少なくとも１つの従動側ドラムとに同時に当接し、この接触領域は一方で第１の接触円周によって、他方で第２の接触円周によって画定される。接触領域を、特に関与するコンポーネントの弾性変形によって形成することができる。

【0015】

駆動軸と従動軸とは互いに角度の軸間オフセット（ｗｉｎｋｌｉｇｅｎ Ａｃｈｓｅｎｖｅｒｓａｔｚ）を有することができる。それによって、この伝動装置アセンブリによって、可能な限り小さな設置スペースで回転軸の向きの変更を実現することができる。殊に、駆動軸と従動軸とは共通の軸交点で交差する。駆動軸と従動軸との間の角度の軸間オフセットは９０°である。

【0016】

駆動側ロープ端は少なくとも１つの駆動側ドラムに配置され、及び／又は従動側ロープ端は少なくとも１つの従動側ドラムに配置され得る。これは、少なくとも１つの端、及び２つのロープ端を有する伝動装置アセンブリの実現を可能にする。特に、エンドレスロープ、すなわち１つの閉じたロープの使用を省略することができる。更に、少なくとも１つのロープの外部及び内部の摩擦損失を低減することができる。好ましくは、それぞれのロープ端が少なくとも１つの駆動側ドラムに、及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムにねじで止められる。

【0017】

殊に、少なくとも１つの駆動側ドラム及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムは、少なくとも１つのロープを収容するための周方向に延びる溝を有する。したがって、溝は、少なくとも１つの駆動側ドラム及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムと少なくとも１つのロープとの境界面を形成することができる。溝によって、少なくとも１つのロープを、少なくとも１つの駆動側ドラム及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムの定められた円周に収容することができる。それにより、回転数とトルクの確実な伝達を確保することができる。溝は、断面に好ましくは弓形の輪郭を有する。したがって、溝は開口を有することができる。特に好ましくは、弓形の輪郭は一定の半径を有し、それにより輪郭は円弧形状に形成されている。それによって、溝を少なくとも１つのロープの輪郭に特によく適合させることができる。溝が少なくとも１つのロープを収容するために用いられることにより、伝動装置アセンブリの伝達比は、殊に少なくとも１つの従動側ドラムと少なくとも１つの駆動側ドラムの直径比によって決定される。

【0018】

本発明の一発展形態では、溝は、少なくとも１つの駆動側ドラム及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムのうちの少なくとも１つに螺旋状に形成されている。それによって、螺旋状の溝を有するドラムの３６０°を超える最大回転角を達成することができる。殊に、溝の開口が対応するドラムの回転軸に対して直角に配置され、それにより少なくとも１つのロープを対応するドラムの回転軸に対して直角に溝に挿入し、かつ溝から取り出すことができる。したがって、駆動側ドラムに螺旋状の溝が配置される場合、溝の開口が駆動軸に対して殊に垂直に向く。

【0019】

本発明の一実施形態では、少なくとも１つの駆動側ドラムは、駆動側回転角に依存して、及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムが従動側回転角に依存して軸方向に変位可能に配置されている。その場合、殊に駆動側ドラムの回転角が駆動側回転角と呼ばれる。それに応じて、従動側ドラムの回転角を従動側回転角と呼ぶことができる。このような依存関係によって、特に溝が螺旋状の場合、前述した接触円周を維持しながら少なくとも１つのロープの少なくとも１つの駆動側ドラムから少なくとも１つの従動側ドラムへの、及びその逆の移動を行うことができる。少なくとも１つの駆動側ドラムの軸方向の変位可能性は、殊に、駆動軸に沿った変位可能性が与えられるようにされている。少なくとも１つの従動側ドラムの軸方向の変位可能性は、殊に従動軸に沿った変位可能性が与えられるようにされている。少なくとも１つの駆動側ドラム及び／又は少なくとも１つの従動側ドラムの軸方向の変位可能性は、例えばねじガイドによって実現することができる。

【0020】

少なくとも１つのロープの少なくとも１つの駆動側ドラムから少なくとも１つの従動側ドラムへ、及びその逆の申し分のない移動を更に確実にするために、少なくとも１つの従動側ドラム及び／又は少なくとも１つの駆動側ドラムにローラ状の押さえ装置を配置することができ、この押さえ装置は、少なくとも１つのロープを少なくとも１つの従動側ドラムに、及び／又は少なくとも１つの駆動側ドラムに位置決めすることができる。

【0021】

駆動体及び／又は従動体に、少なくとも１つのロープに張力を加えるための張力装置を配置することができる。それによって、少なくとも１つのロープの予張力、したがって特に伝動装置アセンブリの剛性及び遊びを調整することができる。殊に、張力装置は溝に配置される。張力装置は、少なくとも１つの従動側ドラムに配置されることが特に好ましい。張力装置は、少なくとも１つのロープに張力を加えるために張力ねじを有することができる。或いは、張力装置を少なくとも１つのロープに組み込むことができる。

【0022】

本発明の一発展形態では、伝動装置アセンブリは、偏向軸を中心に回転可能な少なくとも１つの偏向ドラムを含む偏向体を有する。偏向体は、殊に、少なくとも１つのロープが接触円周によって少なくとも１つの偏向ドラムと少なくとも１つの駆動側ドラムとに、又は少なくとも１つの偏向ドラムと少なくとも１つの従動側ドラムとに同時に当接するように配置されている。このような偏向体は、空間において駆動体と被駆動体を相対して配置することができる可能性を何倍にも増やすことができる。特に、偏向体は、駆動体と従動体の互いに空間的に離れた配置を可能にすることができる。更に、偏向体は追加の伝達段（Ｕｅｂｅｒｓｅｔｚｕｎｇｓｓｔｕｆｅ）をなすことができ、それにより伝動装置アセンブリの伝達比の増大を可能にすることができる。駆動軸と従動軸とが互いに角度オフセットを有する場合、偏向体によってロープの相応の偏向を行うことができる。偏向軸は、駆動軸及び／又は従動軸と偏向角をなすことができる。

【0023】

本発明の好ましい実施形態では、駆動体は、それぞれ少なくとも１つの駆動側ドラムに相当する第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムを有し、従動体は、それぞれ少なくとも１つの従動側ドラムに相当する第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムを有する。したがって、第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムをそれぞれ駆動軸を中心に回転可能に配置することができ、第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムをそれぞれ従動軸を中心に回転可能に配置することができる。

【0024】

更に、この実施形態では、伝動装置アセンブリは、少なくとも１つのロープに相当する第１のロープと少なくとも１つのロープに相当する第２のロープを有し、第１のロープが第１のドラムと作用接続し、第２のロープが第２のドラムと作用接続する。したがって、殊に、第１のロープは、第１の駆動側ドラム及び第１の従動側ドラムに巻き付け可能であり、かつ第１の駆動側ロープ端と第１の従動側ロープ端を有し、第１の駆動側ロープ端を第１の駆動側ドラムに配置することができ、第１の従動側ロープ端を第１の従動側ドラムに配置することができる。それに応じて、第２のロープは、第２の駆動側ドラム及び第２の従動側ドラムに巻き付け可能であり、かつ第２の駆動側ロープ端と第２の従動側ロープ端を有し、第２の駆動側ロープ端を第２の駆動側ドラムに配置することができ、第２の従動側ロープ端を第２の従動側ドラムに配置することができる。

【0025】

・第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムがそれぞれ少なくとも１つの前述した駆動側ドラムに、
・第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムがそれぞれ少なくとも１つの前述した従動側ドラムに、
及び
・第１のロープと第２のロープがそれぞれ少なくとも１つの前述したロープに
相当し、その場合、第１のロープが第１のドラムと、第２のロープが第２のドラムと作用接続することによって、伝動装置アセンブリが特に以下に記載される特徴を有することができる。

【0026】

第１のロープは、第１の接触円周によって第１の駆動側ドラムと第１の従動側ドラムとに同時に当接することができる。第２のロープは、第２の接触円周によって第２の駆動側ドラムと第２の従動側ドラムとに同時に当接することができる。それに応じて、伝動装置アセンブリは、第１の接触領域と第２の接触領域を有することもできる。

【0027】

殊に、第１の駆動側ロープ端は第１の駆動側ドラムに、及び／又は第１の従動側ロープ端は第１の従動側ドラムに形状結合的、摩擦結合的及び／又は材料結合的に取り付けられる。したがって、殊に第２の駆動側ロープ端は第２の駆動側ドラムに、及び／又は第２の従動側ロープ端は第２の従動側ドラムに形状結合的、摩擦結合的及び／又は材料結合的に取り付けられる。

【0028】

第１の駆動側ドラム及び／又は第１の従動側ドラムはそれぞれ、第１のロープを収容するための円周方向に延びる溝を有することができる。第２の駆動側ドラム及び／又は第２の従動側ドラムはそれぞれ、第２のロープを収容するための円周方向に延びる溝を有することができる。溝のうちの１つ又は複数を螺旋状に形成することができる。

【0029】

第１の駆動側ドラム及び／又は第２の駆動側ドラムを、駆動側の回転角に応じて軸方向に変位可能に配置することができる。第１の従動側ドラム及び／又は第２の従動側ドラムを、従動側回転角に応じて軸方向に変位可能に配置することができる。

【0030】

張力装置は、少なくとも１つの従動側ドラムに配置されることが特に好ましい。
第１の駆動側ドラムは第１の駆動側張力装置を有することができ、第２の駆動側ドラムは第２の駆動側張力装置を有することができる。殊に、第１の従動側ドラムに第１の従動側張力装置が配置され、第２の従動側ドラムが第２の従動側張力装置に配置されている。

【0031】

偏向体は、第１の偏向ドラムと第２の偏向ドラムを有することができる。その場合、第１の偏向ドラムを、第１のロープが第１の接触円周によって第１の偏向ドラムと第１の駆動側ドラムとに、又は第１の偏向ドラムと第１の従動側ドラムとに同時に当接するように配置することができる。それに応じて、第２の偏向ドラムを、第２のロープが第２の接触円周によって、第２の偏向ドラムと第２の駆動側ドラムとに、又は第２の偏向ドラムと第２の従動側ドラムとに同時に当接するように配置することができる。

【0032】

更に、本発明は、第２のドラムのうちの少なくとも１つが対応する第１のドラムに対して軸方向にオフセットして配置され、及び／又は第２のドラムのうちの少なくとも１つが対応する第１のドラムとは違う、殊により小さい直径を有するように形成されてもよい。その場合、軸方向のオフセットは、殊に対応する回転軸に関連する。例えば、第２の駆動側ドラムを、駆動軸に関して第１の駆動側ドラムに対して軸方向にオフセットして配置することができる。従動軸に関連付けた従動側ドラム及び／又は偏向軸に関連付けた偏向ドラムについて同様のことが当てはまる。このような配置によって、特に対応する回転軸が角度オフセットされる場合、第１のロープと第２のロープとの接触なしの交差を達成することができる。それにより第１のロープと第２のロープとの相互の摩擦を回避することができる。特に、関与する回転軸が角度オフセットされる場合、それぞれのドラムに配置された溝の開口は、対応する回転軸に対して殊に傾斜する。駆動軸に対する従動軸の角度オフセットが、例えば９０°である場合、第１の駆動側ドラム及び第２の駆動側ドラムの溝の開口をそれぞれ駆動軸に対して、殊に４５°傾斜させることができる。この場合、従動軸に関連付けた従動側ドラムの溝の開口についても同じことが当てはまり得る。関与する第２のドラムの直径が関与する第２のドラムの直径とは異なる場合、関与する第１のドラムと関与する第２のドラムの直径比は殊に一定である。それによって、関与する第１のドラムと関与する第２のドラムは同じ伝達比を有することができる。これにより、伝動装置アセンブリの誤配置（Ｖｅｒｌｅｇｅｎ）を回避することができる。

【0033】

殊に、第１のロープと第２のロープは、駆動体において駆動軸に関して反対向きに配置され、及び／又は従動体において従動軸に関して反対向きに配置されている。したがって、第１のロープと第２のロープによって、逆の回転数とトルクを伝達することができる。したがって、戻すためのばね要素を省略することができる。

【0034】

駆動側ドラム及び／又は従動側ドラムは、互いに対して回転できるように配置することができる。このために、２つの駆動側ドラム及び／又は２つの従動側ドラムをそれぞれ調整ねじによって互いに接続することができる。これによって、第１のロープと第２のロープとは互いに対して予張力をかけることができる。したがって、駆動側ドラム及び／又は従動側ドラムの互いに対する回転可能性は、前述した張力装置の代替手段となり得る。駆動側ドラムの回転は、殊に駆動軸を中心に行われる。従動側ドラムの回転は、殊に従動軸を中心に行われる。特に好ましくは、駆動側ドラム及び／又は従動側ドラムは、それぞれ互いに対してロック可能に配置されている。

【0035】

本発明の一発展形態では、第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムは、従動軸に関して互いに１８０°オフセットして配置され、及び／又は第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムは、駆動軸に関して互いに１８０°オフセットして配置されている。それによって、特に伝動装置アセンブリによって必要とされる設置スペースを適合させることができる。駆動側ドラムのこのような配置によって、第１のロープが第１の駆動側ドラムから第１の従動側ドラムに引渡される第１の引渡し箇所と、第２のロープが第２の駆動側ドラムから第２の従動側ドラムに引渡される第２の引渡し箇所との、従動軸に関して１８０°のオフセットを実現することができる。それに応じて、従動側ドラムのこのような配置によって、第１の引渡し箇所と第２の引渡し箇所との、駆動軸に関して１８０°のオフセットを実現することができる。駆動側ドラムをこのようにオフセットした配置は、殊に駆動側ドラムに配置される溝を螺旋状に形成する場合に使用される。従動側ドラムをこのようにオフセットした配置は、殊に従動側ドラムに配置される溝を螺旋状に形成する場合に使用される。特に、駆動軸と従動軸との角度オフセットが９０°である場合、駆動側ドラム又は従動側ドラムのそのようにオフセットした配置によって設置スペースの利点を達成することができる。１８０°オフセットされたドラムは、殊に駆動軸と従動軸との角度オフセットが９０°の場合に駆動軸又は従動軸と交差する共通のシャフトに配置されている。

【0036】

伝動装置アセンブリが偏向体を備える場合、それに応じて、特に駆動軸と偏向軸及び／又は従動軸と偏向軸が互いに９０°オフセットして配置されている場合に、第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムを偏向軸に関して、及び／又は第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムを偏向軸に関して互いに１８０°オフセットして配置することができる。

【0037】

本発明の別の実施形態では、駆動体は、駆動軸に関して第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムとの間に配置され、及び／又は従動体は、従動軸に関して第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムとの間に配置されている。このような配置によっても同様に設置スペースの利点を達成することができる。殊に、駆動側ドラム及び／又は従動側ドラムに配置された溝が螺旋状に形成されている、並びに／或いは駆動軸と従動軸とが特に９０°の角度オフセットを互いに有する場合にこの配置が使用される。その場合、駆動体のドラムを駆動軸に関して駆動体の反対側に配置することができる。その場合、これに対応して、従動体のドラムを従動軸に関して従動体の反対側に配置することができる。

【0038】

それに応じて、偏向体を偏向軸に関して第１の従動側ドラムと第２の従動側ドラムとの間に配置することができ、及び／又は第１の駆動側ドラムと第２の駆動側ドラムとの間に配置することができる。

【0039】

本発明によるロボットは、前述したの特徴を有する伝動装置アセンブリを備える。ロボットは、ベースと、第１のアーム部分及び第２のアーム部分を有するロボットアームとを備えることができ、第２のアーム部分は、殊に第１の関節軸を中心に回転可能に第１のアーム部分に配置されている。第１のアーム部分は、ベース上に配置され得る。ベースによって、ロボットアームを周囲環境に対して支持することができる。第１のアーム部分に駆動体を配置することができる。殊に、第１のアーム部分において、駆動体を駆動するための駆動ユニットが更に配置されている。第２のアーム部分において、従動軸が第１の関節軸上に位置するように従動体を配置することができる。回転数とトルクを駆動ユニットから従動体へ伝達するために、従動体を、第１のロープと第２のロープが第１の接触円周及び第２の接触円周によって対応する駆動側ドラムと対応する従動側ドラムとに同時に当接するように配置することができる。駆動軸と従動軸とは互いに９０°のオフセットを有することができる。このような配置によって、比較的重い駆動ユニットをベース近くの第１のアーム部分に配置することができ、第２のアーム部分は比較的小さい重量を有することができるこのようにして、ロボットのダイナミクスを高めることができる。更に、ロボットアームによって必要とされる設置スペースを大幅に低減することができる。

【0040】

一発展形態では、ロボットは、第２の関節軸を中心に回転可能に第２のアーム部分に配置されている第３のアーム部分を有する。第２の駆動ユニットを第２のアーム部分において、殊に第１の関節軸の近くに配置することができる。ロボットは、偏向体を含む、前述した特徴を有する第２の伝動装置アセンブリを備えることができる。第２の伝動装置アセンブリの駆動体は、殊に第２のアーム部分において第２の駆動ユニットに配置されている。第２の伝動装置アセンブリの従動体を第２の伝動装置アセンブリの従動軸が第２の関節軸上に位置するように第３のアーム部分に配置することができる。第２の駆動ユニットから第２の伝動装置アセンブリの従動体へ回転数とトルクを伝達するために、偏向体を、第２の伝動装置アセンブリの第１のロープと第２のロープが接触円周によって、第２の伝動装置アセンブリの偏向ドラムと駆動側ドラムとに同時に当接するように配置することができる。偏向体を更に、偏向軸が第１の関節軸上に位置するように配置することができる。その場合、第２の伝動装置アセンブリの駆動軸と第２の伝動装置アセンブリの偏向軸は、互いに９０°のオフセットを有することができる。それにより、同時に設置スペースを低減してロボットのダイナミクスを更に高めることができる。第２の伝動装置アセンブリが偏向体を有することによって、第２の伝動装置アセンブリは、第２の伝送装置アセンブリの駆動体と関連する従動体との間の第２のアーム部分の長さを橋渡しすることができる。

【0041】

以下の図をもとにして本発明の実施例を説明する。

【図面の簡単な説明】

【0042】

【図1】（ａ）は従来技術による伝動装置アセンブリを備えたロボットアームの部分図、（ｂ）は本発明による伝動装置アセンブリの第１の実施例によるロボットアームの部分図である。

【図2】本発明による伝動装置アセンブリの第１の実施例による斜視図である。

【図3】図２に示される実施例の分解図である。

【図4】図２に示される実施例の断面図である。

【図5】調整ねじを有する図２に示される実施例の背面部分図である。

【図6】張力装置を備える本発明による伝動装置アセンブリの第２の実施例の部分図である。

【図7】本発明による伝動装置アセンブリの第３の実施例による斜視図である。

【図8】本発明による伝動装置アセンブリの第４の実施例の斜視図である。

【図9】本発明による伝動装置アセンブリの第５の実施例の斜視図である。

【図10】図９に示される実施例の断面図である。

【図11】本発明による伝動装置アセンブリの第６の実施例の斜視図である。

【図12】図１１に示される実施例の断面図である。

【図13】本発明によるロボットの実施例の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0043】

図１（ｂ）～図１３は、様々な実施例の様々な図を示す。同じ、及び機能的に同じ部品には、同じ参照符号が使用される。明確にするために、すべての図に参照記号が使用されるわけではない。

【0044】

図１（ａ）は、従来技術による伝動装置アセンブリ２０２を備えたロボットアーム２００の部分図を示す。伝動装置アセンブリは、かさ歯車２０４を含み、したがって重量が比較的大きく、遊びも伴う。

【0045】

図１（ｂ）は、図１（ａ）に示される従来技術のロボットアーム２００の部分図を、本発明による伝動装置アセンブリ１４の第１の実施例による本発明によるロボット１２のロボットアーム１０と対比させる。伝動装置アセンブリ１４は比較的軽く、遊びも伴わない。

【0046】

伝動装置アセンブリ１４の第１の実施例は、図２～図５に詳細に示されている。伝動装置アセンブリ１４は、駆動体１６及び駆動軸１８を含む。駆動体１６は、駆動軸１８を中心に回転可能に配置された第１の駆動側ドラム２０と、駆動軸１８を中心に回転可能に配置された第２の駆動側ドラム２２を有することができる。その他に、伝動装置アセンブリは、従動体２４及び従動軸２６も含む。従動体２４は、従動軸２６を中心に回転可能に配置された第１の従動側ドラム２８と、従動軸２６を中心に回転可能に配置された第２の従動側ドラム３０を有することができる。殊に、駆動軸１８と従動軸２６は共通の軸交点３１で交差する。特に好ましくは、駆動軸と従動軸との間の角度の軸間オフセット３１ａは９０°である。

【0047】

更に、伝動装置アセンブリ１４は、第１の駆動側ドラム２０及び第１の従動側ドラム２８に巻き付けることができ、かつ第１の駆動側ロープ端３４と第１の従動側ロープ端３６を有する第１のロープ３２を備えることができる。殊に、第１の駆動側ロープ端３４は第１の駆動側ドラム２０に配置され、第１の従動側ロープ端３６は第１の従動側ドラム２８に配置されている。更に、伝動装置アセンブリ１４は、第２の駆動側ドラム２２及び第２の従動側ドラム３０に巻き付けることができ、第２の駆動側ロープ端４０及び第２の従動端４２を有する第２のロープ３８を含むことができる。殊に、第２の駆動側ロープ端４０は第２の駆動側ドラム２２に配置され、第２の従動側ロープ端４２は第２の従動側ドラム３０に配置されている。

【0048】

殊に、第１のロープ３２と第２のロープ３８は、駆動体１６において駆動軸１８に関して互いに反対向きに配置され、従動体２４において従動軸２６に関して互いに反対向きに配置されている。したがって、第１のロープ３２と第２のロープ３８によって、逆の速度とトルクを伝達することができる。

【0049】

したがって、駆動側ドラム２０、２２のうちの１つが駆動軸１８を中心に第１の回転方向４４に回転することによって、回転数とトルクを第１のロープ３２を介して第１の従動側ドラム２８、ひいては従動体２４に伝達することができる。それに応じて、駆動側ドラム２０、２２のうちの１つが駆動軸１８を中心に第２の回転方向４６に回転することによって、回転数とトルクを第２のロープ３８を介して第２の従動側ドラム３０、ひいては従動体２４に伝達することができる。その場合、駆動側ドラム２０、２２及び従動側ドラム２８、３０の回転角は、特にロープ３２、３８の長さによって制限され得る。

【0050】

伝動装置アセンブリ１４の伝達比は、第１の従動側ドラム２８の第１の従動側ドラム直径４８と第１の駆動側ドラム２０の第１の駆動側ドラム直径５０との商によって形成することができる。第２の従動側ドラム３０の第２の従動側ドラム直径５２と第２の駆動側ドラム２２の第２の駆動側ドラム直径５４との対応する商は、殊に同じ大きさである。図２～図５に示される実施例は、伝達比１を有する。したがって、最大駆動側回転角５６及び最大従動側回転角５８は同じ大きさであり、図２に示される実施例では、ロープ３２、３８の長さによって３６０°未満に定義される。

【0051】

殊に、駆動体１６は、駆動側ドラム２０、２２と一緒に駆動軸１８を中心に回転可能である。したがって、従動体２４も従動側ドラム２８、３０と一緒に従動軸２６を中心に回転可能であり得る。駆動体１６及び従動体２４をホイールとして形成することができる。

【0052】

殊に、図３及び図４に示される第１のロープ３２は、第１の接触円周６０によって第１の駆動側ドラム２０と第１の従動側ドラム２８とに同時に当接する。したがって、第２のロープ３８は、第２の接触円周６２によって第２の駆動側ドラム２２と第２の従動側ドラム３０とに同時に当接することができる。

【0053】

それぞれの接触円周６０、６２は、対応する駆動側ドラム２０、２２及び対応する従動側ドラム２８、３０に当接する対応するロープ３２、３８の転換点を表示することができる。第２のドラム２２、３０を例とって図４に示されるように、第２のロープ３８のロープ中心線６６上に配置される第２の駆動側ドラム２２の仮想駆動側接線６４と、ロープ中心線６６上に配置される第２の従動側ドラム３０の仮想従動側接線６８とが第２の接触円周６２の位置で一致することができる。この関係は第１の接触円周６０に同様に適用される。

【0054】

特に図３から明らかになるように、駆動側ロープ端３４、４０は駆動側ドラム２０、２２に、及び従動側ロープ端３６、４２は従動側ドラム２８、３０にそれぞれねじ接続７０によって形状結合的及び摩擦結合的に取り付けられている。

【0055】

特に図４の図示から認識できるように、第１の駆動側ドラム２０と第１の従動側ドラム２８、及び第２の駆動側ドラム２２と第２の従動側ドラム３０はそれぞれ、第１のロープ３２若しくは第２のロープ３８を収容するための周方向に延びる溝７２を有することができる。したがって、溝７２は、第１の駆動側ドラム２０又は第１の従動側ドラム２８と第１のロープ３２との境界面と、第２の駆動側ドラム２２又は第２の従動側ドラム３０と第２のロープ３８との境界面を形成することができる。溝７２によって、第１のロープ３２と第２のロープ３８を、対応する駆動側ドラム２０、２２及び対応する従動側ドラム２８、３０の定められた円周に収容することができる。図４に示されるように、溝７２は、殊に一定の半径を有する弧状の輪郭７４を有し、それにより輪郭７４は円弧状に形成されている。

【0056】

特に図２及び図４に認識できるように、伝動装置アセンブリ１４は、第２の駆動側ドラム２２と第２の従動側ドラム３０がそれぞれ対応する第１のドラム２０、２８に対して軸方向にオフセットして配置され、それぞれ別の、殊に対応する第１のドラム２０、２８よりも小さい直径を有するように形成されていてもよい。その場合、第２の駆動側ドラム２２と第１の駆動側ドラム２０との軸方向のオフセットは、殊に対応する回転軸、すなわち駆動軸１８に関連する。それに対応して、第２の従動側ドラム３０と第１の従動側ドラム２８との軸方向のオフセットは、殊に従動軸２６に関連する。このような配置によって、特に角度の軸間オフセット３１ａにより、第１のロープ３２と第２のロープ３８との接触なしの交差を達成することができる。

【0057】

角度の軸間オフセット３１ａが９０°の場合、第１の駆動側ドラム２０及び第２の駆動側ドラム２２の溝７２の開口７６はそれぞれ、駆動軸１８に対して、殊に４５°傾斜することができる。この場合、従動軸２６に関する従動側ドラム２８、３０の溝７２の開口７６についても同じことが当てはまる。

【0058】

駆動側ドラム２０、２２及び／又は従動側ドラム２８、３０をそれぞれ互いに対して回動可能に配置することができる。このために、２つの駆動側ドラム２０、２２及び／又は２つの従動側ドラム２８、３０をそれぞれ、図５に示される調整ねじ７８によって互いに接続することができる。調整ねじ７８は、殊に駆動体１６及び／又は従動体２４の裏側に配置される。それによって、第１のロープ３２と第２のロープ３８とは互いに対して予張力をかけることができる。駆動側ドラム２０、２２の回転は、殊に駆動軸１８を中心に行われる。従動側ドラム２８、３０の回転は、殊に従動軸２６を中心に行われる。特に好ましくは、駆動側ドラム２０、２２及び／又は従動側ドラム２８、３０はそれぞれ互いに対してロック可能にも配置されている。ロックを調整ねじ７８によって行うこともできる。

【0059】

図６～図１２に示される伝動装置アセンブリ１４の別の実施例に関しては、特に図２～図５に示される第１の実施例との相違に言及することとする。
図６に示される伝動装置アセンブリ１４の第２の実施例からの部分図が示すように、駆動側ドラム２０、２２及び／又は従動側ドラム２８、３０を互いに対して回動させることによる代わりに、第１のロープ３２及び／又は第２のロープ３８にそれぞれ、駆動体１８及び／又は従動体２４に配置することができる張力装置８０によって張力を加えることができる。殊に、張力装置８０は、それぞれの溝７２に配置されている。特に好ましくは、張力装置８０のそれぞれ１つは、第１の従動側ドラム２８及び第２の従動側ドラム３０に配置される。張力装置８０は、それぞれのロープ３２、３８に張力を加えるための張力ねじ８２を有することができる。

【0060】

図７は、図２～図５に示される第１の実施例に実質的に相当するが、その角度の軸間オフセット３１ａが第１の実施例とは異なり６０°である伝動装置アセンブリ１４の第３の実施例を示す。

【0061】

図８に示される第４の実施例では、伝動装置アセンブリ１４は、図２～図５の第１の実施例の特徴に加えて、殊にそれぞれ偏向軸９０を中心に回転可能に配置され得る第１の偏向ドラム８６と第２の偏向ドラム８８を含む偏向体８４を有する。その場合、第１の偏向ドラム８６を、第１のロープ３２が第１の接触円周６０によって第１の偏向ドラム８６と第１の駆動側ドラム２０とに同時に当接するように配置することができる。それに応じて、第２の偏向ドラム８８を、第２のロープ３８が第２の接触円周６２によって第２の偏向ドラム８８と第２の駆動側ドラム２２とに同時に当接するように配置することができる。

【0062】

図８に示されるように、偏向体８４は、駆動体１６と従動体２４の空間的に互いに離れた配置を可能にする。駆動軸１８及び従動軸２６が角度の軸間オフセット３１ａを有する場合、偏向体８４によってロープ３２、３８の対応する偏向を行うことができる。偏向軸９０は、駆動軸１８と対応する偏向角９２をなすことができる。

【0063】

駆動体１６及び従動体２４の設計に従って、第２の偏向ドラム８８を偏向軸９０に関して第１の偏向ドラム８６に対して軸方向にオフセットして配置することができる。第２の偏向ドラム８８の直径が第１の偏向ドラム８６の直径と異なることもでき、殊に、第２の偏向ドラム８８が第１の偏向ドラム８６よりも小さい直径を有するようにすることができる。

【0064】

図９及び図１０は、伝動装置アセンブリ１４の第５の実施例を示す。その中で、第１の駆動側ドラム２０及び第２の駆動側ドラム２２に配置された溝７２は、螺旋状に形成されている。それによって、３６０°を超える駆動側ドラム２０、２２の最大回転角を達成することができる。その場合、殊に、溝７２の開口７６は、駆動軸１８に対して直角に配置され、それにより、第１のロープ３２及び第２のロープ３８は、駆動軸１８に対して直角に溝７２に挿入され、かつ溝７２から取り外すことができる。

【0065】

図９及び図１０の図示では、駆動軸１８に対する従動軸２６の軸間オフセット３１ａは９０°である。更に、第１の駆動側ドラム２０と第２の駆動側ドラム２２とは、従動軸２６に関して互いに１８０°オフセットして配置されている。このような駆動側ドラムの配置によって、第１のロープ３２が第１の駆動側ドラム２０から第１の従動側ドラム２８に引渡される第１引渡し点９４と、第２のロープ３８が第２の駆動側ドラム２２から第２の従動側ドラム３０に引渡される第２の引渡し点９６との従動軸２６に関する１８０°のオフセットを実現することができる。第１の駆動側ドラム２０と第２の駆動側ドラム２２は、殊に従動軸２６と交差する共通の駆動シャフト９８に配置されている。

【0066】

図１０の断面図から読み取れるように、駆動側ドラム２０、２２を、駆動側回転角に応じて軸方向に、すなわち駆動軸１８に沿って変位可能に配置することができる。このような依存関係によって、特に溝７２を螺旋状に形成した場合、第１の接触円周６０及び第２の接触円周６２を維持しながらロープ３２、３８の駆動側ドラム２０、２２から従動側ドラム２８、３０への、及びその逆の移動を行うことができる。駆動側ドラム２０、２２の軸方向の変位可能性は、ねじガイド１００によって実現することができる。駆動側ドラム２０、２２から従動側ドラム２８、３０への、及びその逆のロープ３２、３８の申し分のない移動を更に確実にするために、第１の従動側ドラム２８及び第２の従動側ドラム３０にそれぞれロール状の押さえ装置１０２を配置することができ、この押さえ装置は、第１のロープ３２及び第２のロープ３８をそれぞれ対応する従動側ドラム２８、３０に位置決めすることができる。

【0067】

図１１及び図１２に示される伝動装置アセンブリ１４の第６の実施例は、とりわけ、従動体２４が従動軸２６に関して、殊に第１の駆動側ドラム２０と第２の駆動側ドラム２２との間に配置されているという点で、図９及び図１０に示されるものとは異なる。その場合、従動体２４のドラムは、駆動軸２６に関して従動体２４の反対側に配置することができる。

【0068】

図１３は、伝動装置アセンブリ１４を備えたロボット１２の実施例を示す。ロボット１２は、ベース１０４と、第１のアーム部分１０６及び第２のアーム部分１０８を含むロボットアーム１０とを有することができ、第２のアーム部分１０８は、殊に第１の関節軸１１０を中心に回転可能に第１のアーム部分１０６に配置されている。第１のアーム部分１０６をベース１０４に配置することができる。ベース１０４によって、ロボットアーム１０を周囲環境に対して支持することができる。駆動体１６は、第１のアーム部１０６に配置され得る。殊に、第１のアーム部分１０６には、駆動体１６を駆動するための駆動ユニット１１２が更に配置されている。

【0069】

第２のアーム部分１０８には、従動軸１８が第１の関節軸１１０上に位置するように従動体２４を配置することができる。駆動ユニット１１２から従動体１６へ回転数とトルクを伝達するために、従動体１６を、第１のロープ３２と第２のロープ３８が第１の接触円周６０及び第２の接触円周６２によって対応する駆動側ドラム２０、２２と対応する従動側ドラム２８、３０とに同時に当接するように配置することができる。その場合、駆動軸１８と従動軸２６とは、互いに９０°の軸間オフセット３１ａを有することができる。このような配置によって、比較的重い駆動ユニット１１２をベースに近い第１のアーム部分１０６に配置することができる。

【0070】

ロボット１２は、第２の関節軸１１６を中心に回転可能に第２のアーム部分１０８に配置されている第３のアーム部分１１４を有することができる。第２の駆動ユニット１１８は、第２のアーム部分１０９において、殊に第１の関節軸１１０の近くに配置され得る。ロボットは、偏向体８４ａを含む第２の伝動装置アセンブリ１４ａを有することができる。第２の伝動装置アセンブリ１４ａの第２の駆動体１６ａは、殊に第２のアーム部分１０８において第２の駆動ユニット１１８に配置される。第２の伝動装置アセンブリ１４ａの第２の従動体２４ａは、第２の従動軸２６ａが第２の関節軸１１６上に位置するように、第３のアーム部分１１４に配置され得る。第２の駆動ユニット１１８から第２の従動体２４ａへ回転数とトルクを伝達するために、偏向体８４ａを、第２の伝動装置アセンブリ１４ａの第１のロープ３２ａと第２の伝動装置アセンブリ１４ａの第２のロープ３８ａが対応する接触円周によって偏向体８４ａと第２の駆動体１６ａとに同時に当接するように配置することができる。偏向体８４ａは、更に、第２の伝動装置アセンブリ１４ａの偏向軸９０ａが第１の関節軸１１０上に位置するように配置され得る。その場合、第２の伝動装置アセンブリ１４ａの駆動軸１８ａと偏向軸９０ａとは互いに９０°のオフセットを有することができる。第２の伝動装置アセンブリ１４ａが偏向体８４ａを有することによって、第２の伝動装置アセンブリは、第２の駆動体１６ａと関連する第２の従動体２４ａとの間の第２のアーム部分１０８の長さを橋渡しすることができる。

【符号の説明】

【0071】

１０…ロボットアーム、１２…ロボット、１４…伝動装置アセンブリ、１４ａ…第２の伝動装置アセンブリ、１６…駆動体、１６ａ…第２の駆動体、１８…駆動軸、１８ａ…第２の伝動装置アセンブリの駆動軸、２０…第１の駆動側ドラム、２２…第２の駆動側ドラム、２４…従動体、２４ａ…第２の従動体、２６…従動軸、２６ａ…第２の従動軸、２８…第１の従動側ドラム、３０…第２の従動側ドラム、３１…軸交点、３１ａ…軸間オフセット、３２…第１のロープ、３２ａ…第２の伝動装置アセンブリの第１のロープ、３４…第１の駆動側ロープ端、３６…第１の従動側ロープ端、３８…第２のロープ、３８ａ…第２の伝動装置アセンブリの第２のロープ、４０…第２の駆動側ロープ端、４２…第２の従動側ロープ端、４４…第１の回転方向、４６…第２の回転方向、４８…第１の従動側ドラム直径、５０…第１の駆動側ドラム直径、５２…第２の従動側ドラム直径、５４…第２の駆動側ドラム直径、５６…駆動側最大回転角、５８…従動側最大回転角、６０…第１の接触円周、６２…第２の接触円周、６４…駆動側接線、６６…ロープ中心線、６８… 従動側接線、７０…ねじ接続、７２…溝、７４…輪郭、７６…開口、７８…調整ねじ、８０…張力装置、８２…張力ねじ、８４…偏向体、８４ａ…第２の伝動装置アセンブリの偏向体、８６…第１の偏向ドラム、８８…第２の偏向ドラム、９０…偏向軸、９０ａ… 第２の伝動装置アセンブリの偏向軸、９２…偏向角、９４…第１の引渡し箇所、９６…第２の引渡し箇所、９８…駆動シャフト、１００…ねじガイド、１０２…押さえ装置、１０４…ベース、１０６…第１のアーム部分、１０８…第２のアーム部分、１１０…第１の関節軸、１１２…駆動ユニット、１１４…第３のアーム部分、１１６…第２の関節軸、１１８…第２の駆動ユニット、２００…ロボットアーム（従来技術）、２０２…伝動装置アセンブリ（従来技術）、２０４…かさ歯車。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【外国語明細書】