特開 2024-57387 運転支援装置、運転支援方法および記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024057387

(43)【公開日】2024-04-24

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法および記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240417BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022164087

(22)【出願日】2022-10-12

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】弁理士法人エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】香園 和也

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】従来の運転支援装置では他車両の位置を予測して衝突可能性の判定を行うが、他車両が自車両と衝突するかどうかの判定は難しい。判定を誤った場合には衝突の危険性がないのに不要なブレーキ等の衝突回避動作が行われ、ユーザが煩わしく感じる。
【解決手段】自車両と他車両との衝突予測により衝突回避動作を行わせる運転支援装置において、判定時点よりも過去の時点における前記他車両の位置により前記判定時点における位置を予測して予測位置とし、前記判定時点における前記他車両の検出位置と前記予測位置により予測の乖離量を算出し、前記乖離量が設定値よりも大きい場合に前記衝突回避動作を抑制する。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両と他車両との衝突回避動作を行わせる運転支援装置において、
判定時点よりも過去の時点における前記他車両の位置により、前記判定時点における前記他車両の位置を予測して判定予測位置とし、
前記判定時点における前記他車両の判定検出位置と前記判定予測位置により予測の乖離量を算出し、
前記乖離量が設定値よりも大きい場合に前記衝突回避動作を抑制することを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項2】

前記乖離量が所定回数にわたって前記設定値よりも大きい場合に、前記衝突回避動作を抑制することを特徴とする請求項１に記載された車両の運転支援装置。

【請求項3】

前記乖離量は、前記判定検出位置と前記判定予測位置との間の距離であることを特徴とする請求項１または２に記載された車両の運転支援装置。

【請求項4】

前記乖離量は、前記判定検出位置の方向である検出方向と、前記判定予測位置の方向である予測方向との間の乖離角度であることを特徴とする請求項１または２に記載された車両の運転支援装置。

【請求項5】

前記抑制は、前記衝突回避動作を行わないようにすることであることを特徴とする請求項１または２に記載された車両の運転支援装置。

【請求項6】

前記抑制は、前記衝突回避動作を遅延させることであることを特徴とする請求項１または２に記載された車両の運転支援装置。

【請求項7】

コンピュータに、
自車両と他車両との衝突回避動作を実行させる運転支援方法において、
前記他車両の位置を記憶する第１ステップと、
記憶した位置から判定時点における前記他車両の位置を予測して判定予測位置とする第２ステップと、
前記判定時点における前記他車両の判定検出位置と前記判定予測位置により予測の乖離量を算出する第３ステップと、
前記乖離量が設定値よりも大きい場合には、衝突回避動作を抑制する第４ステップを実行させることを特徴とする車両の運転支援方法。

【請求項8】

自車両と他車両との衝突回避動作を実行させる運転支援方法において、
前記他車両の位置を記憶する第１ステップと、
記憶した位置から判定時点における前記他車両の位置を予測して判定予測位置とする第２ステップと、
前記判定時点における前記他車両の判定検出位置と前記判定予測位置により予測の乖離量を算出する第３ステップと、
前記乖離量が設定値よりも大きい場合には、衝突回避動作を抑制する第４ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、他車両との衝突回避動作をおこなう車両の運転支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、多くの車両に運転支援装置が搭載されている。運転支援装置は、種々の機能を有し得るが、他車両との衝突を回避する衝突回避動作を行う運転支援の機能は、安全性の向上に有効である。

【0003】

特許文献１には、車両の衝突を回避するための支援制御を行う運転支援装置が記載されている。特許文献１の運転支援装置では、他車両の位置を予測して衝突可能性の判定を行い、自車両の速度を減少あるいは上昇させるなどの走行状態の変更により衝突回避動作を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－８４１１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の運転支援装置では、他車両の位置を予測して衝突可能性の判定を行うが、他車両が自車両と衝突するかどうかの判定は困難である。判定を誤った場合には衝突の危険性がないのに不要なブレーキ等の衝突回避動作が行われ、ユーザが煩わしく感じる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施例における運転支援装置は、自車両と他車両との衝突回避動作を行わせる運転支援装置であって、判定時点よりも過去の時点における前記他車両の位置により、前記判定時点における前記他車両の位置を予測して予測位置とし、前記判定時点における前記他車両の検出位置と前記予測位置により予測の乖離量を算出し、前記乖離量が設定値よりも大きい場合に前記衝突回避動作を抑制することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

他車両が旋回や急制動をした状況では、衝突の可能性が減ることから、そのような状況を素早く検知し、制御介入を遅らせたりキャンセルしたりする等の衝突回避動作の抑制を行う。これにより、不要な衝突回避動作を抑制することができ、ユーザの煩わしさを回避できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】運転支援装置を備えた自車両を示す図。

【図2】交差点での自車両と他車両の走行を示す図。

【図3】実施例１における、他車両が曲がって走行した場合の検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図4】実施例１におけるフロー図。

【図5】実施例１における予測位置を算出するフロー図。

【図6】実施例１における、他車両が曲がらずに制動した場合の検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図7】実施例１の変形例における検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図8】実施例２における、他車両が曲がって走行した場合の検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図9】実施例２におけるフロー図。

【図10】実施例２の変形例における、他車両が曲がって走行した場合の検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図11】実施例３における、他車両が曲がって走行した場合の検出位置の軌跡と予測位置の軌跡。

【図12】実施例３における予測位置を算出するフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１に、本発明の一実施形態における運転支援装置１を備えた車両の構成を示す。本願では、自車両ＶＭが他車両との衝突回避動作をおこなうものであり、衝突回避動作としては、自車両ＶＭの速度を減少あるいは上昇させたり、ハンドルを回転させて進行方向を変更させたりするなどの走行状態の変更が挙げられる。図１に示すように、自車両ＶＭには、運転支援装置１が設けられる。運転支援装置１は、ＥＣＵ１１、他車両ＶＣを検出するカメラ１２、レーダセンサ１３、ＥＣＵ１１とカメラ１２やレーダセンサ１３を接続する信号線１４を有している。カメラ１２は、フロントガラス上部の内側に、左右に並んで２台備えられ、レーダセンサ１３は、車両の前方の左右に１台ずつ設置されている。信号線１４から送られたカメラ１２の映像とレーダセンサ１３により検出されたデータを用いて、ＥＣＵ１１は他車両ＶＣの位置を検出する。走行状態変更装置２は、自動ブレーキ装置、エンジン、自動ハンドル装置、警報鳴動装置等である。走行状態変更装置２は、制御線３を介してＥＣＵ１１から受信する制御信号により、速度を減少あるいは上昇させたり、ハンドルを回転させて進行方向を変更させたりするなどの走行状態の変更を行う。

【0010】

図２により、運転支援装置１を備えた自車両ＶＭが交差点Ｃｒにさしかかった状況を示す。図２では、自車両ＶＭは交差点Ｃｒを直進し、他車両ＶＣは、自車両ＶＭの右方で交差点Ｃｒを左折している。矢印は走行軌跡を示す。自車両ＶＭの走行軌跡は自車両走行軌跡Ｔｍで表し、他車両ＶＣの走行軌跡を他車両走行軌跡Ｔｃで表す。

【0011】

自車両ＶＭの運転支援装置１では、カメラ１２により得た映像とレーダセンサ１３により検出されたデータを、信号線１４を介してＥＣＵ１１に送信する。ＥＣＵ１１は、映像から他車両ＶＣを検出し、自車両ＶＭからみた相対的な他車両ＶＣの位置を算出する。また、ＥＣＵ１１は、メモリ１１２に記憶したソフトウェアとコンピュータであるＣＰＵ１１１の働きによって、自車両ＶＭの車両センサ（図示せず）等から得た情報により、自車両ＶＭの絶対的な位置と方向と速度を算出している。ＥＣＵ１１は、自車両ＶＭの位置と方向と速度を用いて、他車両ＶＣとの相対的な位置から、他車両ＶＣの絶対的な位置を算出する。ＣＰＵ１１１とメモリ１１２はコンピュータを形成する。

【0012】

ＥＣＵ１１ではメモリ１１２に記憶したソフトウェアをＣＰＵ１１１で機能させ、他車両ＶＣと自車両ＶＭの絶対的な位置と方向と速度により他車両ＶＣが自車両ＶＭに衝突すると予測した場合に、自動ブレーキ装置等を作動させて衝突回避動作を行わせる。しかし、予測した位置や速度等には誤差があること等から、他車両ＶＣが自車両ＶＭと衝突するか否かの予測判定は難しい。予測判定が誤った場合には、衝突の危険性がないのに不要なブレーキが作動してしまう等により、ユーザが煩わしく感じることとなる。

【0013】

そこで、判定時点よりも過去のデータを用いて判定時点の他車両ＶＣの位置を予測して判定予測位置とする。そして、判定時点で検出した他車両ＶＣの位置である判定検出位置と判定予測位置を比較して、予測の乖離量が設定値よりも大きい場合には、衝突回避動作の抑制を行う。本実施形態では、乖離量が設定値よりも大きい場合には、ＥＣＵ１１により衝突が予測されても衝突回避動作を行わない等の衝突回避動作の抑制を行う。

【実施例0014】

＜他車両ＶＣが曲がって走行する場合＞
図３に、他車両ＶＣが曲がって走行した際の、検出位置Ｄの軌跡と予測位置Ｐの軌跡を示す。検出位置Ｄの軌跡は実線で、予測位置Ｐの軌跡は点線で記載している。以下に示す軌跡を含んだ図面についても同様に、軌跡を実線と点線で記載する。検出位置Ｄと予測位置Ｐは絶対的な位置であり、移動する方向も絶対的な方向を示す。検出位置Ｄの軌跡は、他車両走行軌跡Ｔｃである。検出位置Ｄと予測位置Ｐは、自車両ＶＭの位置と方向と速度を用いて、カメラ１２の映像とレーダセンサ１３により検出されたデータによる他車両ＶＣとの相対的な位置から算出される。

【0015】

実施例１では、所定周期ごとの時点ｔ（ｎ）における他車両ＶＣの位置を算出する。そして、過去の３つの時点ｔ（－４）、ｔ（－３）、ｔ（－２）における他車両ＶＣの位置から曲率と速度を算出して予測に用いる。また、予測位置Ｐ（ｎ）は衝突の予測判定に用いる。そして、図３において、時点ｔ（０）における判定検出位置Ｄ（０）と予測により算出した判定予測位置Ｐ（０）の乖離量である乖離距離Ｓが設定値Ｓｔｈ以上であると、衝突回避動作の抑制を行う。

【0016】

判定予測位置Ｐ（０）は次のようにして得られる。４周期前の時点ｔ（－４）から２周期前の時点ｔ（－２）までの他車両ＶＣの３つの位置を算出する。なお、検出位置Ｄ（ｎ）と予測位置Ｐ（ｎ）は時点ｔ（ｎ）における検出位置と予測位置を示す。そして、算出した検出位置Ｄ（－４）～検出位置Ｄ（－２）の座標により、検出位置Ｄ（－４）と検出位置Ｄ（－３）を結ぶ線分Ｄ（－４）－Ｄ（－３）と、検出位置Ｄ（－３）と検出位置Ｄ（－２）を結ぶ線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）がなす角度θを算出する。また、線分Ｄ（－４）－Ｄ（－３）の長さｄ３と線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）の長さｄ２から、次のように比率γを算出する。
γ＝ｄ２／ｄ３・・・（１）

【0017】

式（１）により求めたγにより、線分Ｄ（－２）－Ｐ（－１）の長さｐ１は次のように算出される。
ｐ１＝γ・ｄ２
さらに、線分Ｐ（－１）－Ｐ（０）の長さｐ０は次のように算出される。
ｐ０＝γ・ｐ１

【0018】

また、検出位置Ｄ（－４）、検出位置Ｄ（－３）、検出位置Ｄ（－２）の座標から、線分Ｄ（－４）－Ｄ（－３）と線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）のなす角度θを算出する。そして、線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）と線分Ｄ（－２）－Ｐ（－１）のなす角度と、線分Ｄ（－２）－Ｐ（－１）と線分Ｐ（－１）－Ｐ（０）のなす角度は、共に角度θとする。

【0019】

このようにして、時点ｔ（－２）における検出位置Ｄ（－２）の座標から、長さｐ１、ｐ０と角度θによって、時点ｔ（０）における判定予測位置Ｐ（０）を算出する。そして、判定検出位置Ｄ（０）と判定予測位置Ｐ（０）との間の距離である乖離距離Ｓを算出することができる。

【0020】

次に、図４、５のフロー図により、衝突回避動作を抑制する制御を説明する。フロー図のステップは運転支援方法を示す。また、この制御はメモリ１１２に記憶されたプログラムによりＣＰＵ１１１で処理を行うことにより実行される。また、このプログラムはコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記憶することができる。

【0021】

運転支援装置１がカメラ１２とレーダセンサ１３により検出されたデータの映像から他車両ＶＣを認識すると、図４に示すように、第１ステップでは、他車両ＶＣの絶対的な検出位置Ｄ（ｎ）を算出して記憶する（ステップＳ１１）。この記憶は、自車両ＶＭの運転支援装置１が衝突を予測するまで周期毎に行う（ステップＳ１２）。これにより、衝突を予測した時点では、その前の各時点ｔ（ｎ）における他車両ＶＣの絶対的な検出位置Ｄ（ｎ）がメモリ１１２に記憶されている。次の第２ステップでは、記憶している検出位置Ｄ（ｎ）から判定時点ｔ（０）における位置を予測して判定予測位置Ｐ（０）とする（ステップＳ２）。そして、第３ステップでは、判定予測位置Ｐ（０）と判定検出位置Ｄ（０）との間の距離である予測の乖離量の乖離距離Ｓを算出する（ステップＳ３）。第４ステップでは、乖離距離Ｓが設定値Ｓｔｈよりも大きいか判定し（ステップＳ４１）、設定値Ｓｔｈよりも大きい場合に、衝突回避動作の抑制を行う（ステップＳ４２）。設定値Ｓｔｈよりも大きくない場合には終了する。

【0022】

ステップＳ１１における、各時点ｔ（ｎ）における他車両ＶＣの絶対的な検出位置Ｄ（ｎ）は、自車両ＶＭとの衝突判定に用いられるデータである。そして、検出位置Ｄ（ｎ）は、カメラ１２により得た映像およびレーダセンサ１３により検出されたデータと、自車両ＶＭの車両センサ等により得た自車両ＶＭの絶対的な位置と方向と速度から、他車両ＶＣの絶対的な位置として算出される。

【0023】

ステップＳ２では、図５に示すステップが行われる。まず、線分Ｄ（－４）－Ｄ（－３）と線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）がなす角度θを算出する（ステップＳ２１）。また、線分Ｄ（－４）－Ｄ（－３）の長さｄ３で線分Ｄ（－３）－Ｄ（－２）の長さｄ２を割って比率γを得る（ステップＳ２２）。そして、長さｄ２に比率γを掛けて、長さｐ１を得る（ステップＳ２３）。さらに長さｐ１に比率γを掛けて長さｐ０を得る（ステップＳ２４）。そして、検出位置Ｄ（－２）と予測位置Ｐ（－１）での曲折を角度θとし、検出位置Ｄ（－２）の座標から、長さｐ１、ｐ０と角度θによって、判定予測位置Ｐ（０）を算出する（ステップＳ２５）。

【0024】

乖離距離Ｓが大きい場合には、他車両ＶＣがさらなる急旋回を行っていることが予想され、衝突の危険性は低下していると予想される。また、衝突予測の精度も低くなっている。このような場合に、上記のステップにより衝突回避動作を抑制することができる。衝突回避動作の抑制の具体例としては、衝突を予測しても自動ブレーキや自動ハンドル操作や警報鳴動等の衝突回避動作を行わないようにすることができる。衝突回避動作を行わないようにすることにより、不要な衝突回避動作が行われず、ユーザの煩わしさを回避できる。

【0025】

また、衝突を予測しても衝突回避動作を遅延させることもできる。たとえば、１秒以内に衝突すると判定した場合に、衝突回避動作の抑制を行う運転支援では、乖離量が設定値よりも大きい場合には、１秒を０．７秒に短縮する。これにより、衝突を予想したタイミングより１秒前に衝突回避動作を行う制御から、０．７秒前に衝突回避動作を行う制御に変更され、衝突回避動作が遅延する。衝突回避動作を遅延させることにより、高精度で不要な衝突回避動作が行われず、ユーザの煩わしさを回避できる。

【0026】

＜他車両ＶＣが直進する場合＞
図３は、他車両ＶＣがカーブする場合の状況を示すが、直進する場合には図６のようになる。図６では、他車両ＶＣはブレーキをかけて減速している状況を示している。このような場合においても、比率γが求められて時点ｔ（０）における判定予測位置Ｐ（０）が算出され、実際の判定検出位置Ｄ（０）との間で乖離距離Ｓが算出されて衝突回避動作の抑制がなされる。

【0027】

実施例１の乖離距離Ｓによる回避動作の抑制では、予測による他車両の予測位置のずれの大きさから衝突回避動作の抑制を行うか判定することができる。そのため、他車両のブレーキや旋回による回避動作による予測位置のずれがある場合に、抑制の判定を適切に行うことができる。

【0028】

＜変形例＞
実施例１では、判定時点ｔ（０）における判定検出位置Ｄ（０）と判定予測位置Ｐ（０）の間の乖離距離Ｓが設定値Ｓｔｈよりも大きいと衝突回避動作を抑制した。しかし複数の判定時点で乖離距離Ｓが設定値Ｓｔｈよりも大きい場合に衝突回避動作を抑制してもよい。変形例における検出位置の軌跡と予測位置の軌跡を図７に示す。変形例では判定時点ｔ（０）と、その１周期前の判定時点ｔ（－１）の２つの判定時点を有する。判定時点ｔ（０）では判定検出位置Ｄ（０）と判定予測位置Ｐ（０）の間の乖離距離Ｓ０を算出する。また、判定時点ｔ（－１）では判定検出位置Ｄ（－１）と判定予測位置Ｐ（－１）の間の乖離距離Ｓ１を算出する。

【0029】

そして、乖離距離Ｓ０と乖離距離Ｓ１の両方が設定値Ｓｔｈよりも大きく、２回にわたって乖離距離が設定値よりも大きいことにより、衝突回避動作の抑制がなされる。乖離距離Ｓ０が設定値Ｓｔｈよりも大きくても、乖離距離Ｓ１が設定値Ｓｔｈより大きくない場合には、抑制はなされない。変形例によれば、設定値Ｓｔｈを実施例１よりも小さい値にしても抑制しすぎることなく、不要な衝突回避動作を抑制することができる。

【0030】

変形例では、所定回数を２回として２回にわたって乖離量が大きい場合に衝突回避動作を抑制する。しかし、所定回数を３回以上としてもよい。

【0031】

実施例１では、絶対的な位置を記憶して判定予測位置Ｐ（０）を算出したが、相対的な位置を記憶して判定予測位置Ｐ（０）を算出してもよい。また、位置だけでなく各時点ｔ（ｎ）における速度や方向を記憶して、判定予測位置Ｐ（０）を算出してもよい。

【実施例0032】

実施例１では、乖離距離Ｓを予測の乖離量としている。しかし、乖離角度φを予測の乖離量としてもよい。図８は、実施例２における乖離角度φを乖離量とした検出位置Ｄの軌跡と予測位置Ｐの軌跡を示す。実施例２では、１周期前の時点ｔ（－１）から、判定時点ｔ（０）への検出位置Ｄの軌跡と予測位置Ｐの軌跡における角度の違いが設定値φｔｈ以上になると、衝突回避動作を抑制する。具体的には、判定検出位置Ｄ（０）の方向である検出方向と、判定予測位置Ｐ（０）の方向である予測方向との間の乖離角度φが設定値φｔｈより大きいと、衝突回避動作を抑制する。

【0033】

次に、図９のフロー図により、衝突回避動作を抑制する制御を説明する。フロー図のステップは運転支援方法を示す。また、この制御はメモリ１１２に記憶されたプログラムによりＣＰＵ１１１で処理を行うことにより実行される。また、このプログラムはコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記憶することができる。

【0034】

運転支援装置１がカメラ１２の映像とレーダセンサ１３により検出されたデータから他車両ＶＣを認識すると、第１ステップでは、他車両ＶＣの絶対的な検出位置Ｄ（ｎ）を算出して記憶する（ステップＳ１１）。この記憶は、自車両ＶＭの運転支援装置１が衝突を予測するまで周期毎に行う（ステップＳ１２）。これにより、衝突を予測した時点ｔ（０）では、その前の各時点ｔ（ｎ）における他車両ＶＣの絶対的な検出位置Ｄ（ｎ）がメモリ１１２に記憶されている。次の第２ステップでは、記憶している検出位置Ｄ（ｎ）から判定時点ｔ（０）における位置を予測して判定予測位置Ｐ（０）とする（ステップＳ２）。以上のステップは、実施例１と同様である。

【0035】

実施例２において、第３ステップでは、図９に示すように、判定時点ｔ（０）の一つ前の時点ｔ（－１）における検出位置Ｄ（－１）から、判定時点ｔ（０）における判定検出位置Ｄ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｄ（０）の方向である検出方向と、判定予測位置Ｐ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｐ（０）の方向である予測方向の間の乖離角度φを算出する（ステップＳ５）。第４ステップでは、乖離角度φが設定値φｔｈより大きいか判定し（ステップＳ６１）、設定値φｔｈより大きい場合に、衝突回避動作の抑制を行う（ステップＳ６２）。このような場合にも他車両はハンドル操作により自車両を避けようとしていることが想定される。設定値φｔｈよりも大きくない場合には終了する。

【0036】

＜変形例＞
実施例２では、判定時点ｔ（０）の一つ前の時点ｔ（－１）における検出位置Ｄ（－１）から、判定時点ｔ（０）における判定検出位置Ｄ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｄ（０）と、判定予測位置Ｐ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｐ（０）の間の角度を乖離角度φとした。しかし、複数周期前の時点における検出位置から判定時点ｔ（０）における判定検出位置Ｄ（０）へ向かう線分と、判定予測位置Ｐ（０）へ向かう線分の間の角度を乖離角度φとしてもよい。

【0037】

図１０に示す変形例では、４周期前の時点である時点ｔ（－４）における検出位置Ｄ（－４）における角度を乖離角度φとする。図９において、検出位置Ｄ（－４）から、判定検出位置Ｄ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｄ（０）の方向である検出方向と、判定予測位置Ｐ（０）へ向かう線分Ｄ（－１）－Ｐ（０）の方向である予測方向の間の角度を乖離角度φとする。そして、この乖離角度φが設定値φｔｈを越えると、衝突回避動作を抑制する。

【0038】

実施例２の乖離角度φによる回避動作の抑制では、予測による他車両の方向のずれの大きさから衝突回避動作の抑制を行うか判定することができる。そのため、他車両の旋回による回避動作による予測位置のずれがある場合に、抑制の判定を適切に行うことができる。

【0039】

実施例１では乖離距離Ｓを予測の乖離量とし、実施例２では乖離角度φを予測の乖離量とした。しかし、実施例１の乖離距離Ｓと実施例２の乖離角度φを両方用いて運転支援を行ってもよい。例えば、乖離角度φが大きくなると、乖離距離Ｓの設定値Ｓｔｈを小さくするようにしてもよく、その逆にしてもよい。乖離距離Ｓと乖離角度φの両方を用いることにより、より精度の高い衝突回避動作の抑制の判定を行うことができる。