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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024057706
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】立体物印刷装置
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240418BHJP
B41J 25/304 20060101ALI20240418BHJP
B41J 3/407 20060101ALI20240418BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 109
B41J2/01 303
B41J2/01 127
B41J2/01 401
B41J25/304 H
B41J3/407
B41J2/01 307
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022164539
(22)【出願日】2022-10-13
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】和田 一志
【テーマコード（参考）】
2C056
2C064
【Ｆターム（参考）】
2C056EA20
2C056EB07
2C056EB30
2C056EB37
2C056EC07
2C056EC29
2C056FA04
2C056FA10
2C056FB09
2C056FB10
2C056HA11
2C056HA12
2C056HA29
2C056HA38
2C056HA44
2C056JA01
2C064CC04
2C064CC05
2C064DD02
2C064DD05
2C064DD09
(57)【要約】
【課題】メンテナンス性を向上させる。
【解決手段】立体物印刷装置は、第1ノズル列が設けられた第１ノズル面を有する第１ヘッドをＺ軸に沿って移動させる第１のＺ移動機構と、第２ノズル列が設けられた第２ノズル面を有する第２ヘッドをＺ軸に沿って移動させる第２のＺ移動機構と、有し、印刷状態とメンテナンス状態とを含む複数の状態を切り替え可能であり、印刷状態では、第1のＺ移動機構および第２のＺ移動機構が第１ノズル面および第２ノズル面の互いのＺ軸に沿う相対位置を変化させつつ、第１ノズル列および第２ノズル列のうちの一方または両方から立体的なワークに向けて液体が吐出され、メンテナンス状態では、第１のＺ移動機構および第２のＺ移動機構が第１ノズル面および第２ノズル面の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する。
【選択図】図１
【解決手段】立体物印刷装置は、第1ノズル列が設けられた第１ノズル面を有する第１ヘッドをＺ軸に沿って移動させる第１のＺ移動機構と、第２ノズル列が設けられた第２ノズル面を有する第２ヘッドをＺ軸に沿って移動させる第２のＺ移動機構と、有し、印刷状態とメンテナンス状態とを含む複数の状態を切り替え可能であり、印刷状態では、第1のＺ移動機構および第２のＺ移動機構が第１ノズル面および第２ノズル面の互いのＺ軸に沿う相対位置を変化させつつ、第１ノズル列および第２ノズル列のうちの一方または両方から立体的なワークに向けて液体が吐出され、メンテナンス状態では、第１のＺ移動機構および第２のＺ移動機構が第１ノズル面および第２ノズル面の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体を吐出する第１ノズル列が設けられた第１ノズル面を有する第１ヘッドと、
液体を吐出する第２ノズル列が設けられた第２ノズル面を有する第２ヘッドと、
立体的なワークに対する前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドのそれぞれの位置を変更する移動機構と、を備え、
前記移動機構は、
前記第１ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第１のＺ移動機構と、
前記第２ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第２のＺ移動機構と、有し、
前記ワークに対して印刷を実行する印刷状態と、作業者による前記第１ヘッドまたは前記第２ヘッドのメンテナンスを受けるためのメンテナンス状態と、を含む複数の状態を切り替え可能であり、
前記印刷状態では、前記第1のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を変化させつつ、前記第１ノズル列および前記第２ノズル列のうちの一方または両方から前記ワークに向けて液体が吐出され、
前記メンテナンス状態では、前記第１のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する、
ことを特徴とする立体物印刷装置。
液体を吐出する第２ノズル列が設けられた第２ノズル面を有する第２ヘッドと、
立体的なワークに対する前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドのそれぞれの位置を変更する移動機構と、を備え、
前記移動機構は、
前記第１ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第１のＺ移動機構と、
前記第２ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第２のＺ移動機構と、有し、
前記ワークに対して印刷を実行する印刷状態と、作業者による前記第１ヘッドまたは前記第２ヘッドのメンテナンスを受けるためのメンテナンス状態と、を含む複数の状態を切り替え可能であり、
前記印刷状態では、前記第1のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を変化させつつ、前記第１ノズル列および前記第２ノズル列のうちの一方または両方から前記ワークに向けて液体が吐出され、
前記メンテナンス状態では、前記第１のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する、
ことを特徴とする立体物印刷装置。
【請求項2】
前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドは、前記Ｚ軸に交差するＸ軸に沿う方向で互いに隣り合う、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項3】
前記第１ノズル列および前記第２ノズル列のそれぞれは、前記Ｚ軸に沿う一方の方向に向けて液体を吐出し、
前記メンテナンス状態では、前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドのうち、メンテナンスの対象となる一方のヘッドが他方のヘッドよりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項２に記載の立体物印刷装置。
前記メンテナンス状態では、前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドのうち、メンテナンスの対象となる一方のヘッドが他方のヘッドよりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項２に記載の立体物印刷装置。
【請求項4】
液体を吐出する第３ノズル列が設けられた第３ノズル面を有する第３ヘッドをさらに備え、
前記移動機構は、前記第３ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第３のＺ移動機構をさらに有し、
前記第１ヘッド、前記第２ヘッドおよび前記第３ヘッドは、この順で前記Ｘ軸に沿う方向に並んでおり、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドは、前記第１ヘッドおよび前記第３ヘッドよりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
前記移動機構は、前記第３ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第３のＺ移動機構をさらに有し、
前記第１ヘッド、前記第２ヘッドおよび前記第３ヘッドは、この順で前記Ｘ軸に沿う方向に並んでおり、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドは、前記第１ヘッドおよび前記第３ヘッドよりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
【請求項5】
前記ワーク上の液体を硬化または固化させるエネルギーを出射するエネルギー出射部をさらに備え、
前記Ｚ移動機構は、前記エネルギー出射部を前記Ｚ軸に沿って移動させる第３のＺ移動機構をさらに有し、
前記第１ヘッド、前記第２ヘッドおよび前記エネルギー出射部は、この順で前記Ｘ軸に沿う方向に並んでおり、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドは、前記第１ヘッドおよび前記エネルギー出射部よりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
前記Ｚ移動機構は、前記エネルギー出射部を前記Ｚ軸に沿って移動させる第３のＺ移動機構をさらに有し、
前記第１ヘッド、前記第２ヘッドおよび前記エネルギー出射部は、この順で前記Ｘ軸に沿う方向に並んでおり、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドは、前記第１ヘッドおよび前記エネルギー出射部よりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
【請求項6】
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドがメンテナンスの対象である場合、前記第２ヘッドが前記第１ノズル面よりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の立体物印刷装置。
【請求項7】
前記メンテナンス状態における前記第１ノズル面と前記第２ノズル面との前記Ｚ軸に沿う方向での距離は、前記印刷状態における前記第１ノズル面と前記第２ノズル面との前記Ｚ軸に沿う方向での距離の最大値よりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項8】
前記移動機構の動作を制御する移動制御部と、
作業者からの指示を受け付ける受付部と、をさらに備え、
前記移動制御部は、前記複数の状態のうち前記メンテナンス状態以外の状態で前記受付部がメンテナンス作業に関する指示を受け付けた場合、前記メンテナンス状態に移行する動作を前記移動機構に実行させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
作業者からの指示を受け付ける受付部と、をさらに備え、
前記移動制御部は、前記複数の状態のうち前記メンテナンス状態以外の状態で前記受付部がメンテナンス作業に関する指示を受け付けた場合、前記メンテナンス状態に移行する動作を前記移動機構に実行させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項9】
前記受付部は、メンテナンスの対象となるヘッドを特定する情報を受け付ける、
ことを特徴とする請求項８に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項８に記載の立体物印刷装置。
【請求項10】
前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドは、前記Ｚ軸に交差するＸ軸に沿う方向で互いに隣り合っており、
前記第１ヘッドは、前記第１のＺ移動機構に対して前記Ｘ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能であり、
前記第２ヘッドは、前記第２のＺ移動機構に対して前記Ｘ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
前記第１ヘッドは、前記第１のＺ移動機構に対して前記Ｘ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能であり、
前記第２ヘッドは、前記第２のＺ移動機構に対して前記Ｘ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項11】
前記第１ノズル列および前記第２ノズル列のそれぞれは、前記Ｚ軸に沿う一方の方向に向けて液体を吐出し、
前記第２ヘッドは、前記Ｘ軸に沿う方向を長さ方向とするネジを用いて前記第２のＺ移動機構に対してネジ留めするためのネジ留め部を有し、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドがメンテナンスの対象である場合、前記ネジ留め部が前記第１ノズル面よりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の立体物印刷装置。
前記第２ヘッドは、前記Ｘ軸に沿う方向を長さ方向とするネジを用いて前記第２のＺ移動機構に対してネジ留めするためのネジ留め部を有し、
前記メンテナンス状態では、前記第２ヘッドがメンテナンスの対象である場合、前記ネジ留め部が前記第１ノズル面よりも前記一方の方向に位置する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の立体物印刷装置。
【請求項12】
前記メンテナンス状態では、前記第１ノズル列および前記第２ノズル列から液体が吐出されない、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項13】
前記移動機構は、前記Ｚ軸に交差するＸ軸に沿って前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドを移動させるＸ移動機構をさらに有し、
前記Ｘ移動機構は、前記印刷状態で動作し、前記メンテナンス状態で動作しない、
ことを特徴とする請求項１２に記載の立体物印刷装置。
前記Ｘ移動機構は、前記印刷状態で動作し、前記メンテナンス状態で動作しない、
ことを特徴とする請求項１２に記載の立体物印刷装置。
【請求項14】
前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドの互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を揃えた場合、前記第１ヘッドと前記第２ヘッドとの間の距離は、１００ｍｍ以下である、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、立体物印刷装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、立体的なワークの表面にインクジェット方式により印刷を行う立体物印刷装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の装置は、複数のヘッドと、複数のヘッドを上下させるヘッド上下機構と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－０３５５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の装置では、ヘッドを交換または調整等のメンテナンスを行う際、メンテナンスの対象となるヘッドに隣り合うヘッドのためのヘッド上下機構の存在により、メンテナンスのための作業スペースを確保することが難しい。このため、ヘッドのメンテナンス性が低いという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の課題を解決するために、本開示の立体物印刷装置の一態様は、液体を吐出する第１ノズル列が設けられた第１ノズル面を有する第１ヘッドと、液体を吐出する第２ノズル列が設けられた第２ノズル面を有する第２ヘッドと、立体的なワークに対する前記第１ヘッドおよび前記第２ヘッドのそれぞれの位置を変更する移動機構と、を備え、前記移動機構は、前記第１ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第１のＺ移動機構と、前記第２ヘッドを前記Ｚ軸に沿って移動させる第２のＺ移動機構と、有し、前記ワークに対して印刷を実行する印刷状態と、作業者による前記第１ヘッドまたは前記第２ヘッドのメンテナンスを受けるためのメンテナンス状態と、を含む複数の状態を切り替え可能であり、前記印刷状態では、前記第1のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を変化させつつ、前記第１ノズル列および前記第２ノズル列のうちの一方または両方から前記ワークに向けて液体が吐出され、前記メンテナンス状態では、前記第１のＺ移動機構および前記第２のＺ移動機構が前記第１ノズル面および前記第２ノズル面の互いの前記Ｚ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】実施形態に係る立体物印刷装置の概略を示す斜視図である。
【図2】実施形態に係る立体物印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図3】ヘッドユニットおよび調整機構の概略構成を示す斜視図である。
【図4】ヘッドユニットの側面図である。
【図5】第１実施形態に係る立体物印刷装置の動作の一例を示す図である。
【図6】受付部のための表示例を示す図である。
【図7】メンテナンスの対象となるヘッドを特定する情報を受け付けるための表示例を示す図である。
【図8】待機状態におけるＺ移動機構を示す模式図である。
【図9】印刷状態におけるＺ移動機構を示す模式図である。
【図10】メンテナンス状態おけるＺ移動機構を示す模式図である。
【図11】変形例1におけるメンテナンス状態のＺ移動機構を示す模式図である。
【図12】変形例２におけるメンテナンス状態のＺ移動機構を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。
【0008】
以下の説明は、便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【0009】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述の移動機構２および支持機構４が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。以下では、便宜上、ワールド座標系を用いて移動機構２の動作を制御する場合が例示される。
【0010】
なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。
【0011】
【0012】
ワークＷは、印刷対象となる面ＷＦを有する。図１に示す例では、面ＷＦが曲率の異なる複数の部分を有する凸曲面である。なお、印刷対象は、ワークＷが有する複数の面のうち面ＷＦ以外の面でもよい。また、ワークＷの大きさ、形状または設置姿勢は、図１に示す例に限定されず、任意である。
【0013】
図１に示すように、立体物印刷装置１は、基台１０と移動機構２とヘッドユニット３＿１～３＿４とセンサーユニット３０と支持機構４とメンテナンス機構１２とを備える。以下、図１に基づいて、立体物印刷装置１の各部を順次簡単に説明する。なお、以下では、ヘッドユニット３＿１～３＿４のそれぞれをヘッドユニット３という場合がある。
【0014】
基台１０は、移動機構２、支持機構４およびメンテナンス機構１２を支持する面１０ａを有する台である。面１０ａは、Ｚ１方向を向く面である。ここで、移動機構２、支持機構４およびメンテナンス機構１２のそれぞれは、基台１０に対して、ネジ止め等により直接的または他の部材を介して間接的に固定される。
【0015】
図１に示す例では、基台１０が箱状をなしており、面１０ａがＺ１方向を向く面である。基台１０に対してＺ１方向の位置には、詳細な図示を省略するが、図１中の二点鎖線で示すように、ケース１１が配置される。ケース１１は、基台１０に支持される移動機構２、支持機構４およびメンテナンス機構１２等の構造物を収容する空間を面１０ａとの間に形成する箱状の構造体である。ケース１１は、例えば、金属等で構成される複数の柱および複数の梁と、アクリル樹脂等の透明材料で構成される天板および壁板等の複数の板材と、を有する。また、図１では図示を省略するが、ケース１１には、支持機構４へのワークＷの供給および取り出しのための扉と、ケース１１の外部からメンテナンス機構１２を視認するための窓と、が設けられる。
【0016】
なお、基台１０の構成は、図１に示す例に限定されず、任意である。また、基台１０およびケース１１のそれぞれは、必要に応じて設ければよく、省略されてもよい。基台１０が省略される場合、立体物印刷装置１の各構成要素は、例えば、建物の床、壁または天井等に設置される。言い換えると、基台１０は、立体物印刷装置１の構成要素でなくともよく、例えば、建物の床、壁または天井等でもよい。本実施形態では、移動機構２、支持機構４およびメンテナンス機構１２が同一平面である面１０ａに支持されるが、これらが互いに異なる方向を向く面に支持されてもよい。例えば、床、壁および天井のうち、１つに、移動機構２が設置され、他の１つに、支持機構４が設置されてもよい。また、互いに異なる方向を向く複数の壁のうち、１つに、移動機構２が設置され、他の１つに、支持機構４が設置されてもよい。
【0017】
移動機構２は、ワークＷに対するヘッドユニット３＿１～３＿４およびセンサーユニット３０の相対的な位置を変化させる機構である。
【0018】
図１に示す例では、移動機構２は、ワークＷに対するヘッドユニット３＿１～３＿４およびセンサーユニット３０の相対的な位置をＸ軸およびＺ軸に沿う方向で変化させる。移動機構２は、Ｘ移動機構２ＸとＺ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５とを備える。なお、以下では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５のそれぞれをＺ移動機構２Ｚという場合がある。
【0019】
ここで、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４のうち、任意の１つのＺ移動機構２Ｚが「第１のＺ移動機構」の一例であり、他の任意の１つのＺ移動機構２Ｚが「第２のＺ移動機構」の一例である。また、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５のうち、「第１のＺ移動機構」および「第２のＺ移動機構」とは異なるＺ移動機構２Ｚが「第３のＺ移動機構」の一例である。なお、以下では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１を「第１のＺ移動機構」とし、Ｚ移動機構２Ｚ＿２を「第２のＺ移動機構」とし、Ｚ移動機構２Ｚ＿３またはＺ移動機構２Ｚ＿５を「第３のＺ移動機構」とする場合が例示される。
【0020】
Ｘ移動機構２Ｘは、Ｚ軸と直交するＸ軸に沿ってワークＷに対するヘッドユニット３およびセンサーユニット３０のそれぞれの相対位置を変化させる直動機構である。図１に示す例では、Ｘ移動機構２Ｘは、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５を介してヘッドユニット３＿１～３＿４およびセンサーユニット３０を支持しており、ヘッドユニット３＿１～３＿４およびセンサーユニット３０をＸ軸に沿う方向に移動させる。
【0021】
Ｘ移動機構２Ｘは、１対の柱２ａと梁２ｂと１対のレール２ｃと可動体２ｄとを有する。これらは、例えば、鉄、ステンレス鋼またはアルミニウム合金等の金属で構成される。
【0022】
１対の柱２ａのそれぞれは、基台１０の面１０ａからＺ１方向に延びる部材である。図１に示す例では、１対の柱２ａがＸ軸に沿う方向に並ぶ。１対の柱２ａの先端には、梁２ｂが架け渡される。梁２ｂは、１対の柱２ａに支持される部材である。図１に示す例では、梁２ｂは、Ｘ軸に沿う方向に延びており、Ｚ軸に沿う方向を厚さ方向とする板状をなす。梁２ｂのＺ１方向を向く面には、１対のレール２ｃが配置される。１対のレール２ｃのそれぞれは、可動体２ｄを１対の柱２ａおよび梁２ｂに対してＸ軸に沿う方向に相対的に移動させるように案内するリニアレールであり、Ｘ軸に沿う方向に延びる。１対のレール２ｃには、図示しない直動軸受を介して、可動体２ｄが取り付けられる。可動体２ｄは、１対の柱２ａおよび梁２ｂに対してＸ軸に沿う方向に相対的に移動する部材である。図１に示す例では、Ｚ軸に沿う方向を厚さ方向とする板状をなす。図示しないが、Ｘ移動機構２Ｘは、当該移動のための駆動力を発生させるサーボモーター等の電動機を有するアクチュエーターと、当該移動の動作量を検出するリニアエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、Ｘ移動機構２Ｘの構成は、図１に示す例に限定されない。
【0023】
以上のＸ移動機構２Ｘの可動体２ｄには、支持体２ｅを介してＺ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５が取り付けられる。これにより、可動体２ｄの移動に伴って、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５がＸ軸に沿う方向に移動する。
【0024】
ここで、支持体２ｅは、図示しない直動機構を介して可動体２ｄに取り付けられる。当該直動機構は、可動体２ｄに対して支持体２ｅをＺ軸に沿う方向に移動させる。これにより、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５が一括してＺ軸に沿う方向に移動する。当該直動機構は、例えば、Ｚ移動機構２Ｚと同様に構成される電動式の機構であってもよいし、手動式の機構であってもよい。当該直動機構は、電動式である場合、印刷時に駆動制御されてもよい。
【0025】
Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４のそれぞれは、Ｚ軸に沿ってワークＷに対するヘッドユニット３の位置を変化させる直動機構である。図１に示す例では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４が支持体２ｅを介して前述のＸ移動機構２Ｘの可動体２ｄに取り付けられており、ヘッドユニット３をＺ軸に沿う方向に移動させる。また、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４がこの順でＸ１方向に並ぶ。
【0026】
ここで、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４には、ヘッドユニット３＿１～３＿４がそれぞれ一対一で対応する。そして、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４のそれぞれには、対応するヘッドユニット３が取り付けられる。したがって、Ｚ移動機構２Ｚ＿１は、ワークＷに対するヘッドユニット３＿１の相対的な位置をＺ軸に沿う方向で変化させる。同様に、Ｚ移動機構２Ｚ＿２～２Ｚ＿４は、ワークＷに対するヘッドユニット３＿２～３＿４の相対的な位置をそれぞれＺ軸に沿う方向で変化させる。このように、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４は、ワークＷに対するヘッドユニット３＿１～３＿４の相対的な位置を互いに独立にＺ軸に沿う方向で変化させる。
【0027】
これに対し、Ｚ移動機構２Ｚ＿５は、Ｚ軸に沿ってワークＷに対するセンサーユニット３０の位置を変化させる直動機構であり、前述のＺ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４のそれぞれとは独立に動作する。Ｚ移動機構２Ｚ＿５には、センサーユニット３０が取り付けられる。図１に示す例では、Ｚ移動機構２Ｚ＿５が支持体２ｅを介して前述のＸ移動機構２Ｘの可動体２ｄに取り付けられており、センサーユニット３０をＺ軸に沿う方向に移動させる。このように、Ｚ移動機構２Ｚ＿５は、ワークＷに対するセンサーユニット３０の相対的な位置をヘッドユニット３＿１～３＿４のそれぞれとは独立にＺ軸に沿う方向で変化させる。
【0028】
以上のＺ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５は、前述のように移動の対象が異なること以外は、互いに同様に構成される。図示しないが、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５のそれぞれは、レールと可動体とアクチュエーターとエンコーダーとを有する。当該レールは、支持体２ｅに固定されており、Ｚ軸に沿う方向に延びるリニアレールである。当該可動体は、直動軸受を介して当該レールに取り付けられており、Ｚ軸に沿う方向に移動する。当該アクチュエーターは、当該移動のための駆動力を発生させるサーボモーター等の電動機を有する。当該エンコーダーは、当該移動の動作量を検出するリニアエンコーダー等である。なお、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５の構成は、互いに異なってもよい。ただし、低コスト化等の観点から、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５は、互いに同一の構成であることが好ましい。
【0029】
図１では、図示を省略するが、当該可動体には、ヘッドユニット３またはセンサーユニット３０の姿勢を微調整するための調整機構を介して、ヘッドユニット３またはセンサーユニット３０が取り付けられる。当該調整機構の具体例については、後に図３に基づいて説明する。
【0030】
ヘッドユニット３＿１～３＿４のそれぞれは、「液体」の一例であるインクをワークＷに向けて吐出するヘッド３ａを有するアセンブリーである。なお、ヘッドユニット３の詳細については、後に図３に基づいて説明する。
【0031】
当該インクとしては、特に限定されず、例えば、水系溶媒に染料または顔料等の色材を溶解させた水系インク、紫外線硬化型等の硬化性樹脂を用いた硬化性インク、および、有機溶剤に染料または顔料等の色材を溶解させた溶剤系インク等が挙げられる。中でも、硬化性インクが好適に用いられる。硬化性インクは、特に限定されず、例えば、熱硬化型、光硬化型、放直線硬化型および電子線硬化型等のいずれでもよいが、紫外線硬化型等の光硬化型が好適である。なお、当該インクは、溶液に限定されず、分散媒に色材等を分散質として分散させたインクでもよい。また、当該インクは、色材を含むインクに限定されず、例えば、配線等を形成するための金属粒子等の導電性粒子を分散質として含むインクでもよいし、クリアインクでもよいし、ワークＷの表面処理のための処理液でもよい。
【0032】
ヘッドユニット３には、図示しない配線および供給管が接続される。当該配線は、ヘッド３ａを駆動するための電気信号をヘッド３ａに供給する。当該配線は、当該供給管と同じ経路で配置されてもよいし、当該供給管と異なる経路で配置されてもよい。当該供給管は、図示しないインクタンクからのインクをヘッドユニット３に供給する可撓性の管体である。なお、ヘッドユニット３＿１～３＿４に用いるインクの種類は、互いに同一であっても異なってもよい。
【0033】
センサーユニット３０は、ワークＷとの位置関係を検出するセンサー３１を有するアセンブリーである。図１に示す例では、センサーユニット３０は、センサー３１とエネルギー出射部３２とを有する。
【0034】
センサー３１は、例えば、ワークＷとの接触を検出する接触式のセンサーと、ワークＷとの間の距離を検出する光学式の変位センサーと、のうちの一方または両方を有する。エネルギー出射部３２は、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放射線等のエネルギーを出射する。エネルギー出射部３２は、例えば、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。なお、エネルギー出射部３２は、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を有してもよい。
【0035】
支持機構４は、ワークＷを支持する機構である。図１に示す例では、支持機構４は、Ｙ移動機構４Ｙを有する。
【0036】
Ｙ移動機構４Ｙは、ワークＷに対するヘッドユニット３＿１～３＿４およびセンサーユニット３０の相対的な位置をＹ軸に沿う方向で変化させる直動機構である。図１に示す例では、Ｙ移動機構４Ｙは、ワークＷをＹ軸に沿う方向に移動させる。
【0037】
Ｙ移動機構４Ｙは、支持体４ａと１対のレール４ｂと可動体４ｃとを有する。これらは、例えば、鉄、ステンレス鋼またはアルミニウム合金等の金属で構成される。
【0038】
支持体４ａは、基台１０の面１０ａにネジ留め等により固定される部材である。図１に示す例では、支持体４ａは、Ｙ軸に沿う方向に延びており、Ｚ軸に沿う方向を厚さ方向とする板状をなす。支持体４ａのＺ１方向を向く面には、１対のレール４ｂが配置される。１対のレール４ｂのそれぞれは、可動体４ｃを支持体４ａに対してＹ軸に沿う方向に相対的に移動させるように案内するリニアレールであり、Ｙ軸に沿う方向に延びる。１対のレール４ｂには、図示しない直動軸受を介して、可動体４ｃが取り付けられる。可動体４ｃは、支持体４ａに対してＹ軸に沿う方向に相対的に移動する部材である。図１に示す例では、Ｚ軸に沿う方向を厚さ方向とする板状をなす。図示しないが、Ｙ移動機構４Ｙは、当該移動のための駆動力を発生させるサーボモーター等の電動機を有するアクチュエーターと、当該移動の動作量を検出するリニアエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。
【0039】
可動体４ｃには、ステージ４ｄが取り付けられる。ステージ４ｄは、ワークＷを載置するための部材である。図１に示す例では、ステージ４ｄは、板状をなす。ここで、図示しないが、可動体４ｃとステージ４ｄとの間には、可動体４ｃに対してステージ４ｄをＸ軸に平行な軸まわりに回動させる調整機構が介在する。当該調整機構により、ワークＷのＸ軸に平行な軸まわりの姿勢を微調整することができる。当該調整機構は、アクチュエーターおよびエンコーダーを含む電動式の構成であってもよいし、手動で調整可能な構成であってもよい。
【0040】
なお、Ｙ移動機構４Ｙの構成は、図１に示す例に限定されない。例えば、支持体４ａが省略されてもよいし、支持体４ａが１対のレール４ｂと一体で構成されてもよい。支持体４ａが省略される場合、１対のレール４ｂが基台１０に直接にネジ留め等により固定される。また、可動体４ｃとステージ４ｄとの間に介在する調整機構は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。
【0041】
メンテナンス機構１２は、ヘッドユニット３のヘッド３ａのメンテナンスを行うための機構である。図１に示す例では、メンテナンス機構１２は、キャップユニット１２ａとキャップカバー１２ｂとを有する。キャップユニット１２ａは、ヘッド３ａのノズル面を覆うことにより、当該ノズル面のノズル付近のインクの乾燥、硬化または固化を防止する。キャップカバー１２ｂは、Ｙ軸に沿う方向に移動可能に構成されており、Ｚ軸に沿う方向にみてキャップユニット１２ａに重なる状態と重ならない状態とを切り替える。ここで、キャップユニット１２ａを使用しない場合、キャップカバー１２ｂは、Ｚ軸に沿う方向にみてキャップユニット１２ａに重なる状態であり、キャップユニット１２ａを覆うカバーとして機能する。この状態のキャップカバー１２ｂは、試験印刷のための媒体を支持する検査台としても利用可能である。一方、キャップユニット１２ａを使用する場合、キャップカバー１２ｂは、Ｚ軸に沿う方向にみてキャップユニット１２ａに重ならない状態である。
【0042】
なお、メンテナンス機構１２の構成は、図１に示す例に限定されず、任意である。また、メンテナンス機構１２は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。
【0043】
１－２．印刷装置の電気的な構成
図２は、実施形態に係る立体物印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、立体物印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、立体物印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５と制御モジュール６とコンピューター７とを有する。以下、コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７を順次説明する。
図２は、実施形態に係る立体物印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、立体物印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、立体物印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５と制御モジュール６とコンピューター７とを有する。以下、コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７を順次説明する。
【0044】
なお、図２に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。例えば、コントローラー５または制御モジュール６の機能の一部または全部は、コンピューター７により実現されてもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワークを介してコントローラー５に接続されるＰＣ（personal computer）等の他の外部装置により実現されてもよい。
【0045】
コントローラー５は、移動機構２および支持機構４の駆動を制御する機能と、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を移動機構２の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。
【0046】
コントローラー５は、記憶回路５ａと処理回路５ｂとを有する。
【0047】
記憶回路５ａは、処理回路５ｂが実行する各種プログラムと、処理回路５ｂが処理する各種データと、を記憶する。記憶回路５ａは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリーとＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはＰＲＯＭ（Programmable ROM）等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。なお、記憶回路５ａの一部または全部は、処理回路５ｂに含まれてもよい。
【0048】
記憶回路５ａには、経路情報Ｄａが記憶される。経路情報Ｄａは、移動機構２の動作の制御に用いられ、ヘッド３ａの移動すべき経路におけるヘッド３ａの位置を示す情報である。経路情報Ｄａは、例えば、ワールド座標系の座標値を用いて表される。経路情報Ｄａは、ワークＷの少なくとも一部の形状を表すワークデータに基づいて、コンピューター７により生成される。経路情報Ｄａは、コンピューター７から記憶回路５ａに入力される。なお、経路情報Ｄａは、ワーク座標系の座標値を用いて表されてもよい。この場合、経路情報Ｄａは、ワーク座標系の座標値からワールド座標系の座標値に変換した後に移動機構２の動作の制御に用いられる。
【0049】
処理回路５ｂは、移動機構２の動作を制御する移動制御部５ｂ１として機能するとともに、信号Ｄ３を生成する。処理回路５ｂは、例えば、１個以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含む。なお、処理回路５ｂは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。
【0050】
移動制御部５ｂ１は、処理回路５ｂが記憶回路５ａ等から読み込んだプログラムを実行することにより実現される。移動制御部５ｂ１は、経路情報Ｄａを移動機構２の移動量および移動速度等の動作量に変換する演算を行う。そして、移動制御部５ｂ１は、移動機構２の実際の動作量が前述の演算結果となるように、移動機構２の各エンコーダーからの出力信号Ｄｘ、Ｄｚ＿１～Ｄｚ５に基づいて、制御信号Ｓｘ、Ｓｚ＿１～Ｓｚ＿５を出力する。出力信号Ｄｘは、Ｘ移動機構２Ｘのエンコーダーから出力される信号である。出力信号Ｄｚ＿１～Ｄｚ＿５は、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５のエンコーダーから出力される信号である。制御信号Ｓｘは、Ｘ移動機構２Ｘのアクチュエーターの駆動を制御するための信号である。制御信号Ｓｚ＿１～Ｓｚ＿５は、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５のアクチュエーターの駆動を制御するための信号である。ここで、制御信号Ｓｘ、Ｓｚ＿１～Ｓｚ＿５は、必要に応じて、センサーユニット３０のセンサー３１からの出力信号Ｄ１に基づいて移動制御部５ｂ１により補正される。
【0051】
特に、移動制御部５ｂ１は、後述の受付部７ｂ１の受付結果に基づいて、移動機構２の動作状態を複数の状態から選択する。当該複数の状態は、ワークＷに対して印刷を実行する印刷状態と、作業者によるヘッド３ａのメンテナンスを受けるためのメンテナンス状態と、を含む。本実施形態の当該複数の状態は、印刷状態およびメンテナンス状態のほか、初期状態を含む。これらの詳細については、後に図９から図１１に基づいて説明する。
【0052】
このように、移動制御部５ｂ１は、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿５の駆動を独立に制御する。なお、移動制御部５ｂ１の一部または全部がコンピューター７等の他の装置により実現されてもよい。
【0053】
また、処理回路５ｂは、出力信号Ｄｘ、Ｄｚ＿１～Ｄｚ＿５のうちの少なくとも１つの信号に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路５ｂは、出力信号Ｄｘが所定値となるタイミングのパルスを含む信号Ｄ３を生成する。
【0054】
制御モジュール６は、コントローラー５から出力される信号Ｄ３とコンピューター７からの印刷データとに基づいて、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を制御する回路である。制御モジュール６は、タイミング信号生成回路６ａと電源回路６ｂと制御回路６ｃと駆動信号生成回路６ｄとを有する。
【0055】
タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路６ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。
【0056】
電源回路６ｂは、図示しない商用電源から電力の供給を受け、所定の各種電位を生成する。生成した各種電位は、制御モジュール６およびヘッドユニット３の各部に適宜に供給される。例えば、電源回路６ｂは、電源電位ＶＨＶとオフセット電位ＶＢＳとを生成する。オフセット電位ＶＢＳは、ヘッドユニット３に供給される。また、電源電位ＶＨＶは、駆動信号生成回路６ｄに供給される。
【0057】
制御回路６ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、制御信号ＳＩ＿１～ＳＩ＿４と波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路６ｄに入力され、それ以外の信号は、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅに入力される。制御信号ＳＩ＿１～ＳＩ＿４は、ヘッドユニット３＿１～３＿４にそれぞれ一対一で対応する。なお、以下では、制御信号ＳＩ＿１～ＳＩ＿４のそれぞれを制御信号ＳＩという場合がある。
【0058】
制御信号ＳＩは、ヘッドユニット３のヘッド３ａが有する駆動素子の動作状態を指定するためのデジタルの信号である。具体的には、制御信号ＳＩは、印刷データに基づいて、当該駆動素子に対して後述の駆動信号Ｃｏｍを供給するか否かを指定するための信号である。この指定により、例えば、当該駆動素子に対応するノズルからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、制御信号ＳＩと併用され、当該駆動素子の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルからのインクの吐出タイミングを規定するための信号である。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。
【0059】
以上の制御回路６ｃは、例えば、１個以上のＣＰＵ等のプロセッサーを含む。なお、制御回路６ｃは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。
【0060】
駆動信号生成回路６ｄは、ヘッドユニット３のヘッド３ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。具体的には、駆動信号生成回路６ｄは、例えば、ＤＡ変換回路と増幅回路とを有する。駆動信号生成回路６ｄでは、当該ＤＡ変換回路が制御回路６ｃからの波形指定信号ｄＣｏｍをデジタル信号からアナログ信号に変換し、当該増幅回路が電源回路６ｂからの電源電位ＶＨＶを用いて当該アナログ信号を増幅することで駆動信号Ｃｏｍを生成する。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該駆動素子に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。駆動パルスＰＤは、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅを介して、駆動信号生成回路６ｄから当該駆動素子に供給される。
【0061】
ここで、スイッチ回路３ｅは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。
【0062】
コンピューター７は、プログラムをインストールしたデスクトップ型またはノート型等のコンピューターである。コンピューター７は、経路情報Ｄａを生成する機能と、コントローラー５に経路情報Ｄａ等の情報を供給する機能と、制御モジュール６に印刷データ等の情報を供給する機能と、作業者からの指示を受け付ける機能と、を有する。本実施形態のコンピューター７は、これらの機能のほか、ヘッドユニット３のエネルギー出射部３ｃとセンサーユニット３０のエネルギー出射部３２との駆動を制御する機能を有する。
【0063】
コンピューター７は、記憶回路７ａと処理回路７ｂと表示装置７ｃと入力装置７ｄとを有する。
【0064】
記憶回路７ａは、処理回路７ｂが実行する各種プログラムと、処理回路７ｂが処理する経路情報Ｄａ等の各種データと、を記憶する。記憶回路７ａは、例えば、ＲＡＭ等の揮発性のメモリーとＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭまたはＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。なお、記憶回路７ａの一部または全部は、処理回路７ｂに含まれてもよい。
【0065】
処理回路７ｂは、記憶回路７ａからプログラムを読み込んで実行することにより、受付部７ｂ１を含む前述の各種機能を実現する。処理回路７ｂは、例えば、１個以上のＣＰＵ等のプロセッサーを含む。なお、処理回路７ｂは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。
【0066】
受付部７ｂ１は、作業者からの指示を受け付ける。具体的には、受付部７ｂ１は、作業者からの指示を受け付けるのに必要なＧＵＩ（Graphical User Interface）用の画像を表示装置７ｃに表示させたり、当該画像に基づく入力装置７ｄへの入力結果に従って、作業者からの指示を受け付けたりする。当該画像の具体例については、後に図７および図８に基づいて説明する。
【0067】
表示装置７ｃは、処理回路７ｂによる制御のもとで各種の画像を表示する。ここで、表示装置７ｃは、例えば、液晶表示パネルまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）表示パネル等の各種の表示パネルを有する。なお、表示装置７ｃは、コンピューター７の外部に設けられてもよい。
【0068】
入力装置７ｄは、作業者からの操作を受け付ける機器である。例えば、入力装置７ｄは、タッチパッド、タッチパネルまたはマウス等のポインティングデバイスを有する。ここで、入力装置７ｄは、タッチパネルを有する場合、表示装置７ｃを兼ねてもよい。なお、入力装置７ｄは、コンピューター７の外部に設けられてもよい。
【0069】
１－３．ヘッドユニットの構成
図３は、ヘッドユニット３および調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈの概略構成を示す斜視図である。図４は、ヘッドユニット３の側面図である。図３に示すように、ヘッドユニット３は、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈを介してＺ移動機構２Ｚに支持される。図３に示す例では、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈは、この順でＺ２方向に並ぶ。
図３は、ヘッドユニット３および調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈの概略構成を示す斜視図である。図４は、ヘッドユニット３の側面図である。図３に示すように、ヘッドユニット３は、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈを介してＺ移動機構２Ｚに支持される。図３に示す例では、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈは、この順でＺ２方向に並ぶ。
【0070】
調整機構２ｆは、Ｚ移動機構２Ｚとヘッドユニット３とのＹ軸に沿う方向での位置関係を微調整するための機構である。図３に示す例では、調整機構２ｆは、第１部材２ｆ１と第２部材２ｆ２とを有し、これらがＹ軸に沿う方向の相対的な位置を変更可能に構成される。図示しないが、調整機構２ｆには、当該微調整のためのツマミ等が設けられており、手動により当該微調整が可能である。第１部材２ｆ１は、Ｚ移動機構２Ｚにネジ留め等により取り付けられる。なお、第１部材２ｆ１は、Ｚ移動機構２Ｚと一体で構成されてもよい。
【0071】
調整機構２ｇは、Ｚ移動機構２Ｚとヘッドユニット３とのＸ軸に平行な軸まわりの位置関係を微調整するための機構である。図３に示す例では、調整機構２ｇは、第１部材２ｇ１と第２部材２ｇ２とを有し、これらがＸ軸に平行な軸まわりの相対的な姿勢を変更可能に構成される。調整機構２ｇには、当該微調整のためのツマミ等が設けられており、手動により当該微調整が可能である。第１部材２ｇ１は、調整機構２ｆの第２部材２ｆ２に取り付けられる。なお、第１部材２ｇ１は、第２部材２ｆ２と一体で構成されてもよい。
【0072】
調整機構２ｈは、Ｚ移動機構２Ｚとヘッドユニット３とのＺ軸に平行な軸まわりの位置関係を微調整するための機構である。図３に示す例では、調整機構２ｈは、第１部材２ｈ１と第２部材２ｈ２とを有し、これらがＺ軸に平行な軸まわりの相対的な姿勢を変更可能に構成される。図示しないが、調整機構２ｈには、当該微調整のためのツマミ等が設けられており、手動により当該微調整が可能である。第１部材２ｈ１は、調整機構２ｇの第２部材２ｇ２に取り付けられる。なお、第１部材２ｈ１は、第２部材２ｇ２と一体で構成されてもよい。
【0073】
なお、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈの並び順は、図３に示す例に限定されず、任意である。また、調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈは、電動により微調整を行う構成であってもよい。
【0074】
ヘッドユニット３は、ヘッド３ａと流路構造体３ｂとエネルギー出射部３ｃと温度センサー３ｋとヒーター３ｄと支持体３ｇとカバー３ｈとを有する。ヘッドユニット３を構成する要素のうち、支持体３ｇ以外の要素は、支持体３ｇに直接的または間接的に支持される。なお、図３に示す例では、ヘッドユニット３が有するヘッド３ａおよび流路構造体３ｂのそれぞれの数が１個であるが、当該数は、図３に示す例に限定されず、２個以上でもよい。また、流路構造体３ｂは、ヘッドユニット３の外部に設けられてもよい。また、ヒーター３ｄおよびそれに関する構成は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。
【0075】
支持体３ｇは、前述の調整機構２ｆ、２ｇ、２ｈを介してＺ移動機構２Ｚに装着される。したがって、ヘッド３ａ、流路構造体３ｂおよびエネルギー出射部３ｃが支持体３ｇにより一括してＺ移動機構２Ｚに支持される。
【0076】
支持体３ｇは、実質的な剛体であり、例えば、金属材料等で構成される。支持体３ｇは、ヒーター３ｄに熱的に接続されており、ヒーター３ｄからの熱を受ける。なお、図３では、支持体３ｇが板状をなすが、支持体３ｇの形状は、特に限定されず、任意である。また、支持体３ｇは、複数の部材で構成されてもよい。
【0077】
図４に示すように、支持体３ｇは、ヒーター３ｄからの熱を輻射または対流により流路構造体３ｂに伝えるための加熱面ＦＨを有する。図４に示す例は、加熱面ＦＨは、支持体３ｇのａ１方向を向く面である。ここで、加熱面ＦＨには、ヒーター３ｄからの熱を流路構造体３ｂに向けて効率的に輻射するよう、黒色塗装および黒色アルマイト処理の処理が施されることが好ましい。
【0078】
支持体３ｇのａ１方向を向く面には、ヒーター３ｄが配置される。図４に示す例では、ヒーター３ｄは、ヘッド３ａと支持体３ｇとの間に配置される。
【0079】
ヒーター３ｄは、通電により発熱する発熱抵抗体を有する構造体である。ヒーター３ｄとしては、特に限定されないが、面状ヒーターが好適である。面状ヒーターは、例えば、樹脂等で構成される絶縁性のフィルムと、当該フィルム上に設けられる金属等で構成される発熱抵抗体と、を有する。ヒーター３ｄの一部はヘッド３ａに接触または金属等の熱伝導性部材を介して接続されており、ヒーター３ｄから発生した熱は熱伝導により直接的にヘッド３ａに伝搬される。
【0080】
前述の支持体３ｇに対してＸ１方向の位置には、ヘッド３ａ、流路構造体３ｂおよびカバー３ｈが配置される。
【0081】
ここで、支持体３ｇのＸ１方向を向く面には、支持体３ｇに対するヘッド３ａの位置決めのための複数の突起３ｇ１と、支持体３ｇに対するヘッド３ａのネジ留めのための複数のネジ孔３ｇ２と、が設けられる。複数の突起３ｇ１のそれぞれは、支持体３ｇからＸ１方向に突出しており、ヘッド３ａに設けられる孔３ａ１に挿入される。これにより、支持体３ｇに対してＸ軸に沿う方向でのヘッド３ａの移動を許容しつつＸ軸に対して交差する方向でのヘッド３ａの移動が規制される。複数のネジ孔３ｇ２のそれぞれは、Ｘ軸に沿う方向に延びており、ヘッド３ａに設けられる孔であるネジ留め部３ａ２に挿入されるネジ３ｊに嵌め合う。これにより、支持体３ｇに対してヘッド３ａがネジ留めされる。こうした構造から理解されるように、ヘッド３ａは、Ｚ移動機構２Ｚによって支持された支持体３ｇに対してＸ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である。したがって、作業者がヘッド３ａの交換に伴う着脱やアライメント調整等を行う場合には、Ｚ移動機構２Ｚまたは支持体３ｇに対してＸ軸に沿う方向において、作業者が手や工具等によって作業可能となる一定の空間が必要となる。
【0082】
なお、突起３ｇ１の外周面には、雄ねじが設けられてもよい。この場合、当該雄ねじを支持体３ｇに対するヘッド３ａのねじ留めに用いることができる。この結果、ネジ３ｊによるネジ留めが不要となる。また、突起３ｇ１およびネジ３ｊのそれぞれの数は、特に限定されず、任意である。
【0083】
ヘッド３ａは、ノズル面ＦＮと、ノズル面ＦＮに開口する複数のノズルＮと、を有する。図３に示す例では、ノズル面ＦＮの法線方向がＺ２方向であり、当該複数のノズルＮは、Ｘ軸に沿う方向に互いに間隔をあけて並ぶノズル列ＮＬａとノズル列ＮＬｂとに区分される。ノズル列ＮＬａおよびノズル列ＮＬｂのそれぞれは、Ｙ軸に沿う方向であるノズル列方向ＤＮに直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。ここで、ヘッド３ａにおけるノズル列ＮＬａの各ノズルＮに関連する要素とノズル列ＮＬｂの各ノズルＮに関連する要素とがＸ軸に沿う方向で互いに略対称な構成である。
【0084】
ただし、ノズル列ＮＬａにおける複数のノズルＮとノズル列ＮＬｂにおける複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致してもよいし異なってもよい。また、ノズル列ＮＬａおよびノズル列ＮＬｂのうちの一方の各ノズルＮに関連する要素が省略されてもよい。以下では、ノズル列ＮＬａにおける複数のノズルＮとノズル列ＮＬｂにおける複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致する構成が例示される。また、以下では、ノズル列ＮＬａおよびノズル列ＮＬｂの集合をノズル列ＮＬという場合がある。
【0085】
図示しないが、ヘッド３ａは、ノズルＮごとに、駆動素子である圧電素子と、インクを収容するキャビティと、有する。ここで、当該圧電素子は、当該圧電素子に対応するキャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルからインクを吐出させる。このようなヘッド３ａは、例えば、エッチング等により適宜に加工したシリコン基板等の複数の基板を接着剤等により貼り合わせることにより得られる。なお、ノズルからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。
【0086】
図４に示すように、ヘッド３ａのａ２方向を向く面には、温度センサー３ｋが配置される。温度センサー３ｋは、例えば、サーミスターまたは熱電対等である。なお、温度センサー３ｋの位置は、図４に示す例に限定されない。ただし、ヘッド３ａ内のインクの温度が変動すると、ヘッド３ａ内のインクの粘度が変動し、ヘッド３ａからのインクの吐出特性の悪化を招く。したがって、ヘッド３ａの温度を高精度に制御する観点から、ヘッド３ａの温度を好適に検出し得るようできるだけヘッド３ａに近い位置に温度センサー３ｋが配置されることが好ましい。
【0087】
以上のヘッド３ａには、流路構造体３ｂを介して供給管２０ａおよび排出管２０ｂに接続される。供給管２０ａは、図示しないインクタンクからのインクをヘッドユニット３に供給する可撓性の管体である。排出管２０ｂは、図示しない循環機構または排出機構へインクを移送するための可撓性の管体である。
【0088】
流路構造体３ｂは、図４に示すように、ヘッド３ａに対してＺ１方向の位置に配置される。また、流路構造体３ｂは、供給管３ｉ１および排出管３ｉ２を介してヘッド３ａに接続される。供給管３ｉ１は、流路構造体３ｂからヘッド３ａにインクを供給するための管体である。排出管３ｉ２は、ヘッド３ａから排出されるインクを流路構造体３ｂに導入するための管体である。
【0089】
供給管３ｉ１および排出管３ｉ２は、前述のようなインクを移送する機能だけでなく、ヘッド３ａに対して流路構造体３ｂを支持する機能を有する。したがって、供給管３ｉ１および排出管３ｉ２は、ヘッド３ａに対して流路構造体３ｂを支持し得る剛性を有し、例えば、フッ素系樹脂等の樹脂材料で構成される。また、供給管３ｉ１および排出管３ｉ２は、ヘッド３ａおよび流路構造体３ｂに対して嵌合等により接続されており、ヘッド３ａおよび流路構造体３ｂのうちの一方または両方に対して着脱可能である。例えば、供給管３ｉ１には、流路構造体３ｂの図示しない排出口が着脱可能に挿入される。排出管３ｉ２には、流路構造体３ｂの図示しない導入口が着脱可能に挿入される。
【0090】
流路構造体３ｂは、Ｘ２方向を向く第１面Ｆ１とＸ１方向を向く第２面Ｆ２とを有する板状をなしており、第１面Ｆ１が加熱面ＦＨに対向する。図４に示す例では、第１面Ｆ１および加熱面ＦＨは、互いに接触しておらず、これらの間には、空気が介在する。なお、第１面Ｆ１および加熱面ＦＨは、互いに接触してもよい。
【0091】
流路構造体３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａと前述の図示しないインクタンクとの位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。このため、ヘッド３ａのノズルＮに形成されるインクのメニスカスの安定化が図られる。この結果、ノズルＮ内に気泡が入り込んだり、ノズルＮからインクが溢れ出したりすることが防止される。また、流路構造体３ｂからのインクは、図示しない分岐流路を介してヘッド３ａの複数箇所に適宜に分配される。ここで、図示しないインクタンクからのインクは、ポンプ等により所定の圧力で供給管２０ａ内に移送される。
【0092】
カバー３ｈは、流路構造体３ｂの周囲を覆う箱状の部材である。図４に示す例では、カバー３ｈは、支持体３ｇとの間に流路構造体３ｂを収容する空間を形成する。当該空間は、密閉されてもよいし、外部に開放されてもよい。また、カバー３ｈは、流路構造体３ｂに接触しておらず、カバー３ｈと流路構造体３ｂとの間には、空気が介在する。このため、カバー３ｈから流路構造体３ｂへの熱伝導が防止される。
【0093】
カバー３ｈは、熱伝導性を有しており、例えば、金属材料等で構成される。カバー３ｈは、ヒーター３ｄに熱的に接続されており、ヒーター３ｄからの熱を受ける。図４に示す例では、カバー３ｈは、支持体３ｇに接触することにより、支持体３ｇを介してヒーター３ｄに熱的に接続される。なお、カバー３ｈは、支持体３ｇに対してねじ留め等により固定される。
【0094】
支持体３ｇに対してＸ２方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放直線等のエネルギーを出射する。例えば、インクが紫外線硬化性を有する場合、エネルギー出射部３ｃは、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。また、エネルギー出射部３ｃは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を適宜に有してもよい。
【0095】
ここで、エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを半硬化または半固化させるための光、熱、電子線または放射線等のエネルギーを出射する。「半硬化」とは、完全硬化に至らずに部分的に硬化した状態をいう。同様に、「半固化」とは、完全固化に至らずに部分的に固化した状態をいう。エネルギー出射部３ｃは、例えば、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。なお、エネルギー出射部３ｃは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を有してもよい。なお、エネルギー出射部３ｃは、必要に応じて設ければよく、省略されてもよい。また、仮硬化用光源５ｃは、後述のエネルギー出射部３２と同様、ワークＷ上のインクを完全硬化させてもよい。
【0096】
１－４．印刷装置の(メンテナンス)動作
図５は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の動作の一例を示す図である。立体物印刷装置１では、図５に示すように、まず、ステップＳ０において、移動制御部５ｂ１が移動機構２を初期状態とする。ここで、移動制御部５ｂ１は、例えば、立体物印刷装置１の電源投入または作業者からの指示等を契機として、移動機構２を初期状態とする。この初期状態は、例えば、基準となる状態であり、待機状態として利用される。初期状態の具体例については、後に図８に基づいて説明する。
図５は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の動作の一例を示す図である。立体物印刷装置１では、図５に示すように、まず、ステップＳ０において、移動制御部５ｂ１が移動機構２を初期状態とする。ここで、移動制御部５ｂ１は、例えば、立体物印刷装置１の電源投入または作業者からの指示等を契機として、移動機構２を初期状態とする。この初期状態は、例えば、基準となる状態であり、待機状態として利用される。初期状態の具体例については、後に図８に基づいて説明する。
【0097】
ステップＳ０の後、ステップＳ１において、移動制御部５ｂ１は、印刷指示の有無を判断する。この判断は、例えば、受付部７ｂ１の受付結果に基づいて行われる。
【0098】
印刷指示がある場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２において、移動制御部５ｂ１は、移動機構２を印刷状態とする。この印刷状態は、ワークＷに対して印刷を実行する状態であり、ヘッド３ａからのインクの吐出を伴う。印刷状態の具体例については、後に図９に基づいて説明する。
【0099】
一方、印刷指示がない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、または、ステップＳ２の後、ステップＳ３において、移動制御部５ｂ１は、メンテナンス指示の有無を判断する。この判断は、例えば、受付部７ｂ１の受付結果に基づいて行われる。
【0100】
メンテナンス指示がある場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４において、移動制御部５ｂ１は、移動機構２をメンテナンス状態とする。このメンテナンス状態は、作業者によるヘッド３ａのメンテナンスを受けるための状態であり、ヘッド３ａからのインクの吐出を伴わない。メンテナンス状態の具体例については、後に図１０に基づいて説明する。
【0101】
このように、移動制御部５ｂ１は、複数の状態のうちメンテナンス状態以外の状態で受付部７ｂ１がメンテナンス作業に関する指示を受け付けた場合、メンテナンス状態に移行する動作を移動機構２に実行させる。ここで、受付部７ｂ１は、メンテナンスの対象となるヘッド３ａを特定する情報を受け付ける。
【0102】
ステップＳ４の後、ステップＳ５において、移動制御部５ｂ１は、メンテナンスが終了したか否かを判断する。この判断は、例えば、受付部７ｂ１の受付結果に基づいて行われる。なお、移動制御部５ｂ１は、ステップＳ４の実行後に所定時間を経過した場合、メンテナンスが終了したと判断してもよい。
【0103】
メンテナンスが終了した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、または、メンテナンス指示がない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ６において、移動制御部５ｂ１は、終了指示の有無を判断する。この判断は、例えば、受付部７ｂ１の受付結果に基づいて行われる。
【0104】
終了指示がない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、または、メンテナンスが終了していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、移動制御部５ｂ１は、ステップＳ１に戻る。なお、終了指示がない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、移動制御部５ｂ１は、ステップＳ０に戻ってもよい。一方、終了指示がある場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、移動制御部５ｂ１は、処理を終了する。
【0105】
図６は、受付部７ｂ１のための表示例を示す図である。受付部７ｂ１は、例えば、図６に示すように、作業者からの指示を受け付けるためのＧＵＩ用の画像としてウインドウＷＤ１を表示装置７ｃに表示させる。ウインドウＷＤ１は、入力領域ＧＵ１、ＧＵ２、ＧＵ３とボタンＧＵ４、ＧＵ５、ＧＵ６、ＧＵ７、ＧＵ８と表示領域ＲＥ１とを含む。
【0106】
入力領域ＧＵ１は、ジョブファイルを選択するための領域である。当該ジョブファイルは、印刷のための設定に関する情報を示す所定形式のデータである。当該設定は、例えば、入力領域ＧＵ２、ＧＵ３を用いて行われる。図６に示す例では、入力領域ＧＵ１は、ジョブファイルのファイル名を表示する領域と、既存のジョブファイルを読み込むためのボタンと、新規にジョブファイルを作成するためのボタンと、を含む。
【0107】
入力領域ＧＵ２は、ワークＷを選択するための領域である。この選択は、ワークＷの形状データを読み込むことにより行われる。図６に示す例では、入力領域ＧＵ２は、ワークＷの形状をプレビュー表示する領域と、形状データのファイル名を表示する領域と、形状データを読み込むためのボタンと、を含む。
【0108】
入力領域ＧＵ３は、印刷設定のための領域であり、印刷に用いる画像データの選択等に用いられる。図６に示す例では、入力領域ＧＵ３は、画像データに基づく画像をプレビュー表示する領域と、画像データのファイル名を表示する領域と、画像データを読み込むためのボタンと、画像データを削除するためのボタンと、その他の詳細設定のためのウインドウを開くためのボタンと、を含む。
【0109】
ボタンＧＵ４は、画像データに基づく画像を詳細にプレビュー表示するためのウインドウを開くためのボタンである。ボタンＧＵ５は、入力領域ＧＵ２、ＧＵ３を用いた入力結果をジョブファイルとして登録するためのボタンである。ボタンＧＵ６は、入力領域ＧＵ２、ＧＵ３を用いた入力結果に基づいて印刷を開始するためのボタンである。ボタンＧＵ６の操作により、印刷指示が生成される。ボタンＧＵ７は、ヘッド３ａのクリーニング動作を実行するためのボタンである。ボタンＧＵ８は、メンテナンスを開始するためのボタンである。
【0110】
本実施形態では、ボタンＧＵ８が操作されると、メンテナンスのためのメニューが表示される。当該メニューに対する操作により、メンテナンス指示が生成される。当該メニューについては、後に図７に基づいて説明する。なお、ボタンＧＵ８の操作により、メンテナンス指示が生成されてもよい。この場合、立体物印刷装置１は、テストパターンの印刷や各種のセンシング技術によって、メンテナンスの必要なヘッド３ａを自動的に特定する機能を有することが好ましい。
【0111】
表示領域ＲＥ１は、ヘッド３ａの状態を報知するための領域である。この報知に基づいて、作業者がメンテナンスの必要性等を判断することができる。例えば、作業者が表示領域ＲＥ１の表示に基づいて、ヘッドの交換が必要だと判断した場合、作業者はボタンＧＵ８の走査を行う。図６に示す例では、第２ヘッドの交換時期が近づいていること、および、マゼンタのインクの残りが１０％であることが表示領域ＲＥ１に表示される。なお、表示領域ＲＥ１の表示内容は、図６に示す例に限定されず、任意である。
【0112】
図７は、メンテナンスの対象となるヘッドを特定する情報を受け付けるための表示例を示す図である。前述の図６に示すボタンＧＵ８が操作されると、図７に示すように、メンテナンスのためのＧＵＩ用の画像としてウインドウＷＤ２が表示される。ウインドウＷＤ２は、入力領域ＧＵ９とボタンＧＵ１０とを含む。
【0113】
入力領域ＧＵ９は、ヘッド３ａのメンテナンスに必要な事項を入力するための領域である。図７に示す例では、入力領域ＧＵ９は、インク充填、アライメントおよびヘッド交換に関する事項を入力するための領域を切り替え可能なタブを有する。ここで、図７では、ヘッド交換のためのタブが選択された状態が示されており、この状態において、入力領域ＧＵ９は、交換対象となるヘッド３ａを指定するための領域ＧＵ９ａと、領域ＧＵ９ａでの指定結果に基づいてメンテナンスの実行を開始するためのボタンＧＵ９ｂと、を含む。ボタンＧＵ９ｂの操作により、メンテナンス指示が生成される。例えば、作業者が入力領域ＧＵ９を介して、交換対象のヘッドとして「ヘッドNo.2」に対応するヘッド３a＿２を指定した場合、立体物印刷装置１は、後述するヘッド３ａ＿２を対象としたメンテナンス状態に移行する。ボタンＧＵ１０は、ウインドウＷＤ２を閉じた後に、前述の図６に示すウインドウＷＤ１に表示を戻すためのボタンである。
【0114】
図８は、待機状態におけるＺ移動機構２Ｚを示す模式図である。図８では、待機状態におけるＸ移動機構２ＸとＺ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４、２Ｚ＿５とヘッド３ａ＿１、３ａ＿２、３ａ＿３、３ａ＿４とセンサーユニット３０が模式的に示される。
【0115】
図８に示すように、待機状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４がノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４の互いのＺ軸に沿う相対位置を揃う状態で維持する。
【0116】
図８に示す例では、待機状態では、ノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４が同一の平面ＬＳ１上に位置する。平面ＬＳ１は、Ｚ軸に直交する仮想的な平面であり、Ｚ軸に沿う方向においてＺ移動機構２Ｚによるノズル面ＦＮの移動可能な範囲内に位置する。なお、待機状態では、ノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４の互いのＺ軸に沿う相対位置が異なってもよい。
【0117】
ここで、待機状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿５がセンサーユニット３０のＺ２方向での端を平面ＬＳ１よりもＺ１方向に位置する状態で維持する。なお、待機状態では、センサーユニット３０のＺ２方向での端が平面ＬＳ１上に位置してもよいし、平面ＬＳ１よりもＺ２方向に位置してもよい。
【0118】
また、ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２、ヘッド３ａ＿３、ヘッド３ａ＿４およびエネルギー出射部３２は、この順で、Ｘ１方向に並ぶ。したがって、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２は、他のヘッド３ａが介在せずに、Ｘ軸に沿う方向で互いに隣り合う。同様に、ヘッド３ａ＿２およびヘッド３ａ＿３は、他のヘッド３ａが介在せずに、Ｘ軸に沿う方向で互いに隣り合う。ヘッド３ａ＿３およびヘッド３ａ＿４は、他のヘッド３ａが介在せずに、Ｘ軸に沿う方向で互いに隣り合う。ヘッド３ａ＿４およびエネルギー出射部３２は、他のヘッド３ａが介在せずに、Ｘ軸に沿う方向で互いに隣り合う。特に、待機状態では、ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２、ヘッド３ａ＿３、ヘッド３ａ＿４およびエネルギー出射部３２がＸ軸に沿う方向にみて互いに重なる。
【0119】
このように、待機状態では、ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２、ヘッド３ａ＿３、ヘッド３ａ＿４の互いのＺ軸に沿う相対位置が揃う。このような待機状態では、隣り合う２つのヘッド３ａ間の距離Ｌｈは、特に限定されないが、１００ｍｍ以下である。このような構成では、後述のメンテナンス状態によるメンテナンス性向上の効果が顕著となる。
【0120】
待機状態において、Ｘ移動機構２Ｘは、Ｘ軸に沿う方向での任意の位置でノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４を位置させる。また、待機状態では、不要な動作を防止する観点から、Ｘ移動機構２Ｘが停止した状態であることが好ましい。
【0121】
図９は、印刷状態におけるＺ移動機構２Ｚを示す模式図である。図９では、待機状態におけるＸ移動機構２ＸとＺ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４、２Ｚ＿５とヘッド３ａ＿１、３ａ＿２、３ａ＿３、３ａ＿４とセンサーユニット３０が模式的に示される。
【0122】
図９に示すように、印刷状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４がノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４の互いのＺ軸に沿う相対位置を変化させつつ、ヘッド３ａ＿１、３ａ＿２、３ａ＿３、３ａ＿４はいずれもワークＷに向けてインクを吐出する。したがって、印刷状態における隣り合う２つのヘッド３ａのノズル面ＦＮのＺ軸に沿う方向での距離Ｌｐは、前述の待機状態における隣り合う２つのヘッド３ａのノズル面ＦＮのＺ軸に沿う方向での距離Ｌｓよりも大きくなる。
【0123】
また、印刷状態において、Ｘ移動機構２Ｘは、Ｘ軸に沿う方向におけるノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４の位置を変化させる。このとき、ノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４がワークＷの面ＷＦに沿うように変化する。そして、ノズル列ＮＬ＿１からノズル列ＮＬ＿４のうちの少なくとも１つからワークＷに向けてインクが吐出される。
【0124】
さらに、印刷状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿５がセンサーユニット３０をワークＷに対してＺ１方向に退避させる。ここで、センサーユニット３０のＺ軸方向での位置は、変化してもよいし、一定でもよい。なお、図示を省略するが、印刷状態による印刷後には、センサーユニット３０をワークＷ上を走査させつつ、エネルギー出射部３２からエネルギーが照射されることにより、ワークＷ上のインクを硬化または固化させる処理が行われる。
【0125】
図１０は、メンテナンス状態おけるＺ移動機構２Ｚを示す模式図である。図１０では、メンテナンス状態におけるＸ移動機構２ＸとＺ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４、２Ｚ＿５とヘッド３ａ＿１、３ａ＿２、３ａ＿３、３ａ＿４とセンサーユニット３０が模式的に示される。
【0126】
図１０に示すように、メンテナンス状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４がノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿２、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４のうちメンテナンス対象のノズル面ＦＮと他のノズル面ＦＮとの互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する。また、メンテナンス状態では、ノズル列ＮＬ＿１、ＮＬ＿２、ＮＬ＿３、ＮＬ＿４のいずれからもインクが吐出されない。さらに、メンテナンス状態では、Ｘ移動機構２Ｘが動作しない。
【0127】
図１０では、ヘッド３ａ＿２がメンテナンス対象である場合が例示される。図１０に示す例では、ノズル面ＦＮ＿２が平面ＬＳ１よりもＺ２方向に位置する。これに対し、ノズル面ＦＮ＿１、ＦＮ＿３、ＦＮ＿４およびセンサーユニット３０が平面ＬＳ１よりもＺ１方向に位置する。
【0128】
ここで、前述のように、ヘッド３ａは、Ｚ移動機構２Ｚに対してＸ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である。そこで、ヘッド３ａの着脱を容易に行う観点から、メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿１、３ａ＿２、３ａ＿３、３ａ＿４のうち、メンテナンスの対象となるヘッド３ａ＿２が他のヘッド３ａよりも吐出方向ＤＥに位置する。同様の観点から、メンテナンス状態では、メンテナンス対象となるヘッド３ａ＿２は、エネルギー出射部３２よりも吐出方向ＤＥに位置する。
【0129】
また、前述のように、ヘッド３ａは、Ｘ軸に沿う方向を長さ方向とするネジ３ｊを用いてＺ移動機構２Ｚに対してネジ留めするためのネジ留め部３ａ２を有する。そこで、ネジ留め部３ａ２への工具等のアクセスを容易にする観点から、メンテナンス状態では、メンテナンス対象のヘッド３ａのネジ留め部３ａ２が他のヘッド３ａのノズル面ＦＮよりも吐出方向ＤＥに位置する。
【0130】
このようなメンテナンス状態における互いに隣り合う２つのノズル面ＦＮ間のＺ軸に沿う方向での距離Ｌｍは、印刷状態における互いに隣り合う２つのノズル面ＦＮ間のＺ軸に沿う方向での距離Ｌｐの最大値よりも大きい。
【0131】
以上のように、立体物印刷装置１は、「第１ヘッド」の一例であるヘッド３ａ＿１と、「第２ヘッド」の一例であるヘッド３ａ＿２と、移動機構２と、を備える。ヘッド３ａ＿１は、「第１ノズル面」の一例であるノズル面ＦＮ＿１を有する。ノズル面ＦＮ＿１には、「第１ノズル列」の一例であるノズル列ＮＬ＿１が設けられており、ノズル列ＮＬ＿１は、「液体」の一例であるインクを吐出する。ヘッド３ａ＿２は、「第２ノズル面」の一例であるノズル面ＦＮ＿２を有する。ノズル面ＦＮ＿２には、「第２ノズル列」の一例であるノズル列ＮＬ＿２が設けられており、ノズル列ＮＬ＿２は、インクを吐出する。移動機構２は、立体的なワークＷに対するヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２のそれぞれの位置を変更する。
【0132】
移動機構２は、「第１のＺ移動機構」の一例であるＺ移動機構２Ｚ＿１と、「第２のＺ移動機構」の一例であるＺ移動機構２Ｚ＿２と、有する。Ｚ移動機構２Ｚ＿１は、ヘッド３ａ＿１をＺ軸に沿って移動させる。Ｚ移動機構２Ｚ＿２は、ヘッド３ａ＿２をＺ軸に沿って移動させる。
【0133】
そのうえで、立体物印刷装置１は、ワークＷに対して印刷を実行する印刷状態と、作業者によるヘッド３ａ＿１またはヘッド３ａ＿２のメンテナンスを受けるためのメンテナンス状態と、を含む複数の状態を切り替え可能である。ここで、印刷状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１およびＺ移動機構２Ｚ＿２がノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を変化させつつ、ノズル列ＮＬ＿１およびノズル列ＮＬ＿２のうちの一方または両方からワークＷに向けてインクが吐出される。これに対し、メンテナンス状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１およびＺ移動機構２Ｚ＿２がノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持する。
【0134】
以上の立体物印刷装置１では、メンテナンス状態ではノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置が異なる状態で維持されるので、作業者によるヘッドの交換またはアライメント調整等のメンテナンスのための空間を確保することができる。このため、当該メンテナンスの作業性を向上させることができる。
【0135】
なお、印刷状態では、Ｚ移動機構２Ｚ＿１およびＺ移動機構２Ｚ＿２のうち一方または両方を動作させることにより、ノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２のうち、ワークＷに向けてインクを吐出するノズル列ＮＬに対応する一方または両方のノズル面ＦＮをＺ軸に沿って移動させる。つまり、印刷状態では、ノズル列ＮＬ＿１およびノズル列ＮＬ＿２のうち、一方のノズル列ＮＬからワークＷに向けてインクが吐出される場合、他方のノズル列ＮＬに対応するノズル面ＦＮをＺ軸に沿って移動させないで、当該一方のノズル列ＮＬに対応するノズル面ＦＮをＺ軸に沿って移動させることもできる。
【0136】
本実施形態では、前述のように、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２は、Ｚ軸に交差するＸ軸に沿う方向で互いに隣り合う。すなわち、ヘッド３ａ＿１とヘッド３ａ＿２との間に他のヘッド３ａが介在しない。ここで、Ｘ軸に沿う方向にみてヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２が待機状態で互いに重なる。このような場合、メンテナンス状態において、ノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持することによるメンテナンス性向上の効果が顕著となる。
【0137】
また、前述のように、ノズル列ＮＬ＿１およびノズル列ＮＬ＿２のそれぞれは、Ｚ軸に沿う一方の方向である吐出方向ＤＥに向けてインクを吐出する。メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２のうち、メンテナンスの対象となる一方のヘッド３ａが他方のヘッド３ａよりも吐出方向ＤＥに位置する。このため、メンテナンスの対象となる一方のヘッド３ａが他方のヘッド３ａよりも吐出方向ＤＥとは反対方向に位置する場合に比べて、ヘッド３ａのメンテナンスのための空間を容易に確保することができる。また、メンテナンスの対象となる一方のヘッド３ａが他方のヘッド３ａよりも吐出方向ＤＥとは反対方向に位置する場合に比べて、ヘッド３ａのメンテナンスのための空間を確保するのに必要なＺ移動機構２Ｚの動作量を少なくすることができる。
【0138】
さらに、前述のように、立体物印刷装置１は、「第３ヘッド」の一例であるヘッド３ａ＿３をさらに備える。ヘッド３ａ＿３は、「第３ノズル面」の一例であるノズル面ＦＮ＿３を有する。ノズル面ＦＮ＿３には、「第３ノズル列」の一例であるノズル列ＮＬ＿３が設けられており、ノズル列ＮＬ＿３は、インクを吐出する。移動機構２は、「第３のＺ移動機構」の一例であるＺ移動機構２Ｚ＿３をさらに有する。Ｚ移動機構２Ｚ＿３は、ヘッド３ａ＿３をＺ軸に沿って移動させる。
【0139】
ここで、ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２およびヘッド３ａ＿３は、この順でＸ軸に沿う方向に並ぶ。そして、メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿２は、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿３よりも吐出方向ＤＥに位置する。このため、ヘッド３ａ＿２に対してＸ軸に沿う両方向での位置にメンテナンスのための空間を容易に確保することができる。
【0140】
また、前述のように、立体物印刷装置１は、エネルギー出射部３２をさらに備える。エネルギー出射部３２は、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるエネルギーを出射する。移動機構２は、「第３のＺ移動機構」の一例であるＺ移動機構２Ｚ＿５をさらに有する。Ｚ移動機構２Ｚ＿５は、エネルギー出射部３２をＺ軸に沿って移動させる。ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２およびエネルギー出射部３２は、この順でＸ軸に沿う方向に並ぶ。メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿２は、ヘッド３ａ＿１およびエネルギー出射部３２よりも吐出方向ＤＥに位置する。このため、ヘッド３ａ＿２に対してＸ軸に沿う両方向での位置にメンテナンスのための空間を容易に確保することができる。
【0141】
なお、本実施形態の立体物印刷装置１は、前述のように、ヘッド３ａをＺ軸に沿って移動させる機構として、Ｚ移動機構２Ｚ＿１およびＺ移動機構２Ｚ＿２のほか、Ｚ移動機構２Ｚ＿３およびＺ移動機構２Ｚ＿４を備える。ここで、「第１のＺ移動機構」および「第２のＺ移動機構」は、Ｚ移動機構２Ｚ＿１～２Ｚ＿４のうちの任意の２つのＺ移動機構２Ｚであってもよい。
【0142】
さらに、前述のように、メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿２がメンテナンスの対象である場合、ヘッド３ａ＿２がノズル面ＦＮ＿１よりも吐出方向ＤＥに位置する。このため、メンテナンスのための空間を容易に確保することができる。
【0143】
また、前述のように、メンテナンス状態におけるノズル面ＦＮ＿１とノズル面ＦＮ＿２とのＺ軸に沿う方向での距離Ｌｍは、印刷状態におけるノズル面ＦＮ＿１とノズル面ＦＮ＿２とのＺ軸に沿う方向での距離Ｌｐの最大値よりも大きい。このため、ヘッド３ａ＿２の全体が露出するように、ヘッド３ａ＿２に対してＸ軸に沿う両方向での位置にメンテナンスのための空間を形成することができる。
【0144】
さらに、前述のように、立体物印刷装置１は、移動機構２の動作を制御する移動制御部５ｂ１と、作業者からの指示を受け付ける受付部７ｂ１と、をさらに備える。移動制御部５ｂ１は、複数の状態のうちメンテナンス状態以外の状態で受付部７ｂ１がメンテナンス作業に関する指示を受け付けた場合、メンテナンス状態に移行する動作を移動機構２に実行させる。このため、所望時に作業者からの指示によりメンテナンス状態とすることができる。
【0145】
また、前述のように、受付部７ｂ１は、メンテナンスの対象となるヘッド３ａを特定する情報を受け付ける。このため、作業者からの指示によりメンテナンスの対象となるヘッド３ａのためのメンテナンス状態とすることができる。
【0146】
さらに、前述のように、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２は、Ｚ軸に交差するＸ軸に沿う方向で互いに隣り合う。ヘッド３ａ＿１は、Ｚ移動機構２Ｚ＿１に対してＸ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である。同様に、ヘッド３ａ＿２は、Ｚ移動機構２Ｚ＿２に対してＸ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能である。このように、ヘッド３ａをＺ移動機構２Ｚに対してＸ軸に沿う方向での挿抜により着脱可能とすることにより、ノズル列ＮＬのＸ軸まわりの姿勢を所望に規制するように、ヘッド３ａの位置決め精度を高めることができる。また、このような構成では、メンテナンス状態において、ノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持することによるメンテナンス性向上の効果が顕著となる。
【0147】
また、前述のように、ノズル列ＮＬ＿１およびノズル列ＮＬ＿２のそれぞれは、Ｚ軸に沿う一方の方向である吐出方向ＤＥに向けて液体を吐出する。ヘッド３ａ＿２は、Ｘ軸に沿う方向を長さ方向とするネジ３ｊを用いてＺ移動機構２Ｚ＿２に対してネジ留めするためのネジ留め部３ａ２を有する。メンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿２がメンテナンスの対象である場合、ネジ留め部３ａ２がノズル面ＦＮ＿１よりも吐出方向ＤＥに位置する。このような構成では、ヘッド３ａの着脱の際、ネジ３ｊを回すための工具による作業のための空間を確保する必要がある。したがって、このような構成では、メンテナンス状態において、ノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持することにより、当該空間を容易に確保することができるという利点がある。
【0148】
さらに、前述のように、メンテナンス状態では、ノズル列ＮＬ＿１およびノズル列ＮＬ＿２からインクが吐出されない。このため、メンテナンスを好適に行うことができる。
【0149】
また、前述のように、移動機構２は、Ｚ軸に交差するＸ軸に沿ってヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２を移動させるＸ移動機構２Ｘをさらに有する。Ｘ移動機構２Ｘは、印刷状態で動作し、メンテナンス状態で動作しない。このため、印刷およびメンテナンスのそれぞれを好適に行うことができる。
【0150】
さらに、前述のように、ヘッド３ａ＿１およびヘッド３ａ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を揃えた場合、ヘッド３ａ＿１とヘッド３ａ＿２との間の距離Ｌｈは、１００ｍｍ以下である。このような構成では、メンテナンス状態において、ノズル面ＦＮ＿１およびノズル面ＦＮ＿２の互いのＺ軸に沿う相対位置を異なる状態で維持することによるメンテナンス性向上の効果が顕著となる。
【0151】
２．変形例
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0152】
２－１．変形例１
図１１は、変形例1におけるメンテナンス状態のＺ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４、２Ｚ＿５、２Ｚ＿６を示す模式図である。変形例１は、センサーユニット３０に代えてヘッド３ａ＿５を備えるとともに、Ｚ移動機構２Ｚ＿６およびヘッド３ａ＿６を追加したこと以外は、前述の実施形態と同様である。
図１１は、変形例1におけるメンテナンス状態のＺ移動機構２Ｚ＿１、２Ｚ＿２、２Ｚ＿３、２Ｚ＿４、２Ｚ＿５、２Ｚ＿６を示す模式図である。変形例１は、センサーユニット３０に代えてヘッド３ａ＿５を備えるとともに、Ｚ移動機構２Ｚ＿６およびヘッド３ａ＿６を追加したこと以外は、前述の実施形態と同様である。
【0153】
変形例１では、ヘッド３ａ＿１、ヘッド３ａ＿２、ヘッド３ａ＿３、ヘッド３ａ＿４、ヘッド３ａ＿５、ヘッド３ａ＿６は、この順で、Ｘ１方向に並ぶ。ここで、Ｚ移動機構２Ｚ＿５は、ヘッド３ａ＿５をＺ軸に沿って移動させる。Ｚ移動機構２Ｚ＿６は、ヘッド３ａ＿６をＺ軸に沿って移動させる。
【0154】
変形例１のメンテナンス状態では、ヘッド３ａ＿１、３ａ＿３、３ａ＿５がヘッド３ａ＿２、３ａ＿４、３ａ＿６よりも吐出方向ＤＥに位置する。このため、ヘッド３ａ＿１、３ａ＿３、３ａ＿５をメンテナンス対象として交換等のメンテナンスを行うことができる。ここで、ヘッド３ａ＿１、３ａ＿３、３ａ＿５のいずれかが「第２ヘッド」の一例であり、ヘッド３ａ＿２、３ａ＿４、３ａ＿６のいずれかが「第１ヘッド」の一例である。
【0155】
なお、ヘッド３ａ＿２、３ａ＿４、３ａ＿６をメンテナンス対象とする場合、ヘッド３ａ＿２、３ａ＿４、３ａ＿６がヘッド３ａ＿１、３ａ＿３、３ａ＿５よりも吐出方向ＤＥに位置すればよい。また、１つまたは２つのヘッド３ａのみがメンテナンス対象である場合、当該１つまたは２つのヘッド３ａのみが他のヘッド３ａよりも吐出方向ＤＥに位置してもよい。
【0156】
以上の変形例１によっても、メンテナンス性を向上させることができる。なお、ヘッド３ａおよびＺ移動機構２Ｚのそれぞれの数は、前述の形態または変形例に限定されず、２以上であればよい。
【0157】
２－２．変形例２
図１２は、変形例２におけるメンテナンス状態のＺ移動機構２Ｚを示す模式図である。変形例２は、支持機構４に代えて支持機構８を備えるとともに、Ｘ移動機構２Ｘを省略したこと以外は、前述の実施形態と同様である。
図１２は、変形例２におけるメンテナンス状態のＺ移動機構２Ｚを示す模式図である。変形例２は、支持機構４に代えて支持機構８を備えるとともに、Ｘ移動機構２Ｘを省略したこと以外は、前述の実施形態と同様である。
【0158】
支持機構８は、ワークＷを支持する多関節ロボットであり、ワークＷの位置および姿勢を変化させる。このような変形例２によっても、メンテナンス性を向上させることができる。このように、支持機構４のＹ移動機構４Ｙが省略されてもよいし、Ｘ移動機構２Ｘが省略されてもよい。
【0159】
なお、移動機構２がヘッドユニット３およびセンサーユニット３０をＹ軸に沿う方向に移動させる機構を備えてもよい。
【0160】
２－３．変形例３
また、前述の形態では、硬化動作を実行する態様が例示されるが、この態様に限定されず、硬化動作が省略されてもよい。この場合、例えば、エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを完全硬化させてもよい。
また、前述の形態では、硬化動作を実行する態様が例示されるが、この態様に限定されず、硬化動作が省略されてもよい。この場合、例えば、エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを完全硬化させてもよい。
【0161】
２－４．変形例４
本開示の印刷装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する印刷装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する印刷装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。また、印刷装置は、接着剤等の液体を媒体に塗布するジェットディスペンサーとしても利用できる。
本開示の印刷装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する印刷装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する印刷装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。また、印刷装置は、接着剤等の液体を媒体に塗布するジェットディスペンサーとしても利用できる。
【符号の説明】
【0162】
１…立体物印刷装置、２…移動機構、２Ｘ…Ｘ移動機構、２Ｚ…Ｚ移動機構、２Ｚ＿１…Ｚ移動機構（第１のＺ移動機構）、２Ｚ＿２…Ｚ移動機構（第２のＺ移動機構）、２Ｚ＿３…Ｚ移動機構（第３のＺ移動機構）、２Ｚ＿４…Ｚ移動機構、２Ｚ＿５…Ｚ移動機構（第３のＺ移動機構）、２Ｚ＿６…Ｚ移動機構、２ａ…柱、２ｂ…梁、２ｃ…レール、２ｄ…可動体、２ｅ…支持体、２ｆ…調整機構、２ｆ１…第１部材、２ｆ２…第２部材、２ｇ…調整機構、２ｇ１…第１部材、２ｇ２…第２部材、２ｈ…調整機構、２ｈ１…第１部材、２ｈ２…第２部材、３…ヘッドユニット、３＿１…ヘッドユニット、３＿２…ヘッドユニット、３＿３…ヘッドユニット、３＿４…ヘッドユニット、３ａ…ヘッド、３ａ１…孔、３ａ２…ネジ留め部、３ａ＿１…ヘッド（第１ヘッド）、３ａ＿２…ヘッド（第２ヘッド）、３ａ＿３…ヘッド（第３ヘッド）、３ａ＿４…ヘッド、３ａ＿５…ヘッド、３ａ＿６…ヘッド、３ｂ…流路構造体、３ｃ…エネルギー出射部、３ｄ…ヒーター、３ｅ…スイッチ回路、３ｇ…支持体、３ｇ１…突起、３ｇ２…ネジ孔、３ｈ…カバー、３ｉ１…供給管、３ｉ２…排出管、３ｊ…ネジ、３ｋ…温度センサー、４…支持機構、４Ｙ…Ｙ移動機構、４ａ…支持体、４ｂ…レール、４ｃ…可動体、４ｄ…ステージ、５…コントローラー、５ａ…記憶回路、５ｂ…処理回路、５ｂ１…移動制御部、５ｃ…仮硬化用光源、６…制御モジュール、６ａ…タイミング信号生成回路、６ｂ…電源回路、６ｃ…制御回路、６ｄ…駆動信号生成回路、７…コンピューター、７ａ…記憶回路、７ｂ…処理回路、７ｂ１…受付部、７ｃ…表示装置、７ｄ…入力装置、８…支持機構、１０…基台、１０ａ…面、１１…ケース、１２…メンテナンス機構、１２ａ…キャップユニット、１２ｂ…キャップカバー、２０ａ…供給管、２０ｂ…排出管、３０…センサーユニット、３１…センサー、３２…エネルギー出射部、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１…出力信号、Ｄ３…信号、ＤＥ…吐出方向、ＤＮ…ノズル列方向、Ｄａ…経路情報、Ｄｘ…出力信号、Ｄｚ＿１～Ｄｚ＿５…出力信号、Ｆ１…第１面、Ｆ２…第２面、ＦＨ…加熱面、ＦＮ…ノズル面、ＦＮ＿１…ノズル面（第１ノズル面）、ＦＮ＿２…ノズル面（第２ノズル面）、ＦＮ＿３…ノズル面（第３ノズル面）、ＦＮ＿４…ノズル面、ＦＮ＿５…ノズル面、ＦＮ＿６…ノズル面、ＧＵ１…入力領域、ＧＵ２…入力領域、ＧＵ３…入力領域、ＧＵ４…ボタン、ＧＵ５…ボタン、ＧＵ６…ボタン、ＧＵ７…ボタン、ＧＵ８…ボタン、ＧＵ９…入力領域、ＧＵ９ａ…領域、ＧＵ９ｂ…ボタン、ＧＵ１０…ボタン、ＬＡＴ…ラッチ信号、ＬＳ１…平面、Ｌｈ…距離、Ｌｍ…距離、Ｌｐ…距離、Ｌｓ…距離、Ｎ…ノズル、ＮＬ…ノズル列、ＮＬ＿１…ノズル列（第１ノズル列）、ＮＬ＿２…ノズル列（第２ノズル列）、ＮＬ＿３…ノズル列（第３ノズル列）、ＮＬ＿４…ノズル列、ＮＬ＿５…ノズル列、ＮＬ＿６…ノズル列、ＮＬａ…ノズル列、ＮＬｂ…ノズル列、ＰＤ…駆動パルス、ＰＴＳ…タイミング信号、ＲＥ１…表示領域、Ｓ０…ステップ、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、Ｓ３…ステップ、Ｓ４…ステップ、Ｓ５…ステップ、Ｓ６…ステップ、ＳＩ…制御信号、ＳＩ＿１～ＳＩ＿４…制御信号、Ｓｘ…制御信号、Ｓｚ＿１～Ｓｚ＿５…制御信号、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＨＶ…電源電位、Ｗ…ワーク、ＷＤ１…ウインドウ、ＷＤ２…ウインドウ、ＷＦ…面、ｄＣｏｍ…波形指定信号。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】