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特開2024-57849食品切断装置およびこの食品切断装置と食品移載用のロボットを備えた食品切断移載システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024057849
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】食品切断装置およびこの食品切断装置と食品移載用のロボットを備えた食品切断移載システム
(51)【国際特許分類】
B26D 3/28 20060101AFI20240418BHJP
A22C 17/00 20060101ALI20240418BHJP
A22C 17/02 20060101ALI20240418BHJP
B26D 7/28 20060101ALI20240418BHJP
【ＦＩ】
B26D3/28 610Q
A22C17/00
A22C17/02
B26D7/28
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022164805
(22)【出願日】2022-10-13
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】三輪 保生
(72)【発明者】
【氏名】野村 純一
(72)【発明者】
【氏名】野本 浩嗣
(72)【発明者】
【氏名】武智 賢治
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C021
4B011
【Ｆターム（参考）】
3C021KA02
4B011EA02
(57)【要約】
【課題】食品片の集合体における重量のばらつきを少なくして生産能率を高めることのできる食品切断装置と食品切断移載システムを実現すること。
【解決手段】塊状食品をその先端部から設定厚ごとに切断し、切断された設定数の食品片を、その一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を形成する食品切断装置であって、コンベア上の集合体の撮像結果から得られた集合体の横幅に基づいて、以後に形成される集合体ごとの重量のばらつきが小さくなるように、設定数を自動的に変更する自動変更手段を設ける。また、集合体をコンベア上から採取して設定領域に移載するロボットを備え、このロボットに備えた第１制御装置によって設定数を演算し、この演算結果を自動変更手段を有する食品切断装置側の第２制御装置に送信する構成とする。
【選択図】図１４
【解決手段】塊状食品をその先端部から設定厚ごとに切断し、切断された設定数の食品片を、その一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を形成する食品切断装置であって、コンベア上の集合体の撮像結果から得られた集合体の横幅に基づいて、以後に形成される集合体ごとの重量のばらつきが小さくなるように、設定数を自動的に変更する自動変更手段を設ける。また、集合体をコンベア上から採取して設定領域に移載するロボットを備え、このロボットに備えた第１制御装置によって設定数を演算し、この演算結果を自動変更手段を有する食品切断装置側の第２制御装置に送信する構成とする。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
塊状食品をその先端部から設定厚ごとに切断し、切断された設定数の食品片を、少なくともその一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を順次形成する食品切断装置であって、前記コンベア上の集合体を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅に基づいて、以後に形成される集合体ごとの重量のばらつきが小さくなるように、前記設定数を自動的に変更する自動変更手段を設けたことを特徴とする食品切断装置。
【請求項2】
前記塊状食品の先端部の縦幅を検出する縦幅検出手段を設け、この縦幅検出手段によって検出された塊状食品の先端部の縦幅と、前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、前記設定数を自動的に変更する構成とした請求項１に記載の食品切断装置。
【請求項3】
前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅のみに基づいて、前記設定数を自動的に変更する第１状態と、前記縦幅検出手段によって検出された塊状食品の先端部の縦幅と、前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、前記設定数を自動的に変更する第２状態とに切り替え可能に構成した請求項２に記載の食品切断装置。
【請求項4】
前記設定数の変更に応じて各食品片を並べるピッチを自動的に変更し、各集合体の全長を設定された長さに形成する構成とした請求項１または請求項２または請求項３に記載の食品切断装置。
【請求項5】
前記撮像手段自体に、撮像した集合体の横幅を演算してその演算結果を出力する機能を備えた請求項４に記載の食品切断装置。
【請求項6】
前記撮像手段による複数の撮像結果から得られた各集合体の横幅の変化傾向に基づいて、以後の集合体を形成すべき食品片の数を予測し、この予測結果に基づいて前記設定数を変更する構成とした請求項４に記載の食品切断装置。
【請求項7】
前記集合体を自動的にコンベア上から採取して設定領域に移載するロボットを備え、このロボットに備えた第１制御装置によって前記設定数を演算し、この演算結果を前記自動変更手段を有する食品切断装置側の第２制御装置に送信する構成とした請求項４に記載の食品切断装置と食品移載用のロボットを備えた食品切断移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、食品を切断する食品切断装置、および、この食品切断装置と食品移載用のロボットを備えた食品切断移載システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、生の部分肉等の塊状食品を食品切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の薄肉片等の食品片を、その一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を順次形成する。
このようにして形成された各集合体は、手作業によってコンベア上から掬い上げられ、食品用のトレーに盛り付けられる。
トレーに盛り付けられた集合体は、トレーごと包装され、食品の種類、盛り付け後に計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
このようにして形成された各集合体は、手作業によってコンベア上から掬い上げられ、食品用のトレーに盛り付けられる。
トレーに盛り付けられた集合体は、トレーごと包装され、食品の種類、盛り付け後に計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
【0003】
近年、このような集合体の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、塊状食品をその先端部から切断し、切断された設定数の食品片を、その一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を順次形成する食品切断装置が記載されている。
また、特許文献２には、コンベア上の食品をロボットアームに備えたハンドによって採取し、設定位置まで移動させて移載し、これを繰り返して設定位置に集合体を形成する技術が開示されている。
また、特許文献２には、コンベア上の食品をロボットアームに備えたハンドによって採取し、設定位置まで移動させて移載し、これを繰り返して設定位置に集合体を形成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第７０２１７３９号公報
【特許文献2】特許第６６２６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
塊状食品には、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状や断面積が変化するものが多く存在する。
このような塊状食品として畜肉の部分肉があるが、例えば豚バラ肉は全体的に縦幅（厚み）が小さく（薄く）、この縦幅は、先端部から後端部にかけても大きく変化しない傾向がある。
しかしながら、この豚バラ肉は全体的に横幅が大きく、この横幅が先端部から後端部にかけて大きく変化している傾向がある。
また、例えば豚ロースは、先端部から後端部にかけての横幅の変化は比較的小さいが、縦幅が大きく変化する傾向がある。
このような塊状食品として畜肉の部分肉があるが、例えば豚バラ肉は全体的に縦幅（厚み）が小さく（薄く）、この縦幅は、先端部から後端部にかけても大きく変化しない傾向がある。
しかしながら、この豚バラ肉は全体的に横幅が大きく、この横幅が先端部から後端部にかけて大きく変化している傾向がある。
また、例えば豚ロースは、先端部から後端部にかけての横幅の変化は比較的小さいが、縦幅が大きく変化する傾向がある。
【0006】
したがって、このような塊状食品を設定厚ごとに切断しても、切断された食品片の幅や面積、および重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品片から集合体を形成した場合、この集合体ごとの重量がばらつく。
このように集合体ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下する問題が生じうる。
このため、切断された同一数の食品片から集合体を形成した場合、この集合体ごとの重量がばらつく。
このように集合体ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下する問題が生じうる。
【0007】
本発明は、上述のような課題を解決し、集合体を形成する食品片の数を自動的に変更し、集合体ごとの重量のばらつきを少なくして生産能率を高めることのできる食品切断装置と食品切断移載システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、塊状食品をその先端部から設定厚ごとに切断し、切断された設定数の食品片を、少なくともその一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を順次形成する食品切断装置であって、前記コンベア上の集合体を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅に基づいて、以後に形成される集合体ごとの重量のばらつきが小さくなるように、前記設定数を自動的に変更する自動変更手段を設けたことを特徴とする食品切断装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、塊状食品をその先端部から設定厚ごとに切断し、切断された設定数の食品片を、少なくともその一部が互いに重なるようにコンベア上に並べて集合体を順次形成する食品切断装置であって、前記コンベア上の集合体を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅に基づいて、以後に形成される集合体ごとの重量のばらつきが小さくなるように、前記設定数を自動的に変更する自動変更手段を設けたことを特徴とする食品切断装置とする。
【0009】
請求項２に記載の発明は、前記塊状食品の先端部の縦幅を検出する縦幅検出手段を設け、この縦幅検出手段によって検出された塊状食品の先端部の縦幅と、前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、前記設定数を自動的に変更する構成とした請求項１に記載の食品切断装置とする。
【0010】
請求項３に記載の発明は、前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅のみに基づいて、前記設定数を自動的に変更する第１状態と、前記縦幅検出手段によって検出された塊状食品の先端部の縦幅と、前記撮像手段による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、前記設定数を自動的に変更する第２状態とに切り替え可能に構成した請求項２に記載の食品切断装置とする。
【0011】
請求項４に記載の発明は、前記設定数の変更に応じて各食品片を並べるピッチを自動的に変更し、各集合体の全長を設定された長さに形成する構成とした請求項１または請求項２または請求項３に記載の食品切断装置とする。
【0012】
請求項５に記載の発明は、前記撮像手段自体に、撮像した集合体の横幅を演算してその演算結果を出力する機能を備えた請求項４に記載の食品切断装置とする。
【0013】
請求項６に記載の発明は、前記撮像手段による複数の撮像結果から得られた各集合体の横幅の変化傾向に基づいて、以後の集合体を形成すべき食品片の数を予測し、この予測結果に基づいて前記設定数を変更する構成とした請求項４に記載の食品切断装置とする。
【0014】
請求項７に記載の発明は、前記集合体を自動的にコンベア上から採取して設定領域に移載するロボットを備え、このロボットに備えた第１制御装置によって前記設定数を演算し、この演算結果を前記自動変更手段を有する食品切断装置側の第２制御装置に送信する構成とした請求項４に記載の食品切断装置と食品移載用のロボットを備えた食品切断移載システムとする。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、形成される集合体の重量を設定範囲内に自動的に調整でき、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】実施形態における食肉切断装置（食品切断装置）の側面図。
【図2】実勢形態における食肉切断装置の平面図。
【図3】実施形態における食肉切断装置の伝動機構を示す側面図。
【図4】実施形態における食肉切断装置の伝動機構説を示す平面図。
【図5】実施形態における食肉切断装置の供給部の側面図。
【図6】実施形態における食肉切断装置の供給部の平面図。
【図7】実施形態における食肉切断装置の要部の作動状態説明用の側面図。
【図8】実施形態における食肉切断装置の要部の説明用平面図。
【図9】実施形態におけるロボットの概略側面図。
【図10】実施形態における食品切断移載システムの概略平面図。
【図11】実施形態における食品移載用のロボットに備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図12】実施形態における食品移載用のロボットに備えたハンド装置の説明用右側面図。
【図13】実施形態における食品移載用のロボットに備えたハンド装置の説明用平面図。
【図14】実施形態における食品移載用のロボットに備えたハンド装置の説明用底面図。
【図15】実施形態における食品移載用のロボットに備えたハンド装置の説明用背面図。
【図16】帯状部材の平面図。
【図17】実施形態における一部の作用状態を示す図であって、（ａ）は集合体の両端部を折り畳む前の状態の説明用正面図、（ｂ）は集合体の両端部を折り畳んだ状態の説明用正面図。
【図18】着脱装置の平面図。
【図19】着脱装置の底面図。
【図20】着脱装置の一部を断面して示す背面図。
【図21】着脱装置の右側面図。
【図22】着脱装置の左側面図。
【図23】実施形態における食品切断移載システムのブロック図。
【図24】実施形態におけるスライサーコントローラによる並列制御のフローチャートの前段部。
【図25】実施形態におけるスライサーコントローラによる並列制御のフローチャートの後段部。
【図26】実施形態における集合体形成状態の説明用平面図。
【図27】実施形態における集合体形成状態の説明用側面図。
【図28】薄肉の縦幅と集合体の重量との関係を概念的に示す説明図。
【図29】ロボットコントローラによる第１状態の並列枚数演算を示すフローチャート。
【図30】ロボットコントローラによる第２状態の並列枚数演算を示すフローチャート。
【図31】集合体を形成する薄肉の調整枚数の説明図であって、（ａ）は第１状態における調整枚数の説明図、（ｂ）は第２状態における調整枚数の説明図。
【図32】集合体の最大横幅と集合体の重量との関係を概念的に示す説明図。
【図33】実施形態におけるロボットによる移載作業開始準備制御のフローチャート。
【図34】実施形態におけるロボットによる移載制御のメインフローチャート。
【図35】実施形態における移載制御のサブフローチャート。
【図36】実施形態におけるハンド装置の軌道説明用の側面図。
【図37】集合体の移載状態の説明図であって、（ａ）は移載開始状態の説明用平面図、（ｂ）は移載途中の状態の説明用平面図。
【図38】洗浄モードのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明を実施するための形態において、食品切断装置の一例として、チルド状態の生の塊状肉（豚バラ、豚ロース等。請求項の「塊状食品」）を切断加工するスライサー１を例示して説明する。
この塊状肉をスライサー１によって所定の厚みに切断して薄肉（請求項の「食品片」）ｍｔが形成される。
そして、順次形成される薄肉ｍｔを少なくともその一部が互いに重なるようにコンベア上に並列させて、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
なお、薄肉ｍｔは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたとしてもよい。
なお、この食品は、塊状肉に限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
この塊状肉をスライサー１によって所定の厚みに切断して薄肉（請求項の「食品片」）ｍｔが形成される。
そして、順次形成される薄肉ｍｔを少なくともその一部が互いに重なるようにコンベア上に並列させて、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
なお、薄肉ｍｔは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたとしてもよい。
なお、この食品は、塊状肉に限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
【0018】
（スライサーの基本構成）
図１、図２に示すように、スライサー（請求項の「食品切断装置」）１は、供給部２と、切断部３と、引継部４と、折り畳み部５と、搬送部６と、これらを制御する制御部７を備える。
なお、切断部３の上方には、タッチパネル式の操作画面を備えた操作ボックス１Ａを配置し、この操作ボックス１Ａを支持する支持フレーム１Ｂの基部近傍の部位から、後述するエアシリンダーへ圧縮空気の供給を行なう供給管１Ｃを立設する。
この供給管１Ｃの上端は、食肉切断装置１を設置した工場内の圧縮空気供給設備へ接続
する。
図１、図２に示すように、スライサー（請求項の「食品切断装置」）１は、供給部２と、切断部３と、引継部４と、折り畳み部５と、搬送部６と、これらを制御する制御部７を備える。
なお、切断部３の上方には、タッチパネル式の操作画面を備えた操作ボックス１Ａを配置し、この操作ボックス１Ａを支持する支持フレーム１Ｂの基部近傍の部位から、後述するエアシリンダーへ圧縮空気の供給を行なう供給管１Ｃを立設する。
この供給管１Ｃの上端は、食肉切断装置１を設置した工場内の圧縮空気供給設備へ接続
する。
【0019】
上述の供給部２は、作業者による塊状肉の投入を受けて前方へ搬送するものであり、切断部３は、供給部２の前端部から前方へ突出した塊状肉の前端部を所定の厚さに切断するものである。
搬送部６は、切断部３で切断され並列した集合体ＭＴを、前方へ搬送するコンベアである。
制御部７は、各部を駆動する電動モーターやエアシリンダー等の作動状態を制御するものである。
なお、衛生上の観点から、各部は主にステンレス鋼を用いて構成し、ステンレス製のカバーで覆っている。
図４～図８は、このカバーを取り外した状態を示す。
搬送部６は、切断部３で切断され並列した集合体ＭＴを、前方へ搬送するコンベアである。
制御部７は、各部を駆動する電動モーターやエアシリンダー等の作動状態を制御するものである。
なお、衛生上の観点から、各部は主にステンレス鋼を用いて構成し、ステンレス製のカバーで覆っている。
図４～図８は、このカバーを取り外した状態を示す。
【0020】
（供給部）
図３～図６に示すように、供給部２は、平面視で矩形に枠組みされた枠体８と、この枠体８に対して取り付けられ、手作業で供給された塊状肉を前方へ搬送する塊状肉搬送装置９を備える。
この塊状肉搬送装置９には、枠体８の左右両側部に左右の側壁１０，１０を立設し、この左右の側壁１０，１０の後端部から、左右の支点軸１１，１１の夫々を外側方へ突出する姿勢で固定する。
この左右の支点軸１１，１１は、同一軸心上に配置し、その両端部を、左右のベアリング１２，１２を介して機台ＫＤ側に支持する。
図３～図６に示すように、供給部２は、平面視で矩形に枠組みされた枠体８と、この枠体８に対して取り付けられ、手作業で供給された塊状肉を前方へ搬送する塊状肉搬送装置９を備える。
この塊状肉搬送装置９には、枠体８の左右両側部に左右の側壁１０，１０を立設し、この左右の側壁１０，１０の後端部から、左右の支点軸１１，１１の夫々を外側方へ突出する姿勢で固定する。
この左右の支点軸１１，１１は、同一軸心上に配置し、その両端部を、左右のベアリング１２，１２を介して機台ＫＤ側に支持する。
【0021】
（供給部の揺動機構）
図４に示すように、機台ＫＤにおける枠体８の下方の部位に揺動用電動モーター１３を取り付け、この揺動用電動モーター１３の出力軸１４にクランクアーム１５の一端部を取り付ける。
そして、このクランクアーム１５の他端部に軸支したベアリング１６と、枠体８における支点軸１１，１１よりも前側下方の部位に支持したベアリング１７を、連動ロッド１８の両端に備えた円筒部（図示省略）に篏合して固定する。
これによって、供給部２は、搬送終端側となる前端部ほど低くなるように、前下がりに傾斜した姿勢で支持される。
揺動用電動モーター１３を駆動すると、供給部２が支点軸１１を中心として斜め上下方向に揺動し、供給部２の前端部は、支点軸１１を中心とする円弧軌跡上を往復移動する。
図４に示すように、機台ＫＤにおける枠体８の下方の部位に揺動用電動モーター１３を取り付け、この揺動用電動モーター１３の出力軸１４にクランクアーム１５の一端部を取り付ける。
そして、このクランクアーム１５の他端部に軸支したベアリング１６と、枠体８における支点軸１１，１１よりも前側下方の部位に支持したベアリング１７を、連動ロッド１８の両端に備えた円筒部（図示省略）に篏合して固定する。
これによって、供給部２は、搬送終端側となる前端部ほど低くなるように、前下がりに傾斜した姿勢で支持される。
揺動用電動モーター１３を駆動すると、供給部２が支点軸１１を中心として斜め上下方向に揺動し、供給部２の前端部は、支点軸１１を中心とする円弧軌跡上を往復移動する。
【0022】
（供給部の搬送通路）
図４、図６に示すように、枠体８には、左右両端部に有した側壁１０，１０の間に１つの仕切壁１９を一体的に備える。
これら２つの側壁１０，１０と１つの仕切壁１９の間に２つの搬送通路２０，２０が形成される。
なお、図６に示すように、左右両端部に有した側壁１０，１０を、その前部と後部において、２つの搬送通路２０，２０の上方を跨いで配置された門型またはアーチ形状の補強フレーム２１，２１で連結し、枠体８の剛性を確保する。
図４、図６に示すように、枠体８には、左右両端部に有した側壁１０，１０の間に１つの仕切壁１９を一体的に備える。
これら２つの側壁１０，１０と１つの仕切壁１９の間に２つの搬送通路２０，２０が形成される。
なお、図６に示すように、左右両端部に有した側壁１０，１０を、その前部と後部において、２つの搬送通路２０，２０の上方を跨いで配置された門型またはアーチ形状の補強フレーム２１，２１で連結し、枠体８の剛性を確保する。
【0023】
（供給部のコンベア）
図３、図４、図６に示すように、塊状肉搬送装置９は、２つの搬送通路２０，２０のそれぞれに、塊状肉搬送用の広幅の下部コンベア２２を設けて構成する。
この下部コンベア２２は、２つの搬送通路２０，２０の底部を形成し、塊状肉を載せて搬送するものである。
下部コンベア２２は、前端ローラー２３および後端ローラー２４と、これら前端ローラー２３と後端ローラー２４に巻き掛けられる粗雑面を有した下部無端ベルト２５と、この下部無端ベルト２５に張力を付与する前後方向中間部のテンションローラー２６とから構成する。
図３、図４、図６に示すように、塊状肉搬送装置９は、２つの搬送通路２０，２０のそれぞれに、塊状肉搬送用の広幅の下部コンベア２２を設けて構成する。
この下部コンベア２２は、２つの搬送通路２０，２０の底部を形成し、塊状肉を載せて搬送するものである。
下部コンベア２２は、前端ローラー２３および後端ローラー２４と、これら前端ローラー２３と後端ローラー２４に巻き掛けられる粗雑面を有した下部無端ベルト２５と、この下部無端ベルト２５に張力を付与する前後方向中間部のテンションローラー２６とから構成する。
【0024】
前端ローラー２３は、左右のフレーム（図示省略）の前端部に固定された左右方向の軸に対して、回転自在に支持する。
この左右のフレームは一体的に構成され、枠体８の下部に着脱自在な構成とする。
後端ローラー２４は、左右のフレームの後端部に軸受された左右方向の下部駆動軸２７に固定する。
テンションローラー２６は、枠体８の前後方向中間部に配置し、下部無端ベルト２５の下側巻回域の上面に当接させ、下方へ弾発付勢する。これによって、下部無端ベルト２５に、搬送に適した張力が付与される。
また、テンションローラー２６を弾発付勢する構成に代えて、テンションローラー２６の高さを調節して固定する構成としてもよい。
この左右のフレームは一体的に構成され、枠体８の下部に着脱自在な構成とする。
後端ローラー２４は、左右のフレームの後端部に軸受された左右方向の下部駆動軸２７に固定する。
テンションローラー２６は、枠体８の前後方向中間部に配置し、下部無端ベルト２５の下側巻回域の上面に当接させ、下方へ弾発付勢する。これによって、下部無端ベルト２５に、搬送に適した張力が付与される。
また、テンションローラー２６を弾発付勢する構成に代えて、テンションローラー２６の高さを調節して固定する構成としてもよい。
【0025】
なお、前端ローラー２３、後端ローラー２４、テンションローラー２６、下部無端ベルト２５は、左右の側壁１０，１０の内側面間隔よりも幅広に形成し、その左右両端部の夫々を、左右の側壁１０，１０の下側に入り込ませる。
また、枠体８における前端ローラー２３とテンションローラー２６の間、および、テンションローラー２６と後端ローラー２４の間には、下部無端ベルト２５の上側巻回域の下面を摺接支持する摺接板体（図示省略）を取り付ける。この摺接板体は、左右の側壁１０，１０の内側面間にわたる広幅に形成する。
また、下部無端ベルト２５の上面は、仕切壁１９の直下に、当接しない程度の隙間を有した状態で配置する。
これにより、下部無端ベルト２５の上面は、上述の２つの搬送通路２０，２０の底部を形成するものとなる。
また、枠体８における前端ローラー２３とテンションローラー２６の間、および、テンションローラー２６と後端ローラー２４の間には、下部無端ベルト２５の上側巻回域の下面を摺接支持する摺接板体（図示省略）を取り付ける。この摺接板体は、左右の側壁１０，１０の内側面間にわたる広幅に形成する。
また、下部無端ベルト２５の上面は、仕切壁１９の直下に、当接しない程度の隙間を有した状態で配置する。
これにより、下部無端ベルト２５の上面は、上述の２つの搬送通路２０，２０の底部を形成するものとなる。
【0026】
（供給部の押圧板）
図４～図６に示すように、左右の支点軸１１，１１における側壁１０，１０とベアリング１２，１２の間の部位には、左右の押圧アーム２８，２８の基部を軸受支持する。
これによって、左右の押圧アーム２８，２８は左右の側壁１０，１０の外側に上下揺動自在に配置される。
この左右の押圧アーム２８，２８の前端には、搬送通路２０，２０の前端部上側に臨む押圧板２９，２９をそれぞれ取り付ける。
この押圧板２９，２９は、左右の押圧アーム２８，２８の前端部に取り付けた取付ステー３０，３０に対してノブボルト３０Ｎ，３０Ｎで締結固定する。
図４～図６に示すように、左右の支点軸１１，１１における側壁１０，１０とベアリング１２，１２の間の部位には、左右の押圧アーム２８，２８の基部を軸受支持する。
これによって、左右の押圧アーム２８，２８は左右の側壁１０，１０の外側に上下揺動自在に配置される。
この左右の押圧アーム２８，２８の前端には、搬送通路２０，２０の前端部上側に臨む押圧板２９，２９をそれぞれ取り付ける。
この押圧板２９，２９は、左右の押圧アーム２８，２８の前端部に取り付けた取付ステー３０，３０に対してノブボルト３０Ｎ，３０Ｎで締結固定する。
【0027】
なお、この取付ステー３０，３０は、押圧アーム２８，２８の前端部（自由端部）から上方へ延出した後、搬送通路２０，２０の上方へ向けて屈折する。
押圧板２９，２９は、取付ステー３０，３０に締結固定される上面部と、この上面部の前端から前下がり傾斜する斜面部と、この斜面部の前端から前方へ延出する押圧面部を有する板体である。
また、図３、図５に示すように、枠体８における左右の側壁１０，１０からステー３０Ｔ，３０Ｔを立ち上げ、このステー３０Ｔ，３０Ｔに左右のエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓのシリンダー部を左右方向の軸３０Ｙ，３０Ｙで回動自在に軸支する。これによって、エアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓは上下方向の姿勢として取り付けられる。
押圧板２９，２９は、取付ステー３０，３０に締結固定される上面部と、この上面部の前端から前下がり傾斜する斜面部と、この斜面部の前端から前方へ延出する押圧面部を有する板体である。
また、図３、図５に示すように、枠体８における左右の側壁１０，１０からステー３０Ｔ，３０Ｔを立ち上げ、このステー３０Ｔ，３０Ｔに左右のエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓのシリンダー部を左右方向の軸３０Ｙ，３０Ｙで回動自在に軸支する。これによって、エアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓは上下方向の姿勢として取り付けられる。
【0028】
そして、このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓのピストンの先端を、左右の押圧アーム２８，２８の前部に左右方向の軸心回りに回動自在に軸支する。
このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが伸長作動すると、押圧アーム２８が下方回動し、押圧板２９，２９が下方の下部無端ベルト２５の上面に向けて押圧され、この押圧板２９，２９の押圧面部によって搬送通路２０，２０の前部まで搬送された塊状肉の前端部を押圧する。
すなわち、このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓの伸長および短縮のタイミングを、支点軸１１を中心とする供給部３の揺動に同調するように制御する。
これにより、供給部２の上昇揺動によって塊状肉の前端部が切断部３で切断される直前に、エアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが伸長して、この塊状肉の前端部を押圧し、切断時の位置ずれを防止する。
切断後、このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが短縮して塊状肉の押圧が解除され、下部無端ベルト２５の駆動によって、塊状肉の前端が後述する受板に当接するまで送り出される。
このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが伸長作動すると、押圧アーム２８が下方回動し、押圧板２９，２９が下方の下部無端ベルト２５の上面に向けて押圧され、この押圧板２９，２９の押圧面部によって搬送通路２０，２０の前部まで搬送された塊状肉の前端部を押圧する。
すなわち、このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓの伸長および短縮のタイミングを、支点軸１１を中心とする供給部３の揺動に同調するように制御する。
これにより、供給部２の上昇揺動によって塊状肉の前端部が切断部３で切断される直前に、エアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが伸長して、この塊状肉の前端部を押圧し、切断時の位置ずれを防止する。
切断後、このエアシリンダー３０Ｓ，３０Ｓが短縮して塊状肉の押圧が解除され、下部無端ベルト２５の駆動によって、塊状肉の前端が後述する受板に当接するまで送り出される。
【0029】
（供給部の伝動）
図４に示すように、供給部２における枠体８の下面側に、搬送用電動モーター３１を左右方向に向けて取り付け、この搬送用電動モーター３１の左右方向の出力軸に出力ギヤ３２を固定する。
そして、この出力ギヤ３２を、枠体８の後部に軸受された中間ギヤ３３に噛み合わせ、この中間ギヤ３３を、下部駆動軸２７の左側端部に固定した入力ギヤ３４に噛み合わせる。
図４に示すように、供給部２における枠体８の下面側に、搬送用電動モーター３１を左右方向に向けて取り付け、この搬送用電動モーター３１の左右方向の出力軸に出力ギヤ３２を固定する。
そして、この出力ギヤ３２を、枠体８の後部に軸受された中間ギヤ３３に噛み合わせ、この中間ギヤ３３を、下部駆動軸２７の左側端部に固定した入力ギヤ３４に噛み合わせる。
【0030】
（供給部における切断関連部）
図５、図６に示すように、供給部２における枠体８の前端部に、２つの開口部３５，３５を有する枠部材３６をボルト３７で締結固定する。
この枠部材３６は、左右両端部にボルト孔を有した取付部を備え、この左右の取付部の間に、２つの矩形の開口部３５，３５を貫通させて形成する。
これら２つの矩形の開口部３５，３５の間には、上下方向の桟部が形成される。
この桟部の前面を含み、枠部材３６における左右の開口部３５，３５の外側前面には、各開口部３５の左右側縁と底部側縁の３縁を連続的に囲う摺接縁部４０，４０を前方へ隆起させて形成する。
図５、図６に示すように、供給部２における枠体８の前端部に、２つの開口部３５，３５を有する枠部材３６をボルト３７で締結固定する。
この枠部材３６は、左右両端部にボルト孔を有した取付部を備え、この左右の取付部の間に、２つの矩形の開口部３５，３５を貫通させて形成する。
これら２つの矩形の開口部３５，３５の間には、上下方向の桟部が形成される。
この桟部の前面を含み、枠部材３６における左右の開口部３５，３５の外側前面には、各開口部３５の左右側縁と底部側縁の３縁を連続的に囲う摺接縁部４０，４０を前方へ隆起させて形成する。
【0031】
この摺接縁部４０，４０の前面は、側面視で供給部２の支点軸１１を中心とした円弧状に形成する。
また、この摺接縁部４０，４０の上部前面は後上がりした傾斜面とし、供給部２の上昇揺動時に、後述する無端状帯刃を摺接縁部４０，４０上に摺接案内する。
なお、各開口部３５，３５の底部側縁の上縁は刃物状に形成する。
また、この摺接縁部４０，４０の上部前面は後上がりした傾斜面とし、供給部２の上昇揺動時に、後述する無端状帯刃を摺接縁部４０，４０上に摺接案内する。
なお、各開口部３５，３５の底部側縁の上縁は刃物状に形成する。
【0032】
（切断部の受板）
図３、図７に示すように、上述の枠部材３６の揺動軌跡の前側に対向する位置に、２つの開口部３５，３５から送り出される塊状肉の前端部を受ける受板４３を配置する。
この受板４３の後面の全面またはその一部の面を、側面視で供給部２の支点軸１１を中心とした円弧に沿う曲率に形成する。
これにより、上述の枠部材３６の摺接縁部４０，４０の前面と、受板４３の後面は、側面視において同一または近似した曲率の円弧形状となる。
図３、図７に示すように、上述の枠部材３６の揺動軌跡の前側に対向する位置に、２つの開口部３５，３５から送り出される塊状肉の前端部を受ける受板４３を配置する。
この受板４３の後面の全面またはその一部の面を、側面視で供給部２の支点軸１１を中心とした円弧に沿う曲率に形成する。
これにより、上述の枠部材３６の摺接縁部４０，４０の前面と、受板４３の後面は、側面視において同一または近似した曲率の円弧形状となる。
【0033】
（切断刃）
図４に示すように、切断部３には、切断用電動モーター４４と、この切断用電動モーター４４の出力軸４５に取り付けた駆動プーリー４６と、従動軸４７に取り付けた従動プーリー４８と、駆動プーリー４６と従動プーリー４８にわたって巻き掛けられる鋼製の無端状帯刃４９を備える。
切断刃用電動モーター４４は、２つの開口部３５，３５から左側方へ離れた部位に固定する。
一方、従動軸４７は、２つの開口部３５，３５から右側方へ離れた位置にベアリング５０を介して回転自在に支持し、エアシリンダー（図示省略）の作動によって左右方向へ位置調節できるように機台ＫＤ側に支持する。
なお、出力軸４５と従動軸４７は、同一の前上がり傾斜姿勢として平行に保持する。
これにより、エアシリンダーを作動させて駆動プーリー４６と従動プーリー４８の間隔を縮小すれば、この２つのプーリー４６，４８に無端状帯刃４９の巻き掛け作業および取り外し作業を容易に行うことができる。
図４に示すように、切断部３には、切断用電動モーター４４と、この切断用電動モーター４４の出力軸４５に取り付けた駆動プーリー４６と、従動軸４７に取り付けた従動プーリー４８と、駆動プーリー４６と従動プーリー４８にわたって巻き掛けられる鋼製の無端状帯刃４９を備える。
切断刃用電動モーター４４は、２つの開口部３５，３５から左側方へ離れた部位に固定する。
一方、従動軸４７は、２つの開口部３５，３５から右側方へ離れた位置にベアリング５０を介して回転自在に支持し、エアシリンダー（図示省略）の作動によって左右方向へ位置調節できるように機台ＫＤ側に支持する。
なお、出力軸４５と従動軸４７は、同一の前上がり傾斜姿勢として平行に保持する。
これにより、エアシリンダーを作動させて駆動プーリー４６と従動プーリー４８の間隔を縮小すれば、この２つのプーリー４６，４８に無端状帯刃４９の巻き掛け作業および取り外し作業を容易に行うことができる。
【0034】
無端状帯刃４９を駆動プーリー４６と従動プーリー４８に巻き掛けた状態で切断用電動モーター４４を起動すると、出力軸４５における軸心の前上方延長線方向から見て、駆動プーリー４６が反時計回りに駆動回転する。
また、無端状帯刃４９を介して従動プーリー４８も反時計方向に従動回転する。
これによって、無端状帯刃４９の下側巻回域では、無端状帯刃４９が従動プーリー４８側から駆動プーリー４６側へ（右から左へ）周回移動する。
したがって、この下側巻回域では、無端状帯刃４９は緊張状態で周回移動することとなり、この無端状帯刃４９の下側巻回域を塊状肉の切断作用域として使用する。
また、このように周回移動する無端状帯刃４９に塊状肉の切断抵抗等によって過負荷が掛かった場合には、従動軸４７に出力軸４５側へ向かう方向の力が掛かるが、この従動軸４７を移動調節するエアシリンダー内の空気が圧縮されることによって、過負荷による破損を防止することができる。
また、無端状帯刃４９を介して従動プーリー４８も反時計方向に従動回転する。
これによって、無端状帯刃４９の下側巻回域では、無端状帯刃４９が従動プーリー４８側から駆動プーリー４６側へ（右から左へ）周回移動する。
したがって、この下側巻回域では、無端状帯刃４９は緊張状態で周回移動することとなり、この無端状帯刃４９の下側巻回域を塊状肉の切断作用域として使用する。
また、このように周回移動する無端状帯刃４９に塊状肉の切断抵抗等によって過負荷が掛かった場合には、従動軸４７に出力軸４５側へ向かう方向の力が掛かるが、この従動軸４７を移動調節するエアシリンダー内の空気が圧縮されることによって、過負荷による破損を防止することができる。
【0035】
なお、無端状帯刃４９の一側縁を鋭利な刃縁に形成する。
また、無端状帯刃４９を案内する案内部材を、駆動プーリー４６と従動プーリー４８の間における受板４３の上方の位置に配置する。
この案内部材は、左右方向に長尺の板体の下縁部に、下向きに開口した左右方向の溝を形成し、この溝に、無端状帯刃４９の刃縁のない側縁部分を左右方向へ摺動自在に嵌入させるものである。
そして、この案内部材の姿勢を固定することで、無端状帯刃４９の巻き掛け面が後下がり傾斜した設定姿勢に保持され、この無端状帯刃４９の刃縁と受板４３の上端との間に間隔部が形成される。
なお、案内部材によって無端状帯刃４９の内面と外面が摺接支持されるため、周回移動時の傾斜姿勢が安定する。
また、無端状帯刃４９を案内する案内部材を、駆動プーリー４６と従動プーリー４８の間における受板４３の上方の位置に配置する。
この案内部材は、左右方向に長尺の板体の下縁部に、下向きに開口した左右方向の溝を形成し、この溝に、無端状帯刃４９の刃縁のない側縁部分を左右方向へ摺動自在に嵌入させるものである。
そして、この案内部材の姿勢を固定することで、無端状帯刃４９の巻き掛け面が後下がり傾斜した設定姿勢に保持され、この無端状帯刃４９の刃縁と受板４３の上端との間に間隔部が形成される。
なお、案内部材によって無端状帯刃４９の内面と外面が摺接支持されるため、周回移動時の傾斜姿勢が安定する。
【0036】
（切断部の支持、第１支持部材、第３支持部材）
図３に示すように、機台ＫＤの上部左右両側に、２つの平板状のレール５２，５２を、前後方向に向け、左右方向に間隔をおいて固設する。
また、平面視で矩形に枠組み形成した第３支持部材５３の下部には、その前部の左右両側に、各２個のローラー５４を天秤揺動式に支持する。
また、この第３支持部材５３の下部における後部の左右両側には、各１個のローラー５４を軸支する。
第３支持部材５３を機台ＫＤ上に搭載した状態で、全６個のローラー５４が左右のレール５２，５２の上面に載置され、第３支持部材５３が機台ＫＤに対して前後方向へ移動自在に支持される。
図３に示すように、機台ＫＤの上部左右両側に、２つの平板状のレール５２，５２を、前後方向に向け、左右方向に間隔をおいて固設する。
また、平面視で矩形に枠組み形成した第３支持部材５３の下部には、その前部の左右両側に、各２個のローラー５４を天秤揺動式に支持する。
また、この第３支持部材５３の下部における後部の左右両側には、各１個のローラー５４を軸支する。
第３支持部材５３を機台ＫＤ上に搭載した状態で、全６個のローラー５４が左右のレール５２，５２の上面に載置され、第３支持部材５３が機台ＫＤに対して前後方向へ移動自在に支持される。
【0037】
この第３支持部材５３の上側に、平面視で矩形に枠組み形成した第１支持部材５５を配置し、この第１支持部材５５の前後左右の４箇所に、４つの上部リンクアーム５６の上端部を左右方向の上部軸５７回りに回動自在に軸着する。
この４つの上部リンクアーム５６の下端部は、第３支持部材５３における前後方向中央部と後部に軸受支持した左右方向の下部軸５８，５８の左右両端部にそれぞれ固定し、左右の上部リンクアーム５６，５６が下部軸５８，５８回りに一体的に回動するように構成する。
また、これら４つの上部リンクアーム５６の下端部には、下部リンクアーム５９の上端部を連結固定する。これにより、下部リンクアーム５９と上部リンクアーム５６は、左側面視で逆く字形状を呈する。
この４つの上部リンクアーム５６の下端部は、第３支持部材５３における前後方向中央部と後部に軸受支持した左右方向の下部軸５８，５８の左右両端部にそれぞれ固定し、左右の上部リンクアーム５６，５６が下部軸５８，５８回りに一体的に回動するように構成する。
また、これら４つの上部リンクアーム５６の下端部には、下部リンクアーム５９の上端部を連結固定する。これにより、下部リンクアーム５９と上部リンクアーム５６は、左側面視で逆く字形状を呈する。
【0038】
また、前後の下部リンクアーム５９，５９の下端部に設けた左右方向の軸５９Ｐ，５９Ｐと第３支持部材５３前部と後部に設けた軸５３Ｐ，５３Ｐの間を、前後の引張スプリング６０，６０で夫々連結し、この引張スプリング６０，６０の収縮方向への弾発力で第１支持部材５５を上昇方向へ付勢する。
そして、第３支持部材５３に、電動モーター６１の基部を左右方向の軸心回りに軸支し、この電動モーター６１によって回転駆動される螺子軸６３に雌螺子部材６４を螺合する。
また、この雌螺子部材６４と共に移動する中間部材６４ａの先端部を、第１支持部材５５の前後方向中間部に備えた左右方向のフレーム５５ａ側のステー５５ｂに、左右方向の軸６５で回動自在に軸着する。
そして、第３支持部材５３に、電動モーター６１の基部を左右方向の軸心回りに軸支し、この電動モーター６１によって回転駆動される螺子軸６３に雌螺子部材６４を螺合する。
また、この雌螺子部材６４と共に移動する中間部材６４ａの先端部を、第１支持部材５５の前後方向中間部に備えた左右方向のフレーム５５ａ側のステー５５ｂに、左右方向の軸６５で回動自在に軸着する。
【0039】
この電動モーター６１の駆動によって螺子軸６３が回転すると、これに螺合する雌螺子部材６４が螺子軸６３の軸心方向に移動し、中間部材６４ａを介して第１支持部材５５のフレーム５５ａを押し引きし、第１支持部材５５が第３支持部材５３に対して移動する。
この第１支持部材５５の移動軌跡は、前後の上部リンクアーム５６の上端部の揺動軌跡の設定によって決定される。
すなわち、４つの上部リンクアーム５６の長さは全て同じ長さに形成し、第３支持部材５３に対する前側の下部軸５８の軸受位置を、第３支持部材５３に対する後側の下部軸５８の軸受位置よりも高く設定する。
そして、前側の左右の上部リンクアーム５６，５６の後下がり傾斜を、後側の左右の上部リンクアーム５６，５６の後下がり傾斜よりも緩く設定する。
これによって、第１支持部材５５が第３支持部材５３に対して接近するほど（下降するほど）、この第１支持部材５５の前部側が後部側よりも大きく下降し、第１支持部材５５が前下がりに傾斜していく。
この第１支持部材５５の移動軌跡は、前後の上部リンクアーム５６の上端部の揺動軌跡の設定によって決定される。
すなわち、４つの上部リンクアーム５６の長さは全て同じ長さに形成し、第３支持部材５３に対する前側の下部軸５８の軸受位置を、第３支持部材５３に対する後側の下部軸５８の軸受位置よりも高く設定する。
そして、前側の左右の上部リンクアーム５６，５６の後下がり傾斜を、後側の左右の上部リンクアーム５６，５６の後下がり傾斜よりも緩く設定する。
これによって、第１支持部材５５が第３支持部材５３に対して接近するほど（下降するほど）、この第１支持部材５５の前部側が後部側よりも大きく下降し、第１支持部材５５が前下がりに傾斜していく。
【0040】
しかして、第１支持部材５５の後部には、左右の側板６６，６６を有した後部支持台６７の下端部をボルト締結によって固定する。
また、この左右の側板６６，６６の下部間は、左右方向の丸棒状のフレーム６８，６８で連結して補強する。
また、左右の側板６６，６６の上方延出部の間は、左右方向のフレームで連結する。
図３に示すように、左右の側板６６，６６の上部後側の部位に、前上がり傾斜した斜辺部を形成し、この斜辺部に、上述の受板４３の前面における左右両端部から前方へ突設したステー７０，７０をナット７１で締結して固定する。
これによって、受板４３が第１支持部材５５上の定位置に固定される。
なお、第３支持部材５３を機台ＫＤに対して前方へ移動させると、受板４３が開口部３５から離間し、この受板４３と開口部３５の間にメンテナンス用の空間が形成され、この空間を利用して切断部３および後述する搬送部６等のメンテナンスを行なうことができる。
また、この左右の側板６６，６６の下部間は、左右方向の丸棒状のフレーム６８，６８で連結して補強する。
また、左右の側板６６，６６の上方延出部の間は、左右方向のフレームで連結する。
図３に示すように、左右の側板６６，６６の上部後側の部位に、前上がり傾斜した斜辺部を形成し、この斜辺部に、上述の受板４３の前面における左右両端部から前方へ突設したステー７０，７０をナット７１で締結して固定する。
これによって、受板４３が第１支持部材５５上の定位置に固定される。
なお、第３支持部材５３を機台ＫＤに対して前方へ移動させると、受板４３が開口部３５から離間し、この受板４３と開口部３５の間にメンテナンス用の空間が形成され、この空間を利用して切断部３および後述する搬送部６等のメンテナンスを行なうことができる。
【0041】
（切断される薄肉の厚さ調節）
電動モーター６１を駆動すると、第１支持部材５５およびこれに一体的に支持された受板４３が、上部リンクアーム５６，５６の揺動軌跡に拘束される方向に移動する。
すなわち、切断される薄肉ｍｔの厚さを厚くする場合には、第１支持部材５５を前方へ移動させることになるが、このとき、第１支持部材５５が前下がりに傾斜しながら前側下方へ移動する。
このとき、第１支持部材５５に支持された受板４３の後面は、前方へ傾倒するように姿勢変化する。
この結果、摺接縁部４０，４０の前面と受板４３の後面との間隔変化に拘らず、側面視において、受板４３の後面が、摺接縁部４０，４０の揺動中心である支点軸１１を中心とする円弧（仮想上の円弧）上に位置する状態が維持される。
電動モーター６１を駆動すると、第１支持部材５５およびこれに一体的に支持された受板４３が、上部リンクアーム５６，５６の揺動軌跡に拘束される方向に移動する。
すなわち、切断される薄肉ｍｔの厚さを厚くする場合には、第１支持部材５５を前方へ移動させることになるが、このとき、第１支持部材５５が前下がりに傾斜しながら前側下方へ移動する。
このとき、第１支持部材５５に支持された受板４３の後面は、前方へ傾倒するように姿勢変化する。
この結果、摺接縁部４０，４０の前面と受板４３の後面との間隔変化に拘らず、側面視において、受板４３の後面が、摺接縁部４０，４０の揺動中心である支点軸１１を中心とする円弧（仮想上の円弧）上に位置する状態が維持される。
【0042】
すなわち、支点軸１１から受板４３の後面の上端までの距離と、支点軸１１から受板４３の後面の下端までの距離が等しい状態を維持しながら、摺接縁部４０，４０の前面と受板４３の後面との間隔が調節される。
これによって、切断される薄肉ｍｔの厚さが全面にわたって略均一な厚さで調節される。
なお、側面視における摺接縁部４０，４０の前面の曲率と、受板４３の後面の曲率を略等しくしている。
このため、厳密には、上述の厚さ調節を行なうと、支点軸１１から受板４３の後面の上端および下端までの各距離と、支点軸１１から受板４３の後面の上下方向中間部までの距離とが僅かに相違したものとなる。
これによって、切断される薄肉ｍｔの厚さが全面にわたって略均一な厚さで調節される。
なお、側面視における摺接縁部４０，４０の前面の曲率と、受板４３の後面の曲率を略等しくしている。
このため、厳密には、上述の厚さ調節を行なうと、支点軸１１から受板４３の後面の上端および下端までの各距離と、支点軸１１から受板４３の後面の上下方向中間部までの距離とが僅かに相違したものとなる。
【0043】
しかしながら、この僅かな相違は、切断された薄肉ｍｔの商品価値に影響するほどのものとはならない。
また、このように受板４３を前方へ傾倒させながら前側下方へ移動させる構成は、この実施例のように、支点軸１１を中心とする摺接縁部４０，４０の円弧軌跡の下側領域で塊状肉を切断する構成の場合に適用される。
また、このように受板４３を前方へ傾倒させながら前側下方へ移動させる構成は、この実施例のように、支点軸１１を中心とする摺接縁部４０，４０の円弧軌跡の下側領域で塊状肉を切断する構成の場合に適用される。
【0044】
（切断部の引継回転体）
図３、図４、図７に示すように、左右の側板６６，６６の上部間には、同一軸心上で独立して回転する左右の引継回転体７２，７２を設ける。
この左右の引継回転体７２，７２は、胴体７３の外周部に、多数の鋭利な突起を形成した環状板７４を、互いに間隔をおいて多数配列したものであり、この胴体７３，７３を、左右の側板６６，６６にわたって架設した支持軸７５上に回転自在に軸受支持する。
なお、この環状板７４の周縁部に形成される突起は、切断後の薄肉ｍｔに突き刺さるほどに尖った尖端を有する。
また、図４に示すように、左右の側板６６，６６の上部外側面に引継用電動モーター７６，７６を取り付け、この引継用電動モーター７６，７６によって駆動される出力軸７７，７７を、左右の側板６６，６６に穿設した孔を通して各側板６６，６６の内側方へ突出させる。
図３、図４、図７に示すように、左右の側板６６，６６の上部間には、同一軸心上で独立して回転する左右の引継回転体７２，７２を設ける。
この左右の引継回転体７２，７２は、胴体７３の外周部に、多数の鋭利な突起を形成した環状板７４を、互いに間隔をおいて多数配列したものであり、この胴体７３，７３を、左右の側板６６，６６にわたって架設した支持軸７５上に回転自在に軸受支持する。
なお、この環状板７４の周縁部に形成される突起は、切断後の薄肉ｍｔに突き刺さるほどに尖った尖端を有する。
また、図４に示すように、左右の側板６６，６６の上部外側面に引継用電動モーター７６，７６を取り付け、この引継用電動モーター７６，７６によって駆動される出力軸７７，７７を、左右の側板６６，６６に穿設した孔を通して各側板６６，６６の内側方へ突出させる。
【0045】
この出力軸７７，７７の突出端部に出力ギヤ７８，７８を固定し、左右の胴体７３，７３の外側端部に入力ギヤ７９，７９を固定し、この出力ギヤ７８，７８と入力ギヤ７９，７９を噛み合わせる。
なお、環状板７４の周縁部の一部を、受板４３の上部に形成した上下方向のスリットに侵入させ、この周縁部に形成した突起を切断中および切断後の薄肉ｍｔに突き刺すようにして引継回転体７２，７２上に引き継ぐ。
この際の開口部３５，３５の上動速度と引継回転体７２，７２の環状板７４，７４の外周速度を同方向および同速度に設定することで、切断された薄肉ｍｔを円滑に引継搬送することができる。
なお、環状板７４の周縁部の一部を、受板４３の上部に形成した上下方向のスリットに侵入させ、この周縁部に形成した突起を切断中および切断後の薄肉ｍｔに突き刺すようにして引継回転体７２，７２上に引き継ぐ。
この際の開口部３５，３５の上動速度と引継回転体７２，７２の環状板７４，７４の外周速度を同方向および同速度に設定することで、切断された薄肉ｍｔを円滑に引継搬送することができる。
【0046】
（折り畳み装置）
図３、図４、図７に示すように、上述の支持軸７５の前側下方に、左右の揺動用電動モーター８０，８０によって往復回転する左右の棒状体８１，８１を配置する。
この左右の棒状体８１，８１には、長手方向に所定の間隔をおいて多数の細杆８２，８２を植設する。
この多数の細杆８２，８２は、支持軸７５の回動開始前において、上述の隣接する環状板７４，７４の間に侵入し、この環状板７４，７４の上側周面に係止されて搬送される薄肉ｍｔに干渉しない待機位置に格納される。
また、左右の揺動用電動モーター８０，８０と左右の棒状体８１，８１をユニット化する。
図３、図４、図７に示すように、上述の支持軸７５の前側下方に、左右の揺動用電動モーター８０，８０によって往復回転する左右の棒状体８１，８１を配置する。
この左右の棒状体８１，８１には、長手方向に所定の間隔をおいて多数の細杆８２，８２を植設する。
この多数の細杆８２，８２は、支持軸７５の回動開始前において、上述の隣接する環状板７４，７４の間に侵入し、この環状板７４，７４の上側周面に係止されて搬送される薄肉ｍｔに干渉しない待機位置に格納される。
また、左右の揺動用電動モーター８０，８０と左右の棒状体８１，８１をユニット化する。
【0047】
そして、図７に示すように、この左右のユニット８３，８３を、左右の側板６６，６６の外側部に前上がりに傾斜させて平行に取り付けた２本の丸棒状の案内レール８３Ｌ，８３Ｌに対して、その長手方向に摺動自在に支持する。
更に、左右の側板６６，６６の外側部に取り付けた左右の出退用電動モーター８４，８４から動力が供給されるギヤケース８４Ｇ，８４Ｇの出力軸に、クランクアーム８５，８５の一端部を取り付け、このクランクアーム８５，８５の他端部とユニット８３，８３にターンバックル式のロッド８６，８６の両端部を軸着する。
これにより、左右の棒状体８１，８１に植設された多数の細杆８２，８２は、左右の揺動用電動モーター８０，８０の作動によって傾斜姿勢が前後方向へ反転するように往復揺動する。
また、これら多数の細杆８２，８２は、左右の出退用電動モーター８４，８４の作動によって、ユニットごと案内レール８３Ｌ，８３Ｌに案内されながら、前上がり傾斜方向へ往復摺動する。
更に、左右の側板６６，６６の外側部に取り付けた左右の出退用電動モーター８４，８４から動力が供給されるギヤケース８４Ｇ，８４Ｇの出力軸に、クランクアーム８５，８５の一端部を取り付け、このクランクアーム８５，８５の他端部とユニット８３，８３にターンバックル式のロッド８６，８６の両端部を軸着する。
これにより、左右の棒状体８１，８１に植設された多数の細杆８２，８２は、左右の揺動用電動モーター８０，８０の作動によって傾斜姿勢が前後方向へ反転するように往復揺動する。
また、これら多数の細杆８２，８２は、左右の出退用電動モーター８４，８４の作動によって、ユニットごと案内レール８３Ｌ，８３Ｌに案内されながら、前上がり傾斜方向へ往復摺動する。
【0048】
（押圧装置）
図４、図７に示すように、左右の側板６６，６６の上部間を連結する左右方向のフレーム６９の中央部に、エアシリンダー８７のシリンダー部を斜め上下方向に向けて取り付ける。
そして、このエアシリンダー８７のピストン先端部に、左右方向に延在する押圧部材８８の左右方向中央部を取り付ける。
この押圧部材８８には、弾性を有した線材を山型に湾曲させて形成した４つの線状押圧部材８９を、その一端を押圧部材８８に固定し、他端を押圧部材８８に穿設した孔に摺動自在に挿入して取り付ける。
図４、図７に示すように、左右の側板６６，６６の上部間を連結する左右方向のフレーム６９の中央部に、エアシリンダー８７のシリンダー部を斜め上下方向に向けて取り付ける。
そして、このエアシリンダー８７のピストン先端部に、左右方向に延在する押圧部材８８の左右方向中央部を取り付ける。
この押圧部材８８には、弾性を有した線材を山型に湾曲させて形成した４つの線状押圧部材８９を、その一端を押圧部材８８に固定し、他端を押圧部材８８に穿設した孔に摺動自在に挿入して取り付ける。
【0049】
この状態において、各２つの線状押圧部材８９どうしが交錯し、４つの線状押圧部材８９の湾曲部が下端に位置する姿勢となる。
エアシリンダー８７の伸長作動によって押圧部材８８が下方へ移動すると、この線状押圧部材８９の下縁によって、折り畳まれた薄肉ｍｔの上面が押圧される。
この後、エアシリンダー８７の短縮作動によって押圧部材８８が上方へ移動するとき、４つの線状押圧部材８９の湾曲部によって、折り畳まれた２列の薄肉ｍｔの夫々を、２点で同時に押圧する構成である。
エアシリンダー８７の伸長作動によって押圧部材８８が下方へ移動すると、この線状押圧部材８９の下縁によって、折り畳まれた薄肉ｍｔの上面が押圧される。
この後、エアシリンダー８７の短縮作動によって押圧部材８８が上方へ移動するとき、４つの線状押圧部材８９の湾曲部によって、折り畳まれた２列の薄肉ｍｔの夫々を、２点で同時に押圧する構成である。
【0050】
（薄肉の折り畳みと集合体の形成）
上述の揺動用電動モーター８０，８０が作動して多数の細杆８２が待機位置から前方へ揺動すると、引継回転体７２の環状板７４の上側周面に載って搬送されてくる薄肉ｍｔが、この多数の細杆８２の先端部で環状板７４の周面から剥ぎ取られる。
このとき、左右方向に並ぶ多数の細杆８２の先端部が薄肉ｍｔの下面の前後方向中央部に当接し、この薄肉ｍｔの前後方向中央部を押し上げ、更に前方へ揺動する。
これによって、薄肉ｍｔの前後両端部が自重で垂れ下ることにより、この薄肉ｍｔは多数の細杆８２の先端部が当接した位置で折り曲がり、二つ折りとなって、後述する搬送方向上手側（後側）の搬送作用部上に置かれる。
このとき、エアシリンダー８７が伸長作動し、押圧部材８８が下方へ移動し、この押圧部材８８の下縁によって、二つ折りになった薄肉ｍｔが押圧される。
上述の揺動用電動モーター８０，８０が作動して多数の細杆８２が待機位置から前方へ揺動すると、引継回転体７２の環状板７４の上側周面に載って搬送されてくる薄肉ｍｔが、この多数の細杆８２の先端部で環状板７４の周面から剥ぎ取られる。
このとき、左右方向に並ぶ多数の細杆８２の先端部が薄肉ｍｔの下面の前後方向中央部に当接し、この薄肉ｍｔの前後方向中央部を押し上げ、更に前方へ揺動する。
これによって、薄肉ｍｔの前後両端部が自重で垂れ下ることにより、この薄肉ｍｔは多数の細杆８２の先端部が当接した位置で折り曲がり、二つ折りとなって、後述する搬送方向上手側（後側）の搬送作用部上に置かれる。
このとき、エアシリンダー８７が伸長作動し、押圧部材８８が下方へ移動し、この押圧部材８８の下縁によって、二つ折りになった薄肉ｍｔが押圧される。
【0051】
この押圧状態で、出退用電動モーター８４，８４が作動し、左右の棒状体８１，８１が、左右の揺動用電動モーター８０，８０ごと後側下方へ摺動し、二つ折りの薄肉ｍｔに挟まれていた多数の細杆８２が瞬時に抜き出される。
この後、線状押圧部材８９の湾曲部で二つ折りの薄肉ｍｔの上面を下方へ押し離しながら、押圧部材８８が上方へ退避する。
このような薄肉ｍｔの折り畳みを繰り返すことによって、図８に示すように、折り畳まれた複数の薄肉ｍｔ（図８では６枚の薄肉ｍｔ）が、その一部どうしが上下に重なるように、搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
また、後述する搬送部６の搬送速度を断続的に増減速する制御、または、引継回転体７２の回転速度と細杆８２の揺動タイミングが同期した状態を保ちながら、この細杆８２が揺動する時間間隔を断続的に変更する制御等によって、一つの集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間に所定の間隔が形成される。
この後、線状押圧部材８９の湾曲部で二つ折りの薄肉ｍｔの上面を下方へ押し離しながら、押圧部材８８が上方へ退避する。
このような薄肉ｍｔの折り畳みを繰り返すことによって、図８に示すように、折り畳まれた複数の薄肉ｍｔ（図８では６枚の薄肉ｍｔ）が、その一部どうしが上下に重なるように、搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
また、後述する搬送部６の搬送速度を断続的に増減速する制御、または、引継回転体７２の回転速度と細杆８２の揺動タイミングが同期した状態を保ちながら、この細杆８２が揺動する時間間隔を断続的に変更する制御等によって、一つの集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間に所定の間隔が形成される。
【0052】
（搬送部）
図３、図４に示すように、搬送部６は、後端部従動ローラー９０と、後部従動ローラー群９１と、駆動ローラー９２及びこの前後に近接して配置した２つの従動ローラー９３，９３と、駆動ローラー９２の上方に配置した上部従動ローラー９２Ｕと、後述する往復移動コンベア９５を形成する従動ローラー群とにわたって無端ベルト（請求項の「コンベア」）９６を巻き掛けて構成する。
なお、無端ベルト９６の上側巻回域における各ローラー間には、この無端ベルト９６の内周面を摺接支持する摺接支持板体（図示省略）を設ける。
これによって、搬送始端部から搬送終端部にわたる一連の搬送作用域が形成される。
図３、図４に示すように、搬送部６は、後端部従動ローラー９０と、後部従動ローラー群９１と、駆動ローラー９２及びこの前後に近接して配置した２つの従動ローラー９３，９３と、駆動ローラー９２の上方に配置した上部従動ローラー９２Ｕと、後述する往復移動コンベア９５を形成する従動ローラー群とにわたって無端ベルト（請求項の「コンベア」）９６を巻き掛けて構成する。
なお、無端ベルト９６の上側巻回域における各ローラー間には、この無端ベルト９６の内周面を摺接支持する摺接支持板体（図示省略）を設ける。
これによって、搬送始端部から搬送終端部にわたる一連の搬送作用域が形成される。
【0053】
（搬送方向上手側の搬送作用部）
図３に示すように、第１支持部材５５の前後方向中間部上に左右の非対称形状の板体９７，９７からなる中間支持台９８を搭載する。
すなわち、この左右の板体９７，９７の下端部に前後方向の軸受穴を有したボス部材を固定し、第１支持部材５５の左右両側面部に丸棒状の摺動案内杆の前後両端部を固定し、ボス部材を摺動案内杆に対して前後方向に摺動可能に篏合させる。（ボス部材、摺動案内杆は、いずれも図示省略）
また、摺動案内杆に対するボス部材の摺動位置を固定および固定解除するロック装置（図示省略）を設ける。
左右の板体９７，９７からなる中間支持台９８を摺動範囲の後端まで摺動させ、この位置でロック装置をロックすると、無端ベルト９６の巻き掛け周長が拡大し、この無端ベルト９６が張られて搬送可能な状態となる。
一方、ロック装置をロック解除し、中間支持台９８を前方へ摺動させると、無端ベルト９６の巻き掛け周長が縮小して無端ベルト９６が弛み、この無端ベルト９６を脱着可能な状態となる。
図３に示すように、第１支持部材５５の前後方向中間部上に左右の非対称形状の板体９７，９７からなる中間支持台９８を搭載する。
すなわち、この左右の板体９７，９７の下端部に前後方向の軸受穴を有したボス部材を固定し、第１支持部材５５の左右両側面部に丸棒状の摺動案内杆の前後両端部を固定し、ボス部材を摺動案内杆に対して前後方向に摺動可能に篏合させる。（ボス部材、摺動案内杆は、いずれも図示省略）
また、摺動案内杆に対するボス部材の摺動位置を固定および固定解除するロック装置（図示省略）を設ける。
左右の板体９７，９７からなる中間支持台９８を摺動範囲の後端まで摺動させ、この位置でロック装置をロックすると、無端ベルト９６の巻き掛け周長が拡大し、この無端ベルト９６が張られて搬送可能な状態となる。
一方、ロック装置をロック解除し、中間支持台９８を前方へ摺動させると、無端ベルト９６の巻き掛け周長が縮小して無端ベルト９６が弛み、この無端ベルト９６を脱着可能な状態となる。
【0054】
しかして、中間支持台９８における左右の板体９７，９７の前部に、左右の支持ステー１０１，１０１の基部を固定し、この左右の支持ステー１０１，１０１の後方延出端部に、左右方向長尺の支持軸１０２の左右両端部を上下回動自在に軸受支持する。
図３、図４に示すように、この支持軸１０２には、左右方向に広幅に形成した上述の後端部従動ローラー９０を回転自在に支持する。
これによって、後端部従動ローラー９０は、上述の切断部３における間隔部の前側下方に位置する。
また、この支持軸１０２の左右両端部には、上辺部と下辺部に分岐形成した揺動アーム１０３，１０３の頂部を、それぞれ上下回動自在に軸受支持する。
この揺動アーム１０３，１０３における左右の上辺部の間には、２つの後部上側従動ローラー９１ＵＦ，９１ＵＲを回転自在に軸支し、揺動アーム１０３，１０３における左右の下辺部の間に、２つの後部下側従動ローラー９１ＤＦ，９１ＤＲを回転自在に軸支する。
これによって、上述の後部従動ローラー群９１が形成され、この後部従動ローラー群９１が、後端部従動ローラー８５の前側に配置される。
図３、図４に示すように、この支持軸１０２には、左右方向に広幅に形成した上述の後端部従動ローラー９０を回転自在に支持する。
これによって、後端部従動ローラー９０は、上述の切断部３における間隔部の前側下方に位置する。
また、この支持軸１０２の左右両端部には、上辺部と下辺部に分岐形成した揺動アーム１０３，１０３の頂部を、それぞれ上下回動自在に軸受支持する。
この揺動アーム１０３，１０３における左右の上辺部の間には、２つの後部上側従動ローラー９１ＵＦ，９１ＵＲを回転自在に軸支し、揺動アーム１０３，１０３における左右の下辺部の間に、２つの後部下側従動ローラー９１ＤＦ，９１ＤＲを回転自在に軸支する。
これによって、上述の後部従動ローラー群９１が形成され、この後部従動ローラー群９１が、後端部従動ローラー８５の前側に配置される。
【0055】
また、右側の揺動アーム１０３の頂部から作動アーム１０４を一体的に垂下させて設ける。
一方、中間支持台９８における右側の板体９７の右側面に、上下動用電動モーター１０５から伝動されるギヤケース１０６を固定し、このギヤケース１０６の出力軸１０７にクランクアーム１０８の一端部を取り付ける。
そして、作動アーム１０４の先端部（下端部）とクランクアーム１０８の他端部を、ターンバックル式の連動ロッド１０９で軸着連結する。
この構成により、上下動用電動モーター１０５が正転駆動すると、クランクアーム１０８と作動アーム１０４が連動して回動し、左右の揺動アーム１０３，１０３が支持軸１０２の軸心を中心として上方回動する。
一方、中間支持台９８における右側の板体９７の右側面に、上下動用電動モーター１０５から伝動されるギヤケース１０６を固定し、このギヤケース１０６の出力軸１０７にクランクアーム１０８の一端部を取り付ける。
そして、作動アーム１０４の先端部（下端部）とクランクアーム１０８の他端部を、ターンバックル式の連動ロッド１０９で軸着連結する。
この構成により、上下動用電動モーター１０５が正転駆動すると、クランクアーム１０８と作動アーム１０４が連動して回動し、左右の揺動アーム１０３，１０３が支持軸１０２の軸心を中心として上方回動する。
【0056】
これによって、２つの後部上側従動ローラー９１ＵＦ，９１ＵＲが上昇して無端ベルト９６の上側巻回域の内面を押し上げ、一連の搬送作用域における搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆの搬送始端部（後端部）に、前上がりに傾斜する急傾斜面が形成される。
この後、上下用電動モーター１０５が逆転駆動すると、左右の揺動アーム１０３，１０３が支持軸１０２の軸心を中心として下方回動し、２つの後部上側従動ローラー９１ＵＦ，９１ＵＲが下降して元の位置に復帰する。
これによって、無端ベルト９６の前部が元の位置まで下がり、搬送作用部６Ｆの搬送始端部は緩傾斜面に復帰する。
このとき、下降する２つの後部下側従動ローラー９１ＤＦ，９１ＤＲによって無端ベルト９６の下側巻回域の内面を押し下げることによって、無端ベルト９６の弛みが防止される。
この後、上下用電動モーター１０５が逆転駆動すると、左右の揺動アーム１０３，１０３が支持軸１０２の軸心を中心として下方回動し、２つの後部上側従動ローラー９１ＵＦ，９１ＵＲが下降して元の位置に復帰する。
これによって、無端ベルト９６の前部が元の位置まで下がり、搬送作用部６Ｆの搬送始端部は緩傾斜面に復帰する。
このとき、下降する２つの後部下側従動ローラー９１ＤＦ，９１ＤＲによって無端ベルト９６の下側巻回域の内面を押し下げることによって、無端ベルト９６の弛みが防止される。
【0057】
駆動ローラー９２は、中間支持台９８における左右の板体９７，９７の間に配置し、その回転軸１１０の左右両端部を、ベアリング１１１，１１１を介して左右の板体９７，９７に軸受支持する。
右側の板体９７の右側面に、搬送駆動モーター１１２から動力が供給されるギヤケース１１３を固定し、このギヤケース１１３の出力軸に駆動ローラー９２の回転軸を連結する。
駆動ローラー９２の前後に近接して配置した２つの従動ローラー９３，９３は、駆動ローラー９２よりも高い位置に配置し、左右のベアリング１１４，１１４で左右の板体９７，９７間に軸受支持する。
右側の板体９７の右側面に、搬送駆動モーター１１２から動力が供給されるギヤケース１１３を固定し、このギヤケース１１３の出力軸に駆動ローラー９２の回転軸を連結する。
駆動ローラー９２の前後に近接して配置した２つの従動ローラー９３，９３は、駆動ローラー９２よりも高い位置に配置し、左右のベアリング１１４，１１４で左右の板体９７，９７間に軸受支持する。
【0058】
そして、無端ベルト９６を、この２つの従動ローラー９３，９３の上側周面に巻き掛け、更にこの２つの間に配置した駆動ローラー９２の下側周面に巻き掛けることによって、駆動ローラー９２の下側周面に巻き掛けられる無端ベルト９６の巻き掛け周長を長くする。
これによって、駆動ローラー９２に対する無端ベルト９６の滑りが少なくなる。
また、上述の上部従動ローラー９２Ｕは、中間支持台９８における左右の板体９７の上部間に取り付けた左右方向の軸（図示省略）に回転自在に軸受支持し、駆動ローラー９２の上方に配置する。
しかして、上述の後端部従動ローラー９０から上部従動ローラー９２Ｕにわたる部位を主体として、搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆが形成される。
これによって、駆動ローラー９２に対する無端ベルト９６の滑りが少なくなる。
また、上述の上部従動ローラー９２Ｕは、中間支持台９８における左右の板体９７の上部間に取り付けた左右方向の軸（図示省略）に回転自在に軸受支持し、駆動ローラー９２の上方に配置する。
しかして、上述の後端部従動ローラー９０から上部従動ローラー９２Ｕにわたる部位を主体として、搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆが形成される。
【0059】
（第２支持部材）
図３に示すように、上述の第３支持部材５３の後端部に、左右の板体１１５，１１５からなる前部支持台１１６を固設する。
すなわち、左右の板体１１５，１１５の下端部を第３支持部材５３の後端部にボルト１１７，１１７で締結固定し、この左右の板体１１５，１１５の上端部を上述の中間支持台９８における左右の板体９７，９７の上端部と同等の高さまで延設する。
なお、この前部支持台１１６は、上述の第１支持部材５５との間に前後方向の空間を隔てて配置されており、この第１支持部材５５および中間支持台９８との直接的な連結関係はない。
図３に示すように、上述の第３支持部材５３の後端部に、左右の板体１１５，１１５からなる前部支持台１１６を固設する。
すなわち、左右の板体１１５，１１５の下端部を第３支持部材５３の後端部にボルト１１７，１１７で締結固定し、この左右の板体１１５，１１５の上端部を上述の中間支持台９８における左右の板体９７，９７の上端部と同等の高さまで延設する。
なお、この前部支持台１１６は、上述の第１支持部材５５との間に前後方向の空間を隔てて配置されており、この第１支持部材５５および中間支持台９８との直接的な連結関係はない。
【0060】
（搬送方向下手側の搬送作用部）
しかして、図３、図４に示すように、前部支持台１１６（左右の板体１１５，１１５）の上部から、後方へ上下方向が狭幅の左右の延設板体１１８，１１８を、後方へ向けて一体的に延設する。
また、この左右の延設板体１１８，１１８の各内側面には、この内側面と間隔をおいて、前後方向の丸棒状のガイドレール１１９，１１９を配置し、この左右のガイドレール１１９，１１９の各前端部と後端部を、延設板体１１８，１１８の内側面にステー１２０，１２０を介して取り付ける。
そして、前後方向の左右の移動板体１２１，１２１と、この左右の移動板体１２１，１２１の前後両端部間を連結する前側連結棒および後側連結棒から、枠組みされた移動枠１２４を形成する。
この移動枠１２４における左右の移動板体１２１，１２１の前部上縁には前下がりに傾斜する傾斜縁部を形成する。
しかして、図３、図４に示すように、前部支持台１１６（左右の板体１１５，１１５）の上部から、後方へ上下方向が狭幅の左右の延設板体１１８，１１８を、後方へ向けて一体的に延設する。
また、この左右の延設板体１１８，１１８の各内側面には、この内側面と間隔をおいて、前後方向の丸棒状のガイドレール１１９，１１９を配置し、この左右のガイドレール１１９，１１９の各前端部と後端部を、延設板体１１８，１１８の内側面にステー１２０，１２０を介して取り付ける。
そして、前後方向の左右の移動板体１２１，１２１と、この左右の移動板体１２１，１２１の前後両端部間を連結する前側連結棒および後側連結棒から、枠組みされた移動枠１２４を形成する。
この移動枠１２４における左右の移動板体１２１，１２１の前部上縁には前下がりに傾斜する傾斜縁部を形成する。
【0061】
そして、この傾斜縁部に沿って傾斜する前後方向の左右の斜設板体１２５，１２５の後端部を、左右の移動板体１２１，１２１間に架設した後部支持軸１２６の左右両端部に上下回動自在に軸支する。
この後部支持軸１２６には、左右方向に広幅の屈折部従動ローラー１２７を回転自在に篏合する。
また、左右の移動板体１２１，１２１の前端部に、上下方向の円弧状の長孔を形成し、この長孔にボルトを外側から挿通し、このボルトの先端部を左右の斜設板体１２５，１２５に設けたウエルドナット１２９に差し込んで、移動板体１２１と斜設板体１２５を共締めして固定する。
この後部支持軸１２６には、左右方向に広幅の屈折部従動ローラー１２７を回転自在に篏合する。
また、左右の移動板体１２１，１２１の前端部に、上下方向の円弧状の長孔を形成し、この長孔にボルトを外側から挿通し、このボルトの先端部を左右の斜設板体１２５，１２５に設けたウエルドナット１２９に差し込んで、移動板体１２１と斜設板体１２５を共締めして固定する。
【0062】
このボルトを緩めることで、左右の斜設板体１２５，１２５の前下がり傾斜角度を調節することができる。
さらに、左右の斜設板体１２５，１２５の前端部外側に、左右の支持アームを取り付け、この左右の支持アームの前端部間を連結軸で連結する。
そして、この連結軸に左右方向に広幅の前端部従動ローラー１３３を回転自在に軸受支持する。
また、左右の移動板体１２１，１２１の後部下側の部位を前下方へ延設し、この左右の延設端部間に架設した軸に、左右方向に広幅の移動ローラー１５０を回転自在に軸支する。
この移動ローラー１５０は、移動枠１２４と共に移動し、前端部従動ローラー１３３の前後移動によって生じる無端ベルト９６の巻き掛け周長の変化を吸収する。
さらに、左右の斜設板体１２５，１２５の前端部外側に、左右の支持アームを取り付け、この左右の支持アームの前端部間を連結軸で連結する。
そして、この連結軸に左右方向に広幅の前端部従動ローラー１３３を回転自在に軸受支持する。
また、左右の移動板体１２１，１２１の後部下側の部位を前下方へ延設し、この左右の延設端部間に架設した軸に、左右方向に広幅の移動ローラー１５０を回転自在に軸支する。
この移動ローラー１５０は、移動枠１２４と共に移動し、前端部従動ローラー１３３の前後移動によって生じる無端ベルト９６の巻き掛け周長の変化を吸収する。
【0063】
しかして、左右の移動板体１２１，１２１の外側面における前後２箇所にボス部材１３４，１３４を取り付け、このボス部材１３４，１３４を上述の左右のガイドレール１１９，１１９に前後方向摺動自在に篏合する。
そして、前部支持台１１６における右側の板体１１５の右側面に伸縮用電動モーター１３５から動力が供給されるギヤケース１３６を固定する。
このギヤケース１３６の出力軸１３７における右側の板体１１５の内側への突出端部に、上下方向姿勢の揺動アーム１３８の下端部を固定する。
この揺動アーム１３８の上端部と、前側連結棒における移動板体１２１から外側への突出端部に、ターンバックル式の連動ロッド１３９，１３９の前後両端部を軸着連結する。
以上により、伸縮用電動モーター１３５が駆動すると、移動枠１２４側に支持された屈折部従動ローラー１２７と前端部従動ローラー１３３が一体で前後方向に移動し、無端ベルト９６の搬送終端部（前端部）が前後方向に位置変更する。
そして、前部支持台１１６における右側の板体１１５の右側面に伸縮用電動モーター１３５から動力が供給されるギヤケース１３６を固定する。
このギヤケース１３６の出力軸１３７における右側の板体１１５の内側への突出端部に、上下方向姿勢の揺動アーム１３８の下端部を固定する。
この揺動アーム１３８の上端部と、前側連結棒における移動板体１２１から外側への突出端部に、ターンバックル式の連動ロッド１３９，１３９の前後両端部を軸着連結する。
以上により、伸縮用電動モーター１３５が駆動すると、移動枠１２４側に支持された屈折部従動ローラー１２７と前端部従動ローラー１３３が一体で前後方向に移動し、無端ベルト９６の搬送終端部（前端部）が前後方向に位置変更する。
【0064】
この無端ベルト９６における屈折部従動ローラー１２７から前端部従動ローラー１３３にわたる部位を、上述の往復移動コンベア９５と称する。
また、図４に示すように、前部支持台１１６における左右の板体１１５の上部後側の部位に、テンションアーム１４０，１４０の基部（後端部）を回動軸１４１，１４１を中心として上下回動自在に軸支する。
このテンションアーム１４０，１４０の自由端部（前端部）には、広幅のテンションローラー１４２，１４２を回転自在に軸支する。
図示省略しているが、このテンションアーム１４０，１４０を前方へ水平に延出する姿勢に固定するロック装置を設けており、このロック装置をロック解除すると、テンションアーム１４０，１４０が下方回動する構成としている。
これにより、ロック解除してテンションアーム１４０，１４０を下方回動させると、テンションローラー１４２，１４２を含めた無端ベルト９６の巻き掛け周長が短縮され、無端ベルト９６が弛む。
また、図４に示すように、前部支持台１１６における左右の板体１１５の上部後側の部位に、テンションアーム１４０，１４０の基部（後端部）を回動軸１４１，１４１を中心として上下回動自在に軸支する。
このテンションアーム１４０，１４０の自由端部（前端部）には、広幅のテンションローラー１４２，１４２を回転自在に軸支する。
図示省略しているが、このテンションアーム１４０，１４０を前方へ水平に延出する姿勢に固定するロック装置を設けており、このロック装置をロック解除すると、テンションアーム１４０，１４０が下方回動する構成としている。
これにより、ロック解除してテンションアーム１４０，１４０を下方回動させると、テンションローラー１４２，１４２を含めた無端ベルト９６の巻き掛け周長が短縮され、無端ベルト９６が弛む。
【0065】
また、前部支持台１１６の後部における上下方向中間の部位に、無端ベルト９６の内周面を転動案内する内側案内ローラー１４３と、無端ベルト９６の外周面を転動案内する外側案内ローラー１４４を設ける。
そして、上述の第１支持部材５５の前端部左右両側の部位に、支持ステー１４５，１４５をボルト１４６，１４６で締結固定し、この左右の支持ステー１４５，１４５間に架設された軸１４７に、左右方向に広幅の下部従動ローラー１４８を軸受支持する。
前述のように、切断される薄肉ｍｔの厚さが増すように調節するとき、第１支持部材５５が第３支持部材５３に対して接近するほど（下降するほど）、この第１支持部材５５の前部側が後部側よりも大きく下降し、第１支持部材５５が前下がりに傾斜していく。
このとき、無端ベルト９６の巻き掛け周長が短縮され、無端ベルト９６が弛むことになるが、この第１支持部材５５の前端部に設けられた下部従動ローラー１４８が前下方へ移動することで、無端ベルト９６の周長変化が吸収される。
そして、上述の第１支持部材５５の前端部左右両側の部位に、支持ステー１４５，１４５をボルト１４６，１４６で締結固定し、この左右の支持ステー１４５，１４５間に架設された軸１４７に、左右方向に広幅の下部従動ローラー１４８を軸受支持する。
前述のように、切断される薄肉ｍｔの厚さが増すように調節するとき、第１支持部材５５が第３支持部材５３に対して接近するほど（下降するほど）、この第１支持部材５５の前部側が後部側よりも大きく下降し、第１支持部材５５が前下がりに傾斜していく。
このとき、無端ベルト９６の巻き掛け周長が短縮され、無端ベルト９６が弛むことになるが、この第１支持部材５５の前端部に設けられた下部従動ローラー１４８が前下方へ移動することで、無端ベルト９６の周長変化が吸収される。
【0066】
しかして、上述の往復移動コンベア９５を主体として、搬送部６における搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒが形成される。
なお、搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆから、この搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒにわたって、無端ベルト９６による一連の搬送作用域が形成される。
なお、上述の各ローラー間には、無端ベルト９６における上側巻回域の下面を下から支える摺接板体（図示省略）を設けている。
なお、搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆから、この搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒにわたって、無端ベルト９６による一連の搬送作用域が形成される。
なお、上述の各ローラー間には、無端ベルト９６における上側巻回域の下面を下から支える摺接板体（図示省略）を設けている。
【0067】
（スライサーの切断作動）
しかして、上述のように構成したスライサー１の切断作動について説明する。
まず、切断する塊状肉の種類や状態等に応じて作動条件を設定し、各部の設定条件等を変更し、後述する起動スイッチを操作する。
これによって、切断部３の無端状帯刃４９の周回移動と、搬送部６の搬送駆動が開始される。
この初期状態において、供給部２は揺動範囲の下限に位置しており、この状態で供給部２に塊状肉を投入し、フィードスイッチをＯＮ操作すると、塊状肉搬送装置９が駆動を開始する。
これによって、投入された塊状肉は塊状肉搬送装置９の搬送作用を受けて前方へ搬送され、この塊状肉の前端部が受板４３の後面に当接し、塊状肉の前端部の位置が規制される。
しかして、上述のように構成したスライサー１の切断作動について説明する。
まず、切断する塊状肉の種類や状態等に応じて作動条件を設定し、各部の設定条件等を変更し、後述する起動スイッチを操作する。
これによって、切断部３の無端状帯刃４９の周回移動と、搬送部６の搬送駆動が開始される。
この初期状態において、供給部２は揺動範囲の下限に位置しており、この状態で供給部２に塊状肉を投入し、フィードスイッチをＯＮ操作すると、塊状肉搬送装置９が駆動を開始する。
これによって、投入された塊状肉は塊状肉搬送装置９の搬送作用を受けて前方へ搬送され、この塊状肉の前端部が受板４３の後面に当接し、塊状肉の前端部の位置が規制される。
【0068】
そして、この状態から供給部２が上昇揺動するにつれて、塊状肉における左右の開口部３５から突出した前端部に、右側から左側へ周回移動する無端状帯刃４９の刃縁が上側から切り込んでいく。
このとき、塊状肉の前端部が受板４３によって位置規制されているので、無端状帯刃４９によって塊状肉の前端部が均一な厚みに切断される。
供給部２が揺動範囲の上限近くの位置まで上昇揺動すると、塊状肉の前端部が無端状帯刃４９によって切り離される。
そして、この所定の厚さに切断された薄肉ｍｔが、受板４３の上端と無端状帯刃４９の下端との間に形成された間隔部を通過して、受板４３の前側に配置された左右の引継回転体７２，７２の環状板７４，７４の上側周面に引き継がれる。
そして、供給部２は揺動範囲の下限位置まで下降揺動して初期状態に復帰し、この後、供給部２は再び上昇揺動し、上述の塊状肉の切断が繰り返される。
このとき、塊状肉の前端部が受板４３によって位置規制されているので、無端状帯刃４９によって塊状肉の前端部が均一な厚みに切断される。
供給部２が揺動範囲の上限近くの位置まで上昇揺動すると、塊状肉の前端部が無端状帯刃４９によって切り離される。
そして、この所定の厚さに切断された薄肉ｍｔが、受板４３の上端と無端状帯刃４９の下端との間に形成された間隔部を通過して、受板４３の前側に配置された左右の引継回転体７２，７２の環状板７４，７４の上側周面に引き継がれる。
そして、供給部２は揺動範囲の下限位置まで下降揺動して初期状態に復帰し、この後、供給部２は再び上昇揺動し、上述の塊状肉の切断が繰り返される。
【0069】
このようにして引継回転体７２，７２の環状板７４，７４の上側周面に引き継がれた薄肉ｍｔは、揺動する多数の細杆８２の先端部によってその中間部が突き上げられ、自重で二つ折りになりながら、環状板７４の周面から剥ぎ取られる。
なお、細杆８２の揺動タイミングを制御することで、薄肉ｍｔを二つ折りにせずに環状板７４の周面から剥ぎ取る状態に切り替えることができる。
後述する薄肉ｍｔの並列制御では、薄肉ｍｔを二つ折りにしない状態を主体として説明する。
以上のようにして、薄肉ｍｔの一部どうしが上下に重なるように搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、２列の薄肉ｍｔ,ｍｔの集合体ＭＴ，ＭＴが形成される。
この２列の集合体ＭＴ，ＭＴにおいて、各列における集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間には、所定の間隔（集合体間隔）Ｐが形成される。
なお、細杆８２の揺動タイミングを制御することで、薄肉ｍｔを二つ折りにせずに環状板７４の周面から剥ぎ取る状態に切り替えることができる。
後述する薄肉ｍｔの並列制御では、薄肉ｍｔを二つ折りにしない状態を主体として説明する。
以上のようにして、薄肉ｍｔの一部どうしが上下に重なるように搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、２列の薄肉ｍｔ,ｍｔの集合体ＭＴ，ＭＴが形成される。
この２列の集合体ＭＴ，ＭＴにおいて、各列における集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間には、所定の間隔（集合体間隔）Ｐが形成される。
【0070】
このような切断作動において、切断される薄肉ｍｔの厚さを調節するために、肉厚調節用の電動モーター６１を作動させて受板４３を開口部３５に対して位置調節すると、この受板４３と、搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆを支持する第１支持部材５５が前後方向に移動する。
しかし、搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒを支持する前部支持台１１６は、機台ＫＤ側の第３支持部材５３に一体的に取り付けられているため、受板４３の位置調節の影響を受けて前後方向に移動することはない。
このため、切断する薄肉ｍｔの厚さを調節しても、搬送部６における搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒの位置は変化しない。
すなわち、受板４３と、搬送部６における搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆとの位置関係が変化しないので、切断されて折り畳まれた薄肉ｍｔは、搬送作用部６Ｆに円滑に引き継がれて搬送される。
しかし、搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒを支持する前部支持台１１６は、機台ＫＤ側の第３支持部材５３に一体的に取り付けられているため、受板４３の位置調節の影響を受けて前後方向に移動することはない。
このため、切断する薄肉ｍｔの厚さを調節しても、搬送部６における搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒの位置は変化しない。
すなわち、受板４３と、搬送部６における搬送方向上手側の搬送作用部６Ｆとの位置関係が変化しないので、切断されて折り畳まれた薄肉ｍｔは、搬送作用部６Ｆに円滑に引き継がれて搬送される。
【0071】
なお、後述する切断移載制御では、供給部２における２つの搬送通路２０,２０のうちの左側の搬送通路２０だけに塊状肉を供給し、無端ベルト９６上における左側寄りの位置に１列の集合体ＭＴが形成される状態を前提として説明する。
【0072】
（スライサーの制御装置）
図２３に示すように、スライサー１の制御部７に備えたスライサーコントローラ（請求項の「第２制御装置」）２００に対して、その入力側に、起動スイッチ２０１と、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２と、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３と、並列長さ手動設定スイッチ２０４と、並列枚数手動設定スイッチ２０５と、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６と、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（請求項の「縦幅検出手段」）２０７Ｌと、右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（請求項の「縦幅検出手段」）２０７Ｒと、供給部揺動角度計測用ポテンショメータ２０８と、下部無端ベルト移動距離計測用センサ２０９と、左側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｌと、右側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｒと、左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌと、右側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｒと、押圧部材作動用エアシリンダー伸縮位置計測用ポテンショメータ２１２と、揺動アーム揺動角度検出用ポテンショメータ２１３と、コンベア移動距離計測用センサ２１４と、コンベア後端部進退位置計測用センサ２１５とを接続する。
図２３に示すように、スライサー１の制御部７に備えたスライサーコントローラ（請求項の「第２制御装置」）２００に対して、その入力側に、起動スイッチ２０１と、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２と、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３と、並列長さ手動設定スイッチ２０４と、並列枚数手動設定スイッチ２０５と、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６と、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（請求項の「縦幅検出手段」）２０７Ｌと、右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（請求項の「縦幅検出手段」）２０７Ｒと、供給部揺動角度計測用ポテンショメータ２０８と、下部無端ベルト移動距離計測用センサ２０９と、左側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｌと、右側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｒと、左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌと、右側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｒと、押圧部材作動用エアシリンダー伸縮位置計測用ポテンショメータ２１２と、揺動アーム揺動角度検出用ポテンショメータ２１３と、コンベア移動距離計測用センサ２１４と、コンベア後端部進退位置計測用センサ２１５とを接続する。
【0073】
なお、スライサーコントローラ２００の入力側に接続するスイッチ類は、操作ボックス１Ａに備えたタッチパネルに図形、数字、文字等で表示され、タッチ操作によって操作されるものとする。
また、供給部２における左側の搬送通路２０だけに塊状肉を供給する場合、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌの計測値のみが有効となり、右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒの計測値は無視される。
また、供給部２における左側の搬送通路２０だけに塊状肉を供給する場合、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌの計測値のみが有効となり、右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒの計測値は無視される。
【0074】
一方、コントローラ２００の出力側には、切断用モータードライバ２２０と、揺動用モータードライバ２２１と、搬送用モータードライバ２２２と、左側引継用モータードライバ２２３Ｌと、右側引継用モータードライバ２２３Ｒと、左側揺動用モータードライバ２２４Ｌと、右側揺動用モータードライバ２２４Ｒと、左側出退用モータードライバ２２５Ｌと、右側出退用モータードライバ２２５Ｒと、エアシリンダー用バルブソレノイド２２６と、搬送駆動用モータードライバ２２７と、上下動用モータードライバ２２８と、伸縮用モータードライバ２２９とを接続する。
なお、供給部２における左側の搬送通路２０だけに塊状肉を供給するため、右側専用の各ドライバへの出力は停止状態となる。
なお、供給部２における左側の搬送通路２０だけに塊状肉を供給するため、右側専用の各ドライバへの出力は停止状態となる。
【0075】
（入力側に接続されたスイッチ／センサ類の説明）
上述のスライサーコントローラ２００の入力側に接続された起動スイッチ２０１は、スライサー１全体を起動するためのものであり、スライサーコントローラ２００の出力側からモータードライバ等へ指令信号を出力可能な状態に切り替えるためのものである。
この起動スイッチ２０１の入り操作によって、スライサーコントローラ２００の出力側から、まず、切断用モータードライバ２２０と、揺動用モータードライバ２２１と、搬送用モータードライバ２２２と、左側引継用モータードライバ２２３Ｌと、右側引継用モータードライバ２２３Ｒへ指令信号が出力され、切断部３と供給部２と搬送部６の駆動が開始される。
上述のスライサーコントローラ２００の入力側に接続された起動スイッチ２０１は、スライサー１全体を起動するためのものであり、スライサーコントローラ２００の出力側からモータードライバ等へ指令信号を出力可能な状態に切り替えるためのものである。
この起動スイッチ２０１の入り操作によって、スライサーコントローラ２００の出力側から、まず、切断用モータードライバ２２０と、揺動用モータードライバ２２１と、搬送用モータードライバ２２２と、左側引継用モータードライバ２２３Ｌと、右側引継用モータードライバ２２３Ｒへ指令信号が出力され、切断部３と供給部２と搬送部６の駆動が開始される。
【0076】
薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２は、後述する薄肉縦幅自動設定を入り切りする（有効／無効に切り換える）ためのものである。
塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３は、切断前の塊状肉の縦幅を作業者が目視等で判断して入力（設定）するためのものである。
並列長さ手動設定スイッチ２０４は、切断作業を開始する前に、切断後の薄肉ｍｔの並列長さ（集合体ＭＴの全長。後述する並列長さ手動設定値Ｅ）を手動で変更設定するためのものである。
並列枚数手動設定スイッチ２０５は、切断作業を開始する前に、一つの集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を手動で設定するためのものである。
並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６は、後述する並列枚数自動制御を入り切りする（有効／無効に切り換える）ためのものである。
塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３は、切断前の塊状肉の縦幅を作業者が目視等で判断して入力（設定）するためのものである。
並列長さ手動設定スイッチ２０４は、切断作業を開始する前に、切断後の薄肉ｍｔの並列長さ（集合体ＭＴの全長。後述する並列長さ手動設定値Ｅ）を手動で変更設定するためのものである。
並列枚数手動設定スイッチ２０５は、切断作業を開始する前に、一つの集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を手動で設定するためのものである。
並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６は、後述する並列枚数自動制御を入り切りする（有効／無効に切り換える）ためのものである。
【0077】
左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌは、左側の塊状肉の搬送通路２０の前部に配置された左側の押圧板２９の上下動位置を計測するためのものであり、これによって左側の搬送通路２０に供給された塊状肉の先端部の縦幅が計測される。
右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒは、右側の塊状肉の搬送通路２０の前部に配置された右側の押圧板２９の上下動位置を計測するためのものであり、これによって右側の搬送通路２０に供給された塊状肉の先端部の縦幅が計測される。
供給部揺動角度計測用ポテンショメータ２０８は、供給部２の上下揺動角度を計測するものである。
下部無端ベルト移動距離計測用センサ２０９は、搬送用電動モーター３１の回転数等から、供給部２における下部無端ベルト２５の移動距離（塊状肉の搬送距離）を計測するものである。
右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒは、右側の塊状肉の搬送通路２０の前部に配置された右側の押圧板２９の上下動位置を計測するためのものであり、これによって右側の搬送通路２０に供給された塊状肉の先端部の縦幅が計測される。
供給部揺動角度計測用ポテンショメータ２０８は、供給部２の上下揺動角度を計測するものである。
下部無端ベルト移動距離計測用センサ２０９は、搬送用電動モーター３１の回転数等から、供給部２における下部無端ベルト２５の移動距離（塊状肉の搬送距離）を計測するものである。
【0078】
左側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｌは、左側の引継回転体７２の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
右側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｒは、右側の引継回転体７２の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌは、左側の棒状体８１の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
右側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｒは、右側の棒状体８１の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
押圧部材作動用エアシリンダー伸縮位置計測用ポテンショメータ２１２は、線状押圧部材８９を備えた押圧部材８８を上下動させるエアシリンダー８７の伸縮量（ないし伸縮位置）を計測するものである。
右側引継回転体回転位相計測用ポテンショメータ２１０Ｒは、右側の引継回転体７２の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌは、左側の棒状体８１の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
右側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｒは、右側の棒状体８１の回転角度（ないし回転位相）を計測するものである。
押圧部材作動用エアシリンダー伸縮位置計測用ポテンショメータ２１２は、線状押圧部材８９を備えた押圧部材８８を上下動させるエアシリンダー８７の伸縮量（ないし伸縮位置）を計測するものである。
【0079】
揺動アーム揺動角度検出用ポテンショメータ２１３は、搬送部６の始端部に設けられた揺動アーム１０３の上下揺動角度（ないし上下揺動位相）を計測するものである。
コンベア移動距離計測用センサ２１４は、搬送駆動モーター１１２の回転数等から、搬送部６における無端ベルト９６の移動距離（ないし移動位置）を計測するものである。
コンベア後端部進退位置計測用センサ２１５は、伸縮用電動モーター１３５の回転数等から、搬送部６の搬送方向下手側の搬送作用部（第２搬送作用部）６Ｒの搬送終端部の移動位置を計測するものである。
コンベア移動距離計測用センサ２１４は、搬送駆動モーター１１２の回転数等から、搬送部６における無端ベルト９６の移動距離（ないし移動位置）を計測するものである。
コンベア後端部進退位置計測用センサ２１５は、伸縮用電動モーター１３５の回転数等から、搬送部６の搬送方向下手側の搬送作用部（第２搬送作用部）６Ｒの搬送終端部の移動位置を計測するものである。
【0080】
（出力側に接続されたドライバ等の説明）
また、上述のスライサーコントローラ２００の出力側に接続された切断用モータードライバ２２０は、切断用電動モーター４４に電力を供給して、無端状帯刃４９を駆動制御するものである。
揺動用モータードライバ２２１は、揺動用電動モーター８０に電力を供給して、供給部２を斜め上下方向に揺動駆動制御するものである。
搬送用モータードライバ２２２は、搬送駆動モーター１１２に電力を供給して、搬送部６を駆動制御するものである。
左側引継用モータードライバ２２３Ｌは、左側の引継用電動モーター７６に電力を供給して、左側の引継回転体７２を駆動制御するものである。
右側引継用モータードライバ２２３Ｒは、右側の引継用電動モーター７６に電力を供給して、右側の引継回転体７２を駆動制御するものである。
左側揺動用モータードライバ２２４Ｌは、左側の揺動用電動モーター８０に電力を供給して、多数の細杆８２を備えた左側の棒状体８１を揺動制御するものである。
右側揺動用モータードライバ２２４Ｒは、右側の揺動用電動モーター８０に電力を供給して、多数の細杆８２を備えた右側の棒状体８１を揺動制御するものである。
また、上述のスライサーコントローラ２００の出力側に接続された切断用モータードライバ２２０は、切断用電動モーター４４に電力を供給して、無端状帯刃４９を駆動制御するものである。
揺動用モータードライバ２２１は、揺動用電動モーター８０に電力を供給して、供給部２を斜め上下方向に揺動駆動制御するものである。
搬送用モータードライバ２２２は、搬送駆動モーター１１２に電力を供給して、搬送部６を駆動制御するものである。
左側引継用モータードライバ２２３Ｌは、左側の引継用電動モーター７６に電力を供給して、左側の引継回転体７２を駆動制御するものである。
右側引継用モータードライバ２２３Ｒは、右側の引継用電動モーター７６に電力を供給して、右側の引継回転体７２を駆動制御するものである。
左側揺動用モータードライバ２２４Ｌは、左側の揺動用電動モーター８０に電力を供給して、多数の細杆８２を備えた左側の棒状体８１を揺動制御するものである。
右側揺動用モータードライバ２２４Ｒは、右側の揺動用電動モーター８０に電力を供給して、多数の細杆８２を備えた右側の棒状体８１を揺動制御するものである。
【0081】
左側出退用モータードライバ２２５Ｌは、左側の出退用電動モーター８４に電力を供給して、左側の棒状体８１ごと細杆８２を出退駆動制御するものである。
右側出退用モータードライバ２２５Ｒは、右側の出退用電動モーター８４に電力を供給して、右側の棒状体８１ごと細杆８２を出退駆動制御するものである。
エアシリンダー用バルブソレノイド２２６は、エアシリンダー８７に給排するエアー量を制御するバルブを作動させて、線状押圧部材８９を備えた押圧部材８８を上下動させるものである。
搬送駆動用モータードライバ２２７は、搬送駆動モーター１１２に電力を供給して、搬送部６の無端ベルト９６を駆動制御するものである。
上下動用モータードライバ２２８は、上下動用電動モーター１０５に電力を供給して、揺動アーム１０３を上下揺動制御するものである。
伸縮用モータードライバ２２９は、伸縮用電動モーター１３５に電力を供給して、搬送部６の搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒの搬送終端部を前後方向に移動制御するものである。
右側出退用モータードライバ２２５Ｒは、右側の出退用電動モーター８４に電力を供給して、右側の棒状体８１ごと細杆８２を出退駆動制御するものである。
エアシリンダー用バルブソレノイド２２６は、エアシリンダー８７に給排するエアー量を制御するバルブを作動させて、線状押圧部材８９を備えた押圧部材８８を上下動させるものである。
搬送駆動用モータードライバ２２７は、搬送駆動モーター１１２に電力を供給して、搬送部６の無端ベルト９６を駆動制御するものである。
上下動用モータードライバ２２８は、上下動用電動モーター１０５に電力を供給して、揺動アーム１０３を上下揺動制御するものである。
伸縮用モータードライバ２２９は、伸縮用電動モーター１３５に電力を供給して、搬送部６の搬送方向下手側の搬送作用部６Ｒの搬送終端部を前後方向に移動制御するものである。
【0082】
（カメラ）
図９及び図１０に示すように、スライサー１の無端ベルト９６上の所定位置に、この無端ベルト９６によって搬送されてきた集合体ＭＴを後述するロボットによって採取する採取位置Ｔを設定する。
そして、この採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の集合体ＭＴを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）２３０を配置する。
このカメラ２３０は、スライサー１または後述するロボットのいずれに支持してもよい。
このカメラ２３０は、撮像した集合体ＭＴの横幅（最大幅）を、画素数等から内蔵のプロセッサによって演算し、その演算結果を出力する機能を備える。これにより、このカメラ２３０が接続される制御装置側で演算処理する必要がなく、処理を高速化できる。
図９及び図１０に示すように、スライサー１の無端ベルト９６上の所定位置に、この無端ベルト９６によって搬送されてきた集合体ＭＴを後述するロボットによって採取する採取位置Ｔを設定する。
そして、この採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の集合体ＭＴを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）２３０を配置する。
このカメラ２３０は、スライサー１または後述するロボットのいずれに支持してもよい。
このカメラ２３０は、撮像した集合体ＭＴの横幅（最大幅）を、画素数等から内蔵のプロセッサによって演算し、その演算結果を出力する機能を備える。これにより、このカメラ２３０が接続される制御装置側で演算処理する必要がなく、処理を高速化できる。
【0083】
（方向の定義）
以下の説明では、上述の搬送部６の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
また、各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
以下の説明では、上述の搬送部６の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
また、各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0084】
（ロボットの構成）
図９、図１０に示すように、ロボット２４０は、スライサー１の搬送部６に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
このロボット２４０にはロボットアーム２４１が備えられ、このロボットアーム２４１は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモーター２４２～２４７を備え、これらのサーボモーター２４２～２４７のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ２４８～２５３を備える。
また、このロボットアーム２４１は、基台２４１Ａ、旋回ベース２４１Ｂ、ロアアーム２４１Ｃ、アッパアーム２４１Ｄ、リスト２４１Ｅ、及びハンド取付座２４１Ｆから構成する。
図９、図１０に示すように、ロボット２４０は、スライサー１の搬送部６に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
このロボット２４０にはロボットアーム２４１が備えられ、このロボットアーム２４１は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモーター２４２～２４７を備え、これらのサーボモーター２４２～２４７のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ２４８～２５３を備える。
また、このロボットアーム２４１は、基台２４１Ａ、旋回ベース２４１Ｂ、ロアアーム２４１Ｃ、アッパアーム２４１Ｄ、リスト２４１Ｅ、及びハンド取付座２４１Ｆから構成する。
【0085】
基台２４１Ａは、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２５４上に固定し、この基台２４１Ａには、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２４１Ｂを旋回自在に設ける。
この旋回ベース２４１Ｂには、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２４１Ｃを上下回動自在に軸支し、このロアアーム２４１Ｃの上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２４１Ｄの基部２４１ＤＡを上下方回動自在に軸支する。
この基部２４１ＤＡの先端に取り付ける回転体２４１ＤＢは、基部２４１ＤＡの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
そして、回転体２４１ＤＢの先端には、リスト２４１Ｅを横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
このリスト２４１Ｅの先端には、後述するハンド装置取付用のハンド取付座２４１Ｆを上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
しかして、各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモーター２４２～２４７は、後述するロボットコントローラからの出力によって駆動するように構成する。
この旋回ベース２４１Ｂには、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２４１Ｃを上下回動自在に軸支し、このロアアーム２４１Ｃの上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２４１Ｄの基部２４１ＤＡを上下方回動自在に軸支する。
この基部２４１ＤＡの先端に取り付ける回転体２４１ＤＢは、基部２４１ＤＡの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
そして、回転体２４１ＤＢの先端には、リスト２４１Ｅを横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
このリスト２４１Ｅの先端には、後述するハンド装置取付用のハンド取付座２４１Ｆを上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
しかして、各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモーター２４２～２４７は、後述するロボットコントローラからの出力によって駆動するように構成する。
【0086】
（ハンドの構成）
図１１～図１５に、スライサー１によって形成された薄肉（豚バラ肉）ｍｔの集合体ＭＴを移載するためのハンド装置２５５を示す。
このハンド装置２５５には、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを含む採取部を備える。
すなわち、図１４に示すように、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材２５８Ｕ，２５８Ｄで連結して枠組みする。
そして、平面視で矩形に形成した上側の支持板２５９Ｕの後端部から起立する左右の起立部２６０ＵＬ，２６０ＵＲの各外側面を、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
また、平面視で矩形に形成した下側の支持板２５９Ｄの後端部から垂下する左右の垂下部２６１ＤＬ，２６１ＤＲの各外側面を、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
図１１～図１５に、スライサー１によって形成された薄肉（豚バラ肉）ｍｔの集合体ＭＴを移載するためのハンド装置２５５を示す。
このハンド装置２５５には、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを含む採取部を備える。
すなわち、図１４に示すように、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材２５８Ｕ，２５８Ｄで連結して枠組みする。
そして、平面視で矩形に形成した上側の支持板２５９Ｕの後端部から起立する左右の起立部２６０ＵＬ，２６０ＵＲの各外側面を、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
また、平面視で矩形に形成した下側の支持板２５９Ｄの後端部から垂下する左右の垂下部２６１ＤＬ，２６１ＤＲの各外側面を、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
【0087】
これによって、上側の支持板２５９Ｕと下側の支持板２５９Ｄは、上下方向に所定の隙間をおいて平行な姿勢で配置される。
また、上側の支持板２５９Ｕと下側の支持板２５９Ｄの各前端部は、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒに対して大きく前方へ突出する。
なお、図１１、図１２に示すように、上側の支持板２５９Ｕの前端部が、下側の支持板２５９Ｄの前端部よりも前方に延在する。
また、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒにおける前後方向中間部の間には、上側の回転枠体２６２Ｕの回転軸２６３Ｕと、下側の回転枠体２６２Ｄの回転軸２６３Ｄの各両端部を、ベアリング２６４，２６４を介して回転自在に軸受する。
これら上下の回転枠体２６２Ｕ，２６２Ｄは、各回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄの両端部に円形の支持盤２６５ＵＬ，２６５ＵＲ，２６５ＤＬ，２６５ＤＲを固定する。
また、上側の支持板２５９Ｕと下側の支持板２５９Ｄの各前端部は、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒに対して大きく前方へ突出する。
なお、図１１、図１２に示すように、上側の支持板２５９Ｕの前端部が、下側の支持板２５９Ｄの前端部よりも前方に延在する。
また、左右の側板２５７Ｌ，２５７Ｒにおける前後方向中間部の間には、上側の回転枠体２６２Ｕの回転軸２６３Ｕと、下側の回転枠体２６２Ｄの回転軸２６３Ｄの各両端部を、ベアリング２６４，２６４を介して回転自在に軸受する。
これら上下の回転枠体２６２Ｕ，２６２Ｄは、各回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄの両端部に円形の支持盤２６５ＵＬ，２６５ＵＲ，２６５ＤＬ，２６５ＤＲを固定する。
【0088】
これら上側の左右の支持盤２６５ＵＬ，２６５ＵＲの間、および下側の左右の支持盤２６５ＤＬ，２６５ＤＲの間に、上側の複数の棒状部材２６６Ｕと下側の複数の棒状部材２６６Ｄの夫々を溶接固定して構成する。
この棒状部材２６６Ｕ，２６６Ｄの夫々は、回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
また、図１１、図１５に示すように、上下の回転枠体２６２Ｕ，２６２Ｄにおいて、左側の支持盤２６５ＵＬ，２６５ＤＬの外周部の一部を切り欠き、切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰを形成する。
そして、棒状部材２６６Ｕ，２６６Ｄのうちの一つの係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰと係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上部ベルト２５６Ｕ および下部ベルト２５６Ｄの着脱が行なえる構成とする。
この棒状部材２６６Ｕ，２６６Ｄの夫々は、回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
また、図１１、図１５に示すように、上下の回転枠体２６２Ｕ，２６２Ｄにおいて、左側の支持盤２６５ＵＬ，２６５ＤＬの外周部の一部を切り欠き、切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰを形成する。
そして、棒状部材２６６Ｕ，２６６Ｄのうちの一つの係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部２６７ＵＳＰ，２６７ＤＳＰと係止用棒状部材２６６ＵＫ，２６６ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上部ベルト２５６Ｕ および下部ベルト２５６Ｄの着脱が行なえる構成とする。
【0089】
また、図１１、図１３、図１４に示すように、上下のテンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄの各前端部に、上下のテンションローラー２６９Ｕ，２６９Ｄを支持軸２７０ＵＳ，２７０ＤＳで回転自在に軸支する。
この上下のテンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄは、右側の側板２５７Ｒの内側面に沿わせて配置する。
この上下のテンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸２６３Ｕ，２６３Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄは、右側の側板２５７Ｒの内側面に沿わせて配置する。
【0090】
また、支持軸２７０ＵＳ，２７０ＤＳの右側端部を、各テンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄを貫通させて外側へ突出させ、各突出端部を、上述の右側の側板２５７Ｒの前部に形成した上方向および下方向の上下の切り欠き溝２７１ＵＣ，２７１ＤＣに夫々侵入させる。
そして、各支持軸２７０ＵＳ，２７０ＤＳの突出端部に雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣを螺合し、各雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣの回転操作によって各テンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄと右側の側板２５７Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄを揺動操作して、各テンションローラー２６９Ｕ，２６９Ｄの上下位置を調節することができる。
そして、各支持軸２７０ＵＳ，２７０ＤＳの突出端部に雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣを螺合し、各雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣの回転操作によって各テンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄと右側の側板２５７Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材２７２ＵＣ，２７２ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム２６８Ｕ，２６８Ｄを揺動操作して、各テンションローラー２６９Ｕ，２６９Ｄの上下位置を調節することができる。
【0091】
また、右側の側板２５７Ｒの外側面に伝動ケース２７３Ｒ１を取り付け、この伝動ケース２７３Ｒ１の右側面にサーボモーター２７４Ｒ２を取り付ける。
そして、図１２に示すように、伝動ケース２７３Ｒ１の内部において、サーボモーター２７４Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ２７５Ｒ３と、上述の上側の回転軸２６３Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ２７６ＲＵとを噛み合わせる。
また、この入力ギヤ２７６ＲＵと、下側の回転軸２６３Ｄの突出端部に固定した入力ギヤ２７６ＲＤとを噛み合わせる。
これにより、サーボモーター２７４Ｒ２の出力によって、上側の回転軸２６３Ｕと下側の回転軸２６３Ｄとが互いに逆方向に回転駆動される。
そして、図１２に示すように、伝動ケース２７３Ｒ１の内部において、サーボモーター２７４Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ２７５Ｒ３と、上述の上側の回転軸２６３Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ２７６ＲＵとを噛み合わせる。
また、この入力ギヤ２７６ＲＵと、下側の回転軸２６３Ｄの突出端部に固定した入力ギヤ２７６ＲＤとを噛み合わせる。
これにより、サーボモーター２７４Ｒ２の出力によって、上側の回転軸２６３Ｕと下側の回転軸２６３Ｄとが互いに逆方向に回転駆動される。
【0092】
また、図１５に示すように、右側の側板２５７Ｒの後部を上方へ延在させた後に左側方へ屈折させて延在させ、取付部２５７Ｒ５を形成する。
この取付部２５７Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ２７７Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ２７７Ｒ６の斜面部とロボットアーム２４１側のハンド取付座２４１Ｆとの間に、後述する着脱装置２７８を設ける。
この着脱装置２７８によって、ハンド装置２５５がロボットアーム２４１のリスト２４１Ｅに装着される。
この取付部２５７Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ２７７Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ２７７Ｒ６の斜面部とロボットアーム２４１側のハンド取付座２４１Ｆとの間に、後述する着脱装置２７８を設ける。
この着脱装置２７８によって、ハンド装置２５５がロボットアーム２４１のリスト２４１Ｅに装着される。
【0093】
（上部ベルトと下部ベルトの構成）
図１６に示すように、上述の上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを、薄肉ｍｔおよびその集合体ＭＴを移載可能な帆布等で形成し、その長さ方向での両端側に、切り欠き部２７９と幅狭部２８０を幅方向に隣接させて形成する。
そして、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの一端側に形成した切り欠き部２７９の幅Ｂ１を、この上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの他端側に形成した幅狭部２８０の幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの他端側に形成した切り欠き部２７９の幅Ａ２を、この上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの一端側に形成した幅狭部２８０の幅Ａ１よりも大きく設定する。
また、一端側および他端側の幅狭部２８０，２８０には、ループ状の係合部２８１Ｒ，２８１Ｌをそれぞれ形成する。
図１６に示すように、上述の上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを、薄肉ｍｔおよびその集合体ＭＴを移載可能な帆布等で形成し、その長さ方向での両端側に、切り欠き部２７９と幅狭部２８０を幅方向に隣接させて形成する。
そして、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの一端側に形成した切り欠き部２７９の幅Ｂ１を、この上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの他端側に形成した幅狭部２８０の幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの他端側に形成した切り欠き部２７９の幅Ａ２を、この上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄの一端側に形成した幅狭部２８０の幅Ａ１よりも大きく設定する。
また、一端側および他端側の幅狭部２８０，２８０には、ループ状の係合部２８１Ｒ，２８１Ｌをそれぞれ形成する。
【0094】
（ベルトの巻回し構成）
しかして、図１４、図１５に示すように、上述の上部ベルト２５６Ｕにおけるループ状の係合部２８１Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材２６６ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上部ベルト２５６Ｕの他端側を、上側の支持板２５９Ｕの上面側から、この支持板２５９Ｕの先端部で折り返して支持板２５９Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部２８０の端部に形成したループ状の係合部２８１Ｌを、上側の係止用棒状部材２６６ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
これにより、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０と他端側の幅狭部２８０が、互いの間に左右方向の隙間２８２を形成した状態で、上側の回転枠体２６２Ｕにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０と他端側の幅狭部２８０の巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
しかして、図１４、図１５に示すように、上述の上部ベルト２５６Ｕにおけるループ状の係合部２８１Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材２６６ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上部ベルト２５６Ｕの他端側を、上側の支持板２５９Ｕの上面側から、この支持板２５９Ｕの先端部で折り返して支持板２５９Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部２８０の端部に形成したループ状の係合部２８１Ｌを、上側の係止用棒状部材２６６ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
これにより、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０と他端側の幅狭部２８０が、互いの間に左右方向の隙間２８２を形成した状態で、上側の回転枠体２６２Ｕにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０と他端側の幅狭部２８０の巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0095】
なお、図１１、図１４に示すように、上側の回転枠体２６２Ｕに対する上部ベルト２５６Ｕの一端側の巻き掛け方向と他端側の巻き掛け方向を逆方向とし、回転枠体２６２Ｕの回転による上部ベルト２５６Ｕの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト２５６Ｕの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
なお、図１３に示すように、上側の回転枠体２６２Ｕの直前の位置において、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０の上面に上側のテンションローラー２６９Ｕを当接させ、上部ベルト２５６Ｕに張力を与える。
このテンションローラー２６９Ｕの上下位置を調節することにより、上部ベルト２５６Ｕの張力を調節することができ、また、作業によって生じる上部ベルト２５６Ｕの伸びを吸収することができる。
すなわち、上部ベルト２５６Ｕの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
なお、図１３に示すように、上側の回転枠体２６２Ｕの直前の位置において、上部ベルト２５６Ｕの一端側の幅狭部２８０の上面に上側のテンションローラー２６９Ｕを当接させ、上部ベルト２５６Ｕに張力を与える。
このテンションローラー２６９Ｕの上下位置を調節することにより、上部ベルト２５６Ｕの張力を調節することができ、また、作業によって生じる上部ベルト２５６Ｕの伸びを吸収することができる。
【0096】
なお、以上は上部ベルト２５６Ｕの巻回し構成について説明したが、下部ベルト２５６Ｄの巻回し構成については、この上部ベルト２５６Ｕの巻回し構成と上下対称であるため説明を省略する。
これにより、上部ベルト２５６Ｕと下部ベルト２５６Ｄとは、上下に近接配置されるとともに斜め下方へ向かって延在し、互いに逆方向に駆動するように構成される。
以上により、移載装置２８３が構成される。
これにより、上部ベルト２５６Ｕと下部ベルト２５６Ｄとは、上下に近接配置されるとともに斜め下方へ向かって延在し、互いに逆方向に駆動するように構成される。
以上により、移載装置２８３が構成される。
【0097】
（折り畳み装置の構成）
また、図１１、図１２、図１７に示すように、スペーサ２７７Ｒ６の前面に側面視でクランク形状に屈折した吊持部材２８４の基部を固定し、この吊持部材２８４の先端部（前端部）に、折り畳み装置２８５を取り付ける。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体２８６の内部に、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
すなわち、右側のエアシリンダー２８７Ｒは、左側のエアシリンダー２８７Ｌよりも前側に偏倚した位置に配置されている。
この左側のエアシリンダー２８７Ｌに備えた上下一対のピストン２８８ＬＰ，２８８ＬＰは、右側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２８９ＬＴに、スペーサ２９０ＬＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２９１ＬＡを固定する。
また、右側のエアシリンダー２８７Ｒに備えた上下一対のピストン２８８ＲＰ，２８８ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２８９ＲＴに、スペーサ２９０ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２９１ＲＡを固定する。
また、図１１、図１２、図１７に示すように、スペーサ２７７Ｒ６の前面に側面視でクランク形状に屈折した吊持部材２８４の基部を固定し、この吊持部材２８４の先端部（前端部）に、折り畳み装置２８５を取り付ける。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体２８６の内部に、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
すなわち、右側のエアシリンダー２８７Ｒは、左側のエアシリンダー２８７Ｌよりも前側に偏倚した位置に配置されている。
この左側のエアシリンダー２８７Ｌに備えた上下一対のピストン２８８ＬＰ，２８８ＬＰは、右側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２８９ＬＴに、スペーサ２９０ＬＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２９１ＬＡを固定する。
また、右側のエアシリンダー２８７Ｒに備えた上下一対のピストン２８８ＲＰ，２８８ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート２８９ＲＴに、スペーサ２９０ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板２９１ＲＡを固定する。
【0098】
これら左右の作動板２９１ＬＡ，２９１ＲＡの夫々には、上下方向の長孔２９２Ｌ１，２９２Ｒ１を形成する。
そして、支持枠体２８６に対して逆Ｔ字形状の支持板２９３Ｘ１の上部を固定し、この支持板２９３Ｘ１の下辺部の左右両端に、左右の支点軸２９４ＬＪ，２９４ＲＪを介して左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの上部に形成した内側突出端部を回動自在に軸着する。
さらに、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの各上端部に固定したピン２９６Ｌ１Ｐ，２９６Ｒ１Ｐを、左右の作動板２９１ＬＡ，２９１ＲＡの夫々に形成した長孔２９２Ｌ１，２９２Ｒ１に挿通させる。
そして、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材２９７ＬＳＰ，２９７ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材２９７ＬＳＰ，２９７ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢを固定する。
そして、支持枠体２８６に対して逆Ｔ字形状の支持板２９３Ｘ１の上部を固定し、この支持板２９３Ｘ１の下辺部の左右両端に、左右の支点軸２９４ＬＪ，２９４ＲＪを介して左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの上部に形成した内側突出端部を回動自在に軸着する。
さらに、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの各上端部に固定したピン２９６Ｌ１Ｐ，２９６Ｒ１Ｐを、左右の作動板２９１ＬＡ，２９１ＲＡの夫々に形成した長孔２９２Ｌ１，２９２Ｒ１に挿通させる。
そして、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材２９７ＬＳＰ，２９７ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材２９７ＬＳＰ，２９７ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢを固定する。
【0099】
以上の構成により、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰが短縮作動すると、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭが互いの間隔を拡大するように回動して開き、左右の棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢは移載装置２８３の下側から外側方へ退避する。
この状態では、移載装置２８３上に支持されている集合体ＭＴの左右両端部が垂れ下がる。（図１７（ａ）参照）
そして、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰが伸長作動すると、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢは移載装置２８３の下面へ接近する。
これによって、移載装置２８３に支持されることで垂れ下がっていた集合体ＭＴの左右両端部が、この移載装置２８３の下面側へ持ち上げられ、この集合体ＭＴの左右両端部が折り畳まれる。（図１７（ｂ）参照）
以上の移載装置２８３と折り畳み装置２８５等により、ハンド装置２５５が構成される。
この状態では、移載装置２８３上に支持されている集合体ＭＴの左右両端部が垂れ下がる。（図１７（ａ）参照）
そして、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰが伸長作動すると、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢは移載装置２８３の下面へ接近する。
これによって、移載装置２８３に支持されることで垂れ下がっていた集合体ＭＴの左右両端部が、この移載装置２８３の下面側へ持ち上げられ、この集合体ＭＴの左右両端部が折り畳まれる。（図１７（ｂ）参照）
以上の移載装置２８３と折り畳み装置２８５等により、ハンド装置２５５が構成される。
【0100】
なお、カメラ２３０で得られた集合体ＭＴの大きさ（横幅または面積）に基づいて、この集合体ＭＴの両端部を折り畳み装置２８５によって折り畳む第１状態と、集合体ＭＴの一端部のみを折り畳み装置２８５によって折り畳む第２状態とを自動的に選択される構成とする。第１状態と第２状態を手動スイッチ（図示省略）によって切り替え可能に構成してもよい。
そして、第１状態が選択された場合には、集合体ＭＴの長さ方向での中心部を上部ベルト２５６Ｕで掬い上げ、第２状態が選択された場合には、集合体ＭＴの長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上部ベルト２５６Ｕで掬い上げるように各部を制御する。
そして、第１状態が選択された場合には、集合体ＭＴの長さ方向での中心部を上部ベルト２５６Ｕで掬い上げ、第２状態が選択された場合には、集合体ＭＴの長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上部ベルト２５６Ｕで掬い上げるように各部を制御する。
【0101】
（着脱装置）
上述の着脱装置２７８は、ロボットアーム２４１のリスト２４１Ｅの下端のハンド取付座２４１Ｆに固定される上側の保持部材２７８Ａと、ハンド装置２５５の上部に固定される被保持部材２７８Ｂから構成される。
保持部材２７８Ａは、その上面部にハンド取付座２４１Ｆとの連結座２７８Ｃを形成し、その左右両側部に、内側方へ下がり傾斜した傾斜面２７８Ｄを有する左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅを左右対称に形成する。
この左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅのうちの一側の摺動支持部２７８Ｅにおいて、傾斜面２７８Ｄを前後方向の中間部で分割して隙間を形成し、この隙間に、摺動支持部２７８Ｅの傾斜面２７８Ｄと同じ傾斜角度の傾斜面２７８Ｄ１を形成した移動部材２７８Ｆを嵌合する。
また、摺動支持部２７８Ｅ側の雌螺子部２７８Ｇに螺合する雄螺子部材２７８Ｈを有した操作ハンドル２７８Ｉを設け、雄螺子部材２７８Ｈの先端部を移動部材２７８Ｆの外側面に当接させる。
操作ハンドル２７８Ｉを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材２７８Ｈが締め込まれ、この雄螺子部材２７８Ｈの先端部で移動部材２７８Ｆが押されて内側方へ移動する。
また、ロックハンドル２７８Ｊを、雄螺子部材２７８Ｈと一体の軸２７８Ｋの外周に螺合し、このロックハンドル２７８Ｊの一方側への回転操作によって、操作ハンドル２７８Ｉを回転操作不能な状態に固定できる構成とする。
上述の着脱装置２７８は、ロボットアーム２４１のリスト２４１Ｅの下端のハンド取付座２４１Ｆに固定される上側の保持部材２７８Ａと、ハンド装置２５５の上部に固定される被保持部材２７８Ｂから構成される。
保持部材２７８Ａは、その上面部にハンド取付座２４１Ｆとの連結座２７８Ｃを形成し、その左右両側部に、内側方へ下がり傾斜した傾斜面２７８Ｄを有する左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅを左右対称に形成する。
この左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅのうちの一側の摺動支持部２７８Ｅにおいて、傾斜面２７８Ｄを前後方向の中間部で分割して隙間を形成し、この隙間に、摺動支持部２７８Ｅの傾斜面２７８Ｄと同じ傾斜角度の傾斜面２７８Ｄ１を形成した移動部材２７８Ｆを嵌合する。
また、摺動支持部２７８Ｅ側の雌螺子部２７８Ｇに螺合する雄螺子部材２７８Ｈを有した操作ハンドル２７８Ｉを設け、雄螺子部材２７８Ｈの先端部を移動部材２７８Ｆの外側面に当接させる。
操作ハンドル２７８Ｉを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材２７８Ｈが締め込まれ、この雄螺子部材２７８Ｈの先端部で移動部材２７８Ｆが押されて内側方へ移動する。
また、ロックハンドル２７８Ｊを、雄螺子部材２７８Ｈと一体の軸２７８Ｋの外周に螺合し、このロックハンドル２７８Ｊの一方側への回転操作によって、操作ハンドル２７８Ｉを回転操作不能な状態に固定できる構成とする。
【0102】
また、左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅのうちの他側の摺動支持部２７８Ｅにおいて、上述の移動部材２７８Ｆと対向する側の部位に貫通孔２７８Ｌを形成し、この貫通孔２７８Ｌにプランジャピン２７８Ｍを挿通する。
このプランジャピン２７８Ｍは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン２７８Ｍの外側端部には引き操作用の環状部材２７８Ｎを取り付ける。
なお、保持部材２７８Ａの上面の一部を開放する切り欠き部２７８Ｐを形成し、平面視において左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅの端部を露出させる。
一方、上述の被保持部材２７８Ｂは、その下面にハンド装置２５５との連結座２７８Ｑを形成し、その左右両側部に、上述の保持部材２７８Ａ側の傾斜面２７８Ｄと同等の傾斜角度で外側方へ上がり傾斜した傾斜面２７８Ｒを形成する。
また、被保持部材２７８Ｂの他側の部位における長さ方向の中心部に、嵌合穴２７８Ｓを形成する。
このプランジャピン２７８Ｍは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン２７８Ｍの外側端部には引き操作用の環状部材２７８Ｎを取り付ける。
なお、保持部材２７８Ａの上面の一部を開放する切り欠き部２７８Ｐを形成し、平面視において左右の摺動支持部２７８Ｅ，２７８Ｅの端部を露出させる。
一方、上述の被保持部材２７８Ｂは、その下面にハンド装置２５５との連結座２７８Ｑを形成し、その左右両側部に、上述の保持部材２７８Ａ側の傾斜面２７８Ｄと同等の傾斜角度で外側方へ上がり傾斜した傾斜面２７８Ｒを形成する。
また、被保持部材２７８Ｂの他側の部位における長さ方向の中心部に、嵌合穴２７８Ｓを形成する。
【0103】
以上の構成により、ハンド装置２５５をリスト２４１Ｅに装着する際には、まず、ハンド装置２５５を持ち上げ、被保持部材２７８Ｂ側の左右の傾斜面２７８Ｄを、切り欠き部２７８Ｐから下方向に侵入させて、保持部材２７８Ａ側の左右の傾斜面２７８Ｄ１に載せて支持する。
そして、この被保持部材２７８Ｂを保持部材２７８Ａの奥側に摺動させると、保持部材２７８Ａ側のプランジャピン２７８Ｍの先端部が、被保持部材２７８Ｂ側の嵌合穴２７８Ｓに係合して位置決めされる。
この状態で、操作ハンドル２７８Ｉを回転操作し、移動部材２７８Ｆを内側方へ移動させて、移動部材２７８Ｆ側の傾斜面２７８Ｄ１を、被保持部材２７８Ｂ側の傾斜面２７８Ｒに押し当てて固定する。
さらに、ロックハンドル２７８Ｊを回転操作して、操作ハンドル２７８Ｉの回転を固定し、振動等によるゆるみを防止する。
なお、ハンド装置２５５をリスト２４１Ｅから取り外す際には、上述の装着時と逆の手順で行なえばよい。
この着脱装置２７８により、ハンド装置２５５をリスト２４１Ｅから離脱して行う洗浄作業や、形態の異なるハンド装置２５５への交換等の作業を容易に行なうことができる。
そして、この被保持部材２７８Ｂを保持部材２７８Ａの奥側に摺動させると、保持部材２７８Ａ側のプランジャピン２７８Ｍの先端部が、被保持部材２７８Ｂ側の嵌合穴２７８Ｓに係合して位置決めされる。
この状態で、操作ハンドル２７８Ｉを回転操作し、移動部材２７８Ｆを内側方へ移動させて、移動部材２７８Ｆ側の傾斜面２７８Ｄ１を、被保持部材２７８Ｂ側の傾斜面２７８Ｒに押し当てて固定する。
さらに、ロックハンドル２７８Ｊを回転操作して、操作ハンドル２７８Ｉの回転を固定し、振動等によるゆるみを防止する。
なお、ハンド装置２５５をリスト２４１Ｅから取り外す際には、上述の装着時と逆の手順で行なえばよい。
この着脱装置２７８により、ハンド装置２５５をリスト２４１Ｅから離脱して行う洗浄作業や、形態の異なるハンド装置２５５への交換等の作業を容易に行なうことができる。
【0104】
（トレー搬送装置の構成）
図１０に示すように、スライサー１の搬送部６の終端に近接する位置に、食品用のトレー２９９を搬送するトレーコンベア３００を、平面視で搬送部６の搬送方向と直交する方向に配置する。
このトレーコンベア３００は、トレー搬送用電動モーター３０１で駆動される一端側の駆動ローラーと他端側の従動ローラーにわたって無端状のコンベアベルト３０２を巻き掛けて構成する。
また、駆動ローラーまたは従動ローラーの回転数ないし回転位相から、コンベアベルトの搬送面の移動量を検出するトレー移動量センサ３０３を設ける。
このトレー移動量センサ３０３とトレー搬送用電動モーター３０１は、後述するロボットコントローラの入力側と出力側にそれぞれ接続する。
図１０に示すように、スライサー１の搬送部６の終端に近接する位置に、食品用のトレー２９９を搬送するトレーコンベア３００を、平面視で搬送部６の搬送方向と直交する方向に配置する。
このトレーコンベア３００は、トレー搬送用電動モーター３０１で駆動される一端側の駆動ローラーと他端側の従動ローラーにわたって無端状のコンベアベルト３０２を巻き掛けて構成する。
また、駆動ローラーまたは従動ローラーの回転数ないし回転位相から、コンベアベルトの搬送面の移動量を検出するトレー移動量センサ３０３を設ける。
このトレー移動量センサ３０３とトレー搬送用電動モーター３０１は、後述するロボットコントローラの入力側と出力側にそれぞれ接続する。
【0105】
（ロボットの制御装置）
図２３に示すように、演算部、記憶部、通信部等を備えたロボットコントローラ（請求項の「第１制御装置」）３０５に対して、その入力側に、タッチパネル３０６と、上述のエンコーダ２４８～２５３と、カメラ２３０と、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）３０８Ｌ，３０８Ｒと、トレー移動量センサ３０３とを接続する。
なお、図１０に示すように、タッチパネル３０６は、支持台２５４の上部における－Ｙ側の部位に設ける。
一方、ロボットコントローラ３０５の出力側には、上述のサーボモーター２４２～２４７のモータードライバ２４２Ｖ～２４７Ｖと、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒへ作動用のエアを供給および排出する左右のバルブソレノイド３０９Ｌ，３０９Ｒと、サーボモーター２７４Ｒ２のモータードライバ２７４Ｒ２Ｖと、トレー搬送用電動モーター３０１のモータードライバ３０１Ｖとを接続する。
なお、左右のバルブソレノイド３０９Ｌ，３０９Ｒを介して左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒへエアを供給する空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
図２３に示すように、演算部、記憶部、通信部等を備えたロボットコントローラ（請求項の「第１制御装置」）３０５に対して、その入力側に、タッチパネル３０６と、上述のエンコーダ２４８～２５３と、カメラ２３０と、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）３０８Ｌ，３０８Ｒと、トレー移動量センサ３０３とを接続する。
なお、図１０に示すように、タッチパネル３０６は、支持台２５４の上部における－Ｙ側の部位に設ける。
一方、ロボットコントローラ３０５の出力側には、上述のサーボモーター２４２～２４７のモータードライバ２４２Ｖ～２４７Ｖと、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒへ作動用のエアを供給および排出する左右のバルブソレノイド３０９Ｌ，３０９Ｒと、サーボモーター２７４Ｒ２のモータードライバ２７４Ｒ２Ｖと、トレー搬送用電動モーター３０１のモータードライバ３０１Ｖとを接続する。
なお、左右のバルブソレノイド３０９Ｌ，３０９Ｒを介して左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒへエアを供給する空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0106】
（食品切断移載システム）
そして、ロボットコントローラ３０５とスライサーコントローラ２００を、通信線ＳＬを介して相互通信可能に接続し、制御システム３１０を構成する。
しかして、上述のスライサー１と、ロボット２４０と、制御システム３１０とによって、食肉切断移載システム（請求項の「食品切断移載システム」）ＭＣＳが構成される。
そして、ロボットコントローラ３０５とスライサーコントローラ２００を、通信線ＳＬを介して相互通信可能に接続し、制御システム３１０を構成する。
しかして、上述のスライサー１と、ロボット２４０と、制御システム３１０とによって、食肉切断移載システム（請求項の「食品切断移載システム」）ＭＣＳが構成される。
【0107】
（スライサーコントローラによる集合体の形成制御）
しかして、図２４、図２５に示すフローチャートに沿い、集合体ＭＴの形成制御について説明する。
なお、図１０に示すように、以下では、供給部２の左右の搬送通路２０，２０のうちの左側の搬送通路２０のみに塊状肉を供給する状態について説明する。
なお、本実施例における「薄肉縦幅」とは、上下方向に切断して形成された薄肉（食品片）ｍｔが無端ベルト９６によって搬送される際の、この搬送方向における薄肉ｍｔの長さを意味する。
また、この薄肉縦幅は、横向き姿勢で供給される塊状肉の先端部の縦幅（高さ）に略等しいものとなる。
しかして、図２４、図２５に示すフローチャートに沿い、集合体ＭＴの形成制御について説明する。
なお、図１０に示すように、以下では、供給部２の左右の搬送通路２０，２０のうちの左側の搬送通路２０のみに塊状肉を供給する状態について説明する。
なお、本実施例における「薄肉縦幅」とは、上下方向に切断して形成された薄肉（食品片）ｍｔが無端ベルト９６によって搬送される際の、この搬送方向における薄肉ｍｔの長さを意味する。
また、この薄肉縦幅は、横向き姿勢で供給される塊状肉の先端部の縦幅（高さ）に略等しいものとなる。
【0108】
（第１フロー）
図２４に示す第１フローに基づいて説明する。
まず、スライサー１にて切断する塊状肉の種類（この実施例では豚バラ肉）や状態等に応じて作動条件を設定し、起動スイッチ２０１を操作する。
これによって、各センサ類２０７Ｌ～２１５の測定結果に基づき、スライサーコントローラ２００から、各モータードライバ２２０～２２５Ｒ，２２７～２２９とエアシリンダー用バルブソレノイド２２６へ制御出力がなされ、上述の切断部３の駆動と、供給部２の揺動および駆動と、搬送部６の駆動が開始される（ＳＴＥＰ１）。
なお、この駆動が開始された後には、上述の塊状肉の切断（スライス）と、切断された薄肉ｍｔの折り畳みが開始され、折り畳まれた複数の薄肉ｍｔの少なくとも一部どうしが上下に重なるように、搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
このように順次形成される集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間には、後述する所定の間隔（集合体間隔）Ｐが形成される。
図２４に示す第１フローに基づいて説明する。
まず、スライサー１にて切断する塊状肉の種類（この実施例では豚バラ肉）や状態等に応じて作動条件を設定し、起動スイッチ２０１を操作する。
これによって、各センサ類２０７Ｌ～２１５の測定結果に基づき、スライサーコントローラ２００から、各モータードライバ２２０～２２５Ｒ，２２７～２２９とエアシリンダー用バルブソレノイド２２６へ制御出力がなされ、上述の切断部３の駆動と、供給部２の揺動および駆動と、搬送部６の駆動が開始される（ＳＴＥＰ１）。
なお、この駆動が開始された後には、上述の塊状肉の切断（スライス）と、切断された薄肉ｍｔの折り畳みが開始され、折り畳まれた複数の薄肉ｍｔの少なくとも一部どうしが上下に重なるように、搬送作動中の無端ベルト９６の搬送始端部上に順次置かれ、薄肉ｍｔの集合体ＭＴが形成される。
このように順次形成される集合体ＭＴと次の集合体ＭＴとの間には、後述する所定の間隔（集合体間隔）Ｐが形成される。
【0109】
上述の駆動の開始に際して、スライサーコントローラ２００とロボットコントローラ３０５とが通信線ＳＬを介して通信を行い、スライサー１とロボット２４０との連繋が有効になっているか否か（スライサー１にロボット２４０が接続されているか否か）の判定（ＳＴＥＰ２）が行われる。
この結果、連繋が有効になっていない場合（スライサー１にロボット２４０が接続されていない場合）には、スライサー１単独での切断作動が行われ、上述のような薄肉ｍｔの集合体ＭＴの形成が行われる。
このような集合体ＭＴの形成において、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２が入り側（ＯＮ）に操作されたか否かが判定される（ＳＴＥＰ３）。
この結果、薄肉縦幅の自動設定が入り（有効状態）に切り換えられていると判定された場合、塊状肉の縦幅計測（ＳＴＥＰ４）に移行する。
この結果、連繋が有効になっていない場合（スライサー１にロボット２４０が接続されていない場合）には、スライサー１単独での切断作動が行われ、上述のような薄肉ｍｔの集合体ＭＴの形成が行われる。
このような集合体ＭＴの形成において、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２が入り側（ＯＮ）に操作されたか否かが判定される（ＳＴＥＰ３）。
この結果、薄肉縦幅の自動設定が入り（有効状態）に切り換えられていると判定された場合、塊状肉の縦幅計測（ＳＴＥＰ４）に移行する。
【0110】
この塊状肉の縦幅計測（厚さ計測）では、塊状肉を供給している左側のポテンショメータ２０７Ｌによって、この塊状肉の先端部の縦幅（厚さ）が計測され、塊状肉縦幅計測値Ｘが得られる。
これに基づき、薄肉ｍｔの縦幅（搬送方向での長さ）の算出（ＳＴＥＰ５）が行われる。
すなわち、暫時算出される薄肉縦幅算出値Ａは、塊状肉縦幅計測値Ｘと、変数Ｙから、次の算定式で算出される。
Ａ＝Ｘ×Ｙ
Ｙの値は薄肉ｍｔの折り畳み位置によって変化し、薄肉縦幅の中心位置で折り畳む場合はＹ＝０．５となり、折り畳まない場合はＹ＝１となる。
これに基づき、薄肉ｍｔの縦幅（搬送方向での長さ）の算出（ＳＴＥＰ５）が行われる。
すなわち、暫時算出される薄肉縦幅算出値Ａは、塊状肉縦幅計測値Ｘと、変数Ｙから、次の算定式で算出される。
Ａ＝Ｘ×Ｙ
Ｙの値は薄肉ｍｔの折り畳み位置によって変化し、薄肉縦幅の中心位置で折り畳む場合はＹ＝０．５となり、折り畳まない場合はＹ＝１となる。
【0111】
このようにして算出された薄肉縦幅算出値Ａと、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の手動設定が成立する（ＳＴＥＰ６）。
なお、並列長さ手動設定値Ｅは、各集合体ＭＴの搬送方向での長さを、使用するトレー２９９の縦幅（搬送方向での長さ）に合わせて並列長さ手動設定スイッチ２０４で変更設定したものである。また、並列枚数手動設定値Ｆは、各集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの基準枚数を、並列枚数手動設定スイッチ２０５の操作で任意に変更設定したものである。
そして、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が入り側（ＯＮ）に操作されているか否かの判定（ＳＴＥＰ７）がなされる。
並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が入り側に操作されていると、この自動制御入り時点Ｔ０で行われる並列基準値自動設定（ＳＴＥＰ８）に移行する。
なお、並列長さ手動設定値Ｅは、各集合体ＭＴの搬送方向での長さを、使用するトレー２９９の縦幅（搬送方向での長さ）に合わせて並列長さ手動設定スイッチ２０４で変更設定したものである。また、並列枚数手動設定値Ｆは、各集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの基準枚数を、並列枚数手動設定スイッチ２０５の操作で任意に変更設定したものである。
そして、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が入り側（ＯＮ）に操作されているか否かの判定（ＳＴＥＰ７）がなされる。
並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が入り側に操作されていると、この自動制御入り時点Ｔ０で行われる並列基準値自動設定（ＳＴＥＰ８）に移行する。
【0112】
この並列基準値自動設定では、Ｔ０時点での薄肉ｍｔの縦幅算出値Ａ０が、薄肉縦幅基準値Ｇに置き換えられて記憶されると共に、並列枚数手動設定値Ｆが、並列枚数基準値Ｈに置き換えられて記憶され、並列枚数Ｉの演算（ＳＴＥＰ９）に移行する。
この並列枚数Ｉは、薄肉縦幅算出値Ａと、薄肉縦幅基準値Ｇと、並列枚数基準値Ｈから、次の算定式で算出し、この算出値から小数点以下を切り捨て、整数として取得する。
算出値＝（Ｇ／Ａ）×Ｈ
例えば、上式による算出値が５．１の場合と５．９の場合とでは、いずれも並列枚数は５枚となる。
薄肉縦幅算出値Ａは常時算出されているが、小数点以下が切り捨てられることで取得される整数値が変化しない間、枚数変更は起こらない。
この並列枚数Ｉは、薄肉縦幅算出値Ａと、薄肉縦幅基準値Ｇと、並列枚数基準値Ｈから、次の算定式で算出し、この算出値から小数点以下を切り捨て、整数として取得する。
算出値＝（Ｇ／Ａ）×Ｈ
例えば、上式による算出値が５．１の場合と５．９の場合とでは、いずれも並列枚数は５枚となる。
薄肉縦幅算出値Ａは常時算出されているが、小数点以下が切り捨てられることで取得される整数値が変化しない間、枚数変更は起こらない。
【0113】
また、並列ピッチＫは、並列長さ手動設定値Ｅと、薄肉縦幅算出値Ａと、並列枚数Ｉから、次の算定式で算出される（ＳＴＥＰ１０）。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｉ－１）
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４の計測結果に基づいて、この並列ピッチＫに等しい距離だけ搬送部６のコンベアを形成する無端ベルト９６を駆動しながら（ＳＴＥＰ１１）、切断部３から切り出されて折り畳まれた薄肉ｍｔを１枚ごとに無端ベルト９６上に載置する動作を反復して実行する（ＳＴＥＰ１２）。
なお、一つの集合体を形成している途中で並列ピッチＫの算出値が変化しても、並列した枚数がＳＴＥＰ９で取得された整数に達するまで、並列ピッチの変更は禁止される。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｉ－１）
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４の計測結果に基づいて、この並列ピッチＫに等しい距離だけ搬送部６のコンベアを形成する無端ベルト９６を駆動しながら（ＳＴＥＰ１１）、切断部３から切り出されて折り畳まれた薄肉ｍｔを１枚ごとに無端ベルト９６上に載置する動作を反復して実行する（ＳＴＥＰ１２）。
なお、一つの集合体を形成している途中で並列ピッチＫの算出値が変化しても、並列した枚数がＳＴＥＰ９で取得された整数に達するまで、並列ピッチの変更は禁止される。
【0114】
無端ベルト９６上に載置し並列した枚数は、左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌの往復回動回数から算出し、この並列した枚数が上述の並列枚数Ｉに一致するか否かが判定される（ＳＴＥＰ１３）。
この結果、並列した枚数が上述の並列枚数Ｉに一致した時点で、集合体間隔形成用のコンベア移動量の演算（ＳＴＥＰ１４）に移行する。
この集合体間隔形成用のコンベア移動量Ｐは、無端ベルト９６の搬送有効長（コンベア有効長）Ｌと、並列長さ手動設定値Ｅと、集合体の数Ｒから、次の算定式で算出される。
Ｐ＝（Ｌ－Ｅ×Ｒ）／（Ｒ－１）
このコンベア移動量Ｐは、隣接する集合体ＭＴ，ＭＴの間隔となるものであり、コンベア移動距離計測用センサ２１４によって計測される。
この結果、並列した枚数が上述の並列枚数Ｉに一致した時点で、集合体間隔形成用のコンベア移動量の演算（ＳＴＥＰ１４）に移行する。
この集合体間隔形成用のコンベア移動量Ｐは、無端ベルト９６の搬送有効長（コンベア有効長）Ｌと、並列長さ手動設定値Ｅと、集合体の数Ｒから、次の算定式で算出される。
Ｐ＝（Ｌ－Ｅ×Ｒ）／（Ｒ－１）
このコンベア移動量Ｐは、隣接する集合体ＭＴ，ＭＴの間隔となるものであり、コンベア移動距離計測用センサ２１４によって計測される。
【0115】
以上のようにして、集合体ＭＴが、無端ベルト９６上に集合体間隔Ｐを置きながら断続的に形成されて搬送される。
図２６、図２７には、上述のＳＴＥＰ５においてＹ＝１とし、折り畳まずに並列させて形成された薄肉ｍｔの集合体ＭＴを示す。
形成された集合体ＭＴは、ロボット２４０または作業者の手作業によってトレー２９９に移載される。
図２６、図２７には、上述のＳＴＥＰ５においてＹ＝１とし、折り畳まずに並列させて形成された薄肉ｍｔの集合体ＭＴを示す。
形成された集合体ＭＴは、ロボット２４０または作業者の手作業によってトレー２９９に移載される。
【0116】
（第２フロー）
一方、ＳＴＥＰ７において、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が切り側（ＯＦＦ）に操作されると（または操作されていると）、上述の並列基準値自動設定には移行せず、並列ピッチの演算（ＳＴＥＰ１６）に移行する。
この並列ピッチＫは、並列長さ手動設定値Ｅと、薄肉縦幅算出値Ａと、並列枚数手動設定値Ｆから、次の算定式で算出される。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｆ－１）
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４の計測結果に基づいて、この並列ピッチＫに等しい距離だけ搬送部６のコンベアを形成する無端ベルト９６を駆動しながら（ＳＴＥＰ１７）、切断部３から切り出されて折り畳まれた薄肉ｍｔを１枚ごとに無端ベルト９６上に載置する動作を反復して実行する（ＳＴＥＰ１８）。
一方、ＳＴＥＰ７において、並列枚数自動制御入り切りスイッチ２０６が切り側（ＯＦＦ）に操作されると（または操作されていると）、上述の並列基準値自動設定には移行せず、並列ピッチの演算（ＳＴＥＰ１６）に移行する。
この並列ピッチＫは、並列長さ手動設定値Ｅと、薄肉縦幅算出値Ａと、並列枚数手動設定値Ｆから、次の算定式で算出される。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｆ－１）
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４の計測結果に基づいて、この並列ピッチＫに等しい距離だけ搬送部６のコンベアを形成する無端ベルト９６を駆動しながら（ＳＴＥＰ１７）、切断部３から切り出されて折り畳まれた薄肉ｍｔを１枚ごとに無端ベルト９６上に載置する動作を反復して実行する（ＳＴＥＰ１８）。
【0117】
無端ベルト９６上に載置し並列した枚数は、左側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｌないし右側棒状体回動角度検出用ポテンショメータ２１１Ｒの往復回動回数によって検出し、この並列した枚数が上述の並列枚数手動設定値Ｆに一致したか否かを判定する（ＳＴＥＰ１９）。
そして、この並列した枚数が並列枚数手動設定値Ｆに一致した時点で、集合体間隔形成用のコンベア移動量の演算（ＳＴＥＰ１４）に移行する。
以降は第１フローと共通であるため、説明を省略する。
そして、この並列した枚数が並列枚数手動設定値Ｆに一致した時点で、集合体間隔形成用のコンベア移動量の演算（ＳＴＥＰ１４）に移行する。
以降は第１フローと共通であるため、説明を省略する。
【0118】
（第３フロー）
また、ＳＴＥＰ３において、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２が切り側（ＯＦＦ）に操作されると（または操作されていると）、薄肉縦幅の算出（ＳＴＥＰ５）を経ることなく、並列形態の手動設定に移行する。
ここで、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３で設定した薄肉縦幅設定値Ｊと、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の手動設定が成立し、並列ピッチの演算（ＳＴＥＰ２１）に移行する。
この並列ピッチＫは、ＳＴＥＰ１６と同様に、並列長さ手動設定値Ｅと、薄肉縦幅算出値Ａと、並列枚数手動設定値Ｆから、次の算定式で算出される。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｆ－１）
以降は、第２フローと共通であるため、説明を省略する。
また、ＳＴＥＰ３において、薄肉縦幅自動設定入り切りスイッチ２０２が切り側（ＯＦＦ）に操作されると（または操作されていると）、薄肉縦幅の算出（ＳＴＥＰ５）を経ることなく、並列形態の手動設定に移行する。
ここで、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３で設定した薄肉縦幅設定値Ｊと、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の手動設定が成立し、並列ピッチの演算（ＳＴＥＰ２１）に移行する。
この並列ピッチＫは、ＳＴＥＰ１６と同様に、並列長さ手動設定値Ｅと、薄肉縦幅算出値Ａと、並列枚数手動設定値Ｆから、次の算定式で算出される。
Ｋ＝（Ｅ－Ａ）／（Ｆ－１）
以降は、第２フローと共通であるため、説明を省略する。
【0119】
（集合体の形成状態）
しかして、図２６、図２７に、上述のようにして形成される集合体ＭＴの状態を例示する。
この例では、５枚の薄肉ｍｔを、少なくともその一部が重なるように並列させて形成した集合体ＭＴ１，ＭＴ２と、６枚の薄肉ｍｔを同様に並列させて形成した集合体ＭＴ３を、無端ベルト９６上に順次形成されるものとして示している。
しかして、集合体ＭＴ１は、縦幅Ａの薄肉ｍｔ１をピッチＫＡで５枚並列して、全長Ｅの集合体を形成したものである。
また、集合体ＭＴ２も、同様にして、全長Ｅの集合体を形成したものである。
そして、集合体ＭＴ３は、薄肉ｍｔ１，ｍｔ２よりも小さい縦幅Ｂの薄肉ｍｔ３を、集合体ＭＴ１，ＭＴ２のピッチよりも短いピッチＫＢで６枚並列して、全長Ｅの集合体を形成している。
このように、薄肉ｍｔの縦幅に応じて、並列させる枚数とピッチを変更することで、各集合体ＭＴの全長と重量をほぼ揃えることができる。
しかして、図２６、図２７に、上述のようにして形成される集合体ＭＴの状態を例示する。
この例では、５枚の薄肉ｍｔを、少なくともその一部が重なるように並列させて形成した集合体ＭＴ１，ＭＴ２と、６枚の薄肉ｍｔを同様に並列させて形成した集合体ＭＴ３を、無端ベルト９６上に順次形成されるものとして示している。
しかして、集合体ＭＴ１は、縦幅Ａの薄肉ｍｔ１をピッチＫＡで５枚並列して、全長Ｅの集合体を形成したものである。
また、集合体ＭＴ２も、同様にして、全長Ｅの集合体を形成したものである。
そして、集合体ＭＴ３は、薄肉ｍｔ１，ｍｔ２よりも小さい縦幅Ｂの薄肉ｍｔ３を、集合体ＭＴ１，ＭＴ２のピッチよりも短いピッチＫＢで６枚並列して、全長Ｅの集合体を形成している。
このように、薄肉ｍｔの縦幅に応じて、並列させる枚数とピッチを変更することで、各集合体ＭＴの全長と重量をほぼ揃えることができる。
【0120】
すなわち、豚バラ肉などの塊状肉は、通常、所定の長さを有し、その前端部から後端部にわたる縦幅は大きく変化しないが、その横幅は次第に狭く、または、次第に大きくなる特徴がある。
このため、上下方向に一定の厚さで切断（スライス）した場合、切断する部位によって横幅の異なる薄肉が形成され、この切断された薄肉の重量は均一にならない。
これに対して、上述ように、並列ピッチの制御に加え、並列させる枚数の制御を行うことによって、図２８に示すように、薄肉の縦幅（塊状肉先端部の縦幅）に対する集合体ＭＴの重量のばらつきを、設定範囲α内に収束させるなど、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
このため、上下方向に一定の厚さで切断（スライス）した場合、切断する部位によって横幅の異なる薄肉が形成され、この切断された薄肉の重量は均一にならない。
これに対して、上述ように、並列ピッチの制御に加え、並列させる枚数の制御を行うことによって、図２８に示すように、薄肉の縦幅（塊状肉先端部の縦幅）に対する集合体ＭＴの重量のばらつきを、設定範囲α内に収束させるなど、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
【0121】
（第４フロー）
図２４のステップ２に戻り、食肉切断移載システムＭＣＳによる切断制御について説明する。
まず、上述のスライサー１の駆動開始に際して、スライサーコントローラ２００とロボットコントローラ３０５とが通信線ＳＬを介して通信を行い、スライサー１とロボット２４０との連繋が有効になっているか否か（スライサー１にロボット２４０が接続されているか否か）の判定（ＳＴＥＰ２）が行われる。
この結果、連繋が有効になっていない場合には、第１フローのＳＴＥＰ３へ移行する。
一方、連繋が有効になっている場合（スライサー１にロボット２４０が接続されている場合）に、塊状肉の縦幅の計測が有効な状態にあるか否かが判定される（ＳＴＥＰ２２）。
図２４のステップ２に戻り、食肉切断移載システムＭＣＳによる切断制御について説明する。
まず、上述のスライサー１の駆動開始に際して、スライサーコントローラ２００とロボットコントローラ３０５とが通信線ＳＬを介して通信を行い、スライサー１とロボット２４０との連繋が有効になっているか否か（スライサー１にロボット２４０が接続されているか否か）の判定（ＳＴＥＰ２）が行われる。
この結果、連繋が有効になっていない場合には、第１フローのＳＴＥＰ３へ移行する。
一方、連繋が有効になっている場合（スライサー１にロボット２４０が接続されている場合）に、塊状肉の縦幅の計測が有効な状態にあるか否かが判定される（ＳＴＥＰ２２）。
【0122】
この塊状肉の計測が有効な状態とは、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌと右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒが装備されたスライサーであること、または、このスライサー１が、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌおよび右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒによる塊状肉の縦幅計測値を使用して並列枚数の制御を行う状態に切り替えられていることを指す。
このように塊状肉の計測有効な状態にあると判定された場合には、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌまたは右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒのいずれか一方（塊状肉が供給された側のポテンショメータ）によって、塊状肉の縦幅計測値Ｘが取得される。
そして、この塊状肉縦幅計測値Ｘが、スライサーコントローラ２００から通信線ＳＬを介してロボットコントローラ３０５へ送信される（ＳＴＥＰ２３）。
このように塊状肉の計測有効な状態にあると判定された場合には、左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌまたは右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒのいずれか一方（塊状肉が供給された側のポテンショメータ）によって、塊状肉の縦幅計測値Ｘが取得される。
そして、この塊状肉縦幅計測値Ｘが、スライサーコントローラ２００から通信線ＳＬを介してロボットコントローラ３０５へ送信される（ＳＴＥＰ２３）。
【0123】
そして、このようにして取得された塊状肉の縦幅計測値Ｘを薄肉縦幅算出値Ａとし、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の設定が成立する（ＳＴＥＰ２４）。
続いて、ロボットコントローラ３０５による並列枚数の自動制御が入りになっているか否かが判定され（ＳＴＥＰ２７）、入りになっている場合には、この自動制御入り時点Ｔ０で行われる並列基準値自動設定（ＳＴＥＰ２８）に移行する。
この並列基準値自動設定では、並列枚数手動設定値Ｆが、並列枚数基準値Ｈに置き換えられて記憶され、並列枚数Ｉの演算（ＳＴＥＰ２９）に移行する。
この並列枚数Ｉの演算では、スライサーコントローラ２００がロボットコントローラ３０５から枚数調整値Ｂ（－１、０、＋１のいずれか）を取得し、上述の並列枚数基準値Ｈにこの枚数調整値Ｂを加算して並列枚数Ｉを算出する。（このＳＴＥＰ２９が、請求項の「設定数を自動的に変更する自動変更手段」である。）
そして、この並列枚数Ｉを基に第１フローのＳＴＥＰ１０へ移行し、上述の集合体ＭＴの形成および集合体間隔Ｐの形成が行われる。
続いて、ロボットコントローラ３０５による並列枚数の自動制御が入りになっているか否かが判定され（ＳＴＥＰ２７）、入りになっている場合には、この自動制御入り時点Ｔ０で行われる並列基準値自動設定（ＳＴＥＰ２８）に移行する。
この並列基準値自動設定では、並列枚数手動設定値Ｆが、並列枚数基準値Ｈに置き換えられて記憶され、並列枚数Ｉの演算（ＳＴＥＰ２９）に移行する。
この並列枚数Ｉの演算では、スライサーコントローラ２００がロボットコントローラ３０５から枚数調整値Ｂ（－１、０、＋１のいずれか）を取得し、上述の並列枚数基準値Ｈにこの枚数調整値Ｂを加算して並列枚数Ｉを算出する。（このＳＴＥＰ２９が、請求項の「設定数を自動的に変更する自動変更手段」である。）
そして、この並列枚数Ｉを基に第１フローのＳＴＥＰ１０へ移行し、上述の集合体ＭＴの形成および集合体間隔Ｐの形成が行われる。
【0124】
一方、上述のＳＴＥＰ２２において、塊状肉の縦幅の計測が有効な状態にないと判定された場合には、塊状肉の縦幅設定が行われる。
すなわち、作業者の目視等によって塊状肉の縦幅を判断し、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３の操作によって塊状肉縦幅設定値Ｊを設定する（ＳＴＥＰ２５）。
そして、この塊状肉縦幅設定値Ｊと、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の設定が成立する（ＳＴＥＰ２６）。
続いて、ロボットコントローラ３０５による並列枚数の自動制御が入りになっているか否かの判定（ＳＴＥＰ２７）へ移行し、以後、上述と同様の処理が行われる。
なお、上述のＳＴＥＰ２７でロボットコントローラ３０５による並列枚数自動制御が入りになっていない場合には、第１フローのＳＴＥＰ３へ移行し、スライサー１単独での切断作動が行われ、上述のような薄肉ｍｔの集合体ＭＴの形成が行われる。
すなわち、作業者の目視等によって塊状肉の縦幅を判断し、塊状肉縦幅手動設定スイッチ２０３の操作によって塊状肉縦幅設定値Ｊを設定する（ＳＴＥＰ２５）。
そして、この塊状肉縦幅設定値Ｊと、並列長さ手動設定スイッチ２０４の操作で設定した並列長さ手動設定値Ｅと、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した並列枚数手動設定値Ｆから、並列形態の設定が成立する（ＳＴＥＰ２６）。
続いて、ロボットコントローラ３０５による並列枚数の自動制御が入りになっているか否かの判定（ＳＴＥＰ２７）へ移行し、以後、上述と同様の処理が行われる。
なお、上述のＳＴＥＰ２７でロボットコントローラ３０５による並列枚数自動制御が入りになっていない場合には、第１フローのＳＴＥＰ３へ移行し、スライサー１単独での切断作動が行われ、上述のような薄肉ｍｔの集合体ＭＴの形成が行われる。
【0125】
（ロボットコントローラによる枚数決定）
図２９は、カメラ２３０による撮像結果から得られた集合体ＭＴの横幅のみに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を自動的に変更する状態（請求項の「第１状態」）の第１フローチャートである。
なお、上述の「以後の集合体ＭＴ」とは、カメラ２３０で撮像した集合体よりも遅れて無端ベルト９６上に順次形成される別の集合体を意味する。本実施例では、カメラ２３０で撮像した集合体から、上流側（－Ｙ方向）へ数えて２つ目以降の集合体を指す。
また、図３０は、縦幅検出手段によって検出された塊状肉の先端部の縦幅と、カメラ２３０による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を自動的に変更する状態（請求項の「第２状態」）の第２フローチャートである。
なお、この図２９のフローチャートに基づく処理（第５フロー）と、図３０のフローチャートに基づく処理（第６フロー）は、ロボットコントローラ３０５に接続されたタッチパネル３０６の操作によって択一的に切り替えて実行できるものとする。
図２９は、カメラ２３０による撮像結果から得られた集合体ＭＴの横幅のみに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を自動的に変更する状態（請求項の「第１状態」）の第１フローチャートである。
なお、上述の「以後の集合体ＭＴ」とは、カメラ２３０で撮像した集合体よりも遅れて無端ベルト９６上に順次形成される別の集合体を意味する。本実施例では、カメラ２３０で撮像した集合体から、上流側（－Ｙ方向）へ数えて２つ目以降の集合体を指す。
また、図３０は、縦幅検出手段によって検出された塊状肉の先端部の縦幅と、カメラ２３０による撮像結果から得られた集合体の横幅とに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を自動的に変更する状態（請求項の「第２状態」）の第２フローチャートである。
なお、この図２９のフローチャートに基づく処理（第５フロー）と、図３０のフローチャートに基づく処理（第６フロー）は、ロボットコントローラ３０５に接続されたタッチパネル３０６の操作によって択一的に切り替えて実行できるものとする。
【0126】
しかして、各フローチャートに基づく処理について説明する。
（第５フロー）
図２９に示す第５フローでは、塊状肉の先端部の高さに関係なく、集合体ＭＴの最大横幅のみに基づいて、集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数が演算される。
すなわち、スライサー１による集合体ＭＴの形成が開始されると（ＳＴＥＰ１）、無端ベルト９６上に集合体ＭＴが形成される。
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４による検出結果によって、この集合体ＭＴがカメラ２３０による撮像位置に到達したか否かの判定がなされる（ＳＴＥＰ２）。
この結果、集合体ＭＴが撮像位置に到達したと判定された場合に、この集合体ＭＴがカメラ２３０によって撮像され、その撮像結果から集合体ＭＴの最大横幅と面積が算出される（ＳＴＥＰ３）。
なお、この集合体ＭＴの最大横幅と面積は、カメラ２３０に内蔵されたプロセッサによって画素数等から演算され、ロボットコントローラ３０５へ出力される。
そして、この集合体ＭＴの最大横幅と面積が、最大横幅の基準値と面積の基準値を共に満たすか否かがロボットコントローラ３０５によって判定される（ＳＴＥＰ４）。
この判定の結果、集合体ＭＴの最大横幅と面積の両方が各基準値を満たす場合、この集合体ＭＴを、予め設定された最大横幅の閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類され（ＳＴＥＰ５）、次のステップへ移行する。
（第５フロー）
図２９に示す第５フローでは、塊状肉の先端部の高さに関係なく、集合体ＭＴの最大横幅のみに基づいて、集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数が演算される。
すなわち、スライサー１による集合体ＭＴの形成が開始されると（ＳＴＥＰ１）、無端ベルト９６上に集合体ＭＴが形成される。
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４による検出結果によって、この集合体ＭＴがカメラ２３０による撮像位置に到達したか否かの判定がなされる（ＳＴＥＰ２）。
この結果、集合体ＭＴが撮像位置に到達したと判定された場合に、この集合体ＭＴがカメラ２３０によって撮像され、その撮像結果から集合体ＭＴの最大横幅と面積が算出される（ＳＴＥＰ３）。
なお、この集合体ＭＴの最大横幅と面積は、カメラ２３０に内蔵されたプロセッサによって画素数等から演算され、ロボットコントローラ３０５へ出力される。
そして、この集合体ＭＴの最大横幅と面積が、最大横幅の基準値と面積の基準値を共に満たすか否かがロボットコントローラ３０５によって判定される（ＳＴＥＰ４）。
この判定の結果、集合体ＭＴの最大横幅と面積の両方が各基準値を満たす場合、この集合体ＭＴを、予め設定された最大横幅の閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類され（ＳＴＥＰ５）、次のステップへ移行する。
【0127】
図３１（ａ）は、第１状態における調整枚数の説明図であり、並列枚数手動設定スイッチ２０５によって基準枚数を５枚に設定した例を示す。
この図に示すように、この集合体ＭＴの最大横幅が長いクラス３に分類された場合には、上述の並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数（並列枚数手動設定値Ｆ）５枚に対して、枚数調整値Ｂとして－１が選択され、通信線ＳＬを介してスライサーコントローラ２００へ送信される（ＳＴＥＰ６）。
そして、この枚数調整値Ｂが上述の第４フロー（図２４参照）におけるＳＴＥＰ２９の並列枚数Ｉの算出に加味される。
すなわち、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚に対して、１枚少ない並列枚数４枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
なお、同様にして、集合体ＭＴの最大横幅が中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、スライサーコントローラ２００へ送信される。
この場合には、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚のまま、以後の集合体ＭＴが形成される。
この図に示すように、この集合体ＭＴの最大横幅が長いクラス３に分類された場合には、上述の並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数（並列枚数手動設定値Ｆ）５枚に対して、枚数調整値Ｂとして－１が選択され、通信線ＳＬを介してスライサーコントローラ２００へ送信される（ＳＴＥＰ６）。
そして、この枚数調整値Ｂが上述の第４フロー（図２４参照）におけるＳＴＥＰ２９の並列枚数Ｉの算出に加味される。
すなわち、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚に対して、１枚少ない並列枚数４枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
なお、同様にして、集合体ＭＴの最大横幅が中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、スライサーコントローラ２００へ送信される。
この場合には、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚のまま、以後の集合体ＭＴが形成される。
【0128】
また、集合体ＭＴの最大横幅が短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋１が選択され、スライサーコントローラ２００へ送信される。
この場合には、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚に対して、１枚多い並列枚数６枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
以上のようにして集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの並列枚数を調整することで、図３２に示すように、集合体ＭＴの最大横幅に対する集合体ＭＴの重量を、ばらつき幅βに収束させ、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ４において、集合体ＭＴの最大横幅の基準値と面積の基準値とのいずれか一方でも満たさないと判定された場合には、この集合体ＭＴは屑肉の集合体であると判定され、ロボット２４０による採取対象から除外される。
これにより、屑肉の集合体は、無端ベルト９６の終端から、別途備えた容器等へ排出される。
この場合には、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数５枚に対して、１枚多い並列枚数６枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
以上のようにして集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの並列枚数を調整することで、図３２に示すように、集合体ＭＴの最大横幅に対する集合体ＭＴの重量を、ばらつき幅βに収束させ、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ４において、集合体ＭＴの最大横幅の基準値と面積の基準値とのいずれか一方でも満たさないと判定された場合には、この集合体ＭＴは屑肉の集合体であると判定され、ロボット２４０による採取対象から除外される。
これにより、屑肉の集合体は、無端ベルト９６の終端から、別途備えた容器等へ排出される。
【0129】
（第６フロー）
図３０に示す第６フローでは、塊状肉の先端部の縦幅と、集合体ＭＴの最大横幅とに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数が演算される。
すなわち、スライサー１による集合体ＭＴの形成が開始されると（ＳＴＥＰ１）、無端ベルト９６上に集合体ＭＴが形成される。
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４による検出結果によって、この集合体ＭＴがカメラ２３０による撮像位置に到達したか否かの判定がなされる（ＳＴＥＰ２）。
この結果、集合体ＭＴが撮像位置に到達したと判定された場合に、この集合体ＭＴがカメラ２３０によって撮像され、その撮像結果から集合体ＭＴの最大横幅と面積が算出される（ＳＴＥＰ３）。
そして、この集合体ＭＴの最大横幅と面積が、最大横幅の基準値と面積の基準値を共に満たすか否かがロボットコントローラ３０５によって判定される（ＳＴＥＰ４）。
図３０に示す第６フローでは、塊状肉の先端部の縦幅と、集合体ＭＴの最大横幅とに基づいて、以後の集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数が演算される。
すなわち、スライサー１による集合体ＭＴの形成が開始されると（ＳＴＥＰ１）、無端ベルト９６上に集合体ＭＴが形成される。
そして、コンベア移動距離計測用センサ２１４による検出結果によって、この集合体ＭＴがカメラ２３０による撮像位置に到達したか否かの判定がなされる（ＳＴＥＰ２）。
この結果、集合体ＭＴが撮像位置に到達したと判定された場合に、この集合体ＭＴがカメラ２３０によって撮像され、その撮像結果から集合体ＭＴの最大横幅と面積が算出される（ＳＴＥＰ３）。
そして、この集合体ＭＴの最大横幅と面積が、最大横幅の基準値と面積の基準値を共に満たすか否かがロボットコントローラ３０５によって判定される（ＳＴＥＰ４）。
【0130】
この判定の結果、集合体ＭＴの最大横幅と面積の両方が各基準値を満たす場合、スライサーコントローラ２００からの塊状肉の先端部の縦幅に関する情報（左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｌと右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ２０７Ｒのうち、塊状肉が供給された側のポテンショメータによる計測値）が通信線ＳＬを介してロボットコントローラ３０５へ受信される。
そして、この縦幅が、予め設定された閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類される。
また、この集合体ＭＴが、予め設定された最大横幅の閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類され（ＳＴＥＰ５）、次のステップへ移行する。
そして、この縦幅が、予め設定された閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類される。
また、この集合体ＭＴが、予め設定された最大横幅の閾値によって長／中／短の３つのクラスに分類され（ＳＴＥＰ５）、次のステップへ移行する。
【0131】
図３１（ｂ）は、第２状態における調整枚数の説明図であり、並列枚数手動設定スイッチ２０５によって基準枚数１０枚に設定した場合を示す。
この図に示すように、塊状肉の先端部の縦幅が長いクラス３に分類され、かつ、この集合体ＭＴの最大横幅も長いクラス３に分類された場合には、上述の並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数（並列枚数手動設定値Ｆ）１０枚に対して、枚数調整値Ｂとして－２が選択され、通信線ＳＬを介してスライサーコントローラ２００へ送信される（ＳＴＥＰ６）。
そして、この枚数調整値Ｂが上述の第４フロー（図２４参照）におけるＳＴＥＰ２９の並列枚数Ｉの算出に加味される。
すなわち、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数１０枚に対して、２枚少ない並列枚数８枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
この図に示すように、塊状肉の先端部の縦幅が長いクラス３に分類され、かつ、この集合体ＭＴの最大横幅も長いクラス３に分類された場合には、上述の並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数（並列枚数手動設定値Ｆ）１０枚に対して、枚数調整値Ｂとして－２が選択され、通信線ＳＬを介してスライサーコントローラ２００へ送信される（ＳＴＥＰ６）。
そして、この枚数調整値Ｂが上述の第４フロー（図２４参照）におけるＳＴＥＰ２９の並列枚数Ｉの算出に加味される。
すなわち、並列枚数手動設定スイッチ２０５で設定した基準枚数１０枚に対して、２枚少ない並列枚数８枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
【0132】
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が長いクラス３に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして－１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚減じた並列枚数９枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が長いクラス３に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、基準枚数１０枚のままで、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が長いクラス３に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして－１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚減じた並列枚数９枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅も中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、基準枚数１０枚のままで、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚増した並列枚数１１枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が長いクラス３に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、基準枚数１０枚のままで、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が長いクラス３に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして－１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚減じた並列枚数９枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅も中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、基準枚数１０枚のままで、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が中等のクラス２に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚増した並列枚数１１枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
【0133】
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が短いクラス１に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が長いクラス３に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして±０が選択され、基準枚数１０枚のままで、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が短いクラス１に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚増した１１枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が短いクラス１に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅も短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋２が選択され、基準枚数１０枚に対して２枚増した１２枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
以上のようにして集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を調整することで、図３２に示すように、集合体ＭＴの最大横幅に対する集合体ＭＴの重量を、ばらつき幅βに収束させ、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ７において、集合体ＭＴの最大横幅の基準値と面積の基準値とのいずれか一方でも満たさないと判定された場合には、この集合体ＭＴは屑肉の集合体であると判定され、ロボット２４０による採取対象から除外される。
これにより、この集合体ＭＴは、無端ベルト９６の終端から、別途備えた容器等へ排出される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が短いクラス１に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅が中等のクラス２に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋１が選択され、基準枚数１０枚に対して１枚増した１１枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
同様にして、塊状肉の先端部の縦幅が短いクラス１に分類され、かつ、集合体ＭＴの最大横幅も短いクラス１に分類された場合には、枚数調整値Ｂとして＋２が選択され、基準枚数１０枚に対して２枚増した１２枚にて、以後の集合体ＭＴが形成される。
以上のようにして集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの枚数を調整することで、図３２に示すように、集合体ＭＴの最大横幅に対する集合体ＭＴの重量を、ばらつき幅βに収束させ、各集合体ＭＴの重量のばらつきを少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ７において、集合体ＭＴの最大横幅の基準値と面積の基準値とのいずれか一方でも満たさないと判定された場合には、この集合体ＭＴは屑肉の集合体であると判定され、ロボット２４０による採取対象から除外される。
これにより、この集合体ＭＴは、無端ベルト９６の終端から、別途備えた容器等へ排出される。
【0134】
（最大幅の変化傾向による枚数調整）
なお、カメラ２３０による複数の撮像結果から得られた各集合体ＭＴの横幅の変化傾向に基づいて、以後の集合体ＭＴを形成すべき薄肉ｍｔの枚数を予測し、この予測結果に基づいて、集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの設定枚数を自動的に変更（調整）するように構成してもよい。
すなわち、無端ベルト９６上に形成されて搬送される複数の集合体ＭＴを、カメラ２３０によって撮像し、この撮像結果から演算された各集合体ＭＴの最大横幅の変化傾向（変化履歴）を取得する。
そして、この変化傾向を基準として、以後に集合体ＭＴを形成すべき薄肉ｍｔの枚数の増減調整値を予測値として算出し、この予測値に整合するように設定枚数を自動調整する構成とする。
なお、カメラ２３０による複数の撮像結果から得られた各集合体ＭＴの横幅の変化傾向に基づいて、以後の集合体ＭＴを形成すべき薄肉ｍｔの枚数を予測し、この予測結果に基づいて、集合体ＭＴを形成する薄肉ｍｔの設定枚数を自動的に変更（調整）するように構成してもよい。
すなわち、無端ベルト９６上に形成されて搬送される複数の集合体ＭＴを、カメラ２３０によって撮像し、この撮像結果から演算された各集合体ＭＴの最大横幅の変化傾向（変化履歴）を取得する。
そして、この変化傾向を基準として、以後に集合体ＭＴを形成すべき薄肉ｍｔの枚数の増減調整値を予測値として算出し、この予測値に整合するように設定枚数を自動調整する構成とする。
【0135】
（ロボットによる移載作業）
上述のようにして形成された薄肉ｍｔの集合体ＭＴを、ロボット２４０によってトレー２９９に盛り付ける作業（移載する作業）について説明する。
なお、ロボットアーム２４１に装着するハンド装置２５５として、図１１～図１７に示したハンド装置以外に、スライサー１によって無端ベルト９６上に切り出された薄肉ｍｔを、摘み上げてトレー２９９内にねかせるように移載する形態のハンド装置や、無端ベルト９６上の薄肉ｍｔを掬い上げながら馬蹄形に変形させた状態でトレー２９９内に移載する形態のハンド装置など、種々のハンド装置が想定される。
上述のようにして形成された薄肉ｍｔの集合体ＭＴを、ロボット２４０によってトレー２９９に盛り付ける作業（移載する作業）について説明する。
なお、ロボットアーム２４１に装着するハンド装置２５５として、図１１～図１７に示したハンド装置以外に、スライサー１によって無端ベルト９６上に切り出された薄肉ｍｔを、摘み上げてトレー２９９内にねかせるように移載する形態のハンド装置や、無端ベルト９６上の薄肉ｍｔを掬い上げながら馬蹄形に変形させた状態でトレー２９９内に移載する形態のハンド装置など、種々のハンド装置が想定される。
【0136】
しかして、図３３に示すように、ロボットアーム２４１に着脱装置２７８を介してハンド装置２５５を装着し、タッチパネル３０６を操作して、この装着したハンド装置２５５の形態を選択する（ＳＴＥＰ１）。
そして、タッチパネル３０６上の始動スイッチをＯＮ操作すると（ＳＴＥＰ２）、ロボットコントローラ３０５からモータードライバ２４２Ｖへの出力によってサーボモーター２４２が駆動され、旋回ベース２４１Ｂが軸Ｊ１周りに所定角度だけ旋回する。
これによって、ロボットアーム２４１が図１０に示す撮像位置ＰＳまで旋回し、リスト２４１Ｅに装着されたハンド装置２５５がカメラ２３０の撮像領域へ進入する（ＳＴＥＰ３）。
なお、旋回ベース２４１Ｂの旋回に加え、ロボットアーム２４１の各能動関節Ｊ１～Ｊ６をも回動させて、ハンド装置２５５が撮像位置ＰＳに到達するように構成してもよい。
このようにして撮像領域に進入した時点で、このハンド装置２５５がカメラ２３０で撮像され、この撮像結果からハンド装置２５５の形態が判定される（ＳＴＥＰ４）。
なお、ハンド装置２５５の形態を示す情報として、各ハンド装置２５５の少なくとも一部に、形態ごとに異なる色で着色を施しておき、カメラ２３０での撮像による色の識別結果から、ハンド装置２５５の形態を判定する構成としてもよい。
例えば、各ハンド装置２５５に着脱操作用の把持部を設け、この把持部に、赤色、紫色、黄色、緑色の４色（いずれも無端ベルト９６の色（青色）とは異なる色）のうちの２色を組み合わせた塗装を施す。
すなわち、各ハンド装置２５５ごとに、この２色の組み合わせを変えることで、装着されているハンド装置２５５の形態をカメラ２３０による撮像結果から判定するように構成する。
なお、この色による識別以外に、カメラ２３０による撮像結果から取得されるハンド装置２５５の外形形状（全体形状または特徴的な一部の形状）によって、装着されているハンド装置２５５の形態を判定するように構成してもよい。
そして、タッチパネル３０６上の始動スイッチをＯＮ操作すると（ＳＴＥＰ２）、ロボットコントローラ３０５からモータードライバ２４２Ｖへの出力によってサーボモーター２４２が駆動され、旋回ベース２４１Ｂが軸Ｊ１周りに所定角度だけ旋回する。
これによって、ロボットアーム２４１が図１０に示す撮像位置ＰＳまで旋回し、リスト２４１Ｅに装着されたハンド装置２５５がカメラ２３０の撮像領域へ進入する（ＳＴＥＰ３）。
なお、旋回ベース２４１Ｂの旋回に加え、ロボットアーム２４１の各能動関節Ｊ１～Ｊ６をも回動させて、ハンド装置２５５が撮像位置ＰＳに到達するように構成してもよい。
このようにして撮像領域に進入した時点で、このハンド装置２５５がカメラ２３０で撮像され、この撮像結果からハンド装置２５５の形態が判定される（ＳＴＥＰ４）。
なお、ハンド装置２５５の形態を示す情報として、各ハンド装置２５５の少なくとも一部に、形態ごとに異なる色で着色を施しておき、カメラ２３０での撮像による色の識別結果から、ハンド装置２５５の形態を判定する構成としてもよい。
例えば、各ハンド装置２５５に着脱操作用の把持部を設け、この把持部に、赤色、紫色、黄色、緑色の４色（いずれも無端ベルト９６の色（青色）とは異なる色）のうちの２色を組み合わせた塗装を施す。
すなわち、各ハンド装置２５５ごとに、この２色の組み合わせを変えることで、装着されているハンド装置２５５の形態をカメラ２３０による撮像結果から判定するように構成する。
なお、この色による識別以外に、カメラ２３０による撮像結果から取得されるハンド装置２５５の外形形状（全体形状または特徴的な一部の形状）によって、装着されているハンド装置２５５の形態を判定するように構成してもよい。
【0137】
しかして、この判定結果が、タッチパネル３０６で選択した形態と一致した場合に（ＳＴＥＰ５）、ロボットコントローラ３０５からモータードライバ２４２Ｖへの出力によってサーボモーター２４２が所定量だけ駆動される。
これによって、ロボットアーム２４１が作業開始位置へ旋回し、ハンド装置２５５が初期位置Ｐ０に移動して（ＳＴＥＰ６）、盛り付け処理（移載作業）が開始される。
なお、上述のＳＴＥＰ５において、判定結果が、タッチパネル３０６で選択した形態と一致しない場合には、ロボット２４０が自動停止すると共に、タッチパネル３０６に異常情報が表示される（ＳＴＥＰ７）。
この表示に加え、警告灯を点灯させたり、警報音を発するように構成してもよい。
また、ロボット２４０と共にスライサー１を自動停止させる構成としてもよい。
なお、図１０に示すハンド交換位置ＰＣにおいて、ハンド装置２５５の交換作業を行うことができる。
これによって、ロボットアーム２４１が作業開始位置へ旋回し、ハンド装置２５５が初期位置Ｐ０に移動して（ＳＴＥＰ６）、盛り付け処理（移載作業）が開始される。
なお、上述のＳＴＥＰ５において、判定結果が、タッチパネル３０６で選択した形態と一致しない場合には、ロボット２４０が自動停止すると共に、タッチパネル３０６に異常情報が表示される（ＳＴＥＰ７）。
この表示に加え、警告灯を点灯させたり、警報音を発するように構成してもよい。
また、ロボット２４０と共にスライサー１を自動停止させる構成としてもよい。
なお、図１０に示すハンド交換位置ＰＣにおいて、ハンド装置２５５の交換作業を行うことができる。
【0138】
（盛り付け領域）
図１０に示すように、トレーコンベア３００によって無端ベルト９６の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー２９９の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー２９９の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能としてもよい。
この設定領域Ｒ内に設定数の集合体ＭＴが置かれることで、盛り付けが完了する。
なお、この設定領域Ｒにおいて、集合体ＭＴを設定領域Ｒにおける前後方向の一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「列」と定義し、この「列」と直交する方向（左右方向）を「行」と定義する。
これにより、集合体ＭＴが１つの列に全て置かれた後に、次の列頭への盛り付けが開始される。これを反復して、設定領域Ｒ内の全ての列および全ての行に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｙ軸方向に「列」を設定し、Ｘ軸方向に「行」を設定する。これにより、複数の「列」がＸ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
図１０に示すように、トレーコンベア３００によって無端ベルト９６の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー２９９の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー２９９の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能としてもよい。
この設定領域Ｒ内に設定数の集合体ＭＴが置かれることで、盛り付けが完了する。
なお、この設定領域Ｒにおいて、集合体ＭＴを設定領域Ｒにおける前後方向の一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「列」と定義し、この「列」と直交する方向（左右方向）を「行」と定義する。
これにより、集合体ＭＴが１つの列に全て置かれた後に、次の列頭への盛り付けが開始される。これを反復して、設定領域Ｒ内の全ての列および全ての行に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｙ軸方向に「列」を設定し、Ｘ軸方向に「行」を設定する。これにより、複数の「列」がＸ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
【0139】
（トレーへの盛付処理）
ロボット２４０による盛付処理（移載処理）について説明する。
まず、集合体ＭＴを盛り付けるトレー２９９の種別（大きさ、形状等）に応じて、このトレー２９９の底面に設定される上述の「行」と「列」をロボットコントローラ３０５に予め記憶させておく。
これにより、使用するトレー２９９の種別をタッチパネル３０６の操作によって選択すると、選択されたトレー２９９の種別に応じた「行」と「列」（行数と列数を含む）が決定される（ＳＴＥＰ１）。
ロボット２４０による盛付処理（移載処理）について説明する。
まず、集合体ＭＴを盛り付けるトレー２９９の種別（大きさ、形状等）に応じて、このトレー２９９の底面に設定される上述の「行」と「列」をロボットコントローラ３０５に予め記憶させておく。
これにより、使用するトレー２９９の種別をタッチパネル３０６の操作によって選択すると、選択されたトレー２９９の種別に応じた「行」と「列」（行数と列数を含む）が決定される（ＳＴＥＰ１）。
【0140】
しかして、図３４に盛付処理のメインフローを示す。
このフローに示すように、盛り付け処理の開始時に、ハンド装置２５５は初期位置Ｐ０から移動を開始する（ＳＴＥＰ２）。なお、この初期位置Ｐ０は、採取位置Ｔにおいて、無端ベルト９６の上面から直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
この移動開始後、スライサー１側の無端ベルト９６の駆動によって集合体ＭＴが採取位置Ｔに到達したか否かが、コンベア移動距離計測用センサ２１４の検出結果から判定される（ＳＴＥＰ３）。
この結果、集合体ＭＴが採取位置Ｔに到達したと判定されたときに、スライサーコントローラ２００から通信線ＳＬを介してロボットコントローラ３０５へ採取開始信号が出力される（ＳＴＥＰ４）。
これにより、無端ベルト９６による集合体ＭＴの移動と、ハンド装置２５５による集合体ＭＴの採取タイミングとが同期する。
このフローに示すように、盛り付け処理の開始時に、ハンド装置２５５は初期位置Ｐ０から移動を開始する（ＳＴＥＰ２）。なお、この初期位置Ｐ０は、採取位置Ｔにおいて、無端ベルト９６の上面から直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
この移動開始後、スライサー１側の無端ベルト９６の駆動によって集合体ＭＴが採取位置Ｔに到達したか否かが、コンベア移動距離計測用センサ２１４の検出結果から判定される（ＳＴＥＰ３）。
この結果、集合体ＭＴが採取位置Ｔに到達したと判定されたときに、スライサーコントローラ２００から通信線ＳＬを介してロボットコントローラ３０５へ採取開始信号が出力される（ＳＴＥＰ４）。
これにより、無端ベルト９６による集合体ＭＴの移動と、ハンド装置２５５による集合体ＭＴの採取タイミングとが同期する。
【0141】
しかして、ロボットコントローラ３０５により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし（ＳＴＥＰ５）、後述する集合体盛付処理（ＳＴＥＰ６）に移行する。
このＳＴＥＰ６の集合体盛付処理の詳細については後述する。
なお、本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１），（３，１），（１，２），（２，２），（３，２）…，（Ｍ，Ｎ）のように最も＋Ｙ側の第１行から列順に薄肉盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー２９９の内底面において、最も＋Ｙ側の位置に配置され、第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー２９９の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
図３４に示すフローチャートにおいて、後述するＳＴＥＰ７、ＳＴＥＰ９、ＳＴＥＰ１１によって列ｎ及び行ｍが更新される毎に、後述するポイントＰ４のＸ軸座標値及びＹ軸座標値は、更新後の集合体降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
なお、集合体降下点Ｒｍｎとは、ハンド装置２５５が集合体ＭＴを設定領域Ｒに下ろすために下降を開始するｍ行ｎ列目の位置である。
このＳＴＥＰ６の集合体盛付処理の詳細については後述する。
なお、本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１），（３，１），（１，２），（２，２），（３，２）…，（Ｍ，Ｎ）のように最も＋Ｙ側の第１行から列順に薄肉盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー２９９の内底面において、最も＋Ｙ側の位置に配置され、第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー２９９の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
図３４に示すフローチャートにおいて、後述するＳＴＥＰ７、ＳＴＥＰ９、ＳＴＥＰ１１によって列ｎ及び行ｍが更新される毎に、後述するポイントＰ４のＸ軸座標値及びＹ軸座標値は、更新後の集合体降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
なお、集合体降下点Ｒｍｎとは、ハンド装置２５５が集合体ＭＴを設定領域Ｒに下ろすために下降を開始するｍ行ｎ列目の位置である。
【0142】
上述のようにして集合体降下点Ｒｍｎに対する１つの集合体ＭＴの盛り付け処理が終了した後、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントする（ＳＴＥＰ７）。
そして、ロボットコントローラ３０５によって、行カウンタのカウント値ｍが所定行数Ｍに達しているか否かを判定する（ＳＴＥＰ８）。
カウント値ｍが所定行数Ｍに達していない場合には、ＳＴＥＰ６にリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行の肉降下点Ｒｍｎに対する集合体ＭＴの盛り付け処理を行なう。
従って、この集合体ＭＴの盛り付け処理は、１列当たりＭ回実行される。
カウント値ｍが所定行数Ｍに達した場合には、ＳＴＥＰ９に移行する。
このＳＴＥＰ９では、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、ＳＴＥＰ１０へ移行する。
そして、ロボットコントローラ３０５によって、行カウンタのカウント値ｍが所定行数Ｍに達しているか否かを判定する（ＳＴＥＰ８）。
カウント値ｍが所定行数Ｍに達していない場合には、ＳＴＥＰ６にリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行の肉降下点Ｒｍｎに対する集合体ＭＴの盛り付け処理を行なう。
従って、この集合体ＭＴの盛り付け処理は、１列当たりＭ回実行される。
カウント値ｍが所定行数Ｍに達した場合には、ＳＴＥＰ９に移行する。
このＳＴＥＰ９では、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、ＳＴＥＰ１０へ移行する。
【0143】
このＳＴＥＰ１０では、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎに達していない場合には、ＳＴＥＰ１１に移行し、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎに達した場合に、このフローの処理を一旦終了する。
なお、上述のＳＴＥＰ１１では、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、ＳＴＥＰ６にリターンする。
ＳＴＥＰ６にリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点Ｒｍｎに対する集合体ＭＴの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの集合体ＭＴの盛り付けが完了する。
なお、上述のＳＴＥＰ１１では、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、ＳＴＥＰ６にリターンする。
ＳＴＥＰ６にリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点Ｒｍｎに対する集合体ＭＴの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの集合体ＭＴの盛り付けが完了する。
【0144】
（集合体盛付処理）
しかして、上述の集合体盛付処理（ＳＴＥＰ６）について、図３５のフローチャートにも続いて詳述する。
まず、ロボットコントローラ３０５によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する（ＳＴＥＰ１００）。
採取目標位置設定処理では、カメラ２３０から得られた集合体ＭＴの最大横幅に基づいて、この集合体ＭＴの長さ方向（Ｘ軸方向）での中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、ハンド装置２５５に備えた上部ベルト２５６Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
また、軌道生成処理では、図３６に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
しかして、上述の集合体盛付処理（ＳＴＥＰ６）について、図３５のフローチャートにも続いて詳述する。
まず、ロボットコントローラ３０５によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する（ＳＴＥＰ１００）。
採取目標位置設定処理では、カメラ２３０から得られた集合体ＭＴの最大横幅に基づいて、この集合体ＭＴの長さ方向（Ｘ軸方向）での中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、ハンド装置２５５に備えた上部ベルト２５６Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
また、軌道生成処理では、図３６に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
【0145】
ポイントＰ０はハンド装置２５５の制御点の初期位置であり、固定値として設定される。このポイントＰ０は、スライサー１の搬送部６に備えた無端ベルト９６の左右幅の中心線ｔの直上方に設定される。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにおいて目標点ＢＰから－Ｙ側へ偏倚した位置にハンド装置２５５の制御点を位置付ける点として設定される。
なお、このポイントＰ１は、上部ベルト２５６Ｕの先端が無端ベルト９６の上面に対して摺動可能な高さに設定される。
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ座標を有し、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定する。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置２５５が移動することによって、採取位置Ｔにある集合体ＭＴを上部ベルト２５６Ｕの上面に掬い上げる。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにおいて目標点ＢＰから－Ｙ側へ偏倚した位置にハンド装置２５５の制御点を位置付ける点として設定される。
なお、このポイントＰ１は、上部ベルト２５６Ｕの先端が無端ベルト９６の上面に対して摺動可能な高さに設定される。
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ座標を有し、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定する。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置２５５が移動することによって、採取位置Ｔにある集合体ＭＴを上部ベルト２５６Ｕの上面に掬い上げる。
【0146】
ポイントＰ３のＸ軸座標およびＹ軸座標は、ポイントＰ２と同一の座標に設定し、ポイントＰ３のＺ軸座標はポイントＰ２のＺ軸座標よりも大きく（高く）設定される。
このポイントＰ３の無端ベルト９６上面からの高さは、ハンド装置２５５が集合体ＭＴを掬い上げた状態で、この集合体ＭＴの両端が垂れ下がっても無端ベルト９６の上面に接触しない高さに設定する。
ポイントＰ５は、設定領域Ｒの上方に離間した位置に配置し、ハンド装置２５５に保持した集合体ＭＴの載置開始位置として設定する。
なお、ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定される。
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に位置し、集合体ＭＴの載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定される。
このポイントＰ３の無端ベルト９６上面からの高さは、ハンド装置２５５が集合体ＭＴを掬い上げた状態で、この集合体ＭＴの両端が垂れ下がっても無端ベルト９６の上面に接触しない高さに設定する。
ポイントＰ５は、設定領域Ｒの上方に離間した位置に配置し、ハンド装置２５５に保持した集合体ＭＴの載置開始位置として設定する。
なお、ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定される。
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に位置し、集合体ＭＴの載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定される。
【0147】
図３５のフローにおいて、ＳＴＥＰ１００に続く処理について説明する。
ロボットコントローラ３０５は、スライサーコントローラ２００から、集合体ＭＴが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ（ＳＴＥＰ１０１）。
この採取信号を受信するとＳＴＥＰ１０２に移行する。
ＳＴＥＰ１０２では、ロボットコントローラ３０５によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳＴＥＰ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標値に変更する。
続いて、ロボットコントローラ３０５によってロボットアーム２４１を制御し、ハンド装置２５５に備えた上部ベルト２５６Ｕの左右幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上部ベルト２５６Ｕの先端を無端ベルト９６の上面に接触ないし近接させる（ＳＴＥＰ１０３）。
ロボットコントローラ３０５は、スライサーコントローラ２００から、集合体ＭＴが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ（ＳＴＥＰ１０１）。
この採取信号を受信するとＳＴＥＰ１０２に移行する。
ＳＴＥＰ１０２では、ロボットコントローラ３０５によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳＴＥＰ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標値に変更する。
続いて、ロボットコントローラ３０５によってロボットアーム２４１を制御し、ハンド装置２５５に備えた上部ベルト２５６Ｕの左右幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上部ベルト２５６Ｕの先端を無端ベルト９６の上面に接触ないし近接させる（ＳＴＥＰ１０３）。
【0148】
続いて、ロボットコントローラ３０５によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置２５５に備えた移載装置２８３の先端部における上部ベルト２５６Ｕの制御点が、目標点ＢＰに一致する状態で、ハンド装置２５５をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置２８３を集合体ＭＴ側へ進出させる。
このとき、ロボットコントローラ３０５からサーボモーター２７４Ｒ２のモータードライバ２７４Ｒ２Ｖへ出力がなされ、上部ベルト２５６Ｕが正方向へ駆動して（このとき下部ベルト２５６Ｄは上部ベルト２５６Ｕに対して逆方向へ駆動される）、集合体ＭＴの掬い上げ作動を開始する（ＳＴＥＰ１０４）。
これによって、集合体ＭＴを掬い上げて上部ベルト２５６Ｕの駆動を停止した後、または、上部ベルト２５６Ｕの駆動継続によって集合体ＭＴを掬い上げながら、ロボットコントローラ３０５によってロボットアーム２４１を制御して制御点をポイントＰ２から上昇させ、ポイントＰ３に移動させる。
すなわち、ハンド装置２５５に備えた移載装置２８３の先端部における上部ベルト２５６Ｕの制御点が、目標点ＢＰに一致する状態で、ハンド装置２５５をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置２８３を集合体ＭＴ側へ進出させる。
このとき、ロボットコントローラ３０５からサーボモーター２７４Ｒ２のモータードライバ２７４Ｒ２Ｖへ出力がなされ、上部ベルト２５６Ｕが正方向へ駆動して（このとき下部ベルト２５６Ｄは上部ベルト２５６Ｕに対して逆方向へ駆動される）、集合体ＭＴの掬い上げ作動を開始する（ＳＴＥＰ１０４）。
これによって、集合体ＭＴを掬い上げて上部ベルト２５６Ｕの駆動を停止した後、または、上部ベルト２５６Ｕの駆動継続によって集合体ＭＴを掬い上げながら、ロボットコントローラ３０５によってロボットアーム２４１を制御して制御点をポイントＰ２から上昇させ、ポイントＰ３に移動させる。
【0149】
このとき、ロボットコントローラ３０５からモータードライバ２４２Ｖ～２４７Ｖへの出力によってサーボモーター２４２～２４７を駆動し、ロボットアーム２４１の各能動関節等を制御し、ハンド装置２５５を、一旦上昇させた後に、トレー２９９の底部上面に形成された設定領域Ｒ上の１行・１列目の設定位置へ移動させる（ＳＴＥＰ１０５）。
この間に、ロボットコントローラ３０５から左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒ側へ出力がなされ、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰが伸長作動する。
これによって、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢは移載装置２８３の下面へ接近する（ＳＴＥＰ１０５）。
これにより、移載装置２８３に支持されて垂れ下がっていた集合体ＭＴの左右両端部が、この移載装置２８３の下面側へ持ち上げられ、この集合体ＭＴの左右両端部が折り畳まれる。
この間に、ロボットコントローラ３０５から左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒ側へ出力がなされ、左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰが伸長作動する。
これによって、左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材２９８ＬＳＢ，２９８ＲＳＢは移載装置２８３の下面へ接近する（ＳＴＥＰ１０５）。
これにより、移載装置２８３に支持されて垂れ下がっていた集合体ＭＴの左右両端部が、この移載装置２８３の下面側へ持ち上げられ、この集合体ＭＴの左右両端部が折り畳まれる。
【0150】
そして、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる（ＳＴＥＰ１０６）。
そして、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、ハンド装置２５５を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５へ移動させる（ＳＴＥＰ１０７）。
そして、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
このとき、移載装置２８３の上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを逆方向へ駆動しながら（リリース作動させながら）、ハンド装置２５５を－Ｙ方向へ移動（後退）させる（ＳＴＥＰ１０８）。
これによって、図３７（ａ）に示すように、１行・１列目の集合体ＭＴが、その両端部を下側に折り畳まれた状態で設定領域Ｒ内に移載される。
そして、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、ハンド装置２５５を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５へ移動させる（ＳＴＥＰ１０７）。
そして、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
このとき、移載装置２８３の上部ベルト２５６Ｕおよび下部ベルト２５６Ｄを逆方向へ駆動しながら（リリース作動させながら）、ハンド装置２５５を－Ｙ方向へ移動（後退）させる（ＳＴＥＰ１０８）。
これによって、図３７（ａ）に示すように、１行・１列目の集合体ＭＴが、その両端部を下側に折り畳まれた状態で設定領域Ｒ内に移載される。
【0151】
続いて、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ移動させる（ＳＴＥＰ１０９）。
制御点がポイントＰ７へ移動した後に、ロボットコントローラ３０５からの出力によって左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰを短縮作動させ、折り畳み装置２８５の左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭを開き回動させる（ＳＴＥＰ１１０）。
この後、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ７から初期位置であるポイントＰ０へ復帰移動させる。
本実施例では、上述の図３４のフローに従い、このような移載動作を、設定領域Ｒ上の１行・１列目の設定位置から３行・２列目の設定位置にわたって反復して行なうことで、図３７（ｂ）に示すように、２列目の集合体ＭＴが、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の集合体ＭＴの左端部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の設定位置に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体ＭＴの盛り付けを完了する。
制御点がポイントＰ７へ移動した後に、ロボットコントローラ３０５からの出力によって左右のエアシリンダー２８７Ｌ，２８７Ｒのピストン２８８ＬＰ，２８８ＲＰを短縮作動させ、折り畳み装置２８５の左右の回動アーム２９５ＬＭ，２９５ＲＭを開き回動させる（ＳＴＥＰ１１０）。
この後、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１を制御し、制御点をポイントＰ７から初期位置であるポイントＰ０へ復帰移動させる。
本実施例では、上述の図３４のフローに従い、このような移載動作を、設定領域Ｒ上の１行・１列目の設定位置から３行・２列目の設定位置にわたって反復して行なうことで、図３７（ｂ）に示すように、２列目の集合体ＭＴが、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の集合体ＭＴの左端部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の設定位置に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体ＭＴの盛り付けを完了する。
【0152】
なお、トレーコンベア３００は、トレー２９９への設定数の集合体ＭＴの盛り付けが完了するまでは、このトレー２９９の搬送を停止している。
そして、トレー２９９への集合体ＭＴの盛り付けが完了した後に、トレーコンベア３００を駆動してこのトレー２９９を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
しかして、図３２を用いて上述したように、薄肉ｍｔの枚数を制御することによって各集合体ＭＴの重量はばらつき幅βに収束している。
このため、この集合体ＭＴを盛り付けたトレー２９９の重量は、集合体ＭＴの単体重量に、盛り付けられた集合体ＭＴの数を掛けて得られるものとなる。
これによって、順次生産されるトレー盛付品の総重量のばらつきを小さくすることができる。
そして、トレー２９９への集合体ＭＴの盛り付けが完了した後に、トレーコンベア３００を駆動してこのトレー２９９を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
しかして、図３２を用いて上述したように、薄肉ｍｔの枚数を制御することによって各集合体ＭＴの重量はばらつき幅βに収束している。
このため、この集合体ＭＴを盛り付けたトレー２９９の重量は、集合体ＭＴの単体重量に、盛り付けられた集合体ＭＴの数を掛けて得られるものとなる。
これによって、順次生産されるトレー盛付品の総重量のばらつきを小さくすることができる。
【0153】
（洗浄モード）
切断移載作業終了後のスライサー１は、食品衛生管理上、機体の各部を洗浄する必要がある。
しかしながら、ロボット２４０に洗浄水がかかることは好ましくない。
そこで、図３８に示す洗浄モードを設け、ロボットアーム２４１を所定の位置まで自動的に退避させるように構成する。
すなわち、タッチパネル３０６に表示された移動スイッチをＯＮ操作すると（ＳＴＥＰ１）、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１がカメラ２３０による撮像位置へ自動的に旋回し、ハンド装置２５５が撮像領域へ進入する（ＳＴＥＰ２）。
この状態で、カメラ２３０によってリスト２４１Ｅ付近が撮像され、この撮像結果から、ロボットアーム２４１にハンド装置２５５が装着されているか否かが判定される（ＳＴＥＰ３・ＳＴＥＰ４）。
切断移載作業終了後のスライサー１は、食品衛生管理上、機体の各部を洗浄する必要がある。
しかしながら、ロボット２４０に洗浄水がかかることは好ましくない。
そこで、図３８に示す洗浄モードを設け、ロボットアーム２４１を所定の位置まで自動的に退避させるように構成する。
すなわち、タッチパネル３０６に表示された移動スイッチをＯＮ操作すると（ＳＴＥＰ１）、ロボットコントローラ３０５からの出力によってロボットアーム２４１がカメラ２３０による撮像位置へ自動的に旋回し、ハンド装置２５５が撮像領域へ進入する（ＳＴＥＰ２）。
この状態で、カメラ２３０によってリスト２４１Ｅ付近が撮像され、この撮像結果から、ロボットアーム２４１にハンド装置２５５が装着されているか否かが判定される（ＳＴＥＰ３・ＳＴＥＰ４）。
【0154】
なお、ハンド装置２５５を示す情報として、ハンド装置２５５の少なくとも一部に着色を施しておき、カメラ２３０での撮像による色の識別結果から、ハンド装置２５５の有無を判定する構成としてもよい。
そして、ハンド装置２５５が装着されていない（離脱している）と判定された場合に、ロボットアーム２４１を、包囲壁体ＢＫ（図１０参照））の内側の洗浄位置まで自動的に旋回および短縮させて格納する（ＳＴＥＰ５）。
なお、この包囲壁体ＢＫのうち、搬送部６に臨む側に開閉可能な扉ＢＫＯを設け、盛り付け作業時にはこの扉ＢＫＯを開放し、スライサー１の洗浄時には、ロボットアーム２４１が包囲壁体ＢＫ内に格納されてから、この扉ＢＫＯを閉じればよい。
このようにすれば、スライサー１の洗浄時にロボット２４０への洗浄水の飛散を防止でき、ロボット２４０の電装系の故障等を少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ４において、ハンド装置２５５が装着されていると判定された場合には、タッチパネル３０６に異常情報が表示される（ＳＴＥＰ６）。
この表示に加え、警告灯を点灯させたり、警報音を発するように構成してもよい。
また、ロボット２４０と共にスライサー１の起動が牽制される構成としてもよい。
そして、ハンド装置２５５が装着されていない（離脱している）と判定された場合に、ロボットアーム２４１を、包囲壁体ＢＫ（図１０参照））の内側の洗浄位置まで自動的に旋回および短縮させて格納する（ＳＴＥＰ５）。
なお、この包囲壁体ＢＫのうち、搬送部６に臨む側に開閉可能な扉ＢＫＯを設け、盛り付け作業時にはこの扉ＢＫＯを開放し、スライサー１の洗浄時には、ロボットアーム２４１が包囲壁体ＢＫ内に格納されてから、この扉ＢＫＯを閉じればよい。
このようにすれば、スライサー１の洗浄時にロボット２４０への洗浄水の飛散を防止でき、ロボット２４０の電装系の故障等を少なくすることができる。
なお、上述のＳＴＥＰ４において、ハンド装置２５５が装着されていると判定された場合には、タッチパネル３０６に異常情報が表示される（ＳＴＥＰ６）。
この表示に加え、警告灯を点灯させたり、警報音を発するように構成してもよい。
また、ロボット２４０と共にスライサー１の起動が牽制される構成としてもよい。
【符号の説明】
【0155】
１ スライサー（食品切断装置）
９６ 無端ベルト（コンベア）
２００ スライサーコントローラ（第２制御装置）
２０７Ｌ 左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（縦幅検出手段）
２０７Ｒ 右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（縦幅検出手段）
２３０ カメラ（撮像手段）
２４０ ロボット
２４１ ロボットアーム
２５５ ハンド装置
３０５ ロボットコントローラ（第１制御装置）
３１０ 制御システム
ｍｔ 薄肉（食品片）
ＭＴ 集合体
ＳＬ 通信線
Ｒ 設定領域
ＭＣＳ 食肉切断移載システム（食品切断移載システム）
９６ 無端ベルト（コンベア）
２００ スライサーコントローラ（第２制御装置）
２０７Ｌ 左側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（縦幅検出手段）
２０７Ｒ 右側塊状肉縦幅計測用ポテンショメータ（縦幅検出手段）
２３０ カメラ（撮像手段）
２４０ ロボット
２４１ ロボットアーム
２５５ ハンド装置
３０５ ロボットコントローラ（第１制御装置）
３１０ 制御システム
ｍｔ 薄肉（食品片）
ＭＴ 集合体
ＳＬ 通信線
Ｒ 設定領域
ＭＣＳ 食肉切断移載システム（食品切断移載システム）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】