特開 2024-57869 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024057869

(43)【公開日】2024-04-25

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20240418BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022164841

(22)【出願日】2022-10-13

(71)【出願人】

【識別番号】000000918

【氏名又は名称】花王株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002170

【氏名又は名称】弁理士法人翔和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】三好 颯

(72)【発明者】

【氏名】山本 芳裕

【テーマコード（参考）】

3F021

【Ｆターム（参考）】

3F021BA02

3F021CA01

3F021DA05

(57)【要約】

【課題】隣接する各一対の可動子の間に必要以上の間隔を保持することなく、リニア搬送路に沿って効率良く搬送できる物品搬送装置を提供する。
【解決手段】一対の可動子２１ａ，２１ｂの各々には、搬送平面Ｐに垂直な支持部回転軸１１ａを中心として回転可能に取り付けられた、グリッパ部１６を支持する回転支持部材１１が設けられている。一対の回転支持部材１１は、これらの間に取り付けられた接続部材１２を介して互いに連結されている。接続部材１２の一対の接続脚部１３ａ．１３ｂは、一端部１３ｃ同士が、搬送方向Ｘと垂直な脚部回転連結軸１４を中心として、回転可能に連結されており、各々の他端部１３ｄが、回転支持部材１１に、脚部回転連結軸１４と平行な中心軸１５を中心に回転可能に接続されていることで、接続部材１２を介して互いに連結されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

直線部及び曲線部を有すると共に電磁石を備える、搬送平面に沿って配設されたリニア搬送路と、磁性体を備えることにより前記リニア搬送路を移動可能な可動子とを含んで構成され、一対の可動子に各々支持させて設けられた一対のグリッパ部の間に物品を挟み込んだ状態で、当該物品を搬送可能な物品搬送装置であって、
前記一対の可動子には、前記搬送平面に垂直な支持部回転軸を中心として回転可能に取り付けられた、前記一対のグリッパ部を支持する一対の回転支持部材が設けられていると共に、該一対の回転支持部材は、当該一対の回転支持部材の間に取り付けられた接続部材を介して互いに連結されており、
該接続部材は一対の接続脚部からなり、該一対の接続脚部は、各々の一端部同士が、前記搬送平面を上面視して前記リニア搬送路による搬送方向と垂直な脚部回転連結軸を中心として、回転可能に連結されており、各々の他端部が、各々の前記回転支持部材に対して、前記脚部回転連結軸と平行な中心軸を中心に回転可能に接続されていることで、前記一対の回転支持部材が、前記接続部材を介して互いに連結されている物品搬送装置。

【請求項2】

前記接続部材は、前記一対の接続脚部を連結する前記脚部回転連結軸を、前記回転支持部材の上方に配置した状態で設けられており、前記一対のグリッパ部は、一対の前記回転支持部材から立設する各々の支持脚部から、前記リニア搬送路による搬送方向と交差する方向に張り出して設けられている請求項１記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記接続部材は、前記一対の接続脚部を連結する前記脚部回転連結軸を、前記回転支持部材の下方に配置した状態で設けられており、前記一対のグリッパ部は、前記一対の接続脚部の各々の前記他端部から上方に延設して設けられた一対の支持ロッド部から、前記リニア搬送路による搬送方向と交差する方向に張り出して設けられている請求項１記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記一対の可動子の間隔が狭まるように付勢する、付勢手段が設けられている請求項１～３のいずれか１項記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記一対のグリッパ部の各々の内側面に、アタッチが取り付けられている請求項１～３のいずれか１項記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置に関し、特に、リニア搬送路と可動子とを含んで構成され、一対の可動子に支持させたグリッパ部の間に挟み込んだ状態で、物品を搬送可能な物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば日用品等の物品の製品化工場では、所定の製品化ラインにおいて、物品を搬送移動させながら各種の作業工程を実施できるようにする物品搬送装置として、リニアモータを利用したリニア搬送装置が採用される場合がある（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。リニア搬送装置は、好ましくは水平な搬送平面に沿って配設された、電磁石を備えるリニア搬送路と、該リニア搬送路を移動可能な、磁性体を備える複数の可動子とを含んで構成される、公知の搬送装置であって、例えば電磁石を形成する多数のコイルに電流を流すことで、可動子の推進力を生みだすと共に、電流値で磁極を制御することによって、各々の可動子を、リニア搬送路に案内させながら、所定の搬送速度で好ましくはループ状（無端状）に移動させることができる。

【0003】

また、リニアモータを利用したリニア搬送装置では、各々の可動子を好ましくはループ状（無端状）に移動させるために、リニア搬送路は、例えば長円形状等の、直線部及び曲線部を有する形状を備えるように配設されており、搬送される物品は、各一対の可動子に各々支持させて取り付けた各一対の保持部材の間に、挟み込むようにして把持された状態で、リニア搬送路に沿って移動することになる。このため、リニア搬送路の直線部では、好ましくは平行に配置されていた各一対の保持部材は、可動子が曲線部を通過する際に、例えば末広がりの状態に変化することになって（図９（ａ）、（ｂ）参照）、物品を安定した状態で把持し続けることができなくなる。

【0004】

特許文献１や特許文献２では、一対の可動子がリニア搬送路において直線部から曲線部に移行したり、曲線部から直線部に移行した際に、一対の保持部材が、例えば末広がりの状態に変化しないようにして、物品を安定した状態で把持（保持）し続けながら搬送できるようにする工夫がなされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１６／０１７６６５９号明細書

【特許文献2】特開２０２１－１６０９０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

引用文献１に記載のリニア搬送装置では、一対の可動子に各々回転可能に支持された一対の保持部材を、一本の接続ロッドにより角度を規制することで、可動子が例えば直線部から曲線部に移行した際に、一対の保持部材が平行を維持するようにしている。このように物品把持を可能にしているが、引用文献１に記載のリニア搬送装置では、接続ロッドの長さを変更することができない。そのため、一対の保持部材によって把持される物品が小さなものであっても、物品を把持した複数の一対の可動子を、リニア搬送路に沿って連続して移動させる際には、隣接する各一対の可動子の間に、接続ロッドの長さの分、必要以上の間隔が保持されることになる。そうすると、限られた数の複数の一対の可動子しかリニア搬送路に沿って移動させることができなくなって、効率良く物品を搬送することが難しくなる。

【0007】

また、引用文献２に記載のリニア搬送装置では、搬送される物品は、一対の可動子に各々支持された一対の保持部材によって、直接挟み込まれて把持されるのではなく、これらの間に挟み込まれた搬送ケースに配置された状態で、搬送されるようになっている。そのため物品の形状の大小に応じて、異なるサイズの搬送ケースをその都度入れ替えて用いる必要を生じることから、やはりリニア搬送路に沿って効率良く物品を搬送することが難しくなる。

【0008】

本発明は、小さな物品を把持する場合でも、隣接する各一対の可動子の間に必要以上の間隔を保持することなく、また物品の形状の大小に応じて入替が必要な搬送ケースを用いることなく、リニア搬送路に沿って安定した状態で効率良く物品を搬送することのできる物品搬送装置に関する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、直線部及び曲線部を有すると共に電磁石を備える、搬送平面に沿って配設されたリニア搬送路と、磁性体を備えることにより前記リニア搬送路を移動可能な可動子とを含んで構成され、一対の可動子に各々支持させて設けられた一対のグリッパ部の間に物品を挟み込んだ状態で、当該物品を搬送可能な物品搬送装置であって、前記一対の可動子には、前記搬送平面に垂直な支持部回転軸を中心として回転可能に取り付けられた、前記一対のグリッパ部を支持する一対の回転支持部材が設けられていると共に、該一対の回転支持部材は、当該一対の回転支持部材の間に取り付けられた接続部材を介して互いに連結されており、該接続部材は一対の接続脚部からなり、該一対の接続脚部は、各々の一端部同士が、前記搬送平面を上面視して前記リニア搬送路による搬送方向と垂直な脚部回転連結軸を中心として、回転可能に連結されており、各々の他端部が、各々の前記回転支持部材に対して、前記脚部回転連結軸と平行な中心軸を中心に回転可能に接続されていることで、前記一対の回転支持部材が、前記接続部材を介して互いに連結されている物品搬送装置である。

【発明の効果】

【0010】

本発明の物品搬送装置によれば、小さな物品を把持する場合でも、隣接する各一対の可動子の間に必要以上の間隔を保持することなく、また物品の形状の大小に応じて入替が必要な搬送ケースを用いることなく、リニア搬送路に沿って安定した状態で効率良く物品を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の好ましい第１実施形態に係る物品搬送装置を説明する部分平面図である。

【図2】図２は、本発明の好ましい第１実施形態に係る物品搬送装置のリニア搬送路及び可動子を説明する部分斜視図である。

【図3】図３は、本発明の好ましい第１実施形態に係る物品搬送装置の要部を説明する、図１のＡ部拡大図である。

【図4】図４は、図３をＢ方向から見た側面図である。

【図5】図５は、第１実施形態の係る物品搬送装置を構成する、一対の可動子、回転支持部材、及び接続部材を説明する要部斜視図である。

【図6】図６（ａ）は、第１実施形態の係る物品搬送装置を構成する回転支持部材の斜視図、図６（ｂ）は、接続部材の斜視図である。

【図7】図７は、第２実施形態の係る物品搬送装置を構成する、一対の可動子、回転支持部材、及び接続部材を説明する要部斜視図である。

【図8】図８（ａ）は、第２実施形態の係る物品搬送装置を構成する回転支持部材の斜視図、図８（ｂ）は、接続部材の斜視図である。

【図9】図９（ａ）、（ｂ）は、従来のリニア搬送装置において、一対の可動子が、リニア搬送路において直線部から曲線部に移行した際の不具合を説明する要部平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の好ましい第１実施形態に係る物品搬送装置１０（図１参照）は、例えば物品の製品化工場において、例えば日用品である物品として、液体洗剤等を収容したボトル容器２２を製品化する際に、所定の製品化ラインにおいて、物品２２を搬送移動させながら各種の作業工程を実施できるようにする搬送装置として採用されたものである。本第１実施形態の物品搬送装置１０は、図１及び図２に示すように、公知のリニア搬送装置と同様の、搬送平面を形成するように配設されたリニア搬送路２０、及びリニア搬送路に案成されて搬送平面に沿って移動する複数の可動子２１を備えている。さらに、各一対の可動子２１によって物品２２を保持（把持）するための保持機構を改良したことによって、リニア搬送路２０に沿って物品２２を搬送する際に、各々の物品２２を、安定した状態で保持しながら搬送できる。

【0013】

ここで、本第１実施形態の物品搬送装置１０を構成するリニア搬送路２０及び複数の可動子２１は、リニア搬送路２０が、例えば内部に多数のコイルによる電磁石を備えると共に、好ましくはリニア搬送路２０の上面部は、水平な面となっている搬送平面Ｐ（図４参照）に沿って配設されており、電磁石を形成する多数のコイルに電流を流すことで、各々の可動子２１の推進力を生みだすことができる。各々の可動子２１は、例えばリニア搬送路２０における電磁石による磁極を電流値で制御することによって、好ましくは直線部２０ａと曲線部２０ｂとを有するループ状（無端状）のリニア搬送路２０の、上面部と垂直な側面部に案内させながら、好ましくは一対が組になって所定の搬送速度で移動できる。

【0014】

また、リニア搬送路２０及び複数の可動子２１による、従来のリニア搬送装置を用いて物品２２を搬送する場合、例えば図９（ａ）、（ｂ）に示すように、各一対の可動子２１によって各々支持された一対のグリッパ部（保持部材）１６’の間に、物品２２を挟み込んで把持した状態で、当該物品２２をリニア搬送路２０に沿って搬送する。各一対の可動子２１がリニア搬送路２０の直線部２０ａ（図９（ａ）参照）を通過して曲線部２０ｂ（図９（ｂ）参照）に移行した際に、一対のグリッパ部（保持部材）１６’は、例えば平行に配置された状態から、末広がりの状態に変化することになって、物品２２を安定した状態で把持し続けることができなくなる。

【0015】

本第１実施形態の物品搬送装置１０は、このような従来のリニア搬送装置の課題を解決するものである。各一対の可動子２１によって物品２２を保持するための、保持機構に改良を加えたことによって、例えば各一対の可動子２１がリニア搬送路２０の直線部２０ａを通過して曲線部２０ｂに移行した際に、一対のグリッパ部（保持部材）１６によって物品２２を保持し続けることができるようにした。すなわち本第１実施形態の物品搬送装置１０は、リニア搬送路２０に沿って物品２２を、各一対の可動子２１により安定した状態で効率良く搬送できる。

【0016】

そして、本第１実施形態の物品搬送装置１０は、図１に示すように、直線部２０ａ及び曲線部２０ｂを有すると共に電磁石（図示せず）を備える、好ましくは水平な面となっている搬送平面Ｐ（図４参照）に沿って上面部が配設されたリニア搬送路２０と、磁性体を備えることによりリニア搬送路２０を移動可能な可動子２１（図２参照）とを含んで構成される。可動子２１は、２つが組となった一対の可動子２１ａ，２１ｂとして使用される。一対の可動子２１ａ，２１ｂに各々支持させて設けられた一対のグリッパ部１６の間に、物品である例えばボトル容器２２を挟み込んだ状態で、当該物品２２を搬送可能である。図３～図５に示すように、一対の可動子２１ａ，２１ｂを構成する各々の可動子２１には、搬送平面Ｐに垂直な支持部回転軸１１ａを中心として回転可能に取り付けられた、各々がグリッパ部１６を支持する一対の回転支持部材１１が設けられている。また、これらの一対の回転支持部材１１は、当該一対の回転支持部材１１の間に取り付けられた接続部材１２を介して互いに連結されている。接続部材１２は一対の接続脚部１３ａ，１３ｂからなり、これらの一対の接続脚部１３ａ，１３ｂは、各々の一端部１３ｃ同士が、搬送平面Ｐを上面視してリニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な脚部回転連結軸１４（図５参照）を中心として、回転可能に連結されている。また各々の他端部１３ｄが、各々の回転支持部材１１に対して、脚部回転連結軸１４と平行な中心軸１５（図５参照）を中心に回転可能に接続されていることで、一対の回転支持部材１１が、接続部材１２を介して互いに連結されている。

【0017】

また、本第１実施形態の物品搬送装置１０は、接続部材１２が、一対の接続脚部１３ａ，１３ｂを連結する脚部回転連結軸１４を、回転支持部材１１の上方に配置した状態で設けられており（図５参照）、保持部であるグリッパ部１６は、一対の回転支持部材１１から立設する各々の支持脚部１７から、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと交差する方向に張り出して設けられている。本第１実施形態では、保持部であるグリッパ部１６は、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと交差する方向として、ループ状の搬送路２０の外側に好ましくは搬送方向Ｘと垂直に交差する方向に、張り出して設けられている。グリッパ部１６は、ループ状の搬送路２０の内側に張り出して設けることもできる。

【0018】

本第１実施形態の物品搬送装置１０では、リニア搬送路２０は、直線部２０ａ及び曲線部２０ｂを有する平面形状として、好ましくは長円形状の平面形状を有するように配設されており（図１参照）、またリニア搬送路２０には、複数対の可動子２１が、当該リニア搬送路２０の側面部に案内させて移動可能に設置されている（図２参照）。搬送される物品２２であるボトル容器は、各一対の可動子２１ａ，２１ｂに各々支持させて設けられた一対のグリッパ部１６を保持部として、これらのグリッパ部１６のくの字状把持部１６ａの間に挟み込まれた状態で保持（把持）されて、各一対の可動子２１ａ，２１ｂの移動に伴って、リニア搬送路２０に案内されつつ搬送される。各一対の可動子２１ａ，２１ｂには、物品２２を保持（把持）する保持（把持）機構として、各々、上述の一対のグリッパ部１６、一対の回転支持部材１１、及びこれらの一対の回転支持部材１１を接続する接続部材１２が取り付けられている。

【0019】

把持機構を構成する一対の回転支持部材１１は、図６（ａ）に示すように、各々、支持部本体部１８、支持脚部１７、及びグリッパ部１６を備えている。支持部本体部１８は、可動子２１の先端部（上端部）に回転支持部材１１を一体として接合するための接合部分となっており、支持部回転軸１１ａが設けられた基台部１８ａと、後述する接続部材１２の接続脚部１３ａ，１３ｂの他端部１３ｄが連結される張出部１８ｂとを備えている。本第１実施形態では、各々の張出部１８ｂは、基台部１８ａから好ましくは同じ側に張り出して設けられている。支持部本体部１８が、基台部１８ａの支持部回転軸１１ａを介して可動子２１の先端部に接合されることで、一対の回転支持部材１１は、各々の可動子２１ａ，２１ｂに、搬送平面Ｐ（図４参照）に垂直な当該支持部回転軸１１ａを中心として、回転可能に取り付けられる。各々の張出部１８ｂには、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な方向に貫通形成された、ピン孔１８ｃが設けられている。

【0020】

支持脚部１７は、一対の回転支持部材１１の支持部本体部１８の各々の基台部１８ａにおける側縁部から、好ましくは垂直に、例えば１００ｍｍ程度の相当の高さで立設して設けられた部分となっている。支持脚部１７は、本第１実施形態では、各々、基台部１８ａ側の立設基端部から先端側に向けて横幅を縮小させた、略三角形状の正面形状を有している。支持脚部１７の先端部分には、保持部となるグリッパ部１６が、例えば固定ビス等を用いることで、リニア搬送路２０から離れる側に各々張り出した状態で固定されて、リニア搬送路２０よりも、相当程度（例えば１００ｍｍ程度）上方に位置して設けられている（図４参照）。保持部となるグリッパ部１６が、支持脚部１７を介して、リニア搬送路２０よりも上方に位置して設けられていることで、一対の可動子２１は、例えば当該リニア搬送路２０に隣接して配設された他のリニア搬送路（図示せず）に乗り換えることができる。

【0021】

本第１実施形態では、一対のグリッパ部１６は、支持脚部１７の先端部分への固定基端部１６ｂとは反対の先端側部分に、各々、くの字状に折れ曲がったくの字状把持部１６ａを有している。一対のくの字状把持部１６ａは、くの字による凹部を対向させた状態で配置されている。グリッパ部１６の先端側部分のこれらのくの字状把持部１６ａによって、物品２２であるボトル容器を、より安定した状態で挟み込んで、把持することが可能になる。また、大きさが異なる複数種類の容器を保持可能であり、さらに、把持したボトル容器２２の大きさに関わらず、搬送方向Ｘに直交する方向における中心位置が、一定となるように位置決め（センタ出し）することもできる。

【0022】

また、一対のグリッパ部１６には、好ましくは各々のくの字状把持部１６ａの内側面に、弾性材料１６ｃが、アタッチとして取り付けられている。アタッチとして取り付けられた弾性材料１６ｃは、弾性変形して物品２２の外周形状に沿わせ易くなる材質を備えるものとして、例えばシリコンゴム等の材料を用いて形成することができる。弾性材料１６ｃは、保持する物品２２に対して、点ではなく、面で接触できる形状とすることが好ましく、例えば、ふくらみを持った曲面形状とすることができる。弾性材料１６ｃは、くの字状把持部１６ａにおける、好ましくはくの字の中央部分の定位置に物品２２を誘導し易くするためには、ポリエチレン等の低摩擦の材料を用いて形成することができ、把持した物品２２のズレを防止したい場合には、高摩擦の材料を用いて形成することもできる。

【0023】

一対の回転支持部材１１を接続する接続部材１２は、図６（ｂ）に示すように、一対の接続脚部１３ａ，１３ｂとして、第１接続脚部１３ａと、第２接続脚部１３ｂとからなる。これらの第１接続脚部１３ａ及び第２接続脚部１３ｂは、各々の一端部１３ｃ同士が、搬送平面Ｐを上面視してリニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な脚部回転連結軸１４を中心として、回転可能に連結されている。すなわち、本第１実施形態では、第１接続脚部１３ａの一端部１３ｃは、二股状に枝別れして形成されていると共に、第２接続脚部１３ｂの一端部１３ｃもまた、第１接続脚部１３ａの一端部１３ｃの二股状部分の間隔幅と同様の二股状部分として形成されている。第１接続脚部１３ａの一端部１３ｃの枝別れした二股状部分の間に、第２接続脚部１３ｂの一端部１３ｃの二股状部分を差し込み、これらの二股状部分に各々形成されたピン孔の軸を合致させた状態で、例えばピン部材を挿通する。好ましくは外側の二股状部分に対してはピン部材を固定し、内側の二股状部分はピン部材に回転可能に支持されるようにすることで、ピン部材を脚部回転連結軸１４として、第１接続脚部１３ａと第２接続脚部１３ｂとを、回転可能に連結できる。外側の二股状部分に対するピン部材の固定方法としては、ピン部材の交換が容易となるように、セットボルトで固定するのが好ましく、また、外側の二股状部分のピン孔の径とピン部材の径がしまりばめの関係となるように加工して組み立てることによって、ピン部材を固定してもよい。

【0024】

また、本第１実施形態では、第１接続脚部１３ａ及び第２接続脚部１３ｂの一端部１３ｃ同士の回転可能な連結部分には、一対の可動子２１ａ，２１ｂ（図５参照）の間隔が狭まるように付勢する、付勢手段１９が設けられている。付勢手段１９は、本第１実施形態では、脚部回転連結軸１４の外周部分に装着された、好ましくはトーションバネとなっている。トーションバネによる付勢手段１９は、一対の接続脚部１３ａ、１３ｂを接続する脚部回転連結軸１４において、例えば一対の接続脚部１３ａ、１３ｂの間の角度が小さくなるように付勢する、角度付勢手段として機能することで、一対の可動子２１ａ，２１ｂの間隔が狭まるように付勢する。

【0025】

一対の可動子２１ａ，２１ｂは、装置に電源が供給されている間は可動子同士の間隔が一定となるように制御されるが、電源が遮断されると該制御が失われ、各々の可動子２１ａ，２１ｂは把持している物品２２からの反力を受けて、可動子２１ａ，２１ｂ同士の間隔が広がることがある。そうすると物品２２の保持が困難になることがある。一対の可動子２１ａ，２１ｂの間隔が狭まるように付勢する付勢手段１９が設けられていることで、例えば電源が遮断されて、リニア搬送路２０による一対の可動子２１ａ，２１ｂの推進力が得られなくなった場合でも、物品２２を保持し続けることが可能になる。

【0026】

さらに、図６（ｂ）を参照して、本第１実施形態では、第１接続脚部１３ａの他端部１３ｄは、一端部１３ｃ側の部分から、直線状に平坦に延設する部分となっており、この他端部１３ｄには、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な方向として、一端部１３ｃの脚部回転連結軸１４と平行に延設するようにして貫通形成された、ピン孔１３ｅが設けられている。第２接続脚部１３ｂの他端部１３ｄにもまた、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な方向として、一端部の脚部回転連結軸１４と平行に延設するようにして貫通形成された、ピン孔１３ｅが設けられている。

【0027】

第１接続脚部１３ａや第２接続脚部１３ｂは、これらの他端部１３ｄを、一対の回転支持部材１１の支持部本体部１８の張出部１８ｂに側面を重ね合わせるようにして、搬送方向Ｘにおける同じ側から支持部本体部１８に係着させると共に、各々のピン孔１３ｅの軸を、支持部本体部１８の張出部１８ｂに形成されたピン孔の軸と合致させた状態で、例えばピン部材を挿通することによって、一対の回転支持部材１１の支持部本体部１８に各々連結される。これによって、接続部材１２の第１接続脚部１３ａや第２接続脚部１３ｂは、該ピン部材を脚部回転連結軸１４と平行な中心軸１５（図５参照）として、一対の回転支持部材１１の支持部本体部１８に、各々回転可能に連結される。

【0028】

上述の構成を備える本第１実施形態の物品搬送装置１０では、例えばリニア搬送路２０における電磁石による磁極を電流値で制御することによって、図１に示すように、各一対の可動子２１が所定の間隔をおいて配置されるように設定することで、回転支持部材１１による一対のグリッパ部１６の間に、物品２２であるボトル容器を把持した状態とすることができる。この状態で、さらに電磁石に流す電流を制御することによって、一対のグリッパ部１６の間に物品２２を把持（保持）したまま、当該物品をリニア搬送路２０に沿って案内させながら移動させて、搬送することが可能になる。

【0029】

そして、本第１実施形態の物品搬送装置１０では、一対の可動子２１ａ，２１ｂの各々に、搬送平面Ｐに垂直な支持部回転軸１１ａを中心として回転可能に一対の回転支持部材１１が設けられており、一対の回転支持部材１１は、これらの間に取り付けられた接続部材１２を介して互いに連結されている。接続部材１２の一対の接続脚部１３ａ，１３ｂは、各々の一端部１３ｃ同士が、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な脚部回転連結軸１４を中心として、回転可能に連結されている。各々の他端部１３ｄが、各々の回転支持部材１１に対して、同様に搬送方向Ｘと垂直な、脚部回転連結軸１４と平行な中心軸１５（図５参照）を中心に回転可能に接続されていることで、一対の回転支持部材１１は、接続部材１２を介して互いに連結されている。

【0030】

これによって、本第１実施形態の物品搬送装置１０によれば、物品２２を保持した一対の可動子２１が、例えばリニア搬送路２０に沿って直線部２０ａを通過して曲線部２０ｂに移行した際に、例えば直線部２０ａにおいて一対のグリッパ部１６が好ましくは平行に配置されていた状態を、図３に示すように、曲線部２０ｂにおいても、末広がりの状態に変化させることなく、そのまま保持することを可能にして、物品２２を安定した状態で把持し続けることが可能になる。

【0031】

また、本第１実施形態の物品搬送装置１０によれば、グリッパ部１６を支持する一対の回転支持部材１１は、これらの間の部分に取り付けられた接続部材１２を介して連結されており、一対のグリッパ部１６で把持される物品２２の形状の大小によって、一対の可動子２１ａ，２１ｂの間隔を変化させる場合でも、一対の回転支持部材１１の間に取り付けられた接続部材１２の、回転可能に連結された接続脚部１３ａ，１３ｂの角度を変化させることで、一対の可動子２１の間隔の変化を吸収する。これによって、小さな物品を把持する場合でも、隣接する各一対の可動子２１の間に必要以上の間隔を保持することなく、また物品２２の形状の大小に応じて搬送ケースを入れ替える必要を生じることなく、リニア搬送路２０に沿って安定した状態で、効率良く物品２２を搬送することが可能なる。

【0032】

さらに、本第１実施形態の物品搬送装置１０によれば、一対のグリッパ部１６は、一対の回転支持部材１１に各々支持されて取り付けられており、一対のグリッパ部１６の相対的な角度を好ましくは平行に保持するための接続部材１２は、一対の回転支持部材１１とは独立した部材となっているので、グリッパ部１６の位置に依存することなく、部品レイアウトの自由度を高めることが可能になる。また一対のグリッパ部１６の開閉動作が直線運動となるため、後述する第２実施形態のものと比較して、物品２２のサイズの影響による把持位置のズレ（垂直方向のズレ）を、解消することが容易になる。さらに、接続部材１２などの装置１０を構成する部品を、搬送平面Ｐより上方に配置できるので、一対の可動子２１は、例えば当該リニア搬送路２０に隣接して配設された他のリニア搬送路（図示せず）に乗り換えることができる。

【0033】

図７は、本発明の好ましい第２実施形態に係る物品搬送装置を構成する、一対の可動子２１、回転支持部材３１、及び接続部材３２を説明する要部斜視図である。本第２実施形態によれば、リニア搬送路２０（図１参照）及び可動子２１（図２参照）は、上記の第１実施形態のリニア搬送路２０や可動子２１と、同様のものとなっている。その一方で、物品２２を保持（把持）する保持（把持）機構を構成する、一対の回転支持部材３１を連結する接続部材３２は、これらの回転支持部材３１の間の部分に取り付けられると共に、当該接続部材３２の一対の接続脚部３３ａ，３３ｂの一端部３３ｃを連結する脚部回転連結軸３４を、回転支持部材３１の下方に配置した状態で設けられている。本第２実施形態では、各々の脚部回転連結軸３４は、他端部３３ｄを有しており、他端部３３ｄを境界としてこれの上方に延設する支持ロッド部３７と接続されている。さらに、各々の支持ロッド部３７には、グリッパ部３６が設けられている。詳細にはグリッパ部３６は、接続部材３２の一対の接続脚部３３ａの各々の他端部３３ｄから上方に延設して設けられた、一対の支持ロッド部３７の各々から、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと交差する方向として、例えばループ状の搬送路２０の外側に、好ましくは搬送方向Ｘと垂直に交差する方向に張り出して設けられている。

【0034】

すなわち、本第２実施形態では、把持機構を構成する一対の回転支持部材３１は、図８（ａ）に示すように、各々、厚板形状の接合部材となっており、支持部回転軸３１ａが設けられた基台部３８ａと、張出部３８ｂとを備えている。張出部３８ｂは、後述する接続部材３２の接続脚部３３ａ，３３ｂの他端部３３ｄである、支持ロッド部３７との境界部分が装着される凹部を形成する。本第２施形態では、各々の張出部３８ｂは、基台部３８ａの側面部から、搬送平面Ｐを上面視して搬送方向Ｘと垂直にＬ字形状に張り出すと共に、張り出したＬ字形状による一対の凹部を対向させた状態で、基台部３８ａに一体として設けられている。一対の回転支持部材３１は、基台部３８ａが支持部回転軸３１ａを介して可動子２１の先端部に接合されることで、各々の可動子２１ａ，２１ｂに、搬送平面Ｐ（図４参照）に垂直な当該支持部回転軸３１ａを中心として、回転可能に取り付けられる。各々の張出部３８ｂの先端側折れ曲がり部及び基台部３８ａの側面部には、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な方向に貫通形成された、ピン孔３８ｃが設けられている。

【0035】

一対の回転支持部材３１を接続する接続部材３２は、図８（ｂ）に示すように、一対の接続脚部３３ａ，３３ｂとして、第１接続脚部３３ａと、第２接続脚部３３ｂとからなる。これらの第１接続脚部３３ａ及び第２接続脚部３３ｂは、各々の一端部３３ｃ同士が、搬送平面Ｐを上面視してリニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な脚部回転連結軸３４を中心として、回転可能に連結されている。すなわち、本第２実施形態では、第１接続脚部３３ａの一端部３３ｃは、二股状に枝別れして形成されていると共に、第２接続脚部３３ｂの一端部３３ｃは、第１接続脚部３３ａの一端部３３ｃの二股状部分の間隔幅と同様の横幅を有する、帯板状部分として形成されている。第１接続脚部３３ａの一端部３３ｃの枝別れした二股状部分の間に、第２接続脚部３３ｂの一端部３３ｃの帯板状部分を差し込み、これらの一端部３３ｃに各々形成されたピン孔の軸を合致させた状態で、例えばピン部材を挿通して、定法によって抜けないようにすることで、ピン部材を脚部回転連結軸３４として、第１接続脚部３３ａと第２接続脚部３３ｂとを、回転可能に連結できる。第２接続脚部３３ｂの一端部３３ｃも、二股状部分として形成することができる。これによって、上述の第１実施形態と同様に、例えばトーションバネによる付勢手段１９を、第１接続脚部３３ａと第２接続脚部３３ｂとの連結部分に取り付けることができる。

【0036】

また、本第２実施形態では、接続部材３２の一対の接続脚部３３ａ，３３ｂの他端部３３ｄを境界部分として、当該他端部３３ｄから上方に延設して、一対の支持ロッド部３７が設けられている。一対の支持ロッド部３７の先端部分には、保持部となるグリッパ部３６が、例えば固定ビス等を用いることで、リニア搬送路２０から離れる側に各々張り出した状態で固定されて、リニア搬送路２０よりも相当程度（例えば１００ｍｍ程度）上方に位置して設けられている。一対のグリッパ部３６は、上述の第１実施形態のグリッパ部１６と同様に、くの字状把持部３６ａを有している。一対のグリッパ部３６には、上述の第１実施形態のグリッパ部１６と同様に、好ましくは各々のくの字状把持部３６ａの内側面に、弾性変形可能な弾性材料３６ｃを、アタッチとして取り付けておくこともできる。

【0037】

さらに、本第２実施形態では、接続部材３２の一対の接続脚部３３ａ，３３ｂにおける、一対の支持ロッド部３７との境界部分である他端部３３ｄには、各々、リニア搬送路２０による搬送方向Ｘと垂直な方向として、一端部３３ｃの脚部回転連結軸３４と平行に延設するようにして貫通形成された、ピン孔３３ｅが設けられている。第１接続脚部３３ａや第２接続脚部３３ｂは、他端部３３ｄを、一対の回転支持部材３１の張出部３８ｂによる凹部に、各々嵌め込むようにして装着する。詳細には、ピン孔３３ｅの軸を、回転支持部材３１における張出部３８ｂの先端側折れ曲がり部及び基台部３８ａの側面部に貫通形成されたピン孔３８ｃの軸に合致させた状態で、例えばピン部材を挿通することによって、一対の回転支持部材３１と連結する。これによって、接続部材３２の第１接続脚部３３ａや第２接続脚部３３ｂは、ピン部材を、脚部回転連結軸３４と平行な中心軸３５（図７参照）として、一対の回転支持部材３１に、各々回転可能に連結される。

【0038】

上述の構成を備える第２実施形態の物品搬送装置によっても、物品２２を保持した一対の可動子２１ａ，２１ｂが、例えばリニア搬送路２０に沿って直線部２０ａを通過して曲線部２０ｂに移行した際に、上述の第１実施形態の物品搬送装置１０と同様の作用効果が奏される。

【0039】

また、本第２実施形態の物品搬送装置によれば、一対のグリッパ部３６は、一対の回転支持部材３１を連結する接続部材３２に、各々支持されて取り付けられているので、一対のグリッパ部３６と接続部材３２とを、一部品として一体として形成することができる。また、回転の支点となるピン孔３３ｅの位置を調整することによって、任意のレバー比となるように適宜調整することが可能になると共に、一対の可動子２１ａ，２１ｂの相対的な移動量よりも大きくグリッパ部３６を開閉させることも可能になる。グリッパ部３６が僅かに旋回運動をすることになって、物品２２のサイズの影響によっては、把持位置の特に垂直方向のズレを生じることが考えられるが、例えば一対のグリッパ部３６内側面に弾性材料によるアタッチを取り付けておくことで、このような位置ズレの影響を解消することが可能になる。弾性材料によるアタッチは、上述の第１実施形態のものと同様に、保持する物品２２に対して、点ではなく、面で接触できるようにする形状として、好ましくはふくらみを持った曲面形状とすることができる。

【0040】

なお、本発明は上記の各実施形態に限定されることなく種々の変更が可能である。例えば、一対の可動子の間隔が狭まるように付勢する、付勢手段が設けられている必要は必ずしも無く、グリッパ部の各々の内側面に、弾性変形可能な弾性材料が取り付けられている必要は必ずしも無い。搬送平面は、水平な面から傾いた面となっていても良い。

【符号の説明】

【0041】

１０ 物品搬送装置
１１，３１ 回転支持部材
１１ａ，３１ａ 支持部回転軸
１２，３２ 接続部材
１３ａ，３３ａ 第１接続脚部
１３ｂ，３３ｂ 第２接続脚部
１３ｃ，３３ｃ 一端部
１３ｄ，３３ｄ 他端部
１３ｅ，３３ｅ ピン孔
１４，３４ 脚部回転連結軸
１５，３５ 中心軸
１６，３６ グリッパ部
１６ａ，３６ａ くの字状把持部
１６ｂ 固定基端部
１６ｃ 弾性材料（アタッチ）
１７ 支持脚部
１８ 支持部本体部
１８ａ，３８ａ 基台部
１８ｂ，３８ｂ 張出部
１８ｃ，３８ｃ ピン孔
１９ 付勢手段（トーションバネ
２０ リニア搬送路
２０ａ 直線部
２０ｂ 曲線部
２１，２１ａ，２１ｂ 可動子
２２ 物品（ボトル容器）
３７ 支持ロッド部
Ｐ 搬送平面
Ｘ 搬送後方

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】