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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024057901
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】センサシステム
(51)【国際特許分類】
G01H 17/00 20060101AFI20240418BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20240418BHJP
【ＦＩ】
G01H17/00 D
B64U10/13
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022164881
(22)【出願日】2022-10-13
(71)【出願人】
【識別番号】301039066
【氏名又は名称】株式会社アイティーコスモス
(74)【代理人】
【識別番号】100181250
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 信介
(72)【発明者】
【氏名】粂井 康秀
(72)【発明者】
【氏名】杉岡 稔夫
(72)【発明者】
【氏名】的場 雅彦
【テーマコード（参考）】
2G064
【Ｆターム（参考）】
2G064AB02
2G064BA02
2G064BA08
2G064BA14
2G064BA28
2G064CC13
2G064DD23
(57)【要約】
【課題】軽量・簡易なセンサで、取得するデータの補正が容易にできるセンサシステムを提供する。
【解決手段】地上２０２に複数個配置され、地面を伝播する振動を検出する振動センサ２１１、振動センサ２１１の位置を特定するＧＰＳ受信機２１２及びドローン２５０に搭載した、振動センサ２１１の配置面に対し、錘２０４を投下させる錘投下部２２０、振動センサ２１１で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部２３１、錘投下部２２０から投下された錘２０４が配置面に落下した際に振動センサ２１１から取得したデータを基準データに基づいて補正するデータ補正部２３２を備えたセンサシステム２００。
【選択図】図１１
【解決手段】地上２０２に複数個配置され、地面を伝播する振動を検出する振動センサ２１１、振動センサ２１１の位置を特定するＧＰＳ受信機２１２及びドローン２５０に搭載した、振動センサ２１１の配置面に対し、錘２０４を投下させる錘投下部２２０、振動センサ２１１で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部２３１、錘投下部２２０から投下された錘２０４が配置面に落下した際に振動センサ２１１から取得したデータを基準データに基づいて補正するデータ補正部２３２を備えたセンサシステム２００。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
地上に複数個配置され、地面を伝播する振動又は音響振動を検出する検出部と、
前記検出部の位置を特定する位置特定部と、
前記検出部の配置面に対し、錘を投下させる錘投下部と、
前記検出部で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部と、
前記錘投下部から投下された前記錘が前記配置面に落下した際に前記検出部から取得したデータを前記基準データに基づいて補正するデータ補正部と、
を備えたことを特徴とするセンサシステム。
前記検出部の位置を特定する位置特定部と、
前記検出部の配置面に対し、錘を投下させる錘投下部と、
前記検出部で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部と、
前記錘投下部から投下された前記錘が前記配置面に落下した際に前記検出部から取得したデータを前記基準データに基づいて補正するデータ補正部と、
を備えたことを特徴とするセンサシステム。
【請求項2】
請求項１に記載のセンサシステムにおいて、
前記錘投下部は、ドローンに搭載されていることを特徴とするセンサシステム。
前記錘投下部は、ドローンに搭載されていることを特徴とするセンサシステム。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載のセンサシステムにおいて、
前記基準データ格納部は、
前記検出部を平坦な基準地面に配置した状態で、前記錘投下部から前記基準地面に前記錘を落下させた場合に前記検出部で検出したデータを基準データとして格納することを特徴とするセンサシステム。
前記基準データ格納部は、
前記検出部を平坦な基準地面に配置した状態で、前記錘投下部から前記基準地面に前記錘を落下させた場合に前記検出部で検出したデータを基準データとして格納することを特徴とするセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、地上に配置した振動センサや音響センサを正確に作動させるためのセンサシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、振動監視装置として、振動検知手段と振動発生手段とを内蔵する振動センサを備え、振動発生手段に対して振動を発生させ、その振動を振動検知手段で検知することにより振動センサの健全性の確認を行うことにより、振動センサを計測対象物から外すことなくリモート操作で校正が可能な振動監視装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開Ｈ０８－１５９８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来の振動監視装置では、振動を発生させるために、コイルと磁石とから構成される振動発生手段及び錘が振動センサの内部に配置され、コイルに交流信号を入力することにより既定の振動を発生させ、その振動を振動検知手段で検知して、既定の振動が計測できることを確認することにより、振動センサの校正を行うようになっている。
【0005】
つまり、振動発生手段や錘を振動センサに内包させる必要があり、振動センサの構成が複雑で重量が大きくなるという課題があった。
本発明は、こうした課題に鑑みなされたもので、軽量・簡易なセンサで、取得するデータの補正が容易にできるセンサシステムを提供することを目的とする。
本発明は、こうした課題に鑑みなされたもので、軽量・簡易なセンサで、取得するデータの補正が容易にできるセンサシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例として実現することが可能である。なお、本欄における括弧内の参照符号や補足説明等は、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【0007】
［適用例１］
適用例１に記載の発明は、
地上（２０２）に複数個配置され、地面を伝播する振動又は音響振動を検出する検出部（２１１）と、
前記検出部（２１１）の位置を特定する位置特定部（２１２）と、
前記検出部（２１１）の配置面に対し、錘（２０４）を投下させる錘投下部（２２０）と、
前記検出部（２１１）で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部（２３１）と、
前記錘投下部（２２０）から投下された前記錘（２０４）が前記配置面に落下した際に前記検出部（２１１）から取得したデータを前記基準データに基づいて補正するデータ補正部（２３２）と、
を備えたことを要旨とするセンサシステム（２００）である。
適用例１に記載の発明は、
地上（２０２）に複数個配置され、地面を伝播する振動又は音響振動を検出する検出部（２１１）と、
前記検出部（２１１）の位置を特定する位置特定部（２１２）と、
前記検出部（２１１）の配置面に対し、錘（２０４）を投下させる錘投下部（２２０）と、
前記検出部（２１１）で検出する際に、基準となる基準データを格納する基準データ格納部（２３１）と、
前記錘投下部（２２０）から投下された前記錘（２０４）が前記配置面に落下した際に前記検出部（２１１）から取得したデータを前記基準データに基づいて補正するデータ補正部（２３２）と、
を備えたことを要旨とするセンサシステム（２００）である。
【0008】
このようなセンサシステム（２００）では、位置特定部（２１２）によって位置が特定された検出部（２１１）が複数地上（２０２）に配置されている。また、基準データ格納部（２３１）に検出部（２１１）で検出する際の基準データが格納されている。
【0009】
ここで、投下部から検出部（２１１）の配置面に投下されると振動や音響が発生し、検出部（２１１）で検出され、データ補正部（２３２）にデータとして取得される。このとき取得されるデータは、検出部（２１１）が配置されている地上（２０２）の状態によって異なる。例えば、複数の検出部（２１１）が地上（２０２）に同じ離隔距離で同じ方向に配置されていたとしても、地上（２０２）の地質や起伏によって変化する。
【0010】
したがって、取得されたデータを基準データに基づいて補正しておけば、実際に発生する振動や音響のデータに基づいて種々の処理、例えば、振動源や音源の特定を行う場合に正確な特定結果を得ることができる。
【0011】
［適用例２］
適用例２に記載のセンサシステム（２００）は、適用例１に記載のセンサシステム（２００）において、
前記錘投下部（２２０）は、ドローン（２５０）に搭載されていることを要旨とする。
適用例２に記載のセンサシステム（２００）は、適用例１に記載のセンサシステム（２００）において、
前記錘投下部（２２０）は、ドローン（２５０）に搭載されていることを要旨とする。
【0012】
このようなセンサシステム（２００）では、錘（２０４）をドローン（２５０）から投下するという簡易な構成によって実現することができる。
【0013】
［適用例３］
適用例３に記載のセンサシステム（２００）は、適用例１又は適用例２に記載のセンサシステム（２００）において、
前記基準データ格納部（２３１）は、
前記検出部（２１１）を平坦な基準地面に配置した状態で、前記錘投下部（２２０）から前記基準地面に前記錘（２０４）を落下させた場合に前記検出部（２１１）で検出したデータを基準データとして格納することを要旨とする。
適用例３に記載のセンサシステム（２００）は、適用例１又は適用例２に記載のセンサシステム（２００）において、
前記基準データ格納部（２３１）は、
前記検出部（２１１）を平坦な基準地面に配置した状態で、前記錘投下部（２２０）から前記基準地面に前記錘（２０４）を落下させた場合に前記検出部（２１１）で検出したデータを基準データとして格納することを要旨とする。
【0014】
このようなセンサシステム（２００）では、平坦な基準地面に錘（２０４）を落下させた場合のデータを基準データとしているため、実際に地上（２０２）に検出部（２１１）を配置した状態で得られるデータに近い状態で基準データが得られる。したがって、データ補正部（２３２）によるデータの補正がより正確になる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】移動体システムの機能的な概略の構成を示すブロック図である。
【図2】
移動体システムの運用状態を示す概念図である。
【図3】移動体制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】第２実施形態における移動体システムの機能的な概略の構成を示すブロック図である。
【図5】第３実施形態における移動体システムの機能的な概略の構成を示すブロック図である。
【図6】第４実施形態における振動検出ユニットの概略の構成を示す図（断面図）である。
【図7】第５実施形態における振動検出部の概略の機能的な構成を示すブロック図である。
【図8】第６実施形態における振動検出ユニットの概略の構成を示す図（断面図）である。
【図9】第７実施形態における振動検出ユニットの概略の構成を示す図（断面図）である。
【図10】第８実施形態及び第９実施形態における振動検出ユニットの概略の構成を示す図（断面図）である。
【図11】第１０実施形態におけるセンサシステムの概略の機能的な構成を示すブロック図である。
【図12】第１０実施形態における基準データ取得時及びデータ取得時の様子を示す概念図である。
【図13】第１０実施形態における基準データ格納処理の流れを示すフローチャートである。
【図14】第１０実施形態におけるデータ補正処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【0017】
［第１実施形態］
（移動体システムの構成）
図１及び図２に基づき移動体システム１の構成や運用について説明する。図１は、移動体システム１の機能的な概略の構成を示すブロック図であり、図２は、移動体システム１の運用状態を示す概念図である。
（移動体システムの構成）
図１及び図２に基づき移動体システム１の構成や運用について説明する。図１は、移動体システム１の機能的な概略の構成を示すブロック図であり、図２は、移動体システム１の運用状態を示す概念図である。
【0018】
図１に示すように、移動体システム１は、移動体１０、画像取得部２０、制御部３０、送受信部３１、振動センサ４０、ＧＰＳ受信機４１、位置推定部５０及び送信部５１を備えている。
【0019】
移動体１０は、複数（本実施形態では４個）のプロペラを有し垂直離着陸が可能な、いわゆるドローンであり、画像取得部２０、制御部３０及び送受信部３１を搭載している。以下、移動体１０をドローン１０とも呼ぶ。
【0020】
ドローン１０は、搭載している画像取得部２０、制御部３０及び送受信部３１により、無線遠隔操縦、あるいは、予め設定した飛行経路を自律的に飛行する機能に加え、後述するように、設定した追尾対象５を自動的に追尾する機能を有している。
【0021】
画像取得部２０は、可視画像を取得するためのカメラであり、地上の画像を取得できるようにドローン１０に搭載されている。なお、以下、画像取得部２０をカメラ２０とも呼ぶ。
【0022】
制御部３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えている。制御部３０は、カメラ２０で取得した画像から追尾対象５を抽出し、抽出した追尾対象５及び後述する位置推定部５０で推定した追尾対象５の位置に基づき、ドローン１０の４個のプロペラの回転速度を制御することによって、ドローン１０が追尾対象５を追尾できるようにする。なお、制御部３０における制御内容（移動体制御）については詳細を後述する。
【0023】
送受信部３１は、無線通信用の送受信機であり、図示しないアンテナを備え、図示しない操縦装置からの飛行指令や位置推定部５０からの位置情報を受信するとともに、ドローン１０の制御状態に関するデータを操縦装置に送信する。
【0024】
振動センサ４０は、地上に配置され、配置された領域における地上の振動を検出する振動センサである。振動センサ４０としては、加速度型、静電型、渦電流型などがあるが、どの型の振動センサを用いてもよい。なお、地上には、所定の領域内に３個以上の振動センサ４０が配置されている。
【0025】
ＧＰＳ受信機４１は、振動センサ４０に装着されており、このＧＰＳ受信機４１により、地上における振動センサ４０の配置位置（例えば、緯度・経度）を特定し、振動データとともに、位置推定部５０に対して出力する。
【0026】
位置推定部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えている。位置推定部５０は、複数の振動センサ４０で取得した振動データ及びＧＰＳ受信機４１で取得した振動センサ４０の位置に基づいて、地上における追尾対象５の位置を推定する。
【0027】
具体的には、前述のように振動センサ４０は３個以上配置されているため、その複数の振動センサ４０のうち検出した振動レベルが大きい３個を特定する。そして特定した３個の振動センサ４０の位置と振動レベルから三角測量と同様にして振動源の位置を算出し、算出結果を追尾対象５の位置と推定する。
【0028】
振動源が人の場合、通常は、地上を時系列で連続的に撮影したカメラ画像から人を抽出することによって追尾できる。ところが、図２に示すように、災害時などのように、倒壊した建物などが障害物７となり、人が障害物７を避けながら移動したり、障害物７の下で動いたりする場合がある。その場合には、人が移動したり動いたりすると振動が発生する。したがって、その振動を検出した振動センサ４０のうち３個の位置を振動レベルとで振動源の位置、つまり人の位置を推定することができる。
【0029】
送信部５１は、無線通信用の送信機であり、図示しないアンテナを備えており、位置推定部５０で推定した追尾対象５の位置情報を送信する。
【0030】
（移動体制御）
次に、図３に基づき、制御部３０で実行される移動体制御の内容について説明する。図３は、移動体制御の処理の流れを示すフローチャートである。移動体制御はプログラムとして制御部３０のＲＯＭに格納され、制御部３０の電源オンとともにＣＰＵにより読みだされて実行される。
次に、図３に基づき、制御部３０で実行される移動体制御の内容について説明する。図３は、移動体制御の処理の流れを示すフローチャートである。移動体制御はプログラムとして制御部３０のＲＯＭに格納され、制御部３０の電源オンとともにＣＰＵにより読みだされて実行される。
【0031】
図３に示すように、制御部３０のＣＰＵは、まずＳ１００において、初期設定を行う。初期設定では、図示しない操縦装置からの操縦指令、あるいは、予め設定された経路に従って移動（飛行）してきたドローン１０の追尾開始時の現在位置（緯度、経度、高度）をＲＡＭに記憶する。
【0032】
続くＳ１０５において、カメラ２０で撮影した地上の画像を取得する。
続くＳ１１０では、Ｓ１０５において取得した画像から画像処理により追尾対象５を抽出する。ここでの画像処理は、一般的なドローン１０の追尾のための画像処理であるため、処理内容の説明は省略する。
続くＳ１１０では、Ｓ１０５において取得した画像から画像処理により追尾対象５を抽出する。ここでの画像処理は、一般的なドローン１０の追尾のための画像処理であるため、処理内容の説明は省略する。
【0033】
続くＳ１１５では、Ｓ１１０において追尾対象５が抽出できたか否かを判定する。そして、追尾対象５が抽出できたと判定した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１２０へ移行し、追尾対象５が抽出できなかったと判定した場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、処理をＳ１２５へ移行する。
【0034】
Ｓ１２０では、ドローン１０が、Ｓ１０５で画像から抽出した追尾対象５を追尾するように、ドローン１０の４個のプロペラの回転速度を制御し、ドローン１０の飛行制御を行う。
【0035】
Ｓ１２５では、送信部５１及び送受信部３１を介して、位置推定部５０から追尾対象５の推定位置を取得する。
続くＳ１３０では、Ｓ１２５において追尾対象５の推定位置が取得できたか否かを判定する。そして、推定位置が取得できたと判定した場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１３５へ移行し、推定位置を取得できなかったと判定した場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、処理をＳ１４０へ移行する。
続くＳ１３０では、Ｓ１２５において追尾対象５の推定位置が取得できたか否かを判定する。そして、推定位置が取得できたと判定した場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１３５へ移行し、推定位置を取得できなかったと判定した場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、処理をＳ１４０へ移行する。
【0036】
Ｓ１４０では、現状位置でホバーリングするようにドローン１０の飛行制御を行い、続くＳ１４５において、送受信部３１を介して、「追尾が不可能な状態である」旨のデータを操縦装置へ送信する。
【0037】
続くＳ１５０では、送受信部３１を介して、操縦装置からの操縦指令を受信し、その指令内容によってドローン１０の飛行制御を行った後、処理をＳ１０５へ戻し、移動体制御を繰り返す。
【0038】
（移動体システムの特徴）
以上のような移動体システム１では、ドローン１０に搭載したカメラ２０で取得した地上の画像から人などの追尾対象５が障害物７などで抽出できなくなった場合であっても、複数の振動センサ４０の配置位置と振動レベルとに基づいて推定した追尾対象５の位置に基づいて追尾できるようになる。
以上のような移動体システム１では、ドローン１０に搭載したカメラ２０で取得した地上の画像から人などの追尾対象５が障害物７などで抽出できなくなった場合であっても、複数の振動センサ４０の配置位置と振動レベルとに基づいて推定した追尾対象５の位置に基づいて追尾できるようになる。
【0039】
つまり、災害時など障害物７によって画像による追尾ができない場合あっても、確実に追尾対象５の追尾を可能とすることができる。
【0040】
［第２実施形態］
次に、図４に基づいて、第２実施形態の移動体システム２について説明する。図４は、移動体システム２の機能的な概略の構成を示すブロック図である。なお、第２実施形態における移動体システム２の構成品は、第１実施形態の移動体システム１の構成品と同じものが多いため、同じ構成品には同じ符号を付してその説明を省略する。
次に、図４に基づいて、第２実施形態の移動体システム２について説明する。図４は、移動体システム２の機能的な概略の構成を示すブロック図である。なお、第２実施形態における移動体システム２の構成品は、第１実施形態の移動体システム１の構成品と同じものが多いため、同じ構成品には同じ符号を付してその説明を省略する。
【0041】
図４に示すように、移動体システム２では、位置推定部５０を備えていない。つまり、地上には振動センサ４０、ＧＰＳ受信機４１及び送信部５１のみを配置し、位置推定部５０を配置していない。
【0042】
また、移動体システム１でドローン１０に搭載されている制御部３０に代えて、制御・位置推定部６０が搭載されている。
制御・位置推定部６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ドローン１０の飛行制御に加え、移動体システム１で地上に配置されていた位置推定部５０の機能、つまり、複数の振動センサ４０から３個の振動センサ４０の振動レベルと位置とに基づいて、追尾対象５の地上における位置を推定する機能を有している。
制御・位置推定部６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ドローン１０の飛行制御に加え、移動体システム１で地上に配置されていた位置推定部５０の機能、つまり、複数の振動センサ４０から３個の振動センサ４０の振動レベルと位置とに基づいて、追尾対象５の地上における位置を推定する機能を有している。
【0043】
そして、地上に配置した振動センサ４０からの振動データとＧＰＳ受信機４１からの位置データとを送信部５１及び送受信部３１を介して取得する。また、取得した振動データと振動センサ４０の位置とから追尾対象５の位置を推定する。
【0044】
その後、移動体システム１における追尾制御と同様に、カメラ２０で取得した画像と追尾対象５の推定位置と基づき、ドローン１０の飛行制御を行う。
このような移動体システム２であっても、移動体システム１と同様に、災害時など障害物７がある場合であっても追尾対象５を確実に追尾することができる。
このような移動体システム２であっても、移動体システム１と同様に、災害時など障害物７がある場合であっても追尾対象５を確実に追尾することができる。
【0045】
［第３実施形態］
次に、図５に基づいて、第３実施形態の移動体システム３について説明する。図５は、移動体システム３の機能的な概略の構成を示すブロック図である。なお、第３実施形態における移動体システム３の構成品は、第１実施形態の移動体システム１の構成品と同じものが多いため、同じ構成品には同じ符号を付してその説明を省略する。
次に、図５に基づいて、第３実施形態の移動体システム３について説明する。図５は、移動体システム３の機能的な概略の構成を示すブロック図である。なお、第３実施形態における移動体システム３の構成品は、第１実施形態の移動体システム１の構成品と同じものが多いため、同じ構成品には同じ符号を付してその説明を省略する。
【0046】
図５に示すように、移動体システム３では、位置推定部５０を備えていない。つまり、地上には振動センサ４０、ＧＰＳ受信機４１及び送信部５１のみを配置し、位置推定部５０を配置していない。
【0047】
また、移動体システム１でドローン１０に搭載されている制御部３０では、画像取得部２０で取得した地上の画像を、送受信部３１を介して操縦装置７０へ送信するとともに、操縦装置７０から送信される操縦指令に基づいてドローン１０の飛行制御を行うようになっている。
【0048】
さらに、移動体システム３では、ドローン１０を遠隔操作するための操縦装置７０を備えている。また、操縦装置７０には、位置推定・制御部７１と送受信部７２を備えている。
【0049】
位置推定・制御部７１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ＲＯＭに格納したプログラムにより、追尾対象５の位置の推定を行う。
送受信部７２は、無線通信用の送受信機であり、図示しないアンテナを備え、ドローン１０から送信される画像、振動センサ４０から送信される振動データ、ＧＰＳ受信機４１から送信されるＧＰＳの位置情報を受信するとともに、ドローン１０に対して操縦指令を送信する。
送受信部７２は、無線通信用の送受信機であり、図示しないアンテナを備え、ドローン１０から送信される画像、振動センサ４０から送信される振動データ、ＧＰＳ受信機４１から送信されるＧＰＳの位置情報を受信するとともに、ドローン１０に対して操縦指令を送信する。
【0050】
制御・位置推定部６０は、ドローン１０の制御に加え、移動体システム１で地上に配置されていた位置推定部０の機能、つまり、複数の振動センサ４０から３個の振動センサ４０の振動レベルと位置とに基づいて、追尾対象５の地上における位置を推定する機能を有している。
【0051】
そして、地上に配置した振動センサ４０からの振動データとＧＰＳ受信機４１からの位置データとを送信部５１及び送受信部３１を介して取得する。また、取得した振動データと振動センサ４０の位置とから追尾対象５の位置を推定する。
【0052】
その後、移動体システム１における追尾制御と同様に、カメラ２０で取得した画像と追尾対象５の推定位置と基づき、ドローン１０の飛行制御を行う。
このような移動体システム３であっても、移動体システム１や移動体システム２と同様に、災害時など障害物７がある場合であっても追尾対象５を確実に追尾することができる。
このような移動体システム３であっても、移動体システム１や移動体システム２と同様に、災害時など障害物７がある場合であっても追尾対象５を確実に追尾することができる。
【0053】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態における移動体システム１について説明する。第４実施形態における移動体システム１は、第１実施形態～第３実施形態の移動体システム１，２，３において、位置推定用センサとして振動センサ４０の代わりに音響センサ４０を用いている。
この場合、振動センサ４０で取得する振動データの代わりに音響データを取得することになる。
次に、第４実施形態における移動体システム１について説明する。第４実施形態における移動体システム１は、第１実施形態～第３実施形態の移動体システム１，２，３において、位置推定用センサとして振動センサ４０の代わりに音響センサ４０を用いている。
この場合、振動センサ４０で取得する振動データの代わりに音響データを取得することになる。
【0054】
また、位置推定方法は、振動センサ４０を用いた場合と同様に、複数の音響センサ４０のうち検出した音響レベルが大きい３個を特定する。そして特定した３個の音響センサ４０の位置と音響レベルから三角測量と同様にして音源の位置を算出し、算出結果を追尾対象５の位置と推定する。
【0055】
このように音響センサ４０で取得した音響データを用いることによって、振動センサ４０を用いた場合と同様の効果を得ることができる。
【0056】
【0057】
図６に示すように、振動検出ユニット１００は、振動検出部１１０、被覆部１２０、充填剤１３０及び起動部１４０を備えている。
振動検出部１１０は、振動を検出するセンサである。振動検出部１１０の構成及び機能については後述する。
振動検出部１１０は、振動を検出するセンサである。振動検出部１１０の構成及び機能については後述する。
【0058】
被覆部１２０は、振動検出部１１０全体を覆う被覆であり、第１充填部１２１と第２充填部１２２とを備えている。なお、本第９実施形態では、第１充填部１２１が被覆部１２０を兼ねているため、第９実施形態においては被覆部１２０を第１充填部１２１として説明する。
【0059】
第１充填部１２１は、第２充填部１２２を内包するとともに、第１充填剤１３１を充填するためのゴム製の球又は楕円体の包袋であり、風船のように１箇所に開口部１２１ａとその開口部１２１ａの周りに形成された凸部１２１ｂとを有している。
【0060】
第２充填部１２２は、第２充填剤１３２を充填するための球又は楕円体のゴム製の包袋であり、第１充填部１２２と同様に、１箇所に開口部１２２ａとその開口部１２２ａの周りに形成された凸部１２２ｂとを有している。
【0061】
充填剤１３０は、振動検出部１１０と被覆部１２０（第１充填部１２１及び第２充填部１２２）との間の空間に充填され、所定以上の値の衝撃が加わった場合に硬化する樹脂剤である。
【0062】
本第９実施形態では、充填剤１３０は、第１充填剤１３１と第２充填剤１３２とが混合した場合に硬化する常温硬化性の二液性のエポキシ樹脂であり、第１充填剤１３１及び第２充填剤１３２それぞれが第１充填部１２１と第２充填部１２２に充填される。
【0063】
起動部１４０は、所定の値以上の衝撃が印加された場合に、第１充填部１２１の一部又は第２充填部１２２の一部の内少なくともいずれかを開放して第１充填剤１３１と第２充填剤１３２とを混合させる部分である。
【0064】
具体的には、起動部１４０は、金属製の針状に形成された部品であり、底部が第１充填部１２１の内面（図６において底の部分）に接着剤や熱溶着などで固定されている。また、長さは、針先が第２充填部１２２の外面に接触するようになっている。
【0065】
【0066】
図７に示すように、振動検出部１１０は、振動センサ１１１、ＧＰＳ受信機１１２、送信機１１３及び電池１１４を備えており、これらが１つの基板に搭載されている。
振動センサ１１１は、振動を検出する振動センサであり、検出した振動を、送信機１１３を介して外部へ送信する。
振動センサ１１１は、振動を検出する振動センサであり、検出した振動を、送信機１１３を介して外部へ送信する。
【0067】
ＧＰＳ受信機１１２は、振動検出部１１０の位置（つまり、振動検出ユニット１００の位置）を検出する装置であり、検出した位置を、送信機１１３を介して外部へ送信する。
送信機１１３は、振動センサ１１１で検出した振動データやＧＰＳ受信機１１２で検出した現在位置データを外部に無線送信する送信機である。
送信機１１３は、振動センサ１１１で検出した振動データやＧＰＳ受信機１１２で検出した現在位置データを外部に無線送信する送信機である。
【0068】
電池１１４は、振動センサ１１１、ＧＰＳ受信機１１２及び送信機１１３に電力を供給するための電源である。
【0069】
（振動検出ユニットの使用方法）
次に、振動検出ユニット１０１の使用方法の例について説明する。
（１）第２充填部１２２の開口部１２２ａを押し広げ、振動検出部１１０を内部に挿入した後、第２充填剤１３２を充填する。第２充填剤１３２を充填し終えたら凸部１２２ｂを金属クリップなどで押圧して開口部１２２ａを閉じる。
次に、振動検出ユニット１０１の使用方法の例について説明する。
（１）第２充填部１２２の開口部１２２ａを押し広げ、振動検出部１１０を内部に挿入した後、第２充填剤１３２を充填する。第２充填剤１３２を充填し終えたら凸部１２２ｂを金属クリップなどで押圧して開口部１２２ａを閉じる。
【0070】
（２）第１充填部１２１の開口部１２１ａを押し広げ、第２充填部１２２を内部に挿入した後、第１充填剤１３１を充填する。第１充填剤１３１を充填し終えたら凸部１２１ｂを金属クリップなどで押圧して開口部１２１ａを閉じる。この際、起動部１４０の針先で第２充填部１２２を傷付けないように注意する。
【0071】
（３）ドローン１０などに搭載し、遠隔操作などによりドローン１０を目的地まで飛行させ、目的地上空から振動検査ユニット１０１を投下する（図２参照）。
【0072】
（４）投下後、振動検査ユニット１０１が地上に落下すると、衝撃で起動部１４０の針先が第２充填部１２２を貫通し、第１充填剤１３１と第２充填剤１３２とが混合されて硬化する。硬化後は、地上で発生する振動が硬化剤を介して振動センサ１１１で検出され、送信部１１３を介して振動データとして外部に送信される。
【0073】
（振動検出ユニットの特徴）
以上に説明した振動検出ユニット１０１では、所定以上の値の衝撃が加わるまでは、振動検出部１１０は、被覆部１２０（第１充填部１２１及び第２充填部１２２）と充填剤１３０（第１充填剤１３１及び第２充填剤１３２）とで覆われた状態で保護されている。したがって、振動検出ユニット１０１を空中から地上へ投下して地上に衝突した場合でも振動検出部１１０は保護される。
以上に説明した振動検出ユニット１０１では、所定以上の値の衝撃が加わるまでは、振動検出部１１０は、被覆部１２０（第１充填部１２１及び第２充填部１２２）と充填剤１３０（第１充填剤１３１及び第２充填剤１３２）とで覆われた状態で保護されている。したがって、振動検出ユニット１０１を空中から地上へ投下して地上に衝突した場合でも振動検出部１１０は保護される。
【0074】
一方、地上に衝突した際に衝撃が加わると充填剤１３０が硬化するため、地上で発生する振動は被覆部１２０と硬化した充填剤１３０を介して振動センサ１１１に伝わり、検出することができることとなる。つまり、空中投下が可能な振動検出ユニット１０１となる。
【0075】
［第６実施形態］
次に、図８に基づき、第６実施形態における振動検出ユニット１０２について説明する。図８は、振動検出ユニット１０２の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第６実施形態における振動検出ユニット１０２は、第９実施形態における振動検出ユニット１０１と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
次に、図８に基づき、第６実施形態における振動検出ユニット１０２について説明する。図８は、振動検出ユニット１０２の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第６実施形態における振動検出ユニット１０２は、第９実施形態における振動検出ユニット１０１と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
【0076】
図８に示すように、振動検出ユニット１０２では、第１充填部１２１と第２充填部１２２とが共に半球又は半楕円体となっており、それぞれの底面が接触した形態となっている。また、それぞれの底面の対向部分（半球又は半楕円体の頂点近傍）に開口部１２１ａ，１２２ａと凸部１２１ｂ，１２２ｂが設けられている。
【0077】
また、第１充填部１２１の内側面に針状の起動部１４０の底面が接着剤や溶着で取り付けられ、同様に、第２充填１２２の内側面に針状の起動部１４０の底面が取り付けられている。
使用する場合、開口部１２１ａから第１充填剤１３１を第１充填部１２１内に充填し、金属クリップなどで押圧して開口部１２１ａを閉じる。また、開口部１２２ａから第２充填剤１３２を第２充填部１２２内に充填し、金属クリップなどで押圧して開口部１２２ａを閉じる。
使用する場合、開口部１２１ａから第１充填剤１３１を第１充填部１２１内に充填し、金属クリップなどで押圧して開口部１２１ａを閉じる。また、開口部１２２ａから第２充填剤１３２を第２充填部１２２内に充填し、金属クリップなどで押圧して開口部１２２ａを閉じる。
【0078】
そして、第１充填部１２１と第２充填部１２２のそれぞれの底面で振動検出部１１０を挟み込むようにして、底面同士を接触させた状態で、被覆部１２０の開口部１２０ａを広げて被覆部１２０の内部に挿入し、金属クリップなどで押圧して開口部１２０ａを閉じる。このとき、第１充填部１２１の起動部１４０と第２充填部１２２の起動部１４０とが互いに点対象の位置になるようにする。
【0079】
このような構成の振動検出ユニット１０２によっても第９実施形態における振動検出ユニット１０１と同様の効果を得ることができる。
【0080】
［第７実施形態］
次に、図９に基づき、第７実施形態における振動検出ユニット１０３について説明する。図９は、振動検出ユニット１０３の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第７実施形態における振動検出ユニット１０３は、第６実施形態における振動検出ユニット１０２と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
次に、図９に基づき、第７実施形態における振動検出ユニット１０３について説明する。図９は、振動検出ユニット１０３の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第７実施形態における振動検出ユニット１０３は、第６実施形態における振動検出ユニット１０２と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
【0081】
図９に示すように、振動検出ユニット１０３は、振動検出ユニット１０２の被覆部１２０を第１充填部１２１と第２充填部１２２とで形成した形態となっている。
ここで、第１充填部１２１と第２充填部１２２の底面で振動検出部１１０を挟み込むようにして底面同士を接触させる。そして、その接触している底面部分を接着剤や溶着により固定し、第１充填部１２１と第２充填部１２２とを一体化することにより、第１充填部１２１と第２充填部１２２とで被覆部１２０を形成している。
ここで、第１充填部１２１と第２充填部１２２の底面で振動検出部１１０を挟み込むようにして底面同士を接触させる。そして、その接触している底面部分を接着剤や溶着により固定し、第１充填部１２１と第２充填部１２２とを一体化することにより、第１充填部１２１と第２充填部１２２とで被覆部１２０を形成している。
【0082】
このような構成の振動検出ユニット１０３によっても第６実施形態における振動検出ユニット１０２と同様の効果を得ることができる。
【0083】
［第８実施形態］
次に、図１０に基づき、第８実施形態における振動検出ユニット１０４について説明する。図１０は、振動検出ユニット１０４の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第８実施形態における振動検出ユニット１０４は、第９実施形態における振動検出ユニット１０１と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
次に、図１０に基づき、第８実施形態における振動検出ユニット１０４について説明する。図１０は、振動検出ユニット１０４の概略の構成を示す図（断面図）である。なお、第８実施形態における振動検出ユニット１０４は、第９実施形態における振動検出ユニット１０１と類似の構成であるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
【0084】
図１０に示すように、被覆部１２０の開口部１２０ａから振動検出部１１０を被覆部１２０の内部に挿入する。その状態で硬化剤１３０を被覆部１２０の内部に充填し、凸部１２０ｂを金属クリップなどで押圧して開口部１２０ａを閉じる。
【0085】
ここで、硬化剤１３０は、所定以上の値の衝撃を受けると硬化する衝撃硬化剤と呼ばれる樹脂である。したがって、第９実施形態の始動検出ユニット１０１と同様に、空中から地上に投下された場合、地上に到達した際の衝撃は吸収でき、また、その衝撃により充填剤１３０が硬化する。したがって、振動検出ユニット１０４は、第９実施形態における振動検出ユニット１０１と同様の効果を得ることができる。
【0086】
［第９実施形態］
次に、第８実施形態と同様に図１０に基づいて、第９実施形態における振動検出ユニット１０５について説明する。なお、第９実施形態における振動検出ユニット１０５は、第８実施形態における振動検出ユニット１０４の硬化剤１３０が異なるだけであるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
次に、第８実施形態と同様に図１０に基づいて、第９実施形態における振動検出ユニット１０５について説明する。なお、第９実施形態における振動検出ユニット１０５は、第８実施形態における振動検出ユニット１０４の硬化剤１３０が異なるだけであるため、同じ構成品には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
【0087】
第９実施形態における振動検出ユニット１０５では、硬化剤１３０が、被覆部１２０に充填を終了してから予め設定された時間が経過した場合に硬化するようになっている。したがって、硬化剤１３０を充填してから所定の時間が経過するまでに振動検出ユニット１０５を地上に投下するなどすれば、地上に到達した際の衝撃は吸収でき、また、その後に硬化するため振動を検出することができる。つまり、簡易な構造の振動検出ユニット１０５とすることができる。
【0088】
【0089】
図１１に示すように、センサシステム２００は、センサユニット２１０、錘投下部２２０、制御部２３０及び送受信機２４０を備えている。
センサユニット２１０は、地上２０２に複数個配置され、地面を伝播する振動を検出するユニットであり、振動センサ２１１、ＧＰＳ受信機２１２及び送信機２１３を備えている。
センサユニット２１０は、地上２０２に複数個配置され、地面を伝播する振動を検出するユニットであり、振動センサ２１１、ＧＰＳ受信機２１２及び送信機２１３を備えている。
【0090】
振動センサ２１１は、振動を検出するセンサであり、検出した振動を振動データとして出力する。また、本第１０実施形態では、複数の振動センサ２１１を用いるため、各振動センサ２１１には各々を識別するための識別子が付加されており、振動データを出力する際には、振動データに識別子をコード化して付加して出力することにより、どの振動センサ２１１から振動データが出力されたが識別できるようになっている。これは、第1実施形態～第９実施形態において用いられている振動センサ４０，１１１においても同様である。
【0091】
ＧＰＳ受信機２１２は、振動センサ２１１の位置（つまり、センサユニット２１０の位置）を特定するための装置である。
送信機２１３は、振動センサ２１１で検出した振動を振動データとして送受信機２４０へ送信する送信機である。
送信機２１３は、振動センサ２１１で検出した振動を振動データとして送受信機２４０へ送信する送信機である。
【0092】
錘投下部２２０は、センサユニット２１０（振動センサ２１１）の地上における配置面に対して錘２０４を投下する装置であり、ドローン２５０に搭載され、球体のステンレスなど金属製の錘２０４を保持するとともに、図示しないドローン２５０の操縦装置からの投下指令を受けた飛行制御部２３３からの信号により投下する。
【0093】
具体的には、錘投下部２２０は、電磁石を用いており、錘２０４を保持する際には電磁石のコイルに通電して励磁ことにより錘２０４保持し、ドローン２５０が所定の位置と高度に達した際に操縦装置からの指令信号により通電を止めて錘２０４を地上へ投下する。
【0094】
制御部２３０は、基準データ格納部２３１、データ補正部２３２及び飛行制御部２３３を備えている。
基準データ格納部２３１は、振動センサ２１１で検出する際に、基準となる基準データを格納する部分であり、具体的にはＲＯＭなどのメモリである。
基準データ格納部２３１は、振動センサ２１１で検出する際に、基準となる基準データを格納する部分であり、具体的にはＲＯＭなどのメモリである。
【0095】
データ補正部２３２は、錘投下部２２０から投下された錘２０４が配置面に落下した際に振動センサ２１１から取得したデータを基準データに基づいて補正する部分である。
飛行制御部２３３は、ドローン２５０の飛行制御及び錘投下部２２０の錘２０４の投下制御を行う部分である。
飛行制御部２３３は、ドローン２５０の飛行制御及び錘投下部２２０の錘２０４の投下制御を行う部分である。
【0096】
データ補正部２３２及び飛行制御部２３３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ＲＯＭに格納したプログラムにより基準データ格納処理、データ補正処理を行う。基準データ格納処理及びデータ補正処理については、詳細を後述する。
【0097】
送受信機２４０は、ドローン２５０の図示しない操縦装置からの飛行制御信号や錘２０４の投下指令信号あるいは、センサユニット２１０の振動セン２１１からの振動データ、ＧＰＳ受信機２１２からの位置データを受信したり、制御部２３０における処理結果などを操縦装置など外部の装置に送信したりする。
【0098】
（基準データ格納処理）
次に、図１２及び図１３に基づき基準データ格納処理について説明する。図１２は、基準データ取得時及びデータ取得時の様子を示す概念図であり、図１３は基準データ格納処理の流れを示すフローチャートである。
次に、図１２及び図１３に基づき基準データ格納処理について説明する。図１２は、基準データ取得時及びデータ取得時の様子を示す概念図であり、図１３は基準データ格納処理の流れを示すフローチャートである。
【0099】
基準データ処理を行う場合、地面２０２は、起伏がない平坦な面であり、更に予め地質が分かっている場所、つまり、錘２０４が知面に落下して発生する振動の伝播が一様となる場所で行う。
【0100】
基準データ処理は、制御部の２３０の図示しないＲＯＭにプログラムとして格納され、ドローン２５０の電源オンにより図示しないＣＰＵに読み出されて実行される。
図１３に示すように、ＣＰＵは、Ｓ２００において初期設定を行う。初期設定では、予め設定された、ドローン２５０の飛行開始位置（緯度及び経度）、錘２０４の投下位置（緯度、経度及び飛行開始位置との高度差）、基準データを取得するための錘２０４の投下回数、振動センサ２１１から振動データを取得する時間などを取得する。
図１３に示すように、ＣＰＵは、Ｓ２００において初期設定を行う。初期設定では、予め設定された、ドローン２５０の飛行開始位置（緯度及び経度）、錘２０４の投下位置（緯度、経度及び飛行開始位置との高度差）、基準データを取得するための錘２０４の投下回数、振動センサ２１１から振動データを取得する時間などを取得する。
【0101】
続くＳ２０５では、ドローン２５０を飛行開始位置から錘２０４投下位置（緯度、経度及び高度）まで移動させ、続くＳ２１０では、ＧＰＳ受信機２１２から、送信機２１３及び送受信機２４０を介して、すべての振動センサ２１１（センサユニット２１０）の位置を取得する。
【0102】
続くＳ２１５では、錘投下部２２０に錘２０４の投下指令を出力し、錘２０４を地上に投下させる。
続くＳ２２０では、Ｓ２１０において取得した各位置の振動センサ２１１から振動データを取得する。このとき、初期設定で取得した時間振動データを取得する
続くＳ２２５では、振動センサ２１１の位置と振動データとを図示しないＲＡＭに格納する。
続くＳ２２０では、Ｓ２１０において取得した各位置の振動センサ２１１から振動データを取得する。このとき、初期設定で取得した時間振動データを取得する
続くＳ２２５では、振動センサ２１１の位置と振動データとを図示しないＲＡＭに格納する。
【0103】
続くＳ２３０では、錘２０４の投下を所定回数実行したかを判定する。そして、所定回数実行したと判定した場合（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２４０へ移行し、所定回数実行していないと判定した場合（Ｓ２３０：Ｎｏ）、処理をＳ２３５へ移行する。
【0104】
Ｓ２３５では、ドローン２５０を飛行開始位置まで飛行させる。
Ｓ２４０では、Ｓ２２５でＲＡＭに格納した各振動センサ２１１の所定回数の振動データを時間毎に平均して所定の時間の基準データとして基準データ格納部２３１に格納し、処理を終了する。
Ｓ２４０では、Ｓ２２５でＲＡＭに格納した各振動センサ２１１の所定回数の振動データを時間毎に平均して所定の時間の基準データとして基準データ格納部２３１に格納し、処理を終了する。
【0105】
【0106】
データ補正処理は、制御部の２３０の図示しないＲＯＭにプログラムとして格納され、ドローン２５０の電源オンにより図示しないＣＰＵに読み出されて実行される。
図１４に示すように、ＣＰＵは、Ｓ３００において初期設定を行う。初期設定では、予め設定された、ドローン２５０の飛行開始位置（緯度及び経度）、錘２０４の投下位置（緯度、経度及び飛行開始位置との高度差）、基準データを取得するための錘２０４の投下回数、振動センサ２１１から振動データを取得する時間などを取得する。
図１４に示すように、ＣＰＵは、Ｓ３００において初期設定を行う。初期設定では、予め設定された、ドローン２５０の飛行開始位置（緯度及び経度）、錘２０４の投下位置（緯度、経度及び飛行開始位置との高度差）、基準データを取得するための錘２０４の投下回数、振動センサ２１１から振動データを取得する時間などを取得する。
【0107】
続くＳ３０５では、ドローン２５０を飛行開始位置から錘２０４投下位置（緯度、経度及び高度）まで移動させ、続くＳ３１０では、ＧＰＳ受信機２１２から、送信機２１３及び送受信機２４０を介して、すべての振動センサ２１１（センサユニット２１０）の位置を取得する。
【0108】
続くＳ３１５では、錘投下部２２０に錘２０４の投下指令を出力し、錘２０４を地上に投下させる。
続くＳ３２０では、Ｓ３１０において取得した各位置の振動センサ２１１から振動データを取得する。このとき、初期設定で取得した時間振動データを取得する
続くＳ３２５では、振動センサ２１１の位置と振動データとを図示しないＲＡＭに格納する。
続くＳ３２０では、Ｓ３１０において取得した各位置の振動センサ２１１から振動データを取得する。このとき、初期設定で取得した時間振動データを取得する
続くＳ３２５では、振動センサ２１１の位置と振動データとを図示しないＲＡＭに格納する。
【0109】
続くＳ３３０では、錘２０４の投下を所定回数実行したかを判定する。そして、所定回数実行したと判定した場合（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）、処理をＳ３４０へ移行し、所定回数実行していないと判定した場合（Ｓ３３０：Ｎｏ）、処理をＳ３３５へ移行する。
【0110】
Ｓ３３５では、ドローン２５０を飛行開始位置まで飛行させる。
Ｓ３４０では、基準データ格納部２３１から振動センサ２１１ごとの基準データを読み込む。
Ｓ３４０では、基準データ格納部２３１から振動センサ２１１ごとの基準データを読み込む。
【0111】
Ｓ３４５では、振動センサ２１１毎に、Ｓ３４０において読み出した基準データとＳ３２５においてＲＡＭに格納した計測データとを比較し、下記の（ア）～（ウ）の処理を行った後に、処理を終了する。
【0112】
（ア）計測時の各振動センサ２１１のデータ（計測データ）と基準データの平均値を比較し、計測データの振幅を基準データと同じレベルに拡大する。
【0113】
（イ）基準データに対する計測データの時間ごとの差分を算出し、差分を平均化して計測データに加算することによりノイズ成分をキャンセルする。
【0114】
（ウ）ノイズ成分をキャンセルした計測データを補正後のデータとしてデータ補正部２３２に格納する。
【0115】
（センサシステムの特徴）
このようなセンサシステム２００では、ＧＰＳ受信機２１２によって位置が特定された振動センサ２１１が複数地上２０２に配置されている。また、基準データ格納部２３１に検出部２１１で検出する際の基準データが格納されている。
このようなセンサシステム２００では、ＧＰＳ受信機２１２によって位置が特定された振動センサ２１１が複数地上２０２に配置されている。また、基準データ格納部２３１に検出部２１１で検出する際の基準データが格納されている。
【0116】
さらに、投下部から検出部２１１の配置面に投下されると振動や音響が発生し、検出部２１１で検出され、データ補正部２３２にデータとして取得される。このとき取得されるデータは、振動センサ２１１が配置されている地上２０２の状態、例えば地質や起伏などよって異なる。
【0117】
したがって、取得されたデータを基準データに基づいて補正しておけば、実際に発生する振動データに基づいて種々の処理、例えば、振動源の特定を行う場合に正確な特定結果を得ることができる。
【0118】
［その他の実施形態］
（１）上記実施形態では振動センサ４０の位置をＧＰＳ受信機４１により特定していたが、ＧＰＳ受信機４１を用いずに、振動センサ４０の配置位置（例えば、緯度・経度）を、位置推定部５０や制御・位置推定部６０に予め記憶させておくようにしてもよい。
（１）上記実施形態では振動センサ４０の位置をＧＰＳ受信機４１により特定していたが、ＧＰＳ受信機４１を用いずに、振動センサ４０の配置位置（例えば、緯度・経度）を、位置推定部５０や制御・位置推定部６０に予め記憶させておくようにしてもよい。
【0119】
（２）上記実施形態では、移動体１０として４個のプロペラを有するドローンを使用したが、小型の固定翼機を使用してもよい。この場合、ホバーリングする代わりに旋回飛行を行うようにすればよい。
【0120】
（３）上記実施形態では、画像取得部２０として可視光カメラを使用したが、赤外線カメラを使用してもよい。
【0121】
（４）上記第９実施形態では、起動部１４０を第１充填部１２１の内部の１箇所に設けたが、第１充填部１２１の内部に複数設けるようにすると、衝撃が印加された際により確実に第２充填部１２２を貫通して硬化剤を硬化させることができる。
【0122】
（５）上記第５～第７実施形態では、起動部１４０を金属製の針状に形成された部品としたが、軸の部分にコイルばねを設け、起動部１４０が作動する衝撃の値を調整できるようにしてもよい。
【0123】
（６）上記第１０実施形態では、検出部として振動センサ２１１を用いたが、音響振動を検出するマイクを用いても同じような効果を得ることができる。
【0124】
（７）上記第１０実施形態では、振動センサ２１１で取得した振動データを補正する場合、の基準データとの差分を平均化することによってノイズ成分をキャンセルしたが、他の信号処理方法を用いて補正を行ってもよい。
【0125】
（８）上記第１０実施形態では、基準データを取得する場合の振動センサ２１１の位置を特定するためにＧＰＳ受信機２１２を用いていたが、基準データを取得する地面２０２の領域において、予め振動センサ２１１の配置位置（緯度、経度）を決めておき、その位置を初期値としてＲＯＭなどに格納しておいてもよい。
【符号の説明】
【0126】
１，２，３… 移動体システム ５… 追尾対象（振動源、人） ７… 障害物 １０… 移動体（ドローン） ２０… 画像取得部（カメラ）３０… 制御部 ３１… 送受信部 ４０… 振動センサ ４１… ＧＰＳ受信機 ５０… 位置推定部 ５１… 送信部 ６０… 制御・位置推定部 ７０… 操縦装置 ７１… 位置推定・制御部 ７２… 送受信部 １０１，１０２，１０３，１０４，１０５… 振動検出ユニット １１０… 振動検出部 １１１… 振動センサ １１２… ＧＰＳ受信機 １１３… 送信機 １１４… 電池 １２０…被覆部 １２０ａ…開口部 １２０ｂ…凸部 １２１…第１充填部 １２１ａ…開口部 １２１ｂ…凸部 １２２…第２充填部 １２２ａ…開口部 １２２ｂ…凸部 １３０… 充填剤 １３１… 第１充填剤 １３２… 第２充填剤 １４０… 起動部 ２００… センサシステム ２０２… 地上 ２０４… 錘 ２１０… センサユニット ２１１… 振動センサ ２１２… ＧＰＳ受信機 ２１３… 送信機 ２２０… 錘投下部 ２３０… 制御部 ２３１… 基準データ格納部 ２３２… データ補正部 ２３３… 飛行制御部 ２４０… 送受信機 ２５０… ドローン。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
