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特開2024-57953突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024057953
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置
(51)【国際特許分類】
B21D 5/02 20060101AFI20240418BHJP
B21D 43/00 20060101ALI20240418BHJP
【ＦＩ】
B21D5/02 X
B21D43/00 S
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022164966
(22)【出願日】2022-10-13
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(74)【代理人】
【識別番号】110001612
【氏名又は名称】弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西山 龍貴
【テーマコード（参考）】
4E063
【Ｆターム（参考）】
4E063AA01
4E063BA07
4E063LA17
(57)【要約】
【課題】特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を回避する。
【解決手段】突き当て機構の動作制御方法は、基台部及び突き当て部を有し第１方向の第１動作軸及び第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に、第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、両側に位置し第１方向に沿った基台部の基準軸に対して突き当て部がオフセットされた第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作させる際に、第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と第３突き当て機構の動作とが互いに干渉するかを判定する工程と、判定結果に基づき第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し干渉を回避する動作を行わせる工程とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】突き当て機構の動作制御方法は、基台部及び突き当て部を有し第１方向の第１動作軸及び第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に、第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、両側に位置し第１方向に沿った基台部の基準軸に対して突き当て部がオフセットされた第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作させる際に、第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と第３突き当て機構の動作とが互いに干渉するかを判定する工程と、判定結果に基づき第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し干渉を回避する動作を行わせる工程とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定工程と、
前記判定工程で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える
突き当て機構の動作制御方法。
前記判定工程で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える
突き当て機構の動作制御方法。
【請求項2】
前記判定工程は、
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの特定の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定する第１判定工程と、
前記第１判定工程の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定する第２判定工程と、を含む
請求項１に記載の突き当て機構の動作制御方法。
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの特定の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定する第１判定工程と、
前記第１判定工程の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定する第２判定工程と、を含む
請求項１に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項3】
前記第２判定工程の前記位置情報には、プレスブレーキのテーブル位置の位置情報も含まれる
請求項２に記載の突き当て機構の動作制御方法。
請求項２に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項4】
前記回避動作工程では、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つについて、先に前記第１動作軸に沿った第１回避動作を行った後、前記第２動作軸に沿った第２回避動作を行う
請求項１～３のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御方法。
請求項１～３のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項5】
前記第２回避動作は、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの前記基台部の前記基準軸と、前記第３突き当て機構の前記基台部の基準軸と、の前記第２方向の間隔が、所定間隔を超えるまで行われる
請求項４に記載の突き当て機構の動作制御方法。
請求項４に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項6】
前記回避動作工程では、前記第２回避動作において前記第２方向の間隔が前記所定間隔を超えた時点で、前記第１及び第２動作軸に沿った第３回避動作を行う
請求項５に記載の突き当て機構の動作制御方法。
請求項５に記載の突き当て機構の動作制御方法。
【請求項7】
基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定させる判定処理と、
前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を前記動作制御装置に実行させる
突き当て機構の動作制御プログラム。
前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を前記動作制御装置に実行させる
突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項8】
前記判定処理は、
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの一の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定させる第１判定処理と、
前記第１判定処理の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定させる第２判定処理と、を含む
請求項７に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
前記動作制御情報によって定められる複数の動作シーケンスのうちの一の動作シーケンスにより規定される前記第１、第２及び第３突き当て機構の動作工程において、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、に前記第１及び第２動作軸が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを前記干渉の可能性として判定させる第１判定処理と、
前記第１判定処理の判定結果に応じて、前記動作工程における前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つ並びに前記第３突き当て機構それぞれについての前記第１及び第２動作軸の初期位置及び動作目標位置の位置情報に基づいて、前記干渉が発生するかを判定させる第２判定処理と、を含む
請求項７に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項9】
前記第２判定処理における前記位置情報には、プレスブレーキのテーブル位置の位置情報も含まれる
請求項８に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
請求項８に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項10】
前記回避動作処理では、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つについて、先に前記第１動作軸に沿った第１回避動作処理を行わせた後、前記第２動作軸に沿った第２回避動作処理を行わせる
請求項７～９のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
請求項７～９のいずれか１項に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項11】
前記第２回避動作処理は、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの前記基台部の前記基準軸と、前記第３突き当て機構の前記基台部の基準軸と、の前記第２方向の間隔が、所定間隔を超えるまで行われる
請求項１０に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
請求項１０に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項12】
前記回避動作処理では、前記第２回避動作処理において前記第２方向の間隔が前記所定間隔を超えた時点で、前記第１及び第２動作軸に沿った第３回避動作処理を行わせる
請求項１１に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
請求項１１に記載の突き当て機構の動作制御プログラム。
【請求項13】
基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構を有するバックゲージ装置の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記バックゲージ装置の前記突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定処理と、
前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を行う
突き当て機構の動作制御装置。
前記制御部は、
前記バックゲージ装置の前記突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定処理と、
前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を行う
突き当て機構の動作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の同制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、ワークの曲げ加工に際し下部テーブル（プレステーブル）の後方においてワーク端を突き当てるストッパユニット（バックゲージ装置）を備えた曲げ加工装置（プレスブレーキ）が知られている。例えば、特許文献１には、図１６に示すように、プレスブレーキのプレステーブル（図示せず）の長手方向と平行に整列されるストッパユニット１００が、ガイドビーム１０９上に配置された第１、第２及び第３のストッパ（突き当て機構）１０１，１０２，１０３を有することが記載されている。
【0003】
特許文献１に記載のストッパユニット１００は、例えば、第１のストッパ１０１と第２のストッパ１０２との間に配置された第３のストッパ１０３の位置を、第１のストッパ１０１又は第２のストッパ１０２の位置をガイドビーム１０９に沿って調整することで、位置決めすることができるよう構成されている。
【0004】
そのため、例えば、幅寸法が長いワーク（長尺物）の曲げ加工をする場合であっても、第１～第３のストッパにワークの端部を突き当てて曲げ加工を行うことができるので、ワークの端部において折り曲げに偏りが生じて曲げ精度が悪化してしまうことを防止できるという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】国際公開第２０２２／０６７３６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１に記載のストッパユニット１００は、図１６に示すように、第１～第３のストッパ１０１～１０３のストッパフィンガ（突き当て部）１０８及びキャリッジ（基台部）１０７が、上面視で見て短冊状のストレート形状を有している。このため、第１～第３のストッパ１０１～１０３を、ストッパユニット１００の前後方向（図中矢印Ｌ方向）、左右方向（図中矢印Ｙ方向）及び上下方向（図中Ｚ方向）に移動させてその位置を調整する場合に、互いの動作が干渉してしまうことはない。
【0007】
一方、より多彩なワークの端部への接触及び支持を図るために、例えば第１～第３のストッパ１０１～１０３のストッパフィンガ１０８の左右方向の幅を全て細くして、両側の第１及び第２のストッパ１０１，１０２におけるストッパフィンガ１０８を、第３のストッパ１０３のストッパフィンガ１０８に近づけるべくキャリッジ１０７からオフセット配置した形状とすることが考えられる。
【0008】
しかしながら、このような特殊形状の複数のストッパを有するストッパユニットにおいては、第１及び第２のストッパ１０１，１０２と、第３のストッパ１０２と、の前後方向及び左右方向の動作前後における位置と、動作パターンによる動作内容と、の組み合わせ次第では、ストッパユニットの動作中に第１～第３のストッパ１０１～１０３が互いに干渉してしまう可能性があるという問題がある。
【0009】
本発明の一態様は、特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を回避することができる突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置である。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の一態様に係る突き当て機構の動作制御方法は、基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定工程と、前記判定工程で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える。
【0011】
本発明の一態様に係る突き当て機構の動作制御プログラムは、基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作制御装置によって動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定させる判定処理と、前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を前記動作制御装置に実行させる。
【0012】
本発明の一態様に係る突き当て機構の動作制御装置は、基台部及びその先端側に設けられた突き当て部を有し、第１方向の第１動作軸及びこれと交差する第２方向の第２動作軸に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、前記第２方向に並設された少なくとも３つの突き当て機構を有するバックゲージ装置と、前記バックゲージ装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記バックゲージ装置の前記突き当て機構のうち、前記第２方向の両側に位置し、前記第１方向に沿った前記基台部の基準軸に対して前記突き当て部がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構と、これらの中間に位置する第３突き当て機構と、を動作制御情報に基づき動作させる際に、前記第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、前記第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定処理と、前記判定処理で判定された判定結果に基づいて、前記第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに対し、前記干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を行う。
【0013】
本発明の一態様に係る突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置によれば、両側に位置して突き当て部がオフセット配置された形状の第１及び第２突き当て機構の少なくとも一つの動作と、これらの中間に位置する第３突き当て機構の動作と、が互いに干渉するかを判定し、判定結果に基づき第１、第２及び第３突き当て機構の少なくとも一つに干渉を回避する回避動作を行わせるので、特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を確実に回避することができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明の一態様によれば、特殊形状の突き当て部を有する複数の突き当て機構の動作において、突き当て機構同士の干渉を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図16】従来のストッパユニット（バックゲージ装置）の構成を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置を詳細に説明する。ただし、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、以下の実施形態において、同一又は相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。また、実施形態においては、各構成要素の配置、縮尺及び寸法等が誇張或いは矮小化されて、実際のものとは一致しない状態で示されている場合、並びに一部の構成要素につき記載が省略されて示されている場合がある。
【0017】
［突き当て機構を有するバックゲージ装置の全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法が適用されるバックゲージ装置を示す概略図である。図２は、一実施形態に係る突き当て機構の動作制御装置を概略的に示すブロック図である。
図１は、本発明の一実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法が適用されるバックゲージ装置を示す概略図である。図２は、一実施形態に係る突き当て機構の動作制御装置を概略的に示すブロック図である。
【0018】
図１に示すように、一実施形態に係るバックゲージ装置２０は、概略的には、バックゲージ装置２０に突き当てられたワークＷの上下方向（Ｚ方向）、前後方向（Ｌ方向）及び左右方向（Ｙ方向）の位置を位置決め可能に構成されている。図２に示すように、バックゲージ装置２０は、プレスブレーキの制御装置であるＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置（動作制御装置）１０により制御され得る。
【0019】
なお、バックゲージ装置２０及びＮＣ装置１０の基本的な構成及び構造については既知であるので、概略のみを説明する。また、以下の説明において、図中矢印「Ｌ方向」は、例えば図１におけるバックゲージ装置２０の前後方向を意味し、図中矢印「Ｙ方向」は、バックゲージ装置２０の左右方向を意味し、図中「Ｚ方向」は、バックゲージ装置２０の上下方向を意味する。
【0020】
ＮＣ装置１０により実現される突き当て機構の動作制御方法は、基台部３１，４１，５１及びその先端側に設けられた突き当て部３２，４２，５２を有し、Ｌ方向（第１方向）の第１動作軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸，ＬＳ３軸）及びこれと交差するＹ方向（第２方向）の第２動作軸（ＹＳ１軸，ＹＳ２軸，ＹＳ３軸）に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、Ｙ方向（第２方向）に並設された少なくとも３つの突き当て機構３０，４０，５０のうち、Ｙ方向（第２方向）の両側に位置し、Ｌ方向（第１方向）に沿った基台部３１，４１の基準軸Ｐ１，Ｐ２に対して突き当て部３２，４２がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構３０，４０と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０と、を動作パターン（動作制御情報）に基づきＮＣ装置（動作制御装置）１０によって動作させる際に、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定工程と、判定工程で判定された判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の少なくとも一つに対し、干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作工程と、を備える。第３突き当て機構５０は、基台部５１の基準軸Ｐ３に対して突き当て部５２が、例えば、センター配置された形状を有しているが、これに限定されるものではない。
【0021】
なお、以降において、基台部３１，４１，５１は、「基台部３１～５１」と表記する場合がある。また、突き当て部３２，４２，５２は、「突き当て部３２～５２」と表記する場合がある。また、突き当て機構３０，４０，５０は、「突き当て機構３０～５０」と表記する場合がある。
【0022】
上記のようにＮＣ装置１０によって動作制御されるバックゲージ装置２０は、図１に示すように、例えば、Ｌ方向に延びる一対のガイドフレーム６１，６２を備える。これらガイドフレーム６１，６２は、Ｌ１軸及びＬ２軸（以下、特に言及しない限りこれらを総称して「Ｌ軸」と呼ぶ。）の２軸を構成し、Ｙ方向に平行に配置されている。また、バックゲージ装置２０は、Ｙ方向に延びるガイドビーム６３を備える。ガイドビーム６３は、上記第２動作軸であるＹＳ１軸、ＹＳ２軸及びＹＳ３軸（以下、特に言及しない限り「ＹＳ軸」、又はこれらを総称して「Ｙ軸」と呼ぶ。）の３軸を構成し、ガイドフレーム６１，６２に架設されている。
【0023】
ガイドビーム６３は、ガイドフレーム６１，６２のＬ軸に沿って、Ｌ方向（前後方向）に移動可能に構成されている。また、ガイドビーム６３及びガイドフレーム６１，６２は、Ｚ１軸及びＺ２軸（以下、特に言及しない限りこれらを総称して「Ｚ軸」と呼ぶ。）の２軸に沿って、Ｚ方向（上下方向）に移動可能に構成されている。
【0024】
ガイドビーム６３には、例えば、上面視で見てＹ方向の左側に第１突き当て機構３０が設けられており、右側に第２突き当て機構４０が設けられている。また、ガイドビーム６３には、第１及び第２突き当て機構３０，４０の間（Ｙ方向の中間）に、第３突き当て機構５０が設けられている。
【0025】
第１突き当て機構３０は、キャリッジ３１ａ及びその先端側に接続されたブラケット３１ｂを含む基台部３１と、最も先端側に接続された突き当て体３３を含む突き当て部３２と、を有する。第１突き当て機構３０の突き当て部３２は、基台部３１の基準軸Ｐ１から第３突き当て機構５０の方に片寄るように（基準軸Ｐ１に対してそのセンターがＹ方向右側にずれるように）、オフセット配置されたクランク形状に形成されている。
【0026】
第２突き当て機構４０は、キャリッジ４１ａ及びその先端側に接続されたブラケット４１ｂを含む基台部４１と、最も先端側に接続された突き当て体４３を含む突き当て部４２と、を有する。第２突き当て機構４０の突き当て部４２は、基台部４１の基準軸Ｐ２から第３突き当て機構５０の方に片寄るように（基準軸Ｐ２に対してそのセンターがＹ方向左側にずれるように）、オフセット配置されたクランク形状に形成されている。
【0027】
第３突き当て機構５０は、キャリッジ５１ａ及びその先端側に接続されたブラケット５１ｂを含む基台部５１と、最も先端側に接続された突き当て体５３を含む突き当て部５２と、を有する。第３突き当て機構５０の突き当て部５２は、基台部５１の基準軸Ｐ３に対してセンター配置され（基準軸Ｐ３に対してそのセンターが一致するよう配置され）、基台部５１よりもＹ方向の幅が小さくなるようＴ字形状に形成されている。なお、突き当て部３２～５２の形状は、上記のものに限定されない。
【0028】
これら第１～第３突き当て機構３０～５０は、各々の基台部３１～５１がＹ方向に最も近接した状態のときに、各突き当て部３２，４２のクランク形状及び突き当て部５２のＴ字形状が組み合わさって、先端側にて突き当て体３３，４３，５３がＹ方向に整列するような特殊形状により構成されている。これにより、突き当て側の側面Ｗａ幅が小さなワーク（小物ワーク）Ｗに対しても、バックゲージ装置２０で突き当て対応することが可能となる。
【0029】
なお、各突き当て体３３，４３，５３は、その先端側が側面視で見て（Ｙ方向から見て）縦断面Ｌ字状に形成されており、段付き部分の前方側の端面でワークＷの突き当て側の側面Ｗａを支持し、支持端部３４の表面でワークＷの底面を支持することができるよう構成されている。
【0030】
そして、第１突き当て機構３０は、ガイドビーム６３上を第２動作軸のＹＳ１軸に沿ってＹ方向に、及び第１動作軸のＬＳ１軸に沿ってＬ方向に、それぞれ単独で移動可能に構成されている。同様に、第２突き当て機構４０及び第３突き当て機構５０についても、ガイドビーム６３上を第２動作軸のＹＳ２軸及びＹＳ３軸に沿ってＹ方向に、並びに第１動作軸のＬＳ２軸及びＬＳ３軸に沿ってＬ方向に、それぞれ単独で移動可能に構成されている。
【0031】
これら第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸に沿ったＹ方向の移動は、例えば、ガイドビーム６３及び各キャリッジ３１ａ，４１ａ，５１ａに備えられた既知のラック＆ピニオン機構等の駆動機構により行われ、第１動作軸であるＬＳ１軸、ＬＳ２軸及びＬＳ３軸（以下、特に言及しない限りこれらを総称して「ＬＳ軸」と呼ぶ。）に沿ったＬ方向の移動は、例えば、各キャリッジ３１ａ，４１ａ，５１ａに備えられたリニアスケール等の駆動機構により行われ得るが、これに限定されるものではない。
【0032】
このように各突き当て機構３０～５０がＬ方向及びＹ方向にそれぞれ移動可能に構成され、各突き当て部３２～５２が特殊形状で形成されたバックゲージ装置２０では、上述した小物ワークの突き当て対応のみならず、種々の形状及び大きさのワークＷの突き当てにも適宜対応することが可能である。例えば、突き当て側の側面Ｗａ幅が大きなワークＷに対して、第１及び第２突き当て機構３０，４０のいずれか一方の突き当て部３２，４２と第３突き当て機構５０の突き当て部５２とを突き当てて、ワークＷの突き当て側の側面Ｗａを支持し、第１及び第２突き当て機構３０，４０のいずれか他方の突き当て部３２，４２の側面をワークＷの側面Ｗｂに当接させて支持し、ワークＷのＬ方向及びＹ方向の突き当て位置を位置決めする等の突き当て対応が可能となる。
【0033】
［バックゲージ装置の動作の制限］
ここで、バックゲージ装置２０の動作の制限について説明する。上記のように、一実施形態に係るバックゲージ装置２０は、第１及び第２突き当て機構３０，４０の突き当て部３２，４２が、第３突き当て機構５０の突き当て部５２に向かってＹ方向に入り組むようなオフセット配置された特殊形状（クランク形状）を有する。このため、動作パターンによる一部の動作で突き当て部３２～５２同士の干渉が発生してしまうことがある。
ここで、バックゲージ装置２０の動作の制限について説明する。上記のように、一実施形態に係るバックゲージ装置２０は、第１及び第２突き当て機構３０，４０の突き当て部３２，４２が、第３突き当て機構５０の突き当て部５２に向かってＹ方向に入り組むようなオフセット配置された特殊形状（クランク形状）を有する。このため、動作パターンによる一部の動作で突き当て部３２～５２同士の干渉が発生してしまうことがある。
【0034】
例えば、第１突き当て機構３０の基台部３１の基準軸Ｐ１を基準としたＹＳ１軸又は第２突き当て機構４０の基台部４１の基準軸Ｐ２を基準としたＹＳ２軸と、第３突き当て機構５０の基台部５１の基準軸Ｐ３を基準としたＹＳ３軸と、のＹ方向の軸間隔（以下、「Ｙ軸間隔」と称する。）には、次のような最小間隔（以下、「シフト可能なＹ軸間隔」と称する。）が必要となる。
【0035】
すなわち、各突き当て機構３０～５０が所定位置から第１動作軸のＬＳ１軸，ＬＳ２軸，ＬＳ３軸に沿ってそれぞれ移動する際、又は第２動作軸のＹＳ１軸，ＹＳ２軸，ＹＳ３軸に沿ってそれぞれ移動する際には、Ｙ方向に隣り合う第１及び第３突き当て機構３０，５０又は第２及び第３突き当て機構４０，５０のＹ軸間隔は、突き当て部３２，５２又は突き当て部４２，５２同士が干渉せず、且つ、オフセット配置された突き当て部３２，４２が突き当て部５３又は基台部５１と干渉せずにＬ方向又はＹ方向に移動（シフト）可能なＹ軸間隔リミット以上でなければならない。
【0036】
従って、第１及び第２突き当て機構３０，４０と第３突き当て機構５０との位置関係が、基準軸Ｐ１を基準としたＹＳ１軸（以下、単に「ＹＳ１軸」と称する。）又は基準軸Ｐ２を基準としたＹＳ２軸（以下、単に「ＹＳ２軸」と称する。）と、基準軸Ｐ３を基準としたＹＳ３軸（以下、単に「ＹＳ３軸」と称する。）と、のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い状態で位置している場合には、第１又は第２突き当て機構３０，４０は、それぞれＬＳ１軸又はＬＳ２軸の動作で第３突き当て機構５０のＬＳ３軸のある位置よりも後方側に移動する動作は干渉が発生するため制限される（制限１）こととなる。また、この場合には、第３突き当て機構５０は、ＬＳ３軸の動作で第１又は第２突き当て機構３０，４０のＬＳ１軸又はＬＳ２軸のある位置よりも前方側に移動する動作は干渉が発生するため制限される（制限２）こととなる。
【0037】
更に、第１及び第２突き当て機構３０，４０と第３突き当て機構５０との位置関係が、突き当て部３２又は突き当て部４２の基準軸Ｐ１，Ｐ２における基台部３１，４１との境界位置が、突き当て部５２の基準軸Ｐ３における基台部５１との境界位置よりもＬ方向の後方側に位置している場合（すなわち、ＹＳ１軸又はＹＳ２軸がＹＳ３軸よりも後方側にある場合）には、第１又は第２突き当て機構３０，４０は、それぞれＹＳ１軸又はＹＳ２軸の動作で第３突き当て機構５０のＹＳ３軸のある位置に対し、シフト可能なＹ軸間隔リミットを跨いで（Ｙ軸間隔リミットを超えて）近づく動作は干渉が発生するため制限される（制限３）こととなる。また、この場合には、第３突き当て機構５０は、ＹＳ３軸の動作で第１又は第２突き当て機構３０，４０のＹＳ１軸又はＹＳ２軸のある位置に対し、シフト可能なＹ軸間隔リミットを跨いで（Ｙ軸間隔リミットを超えて）近づく動作は干渉が発生するため制限される（制限４）こととなる。
【0038】
以上の制限１～４をまとめて第１動作軸のＬＳ１軸～ＬＳ３軸について考察すると、Ｙ方向の外側に位置するＬＳ１軸又はＬＳ２軸がＹ方向の中間に位置するＬＳ３軸よりもＬ方向の後方側に移動して位置決めされる場合、及びＹ方向の中間に位置するＬＳ３軸がＹ方向の外側に位置するＬＳ１軸又はＬＳ２軸よりもＬ方向の前方側に移動して位置決めされる場合は、第１又は第２突き当て機構３０，４０と第３突き当て機構５０とのＹ軸間隔は、シフト可能なＹ軸間隔リミット以上であることが必要となり、これら以外の場合には、第１～第３突き当て機構３０～５０の移動に制限はないこととなる。
【0039】
従って、一実施形態に係る動作制御方法では、動作パターンに応じた第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定し、判定結果に応じて第１～第３突き当て機構３０～５０の少なくとも一つに対し、干渉を回避させる動作（干渉回避動作）を行わせるよう構成している。これにより、特殊形状（クランク形状及びＴ字形状）の突き当て部３２～５２を有する第１～第３突き当て機構３０～５０の動作において、突き当て機構３０～５０同士の干渉を確実に回避するよう動作させることが可能となる。
【0040】
なお、干渉回避動作は、第１～第３突き当て機構３０～５０の第１動作軸のＬＳ１軸～ＬＳ３軸のうち、隣接する２軸だけで考察した場合、次のケース１及びケース２に該当する動作軸の有無に基づき行われ得る。ここでは、第１及び第３突き当て機構３０，５０のＬＳ１軸及びＬＳ３軸を隣接する２軸として例に挙げて説明するが、ＬＳ１軸を第２突き当て機構４０のＬＳ２軸に置き換えた場合も同様であるため、ＬＳ２軸についてはここでは説明を省略する。
【0041】
まず、ケース１について説明する。ケース１では、移動前の状態が、ＬＳ１軸の現在位置がＬＳ３軸の現在位置とＬ方向において、同じ位置かそれよりも前方位置（ＬＳ１軸≦ＬＳ３軸）にあり、且つ、ＹＳ１軸の現在位置とＹＳ３軸の現在位置とのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い（ＹＳ１軸－ＹＳ３軸間隔＜Ｙ軸間隔リミット）状態であるとする。
【0042】
また、移動後の状態が、ＬＳ１軸の目標位置がＬＳ３軸の目標位置よりもＬ方向において後方位置（ＬＳ１軸＞ＬＳ３軸）であり、且つ、ＹＳ１軸の目標位置とＹＳ３軸の目標位置とのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミット以上（ＹＳ１軸－ＹＳ３軸間隔≧Ｙ軸間隔リミット）である状態とする。
【0043】
このケース１での干渉理由としては、ＬＳ軸とＹ軸を同時に動かす、又はＬＳ軸を動かした後にＹ軸を動かす場合に、ＹＳ１軸とＹＳ３軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミット以上となる前に、ＬＳ１軸の位置がＬＳ３軸の位置よりもＬ方向の後方側に位置することで干渉が発生すると考えられる。
【0044】
従って、干渉回避動作としては、先にＹ軸を移動させて、ＹＳ１軸とＹＳ３軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットを超えた時点でＬＳ軸の移動を開始することが想定され得る。
【0045】
次に、ケース２について説明する。ケース２では、移動前の状態が、ＬＳ１軸の現在位置がＬＳ３軸の現在位置よりもＬ方向において後方位置（ＬＳ１軸＞ＬＳ３軸）にあり、且つ、ＹＳ１軸の現在位置とＹＳ３軸の現在位置とのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミット以上（ＹＳ１軸－ＹＳ３軸間隔≧Ｙ軸間隔リミット）である状態とする。
【0046】
また、移動後の状態が、ＬＳ１軸の目標位置がＬＳ３軸の目標位置とＬ方向において、同じ位置かそれよりも前方位置（ＬＳ１軸≦ＬＳ３軸）であり、且つ、ＹＳ１軸の目標位置とＹＳ３軸の目標位置とのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い（ＹＳ１軸－ＹＳ３軸間隔＜Ｙ軸間隔リミット）状態であるとする。
【0047】
このケース２での干渉理由としては、ＬＳ軸とＹ軸を同時に動かす、又はＹ軸を動かした後にＬＳ軸を動かす場合に、ＬＳ１軸の位置がＬＳ３軸の位置とＬ方向において同じか前方側に位置する前に、ＬＳ１軸とＬＳ３軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭くなることで干渉が発生すると考えられる。
【0048】
従って、干渉回避動作としては、先にＬＳ軸を移動させて、ＬＳ１軸の位置とＬＳ３軸の位置を比較してＬＳ１軸の位置がＬＳ３軸の位置とＬ方向において同じとなる位置を超えた時点でＹ軸の移動を開始すること、又はＬＳ１軸とＬＳ３軸のＬ方向の先端位置（突き当て部３２，５２の先端位置）をＹ方向に沿って揃えた後に、ＬＳ軸とＹ軸を目標位置に移動させることが想定され得る。
【0049】
このように、干渉回避動作では、隣接するＬＳ軸同士の位置関係に基づいて、回避動作が必要かどうかが判定される。すなわち、ＬＳ軸及びＹ軸の現在位置及び動作の工程における目標位置の位置関係から、ケース１又はケース２に該当する動作軸があるか否かが判断される。そして、いずれかのケースに該当する動作軸がある場合には、動作パターンで指定された動作シーケンスにおける動作を変更する。
【0050】
例えば、ケース１に該当する動作軸がある場合は、ＬＳ軸を目標位置へ移動させる前にＹ軸を移動させて、シフト可能なＹ軸間隔リミット以上のＹ軸間隔を確保する必要がある。また、ケース２に該当する動作軸がある場合は、該当するＬＳ軸の目標位置を上記のように揃えてからＹ軸を目標位置へ移動させる必要がある。このような干渉回避動作を含む動作制御処理の詳細については、後述する。
【0051】
［バックゲージ装置を動作制御する動作制御装置の全体構成］
図２に示すように、動作制御装置であるＮＣ装置１０は、上述した基台部３１，４１，５１及びその先端側に設けられた突き当て部３２，４２，５２を有し、Ｌ方向（第１方向）の第１動作軸ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３及びこれと交差するＹ方向（第２方向）の第２動作軸ＹＳ１，ＹＳ２，ＹＳ３に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、Ｙ方向（第２方向）に並設された少なくとも３つの突き当て機構３０，４０，５０を有するバックゲージ装置２０の動作を制御するバックゲージ制御部（制御部）１４を備える。バックゲージ制御部（制御部）１４は、バックゲージ装置２０の突き当て機構３０，４０，５０のうち、Ｙ方向（第２方向）の両側に位置し、Ｌ方向（第１方向）に沿った基台部３１，４１の基準軸Ｐ１，Ｐ２に対して突き当て部３２，４２がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構３０，４０と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０と、を動作パターン（動作制御情報）に基づき動作させる際に、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定処理と、判定処理で判定された判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の少なくとも一つに対し、干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を行う。
図２に示すように、動作制御装置であるＮＣ装置１０は、上述した基台部３１，４１，５１及びその先端側に設けられた突き当て部３２，４２，５２を有し、Ｌ方向（第１方向）の第１動作軸ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３及びこれと交差するＹ方向（第２方向）の第２動作軸ＹＳ１，ＹＳ２，ＹＳ３に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、Ｙ方向（第２方向）に並設された少なくとも３つの突き当て機構３０，４０，５０を有するバックゲージ装置２０の動作を制御するバックゲージ制御部（制御部）１４を備える。バックゲージ制御部（制御部）１４は、バックゲージ装置２０の突き当て機構３０，４０，５０のうち、Ｙ方向（第２方向）の両側に位置し、Ｌ方向（第１方向）に沿った基台部３１，４１の基準軸Ｐ１，Ｐ２に対して突き当て部３２，４２がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構３０，４０と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０と、を動作パターン（動作制御情報）に基づき動作させる際に、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定する判定処理と、判定処理で判定された判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の少なくとも一つに対し、干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を行う。
【0052】
ＮＣ装置１０は、既知のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）アプリケーション１１と、ファームウェア（Ｆｉｒｍｗａｒｅ）１３と、を備える。ＨＭＩアプリケーション１１は、ＮＣ装置１０において、オペレータ等のユーザ及びプレスブレーキ等の機器との間で、例えばユーザにより入力された操作指示情報や設定情報、或いは機器からのフィードバック情報等の各種情報の送受信、報知など、総合的な取り扱いを行う。
【0053】
ファームウェア１３は、ＮＣ装置１０に搭載されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶手段に予め書き込まれて格納された制御用のソフトウェアであり、プレスブレーキやバックゲージ装置２０の制御全般を行う。なお、ファームウェア１３には、バックゲージ装置２０の動作シーケンスを定める動作パターンに関する情報が格納されている。
【0054】
ＨＭＩアプリケーション１１は、動作パターン決定部１２を含む。また、ファームウェア１３は、バックゲージ制御部１４を含む。動作パターン決定部１２は、例えば、プレスブレーキにおける曲げ加工の加工順に応じて動作するバックゲージ装置２０の第１～第３突き当て機構３０～５０の後述する動作パターンを決定する。バックゲージ制御部１４は、動作パターン決定部１２で決定され通知された動作パターンの動作パターン番号に基づいて、動作パターン番号に対応する動作シーケンスを読み出し、バックゲージ装置２０に動作シーケンスに従った第１～第３突き当て機構３０～５０の動作を実行させる。
【0055】
なお、ＮＣ装置１０に代えて、パーソナルコンピュータやワークステーション等の情報処理装置により、バックゲージ装置２０の動作を制御するように構成してもよい。この場合、情報処理装置において、バックゲージ装置２０の動作制御プログラムを実行するようにすればよい。
【0056】
上記の動作制御プログラムは、例えば、基台部３１，４１，５１及びその先端側に設けられた突き当て部３２，４２，５２を有し、Ｌ方向（第１方向）の第１動作軸ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３及びこれと交差するＹ方向（第２方向）の第２動作軸ＹＳ１，ＹＳ２，ＹＳ３に沿ってそれぞれ移動可能に構成され、且つ、Ｙ方向（第２方向）に並設された少なくとも３つの突き当て機構３０，４０，５０のうち、Ｙ方向（第２方向）の両側に位置し、Ｌ方向（第１方向）に沿った基台部３１，４１の基準軸Ｐ１，Ｐ２に対して突き当て部３２，４２がオフセット配置された形状を有する第１及び第２突き当て機構３０，４０と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０と、を動作パターン（動作制御情報）に基づき情報処理装置（動作制御装置）によって動作させる際に、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定させる判定処理と、判定処理で判定された判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の少なくとも一つに対し、干渉を回避するための回避動作を行わせる回避動作処理と、を情報処理装置（動作制御装置）に実行させるよう構成されている。
【0057】
［動作パターンの構成］
ここで、ＮＣ装置１０により制御されるバックゲージ装置２０の動作パターンについて説明する。図３は、バックゲージ装置の動作パターンの一例を示す説明図である。
ここで、ＮＣ装置１０により制御されるバックゲージ装置２０の動作パターンについて説明する。図３は、バックゲージ装置の動作パターンの一例を示す説明図である。
【0058】
図３に示すように、バックゲージ装置２０の動作制御に利用される動作パターンは、バックゲージ装置２０の第１～第３突き当て機構３０～５０を動作させるための、例えば、動作パターン番号ごとに規定された動作１～動作６の複数の動作シーケンスを含んで構成されている。ここでは、動作パターン番号１～５（Ｐａｔｔｅｒｎ１～５）を例に挙げて説明するが、動作パターンはこれらに限定されるものではない。
【0059】
なお、動作パターンの動作シーケンスである各動作１～６において、「Ｌ」は第１～第３突き当て機構３０～５０のＬ軸全体の動作を示し、「ＬＳ」は第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸の動作を示している。また、「Ｙ」は第１～第３突き当て機構３０～５０のＹＳ軸のＹ軸全体にわたる動作を示し、「Ｚ」は第１～第３突き当て機構３０～５０のＺ軸全体の動作を示している。
【0060】
また、「Ｌ（ｓｐｎ（ｎは正の整数））」及び「Ｚ（ｓｐｎ（ｎは正の整数））」は、それぞれ第１～第３突き当て機構３０～５０を安全に動作させる目的で、一時的にＬ軸及びＺ軸をＬ軸退避位置及びＺ軸退避位置に移動させる動作を示している。これらＬ軸及びＺ軸退避位置は、例えば、ＨＭＩアプリケーション１１からバックゲージ制御部１４に通知される。なお、各動作１～６のそれぞれに複数の動作が示されている場合は、それらが同時に行われることを表している。
【0061】
動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作をさせるものである。この動作パターンは、例えば、「動作１」の動作シーケンスで指定された動作を同時に行うパターンである。なお、この動作パターンでは、「動作２」～「動作６」の動作シーケンスは規定されていない。以下、規定されていない動作シーケンスについての記載は省略する。
【0062】
動作パターン番号２（Ｐａｔｔｅｒｎ２）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｚ（ｓｐ１）」の動作をさせ、「動作２」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ１）」の動作をさせる。また、「動作３」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ２），ＬＳ，Ｙ，Ｚ（ｓｐ２）」の動作をさせ、「動作４」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ３）」の動作をさせる。更に、「動作５」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ」の動作をさせ、「動作６」の動作シーケンスにおいて、「Ｚ」の動作をさせるパターンである。
【0063】
動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作をさせ、「動作２」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ」の動作をさせるパターンである。
【0064】
動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作をさせ、「動作２」の動作シーケンスにおいて、「Ｙ，Ｚ」の動作をさせる。また、「動作３」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ」の動作をさせるパターンである。
【0065】
動作パターン番号５（Ｐａｔｔｅｒｎ５）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｚ（ｓｐ１）」の動作をさせ、「動作２」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作をさせる。また、「動作３」の動作シーケンスにおいて、「Ｚ（ｓｐ２）」の動作をさせ、「動作４」の動作シーケンスにおいて、「Ｙ」の動作をさせる。更に、「動作５」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ」の動作をさせ、「動作６」の動作シーケンスにおいて、「Ｚ」の動作をさせるパターンである。
【0066】
なお、上述した回避動作が必要かどうかの判定において、ケース１又はケース２に該当する動作軸が動作シーケンスにある場合は、以下のように動作シーケンスで指定された動作を変更することにより、干渉回避動作を行う。例えば、「動作Ｎ（Ｎは正の整数）」の動作シーケンスで指定された動作に、ＬＳ軸とＹ軸が同時に動く動作が含まれている場合は、次のように変更した「動作Ｎ’（Ｎは正の整数）」を実行する。
【0067】
上述した動作パターンにおいて、ＬＳ軸とＹ軸が同時に動く動作は、例えば、動作パターン番号１，３（Ｐａｔｔｅｒｎ１，Ｐａｔｔｅｒｎ３）の「動作１」、及び動作パターン番号２（Ｐａｔｔｅｒｎ２）の「動作３」の動作シーケンスに含まれている。これらの動作シーケンスにおいて、「動作Ｎ’－（１）」、「動作Ｎ’－（２）」及び「動作Ｎ’－（３）」の動作を行い干渉を回避する。
【0068】
まず、「動作Ｎ’－（１）」は、「動作Ｎ」で動かす動作軸のうち、ＬＳ軸とＹ軸以外の動作軸を目標位置へ移動させると同時に、次のいずれかの条件に該当するＬＳ軸を干渉回避位置（退避位置）へ移動させる動作である。すなわち、
条件１：ケース２に該当するＬＳ軸、
条件２：現在位置が、最も手前（Ｌ方向の前方側）のＬＳ軸の動作工程（Ｎ工程目（Ｎは正の整数））における目標位置（工程目標位置）よりも前方側にあるＬＳ軸、及び
条件３：条件１及び条件２のいずれかに該当するＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸、が想定され得る。
条件１：ケース２に該当するＬＳ軸、
条件２：現在位置が、最も手前（Ｌ方向の前方側）のＬＳ軸の動作工程（Ｎ工程目（Ｎは正の整数））における目標位置（工程目標位置）よりも前方側にあるＬＳ軸、及び
条件３：条件１及び条件２のいずれかに該当するＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸、が想定され得る。
【0069】
また、「動作Ｎ’－（２）」は、ケース１に該当する動作軸があった場合に、Ｙ軸を目標位置へ移動させる動作である。なお、該当する動作軸がない場合は「動作Ｎ’－（２）」の動作はスキップされる。
【0070】
また、「動作Ｎ’－（３）」は、ケース１に該当する動作軸があった場合に、該当する動作軸と隣接する動作軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットを超えた時点でＬＳ軸を目標位置へ移動させる動作である。なお、該当する動作軸がない場合は、即座にＬＳ軸とＹ軸を目標位置へ移動させる動作を行う。
【0071】
一方、例えば、「動作Ｍ（Ｍは正の整数）」の動作シーケンスで指定された動作に、ＬＳ軸が動く動作が含まれ、「動作Ｎ（Ｎは正の整数）」の動作シーケンスで指定された動作に、Ｙ軸が動く動作が含まれている場合は、次のように変更した「動作Ｍ’（Ｍは正の整数）」及び「動作Ｎ’（Ｎは正の整数）」を別々に実行する。
【0072】
すなわち、上述した動作パターンにおいて、ＬＳ軸とＹ軸が別々に異時に動く動作は、例えば、動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の「動作１」及び「動作２」、並びに動作パターン番号５（Ｐａｔｔｅｒｎ５）の「動作２」及び「動作４」の動作シーケンスに含まれている。これらの動作シーケンスにおいて、「動作Ｍ’」、「動作Ｎ’－（１）」及び「動作Ｎ’－（２）」の動作を行い干渉を回避する。
【0073】
まず、「動作Ｍ’」は、「動作Ｍ」で動かす動作軸のうち、ＬＳ軸以外の動作軸を目標位置へ移動させると同時に、次のいずれかの条件に該当するＬＳ軸を干渉回避位置（退避位置）へ移動させる動作である。すなわち、
条件１：ケース２に該当するＬＳ軸、
条件２：現在位置が、最も手前（Ｌ方向の前方側）のＬＳ軸の動作工程（Ｎ工程目（Ｎは正の整数））における目標位置（工程目標位置）よりも前方側にあるＬＳ軸、及び
条件３：条件１及び条件２のいずれかに該当するＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸、が想定され得る。
条件１：ケース２に該当するＬＳ軸、
条件２：現在位置が、最も手前（Ｌ方向の前方側）のＬＳ軸の動作工程（Ｎ工程目（Ｎは正の整数））における目標位置（工程目標位置）よりも前方側にあるＬＳ軸、及び
条件３：条件１及び条件２のいずれかに該当するＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸、が想定され得る。
【0074】
また、「動作Ｎ’－（１）」は、ケース１に該当する動作軸があった場合に、「動作Ｎ」で動かす動作軸を目標位置へ移動させる動作である。なお、該当する動作軸がない場合は「動作Ｎ’－（１）」の動作はスキップされる。
【0075】
また、「動作Ｎ’－（２）」は、ケース１に該当する動作軸があった場合に、該当する動作軸と隣接する動作軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットを超えた時点でＬＳ軸を目標位置へ移動させる動作である。なお、該当する動作軸がない場合は、即座にＬＳ軸及び「動作Ｎ」で動かす動作軸をへ移動させる動作を行う。
【0076】
ここで、上記の干渉回避位置とは、「ＬＳ軸の目標位置の中で最も後ろ（Ｌ方向の後方側）の位置」とする。これにより、動作工程データに新規に位置情報のデータ追加をすることなく、動作軸の位置情報を取得することが可能となる。なお、仮に「ＬＳ軸の目標位置の中で最も手前（Ｌ方向の前方側）の位置」を干渉回避位置としてしまうと、例えば該当する動作軸をいわゆるサイドゲージとして使用する動作工程で、突き当て部の先端が予め設定されている目標位置よりも更に手前側に飛び出て位置してしまう可能性がある。
【0077】
また、ＬＳ軸のソフトリミットとＯＴ（Ｏｖｅｒ－ｔｒａｖｅｌ）を組み合わせた場合、動作軸のストレッチ（Ｓｔｒｅｔｃｈｉｎｇ）がどのような位置にあっても、比較的安全に動作させることは可能であるが、目標位置までの移動距離が必要以上に長くなってしまうことでタクトに影響を及ぼす可能性が高くなってしまう。これらを勘案した上で、結果的に突き当て部の先端が予め設定されている目標位置よりも手前に出てくることは、作業者（ユーザ）にとって想定外の動きとなるため運用上大変危険であるが故に、上記のように干渉回避位置を定めることとした。
【0078】
また、上記の条件２を、「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の動作工程における目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」とした理由は、以下の事情による。すなわち、干渉回避動作の動作シーケンスでは、動作軸のストレッチが発生するタイミングでＬＳ軸を動作させないことがある。このため、突き当て部の先端が本来ある位置よりも手前にある状態でＹ軸が動作する状況が想定され得る。
【0079】
このような状況では、突き当て部の先端が干渉物から逃げ切れておらず、Ｙ軸の動作時に突き当て部が干渉物と衝突する等の可能性があり危険である。従って、このような事態を避けるため、「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の動作工程における目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」についても、干渉回避位置へ移動（ストレッチ可動）させることとした。
【0080】
また、上記条件３において、「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」とした点について説明する。まず、ケース２に該当する「ＬＳ軸」を（Ａ）とし、「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の動作工程における目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」を（Ｂ）とした場合、これら（Ａ）及び（Ｂ）のいずれかに該当するＬＳ軸を干渉回避位置へ移動させる際に、この動作軸に隣接するＬＳ軸が干渉回避位置に移動しない（動作させない）ことで、新たに動作軸同士の干渉が発生することが想定され得る。従って、以下の状況に該当するＬＳ軸についても、干渉回避位置へ移動させる必要が生じることとなる。
【0081】
すなわち、外側のＬＳ軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸）を干渉回避位置へ移動させるとき（外側のＬＳ軸が上記条件（Ｂ）に該当するとき）は、外側のＬＳ軸の現在位置が干渉回避位置よりもＬ方向の前方側にあり、且つ、ＬＳ３軸の現在位置が干渉回避位置よりもＬ方向の前方側にあり、且つ、現在位置でのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い、又は目標位置でのＹ軸間隔がＹ軸間隔リミットよりも狭い場合は、ＬＳ３軸を干渉回避位置へ同時に移動させる
【0082】
また、ＬＳ３軸を干渉回避位置へ移動させるとき（ＬＳ３軸が上記条件（Ａ）に該当するとき）は、外側のＬＳ軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸）の現在位置が干渉回避位置よりもＬ方向の後方側にあり、且つ、ＬＳ３軸の現在位置が干渉回避位置よりもＬ方向の後方側にあり、且つ、現在位置でのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い、又は目標位置でのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い場合は、外側のＬＳ軸を干渉回避位置へ同時に移動させる。
【0083】
つまり、現在位置でのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い場合、ＬＳ軸が干渉回避位置へ移動する際に動作軸が干渉するおそれがあり、目標位置でのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭い場合、Ｙ軸が目標位置へ移動する際に干渉するおそれがあるので、上記のように同時に移動させる必要がある。
【0084】
従って、動作軸の干渉が発生するかを判定した結果、干渉する場合には、上記のような干渉回避動作を行って、バックゲージ装置２０の各突き当て機構３０～５０の干渉を回避するように動作制御を行う。なお、干渉回避動作の具体的な動作例については、後述する。
【0085】
［バックゲージ装置の動作制御処理］
図４は、一実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法に基づく動作制御処理の一例を示すフローチャートである。図５は、一実施形態に係る動作制御処理における干渉回避動作の一例を示すフローチャートである。図６は、一実施形態に係る動作制御処理における干渉回避動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下のフローチャートにおいては、主に上述したバックゲージ制御部１４が処理の主体となり、第１～第３突き当て機構３０～５０が処理の客体となるため、特に言及しない限りその記載は省略する。
図４は、一実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法に基づく動作制御処理の一例を示すフローチャートである。図５は、一実施形態に係る動作制御処理における干渉回避動作の一例を示すフローチャートである。図６は、一実施形態に係る動作制御処理における干渉回避動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下のフローチャートにおいては、主に上述したバックゲージ制御部１４が処理の主体となり、第１～第３突き当て機構３０～５０が処理の客体となるため、特に言及しない限りその記載は省略する。
【0086】
図４に示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０の動作制御処理が開始されると、まず、バックゲージ制御部１４は、動作パターン決定部１２により通知された動作パターン番号に従って、動作パターンを読み出し動作シーケンスを初期化する（ステップＳ１００）。
【0087】
次に、動作パターンの動作シーケンスにより指定される第１～第３突き当て機構３０～５０の動作軸の初期位置（ＬＳ軸の初期位置、Ｙ軸の初期位置）を取得する（ステップＳ１０１）。そして、第１～第３突き当て機構３０～５０の動作軸の到達目標位置を特定する（ステップＳ１０２）。なお、このステップＳ１０２での到達目標位置は、動作シーケンスごとに定められている。
【0088】
次に、判定工程が行われる。判定工程は、動作パターン（動作制御情報）によって定められる複数の動作シーケンスのうちの特定の動作シーケンスにより規定される第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の動作工程において、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、に第１及び第２動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）が同時に動く動作又は別々に異時に動く動作が含まれているかを干渉の可能性として判定する第１判定工程（ステップＳ１０３）と、第１判定工程の判定結果に応じて、動作工程における第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つ並びに第３突き当て機構５０それぞれについての第１及び第２動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）の初期位置（動作開始位置）及び到達目標位置（動作目標位置）の位置情報に基づいて、干渉が発生するかを判定する第２判定工程（ステップＳ１０４）と、を含む。
【0089】
すなわち、ステップＳ１０３の第１判定工程では、動作パターンの複数の動作シーケンスにおいて、上記のようにＬＳ軸及びＹ軸が同時に動く動作、又は別々に異時に動く動作があるか否かに基づいて、干渉する可能性のある動作の有無が判定される。干渉する可能性のある動作がないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）は、動作シーケンスで指定された動作により、各動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）を最終的な目標位置へ位置決め動作させ（ステップＳ１０５）、全ての動作軸についての位置決め動作が完了したか否かが判定される（ステップＳ１０６）。例えば、上述した動作パターン番号２（Ｐａｔｔｅｒｎ２）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスでは、「Ｚ（ｓｐ１）」の動作であるため、上記ステップＳ１０３では干渉する可能性のある動作ではないと判定される。
【0090】
そして、全ての動作軸についての位置決め動作が完了したと判定された場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）は、その動作パターンの最終の動作シーケンスであるかが判定され（ステップＳ１０７）、最終の動作シーケンスであると判定された場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）は、本フローチャートによる動作制御処理を終了する。
【0091】
また、ステップＳ１０７において、最終の動作シーケンスではないと判定された場合（ステップＳ１０７のＮＯ）は、動作パターンで定められた動作シーケンスを一つ進めて（ステップＳ１０８）、上記ステップＳ１０１に移行して、以降の処理を繰り返す。例えば、上述した動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンは、「動作１」の動作シーケンスしかないため、上記ステップＳ１０７では最終シーケンスと判定され得るが、動作パターン番号２（Ｐａｔｔｅｒｎ２）の動作パターンでは、「動作１」～「動作６」の動作シーケンスがあるので、「動作６」の動作シーケンスに至るまでは、上記ステップＳ１０７では最終シーケンスとは判定され得ず、上記ステップＳ１０８により動作シーケンスが進められる。
【0092】
一方、ステップＳ１０４の第２判定工程では、上記ステップＳ１０３にて、干渉する可能性のある動作があると判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）に、例えば、ステップＳ１０１で取得したＬＳ軸及びＹ軸の初期位置の位置情報と、ステップＳ１０２で特定された到達目標位置の位置情報と、の位置関係に基づき、実際に干渉するかが判定される。
【0093】
なお、この第２判定工程の位置情報には、プレスブレーキのテーブル位置の位置情報も含まれてもよい。このテーブル位置の位置情報を加味することによって、「危険領域」を、例えば、プレスブレーキのテーブル位置からＬ方向の後方側に所定範囲の領域等と定めることが可能となる。「危険領域」は、領域内でＬＳ軸及びＹ軸の少なくとも一つが動作してしまうと危険な状態になる領域のことを言う。
【0094】
これらの位置関係に基づいて、実際に干渉しないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮＯ）は、上記ステップＳ１０５に移行して、以降の処理を繰り返す。また、実際に干渉すると判定された場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）は、干渉回避動作（ステップＳ１０９）が実行される。
【0095】
なお、回避動作工程では、第１、第２及び第３突き当て機構３０，４０，５０の少なくとも一つについて、先に第１動作軸（ＬＳ軸）に沿った第１回避動作を行った後、第２動作軸（Ｙ軸）に沿った第２回避動作を行うことが実行される。すなわち、以降の干渉回避動作は、ＬＳ軸の回避動作（第１回避動作）を先に行ってからＹ軸の回避動作（第２回避動作）を行うという順番になっている。ただし、干渉回避動作は、これに限定されるものではない。
【0096】
図５に示すように、ステップＳ１０９の干渉回避動作においては、まず、干渉回避動作が中断状態であるかが判定される（ステップＳ１１１）。この「中断状態」とは、例えば、ＬＳ軸とＹ軸が別々に異時に動く場合であって、いずれかの動作シーケンスでＬＳ軸を動作させてから、その後の動作シーケンスでＹ軸を動作させるときに、これらの間の動作シーケンスに他の動作軸の動作がある場合に、一旦回避動作を止めて中断した状態のことをいう。
【0097】
干渉回避動作が中断状態ではないと判定された場合（ステップＳ１１１のＮＯ）は、第１回避動作のために、ＬＳ軸の退避が必要かが判定される（ステップＳ１１２）。このステップＳ１１２では、動作シーケンスにＬＳ軸の動作が入るかによって退避が必要かが判定される。
【0098】
ＬＳ軸の退避が必要と判定された場合（ステップＳ１１２のＹＥＳ）は、退避が必要なＬＳ軸の目標位置（退避位置）を特定し（ステップＳ１１３）、退避不要なＬＳ軸を動作軸の設定から除外する（ステップＳ１１４）。このステップＳ１１４の除外は、例えば、ＬＳ１軸～ＬＳ３軸のうち、退避不要なＬＳ軸を動作させないために行われる。
【0099】
そして、Ｙ軸を動作軸の設定から除外し（ステップＳ１１５）、第１回避動作として、退避が必要とされたＬＳ軸の各動作軸（退避が必要なＬＳ軸が一つである場合はその動作軸）を退避位置へ位置決め動作させる（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１５の除外は、第１回避動作でＹ軸を動作させないために行われる。なお、上記ステップＳ１１２にてＬＳ軸の退避が必要ではないと判定された場合（ステップＳ１１２のＮＯ）は、上記ステップＳ１１５に移行してＹ軸の動作軸設定からの除外が行われる。
【0100】
その後、退避位置への全ての動作軸の位置決め動作が完了したかが判定され（ステップＳ１１７）、位置決め動作が完了するまで（ステップＳ１１７のＮＯ）、退避位置への位置決め動作が行われる（ステップＳ１１６）。こうして、全ての動作軸の位置決め動作が完了したら（ステップＳ１１７のＹＥＳ）、干渉回避動作を中断するかが判定される（ステップＳ１１８）。
【0101】
このステップＳ１１８での判定においては、例えば、上述した動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンス「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」には、「ＬＳ，Ｙ」の動作が含まれているため、干渉回避動作を中断しない（ステップＳ１１８のＮＯ）と判定され得る。
【0102】
また、例えば、上述した動作パターン番号５（Ｐａｔｔｅｒｎ５）の動作パターンの「動作２」の動作シーケンス「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」と、「動作４」の動作シーケンス「Ｙ」と、の間には、動作３の動作シーケンス「Ｚ（ｓｐ２）」があるため、干渉回避動作を中断する（ステップＳ１１８のＹＥＳ）と判定され得る。つまり、ステップＳ１１８では、ＬＳ軸とＹ軸が同時に動く場合は中断せず、ＬＳ軸とＹ軸が別々に動く場合は中断する、と判定される。
【0103】
ステップＳ１１８にて干渉回避動作を中断すると判定された場合（ステップＳ１１８のＹＥＳ）は、上記ステップＳ１０７に移行して最終シーケンスかが判定され、以降の処理を繰り返す。ステップＳ１１８にて干渉回避動作を中断しないと判定された場合（ステップＳ１１８のＮＯ）は、第２回避動作に移行する。
【0104】
すなわち、図６に示すように、まず、干渉回避動作が中断状態であるかが判定される（ステップＳ１２０）。干渉回避動作が中断状態ではないと判定された場合（ステップＳ１２０のＮＯ）は、第２回避動作のために、上記ステップＳ１１５で動作軸の設定から除外されたＹ軸を復帰させるため、動作軸をＹ軸に変更する（ステップＳ１２１）。
【0105】
そして、現在位置の各動作軸のＹ軸間隔のチェックが必要かが判定され（ステップＳ１２２）、必要と判定された場合（ステップＳ１２２のＹＥＳ）は、第２回避動作として、各動作軸を到達目標位置へ位置決め動作させて（ステップＳ１２３）、Ｙ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットに到達したかが判定される（ステップＳ１２４）。
【0106】
なお、上記ステップＳ１１１で干渉回避動作が中断状態であると判定された場合（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、及び上記ステップＳ１２０で干渉回避動作が中断状態であると判定された場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）は、上記ステップＳ１２２に移行してＹ軸間隔のチェックの必要性が判定される。
【0107】
Ｙ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットに到達していないと判定された場合（ステップＳ１２４のＮＯ）は、上記ステップＳ１２３に移行して位置決め動作が継続され、Ｙ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットに到達したと判定されたら（ステップＳ１２４のＹＥＳ）、動作軸の設定をＹ軸とＬＳ軸に設定し（ステップＳ１２５）、ＬＳ軸の最終的な到達目標位置を特定する（ステップＳ１２６）。
【0108】
すなわち、第２回避動作は、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの基台部３１，４１の基準軸Ｐ１，Ｐ２と、第３突き当て機構５０の基台部５１の基準軸Ｐ３と、のＹ方向（第２方向）の間隔が、Ｙ軸間隔リミット（所定間隔）を超えるまで行われる。
【0109】
そして、干渉回避動作（回避動作工程）では、第２回避動作においてＹ方向（第２方向）の間隔がＹ軸間隔リミット（所定間隔）を超えた時点で、第１及び第２動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）に沿った第３回避動作を行う。すなわち、上記ステップＳ１２６にてＬＳ軸の最終的な到達目標位置を特定したら、第３回避動作として、各動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）を最終的な目標位置へ位置決め動作させる（ステップＳ１２７）。
【0110】
なお、このＹ軸の動作は、上記ステップＳ１２３から開始されたまま、途中で停止することなくこのステップＳ１２７においても継続して行われてもよい。この第３回避動作は、ＬＳ軸及びＹ軸を同時に動作させるので、結果的に斜めに移動させる動作を含むものとなる。
【0111】
ステップＳ１２７にて位置決め動作が行われたら、全ての動作軸についての位置決め動作が完了したかが判定され（ステップＳ１２８）、位置決め動作が完了するまで（ステップＳ１２８のＮＯ）、最終的な目標位置への位置決め動作が行われる（ステップＳ１２７）。こうして、全ての動作軸の位置決め動作が完了したら（ステップＳ１２８のＹＥＳ）、上記ステップＳ１０７に移行して最終シーケンスかが判定され、以降の処理を繰り返す。
【0112】
以上のようにバックゲージ装置２０の干渉回避動作を含む動作制御処理が行われることにより、特殊形状（クランク形状及びＴ字形状）の突き当て部３２，４２，５２を有する複数の突き当て機構３０～５０の動作において、突き当て機構３０～５０同士の干渉を回避することができる。
【0113】
［干渉回避動作の動作例］
次に、上記の動作制御処理における干渉回避動作の動作例について説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、干渉回避動作の動作例１を概略的に説明するための図である。
動作例１の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
次に、上記の動作制御処理における干渉回避動作の動作例について説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、干渉回避動作の動作例１を概略的に説明するための図である。
動作例１の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0114】
図７Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース１の干渉が発生し得る状態で位置している。
【0115】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を目標位置へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させ、第１～第３突き当て機構３０～５０の突き当て部３２～５２が干渉回避位置ライン８を跨ぐように、各動作軸（ＬＳ軸、Ｙ軸）を全体的に干渉回避位置ライン８の近傍に移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＮＯ、Ｓ１１５、Ｓ１１６、Ｓ１１７のＹＥＳ、及びＳ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0116】
次に、回避動作（２）において、図中白抜き矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）を、干渉回避位置ライン８の近傍でそれぞれＹ方向の右側に移動させて目標位置（到達目標位置）へ移動させると共に、ＹＳ１軸とＹＳ３軸のＹ軸間隔がＹ軸間隔リミットを超えた時点で回避動作（３）を開始する。この回避動作（２）は、例えば、上記ステップＳ１２０のＮＯ、Ｓ１２１、Ｓ１２２のＹＥＳ、Ｓ１２３、及びＳ１２４のＹＥＳのフローに該当する。
【0117】
図７Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸の移動は継続しつつ、ＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）を干渉回避位置ライン８の近傍の目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。図示の例では、第１突き当て機構３０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ１軸のＬ方向の後方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め後方側に移動される。また、第２及び第３突き当て機構４０，５０は、Ｙ軸の移動並びにＬＳ２軸及びＬＳ３軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに移動させて、回避動作を終了させる。
【0118】
このとき、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸は、突き当て部３２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＬＳ２軸及びＬＳ３軸は、突き当て部４２，５２の先端が干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の前方側に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のフローに該当する。
【0119】
図８Ａ及び図８Ｂは、干渉回避動作の動作例２を概略的に説明するための図である。
動作例２の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例２の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0120】
図８Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース２の干渉が発生し得る状態で位置している。
【0121】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を目標位置へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させ、第１及び第３突き当て機構３０，５０の突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ１軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の後方側へ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ、ステップＳ１１３～ステップＳ１１７のＹＥＳのフローに該当する。
【0122】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図８Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１及び第２突き当て機構３０，４０のＹ軸（ＹＳ１軸，ＹＳ２軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸）をＬ方向の前方側及び後方側にそれぞれ移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中白抜き矢印で示すように、第３突き当て機構５０のＹ軸（ＹＳ３軸）をＹ方向の右側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。
【0123】
図示の例では、第１突き当て機構３０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ１軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。また、第２突き当て機構４０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ２軸のＬ方向の後方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め後方側に移動される。更に、第３突き当て機構５０は、Ｙ軸の移動によって、Ｙ方向右側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させる。
【0124】
このとき、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸は、突き当て部３２の先端が干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の前方側に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＬＳ２軸及びＬＳ３軸は、突き当て部４２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳのフローに該当する。
【0125】
図９Ａ及び図９Ｂは、干渉回避動作の動作例３を概略的に説明するための図である。
動作例３の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作、及び「動作２」の動作シーケンスにおける「Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｍ」の動作シーケンスは「動作１」となり、「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作２」となる。すなわち、以下の回避動作（１）までが「動作１」となり、回避動作（２）からが「動作２」となる。
動作例３の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作、及び「動作２」の動作シーケンスにおける「Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｍ」の動作シーケンスは「動作１」となり、「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作２」となる。すなわち、以下の回避動作（１）までが「動作１」となり、回避動作（２）からが「動作２」となる。
【0126】
図９Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及びそのＬ方向の後方側の危険領域６を画定するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース１の干渉が発生し得る状態で位置している。
【0127】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍に移動させ、第１～第３突き当て機構３０～５０の突き当て部３２～５２が干渉回避位置ライン８を跨ぎ、且つ、その先端がＬ軸退避位置ライン７のＬ方向の後方側近傍に位置するように、各動作軸（ＬＳ軸，Ｙ軸）を全体的にＬ軸退避位置ライン７の近傍に移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＮＯ、Ｓ１１５～Ｓ１１７のＹＥＳのフローに該当する。
【0128】
次に、回避動作（２）において、図中白抜き矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）を、Ｌ軸退避位置ライン７の近傍でそれぞれＹ方向の右側に移動させて目標位置（到達目標位置）へ移動させると共に、ガイドビーム６３をＺ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させ、ＹＳ１軸とＹＳ３軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットを超えた時点で回避動作（３）を開始する。この回避動作（２）は、例えば、上記ステップＳ１２０のＮＯ、Ｓ１２１、Ｓ１２２のＹＥＳ、Ｓ１２３、Ｓ１２４のＹＥＳのフローに該当する。
【0129】
図９Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸及びＺ軸の移動は継続しつつ、ＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）を干渉回避位置ライン８の近傍の目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。図示の例では、Ｚ軸の移動に伴う到達位置については省略するが、第１突き当て機構３０は、Ｙ軸（及びＺ軸）の移動及びＬＳ１軸のＬ方向の後方側への移動によって、上面視で見て図中白抜き矢印で示すように右斜め後方側に移動される。また、第２及び第３突き当て機構４０，５０は、Ｙ軸（及びＺ軸）の移動並びにＬＳ２軸及びＬＳ３軸のＬ方向の前方側への移動によって、上面視で見て図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに移動させて、回避動作を終了させ、「動作３」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0130】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸は、突き当て部３２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＬＳ２軸及びＬＳ３軸は、突き当て部４２，５２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯのフローに該当する。
【0131】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、干渉回避動作の動作例４を概略的に説明するための図である。
動作例４の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作、及び「動作２」の動作シーケンスにおける「Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｍ」の動作シーケンスは「動作１」となり、「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作２」となる。すなわち、以下の回避動作（１）までが「動作１」となり、回避動作（２）からが「動作２」となる。
動作例４の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号４（Ｐａｔｔｅｒｎ４）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ」の動作、及び「動作２」の動作シーケンスにおける「Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。また、上述した「動作Ｍ」の動作シーケンスは「動作１」となり、「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作２」となる。すなわち、以下の回避動作（１）までが「動作１」となり、回避動作（２）からが「動作２」となる。
【0132】
図１０Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及び危険領域６に接するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース２の干渉が発生し得る状態で位置している。
【0133】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍に移動させると共に、第１及び第３突き当て機構３０，５０の突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ１軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側及び後方側へそれぞれ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ、ステップＳ１１３～ステップＳ１１７のＹＥＳのフローに該当する。
【0134】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図１０Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１及び第２突き当て機構３０，４０のＹ軸（ＹＳ１軸，ＹＳ２軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸）をＬ方向の前方側にそれぞれ移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中白抜き矢印で示すように、第３突き当て機構５０のＹ軸（ＹＳ３軸）をＹ方向の右側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。
【0135】
図示の例では、第１及び第２突き当て機構３０，４０は、Ｙ軸の移動並びにＬＳ１軸及びＬＳ２軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すようにそれぞれ右斜め前方側に移動される。また、第３突き当て機構５０は、Ｙ軸の移動によって、Ｙ方向右側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させ、「動作３」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0136】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１及び第２突き当て機構３０，４０のＬＳ１軸及びＬＳ２軸は、突き当て部３２，４２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸は、突き当て部５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯのフローに該当する。
【0137】
図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃは、干渉回避動作の動作例５を概略的に説明するための図である。
動作例５の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例５の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース１の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0138】
図１１Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及び危険領域６に接するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース１の干渉が発生し得る状態で、ＬＳ２軸が条件２となり得る位置に位置している。
【0139】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させ、第１及び第３突き当て機構３０，５０の突き当て部３２，５２が干渉回避位置ライン８を跨ぎ、且つ、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、各動作軸（ＬＳ軸、Ｙ軸）を全体的に干渉回避位置ライン８の近傍に移動させると共に、ＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の後方側へ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ～Ｓ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0140】
次に、回避動作（２）において、図中白抜き矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）を、干渉回避位置ライン８の近傍でそれぞれＹ方向の右側に移動させて目標位置（到達目標位置）へ移動させると共に、ＹＳ１軸とＹＳ３軸のＹ軸間隔がＹ軸間隔リミットを超えた時点で回避動作（３）を開始する。この回避動作（２）は、例えば、上記ステップＳ１２０のＮＯ、Ｓ１２１、Ｓ１２２のＹＥＳ～Ｓ１２４のＹＥＳのフローに該当する。
【0141】
図１１Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１～第３突き当て機構３０～５０のＹ軸の移動は継続しつつ、ＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）を干渉回避位置ライン８の近傍の目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。図示の例では、第１突き当て機構３０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ１軸のＬ方向の後方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め後方側に移動される。また、第２及び第３突き当て機構４０，５０は、Ｙ軸の移動並びにＬＳ２軸及びＬＳ３軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに移動させて、回避動作を終了させ、「動作２」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0142】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸は、突き当て部３２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＬＳ２軸及びＬＳ３軸は、突き当て部４２，５２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯフローに該当する。
【0143】
なお、上記回避動作（１）において、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように移動させる理由は、次の通りである。すなわち、図１１Ｃに示すように、回避動作（１）で第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を移動させない場合は、次の回避動作（２）において、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が元の動作シーケンスで指定された動作では、Ｌ軸退避位置ライン７よりもＬ方向の前方側（例えば、危険領域６内）に位置した状態でＹＳ２軸が、図中白抜き矢印で示すようにＹ方向に動作することとなるので、大変危険だからである。この状況を防ぐため、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を回避動作（１）において干渉回避位置ライン８側へ移動させている。この動作は、上記条件２の説明で言及した回避動作に対応する。
【0144】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、干渉回避動作の動作例６を概略的に説明するための図である。
動作例６の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例６の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0145】
図１２Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及び危険領域６に接するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース２の干渉が発生し得る状態で、ＬＳ２軸が条件２となり得る位置に位置している。
【0146】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させる。これと共に、第１及び第３突き当て機構３０，５０の突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ１軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側及び後方側へそれぞれ移動させる。また、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の後方側へ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ～Ｓ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0147】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図１２Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１及び第２突き当て機構３０，４０のＹ軸（ＹＳ１軸，ＹＳ２軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ１軸，ＬＳ２軸）をＬ方向の前方側にそれぞれ移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中白抜き矢印で示すように、第３突き当て機構５０のＹ軸（ＹＳ３軸）をＹ方向の右側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。
【0148】
図示の例では、第１及び第２突き当て機構３０，４０は、Ｙ軸の移動並びにＬＳ１軸及びＬＳ２軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。また、第３突き当て機構５０は、Ｙ軸の移動によって、Ｙ方向右側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させ、「動作２」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0149】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１及び第２突き当て機構３０，４０のＬＳ１軸及びＬＳ１軸は、突き当て部３２，４２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸は、突き当て部５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯのフローに該当する。なお、上記回避動作（１）において、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させた理由は、上記動作例５で説明した理由と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【0150】
図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃは、干渉回避動作の動作例７を概略的に説明するための図である。
動作例７の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、下記の回避動作（１）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例７の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号１（Ｐａｔｔｅｒｎ１）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおいて、「Ｌ，ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸が、動作軸の位置関係からケース２の干渉が予想される場合を想定している。なお、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされるが、下記の回避動作（１）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0151】
図１３Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、突き当て部３２，５２にケース２の干渉が発生し得る状態で、ＬＳ２軸が条件３となる位置に位置している。
【0152】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を目標位置へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させ、第１～第３突き当て機構３０～５０の突き当て部３２～５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ１軸～ＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側へそれぞれ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ～Ｓ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0153】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図１３Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中点線矢印で示すように、第１突き当て機構３０のＹ軸（ＹＳ１軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ１軸）をＬ方向の前方側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中白抜き矢印で示すように、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＹ軸（ＹＳ２軸，ＹＳ３軸）をＹ方向の右側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。図示の例では、第１突き当て機構３０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ１軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。また、第２及び第３突き当て機構４０，５０は、Ｙ軸の移動によって、Ｙ方向右側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させる。
【0154】
このとき、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に十分離れて位置している。また、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸は、突き当て部３２の先端が干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の前方側のテーブル９に近い位置に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２及び第３突き当て機構４０，５０のＬＳ２軸及びＬＳ３軸は、突き当て部４２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳのフローに該当する。
【0155】
なお、上記回避動作（１）において、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように移動させる理由は、次の通りである。すなわち、図１３Ｃに示すように、回避動作開始時点の初期位置における動作軸の位置関係だけを見ると、ＬＳ２軸側では干渉は発生しないため、ＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させる必要はない。しかし、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸側でのケース２による干渉を回避するため、ＬＳ１軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させることで、結果的にＬＳ２軸が条件３に該当し、ＬＳ２軸側でも干渉が発生してしまうこととなる。この状況を防ぐため、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸を回避動作（１）においてＬＳ３軸と同時に干渉回避位置ライン８側へ移動させている。この動作は、上記条件３の説明で言及した回避動作に対応する。
【0156】
図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、干渉回避動作の動作例８を概略的に説明するための図である。
動作例８の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸及び第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。但し、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸が、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当すると共に、下記の回避動作（１）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例８の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸及び第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。但し、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸が、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当すると共に、下記の回避動作（１）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0157】
図１４Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及び危険領域６に接するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、ＬＳ２軸が条件２及び条件３となり得る位置に位置している。
【0158】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させる。これと共に、第２及び第３突き当て機構４０，５０の突き当て部４２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ２軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の後方側へそれぞれ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ～Ｓ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0159】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図１４Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中白抜き矢印で示すように、第１突き当て機構３０のＬＳ軸（ＬＳ１軸）をＬ方向の後方側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させると共に、第３突き当て機構５０のＹ軸（ＹＳ３軸）をＹ方向の左側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中点線矢印で示すように、第２突き当て機構４０のＹ軸（ＹＳ２軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ２軸）をＬ方向の前方側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。
【0160】
図示の例では、第１及び第３突き当て機構３０，５０は、ＬＳ１軸のＬ方向の後方側への移動及びＹ軸の移動によって、突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、Ｌ方向の後方側及びＹ方向の左側にそれぞれ移動される。また、第２突き当て機構４０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ２軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させ、「動作２」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0161】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１及び第３突き当て機構３０，５０のＬＳ１軸及びＬＳ３軸は、突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸は、突き当て部４２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯのフローに該当する。
【0162】
なお、上記回避動作（１）において、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸を、第３突き当て機構５０の突き当て部５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように移動させる理由は、次の通りである。すなわち、図１４Ｃに示すように、回避動作開始時点の初期位置における動作軸の位置関係だけを見ると、ＬＳ１軸側及びＬＳ２軸側では干渉は発生しないため、ＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させる必要はない。しかし、回避動作（１）において、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が元の動作シーケンスで指定された動作によって、条件２のＬＳ軸となって動作してしまわないようＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させることで、結果的にＬＳ２軸が条件３に該当し、ＬＳ２軸側でも干渉が発生してしまうこととなる。この状況を防ぐため、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸を回避動作（１）においてＬＳ２軸と同時に干渉回避位置ライン８側へ移動させている。この動作は、上記条件３の説明で言及した回避動作に対応する。
【0163】
図１５Ａ、図１５Ｂ及び図１５Ｃは、干渉回避動作の動作例９を概略的に説明するための図である。
動作例９の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸及び第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。但し、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸が、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当すると共に、下記の回避動作（３）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
動作例９の干渉回避動作のシナリオは、動作パターン番号３（Ｐａｔｔｅｒｎ３）の動作パターンの「動作１」の動作シーケンスにおける「Ｌ（ｓｐ４），ＬＳ，Ｙ，Ｚ」の動作により、第１突き当て機構３０のＬＳ１軸及び第２突き当て機構４０のＬＳ２軸については干渉しないこととされる。但し、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸が、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件２の「現在位置が、最も手前のＬＳ軸の目標位置よりも前方側にあるＬＳ軸」に該当すると共に、下記の回避動作（３）において、上記の「動作Ｎ’－（１）」における条件３の「ＬＳ軸を干渉回避位置に移動させることで、新たに干渉が発生してしまうＬＳ軸」に該当するとされる。また、上述した「動作Ｎ」の動作シーケンスは「動作１」となる。
【0164】
図１５Ａに示すように、回避動作開始の段階では、第１～第３突き当て機構３０～５０のＬＳ軸（ＬＳ１軸～ＬＳ３軸）及びＹ軸（ＹＳ１軸～ＹＳ３軸）は、プレスブレーキのテーブル９の位置及び危険領域６に接するＬ軸退避位置ライン７に対して、ガイドビーム６３がＬ方向の後方側に十分離れた初期位置に位置しているが、ＬＳ２軸が条件２及び条件３となり得る位置に位置している。
【0165】
この状態から、回避動作（１）において、ガイドビーム６３を、図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の前方側に移動させてＬ軸を退避位置となるＬ軸退避位置ライン７の近傍へ移動させると共に、Ｚ方向に移動させてＺ軸を目標位置へ移動させる。これと共に、第２及び第３突き当て機構４０，５０の突き当て部４２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、ＬＳ２軸及びＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８まで図中白抜き矢印で示すように、Ｌ方向の後方側へそれぞれ移動させる。この回避動作（１）は、例えば、上記ステップＳ１１１のＮＯ、Ｓ１１２のＹＥＳ～Ｓ１１８のＮＯのフローに該当する。
【0166】
次に、回避動作（２）については、ケース１に該当する動作軸がないためスキップされ、回避動作（３）が行われる。図１５Ｂに示すように、回避動作（３）は、図中白抜き矢印で示すように、第１突き当て機構３０のＬＳ軸（ＬＳ１軸）をＬ方向の後方側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させると共に、第３突き当て機構５０のＹ軸（ＹＳ３軸）をＹ方向の右側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。これと共に、図中点線矢印で示すように、第２突き当て機構４０のＹ軸（ＹＳ２軸）をＹ方向の右側に移動させると共に、ＬＳ軸（ＬＳ２軸）をＬ方向の前方側に移動させて目標位置（最終的な到達目標位置）へ移動させる。
【0167】
図示の例では、第１及び第３突き当て機構３０，５０は、ＬＳ１軸のＬ方向の後方側への移動及びＹ軸の移動によって、突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように、Ｌ方向の後方側及びＹ方向の右側にそれぞれ移動される。また、第２突き当て機構４０は、Ｙ軸の移動及びＬＳ２軸のＬ方向の前方側への移動によって、図中白抜き矢印で示すように右斜め前方側に移動される。これにより、第１～第３突き当て機構３０～５０を、突き当て部３２～５２が干渉することなく最終的な目標位置へ斜めに及びＹ方向に移動させて、回避動作を終了させ、「動作２」の動作シーケンスである「Ｌ」の動作へ移行する。
【0168】
回避動作終了時点では、ガイドビーム６３は、干渉回避位置ライン８よりもＬ方向の後方側に位置している。また、第１及び第３突き当て機構３０，５０のＬＳ１軸及びＬＳ３軸は、突き当て部３２，５２の先端が干渉回避位置ライン８上に位置した最終的な目標位置に位置している。更に、第２突き当て機構４０のＬＳ２軸は、突き当て部４２の先端がＬ軸退避位置ライン７上に位置した最終的な目標位置に位置している。この回避動作（３）は、例えば、上記ステップＳ１２５～Ｓ１２８のＹＥＳ、Ｓ１０７のＮＯのフローに該当する。
【0169】
なお、上記回避動作（１）において、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸を、第３突き当て機構５０の突き当て部５２の先端が干渉回避位置ライン８上にくるように移動させる理由は、次の通りである。すなわち、図１５Ｃに示すように、回避動作開始時点の初期位置における動作軸の位置関係だけを見ると、ＬＳ１軸側及びＬＳ２軸側では干渉は発生しないため、ＬＳ３軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させる必要はない。しかし、回避動作（１）において、第２突き当て機構４０の突き当て部４２の先端が元の動作シーケンスで指定された動作によって、条件２のＬＳ軸となって動作してしまわないようＬＳ２軸を干渉回避位置ライン８側へ移動させる。
【0170】
これにより、ＬＳ２軸がＬＳ３軸よりもＬ方向の後方側に位置した状態から動作し始めることになるので、到達目標位置におけるＹＳ２軸とＹＳ３軸とのＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットよりも狭くなる場合に、回避動作（３）においてＬＳ２軸が条件３に該当し、ＬＳ２軸側でも干渉が発生してしまう、すなわち、ケース２の動作に相当するため干渉するおそれがある。この状況を防ぐため、第３突き当て機構５０のＬＳ３軸を回避動作（１）においてＬＳ２軸と同時に干渉回避位置ライン８側へ移動させている。この動作は、上記条件３の説明で言及した回避動作に対応する。
【0171】
このように、一実施形態に係るバックゲージ装置２０の動作制御処理では、第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、第３突き当て機構５０の動作と、において、特殊形状の突き当て部３２～５２を有する突き当て機構３０～５０同士の干渉が発生する場合に、上記のような干渉回避動作を行うようにしているので、突き当て機構３０～５０同士の干渉を効果的に回避しながらバックゲージ装置２０を動作させることが可能となる。
【0172】
［一実施形態に係る突き当て機構の動作制御方法の効果］
以上説明したように、一実施形態に係る突き当て機構３０～５０の動作制御方法によれば、Ｙ方向の両側に位置して突き当て部３２，４２がオフセット配置されたクランク形状の第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定する。そして、判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０～５０の少なくとも一つに干渉を回避する干渉回避動作を行わせる。これにより、特殊形状の突き当て部３２～５２を有する複数の突き当て機構３０～５０の動作において、突き当て機構３０～５０同士の干渉を確実に回避し、バックゲージ装置２０を安全に動作させることが可能となる。
以上説明したように、一実施形態に係る突き当て機構３０～５０の動作制御方法によれば、Ｙ方向の両側に位置して突き当て部３２，４２がオフセット配置されたクランク形状の第１及び第２突き当て機構３０，４０の少なくとも一つの動作と、これらの中間に位置する第３突き当て機構５０の動作と、が互いに干渉するかを判定する。そして、判定結果に基づいて、第１、第２及び第３突き当て機構３０～５０の少なくとも一つに干渉を回避する干渉回避動作を行わせる。これにより、特殊形状の突き当て部３２～５２を有する複数の突き当て機構３０～５０の動作において、突き当て機構３０～５０同士の干渉を確実に回避し、バックゲージ装置２０を安全に動作させることが可能となる。
【0173】
［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、一実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、一実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
【0174】
例えば、上述した一実施形態では、図４～図６に示した動作制御処理のフローにおいて、動作パターンの複数の動作シーケンスに従った動作をリアルタイムで判定し、干渉する場合に干渉回避動作を行う態様について説明したが、これに限定されない。例えば、ＮＣ装置１０のバックゲージ制御部１４において、通知された動作パターン番号に基づく動作パターンの複数の動作シーケンスを予め分析し、干渉の判定を行って回避動作が必要な場合はそれを組み込んだ動作シーケンス（プログラム）を作成しておく。そして、バックゲージ装置２０の動作が開始されたら、作成された動作シーケンスに基づき回避動作を含む動作制御を行うようにすればよい。
【0175】
また、上述した一実施形態では、第３突き当て機構５０が、突き当て部５２が基台部５１の基準軸Ｐ３に対してセンター配置されたＴ字形状を有するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、第３突き当て機構５０が、複数の基台部及びＬ字形状の突き当て部の組み合わせにより構成されていてもよい。このように構成されても、例えば、突き当て部のＬ字部分の長辺同士が隣接するように配置して、これらの突き当て部が上面視で見てＴ字形状となるような第３突き当て機構５０を備えることが可能となる。
【0176】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0177】
１０ ＮＣ装置
１１ ＨＭＩアプリケーション
１２ 動作パターン決定部
１３ ファームウェア（Ｆｉｒｍｗａｒｅ）
１４ バックゲージ制御部
２０ バックゲージ装置
３０ 第１突き当て機構
３１ 基台部
３２ 突き当て部
４０ 第２突き当て機構
４１ 基台部
４２ 突き当て部
５０ 第３突き当て機構
５１ 基台部
５２ 突き当て部
６１，６２ ガイドフレーム
６３ ガイドビーム
１１ ＨＭＩアプリケーション
１２ 動作パターン決定部
１３ ファームウェア（Ｆｉｒｍｗａｒｅ）
１４ バックゲージ制御部
２０ バックゲージ装置
３０ 第１突き当て機構
３１ 基台部
３２ 突き当て部
４０ 第２突き当て機構
４１ 基台部
４２ 突き当て部
５０ 第３突き当て機構
５１ 基台部
５２ 突き当て部
６１，６２ ガイドフレーム
６３ ガイドビーム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図16】
【手続補正書】
【提出日】2023-09-21
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0075】
また、「動作Ｎ’－（２）」は、ケース１に該当する動作軸があった場合に、該当する動作軸と隣接する動作軸のＹ軸間隔がシフト可能なＹ軸間隔リミットを超えた時点でＬＳ軸を目標位置へ移動させる動作である。なお、該当する動作軸がない場合は、即座にＬＳ軸及び「動作Ｎ」で動かす動作軸を目標位置へ移動させる動作を行う。