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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024057970
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】ショベル及びショベルの制御装置
(51)【国際特許分類】
E02F 3/43 20060101AFI20240418BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20240418BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240418BHJP
【ＦＩ】
E02F3/43 A
E02F9/22 E
E02F9/26 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022164995
(22)【出願日】2022-10-13
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】佐野 裕介
(72)【発明者】
【氏名】平手 奨二
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA01
2D003BA02
2D003BA06
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB03
2D003DB04
2D015HA03
(57)【要約】
【課題】オフセットブームを含むアタッチメントの操作を支援できるショベルの制御装置を提供すること。
【解決手段】コントローラ３０は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられる、オフセットブーム４Ｍ及び法面バケット６Ａを含むアタッチメントＡＴと、を備えるショベル１００の制御装置である。コントローラ３０は、法面バケット６Ａの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道ＴＲ１と、第１の目標軌道ＴＲ１の方向とは異なる、上り法面ＢＳに沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道ＴＲ２とのいずれかに沿って法面バケット６Ａを移動させるように構成されている。
【選択図】図７
【解決手段】コントローラ３０は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられる、オフセットブーム４Ｍ及び法面バケット６Ａを含むアタッチメントＡＴと、を備えるショベル１００の制御装置である。コントローラ３０は、法面バケット６Ａの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道ＴＲ１と、第１の目標軌道ＴＲ１の方向とは異なる、上り法面ＢＳに沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道ＴＲ２とのいずれかに沿って法面バケット６Ａを移動させるように構成されている。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下部走行体と、前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルの制御装置であって、
バケットの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道と、前記第１の目標軌道の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道とのいずれかに沿って前記バケットを移動させるように構成されている、
ショベルの制御装置。
バケットの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道と、前記第１の目標軌道の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道とのいずれかに沿って前記バケットを移動させるように構成されている、
ショベルの制御装置。
【請求項2】
下部走行体と、前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、オフセットブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルの制御装置であって、
前記ブーム、前記オフセットブーム、及び前記アームの動きを制御して目標軌道に沿って前記バケットを移動させる、
ショベルの制御装置。
前記ブーム、前記オフセットブーム、及び前記アームの動きを制御して目標軌道に沿って前記バケットを移動させる、
ショベルの制御装置。
【請求項3】
下部走行体と、前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルの制御装置であって、
前記バケットの移動に関する所定の条件を設定し、該条件が満たされたときに、オフセットブームシリンダを制御して前記バケットの移動を停止させるように構成されている、
ショベルの制御装置。
前記バケットの移動に関する所定の条件を設定し、該条件が満たされたときに、オフセットブームシリンダを制御して前記バケットの移動を停止させるように構成されている、
ショベルの制御装置。
【請求項4】
下部走行体と、
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、バケットの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道と、前記第１の目標軌道の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道とのいずれかに沿って前記バケットを移動させるように構成されている、
ショベル。
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、バケットの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道と、前記第１の目標軌道の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道とのいずれかに沿って前記バケットを移動させるように構成されている、
ショベル。
【請求項5】
下部走行体と、
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、オフセットブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ブーム、前記オフセットブーム、及び前記アームの動きを制御して目標軌道に沿って前記バケットを移動させる、
ショベル。
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、ブーム、オフセットブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ブーム、前記オフセットブーム、及び前記アームの動きを制御して目標軌道に沿って前記バケットを移動させる、
ショベル。
【請求項6】
下部走行体と、
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記バケットの移動に関する所定の条件を設定し、該条件が満たされたときに、オフセットブームシリンダを制御して前記バケットの移動を停止させるように構成されている、
ショベル。
前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、
前記上部旋回体に搭載される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記バケットの移動に関する所定の条件を設定し、該条件が満たされたときに、オフセットブームシリンダを制御して前記バケットの移動を停止させるように構成されている、
ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ショベル及びショベルの制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、操作者によるアタッチメントの操作を支援するマシンコントロール機能を実行可能なショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１９／１１２０５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述のマシンコントロール機能は、オフセットブームを含むアタッチメントの操作を支援できるようには構成されていない。
【0005】
そこで、オフセットブームを含むアタッチメントの操作を支援できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の実施形態に係るショベルの制御装置は、下部走行体と、前記下部走行体を移動させるアクチュエータと、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられる、オフセットブーム及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルの制御装置であって、バケットの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道と、前記第１の目標軌道の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道とのいずれかに沿って前記バケットを移動させるように構成されている。
【発明の効果】
【0007】
上述のショベルは、オフセットブームを含むアタッチメントの操作を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】ショベルの側面図である。
【図2】ショベルの制御システムの構成例を示す図である。
【図3】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
【図4A】アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4B】ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4C】バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4D】旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4E】左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4F】右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図4G】オフセットブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
【図5】ショベルの制御システムの構成例を示す図である。
【図6A】コントローラの構成例を示す図である。
【図6B】コントローラの構成例を示す図である。
【図6C】コントローラの別の構成例を示す図である。
【図7】上り法面を形成する作業を行うショベルの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１は被駆動体としてのクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。但し、走行油圧モータ２Ｍは、電動アクチュエータとしての走行用電動発電機であってもよい。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲ（図１では不可視）を含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲ（図１では不可視）によって駆動される。下部走行体１は、クローラ１Ｃによって駆動されるため、被駆動体として機能する。
【0011】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。被駆動体としての旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａによって駆動されるため、被駆動体として機能する。
【0012】
上部旋回体３には被駆動体としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には被駆動体としてのオフセットブーム４Ｍが取り付けられ、オフセットブーム４Ｍの先端には被駆動体としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に被駆動体及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントは、アーム５の先端に取り付けられる部材であり、ブレーカ、グラップル、又はリフティングマグネット等であってもよい。ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントＡＴの一例である掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、オフセットブーム４Ｍはオフセットブームシリンダ７Ｍで駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。図示例では、オフセットブーム４Ｍは、平行リンク式オフセットブームであり、エンドアタッチメントを、上部旋回体３の前後軸に垂直な方向（左右方向）に平行移動させることができる。すなわち、エンドアタッチメントとしてのバケット６は、オフセットブーム４Ｍの回動角度がどのような角度であっても、上部旋回体３の前後軸に沿って上部旋回体３の後方に向かって開口する。尚、上部旋回体３の前後軸は、例えば、上面視でアタッチメントＡＴの中心線に平行であり、且つ、旋回軸を通る仮想線である。
【0013】
ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、オフセットブーム４Ｍにはオフセットブーム角度センサＳ１Ｍが取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。尚、バケット角度センサＳ３は省略されてもよい。
【0014】
ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。
【0015】
オフセットブーム角度センサＳ１Ｍはオフセットブーム４Ｍの回動角度を検出する。本実施形態では、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍは加速度センサであり、ブーム４に対するオフセットブーム４Ｍの回動角度であるオフセットブーム角度を検出できる。オフセットブーム角度は、例えば、オフセットブーム４Ｍを最も左側に回動させたときに最小角度となり、オフセットブーム４Ｍを右方に回動させるにつれて大きくなる。
【0016】
アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。
【0017】
バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。
【0018】
ブーム角度センサＳ１、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍ、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせ等であってもよい。
【0019】
また、ブーム角度センサＳ１は、ブーム操作レバー（後述）の操作量を検出する操作検出部（後述の操作センサ２９ＬＡ）であってもよい。この場合、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡの出力に基づいてブーム角度を算出してもよい。オフセットブーム角度センサＳ１Ｍ、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３についても同様である。
【0020】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。動力源は、電動モータであってもよい。また、上部旋回体３には、室外警報器４５Ａ、物体検知装置７０、測位装置８５、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、表示装置４０、及び室内警報器４５Ｂ等が設けられている。尚、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【0021】
コントローラ３０は、処理回路の一例であり、ショベル１００を制御するための制御装置として機能する。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【0022】
表示装置４０は、画像情報を表示できるように構成されている。図示例では、表示装置４０は、有機ＥＬディスプレイであり、ショベル１００の操作者に画像情報を提示できるように構成されている。
【0023】
室外警報器４５Ａは、キャビン１０の外部に向けて音を出力できるように構成されている。図示例では、室外警報器４５Ａは、室外スピーカであり、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起するための音を出力できるように構成されている。
【0024】
室内警報器４５Ｂは、キャビン１０の内部に向けて音を出力できるように構成されている。図示例では、室内警報器４５Ｂは、室内スピーカであり、ショベル１００を操作する操作者の注意を喚起するための音を出力できるように構成されている。
【0025】
物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、又は穴等である。物体検知装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、又は赤外線センサ等である。撮像装置は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、又は距離画像センサ等である。本実施形態では、物体検知装置７０は、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方カメラ７０Ｂ、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方カメラ７０Ｆ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方カメラ７０Ｌ、及び上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方カメラ７０Ｒを含む。
【0026】
物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体（例えば人）を検知できるように構成されていてもよい。例えば、物体検知装置７０は、人と人以外の物体とを区別して検知できるように構成されていてもよい。
【0027】
測位装置８５は、ショベル１００の位置を計測するように構成されている。本実施形態では、測位装置８５は、電子コンパスを組み込んだＧＮＳＳ受信機であり、受信したＧＮＳＳ信号に基づいてショベル１００の緯度、経度、及び高度を算出して出力し、且つ、ショベル１００の向きを算出して出力する。
【0028】
機体傾斜センサＳ４は所定の平面に対する上部旋回体３の傾きを検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角及び左右軸回りの傾斜角を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。
【0029】
旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサＳ５は、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度及び旋回角度の少なくとも一方を出力するように構成されていてもよい。この場合、旋回速度及び旋回角度の少なくとも一方は旋回角速度から算出されてもよい。
【0030】
以下では、ブーム角度センサＳ１、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍ、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５の任意の組み合わせは、集合的に姿勢センサとも称される。
【0031】
次に、図１に加えて、図２を参照し、ショベル１００の具体的な構成について説明する。図２は、ショベル１００の制御システムの構成例を概略的に示す図である。尚、図２において、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、電気信号ラインは、それぞれ、二重線、実線、破線、点線で示されている。
【0032】
ショベル１００の駆動系は、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、及びコントロールバルブユニット１７を含む。また、ショベル１００の油圧駆動系は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２Ｍ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、オフセットブームシリンダ７Ｍ、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
【0033】
エンジン１１は、油圧駆動系における動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接的或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、ディーゼルエンジンである。
【0034】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３は、例えば、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む（図３参照）。
【0035】
メインポンプ１４は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、作動油ラインを通じてコントロールバルブユニット１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（押しのけ容積）が制御される。メインポンプ１４は、例えば、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む（図３参照）。
【0036】
コントロールバルブユニット１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、操作者による操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブユニット１７は、作動油ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、複数の油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２Ｍ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、オフセットブームシリンダ７Ｍ、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）のそれぞれに選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブユニット１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７７を含む。より具体的には、制御弁１７１は、左走行油圧モータ２ＭＬに対応し、制御弁１７２は、右走行油圧モータ２ＭＲに対応し、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応し、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応し、制御弁１７７は、オフセットブームシリンダ７Ｍに対応する。制御弁１７５は、例えば、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は、例えば、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒを含む（図３参照）。
【0037】
ショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５及び操作装置２６を含む。また、ショベル１００の操作系は、コントローラ３０によるマシンコントロール機能に関する構成として電磁弁３１を含む。
【0038】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートにパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１により駆動される。
【0039】
操作装置２６は、キャビン１０内の運転席の近くに設けられ、操作者が各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及びバケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、操作者がそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２Ｍ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、オフセットブームシリンダ７Ｍ、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートには、操作装置２６の操作内容（操作方向及び操作量）に応じたパイロット圧が入力される。図示例では、操作装置２６は、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）及びアーム５（アームシリンダ８）を操作するレバー装置である左操作レバー２６Ｌ（図４Ａ参照）と、ブーム４（ブームシリンダ７）及びバケット６（バケットシリンダ９）を操作するレバー装置である右操作レバー２６Ｒ（図４Ｂ参照）と、オフセットブーム４Ｍ（オフセットブームシリンダ７Ｍ）を操作するスライドスイッチ２６Ｓ（図４Ｇ参照）と、下部走行体１のクローラ（走行油圧モータ２Ｍ）を操作する走行操作装置２６Ｄ（図４Ｅ参照）とを含む。走行操作装置２６Ｄは、左クローラ（左走行油圧モータ２ＭＬ）を操作する左走行レバー２６ＤＬ（図４Ｅ参照）と、右クローラ（右走行油圧モータ２ＭＲ）を操作する右走行レバー２６ＤＲ（図４Ｆ参照）とを含む。走行操作装置２６Ｄは、左クローラ（左走行油圧モータ２ＭＬ）を操作する左走行ペダル、及び、右クローラ（右走行油圧モータ２ＭＲ）を操作する右走行ペダルを含んでいてもよい。
【0040】
図示例では、操作装置２６は、電気信号を出力する電気式であり、操作装置２６からの電気信号は、コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、入力される電気信号に応じて、制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートに作用するパイロット圧を制御することにより、操作装置２６に対する操作内容に応じた、各種油圧アクチュエータの動作を実現する。具体的には、パイロットポンプ１５と制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートとの間には、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作する電磁弁３１が配置されている。そして、操作装置２６が操作されると、コントローラ３０は、その操作量（例えば、レバー操作量）に対応する電気信号によって電磁弁３１を制御してパイロット圧を増減させることで、操作装置２６に対する操作の内容に合わせて、制御弁１７１～１７７のそれぞれを動作させることができる。尚、制御弁１７１～１７７は、コントローラ３０からの指令により駆動する電磁ソレノイド式スプール弁であってよい。
【0041】
ショベル１００の制御系は、コントローラ３０、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及び電磁弁３１を含む。
【0042】
コントローラ３０（制御装置の一例）は、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行うように構成されている。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。図示例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【0043】
図示例では、コントローラ３０は、操作者等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させてもよい。
【0044】
コントローラ３０は、操作者による操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関する制御を行うように構成されていてもよい。また、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作を自動的に支援するマシンコントロール機能に関する制御を行うように構成されていてもよい。
【0045】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。すなわち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。
【0046】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、例えば、左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒを含む（図３参照）。
【0047】
操作センサ２９は、操作装置２６の操作内容（操作方向及び操作量）を検出する。操作センサ２９の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作センサ２９は、例えば、左操作レバー２６Ｌの前後方向（アーム操作方向）における操作内容を検出する操作センサ２９ＬＡ（図４Ａ参照）、右操作レバー２６Ｒの前後方向（ブーム操作方向）における操作内容を検出する操作センサ２９ＲＡ（図４Ｂ参照）、右操作レバー２６Ｒの左右方向（バケット操作方向）における操作内容を検出する操作センサ２９ＲＢ（図４Ｃ参照）、左操作レバー２６Ｌの左右方向（旋回操作方向）における操作内容を検出する操作センサ２９ＬＢ（図４Ｄ参照）、左走行レバー２６ＤＬの操作内容を検出する操作センサ２９ＤＬ（図４Ｅ参照）、右走行レバー２６ＤＲの操作内容を検出する操作センサ２９ＤＲ（図４Ｆ参照）、及び、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容を検出する操作センサ２９Ｓ（図４Ｇ参照）を含む。
【0048】
図示例では、操作センサ２９は、操作装置２６の操作量や操作方向を検出可能な傾斜センサであるが、エンコーダ又はポテンショメータ等の任意のセンサであってもよい。
【0049】
電磁弁３１は、パイロットポンプ１５と制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートとを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。電磁弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、操作者により操作装置２６が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出されるパイロット油を、電磁弁３１を介し、制御弁１７１～１７７のそれぞれのパイロットポートに供給できる。図示例では、電磁弁３１は、図４Ａ～図４Ｇに示すように、電磁弁３１ＡＬ～電磁弁３１ＧＬ及び電磁弁３１ＡＲ～電磁弁３１ＧＲを含む。
【0050】
表示装置４０は、キャビン１０内の運転席に着座した操作者から視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報を表示する。表示装置４０は、車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。
【0051】
次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図３は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線、及び点線で示している。
【0052】
ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、コントローラ３０、及び制御弁６０等を含む。
【0053】
図３において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路ＣＢ又はパラレル管路ＰＣを経て作動油タンクまで作動油を循環させている。
【0054】
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源の一例である。駆動源は、電動モータ、燃料電池、又は水素エンジン等であってもよい。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。
【0055】
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【0056】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御する。
【0057】
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器にパイロット油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６及び電磁弁３１（図４Ａ～図４Ｇ参照）等に作動油をパイロット油として供給する機能を備えていてもよい。
【0058】
コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７７を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７７を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１～１７７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、オフセットブームシリンダ７Ｍ、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ、及び旋回油圧モータ２Ａを含む。
【0059】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに向けて供給する。パイロットポートのそれぞれに向けて供給されるパイロット油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
【0060】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0061】
操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を角度の形で検出する角度センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、角度センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
【0062】
メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路ＣＢＬ又は左パラレル管路ＰＣＬを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路ＣＢＲ又は右パラレル管路ＰＣＲを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【0063】
左センターバイパス管路ＣＢＬは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７７、１７５Ｌ、及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路ＣＢＲは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。
【0064】
制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁であり、「左走行油圧モータ用制御弁」とも称される。
【0065】
制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁であり、「右走行油圧モータ用制御弁」とも称される。
【0066】
制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁であり、「旋回油圧モータ用制御弁」とも称される。
【0067】
制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁であり、「バケットシリンダ用制御弁」とも称される。
【0068】
制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５は、「ブームシリンダ用制御弁」とも称される。
【0069】
制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６は、「アームシリンダ用制御弁」とも称される。
【0070】
制御弁１７７は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をオフセットブームシリンダ７Ｍへ供給し、且つ、オフセットブームシリンダ７Ｍ内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁であり、「オフセットブームシリンダ用制御弁」とも称される。
【0071】
左パラレル管路ＰＣＬは、左センターバイパス管路ＣＢＬに並行する作動油ラインである。左パラレル管路ＰＣＬは、制御弁１７１、１７３、１７７、又は１７５Ｌのいずれかによって左センターバイパス管路ＣＢＬを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路ＰＣＲは、右センターバイパス管路ＣＢＲに並行する作動油ラインである。右パラレル管路ＰＣＲは、制御弁１７２、１７４、又は１７５Ｒのいずれかによって右センターバイパス管路ＣＢＲを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【0072】
レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量（押し退け容積）を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量（押し退け容積）を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。これは、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。
【0073】
操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、スライドスイッチ２６Ｓ、及び走行操作装置２６Ｄを含む。走行操作装置２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。
【0074】
左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。
【0075】
具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右パイロットポートにパイロット油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左パイロットポートにパイロット油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左パイロットポートにパイロット油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右パイロットポートにパイロット油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左パイロットポートにパイロット油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右パイロットポートにパイロット油を導入させる。このように、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作される場合に「アーム操作レバー」として機能し、左右方向に操作される場合に「旋回操作レバー」として機能する。
【0076】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。
【0077】
具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの右パイロットポートにパイロット油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右パイロットポートにパイロット油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートにパイロット油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右パイロットポートにパイロット油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左パイロットポートにパイロット油を導入させる。このように、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作される場合に「ブーム操作レバー」として機能し、左右方向に操作される場合に「バケット操作レバー」として機能する。
【0078】
スライドスイッチ２６Ｓは、オフセットブーム４Ｍの操作に用いられる。スライドスイッチ２６Ｓは、前後方向に操作（スライド）されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量（スライド量）に応じた制御圧を制御弁１７７のパイロットポートに導入させる。具体的には、スライドスイッチ２６Ｓは、前方（右オフセット方向）に操作された場合に、制御弁１７７の左パイロットポートにパイロット油を導入させ、後方（左オフセット方向）に操作された場合に、制御弁１７７の右パイロットポートにパイロット油を導入させる。図示例では、スライドスイッチ２６Ｓは、操作者が左手の親指で操作できるように、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられている。
【0079】
走行操作装置２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行レバー２６ＤＬは、左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行レバー２６ＤＲは、右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。
【0080】
吐出圧センサ２８は、左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒを含む。左吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。
【0081】
操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲ、及び２９Ｓを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９Ｓは、操作者によるスライドスイッチ２６Ｓに対する前後方向への操作の内容をスライド量の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0082】
コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。
【0083】
ここで、絞り１８と制御圧センサ１９を用いたネガティブコントロール制御について説明する。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。
【0084】
左センターバイパス管路ＣＢＬには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。
【0085】
具体的には、図３で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータがいずれも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路ＣＢＬを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路ＣＢＬを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、いずれかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を流入させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。尚、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。
【0086】
上述のような構成により、図３の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路ＣＢで発生させるポンピングロスを含む。また、図３の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。
【0087】
制御弁６０は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を操作することで関連する被駆動体を動かすことができる状態であり、操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を操作しても関連する被駆動体を動かすことができない状態である。
【0088】
本実施形態では、制御弁６０は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインＣＤ１の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０は、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ１の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。
【0089】
制御弁６０は、不図示のゲートロックレバーに連動するように構成されていてもよい。具体的には、ゲートロックレバーが押し下げられたときにパイロットラインＣＤ１を遮断状態にし、ゲートロックレバーが引き上げられたときにパイロットラインＣＤ１を連通状態にするように構成されていてもよい。但し、制御弁６０は、ゲートロックレバーに連動してパイロットラインＣＤ１の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁とは別の電磁弁であってもよい。
【0090】
次に、図４Ａ～図４Ｇを参照し、コントローラ３０がアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４Ａ～図４Ｇは、油圧システムの一部を抜き出した図である。具体的には、図４Ａは、アームシリンダ８の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図４Ｂは、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。図４Ｃは、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図４Ｄは、旋回油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。図４Ｅは、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図４Ｆは、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図４Ｇは、オフセットブームシリンダ７Ｍの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
【0091】
【0092】
電磁弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、開口面積を変更することにより、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、電磁弁３１は、電磁比例弁であり、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作に応じ、又は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、電磁弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。
【0093】
この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合に加え、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。
【0094】
例えば、図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。
【0095】
操作装置２６にはスイッチＳＷが設けられている。本実施形態では、スイッチＳＷは、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２を含む。スイッチＳＷ１は、左操作レバー２６Ｌに設けられた押しボタンスイッチである。図示例では、スイッチＳＷは、操作者が左手の人差し指で操作できるように、左操作レバー２６Ｌに設けられている。操作者は、スイッチＳＷ１を押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＳＷ１は、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。スイッチＳＷ２は、左走行レバー２６ＤＬの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＳＷ２を押しながら左走行レバー２６ＤＬを操作できる。スイッチＳＷ２は、右走行レバー２６ＤＲに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。
【0096】
操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0097】
電磁弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＡＬは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、電磁弁３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0098】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、或いは、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、アーム５を閉じることができる。このように、電磁弁３１ＡＬは、「アーム用電磁弁」又は「アーム閉じ用電磁弁」として機能する。
【0099】
また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、或いは、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、アーム５を開くことができる。このように、電磁弁３１ＡＲは、「アーム用電磁弁」又は「アーム開き用電磁弁」として機能する。
【0100】
また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるアーム開き操作が行われているときにアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0101】
或いは、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、電磁弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７６の開き側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７６を強制的に中立位置に戻すことで、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。操作者によるアーム開き操作が行われている場合にアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0102】
また、以下の図４Ｂ～図４Ｇを参照しながらの説明を省略するが、操作者によるブーム上げ操作又はブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の動作を強制的に停止させる場合、操作者によるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる場合、及び、操作者による旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の旋回動作を強制的に停止させる場合、についても同様である。また、操作者による走行操作が行われている場合に下部走行体１の走行動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0103】
また、コントローラ３０は、アーム操作（アーム閉じ操作及びアーム開き操作）の応答性を良くするため、アーム操作が行われる前から微小なパイロット圧を制御弁１７６の両側のパイロットポートに作用させるように構成されていてもよい。ブーム操作（ブーム上げ操作及びブーム下げ操作）等の他の操作についても同様である。すなわち、コントローラ３０は、より多くのパイロット油を使用することにより、油圧アクチュエータの応答性を高めることができる。
【0104】
また、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。
【0105】
操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0106】
電磁弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＢＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＢＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＢＬは、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。また、電磁弁３１ＢＲは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0107】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、ブーム４を上げることができる。このように、電磁弁３１ＢＬは、「ブーム用電磁弁」又は「ブーム上げ用電磁弁」として機能する。
【0108】
また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、ブーム４を下げることができる。このように、電磁弁３１ＢＲは、「ブーム用電磁弁」又は「ブーム下げ用電磁弁」として機能する。
【0109】
また、図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、バケット６を操作するためにも用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の右側パイロットポートに作用させる。
【0110】
操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0111】
電磁弁３１ＣＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＣＬを介して制御弁１７４の左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＣＲを介して制御弁１７４の右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＣＬは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、電磁弁３１ＣＲは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0112】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作に応じ、或いは、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、バケット６を閉じることができる。このように、電磁弁３１ＣＬは、「バケット用電磁弁」又は「バケット閉じ用電磁弁」として機能する。
【0113】
また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作に応じ、或いは、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、バケット６を開くことができる。このように、電磁弁３１ＣＲは、「バケット用電磁弁」又は「バケット開き用電磁弁」として機能する。
【0114】
また、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、旋回機構２を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の右側パイロットポートに作用させる。
【0115】
操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0116】
電磁弁３１ＤＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＤＬを介して制御弁１７３の左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＤＲを介して制御弁１７３の右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＤＬは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、電磁弁３１ＤＲは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0117】
この構成により、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作に応じ、或いは、操作者による左旋回操作とは無関係に、旋回機構２を左旋回させることができる。このように、電磁弁３１ＤＬは、「旋回用電磁弁」又は「左旋回用電磁弁」として機能する。
【0118】
また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作に応じ、或いは、操作者による右旋回操作とは無関係に、旋回機構２を右旋回させることができる。このように、電磁弁３１ＤＲは、「旋回用電磁弁」又は「右旋回用電磁弁」として機能する。
【0119】
また、図４Ｅに示すように、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬを操作するために用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７１のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、前進方向（前方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１の左側パイロットポートに作用させる。また、左走行レバー２６ＤＬは、後進方向（後方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１の右側パイロットポートに作用させる。
【0120】
操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を電気的に検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0121】
電磁弁３１ＥＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、電磁弁３１ＥＬは、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＥＬを介して制御弁１７１の左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＥＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、電磁弁３１ＥＲは、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＥＲを介して制御弁１７１の右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＥＬ、３１ＥＲは、制御弁１７１を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0122】
この構成により、コントローラ３０は、操作者による左前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＥＬを介し、制御弁１７１の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、左クローラ１ＣＬを前進させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による左後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＥＲを介し、制御弁１７１の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、左クローラ１ＣＬを後進させることができる。このように、電磁弁３１ＥＬは、「左走行用電磁弁」又は「左前進用電磁弁」として機能し、電磁弁３１ＥＲは、「左走行用電磁弁」又は「左後進用電磁弁」として機能する。
【0123】
また、図４Ｆに示すように、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲを操作するために用いられる。具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７２のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、前進方向（前方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２の右側パイロットポートに作用させる。また、右走行レバー２６ＤＲは、後進方向（後方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２の左側パイロットポートに作用させる。
【0124】
操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を電気的に検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0125】
電磁弁３１ＦＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、電磁弁３１ＦＬは、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＦＬを介して制御弁１７２の左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＦＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、電磁弁３１ＦＲは、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＦＲを介して制御弁１７２の右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＦＬ、３１ＦＲは、制御弁１７２を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0126】
この構成により、コントローラ３０は、操作者による右前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＦＬを介し、制御弁１７２の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、右クローラ１ＣＲを前進させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による右後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＦＲを介し、制御弁１７２の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、右クローラ１ＣＲを後進させることができる。このように、電磁弁３１ＦＬは、「右走行用電磁弁」又は「右前進用電磁弁」として機能し、電磁弁３１ＦＲは、「右走行用電磁弁」又は「右後進用電磁弁」として機能する。
【0127】
また、図４Ｇに示すように、スライドスイッチ２６Ｓは、オフセットブーム４Ｍを操作するために用いられる。具体的には、スライドスイッチ２６Ｓは、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を利用し、前後方向への操作（スライド）に応じたパイロット圧を制御弁１７７のパイロットポートに作用させる。より具体的には、スライドスイッチ２６Ｓは、右オフセット方向（前方向）にスライドされた場合に、スライド量に応じたパイロット圧を制御弁１７７の左側パイロットポートに作用させる。また、スライドスイッチ２６Ｓは、左オフセット方向（後方向）にスライドされた場合には、スライド量に応じたパイロット圧を制御弁１７７の右側パイロットポートに作用させる。
【0128】
操作センサ２９Ｓは、操作者によるスライドスイッチ２６Ｓに対する前後方向への操作（スライド）の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0129】
電磁弁３１ＧＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＧＬを介して制御弁１７７の左側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＧＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から電磁弁３１ＧＲを介して制御弁１７７の右側パイロットポートに導入されるパイロット油によるパイロット圧を調整する。電磁弁３１ＧＬは、制御弁１７７を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、電磁弁３１ＧＲは、制御弁１７７を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0130】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるオフセットブーム４Ｍの右オフセット操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＧＬを介し、制御弁１７７の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による右オフセット操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＧＬを介し、制御弁１７７の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による右オフセット操作に応じ、或いは、操作者による右オフセット操作とは無関係に、オフセットブーム４Ｍを右方向に回動させることができる。このように、電磁弁３１ＧＬは、「オフセットブーム用電磁弁」又は「右オフセット用電磁弁」として機能する。
【0131】
また、コントローラ３０は、操作者によるオフセットブーム４Ｍの左オフセット操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＧＲを介し、制御弁１７７の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による左オフセット操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出するパイロット油を、電磁弁３１ＧＲを介し、制御弁１７７の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による左オフセット操作に応じ、或いは、操作者による左オフセット操作とは無関係に、オフセットブーム４Ｍを左方向に回動させることができる。このように、電磁弁３１ＧＲは、「オフセットブーム用電磁弁」又は「左オフセット用電磁弁」として機能する。
【0132】
また、ショベル１００は、バケットチルト機構を自動的に動作させる構成を備えていてもよい。この場合、バケットチルト機構を構成するバケットチルトシリンダに関する油圧システム部分は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分等と同じように構成されてもよい。
【0133】
また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーの操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーの操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。
【0134】
次に、図５を参照して、ショベル１００のマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能の概要について説明する。図５は、ショベル１００の制御システムの構成例を示す図である。具体的には、図５は、ショベル１００のマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する構成の一例を示す。
【0135】
コントローラ３０は、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能を実行できるように構成されている。具体的には、コントローラ３０は、設計データ等で設定されている設計面等の目標面とアタッチメントＡＴの先端部であるバケット６の所定の作業部位（例えば、バケット６の爪先又はバケット６の背面等）（以下、単に「作業部位」とする）との間の距離等の作業情報を、表示装置４０及び室内警報器４５Ｂ等を通じて、操作者に伝える。
【0136】
より具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍ、操作センサ２９、物体検知装置７０、測位装置８５、及びスイッチＳＷ等から情報を取得する。そして、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標面との間の距離を算出し、表示装置４０に表示される画像、及び、室内警報器４５Ｂから出力される音声等により、算出した距離を操作者に通知する。目標面に関するデータは、例えば、操作者による情報入力装置（不図示）を通じた設定入力に基づき、或いは、外部（例えば、所定の管理サーバ）からダウンロードされることにより、コントローラ３０の内部メモリ又はコントローラ３０に接続される外部記憶装置等に記憶されている。目標面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。操作者は、例えば、施工現場の任意の点を基準点と定め、情報入力装置を通じて、基準点との相対的な位置関係により目標面を設定してよい。これにより、コントローラ３０は、表示装置４０及び室内警報器４５Ｂ等を通じて、作業情報を操作者に通知し、操作者による操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドすることができる。
【0137】
また、コントローラ３０は、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり、ショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を実行できるように構成されている。
【0138】
具体的には、コントローラ３０は、操作者が手動で掘削操作又は均し操作等を行っている場合に、目標面と、アタッチメントＡＴの先端部、具体的には、バケット６の作業部位等に設定される制御対象となる形状要素（以下、単に「制御対象」とする）とが一致するように、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。制御対象は、例えば、バケット６の作業部位としての爪先を構成する平面或いは曲面、当該平面或いは曲面上に規定される線分、当該平面或いは曲面上に規定される点等を含み得る。また、制御対象には、例えば、バケット６の作業部位としての背面を構成する平面或いは曲面、当該平面或いは曲面上に規定される線分、当該平面或いは曲面上に規定される点等を含み得る。尚、制御対象は、アームトップピン（バケット連結ピン）に設定されてもよい。
【0139】
より具体的には、操作者がスイッチＳＷを操作（押し）ながら、アーム５を動かすために左操作レバー２６Ｌを操作すると、コントローラ３０は、操作者による左操作レバー２６Ｌの操作に応じ、目標面（設計面）と制御対象とが一致するように、アーム５の動きに合わせ、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、電磁弁３１を制御し、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。これにより、操作者は、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作するだけで、目標面に沿った掘削作業又は均し作業等をショベル１００に実行させることができる。
【0140】
バケット６の作業部位は、例えば、操作者等による情報入力装置を通じた設定入力に応じて設定されてもよい。また、バケット６の作業部位は、例えば、ショベル１００の作業内容に応じて自動的に設定されてもよい。具体的には、バケット６の作業部位は、ショベル１００の作業内容が掘削作業等である場合、バケット６の爪先に設定され、ショベル１００の作業内容が均し作業又は転圧作業等である場合、バケット６の背面に設定されてよい。この場合、ショベル１００の作業内容は、前方カメラ７０Ｆの撮像画像等に基づき、自動的に判定されてもよいし、情報入力装置を通じて操作者等が選択或いは入力することにより、選択内容或いは入力内容に沿って設定されてもよい。
【0141】
バケット６の作業部位における制御対象（以下、単に「バケット６の制御対象」とする）は、作業部位がバケット６の爪先である場合、バケット６の複数の爪のうちの特定の一つの爪の先端部を構成する曲面或いは平面上の一点に設定されてもよい。また、バケット６の制御対象は、例えば、作業部位がバケット６の背面である場合、バケット６の背面を構成する曲面或いは平面上で任意に設定され得る。この場合、コントローラ３０は、情報入力装置を通じた操作者等による設定操作に応じて、バケット６の背面における制御対象を設定してもよいし、所定の条件に基づき、自動的に、バケット６の背面における制御対象を設定（変更）してもよい。
【0142】
或いは、コントローラ３０は、操作者がスイッチＳＷを操作（押し）ながら、オフセットブーム４Ｍを動かすためにスライドスイッチ２６Ｓを操作すると、操作者によるスライドスイッチ２６Ｓの操作に応じ、設計面（例えば法面）の鉛直上方に設計面（法面）と平行になるように設定された目標面と制御対象（例えばバケット６の背面）とが一致するように、オフセットブーム４Ｍの動きに合わせ、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてもよい。より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、電磁弁３１を制御し、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてもよい。これにより、操作者は、スイッチＳＷを押しながらスライドスイッチ２６Ｓを前後方向にスライドさせるだけで、目標面に沿って制御対象（バケット６の背面）を移動させることができる。この場合、制御対象（バケット６の背面）の移動は、上部旋回体３の前後軸に垂直な方向への移動を含む。オフセットブーム４Ｍが動作しているためである。例えば、操作者は、スイッチＳＷを押しながらスライドスイッチ２６Ｓを前後方向にスライドさせるだけで、法面の法尻に位置するバケット６を、法面の法肩の真上まで、斜面（法面）にバケット６を接触させることなく、移動させることができる。尚、この移動の際に、バケット６は、スライドスイッチ２６Ｓの操作量に応じた距離だけ左右方向（上部旋回体３の前後軸に垂直な方向）にも移動する。以下では、スイッチＳＷを押しながらスライドスイッチ２６Ｓを前後方向にスライドさせるだけでバケット６を法尻から法肩まで移動させる機能は、「法面仕上げ支援機能」とも称される。
【0143】
或いは、コントローラ３０は、操作者がスイッチＳＷを押しながらスライドスイッチ２６Ｓを操作すると、バケット６が所定の距離だけ左右方向に移動するようにオフセットブーム４Ｍを回動させてもよい。この場合、コントローラ３０は、バケット６が所定の距離だけ左右方向に移動した時点で、スライドスイッチ２６Ｓの操作が継続されている場合であっても、オフセットブーム４Ｍの回動を強制的に停止させる。以下では、スイッチＳＷを押しながらスライドスイッチ２６Ｓを前後方向にスライドさせるだけでバケット６を所定の距離だけ左右方向に移動させる機能は、「オフセット操作支援機能」とも称される。
【0144】
次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照し、マシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例について説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、コントローラ３０の構成例を示す図である。具体的には、図６Ａ及び図６Ｂは、マシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す。尚、図６Ａ及び図６Ｂを参照する以下の説明は、スイッチＳＷが操作された状態で、オフセットブーム４Ｍを動かすためのスライドスイッチ２６Ｓの操作が行われた場合に実行されるマシンコントロール機能の一つである「法面仕上げ支援機能」に関する。
【0145】
コントローラ３０は、マシンコントロール機能に関する機能部として、操作内容取得部３００１と、目標面取得部３００２と、目標軌道設定部３００３と、現在位置算出部３００４と、目標位置算出部３００５と、動作指令生成部３００６と、パイロット指令生成部３００７と、姿勢角算出部３００８とを含む。図示例では、８個の機能部のそれぞれは、ソフトウェアで実現されている。但し、８個の機能部のそれぞれは、ハードウェア（電子回路等）で実現されてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで実現されてもよい。また、８個の機能部のうちの少なくとも二つは統合されてもよい。また、図示例では、８個の機能部のそれぞれは、スイッチＳＷが操作されている場合、所定の制御周期ごとに、後述する処理を繰り返し実行する。
【0146】
操作内容取得部３００１は、操作センサ２９Ｓから取り込まれる検出信号に基づき、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３００１は、操作内容として、操作方向（右オフセット操作であるか、左オフセット操作であるかの別）と、操作量（スライド量）を取得（算出）する。
【0147】
目標面取得部３００２は、例えば、内部メモリ又は外部記憶装置等から目標面に関するデータを取得する。
【0148】
目標軌道設定部３００３は、目標面に関するデータに基づき、制御対象を目標面に沿って移動させるための制御対象の目標軌道に関する情報を設定する。例えば、目標軌道設定部３００３は、目標軌道に関する情報として、目標面上の二点を結ぶ線分を設定してもよい。
【0149】
現在位置算出部３００４は、制御対象の位置（現在位置）を算出する。例えば、姿勢角算出部３００８により算出されるブーム角度β１、アーム角度β２、バケット角度β３、及びオフセットブーム角度β４に基づいて制御対象の位置を算出してもよい。
【0150】
目標位置算出部３００５は、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容（操作方向及び操作量）と、設定された目標軌道に関する情報と、制御対象の現在位置とに基づき、制御対象の目標位置を算出する。この目標位置は、オフセットブーム４Ｍがスライドスイッチ２６Ｓの操作方向及び操作量に応じて動作すると仮定したときの、今回の制御周期中で到達目標とすべき目標面（目標軌道）上の位置である。目標位置算出部３００５は、内部メモリ等に予め格納されたマップ又は演算式等を用い、制御対象の目標位置を算出してもよい。
【0151】
動作指令生成部３００６は、制御対象の目標位置に基づき、ブーム４の動作に関する指令値（以下、「ブーム指令値β１ｒ」とする）、アーム５の動作に関する指令値（以下、「アーム指令値β２ｒ」とする）、バケット６の動作に関する指令値（以下、「バケット指令値β３ｒ」とする）、及び、オフセットブーム４Ｍの動作に関する指令値（以下、「オフセットブーム指令値β４ｒ」とする）を生成する。図示例では、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、バケット指令値β３ｒ、及びオフセットブーム指令値β４ｒは、それぞれ、制御対象が目標位置に到達したときのブーム角度、アーム角度、バケット角度、及びオフセットブーム角度である。尚、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、バケット指令値β３ｒ、及びオフセットブーム指令値β４ｒは、それぞれ、制御対象が目標位置に到達するために必要なブーム４、アーム５、バケット６、及びオフセットブーム４Ｍの角速度（回動速度）又は角加速度（回動加速度）であってもよい。
【0152】
動作指令生成部３００６は、マスタ指令生成部３００６Ａ、及び、スレーブ指令生成部３００６Ｂを含む。マスタ指令生成部３００６Ａは、操作装置２６の操作内容に対応して動作する作業要素（以下、「マスタ要素」とする）の動作に関する指令値（以下、「マスタ指令値」とする）を生成する。尚、マスタ要素を操作するための操作レバーは「マスタ操作装置」とも称される。図示例では、マスタ要素はオフセットブーム４Ｍであり、マスタ操作装置はスライドスイッチ２６Ｓであり、マスタ指令生成部３００６Ａは、オフセットブーム指令値β４ｒを生成し、オフセットブームパイロット指令生成部３００７Ｄに向けて出力する。具体的には、マスタ指令生成部３００６Ａは、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容（操作方向及び操作量）に対応するオフセットブーム指令値β４ｒを生成する。マスタ指令生成部３００６Ａは、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容と、オフセットブーム指令値β４ｒとの関係を規定する所定のマップ又は変換式等に基づき、オフセットブーム指令値β４ｒを生成して出力してもよい。
【0153】
スレーブ指令生成部３００６Ｂは、アタッチメントＡＴを構成する作業要素のうち、マスタ要素（オフセットブーム４Ｍ）の動作に合わせて（同期して）、制御対象が目標面に沿って移動するように動作する作業要素（以下、「スレーブ要素」とする）の動作に関する指令値（以下、「スレーブ指令値」とする）を生成する。図示例では、スレーブ要素は、ブーム４、アーム５、及びバケット６であり、スレーブ指令生成部３００６Ｂは、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、及びバケット指令値β３ｒを生成し、それぞれ、ブームパイロット指令生成部３００７Ａ、アームパイロット指令生成部３００７Ｂ、及びバケットパイロット指令生成部３００７Ｃに向けて出力する。具体的には、スレーブ指令生成部３００６Ｂは、オフセットブーム指令値β４ｒに対応するオフセットブーム４Ｍの動作に合わせて（同期して）、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つが動作し、制御対象が目標位置に到達できるように（つまり、目標面に沿って移動するように）、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、及びバケット指令値β３ｒを生成する。これにより、コントローラ３０は、スライドスイッチ２６Ｓの操作内容に対応するオフセットブーム４Ｍの動作に合わせて（つまり、同期させて）、アタッチメントＡＴのブーム４、アーム５、及びバケット６を動作させることで、制御対象を目標面に沿って移動させることができる。つまり、オフセットブーム４Ｍ（オフセットブームシリンダ７Ｍ）は、スライドスイッチ２６Ｓに対する操作入力に対応して動作し、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）のそれぞれの動きは、制御対象としてのバケット６の背面が目標面に沿って移動するように、オフセットブーム４Ｍ（オフセットブームシリンダ７Ｍ）の動作に合わせて制御される。
【0154】
尚、マスタ要素は、アーム５であってもよい。この場合、スレーブ要素は、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、及びバケット６であってもよい。これにより、コントローラ３０は、アーム操作レバーの操作内容に対応するアーム５の動作に合わせて（つまり、同期させて）、アタッチメントＡＴのブーム４、オフセットブーム４Ｍ、及びバケット６を動作させることで、制御対象を目標面に沿って移動させることができる。つまり、アーム５（アームシリンダ８）は、アーム操作レバーに対する操作入力に対応して動作し、ブーム４（ブームシリンダ７）、オフセットブーム４Ｍ（オフセットブームシリンダ７Ｍ）、及びバケット６（バケットシリンダ９）のそれぞれの動きは、制御対象としてのバケット６の背面が目標面に沿って移動するように、アーム５（アームシリンダ８）の動作に合わせて制御される。
【0155】
パイロット指令生成部３００７は、ブーム指令値β１ｒ、アーム指令値β２ｒ、バケット指令値β３ｒ、及びオフセットブーム指令値β４ｒに対応するブーム角度、アーム角度、バケット角度、及びオフセットブーム角度を実現するために、制御弁１７４～１７７のそれぞれに作用させるパイロット圧の指令値（以下、「パイロット圧指令値」とする）を生成する。パイロット指令生成部３００７は、ブームパイロット指令生成部３００７Ａと、アームパイロット指令生成部３００７Ｂと、バケットパイロット指令生成部３００７Ｃと、オフセットブームパイロット指令生成部３００７Ｄとを含む。
【0156】
ブームパイロット指令生成部３００７Ａは、ブーム指令値β１ｒと、ブーム角度算出部３００８Ａが算出する現在のブーム角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、ブーム４を駆動するブームシリンダ７に対応する制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、ブームパイロット指令生成部３００７Ａは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を電磁弁３１ＢＬ、３１ＢＲに出力する。これにより、電磁弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、パイロット圧指令値に対応するパイロット圧を、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒの対応するパイロットポートに作用させることができる。そして、パイロットポートにパイロット圧が作用すると、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒが動作する。さらに、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒが動作すると、ブームシリンダ７が動作し、ブーム指令値β１ｒに対応するブーム角度を実現するように、ブーム４が動作する。
【0157】
アームパイロット指令生成部３００７Ｂは、アーム指令値β２ｒと、アーム角度算出部３００８Ｂが算出する現在のアーム角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、アーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、アームパイロット指令生成部３００７Ｂは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を電磁弁３１ＡＬ、３１ＡＲに出力する。これにより、電磁弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、パイロット圧指令値に対応するパイロット圧を、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒの対応するパイロットポートに作用させることができる。そして、パイロットポートにパイロット圧が作用すると、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒが動作する。さらに、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒが動作すると、アームシリンダ８が動作し、アーム指令値β２ｒに対応するアーム角度を実現するように、アーム５が動作する。
【0158】
バケットパイロット指令生成部３００７Ｃは、バケット指令値β３ｒと、バケット角度算出部３００８Ｃが算出する現在のバケット角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、バケット６を駆動するバケットシリンダ９に対応する制御弁１７４に作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、バケットパイロット指令生成部３００７Ｃは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を電磁弁３１ＣＬ、３１ＣＲに出力する。これにより、電磁弁３１ＣＬ、３１ＣＲは、パイロット圧指令値に対応するパイロット圧を、制御弁１７４の対応するパイロットポートに作用させることができる。そして、パイロットポートにパイロット圧が作用すると、制御弁１７４が動作する。さらに、制御弁１７４が動作すると、バケットシリンダ９が動作し、バケット指令値β３ｒに対応するバケット角度を実現するように、バケット６が動作する。
【0159】
オフセットブームパイロット指令生成部３００７Ｄは、オフセットブーム指令値β４ｒと、オフセットブーム角度算出部３００８Ｄが算出する現在のオフセットブーム角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、オフセットブーム４Ｍを駆動するオフセットブームシリンダ７Ｍに対応する制御弁１７７に作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、オフセットブームパイロット指令生成部３００７Ｄは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を電磁弁３１ＧＬ、３１ＧＲに出力する。これにより、電磁弁３１ＧＬ、３１ＧＲは、パイロット圧指令値に対応するパイロット圧を、制御弁１７７の対応するパイロットポートに作用させることができる。そして、パイロットポートにパイロット圧が作用すると、制御弁１７７が動作する。さらに、制御弁１７７が動作すると、オフセットブームシリンダ７Ｍが動作し、オフセットブーム指令値β４ｒに対応するオフセットブーム角度を実現するように、オフセットブーム４Ｍが動作する。
【0160】
姿勢角算出部３００８は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍの検出信号に基づき、ブーム角度β１、アーム角度β２、バケット角度β３、オフセットブーム角度β４を算出（測定）する。姿勢角算出部３００８は、ブーム角度算出部３００８Ａと、アーム角度算出部３００８Ｂと、バケット角度算出部３００８Ｃと、オフセットブーム角度算出部３００８Ｄとを含む。ブーム角度算出部３００８Ａは、ブーム角度センサＳ１から取り込まれる検出信号に基づき、ブーム角度β１を算出（測定）する。アーム角度算出部３００８Ｂは、アーム角度センサＳ２から取り込まれる検出信号に基づき、アーム角度β２を算出（測定）する。バケット角度算出部３００８Ｃは、バケット角度センサＳ３から取り込まれる検出信号に基づき、バケット角度β３を算出（測定）する。オフセットブーム角度算出部３００８Ｄは、オフセットブーム角度センサＳ１Ｍから取り込まれる検出信号に基づき、オフセットブーム角度β４を算出（測定）する。
【0161】
次に、図６Ｃを参照し、マシンコントロール機能に関する構成の別の一例について説明する。図６Ｃは、コントローラ３０の別の構成例を示す図である。図６Ｃに示すコントローラ３０は、操作内容取得部３００１が通信装置Ｔ１を通じて操作内容に関する情報を取得する点で、図６Ａ及び図６Ｂに示すコントローラ３０と異なるが、その他の点では図６Ａ及び図６Ｂに示すコントローラ３０と同じである。具体的には、図６Ｃのコントローラ３０は、遠隔操作式のショベル又は無人式（自律式）のショベルに搭載される装置である。
【0162】
通信装置Ｔ１は、ショベル１００の外部にある外部機器との通信を制御する。本実施形態では、通信装置Ｔ１は、衛星通信網、携帯電話通信網、又はインターネット網等を介した外部機器との通信を制御する。外部機器は、例えば、外部施設に設置されたサーバ等の管理装置であってもよく、ショベル１００の周囲の作業者が携帯しているノートＰＣ又はスマートフォン等の支援装置であってもよい。外部機器は、例えば、１又は複数のショベル１００に関する情報を管理できるように構成されていてもよい。
【0163】
コントローラ３０は、ショベルの外部に配置されていてもよい。具体的には、コントローラ３０は、外部施設に設置されたサーバ等の管理装置に搭載されていてもよく、ノートＰＣ又はスマートフォン等の支援装置に搭載されていてもよい。
【0164】
遠隔操作式のショベルでは、遠隔操作室にいる操作者は、ショベル１００に搭載されている通信装置Ｔ１を通じてショベル１００と遠隔操作室との間の情報のやり取りを行う。そのため、操作者は、遠隔操作室に設置された操作装置２６を操作してショベル１００を動作させることができる。この場合、コントローラ３０は、遠隔操作室に設置された装置に搭載されていてもよい。
【0165】
遠隔操作には、例えば、外部機器を通じて行われるショベル１００のアクチュエータに関する操作者の操作入力に応じてショベル１００が操作される態様が含まれる。この場合、ショベル１００は、例えば、物体検知装置７０（撮像装置）の出力に基づくショベル１００の周囲の画像情報（以下、「周囲画像」）を外部機器に向けて送信する。周囲画像は、遠隔操作室に設けられた表示装置に表示されてよい。また、ショベル１００のキャビン１０内の表示装置４０に表示されるような各種の情報画像は、遠隔操作室の表示装置に表示されてよい。これにより、遠隔操作室にいる操作者は、例えば、遠隔操作室の表示装置に表示されるショベル１００の周囲の様子を表す周囲画像や各種の情報画像等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部機器から送信される遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。
【0166】
また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲にいる人（例えば、作業者）によるショベル１００に対する音声入力又はジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてもよい。具体的には、ショベル１００は、ショベル１００に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）又は撮像装置等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や周囲の作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声又はジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してもよい。
【0167】
次に、図７を参照し、オフセット操作支援機能が実行されるときのショベル１００の動きの一例について説明する。図７は、Ｘ軸に沿って直線的に延びる上り法面ＢＳを形成する作業を行うショベル１００の上面図である。図７の例では、アーム５の先端にエンドアタッチメントとしての法面バケット６Ａが取り付けられている。法面バケット６Ａは、幅Ｗ１を有する。操作者は、アタッチメントＡＴの１回の仕上げ動作（法肩ＴＳから法尻ＦＳまで法面バケット６Ａを移動させるための動作）で上り法面ＢＳの法肩ＴＳから法尻ＦＳまでを平らに仕上げるようにする。そして、このようなアタッチメントＡＴの複数回（図７に示す例では３回）の仕上げ動作と下部走行体１の走行（走行動作）とを交互に繰り返して広い斜面範囲を平らに仕上げるようにする。具体的には、操作者は、今回の仕上げ動作で法面バケット６Ａが接触する斜面範囲と前回の仕上げ動作で法面バケット６Ａが接触した斜面範囲とが所定の幅Ｗ２だけ重複するようにショベル１００を操作する。図７の範囲ＮＳは、上り法面ＢＳが完成していない範囲、すなわち、地表面が上り法面ＢＳと一致していない範囲を表し、範囲ＣＳは、上り法面ＢＳが完成した範囲、すなわち、地表面が上り法面ＢＳと一致している範囲を表す。また、範囲ＤＳは、上述の重複範囲、すなわち、範囲ＣＳのうち、連続する２回の仕上げ動作のそれぞれで法面バケット６Ａが接触した範囲を表す。図７の例では、範囲ＣＳは、範囲ＣＳ１～範囲ＣＳ６を含み、範囲ＤＳは、範囲ＤＳ１～範囲ＤＳ５を含む。尚、範囲ＣＳ１～範囲ＣＳ６のそれぞれの幅は、法面バケット６Ａの幅Ｗ１と同じである。また、範囲ＤＳ１は、範囲ＣＳ１と範囲ＣＳ２とが重複する範囲を示し、範囲ＤＳ２は、範囲ＣＳ２と範囲ＣＳ３とが重複する範囲を示す。範囲ＤＳ３～範囲ＤＳ５についても同様である。
【0168】
１回の走行動作を行う度に実行する３回の仕上げ動作に関しては、操作者は、オフセットブームシリンダ７Ｍによってオフセットブーム４Ｍを左方に回動させ、上部旋回体３の前後軸よりも左方に法面バケット６Ａのバケット中心面が位置するように法面バケット６Ａを移動させた状態で一回目の仕上げ動作を実行する。図７に示す例では、一回目の仕上げ動作によって範囲ＣＳ３が仕上げられる。バケット中心面は、法面バケット６Ａの幅方向（Ｙ軸方向）で法面バケット６Ａを二等分する仮想面である。その後、操作者は、法尻ＦＳにある法面バケット６Ａを空中に持ち上げ、オフセットブーム４Ｍを右方に回動させながら、次の仕上げ動作が行われる範囲ＣＳの法肩ＴＳの真上まで法面バケット６Ａを移動させる。法肩ＴＳの真上に法面バケット６Ａが達したとき、典型的には、法面バケット６Ａのバケット中心面と上部旋回体３の前後軸とは一致している。この状態で、操作者は、二回目の仕上げ動作を実行する。図７に示す例では、二回目の仕上げ動作によって範囲ＣＳ２が仕上げられる。その後、操作者は、法尻ＦＳにある法面バケット６Ａを空中に持ち上げ、オフセットブーム４Ｍを右方に回動させながら、次の仕上げ動作が行われる範囲ＣＳの法肩ＴＳの真上まで法面バケット６Ａを移動させる。法肩ＴＳの真上に法面バケット６Ａが達したとき、法面バケット６Ａのバケット中心面は、上部旋回体３の前後軸よりも右方にある。この状態で、操作者は、三回目の仕上げ動作を実行する。図７に示す例では、三回目の仕上げ動作によって範囲ＣＳ１が仕上げられる。三回目の仕上げ動作を完了した後で、操作者は、走行動作を実行し、次の３回の仕上げ動作を実行できる位置までショベル１００を移動させる。
【0169】
図７は、掘削アタッチメントの現在（今回）の仕上げ動作と過去の５回の仕上げ動作で完成された上り法面ＢＳを表している。点Ｑｃは、現在の法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｑ１は、今回の仕上げ動作が開始されたときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｑ２は、１回前の仕上げ動作が完了したときの破線で示す法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｑ３は、１回前の仕上げ動作が開始されたときの破線で示す法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｑ４は、２回前の仕上げ動作が完了したときの破線で示す法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｑ５は、２回前の仕上げ動作が開始されたときの破線で示す法面バケット６Ａの爪先の左端の位置を表す。点Ｒ１は、現在のショベル中心点ＣＰの位置を表す。点Ｒ２は、前回の走行動作が開始されたときのショベル中心点ＣＰの位置を表す。
【0170】
一点鎖線で示す複数の仮想平面ＰＳは、上り法面ＢＳの法線を含む互いに平行な仮想平面であり、法面バケット６Ａの幅Ｗ１より小さい距離を隔てて等間隔に配置されている。図示例では、コントローラ３０は、法面仕上げ支援機能又はオフセット操作支援機能を実行する際に、設計データ等に基づいて仮想平面ＰＳを設定する。仮想平面ＰＳは、図示例では等間隔に設定されているが、不等間隔に設定されていてもよい。また、仮想平面ＰＳは、図示例では予め設定されているが、動的に設定されてもよい。
【0171】
具体的には、仮想平面ＰＳは、仮想平面ＰＳ１～仮想平面ＰＳ６及び仮想平面ＰＳａ～仮想平面ＰＳｃを含む。仮想平面ＰＳ１は、現在使用中の仮想平面ＰＳの例であり、今回の仕上げ動作が開始されたときのバケット中心面と一致する。すなわち、仮想平面ＰＳ１は、法面バケット６Ａの幅方向（Ｙ軸方向）においてアタッチメントＡＴを二等分するアタッチメントＡＴの回動面に相当する。また、今回の仕上げ動作によって形成される範囲ＣＳ１は、仮想平面ＰＳ１によって二等分される。仮想平面ＰＳ２～仮想平面ＰＳ６は、過去に使用された仮想平面ＰＳの例であり、１回～５回前の仕上げ動作が開始されたときのバケット中心面とそれぞれ一致する。仮想平面ＰＳａ～ＰＳｃは、将来的に使用される仮想平面ＰＳの例であり、１回～３回後の仕上げ動作を開始させるときのバケット中心面とそれぞれ一致する。各回の仕上げ動作によって形成される範囲ＣＳは、各回の仕上げ動作の際に使用される仮想平面ＰＳによって二等分される。
【0172】
コントローラ３０は、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓが操作されたときにオフセット操作支援機能を実行してもよい。図示例では、コントローラ３０は、スライドスイッチ２６Ｓの右オフセット方向への操作が継続されている場合であっても、バケット中心面が右方に位置する仮想平面ＰＳに達したときに、すなわち、法面バケット６Ａが所定の距離Ｄだけ右方（－Ｙ方向）に移動したときに、オフセットブーム４Ｍの回動を停止させる。
【0173】
このように、操作者は、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓを操作するだけで、所定の距離Ｄだけ法面バケット６Ａを幅方向（Ｙ軸方向）に平行移動させた上でアタッチメントＡＴの動きを停止させることができる。すなわち、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを含むアタッチメントＡＴの操作を支援できる。
【0174】
或いは、コントローラ３０は、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓが操作されたときに法面仕上げ支援機能を実行してもよい。図示例では、コントローラ３０は、２回前の仕上げ動作が完了したとき、すなわち、法面バケット６Ａの爪先の左端が点Ｑ４に位置している場合に、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓが右オフセット方向に操作されると、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを右方に回動させるとともに、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを動作させ、法面バケット６Ａの爪先の左端が点Ｑ３の真上に位置するように法面バケット６Ａを移動させる。また、コントローラ３０は、１回前の仕上げ動作が完了したとき、すなわち、法面バケット６Ａの爪先の左端が点Ｑ２に位置している場合に、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓが右オフセット方向に操作されると、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを右方に回動させるとともに、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを動作させ、法面バケット６Ａの爪先の左端が点Ｑ１の真上に位置するように法面バケット６Ａを移動させる。
【0175】
スライドスイッチ２６Ｓの操作に応じて法面バケット６Ａを移動させる際、コントローラ３０は、設計データ等に基づき、法面バケット６Ａの爪先の左端が辿るべき軌道である目標軌道ＴＲを設定してもよい。図示例では、目標軌道ＴＲは、法面バケット６Ａの開口方向に向かって延びる第１の目標軌道ＴＲ１と、第１の目標軌道ＴＲ１の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道ＴＲ２とを含む。コントローラ３０は、２回前の仕上げ動作が開始されたときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ５と、２回前の仕上げ動作が完了したときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ４とを繋ぐ軌道を第１の目標軌道ＴＲ１の一つ（目標軌道ＴＲ１１）として設定している。また、コントローラ３０は、点Ｑ４と、１回前の仕上げ動作が開始されたときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ３とを繋ぐ軌道を第２の目標軌道ＴＲ２の一つ（目標軌道ＴＲ２１）として設定している。また、コントローラ３０は、点Ｑ３と、１回前の仕上げ動作が完了したときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ２とを繋ぐ軌道を第１の目標軌道ＴＲ１の別の一つ（目標軌道ＴＲ１２）として設定している。また、コントローラ３０は、点Ｑ２と、今回の仕上げ動作が開始されたときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ１とを繋ぐ軌道を第２の目標軌道ＴＲ２の別の一つ（目標軌道ＴＲ２２）として設定している。さらに、コントローラ３０は、点Ｑ１と、今回の仕上げ動作が完了したときの法面バケット６Ａの爪先の左端の位置である点Ｑ０とを繋ぐ軌道を第１の目標軌道ＴＲ１のさらに別の一つ（目標軌道ＴＲ１３）として設定している。目標軌道ＴＲ２１及び目標軌道ＴＲ２２は、法面バケット６Ａの開口方向とは異なる、目標面としての上り法面ＢＳに沿った方向に延びる部分（上り法面ＢＳに平行な仮想平面上で、仮想平面ＰＳと上り法面ＢＳとの交線の方向以外の方向に延びる部分）を含んでいる。
【0176】
このように、操作者は、例えば、スイッチＳＷが押下された状態でアーム操作レバーをアーム閉じ方向に操作するだけで、法肩ＴＳに位置している法面バケット６Ａを、第１の目標軌道ＴＲ１に沿って、すなわち、法面バケット６Ａの開口方向に向かって、法尻ＦＳの位置まで移動させることができる。
【0177】
また、操作者は、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓを操作するだけで、法尻ＦＳに位置している法面バケット６Ａを、第２の目標軌道ＴＲ２に沿って、次の仕上げ動作の開始位置である、法肩ＴＳの真上の位置まで移動させることができる。すなわち、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを含むアタッチメントＡＴの操作を支援できる。
【0178】
尚、上述の例では、コントローラ３０は、スイッチＳＷが押下された状態でスライドスイッチ２６Ｓが操作されたときに、法面仕上げ支援機能又はオフセット操作支援機能を実行するように構成されているが、スイッチＳＷが押下されていなくても、スライドスイッチ２６Ｓが操作されたときには、法面仕上げ支援機能又はオフセット操作支援機能を実行するように構成されていてもよい。
【0179】
また、上述の説明は、上り法面ＢＳを形成する作業に関するが、下り法面を作成する作業にも同様に適用される。
【0180】
上述のように、本開示の実施形態に係るショベル１００は、図１に示すように、下部走行体１と、下部走行体１を移動させるアクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍと、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられる、オフセットブーム４Ｍ及びバケット６を含むアタッチメントＡＴと、上部旋回体３に搭載される制御装置としてのコントローラ３０とを備えている。そして、コントローラ３０は、バケット６（法面バケット６Ａ）の開口方向に向かって延びる第１の目標軌道ＴＲ１と、第１の目標軌道ＴＲ１の方向とは異なる、目標面に沿う方向に向かって延びる第２の目標軌道ＴＲ２とのいずれかに沿ってバケット６を移動させるように構成されている。図７に示す例では、コントローラ３０は、第１の目標軌道ＴＲ１に沿って法面バケット６Ａを移動させた後で、第２の目標軌道ＴＲ２に沿って法面バケット６Ａを移動させるように構成されている。このように、目標軌道ＴＲは、バケット６（法面バケット６Ａ）の開口方向とは異なる、目標面としての上り法面ＢＳに沿った方向に延びる部分である第２の目標軌道ＴＲ２を含む。コントローラ３０は、旋回油圧モータ２Ａ及び走行油圧モータ２Ｍのいずれをも動作させることなく、オフセットブームシリンダ７Ｍを動作させることにより、この第２の目標軌道ＴＲ２に沿ってバケット６を移動させることができる。
【0181】
また、コントローラ３０は、ブーム４、オフセットブーム４Ｍ、及びアーム５の動きを制御して第２の目標軌道ＴＲ２に沿ってバケット６を移動させるように構成されていてもよい。
【0182】
また、コントローラ３０は、バケット６の移動に関する所定の条件を設定し、その条件が満たされたときに、オフセットブームシリンダ７Ｍを制御してバケット６の移動を停止させるように構成されていてもよい。図７に示す例では、所定の条件は、法面バケット６Ａが所定の距離Ｄだけ移動することである。そして、コントローラ３０は、所定の条件が満たされたとき、すなわち、スライドスイッチ２６Ｓの操作に応じて法面バケット６Ａが所定の距離Ｄだけ移動したときに、オフセットブームシリンダ７Ｍの右方への回動を停止させて法面バケット６Ａの右方への移動を停止させている。
【0183】
このように、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを含むアタッチメントＡＴの動きを自動的に制御できるように構成されている。そのため、コントローラ３０は、オフセットブーム４Ｍを含むアタッチメントＡＴの操作を支援できる。
【0184】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
【符号の説明】
【0185】
１・・・下部走行体 １Ｃ・・・クローラ １ＣＬ・・・左クローラ １ＣＲ・・・右クローラ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回油圧モータ ２Ｍ・・・走行油圧モータ ２ＭＬ・・・左走行油圧モータ ２ＭＲ・・・右走行油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ４Ｍ・・・オフセットブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ６Ａ・・・法面バケット ７・・・ブームシリンダ ７Ｍ・・・オフセットブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット １８・・・絞り １９・・・制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２６Ｄ・・・走行操作装置 ２６ＤＬ・・・左走行レバー ２６ＤＲ・・・右走行レバー ２６Ｌ・・・左操作レバー ２６Ｒ・・・右操作レバー ２６Ｓ・・・スライドスイッチ ２８・・・吐出圧センサ ２９、２９ＤＬ、２９ＤＲ、２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９Ｓ・・・操作センサ ３０・・・コントローラ ３１、３１ＡＬ、３１ＡＲ、３１ＢＬ、３１ＢＲ、３１ＣＬ、３１ＣＲ、３１ＤＬ、３１ＤＲ、３１ＥＬ、３１ＥＲ、３１ＦＬ、３１ＦＲ、３１ＧＬ、３１ＧＲ・・・電磁弁 ４０・・・表示装置 ４５Ａ・・・室外警報器 ４５Ｂ・・・室内警報器 ６０・・・制御弁 ７０・・・物体検知装置 ７０Ｂ・・・後方カメラ ７０Ｆ・・・前方カメラ ７０Ｌ・・・左方カメラ ７０Ｒ・・・右方カメラ ８５・・・測位装置 １００・・・ショベル １７１～１７５、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６、１７６Ｌ、１７６Ｒ、１７７・・・制御弁 ３００１・・・操作内容取得部 ３００２・・・目標面取得部 ３００３・・・目標軌道設定部 ３００４・・・現在位置算出部 ３００５・・・目標位置算出部 ３００６・・・動作指令生成部 ３００６Ａ・・・マスタ指令生成部 ３００６Ｂ・・・スレーブ指令生成部 ３００７・・・パイロット指令生成部 ３００７Ａ・・・ブームパイロット指令生成部 ３００７Ｂ・・・アームパイロット指令生成部 ３００７Ｃ・・・バケットパイロット指令生成部 ３００７Ｄ・・・オフセットブームパイロット指令生成部 ３００８・・・姿勢角算出部 ３００８Ａ・・・ブーム角度算出部 ３００８Ｂ・・・アーム角度算出部 ３００８Ｃ・・・バケット角度算出部 ３００８Ｄ・・・オフセットブーム角度算出部 ＡＴ・・・アタッチメント ＢＳ・・・上り法面 ＣＤ１・・・パイロットライン ＣＰ・・・ショベル中心点 ＣＳ、ＣＳ１～ＣＳ６、ＤＳ、ＤＳ１～ＤＳ５・・・範囲 ＦＳ・・・法尻 ＮＳ・・・範囲 ＰＳ、ＰＳ１～ＰＳ６、ＰＳａ～ＰＳｃ・・・仮想平面 Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ１Ｍ・・・オフセットブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ ＳＷ、ＳＷ１、ＳＷ２・・・スイッチ Ｔ１・・・通信装置 ＴＲ、ＴＲ１１、ＴＲ１２、ＴＲ１３、ＴＲ２１、ＴＲ２２・・・目標軌道 ＴＲ１・・・第１の目標軌道 ＴＲ２・・・第２の目標軌道 ＴＳ・・・法肩
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】