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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024058087
(43)【公開日】2024-04-25
(54)【発明の名称】溶接ロボットの制御方法および溶接システム
(51)【国際特許分類】
B23K 9/12 20060101AFI20240418BHJP
【ＦＩ】
B23K9/12 331K
B23K9/12 C
B23K9/12 350Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022165228
(22)【出願日】2022-10-14
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】屋嘉比 圭太
(72)【発明者】
【氏名】森 浩樹
(57)【要約】
【課題】複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを提供する。
【解決手段】第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂにより被溶接物ＷＭの溶接が行われる。被溶接物ＷＭにおける複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３が互いに接続された接続部ＣＰを第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂが溶接する際に、第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂの各々と被溶接物ＷＭとの間に生じる複数のアークＡ１、Ａ２により接続部ＣＰにて１つの溶融プールが形成される。
【選択図】図７
【解決手段】第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂにより被溶接物ＷＭの溶接が行われる。被溶接物ＷＭにおける複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３が互いに接続された接続部ＣＰを第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂが溶接する際に、第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂの各々と被溶接物ＷＭとの間に生じる複数のアークＡ１、Ａ２により接続部ＣＰにて１つの溶融プールが形成される。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の溶接ロボットにより被溶接物の溶接を行う溶接ロボットの制御方法であって、
前記被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を前記複数の溶接ロボットが溶接する際に、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成する、溶接ロボットの制御方法。
前記被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を前記複数の溶接ロボットが溶接する際に、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成する、溶接ロボットの制御方法。
【請求項2】
前記複数の溶接ロボットは、所定のタイミングにおいて互いに異なる前記溶接線を溶接する、請求項１に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項3】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第２溶接ロボットが前記接続部に待機するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部を溶接するときに前記第２溶接ロボットが前記接続部において溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第２溶接ロボットが前記接続部に待機するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部を溶接するときに前記第２溶接ロボットが前記接続部において溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項4】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部にて前記被溶接物を溶接する際に、前記第２溶接ロボットによる前記接続部における前記被溶接物の溶接が終了するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部にて前記被溶接物を溶接する際に、前記第２溶接ロボットによる前記接続部における前記被溶接物の溶接が終了するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項5】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記接続部に至るまで前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線にて溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記接続部に至るまで前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線にて溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項6】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項7】
前記複数の溶接ロボットは２台の前記溶接ロボットのみからなる、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項8】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの動作開始時に、前記第１溶接ロボットの動作開始を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの動作開始を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが動作を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第１溶接ロボットの動作開始時に、前記第１溶接ロボットの動作開始を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの動作開始を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが動作を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項9】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが溶接を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが溶接を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項10】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットの前記接続部への移動速度を算出するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットの前記接続部への移動速度を算出するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項11】
前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる前記複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成するように、前記複数のアークを発生させるために供給する電力を制御し、溶接時における前記複数の溶接ロボットの姿勢を制御するステップをさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項12】
前記被溶接物は、６ｍｍ以上の厚みを有する、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項13】
被溶接物の溶接を行う複数の溶接ロボットと、
前記被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を前記複数の溶接ロボットが溶接する際に、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成するように前記複数の溶接ロボットを制御するコントローラと、を備えた、溶接システム。
前記被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を前記複数の溶接ロボットが溶接する際に、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成するように前記複数の溶接ロボットを制御するコントローラと、を備えた、溶接システム。
【請求項14】
前記複数の溶接ロボットの各々は、
マニピュレータと、
溶接用ワイヤと前記被溶接物との間に電力を供給してアークを発生させる溶接電源と、をさらに備え、
前記コントローラは、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる前記複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成するように、前記マニピュレータの動作を制御し、かつ前記溶接用ワイヤと前記被溶接物との間に供給する電力を調整するように前記溶接電源を制御する、請求項１３に記載の溶接システム。
マニピュレータと、
溶接用ワイヤと前記被溶接物との間に電力を供給してアークを発生させる溶接電源と、をさらに備え、
前記コントローラは、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる前記複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成するように、前記マニピュレータの動作を制御し、かつ前記溶接用ワイヤと前記被溶接物との間に供給する電力を調整するように前記溶接電源を制御する、請求項１３に記載の溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、溶接ロボットの制御方法および溶接システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１１－１４００７０号公報（特許文献１）には、１台の溶接ロボットシステムによる単電極の移動に他の溶接ロボットシステムによる単電極の移動を追従させる技術が開示されている。特許文献１では、１台の溶接ロボットシステムの単電極と他の溶接ロボットシステムによる単電極とが、同一溶接線に対して同一方向に溶接を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－１４００７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら互いに接続され、かつ分岐した複数の溶接線の溶接においては、当該接続部において溶金の溶け込み不足による欠陥が発生しやすいという問題がある。
【0005】
本開示の目的は、複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の溶接ロボットの制御方法は、複数の溶接ロボットにより被溶接物の溶接を行う溶接ロボットの制御方法である。この溶接ロボットの制御方法においては、被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を複数の溶接ロボットが溶接する際に、複数の溶接ロボットの各々と被溶接物との間に生じる複数のアークにより接続部にて１つの溶融プールが形成される。
【0007】
本開示の溶接システムは、複数の溶接ロボットと、コントローラとを備える。複数の溶接ロボットは、被溶接物の溶接を行う。コントローラは、被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を複数の溶接ロボットが溶接する際に、複数の溶接ロボットの各々と被溶接物との間に生じる複数のアークにより接続部にて１つの溶融プールを形成するように複数の溶接ロボットを制御する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の実施形態１における溶接ロボットの構成を示す図である。
【図2】本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの一の例を示す図である。
【図3】本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの他の例を示す図である。
【図4】被溶接物の一の例における構成を示す平面図（Ａ）および斜視図（Ｂ）である。
【図5】被溶接物の他の例における構成を示す平面図（Ａ）および斜視図（Ｂ）である。
【図6】本開示の実施形態１における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
【図7】本開示の実施形態１における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
【図8】比較例における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
【図11】本開示の実施形態２における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
【図12】本開示の実施形態３における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
【図13】本開示の実施形態３における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
【図14】本開示の実施形態４における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
【図15】溶接ロボットの動作の他の例１を説明するための図である。
【図16】溶接ロボットの動作の他の例２を説明するための図である。
【図17】溶接ロボットの動作の他の例３を説明するための図である。
【図18】溶接経路の他の例を示す図である。
【図19】本開示の溶接ロボットの制御方法により溶接される建設機械用部品の一例として建設機械のメインフレームを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【0011】
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。
【0012】
【0013】
図１は、本開示の実施形態１における溶接ロボットの構成を示す図である。図２は、本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの一の例を示す図である。図３は、本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの他の例を示す図である。
【0014】
図１に示されるように、本実施形態の溶接ロボットのシステムは、複数の溶接ロボットを含む。複数の溶接ロボットは、たとえば第１溶接ロボット１０Ａと、第２溶接ロボット１０Ｂとを含む。
【0015】
本実施形態においては、説明の便宜上、溶接ロボットのシステムが２台の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂを含む例を示している。しかし、溶接ロボットのシステムは３台以上の溶接ロボットを含んでいてもよい。
【0016】
第１溶接ロボット１０Ａは、第１マニピュレータ１Ａと、第１溶接トーチ２Ａとを有している。第１マニピュレータ１Ａは、互いに回転可能に連結された複数のアーム部材を有しており、台座に固定されている。第１溶接トーチ２Ａは、第１マニピュレータ１Ａの先端に保持されている。第１溶接トーチ２Ａは、たとえば単電極溶接トーチである。
【0017】
第２溶接ロボット１０Ｂは、第２マニピュレータ１Ｂと、第２溶接トーチ２Ｂとを有している。第２マニピュレータ１Ｂは、互いに回転可能に連結された複数のアーム部材を有しており、台座に固定されている。第２溶接トーチ２Ｂは、第２マニピュレータ１Ｂの先端に保持されている。第２溶接トーチ２Ｂは、たとえば単電極溶接トーチである。
【0018】
被溶接物ＷＭは、台Ｓの上に載置されている。また実用上の溶接システムでは、マニピュレータ１Ａ、１Ｂの各々を搭載する台座の位置を移動させる移動装置、被溶接物ＷＭを搭載してその姿勢を変えるポジショナ、被溶接物ＷＭを搭載するための冶具などが設けられることがある。
【0019】
図２に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａは、第１ワイヤ送給装置３Ａと、第１溶接電源４Ａとをさらに有している。第１ワイヤ送給装置３Ａは、たとえば第１マニピュレータ１Ａに取り付けられている。第１ワイヤ送給装置３Ａは、第１溶接トーチ２Ａに溶接用ワイヤ１１Ａ（図１）を供給する。
【0020】
第１溶接トーチ２Ａは、第１ワイヤ送給装置３Ａから供給された溶接用ワイヤ１１Ａを先端部から送出する。第１溶接電源４Ａは、溶接用ワイヤ１１Ａに溶接電流または溶接電圧を供給することによって、第１溶接トーチ２Ａの先端部から送出された溶接用ワイヤ１１Ａと被溶接物ＷＭ（図１）との間にアークを発生させる。これにより第１溶接ロボット１０Ａにより被溶接物ＷＭが溶接される。
【0021】
第２溶接ロボット１０Ｂは、第２ワイヤ送給装置３Ｂと、第２溶接電源４Ｂとをさらに有している。第２ワイヤ送給装置３Ｂは、たとえば第２マニピュレータ１Ｂに取り付けられている。第２ワイヤ送給装置３Ｂは、第２溶接トーチ２Ｂに溶接用ワイヤ１１Ｂ（図１）を供給する。
【0022】
第２溶接トーチ２Ｂは、第２ワイヤ送給装置３Ｂから供給された溶接用ワイヤ１１Ｂを先端部から送出する。第２溶接電源４Ｂは、溶接用ワイヤ１１Ｂに溶接電流または溶接電圧を供給することによって、第２溶接トーチ２Ｂの先端部から送出された溶接用ワイヤ１１Ｂと被溶接物ＷＭとの間にアークを発生させる。これにより第２溶接ロボット１０Ｂにより被溶接物ＷＭが溶接される。
【0023】
本実施形態における溶接ロボットのシステムは、第１ロボットコントローラ２０Ａと、第２ロボットコントローラ２０Ｂとをさらに有している。
【0024】
第１ロボットコントローラ２０Ａは、演算部２１Ａと、通信部２２Ａと、記憶部２３Ａとを有している。記憶部２３Ａは、被溶接物ＷＭに応じた溶接経路のデータを入力されており記憶している。記憶部２３Ａは、溶接経路の始点および終点の各々の座標を記憶している。記憶部２３Ａは、溶接時の溶接ロボットの姿勢を入力されており、記憶している。溶接ロボットは、あらかじめ定めた姿勢により、溶接経路に沿って溶接を行なってもよい。溶接経路上の各座標ごとに姿勢を定めておき、その姿勢に従って制御が行なわれてもよい。溶接ロボットの姿勢により溶金形状が異なってくるので、溶接条件の一つとして溶接ロボットの姿勢を事前に決めておくことが好ましい。記憶部２３Ａは、溶接経路に屈曲点などがある場合には、その屈曲点の座標を記憶していてもよい。また記憶部２３Ａは、溶接経路上のその他の点の座標を記憶していてもよい。記憶部２３Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける第１溶接トーチ２Ａの移動速度を入力されており記憶している。
【0025】
通信部２２Ａは、外部の装置とたとえば無線で通信する。通信部２２Ａは、無線で信号を送信および受信する。通信部２２Ａは、外部の装置と有線で通信する装置であってもよい。
【0026】
演算部２１Ａは、記憶部２３Ａに記憶されたデータに基づいて第１マニピュレータ１Ａおよび第１溶接電源４Ａの動作を制御する。演算部２１Ａは、記憶部２３Ａに記憶されたデータと通信部２２Ａにて受信した信号との双方に基づいて第１マニピュレータ１Ａおよび第１溶接電源４Ａの動作を制御してもよい。また演算部２１Ａは、記憶部２３Ａにデータを記憶させるように制御してもよい。また演算部２１Ａは、外部へ信号を送信するように通信部２２Ａを制御してもよい。
【0027】
演算部２１Ａは、記憶部２３Ａに記憶された溶接経路の始点および終点の座標データから、始点から終点までの軌跡距離を算出する。演算部２１Ａは、算出された軌跡距離と記憶部２３Ａに記憶された第１溶接トーチ２Ａの移動速度とから第１溶接トーチ２Ａの移動時間を算出する。
【0028】
演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率を算出する。第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率は、第１溶接ロボット１０Ａにおける動作開始からの経過時間を第１溶接トーチ２Ａの移動時間で除することにより算出される。つまり第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率は、（第１溶接ロボット１０Ａにおける動作開始からの経過時間）／（第１溶接トーチ２Ａの移動時間）で表わされる。
【0029】
演算部２１Ａは、算出した第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率から、（その瞬間の）第１溶接ロボット１０Ａの位置および姿勢を算出する。演算部２１Ａは、算出した第１溶接ロボット１０Ａの位置および姿勢に基づいて第１マニピュレータ１Ａの動作を制御する。
【0030】
また演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける溶接経路の始点または終点に到達した旨の判定結果に基づいて、第１溶接電源４Ａを制御する。具体的には演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける溶接経路の始点に到達したと判定すると、第１溶接電源４Ａが溶接用ワイヤ１１Ａに溶接電流または溶接電圧を供給するように第１溶接電源４Ａを制御する。また演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける溶接経路の終点に到達したと判定すると、第１溶接電源４Ａによる溶接用ワイヤ１１Ａへの溶接電流または溶接電圧の供給を停止するように第１溶接電源４Ａを制御する。なお演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａが溶接経路の始点または終点に到達したタイミング以外のタイミングで第１溶接電源４Ａを制御してもよい。
【0031】
以上のように第１ロボットコントローラ２０Ａは、第１溶接ロボット１０Ａの動作（第１マニピュレータ１Ａおよび第１溶接電源４Ａの動作）を制御する。
【0032】
第２ロボットコントローラ２０Ｂは、演算部２１Ｂと、通信部２２Ｂと、記憶部２３Ｂとを有している。記憶部２３Ｂは、被溶接物ＷＭに応じた溶接経路のデータを入力されており記憶している。記憶部２３Ｂは、溶接経路の始点および終点の各々の座標を記憶している。記憶部２３Ｂは、溶接経路に屈曲点などがある場合には、その屈曲点の座標を記憶していてもよい。また記憶部２３Ｂは、溶接経路上のその他の点の座標を記憶していてもよい。記憶部２３Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂにおける第２溶接トーチ２Ｂの移動速度を入力されており記憶している。
【0033】
通信部２２Ｂは、外部の装置とたとえば無線で通信する。通信部２２Ｂは、無線で信号を送信および受信する。通信部２２Ｂは、外部の装置と有線で通信する装置であってもよい。
【0034】
演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶されたデータに基づいて第２マニピュレータ１Ｂおよび第２溶接電源４Ｂの動作を制御する。演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶されたデータと通信部２２Ｂにて受信した信号との双方に基づいて第２マニピュレータ１Ｂおよび第２溶接電源４Ｂの動作を制御してもよい。また演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂにデータを記憶させるように制御してもよい。また演算部２１Ｂは、外部へ信号を送信するように通信部２２Ｂを制御してもよい。
【0035】
演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶された溶接経路の始点および終点の座標データから、始点から終点までの軌跡距離を算出する。演算部２１Ｂは、算出された軌跡距離と記憶部２３Ｂに記憶された第２溶接トーチ２Ｂの移動速度とから第２溶接トーチ２Ｂの移動時間を算出する。
【0036】
演算部２１Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂにおける進捗率を算出する。第２溶接ロボット１０Ｂにおける進捗率は、第２溶接ロボット１０Ｂにおける動作開始からの経過時間を第２溶接トーチ２Ｂの移動時間で除することにより算出される。つまり第２溶接ロボット１０Ｂにおける進捗率は、（第２溶接ロボット１０Ｂにおける動作開始からの経過時間）／（第２溶接トーチ２Ｂの移動時間）で表わされる。
【0037】
演算部２１Ｂは、算出した第２溶接ロボット１０Ｂにおける進捗率から、（その瞬間の）第２溶接ロボット１０Ｂの位置および姿勢を算出する。演算部２１Ｂは、算出した第２溶接ロボット１０Ｂの位置および姿勢に基づいて第２マニピュレータ１Ｂの動作を制御する。
【0038】
また演算部２１Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂにおける溶接経路の始点または終点に到達した旨の判定結果に基づいて、第２溶接電源４Ｂを制御する。具体的には演算部２１Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂにおける溶接経路の始点に到達したと判定すると、第２溶接電源４Ｂが溶接用ワイヤ１１Ｂに溶接電流または溶接電圧を供給するように第２溶接電源４Ｂを制御する。また演算部２１Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂにおける溶接経路の終点に到達したと判定すると、第２溶接電源４Ｂによる溶接用ワイヤ１１Ｂへの溶接電流または溶接電圧の供給を停止するように第２溶接電源４Ｂを制御する。
【0039】
以上のように第２ロボットコントローラ２０Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂの動作（第２マニピュレータ１Ｂおよび第２溶接電源４Ｂの動作）を制御する。
【0040】
第１ロボットコントローラ２０Ａの通信部２２Ａと第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂとが互いに通信する。
【0041】
第１ロボットコントローラ２０Ａおよび第２ロボットコントローラ２０Ｂの各々は、たとえばプロセッサであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。記憶部２３Ａ、２３Ｂの各々は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリであってもよい。
【0042】
なお図２においては、第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂのそれぞれに対応して第１ロボットコントローラ２０Ａおよび第２ロボットコントローラ２０Ｂが別々に設けられている。
【0043】
なお図３に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂに共通して１つのロボットコントローラ２０が設けられてもよい。この場合、１つのロボットコントローラ２０は、演算部２１Ａ、２１Ｂと、通信部２２Ａ、２２Ｂと、記憶部２３Ｂ、２３Ｂとを有している。この場合、演算部２１Ａと演算部２１Ｂとは、互いに別々のＣＰＵからなっていてもよく、また同一ＣＰＵ内の別タスクまたは別スレッドであってもよい。
【0044】
【0045】
【0046】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、被溶接物ＷＭは、母材となる底板ＷＭ１と、壁板ＷＭ２、ＷＭ３、ＷＭ４とを有している。底板ＷＭ１の表面に壁板ＷＭ２、ＷＭ３、ＷＭ４の各々が配置されている。壁板ＷＭ２と壁板ＷＭ３との間には開先溶接部ＧＰ１が設けられている。壁板ＷＭ２と壁板ＷＭ４との間には開先溶接部ＧＰ２が設けられている。壁板ＷＭ３と壁板ＷＭ４との間には開先溶接部ＧＰ３が設けられている。なお開先溶接部ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３の各々は図４（Ａ）中において破線で示されている。
【0047】
これらの開先溶接部ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３および接続部ＣＰにおいて底板ＷＭ１の表面が露出している。接続部ＣＰは、複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３が交差する部分である。開先溶接部ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３および接続部ＣＰは、溶接箇所を構成している。この溶接箇所に沿って溶接することにより、底板ＷＭ１に対して壁板ＷＭ２、ＷＭ３、ＷＭ４の各々を溶接で接合することができる。
【0048】
開先溶接部ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３の各々は、溶接する際の溶接線となる。複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３は、接続部ＣＰにより互いに接続されている。複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３および接続部ＣＰは、平面視において、たとえばＴ字型の三叉路を構成している。平面視とは、底板ＷＭ１の表面に対して直交する方向から見る視点を意味する。
【0049】
底板ＷＭ１に対して壁板ＷＭ２、ＷＭ３、ＷＭ４の各々を溶接する場合には、複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３および接続部ＣＰにより構成される三叉路の溶接線に複数の溶接経路が設定される。
【0050】
複数の溶接経路は、第１溶接経路と、第２溶接経路とを含む。第１溶接経路は、第１溶接ロボット１０Ａにより溶接される経路である。第２溶接経路は、第２溶接ロボット１０Ｂにより溶接される経路である。
【0051】
本実施形態の被溶接物ＷＭにおいては、壁板ＷＭ３は、たとえば開先溶接部ＧＰ１に面する１面のみが開先となっている。また壁板ＷＭ４は、たとえば開先溶接部ＧＰ２およびＧＰ３の各々に面する２面が開先となっている。
【0052】
図５（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、被溶接物ＷＭは、図４（Ａ）、（Ｂ）に示された被溶接物ＷＭから壁板ＷＭ４が省略された構成を有している。図５（Ａ）、（Ｂ）に示される被溶接物ＷＭにおいては、壁板ＷＭ２の壁面に沿って底板ＷＭ１と壁板ＷＭ２とを溶接する箇所は隅肉溶接部ＦＷ１となる。また壁板ＷＭ３の壁面に沿って底板ＷＭ１と壁板ＷＭ３とを溶接する箇所は隅肉溶接部ＦＷ２となる。壁板ＷＭ２と壁板ＷＭ３との間には開先溶接部ＧＰ１が設けられている。開先溶接部ＧＰ１および隅肉溶接部ＦＷ１、ＦＷ２は、接続部ＣＰにより互いに接続されている。
【0053】
開先溶接部ＧＰ１、隅肉溶接部ＦＷ１、ＦＷ２および接続部ＣＰにおいて底板ＷＭ１の表面が露出している。開先溶接部ＧＰ１、隅肉溶接部ＦＷ１、ＦＷ２および接続部ＣＰは、溶接箇所を構成している。この溶接箇所に沿って溶接することにより、底板ＷＭ１に対して壁板ＷＭ２、ＷＭ３の各々を溶接で接合することができる。
【0054】
開先溶接部ＧＰ１および隅肉溶接部ＦＷ１、ＦＷ２の各々は、溶接する際の溶接線となる。複数の溶接線ＧＰ１、ＦＷ１、ＦＷ２は、接続部ＣＰにより互いに接続されている。複数の溶接線ＧＰ１、ＦＷ１、ＦＷ２および接続部ＣＰは、平面視において、たとえばＴ字型の三叉路を構成している。
【0055】
なお開先の断面形状はＩ形、Ｖ形、レ形、Ｊ形、Ｕ形、Ｘ形、Ｋ形、両面Ｊ形のいずれであってもよく、開先の断面形状は特に限定されない。
【0056】
＜溶接ロボットの制御方法＞
次に、溶接ロボットの制御方法について説明する。
次に、溶接ロボットの制御方法について説明する。
【0057】
【0058】
図７（Ａ）に示されるように、溶接動作が開始されると、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａは、溶接経路の点Ｐ１へ移動する（ステップＳ１１：図６）。一方、第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接トーチ２Ｂは、溶接経路の点Ｐ４へ移動し、点Ｐ４にて待機する（ステップＳ２１：図６）。点Ｐ４は、たとえば接続部ＣＰに位置する点である。
【0059】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１へ到達すると、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が開始される（ステップＳ１２：図６）。なお第１溶接ロボット１０Ａの溶接開始は、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１へ到達した直後に限定されない。第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１へ到達した後の任意のタイミングで、第１溶接ロボット１０Ａの溶接が開始されてもよい。点Ｐ１は、たとえば図４（Ａ）における開先溶接部（溶接線）ＧＰ１に位置する点である。なお第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１へ到達するとは、点Ｐ１の真上に第１溶接トーチ２Ａまたは溶接用ワイヤ１１Ａが位置することも含む。
【0060】
第１溶接ロボット１０Ａによる溶接の開始は、図２に示される演算部２１Ａが第１溶接電源４Ａを制御し、第１溶接電源４Ａが溶接用ワイヤ１１Ａに溶接電流または溶接電圧を供給することにより行なわれる。これにより溶接用ワイヤ１１Ａと被溶接物ＷＭとの間に電力が供給されてアークＡ１が発生する。このアークＡ１により底板ＷＭ１に壁板ＷＭ２およびＷＭ３が溶接される。
【0061】
図７（Ｂ）に示されるように、この後、第１溶接トーチ２Ａは、溶接経路の点Ｐ２へ移動する（ステップＳ１３：図６）。これにより溶接経路に沿って（たとえば図４（Ａ）の開先溶接部（溶接線）ＧＰ１に沿って）点Ｐ１から点Ｐ２に至るまで溶金ＭＭ１が形成され、底板ＷＭ１に壁板ＷＭ２およびＷＭ３が溶接される。点Ｐ２は、たとえば図４（Ａ）における接続部ＣＰに位置する点である。
【0062】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したか否かは、以下により判定される。
【0063】
演算部２１Ａは、記憶部２３Ａに記憶された第１溶接ロボット１０Ａにおける溶接経路の始点（点Ｐ１）および終点（点Ｐ２）の座標データから、始点から終点までの軌跡距離を算出する。演算部２１Ａは、算出された軌跡距離と記憶部２３Ａに記憶された第１溶接トーチ２Ａの移動速度とから第１溶接トーチ２Ａの移動時間を算出する。
【0064】
演算部２１Ａは、第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率を算出する。第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率は、第１溶接ロボット１０Ａにおける動作開始からの経過時間を第１溶接トーチ２Ａの移動時間で除することにより算出される。つまり進捗率は、（第１溶接ロボット１０Ａにおける動作開始からの経過時間）／（第１溶接トーチ２Ａの移動時間）で表わされる。
【0065】
演算部２１Ａは、算出した第１溶接ロボット１０Ａにおける進捗率が１．０（＝１００％）になったことをもって第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したと判定する。
【0066】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達すると、第１溶接ロボット１０Ａから第２溶接ロボット１０Ｂへ通知の信号が発せられる（ステップＳ１４：図６）。この通知の信号は、図２に示される第１ロボットコントローラ２０Ａの通信部２２Ａにより発せられる。
【0067】
第２溶接ロボット１０Ｂは、上記通知の信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２２：図６）。この通知の信号は、図２に示される第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂにより受信される。通信部２２Ｂにより受信された通知の信号は、演算部２１Ｂにて受信の確認が行われる。これにより第２溶接ロボット１０Ｂは、上記通知の信号を受信したか否かを判定する。
【0068】
第２溶接ロボット１０Ｂが通知の信号を受信していないと演算部２２Ｂが判定した場合、演算部２２Ｂは、上記通知の信号を受信したか否かの判定（ステップＳ２２：図６）を繰り返す。
【0069】
第２溶接ロボット１０Ｂが通知の信号を受信したと演算部２２Ｂが判定した場合、第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が開始される（ステップＳ２３：図６）。溶接の開始は、図２に示される演算部２１Ｂが第２溶接電源４Ｂを制御し、第２溶接電源４Ｂが溶接用ワイヤ１１Ｂに溶接電流または溶接電圧を供給することにより行なわれる。これにより溶接用ワイヤ１１Ｂと被溶接物ＷＭとの間に電力が供給されてアークＡ２が発生する。
【0070】
この際、第１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。つまりアークＡ１により形成される溶融プールとアークＡ２により形成される溶融プールとが一体となっている。この一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて、被溶接物ＷＭが溶接される。
【0071】
第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接は、通信部２２Ｂが通知の信号を受信してから一定時間の経過後に開始されてもよい。ここで一定時間の経過後とは、あくまでアークＡ１とアークＡ２とにより一体化された溶融プールを形成可能な時間の範囲内である。
【0072】
図７（Ｃ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが接続部ＣＰを溶接した後、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａは、溶接経路の点Ｐ３へ移動する（ステップＳ１５：図６）。これにより溶接経路に沿って（たとえば図４（Ａ）の開先溶接部（溶接線）ＧＰ２に沿って）点Ｐ２から点Ｐ３に至るまで溶金ＭＭ１が形成され、底板ＷＭ１に壁板ＷＭ２およびＷＭ４が溶接される。点Ｐ３は、たとえば図４（Ａ）における開先溶接部（溶接線）ＧＰ２に位置する点である。
【0073】
第１溶接トーチ２Ａにより点Ｐ３までの溶接が終わると、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が終了する（ステップＳ１６：図６）。溶接の終了は、図２に示される演算部２１Ａが第１溶接電源４Ａを制御し、溶接用ワイヤ１１Ａへの溶接電流または溶接電圧の供給を停止することにより行なわれる。これにより溶接用ワイヤ１１Ａと被溶接物ＷＭとの間のアークＡ１が消滅し、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が終了する。
【0074】
また第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが接続部ＣＰを溶接した後、第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接トーチ２Ｂは、溶接経路の点Ｐ５へ移動する（ステップＳ２４：図６）。これにより溶接経路に沿って（たとえば図４（Ａ）の開先溶接部（溶接線）ＧＰ３に沿って）点Ｐ４から点Ｐ５に至るまで溶金ＭＭ２が形成され、底板ＷＭ１に壁板ＷＭ３およびＷＭ４が溶接される。点Ｐ５は、たとえば図４（Ａ）における開先溶接部（溶接線）ＧＰ３に位置する点である。
【0075】
第２溶接トーチ２Ｂによる点Ｐ５までの溶接が終わると、第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が終了する（ステップＳ２５：図６）。第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接の終了は、図２に示される演算部２１Ｂが第２溶接電源４Ｂを制御し、溶接用ワイヤ１１Ｂへの溶接電流または溶接電圧の供給を停止することにより行なわれる。これにより溶接用ワイヤ１１Ｂと被溶接物ＷＭとの間のアークＡ２が消滅し、溶接が終了する。
【0076】
上記のように本実施形態においては複数の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂが用いられる。複数の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの各々と被溶接物ＷＭとの間に生じる複数のアークＡ１、Ａ２により接続部ＣＰにて１つの溶融プールが形成される。複数の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂは、少なくとも第１溶接ロボット１０Ａと、第２溶接ロボット１０Ｂとを含む。複数の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂは、複数の溶接経路に沿って被溶接物ＷＭの溶接を行う。
【0077】
複数の溶接経路は、少なくとも第１溶接経路と、第２溶接経路とを含む。第１溶接経路は、たとえば図７（Ｃ）において第１溶接ロボット１０Ａが溶接する経路である。第１溶接経路は、たとえば実線矢印で示されるように、点Ｐ１から接続部ＣＰ（点Ｐ２）を経由して点Ｐ３に到達する経路である。第２溶接経路は、たとえば図７（Ｃ）において第２溶接ロボット１０Ｂが溶接する経路である。第２溶接経路は、たとえば図７（Ｃ）において破線矢印で示されるように、点Ｐ４から点Ｐ５に到達する経路である。
【0078】
第１溶接経路と第２溶接経路とは、接続部ＣＰにおいて交差する。第１溶接経路と第２溶接経路とは、互いに異なる経路に沿って延びる部分を有している。このため第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとを含む複数の溶接ロボットは、所定のタイミングにおいて互いに異なる溶接線を溶接する。
【0079】
本実施形態において第１溶接ロボット１０Ａは、進捗率が１．０に到達したら第２溶接ロボット１０Ｂに通知を送信するが、常時通知を送信し、進捗率が１．０に到達したかの判定は第２溶接ロボット１０Ｂにより行なわれてもよい（制御１）。
【0080】
また進捗率は１．０に限らず、たとえば第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ１から点Ｐ３まで移動する時間を算出し、点Ｐ２の位置に到達する特定の進捗率に到達したときに、第２溶接ロボット１０Ｂに通知し、第２溶接ロボット１０Ｂが溶接を開始してもよい（制御２）。
【0081】
また上記の制御１および制御２が組み合わされてもよい。
【0082】
また第１溶接ロボット１０Ａの第１ロボットコントローラ２０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂの第２ロボットコントローラ以外のコントローラーで上記判断が行なわれてもよい。
【0083】
＜効果＞
次に、本実施形態の効果について図８に示す比較例と対比して説明する。
次に、本実施形態の効果について図８に示す比較例と対比して説明する。
【0084】
【0085】
図８（Ａ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａは、点Ｐ１から溶接を開始する。この後、図８（Ｂ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａは、点Ｐ１から点Ｐ２を経由して点Ｐ３にて溶接を終了する。これにより点Ｐ１から点Ｐ３に至るまで溶金ＭＭ１が形成され、底板ＷＭ１に壁板ＷＭ２、ＭＷ３およびＷＭ４が溶接される。この後、図８（Ｃ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａは、点Ｐ３から点Ｐ４へ移動し、再度溶接を開始して点Ｐ４から点Ｐ５へ移動して点Ｐ５で溶接を終了する。これにより点Ｐ４から点Ｐ５に至るまで溶金ＭＭ２が形成され、底板ＷＭ１に壁板ＷＭ３およびＷＭ４が溶接される。
【0086】
【0087】
図９は、図８に示す比較例における溶接ロボットの動作で溶接された被溶接物の図８（Ｃ）のＸＩ－ＸＩ線に沿う断面図である。図８（Ｂ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａにより点Ｐ１から接続部ＣＰを経由して点Ｐ３まで溶接すると、溶金ＭＭ１が点Ｐ４から点Ｐ５までの経路に流れ込む。この場合、図９（Ａ）に示されるように、接続部ＣＰ付近では溶金ＭＭ１は、底板ＷＭ１の表面を覆うだけで底板ＷＭ１と溶け合わない状態で冷えて固まる。
【0088】
この状態から、図８（Ｃ）に示されるように第１溶接ロボット１０Ａにより点Ｐ４から点Ｐ５まで溶接が行われると、図９（Ｂ）に示されるように、溶金ＭＭ２は、冷え固まった溶金ＭＭ１の一部と溶け合うように形成される。しかし接続部ＣＰ付近において、溶金ＭＭ２と底板ＷＭ１との間には、冷え固まった溶金ＭＭ１が存在する。このため溶金ＭＭ２は、底板ＷＭ１の表面を溶かしきれない。これにより接続部ＣＰ付近において溶金ＭＭ１、ＭＭ２のいずれもが底板ＷＭ１と溶け合わないという欠陥が発生しやすい。
【0089】
これに対して本実施形態においては図７（Ｂ）に示されるように、第１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。このため図１０（Ａ）に示されるように、接続部ＣＰ付近において溶金ＭＭ１が底板ＷＭ１に覆いかぶさる前に溶金ＭＭ２が生成され始める。これにより溶金ＭＭ１が底板ＷＭ１に覆いかぶさって冷えて固まるという現象が避けられる。これにより溶金ＭＭ１、ＭＭ２は互いに溶け合うとともに、底板ＷＭ１の表面とも溶け合う。このため接続部ＣＰ付近において、溶金ＭＭ１、ＭＭ２と底板ＷＭ１とが溶け合わないという欠陥の発生を抑制することができる。
【0090】
また本実施形態においては図７（Ｃ）に示されるように、第１溶接経路と第２溶接経路とは、互いに異なる経路に沿って延びる部分を有している。このような溶接経路において上記のように欠陥の発生を抑制することができる。
【0091】
（実施形態２）
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、図７に示されるように第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が開始される。以下、本実施形態の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの制御方法を図７および図１１を用いて説明する。
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、図７に示されるように第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が開始される。以下、本実施形態の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの制御方法を図７および図１１を用いて説明する。
【0092】
図１１は、本開示の実施形態２における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。図７に示されるように、本実施形態においては、溶接動作が開始されると、実施形態１と同様、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１（溶接開始点）に移動する（ステップＳ１１：図１１）。一方、第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接トーチ２Ｂは、溶接経路の点Ｐ４へ移動し、点Ｐ４にて待機する（ステップＳ２１：図１１）。この後、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が開始される（ステップＳ１２：図１１）。この溶接が開始された後、第１溶接トーチ２Ａは点Ｐ１から点Ｐ２へ移動を開始する（ステップＳ１３：図１１）。第１溶接トーチ２Ａの移動が開始された後、第１溶接ロボット１０Ａは、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間を第２溶接ロボット１０Ｂへ常時通知する（ステップＳ１４ａ：図１１）。
【0093】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間は、図２に示される演算部２１Ａにより算出される。演算部２１Ｂは、記憶部２３Ａに記憶された点Ｐ１から点Ｐ２へ到達するまでの移動時間から、演算部２１Ａが算出した現時点での移動時間を減ずることにより点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間を算出する。
【0094】
演算部２１Ａにより算出された残り移動時間の信号は、通信部２２Ａにより第２溶接ロボット１０Ｂの通信部２２Ｂへ送信される。残り移動時間の信号の通知は、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達するまで常時行われる。
【0095】
この後、第１溶接ロボット１０Ａは、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したか否かを判定する（ステップＳ１４ｂ：図１１）。第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したか否かは、図２に示される演算部２１Ａが上記により算出された残り移動時間が０（ゼロ）か否かにより判定される。
【0096】
第１溶接ロボット１０Ａの演算部２２Ａが、残り移動時間が０ではないと判定した場合、第１溶接ロボット１０Ａは、引き続き、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間を第２溶接ロボット１０Ｂへ常時通知する（ステップＳ１４ａ）。
【0097】
第１溶接ロボット１０Ａの演算部２２Ａが、残り移動時間が０ではあると判定した場合、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａは、溶接経路の点Ｐ３へ移動する（ステップＳ１５：図１１）。第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ３に到達し、第１溶接トーチ２Ａにより点Ｐ３までの溶接が終わると、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が終了する（ステップＳ１６：図１１）。
【0098】
第２溶接ロボット１０Ｂは、上記残り移動時間の信号を受信すると、受信した残り移動時間の信号から残り移動時間が０（ゼロ）か否かを判定する（ステップＳ２２ａ：図１１）。この残り移動時間の信号は、図２に示される第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂにより受信される。通信部２２Ｂにより受信された残り移動時間の信号は、演算部２１Ｂにて０（ゼロ）か否かの確認が行われる。これにより第２溶接ロボット１０Ｂは、上記残り移動時間が０（ゼロ）か否かを判定する。
【0099】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが、残り移動時間が０ではないと判定した場合、演算部２２Ｂは、常時受信する残り移動時間の信号に基づいて残り移動時間が０か否かの判定（ステップＳ２２ａ）を繰り返す。
【0100】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが残り移動時間が０であると判定した場合、第２溶接ロボット１０Ｂによる点Ｐ４での溶接が開始される（ステップＳ２３：図１１）。なお第２溶接ロボット１０Ｂは、第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとにより同一溶融プールが形成される範囲内で残り移動時間＝０の前後で溶接を開始してもよい。この後、図６に示される実施形態１と同様に、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ４から点Ｐ５へ移動し（ステップＳ２４：図１１）、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５へ到達した時点で第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が終了する（ステップＳ２５：図１１）。
【0101】
なお本実施形態における上記以外の制御方法については実施形態１の制御方法と同様であるため、同一のステップについては同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。
【0102】
なお本実施形態において、第１溶接ロボット１０Ａの演算部２２Ａが残り移動時間が０である判定をした場合について説明したが、残り移動時間の判定は第２溶接ロボット１０Ｂだけで実施されてもよい。また第２溶接ロボット１０Ｂは第１溶接ロボット１０Ａからの通知を待つのみで、残り移動時間が０になったら第１溶接ロボット１０Ａが通知してもよい。また残り移動時間が０になった場合に限らず、たとえば第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ１から点Ｐ３までの移動時間を算出し、点Ｐ２の位置に到達する特定の時間を通知したときに、第２溶接ロボット１０Ｂが溶接を開始してもよい。また第１溶接ロボット１０Ａの第１ロボットコントローラ２０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂの第２ロボットコントローラ以外のコントローラーで上記判断が行なわれてもよい。
【0103】
本実施形態においては、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が開始される。このため第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達し点Ｐ２を溶接する際に、第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ４の溶接を開始する。これにより１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。このため本実施形態の制御においても、実施形態１と同様に接続部ＣＰ付近での欠陥の発生を抑制することができる。
【0104】
（実施形態３）
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達する時間に、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ２の近傍の点Ｐ５へ到達するよう制御される。以下、本実施形態の溶接ロボットの制御方法を図１２および図１３を用いて説明する。
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達する時間に、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ２の近傍の点Ｐ５へ到達するよう制御される。以下、本実施形態の溶接ロボットの制御方法を図１２および図１３を用いて説明する。
【0105】
【0106】
図１３に示されるように、本実施形態における第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接経路は、たとえば実線矢印で示されるように、点Ｐ１から接続部ＣＰ（点Ｐ２）を経由して点Ｐ３に到達する経路である。また第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接経路は、たとえば破線矢印で示されるように、点Ｐ４から点Ｐ５に到達する経路である。
【0107】
本実施形態においては、溶接動作が開始されると、実施形態１と同様、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１（溶接開始点）に移動する（ステップＳ１１：図１２）。この後、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が開始される（ステップＳ１２：図１２）。
【0108】
第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が開始されると、第１溶接ロボット１０Ａは第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達する移動時間を算出し、算出した移動時間を第２溶接ロボット１０Ｂへ通知する（ステップＳ１２ａ：図１２）。
【0109】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達する移動時間は、図２に示される演算部２１Ａにより算出される。演算部２１Ａは、記憶部２３Ａに記憶された点Ｐ１から点Ｐ２までの軌跡距離を算出し、記憶部２３Ａに記憶された第１溶接トーチ２Ａの移動速度でその軌跡距離を除することにより、点Ｐ２までの移動時間を算出する。演算部２１Ａにより算出された点Ｐ２までの移動時間の信号は、通信部２２Ａにより第２溶接ロボット１０Ｂの通信部２２Ｂへ送信される。
【0110】
この後、第１溶接トーチ２Ａは被溶接物ＷＭを溶接しながら、点Ｐ１から点Ｐ２へ移動する（ステップＳ１３：図１２）。第１溶接トーチ２Ａは、算出した移動時間で点Ｐ２へ到達する。
【0111】
一方、第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接トーチ２Ｂは、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接動作が開始されると、点Ｐ４（溶接開始点）に移動した後、点Ｐ４で待機する（ステップＳ２１：図１２）。なお第１溶接ロボット１０Ａによる溶接動作の開始と、第２溶接ロボット１０Ｂの点Ｐ４までの移動とは、いずれが先または後であってもよい。この後、第２溶接ロボット１０Ｂは、上記点Ｐ２までの移動時間の信号を第１溶接ロボット１０Ａから受信したか否かを判定する（ステップＳ２２ｂ：図１２）。この点Ｐ２までの移動時間の信号は、図２に示される第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂにより受信される。このため通信部２２Ｂにより移動時間の信号が受信された否かが演算部２１Ｂにより判定される。
【0112】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが、移動時間を未だ受信していないと判定した場合、演算部２２Ｂは、移動時間を受信したか否かの判定（ステップＳ２２ｂ）を繰り返す。
【0113】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが移動時間を受信したと判定したと判定した場合、演算部２２Ｂは、通知された移動時間で第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５へ移動するための移動速度を算出する（ステップＳ２２ｃ：図１２）。
【0114】
第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５へ移動する移動速度は、図２に示される演算部２１Ｂにより算出される。演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶された点Ｐ４から点Ｐ５までの軌跡距離を算出し、通知された移動時間でその軌跡距離を除することにより、点Ｐ４から点Ｐ５までの移動速度を算出する。
【0115】
この後、第２溶接ロボット１０Ｂは、溶接を開始する（ステップＳ２３：図１２）。第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接が開始された後、算出された移動速度で第２溶接トーチ２Ｂは点Ｐ５へ移動する（ステップＳ２４：図１２）。
【0116】
上記により第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するタイミングと、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５に到達するタイミングとが略同一となる。これにより第１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。これにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接される。
【0117】
接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭを溶接した後、第１溶接ロボット１０Ａは、点Ｐ３へ移動し（ステップＳ１５：図１２）、点Ｐ３の溶接が完了した時点で第１溶接ロボット１０Ａによる溶接動作が終了する（ステップＳ１６：図１２）。また接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭを溶接した時点で、第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接動作が終了する（ステップＳ２５：図１２）。
【0118】
また第２溶接ロボット１０Ｂには、第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２に到達する一定時間前または一定時間後に、点Ｐ５に到達するように移動速度を決定する機能があってもよい。ここで、「一定時間後」とは、あくまで同一（一体）の溶融プールを形成可能な範囲での第２溶接ロボット１０Ｂの溶接合流タイミング調整である。
【0119】
本実施形態においては、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの移動時間に基づいて、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５へ移動する際の移動速度が算出される。これにより第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達し点Ｐ２を溶接する際に、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ５へ到達し点Ｐ５を溶接する。これにより１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。このため本実施形態の制御においても、実施形態１と同様に接続部ＣＰ付近での欠陥の発生を抑制することができる。
【0120】
本実施形態には実施形態１または２に記載の変形例が適用されてもよい。また第２溶接ロボット１０Ｂにおいて算出された移動速度に合わせて、第２ワイヤ送給装置３Ｂによるワイヤ送給速度が調整されてもよい。ワイヤ送給速度を固定して第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度を上げた場合には、必要な溶金量を確保することができなくなる。しかし上記のように第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度に合わせて第２ワイヤ送給装置３Ｂによるワイヤ送給速度が調整されることにより、第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度を上げた場合でもワイヤ送給速度も上げることで必要な溶金量を確保することが可能となる。
【0121】
（実施形態４）
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、図１３に示されるように第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて第２溶接ロボット１０Ｂによる移動速度が変更される。以下、本実施形態の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの制御方法を図１３および図１４を用いて説明する。
本実施形態の溶接ロボットの制御方法においては、図１３に示されるように第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて第２溶接ロボット１０Ｂによる移動速度が変更される。以下、本実施形態の溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの制御方法を図１３および図１４を用いて説明する。
【0122】
図１４は、本開示の実施形態４における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。図１３に示されるように、本実施形態における第１溶接ロボット１０Ａおよび第２溶接ロボット１０Ｂの各々の溶接経路は実施形態３における溶接経路と同じである。
【0123】
本実施形態においては、溶接動作が開始されると、実施形態２と同様、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ１（溶接開始点）に移動する（ステップＳ１１：図１４）。この後、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接が開始される（ステップＳ１２：図１４）。この溶接が開始された後、第１溶接トーチ２Ａは点Ｐ１から点Ｐ２へ移動を開始する（ステップＳ１３：図１３）。第１溶接トーチ２Ａの移動が開始された後、第１溶接ロボット１０Ａは、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間を第２溶接ロボット１０Ｂへ常時通知する（ステップＳ１４ａ：図１４）。
【0124】
第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間の算出と、第２溶接ロボット１０Ｂへの通知とは実施形態２と同様に行われる。
【0125】
第１溶接ロボット１０Ａは、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したか否かを判定する（ステップＳ１４ｂ：図１４）。第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２へ到達したか否かの判定は、実施形態２と同様に行われる。
【0126】
第１溶接ロボット１０Ａの演算部２２Ａが、残り移動時間が０ではないと判定した場合、第１溶接ロボット１０Ａは、引き続き、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間を第２溶接ロボット１０Ｂへ常時通知する（ステップＳ１４ａ）。
【0127】
第１溶接ロボット１０Ａの演算部２２Ａが、残り移動時間が０であると判定した場合、第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接トーチ２Ａは、溶接経路の点Ｐ３へ移動する（ステップＳ１５：図１４）。第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ３に到達し、第１溶接トーチ２Ａにより点Ｐ３までの溶接が終わると、第１溶接ロボット１０Ａによる溶接動作が終了する（ステップＳ１６：図１４）。
【0128】
一方、第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接トーチ２Ｂは、溶接動作が開始されると、点Ｐ４（溶接開始点）に移動する（ステップＳ２１ａ：図１４）。第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ４に到達すると、第２溶接ロボット１０Ｂは溶接を開始する（ステップＳ２３：図１４）。この後、第２溶接ロボット１０Ｂは、溶接しながら点Ｐ４から点Ｐ５への移動を開始する（ステップＳ２４ａ：図１４）。
【0129】
この後、第２溶接ロボット１０Ｂは、上記点Ｐ２までの残り移動時間の信号を第１溶接ロボット１０Ａから受信したか否かを判定する（ステップＳ２４ｂ：図１４）。この点Ｐ２までの残り移動時間の信号は、図２に示される第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂにより受信される。このため通信部２２Ｂにより残り移動時間の信号が受信されたか否かが演算部２１Ｂにより判定される。この点Ｐ２までの残り移動時間の信号は、図２に示される第２ロボットコントローラ２０Ｂの通信部２２Ｂにより受信される。このため通信部２２Ｂにより残り移動時間の信号が受信された否かが演算部２１Ｂにより判定される。
【0130】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが、残り移動時間を未だ受信していないと判定した場合、演算部２２Ｂは、残り移動時間を受信したか否かの判定（ステップＳ２４ｂ）を繰り返す。
【0131】
第２溶接ロボット１０Ｂの演算部２２Ｂが残り移動時間を受信したと判定した場合、第２溶接ロボット１０Ｂは、通知された残り移動時間で点Ｐ５へ残り移動距離を移動するための移動速度を算出する（ステップＳ２４ｃ：図１４）。この移動速度の算出は、図２に示される演算部２１Ｂにより行われる。演算部２１Ｂは、記憶部２３Ｂに記憶された情報と経過時間とから残り移動距離を算出し、通知された残り移動時間でその残り移動距離を除することによって移動速度を算出する。
【0132】
演算部２１Ｂは、算出した移動速度となるように第２溶接トーチ２Ｂの移動速度を変更処理する（ステップｓ２４ｄ：図１４）。これにより第２溶接トーチ２Ｂは、点Ｐ５への残り移動距離を、算出された移動速度で移動する。
【0133】
この後、第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５に到達したか否かが判定される（ステップＳ２４ｅ：図１４）。第２溶接トーチ２Ｂが未だ点Ｐ５に到達していないと演算部２２Ｂが判定した場合、演算部２２Ｂは、残り移動時間を受信したか否かの判定（ステップＳ２４ｂ）を繰り返す。第２溶接トーチ２Ｂが点Ｐ５に到達したと演算部２２Ｂが判定した場合、演算部２２Ｂは、第２溶接ロボット１０Ｂによる溶接動作が終了する（ステップＳ２５）。
【0134】
本実施形態においては、第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達するまでの残り移動時間に基づいて、第２溶接ロボット１０Ｂによる点Ｐ５への残り移動距離を移動するための移動速度が算出される。これにより第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達し点Ｐ２を溶接する際に、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ５へ到達し点Ｐ５を溶接する。これにより１溶接ロボット１０Ａと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ１と、第２溶接ロボット１０Ｂと被溶接物ＷＭとの間に生じるアークＡ２とにより、接続部ＣＰにおいて１つの溶融プールが形成される。このため本実施形態の制御においても、実施形態１と同様に接続部ＣＰ付近での欠陥の発生を抑制することができる。
【0135】
なお第２溶接ロボット１０Ｂにおいて算出された移動速度に合わせて、第２ワイヤ送給装置３Ｂによるワイヤ送給速度が調整されてもよい。ワイヤ送給速度を固定して第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度を上げた場合には、必要な溶金量を確保することができなくなる。しかし上記のように第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度に合わせて第２ワイヤ送給装置３Ｂによるワイヤ送給速度が調整されることにより、第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度を上げた場合でもワイヤ送給速度も上げることで必要な溶金量を確保することが可能となる。
【0136】
また他の制御方法として、第２溶接ロボット１０Ｂの移動速度が所定の値に決められており、その移動速度における点Ｐ４から点Ｐ５までの移動時間Ａが算出されており、第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２まで移動する残り移動時間が移動時間Ａと一致したときに、第２溶接ロボット１０Ｂが移動を開始されてもよい。
【0137】
また第１溶接ロボット１０Ａの動作開始時に、第１溶接ロボット１０Ａの動作開始を示す信号が第２溶接ロボット１０Ｂに通知され、第１溶接ロボット１０Ａの動作開始を示す信号の通知に基づいて、第２溶接ロボット１０Ｂが動作を開始してもよい。
【0138】
また第１溶接ロボット１０Ａの接続部ＣＰへの移動時間を示す信号が第２溶接ロボット１０Ｂに通知され、第１溶接ロボット１０Ａの接続部ＣＰへの移動時間を示す信号の通知に基づいて、第２溶接ロボット１０Ｂが溶接を開始してもよい。この例における移動時間を示す信号は、図６における進捗率＝１．０を示す信号であってもよく、また図１１における第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間を示す信号であってもよい。
【0139】
また第１溶接ロボット１０Ａの接続部ＣＰへの移動時間を示す信号が第２溶接ロボット１０Ｂに通知され、第１溶接ロボット１０Ａの接続部ＣＰへの移動時間を示す信号の通知に基づいて、第２溶接ロボット１０Ｂの接続部ＣＰへの移動速度が算出されてもよい。この例における移動時間を示す信号は、図１２における第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に到達する移動時間であってもよく、また図１４における第１溶接トーチ２Ａが点Ｐ２に達するまでの残り移動時間であってもよい。
【0140】
【0141】
【0142】
図１５に示されるように、他の例１における第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接経路は、たとえば実線矢印で示されるように、点Ｐ１から接続部ＣＰ（点Ｐ２）を経由して点Ｐ３に到達する直線の経路である。また第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接経路は、たとえば破線矢印で示されるように、点Ｐ４から接続部ＣＰ（点Ｐ６）を経由して点Ｐ５に到達する経路である。第２溶接経路は、点Ｐ６で屈曲する経路である。
【0143】
他の例１における溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの動作においては、接続部ＣＰに至るまで第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが互いに同じ経路に沿ってたとえば並走しながら被溶接物ＷＭを溶接する。具体的には第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ１から点Ｐ２まで溶接し、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ４から点Ｐ６まで溶接する。なお第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとは、互いに並走しなくてもよく、接続部ＣＰにて同一タイミングで溶融プールを形成できる範囲内で前後に並んで移動してもよい。点Ｐ１から点Ｐ２までの溶接経路と点Ｐ４から点Ｐ６までの溶接経路とは同じ溶接経路に沿っている。点Ｐ２および点Ｐ６の各々は接続部ＣＰ内に位置している。
【0144】
第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ１において溶接を開始するタイミングと第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ４において溶接を開始するタイミングとはほぼ同じである。また第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２において溶接するタイミングと第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ６において溶接するタイミングとはほぼ同じである。このため第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ１から点Ｐ２に到達するまで、かつ第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ４から点Ｐ６に到達するまで、第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとが一体となっている。この一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて、被溶接物ＷＭが溶接される。
【0145】
第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが接続部ＣＰを溶接した後に、第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが互いに異なる経路に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。具体的には第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ２から点Ｐ３に沿って被溶接物ＷＭを溶接し、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ６から点Ｐ５に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。点Ｐ２から点Ｐ３までの溶接経路と点Ｐ６から点Ｐ５までの溶接経路とは、互いに異なる溶接経路である。このため点Ｐ２から点Ｐ３までの溶接経路において第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと、点Ｐ６から点Ｐ５までの溶接経路において第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとは接続部ＣＰから互いに分離している。
【0146】
上記他の例１においても、一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接されるため、実施形態１と同様、接続部ＣＰにおいて溶接欠陥の発生を抑制することができる。
【0147】
図１６に示されるように、他の例２における第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接経路は、たとえば実線矢印で示されるように、点Ｐ１から接続部ＣＰ（点Ｐ２）を経由して点Ｐ３に到達する直線の経路である。また第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接経路は、たとえば破線矢印で示されるように、点Ｐ４から接続部ＣＰ（点Ｐ６）を経由して点Ｐ５に到達する経路である。第２溶接経路は、点Ｐ６で屈曲する経路である。
【0148】
他の例２における溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの動作においては、接続部ＣＰに至るまで第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが互いに異なる経路に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。具体的には第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ１から点Ｐ２まで溶接し、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ４から点Ｐ６まで溶接する。点Ｐ１から点Ｐ２までの溶接経路と点Ｐ４から点Ｐ６までの溶接経路とは異なる溶接経路に沿っている。点Ｐ２および点Ｐ６の各々は接続部ＣＰ内に位置している。
【0149】
第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２において溶接するタイミングと第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ６において溶接するタイミングとはほぼ同じである。このため第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとが接続部ＣＰにおいて一体となっている。この一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接される。
【0150】
第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが接続部ＣＰを溶接した後に、第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが互いに同じ経路に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。具体的には第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ２から点Ｐ３まで溶接し、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ６から点Ｐ５まで溶接する。点Ｐ２から点Ｐ３までの溶接経路と点Ｐ６から点Ｐ５までの溶接経路とは同じ溶接経路に沿っている。このため第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２から点Ｐ３に到達するまで、かつ第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ６から点Ｐ５に到達するまで、第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとが一体となっている。
【0151】
上記他の例２においても、一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接されるため、実施形態１と同様、接続部ＣＰにおいて溶接欠陥の発生を抑制することができる。
【0152】
図１７に示されるように、他の例３における第１溶接ロボット１０Ａの第１溶接経路は、たとえば実線矢印で示されるように、点Ｐ１から接続部ＣＰ（点Ｐ２）を経由して点Ｐ３に到達する経路である。第１溶接経路は、点Ｐ２で屈曲する経路である。また第２溶接ロボット１０Ｂの第２溶接経路は、たとえば破線矢印で示されるように、点Ｐ４から点Ｐ５に到達する直線の経路である。
【0153】
他の例３における溶接ロボット１０Ａ、１０Ｂの動作においては、第２溶接ロボット１０Ｂが接続部ＣＰ内に位置する点Ｐ４で待機する。この状態で、第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ１から接続部ＣＰ内の点Ｐ２に至るまで溶接経路に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。第１溶接ロボット１０Ａが接続部ＣＰ内の点Ｐ２を溶接するときに第２溶接ロボット１０Ｂが接続部ＣＰ内の点Ｐ４において溶接を開始する。
【0154】
第１溶接ロボット１０Ａが点Ｐ２において溶接するタイミングと第２溶接ロボット１０Ｂが点Ｐ４において溶接するタイミングとはほぼ同じである。このため第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとが接続部ＣＰにおいて一体となっている。この一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接される。
【0155】
第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが接続部ＣＰを溶接した後に、第１溶接ロボット１０Ａと第２溶接ロボット１０Ｂとが互いに異なる経路に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。具体的には第１溶接ロボット１０Ａは点Ｐ２から点Ｐ３に沿って被溶接物ＷＭを溶接し、第２溶接ロボット１０Ｂは点Ｐ４から点Ｐ５に沿って被溶接物ＷＭを溶接する。点Ｐ２から点Ｐ３までの溶接経路と点Ｐ４から点Ｐ５までの溶接経路とは、互いに異なる溶接経路である。このため点Ｐ２から点Ｐ３までの溶接経路において第１溶接ロボット１０ＡのアークＡ１により形成される溶融プールと、点Ｐ４から点Ｐ５までの溶接経路において第２溶接ロボット１０ＢのアークＡ２により形成される溶融プールとは接続部ＣＰから互いに分離している。
【0156】
上記他の例３においても、一体化された溶融プールにより接続部ＣＰにおいて被溶接物ＷＭが溶接されるため、実施形態１と同様、接続部ＣＰにおいて溶接欠陥の発生を抑制することができる。
【0157】
なお複数の溶接線ＧＰ１、ＧＰ２（ＦＷ１）、ＧＰ３（ＦＷ２）および接続部ＣＰは、図１８（Ａ）に示されるように平面視においてＹ字型の三叉路を構成していてもよく、図１８（Ｂ）に示されるように矢印型の三叉路を構成していてもよい。
【0158】
Ｔ字型の三叉路とは、互いに交わる３つの溶接線のうち２つの溶接線が直線状に接続され、残り１つの溶接線がその直線状の経路に対して平面視において垂直に接続される三叉路を意味する。またＹ字型の三叉路とは、互いに接続される３つの溶接線が平面視において互いに鈍角の角度をなす三叉路を意味する。また矢印型の三叉路とは、互いに接続される３つの溶接線のうち２つの溶接線の双方が残りの１つの溶接線に対して平面視において鋭角をなして接続される三叉路を意味する。
【0159】
また三叉路は、直線状の溶接線により構成されてもよく、曲線状の溶接線により構成されてもよく、直線状の溶接線と曲線状の溶接線との組合わせにより構成されてもよい。具体的には、三叉路を構成する３つの溶接線の各々が直線状の溶接線であってもよい。また三叉路を構成する３つの溶接線の各々が曲線状の溶接線であってもよい。また三叉路を構成する３つの溶接線のうち１つまたは２つの溶接線が直線状の溶接線であり、残りの溶接線が曲線状の溶接線であってもよい。曲線状の溶接線はたとえば円弧状の溶接線を含む。たとえば三叉路を構成する３つの溶接線の少なくとも１つの溶接線が直線部分と曲線部分とを有していてもよい。
【0160】
また複数の溶接線と接続部とが構成する平面形状は三叉路に限定されず、４つ以上の溶接線が１つの接続部において接続される平面形状（四叉路、五叉路、六叉路・・・）であってもよい。たとえば三叉路を溶接する際に用いられる溶接ロボットの数は２台に限られない。第１溶接ロボットが接続部に到達した際に、接続部にて待機していた第２溶接ロボットと第３溶接ロボットとが溶接を開始し、第１溶接ロボットは接続部で溶接を終了し、第２溶接ロボットと第３溶接ロボットとは接続部から互いに異なる溶接線に沿って溶接をするなど、３台の溶接ロボットが用いられてもよい。
【0161】
たとえば四叉路において、２台の溶接ロボットが異なる溶接線から溶接を開始し、接続部にて合流した後、その接続部から互いに異なる溶接線に向かって溶接をしてもよい。また四叉路を溶接する際に３台の溶接ロボットが用いられてもよい。たとえば第１溶接ロボットが接続部に到達した際に、接続部にて待機していた第２溶接ロボットと第３溶接ロボットとが溶接を開始し、第１溶接ロボット、第２溶接ロボットおよび第３溶接ロボットの各々が接続部から互いに異なる溶接線に沿って溶接をしてもよい。
【0162】
また四叉路を溶接する際に用いられる溶接ロボットの数は４台であってもよい。第１溶接ロボットが接続部に到達した際に、接続部にて待機していた第２溶接ロボットと第３溶接ロボットと第４溶接ロボットとが溶接を開始し、第１溶接ロボットは接続部で溶接を終了し、第２溶接ロボットと第３溶接ロボットと第４溶接ロボットとが接続部から互いに異なる溶接線に沿って溶接をしてもよい。
【0163】
上記のように、今回開示の実施形態を組み合わせることで、本開示は３台以上の溶接ロボットにも適用できる。また３台以上の溶接ロボットを用いることは、４つ以上の溶接線が１つの接続部において接続される平面形状にも適用できる。
【0164】
なお４つ以上の溶接線が１つの接続部において接続される場合にも、三叉路と同様、直線状の溶接線により構成されてもよく、曲線状の溶接線により構成されてもよく、直線状の溶接線と曲線状の溶接線との組合わせにより構成されてもよい。
【0165】
上記の実施形態１～４、その他の例１～３に係る溶接ロボットの制御方法により溶接される建設機械用部品は、たとえば図１９に示されるような建設機械のメインフレームである。図１９に示されるように、たとえば被溶接物ＷＭであるメインフレームのボス部ＢＰには、領域ＲＥ１、ＲＥ２、ＲＥ３に示されるように曲線状の溶接線がある。この曲線状の溶接線はたとえば円弧状の溶接線である。領域ＲＥ１における溶接線はボス部ＢＰの貫通孔の外周に沿う円弧形状を有している。領域ＲＥ２、ＲＥ３における溶接線はボス部ＢＰの付け根に配置された円弧形状の溶接線である。また上記溶接ロボットの制御方法により溶接される建設機械用部品は、メインフレームに限定されるものではなく、それ以外の部品であってもよい。
【0166】
なお被溶接物が自動車業界で用いられるような薄板の場合には、溶金の溶け込み不足が生じ難いため、本開示は溶け込み不足が生じやすい厚板への適用が好適である。本開示は、溶け込み不足が生じやすい、６ｍｍ以上の厚みを有する部材に適用されることが好ましい。また本開示は、溶け込み不足がより生じやすい、２５ｍｍ以上の厚みを有する部材に適用されることがより好ましい。造船業界では厚板も用いられるが、一品物が多く、自動化するメリットが大きくない。そのため本開示は、厚板を溶接する現場であって、かつ自動化するメリットのある現場にて特に好適である。たとえば建設機械用部品は、その部品として厚板が取り扱われることが多く、かつ自動化のメリットが充分に得られるほどの生産量もあるため、本開示の適用先として特に好ましい。
【0167】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0168】
１Ａ 第１マニピュレータ、１Ｂ 第２マニピュレータ、２Ａ 第１溶接トーチ、２Ｂ 第２溶接トーチ、３Ａ 第１ワイヤ送給装置、３Ｂ 第２ワイヤ送給装置、４Ａ 第１溶接電源、４Ｂ 第２溶接電源、１０Ａ 第１溶接ロボット、１０Ｂ 第２溶接ロボット、１１Ａ，１１Ｂ 溶接用ワイヤ、２０ ロボットコントローラ、２０Ａ 第１ロボットコントローラ、２０Ｂ 第２ロボットコントローラ、２１Ａ，２１Ｂ 演算部、２２Ａ，２２Ｂ 通信部、２３Ａ，２３Ｂ 記憶部、Ａ１，Ａ２ アーク、ＢＰ ボス部、ＣＰ 接続部、ＦＷ１，ＦＷ２ 隅肉溶接部、ＧＰ１，ＧＰ２，ＧＰ３ 開先溶接部（溶接線）、ＭＭ１，ＭＭ２ 溶金、Ｓ 台、ＷＭ 被溶接物、ＷＭ１ 底板、ＷＭ２，ＷＭ３，ＷＭ４ 壁板。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】