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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005845
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】経路設定方法、プログラム及び移動体
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240110BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022106257
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】高木 一茂
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333FA05
5H301AA01
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL11
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】設定された基準経路に沿って適切に移動する。
【解決手段】経路設定方法は、移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、移動体が基準経路上に位置しているかを判断するステップと、移動体が基準経路上に位置していない場合に、基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、を含む。
【選択図】図６
【解決手段】経路設定方法は、移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、移動体が基準経路上に位置しているかを判断するステップと、移動体が基準経路上に位置していない場合に、基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、を含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、
を含む、
経路設定方法。
前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、
を含む、
経路設定方法。
【請求項2】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記復帰経路を移動する前記移動体が障害物と干渉しないように、前記復帰経路を設定する、請求項１に記載の経路設定方法。
【請求項3】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記基準経路上の複数の候補位置から前記合流位置を選択して、選択した前記合流位置までの前記復帰経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項4】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記候補位置までの候補経路を、前記候補位置毎に設定して、複数の前記候補経路のうちから、前記復帰経路を選択する、請求項３に記載の経路設定方法。
【請求項5】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、複数の前記候補経路のうちで、前記候補経路を移動する前記移動体が障害物と干渉しない経路を、前記復帰経路として選択する、請求項４に記載の経路設定方法。
【請求項6】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記合流位置に近づく直線状の直線経路と、前記合流位置に近づく円弧状の円弧経路との少なくとも一方を含む経路を、前記復帰経路として設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項7】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記直線経路と前記円弧経路との少なくとも一方のみを含む経路において、前記移動体が障害物と干渉する場合には、前記合流位置から遠ざかる切り返し経路を含む経路を、前記復帰経路として設定する、請求項６に記載の経路設定方法。
【請求項8】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、予め設定した最小旋回半径を最小値とし、予め設定した最大旋回半径を最大値とした二分探索により、前記円弧経路の旋回半径を設定する、請求項６に記載の経路設定方法。
【請求項9】
前記復帰経路を設定するステップにおいては、前記移動体が、前記基準経路上から目標物にアプローチするためのアプローチ経路に沿って移動したために前記基準経路上に位置していない場合には、前記アプローチ経路に基づいて前記復帰経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項10】
前記基準経路の情報を取得するステップにおいては、複数の前記基準経路の情報を取得し、
前記復帰経路を設定するステップにおいては、複数の前記基準経路のそれぞれについて、前記合流位置まで到達する復帰経路を設定して、それぞれの前記復帰経路に基づいて、前記基準経路のうちから、前記移動体の移動に用いる前記基準経路を選択する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
前記復帰経路を設定するステップにおいては、複数の前記基準経路のそれぞれについて、前記合流位置まで到達する復帰経路を設定して、それぞれの前記復帰経路に基づいて、前記基準経路のうちから、前記移動体の移動に用いる前記基準経路を選択する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項11】
前記移動体が前記復帰経路を移動中に、前記復帰経路の周囲を、他の移動体の移動を許可しない禁止領域に設定するステップを更に含む、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項12】
移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【請求項13】
自動で移動する移動体であって、
移動する経路である基準経路の情報を取得する基準経路取得部と、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を取得する復帰経路取得部と、
を含む、
移動体。
移動する経路である基準経路の情報を取得する基準経路取得部と、
前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を取得する復帰経路取得部と、
を含む、
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、経路設定方法、プログラム及び移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する移動体の移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、スタート位置とゴール位置を接続する二つの二等辺三角形を生成し、二等辺三角形の等辺に沿った曲線軌道を、移動体の移動経路として設定する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７０２７２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、移動体に対して、移動すべき経路である基準経路が設定される場合があり、設定された基準経路に沿って適切に移動することが求められる。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、設定された基準経路に沿って適切に移動可能な経路設定方法、プログラム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る経路設定方法は、移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係るプログラムは、移動体が移動する経路である基準経路の情報を取得するステップと、前記移動体が前記基準経路上に位置しているかを判断するステップと、前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【0008】
本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、移動する経路である基準経路の情報を取得する基準経路取得部と、前記移動体が前記基準経路上に位置していない場合に、前記基準経路上の合流位置まで到達する経路である復帰経路を取得する復帰経路取得部と、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、設定された基準経路に沿って適切に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｑをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｑが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｑは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、目標物Ｑは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｑをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｑが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｑは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、目標物Ｑは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
（ウェイポイント）
移動体１０は、移動すべき経路である基準経路Ｐの情報を取得して、基準経路Ｐに沿って移動する。領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されており、基準経路Ｐは、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、基準経路Ｐとなる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。
移動体１０は、移動すべき経路である基準経路Ｐの情報を取得して、基準経路Ｐに沿って移動する。領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されており、基準経路Ｐは、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、基準経路Ｐとなる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。
【0015】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｑを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｑを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｑを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｑを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0016】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0017】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0018】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0019】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0020】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0021】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0022】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0023】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報の設定については後述する。
【0024】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0025】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0026】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、基準経路設定部６０を含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、基準経路設定部６０を実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、基準経路設定部６０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0027】
基準経路設定部６０は、移動体１０の基準経路Ｐを設定する。基準経路Ｐの設定方法は後述する。
【0028】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0029】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0030】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、基準経路取得部８０と、自己位置取得部８２と、復帰経路取得部８４と、移動制御部８６とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、基準経路取得部８０と自己位置取得部８２と復帰経路取得部８４と移動制御部８６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、基準経路取得部８０と自己位置取得部８２と復帰経路取得部８４と移動制御部８６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0031】
基準経路取得部８０は、基準経路Ｐの情報を取得する。自己位置取得部８２は、移動体１０の位置情報を取得する。復帰経路取得部８４は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断して、基準経路Ｐ上に位置していない場合には、基準経路Ｐに復帰するための復帰経路ＰＡを取得する。移動制御部８６は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0032】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0033】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＷＰに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先に対応するウェイポイントＷＰの識別子を指定してもよい。移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｑと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＷＰに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、移動先情報として、移動先に対応するウェイポイントＷＰの識別子を指定してもよい。移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｑと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0034】
（基準経路の設定）
情報処理装置１４の基準経路設定部６０は、移動体１０の基準経路Ｐを設定する。本実施形態では、基準経路設定部６０は、移動先情報に基づいて、基準経路Ｐを設定する。基準経路設定部６０は、移動元から移動先までの各ウェイポイントＷＰを通る経路を、基準経路Ｐとして設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０の現在位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。なお、図１での基準経路Ｐは、説明の便宜上、ウェイポイントＷＰ同士を繋ぐ直線軌道であるが、それに限られず、例えば直線と曲線とを含んだ軌道であってよい。この場合例えば、基準経路設定部６０は、移動先情報と設備Ｗの地図情報に基づき、初期位置から移動先までの各ウェイポイントＷＰを通る経路を、基準経路Ｐとして設定する。また例えば、基準経路設定部６０は、移動先情報及び設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、基準経路Ｐを設定してよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。
情報処理装置１４の基準経路設定部６０は、移動体１０の基準経路Ｐを設定する。本実施形態では、基準経路設定部６０は、移動先情報に基づいて、基準経路Ｐを設定する。基準経路設定部６０は、移動元から移動先までの各ウェイポイントＷＰを通る経路を、基準経路Ｐとして設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０の現在位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。なお、図１での基準経路Ｐは、説明の便宜上、ウェイポイントＷＰ同士を繋ぐ直線軌道であるが、それに限られず、例えば直線と曲線とを含んだ軌道であってよい。この場合例えば、基準経路設定部６０は、移動先情報と設備Ｗの地図情報に基づき、初期位置から移動先までの各ウェイポイントＷＰを通る経路を、基準経路Ｐとして設定する。また例えば、基準経路設定部６０は、移動先情報及び設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、基準経路Ｐを設定してよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。
【0035】
基準経路設定部６０は、設定した基準経路Ｐの情報を、移動体１０に送信する。例えば、基準経路設定部６０は、基準経路Ｐの情報として、基準経路Ｐの軌跡上の各位置の位置情報を移動体１０に送信してもよい。
【0036】
（基準経路の取得）
移動体１０の基準経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された基準経路Ｐの情報を取得する。
移動体１０の基準経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された基準経路Ｐの情報を取得する。
【0037】
（復帰経路）
図６は、復帰経路を説明するための模式図である。移動体１０は、基準経路Ｐに沿って移動するが、例えば図６に示すように、基準経路Ｐから外れた場所に位置している場合がある。移動体１０が基準経路Ｐから外れた場所に位置しているケースは様々想定されるが、例えば、充電などのためにウェイポイントＷＰから外れた位置で待機している場合や、ウェイポイントＷＰから外れた位置にある目標物Ｑをピックアップした場合などが挙げられる。このように基準経路Ｐから外れた場所に位置していると、移動体１０は、基準経路Ｐに沿って適切に移動できなくなるおそれがある。それに対して、本実施形態においては、移動体１０が基準経路Ｐから外れた場所に位置している場合に、移動体１０を基準経路Ｐ上に復帰させるための復帰経路ＰＡを設定することで、復帰経路ＰＡを通って基準経路Ｐ上に戻ることができる。そのため、本実施形態によると、基準経路Ｐに沿って適切に移動することを可能とする。以下、復帰経路ＰＡの設定について具体的に説明する。
図６は、復帰経路を説明するための模式図である。移動体１０は、基準経路Ｐに沿って移動するが、例えば図６に示すように、基準経路Ｐから外れた場所に位置している場合がある。移動体１０が基準経路Ｐから外れた場所に位置しているケースは様々想定されるが、例えば、充電などのためにウェイポイントＷＰから外れた位置で待機している場合や、ウェイポイントＷＰから外れた位置にある目標物Ｑをピックアップした場合などが挙げられる。このように基準経路Ｐから外れた場所に位置していると、移動体１０は、基準経路Ｐに沿って適切に移動できなくなるおそれがある。それに対して、本実施形態においては、移動体１０が基準経路Ｐから外れた場所に位置している場合に、移動体１０を基準経路Ｐ上に復帰させるための復帰経路ＰＡを設定することで、復帰経路ＰＡを通って基準経路Ｐ上に戻ることができる。そのため、本実施形態によると、基準経路Ｐに沿って適切に移動することを可能とする。以下、復帰経路ＰＡの設定について具体的に説明する。
【0038】
（移動体の位置情報の取得）
移動体１０の自己位置取得部８２は、移動体１０の現在の位置情報を取得する。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の自己位置取得部８２は、移動体１０の現在の位置情報を取得する。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0039】
（移動体が基準経路上にあるかの判断）
移動体１０の復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐの情報と移動体１０の位置情報とから、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断する。例えば、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にある場合に、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していると判断し、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にない場合に、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していないと判断してよい。なおこの場合、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にあるとは、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐと厳密に重なることに限られず、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐから所定距離範囲内にあることを指してよく、以降の他の説明でも同様であってよい。
移動体１０の復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐの情報と移動体１０の位置情報とから、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断する。例えば、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にある場合に、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していると判断し、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にない場合に、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していないと判断してよい。なおこの場合、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上にあるとは、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐと厳密に重なることに限られず、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐから所定距離範囲内にあることを指してよく、以降の他の説明でも同様であってよい。
【0040】
復帰経路取得部８４は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していると判断した場合には、復帰経路ＰＡを取得しない。一方、復帰経路取得部８４は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しないと判断した場合に、復帰経路ＰＡを取得する。本実施形態では、復帰経路取得部８４は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しないと判断した場合に、基準経路Ｐの情報に基づいて、復帰経路ＰＡを設定する。以下、復帰経路ＰＡの設定方法について説明する。
【0041】
（復帰経路の設定）
復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。具体的には、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐの情報から、基準経路Ｐ上にある合流位置Ａを選択する。そして、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡを移動する移動体１０が障害物と干渉せずに、現在位置から合流位置Ａまで到達する経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。さらに言えば、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡに沿って移動して合流位置Ａに到達した際の移動体１０の進行方向が、合流位置Ａ上での基準経路Ｐの進行方向と一致するように、復帰経路ＰＡを設定する。すなわち図６の例では、合流位置Ａでの基準経路Ｐの進行方向はＹ方向と反対方向なので、復帰経路取得部８４は、合流位置Ａに到達した際の移動体１０の姿勢がＹ方向と反対方向を向く軌道となる復帰経路ＰＡを設定する。
復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。具体的には、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐの情報から、基準経路Ｐ上にある合流位置Ａを選択する。そして、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡを移動する移動体１０が障害物と干渉せずに、現在位置から合流位置Ａまで到達する経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。さらに言えば、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡに沿って移動して合流位置Ａに到達した際の移動体１０の進行方向が、合流位置Ａ上での基準経路Ｐの進行方向と一致するように、復帰経路ＰＡを設定する。すなわち図６の例では、合流位置Ａでの基準経路Ｐの進行方向はＹ方向と反対方向なので、復帰経路取得部８４は、合流位置Ａに到達した際の移動体１０の姿勢がＹ方向と反対方向を向く軌道となる復帰経路ＰＡを設定する。
【0042】
復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の任意の位置を合流位置Ａとして選択してよい。例えば、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐを通るウェイポイントＷＰを、合流位置Ａとして選択してよい。
【0043】
図７は、復帰経路を説明するための模式図である。復帰経路取得部８４は、合流位置Ａまで到達する任意の軌跡を復帰経路ＰＡとして設定してよいが、本実施形態では、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方を含み、かつ合流位置Ａに到達する経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。直線経路ＰＡ２とは、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）に近づく直線状の経路であり、円弧経路ＰＡ１とは、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）に近づく円弧状の経路である。
【0044】
例えば図７に示すように、復帰経路取得部８４は、中心位置Ａ２を中心とする半径（旋回半径）Ｒの円ＣＲの弧を通る経路を、円弧経路ＰＡ１として設定する。具体的には、復帰経路取得部８４は、移動体１０の基準位置Ａ１を通り移動体１０の前後方向に沿う直線Ｌと、基準経路Ｐの合流位置Ａを通る直線状の区間Ｐ１とに接する円を、円ＣＲとして設定する。区間Ｐ１とは、基準経路Ｐのうちで、合流位置Ａを通る直線状の区間を指す。復帰経路取得部８４は、円ＣＲの弧のうちで、基準位置Ａ１から、円ＣＲの弧と区間Ｐ１との接点Ａ３までの区間を、円弧経路ＰＡ１として設定する。なお、直線Ｌと区間Ｐ１とは、移動体１０の位置や基準経路Ｐにより定まるため、円ＣＲは、言い換えれば中心位置Ａ２及び半径Ｒは、一義に設定することができる。
【0045】
図７の例では、基準位置Ａ１が、移動体１０の現在位置である。従って、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置から接点Ａ３までの区間を、円弧経路ＰＡ１として設定する。また図７の例では、接点Ａ３が合流位置Ａと重ならないため、復帰経路取得部８４は、接点Ａ３から合流位置Ａまでの直線状の経路を、直線経路ＰＡ２として設定する。すなわち図７の例では、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置から接点Ａ３までの円弧経路ＰＡ１と、接点Ａ３から合流位置Ａまでの直線経路ＰＡ２とを含む経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。ただし、例えば接点Ａ３が合流位置Ａと重なる場合には、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置から、合流位置Ａ（接点Ａ３）までの円弧経路ＰＡ１を、復帰経路ＰＡとして設定してよい。
【0046】
また、図７の例では、移動体１０の現在位置を起点として円弧経路ＰＡ１が設定されるが、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置を起点として直線経路ＰＡ２を設定し、その直線経路ＰＡ２に接続される円弧経路ＰＡ１を設定してよい。この場合例えば、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置から、直線Ｌを通って基準経路Ｐに近づく方向に向かう直線状の経路を、直線経路ＰＡ２として設定する。そして、復帰経路取得部８４は、直線経路ＰＡ２の終点を基準位置Ａ１として、円ＣＲの弧に沿って、基準位置Ａ１から接点Ａ３まで到達する経路を、円弧経路ＰＡ１として設定する。
【0047】
図８及び図９は、復帰経路を説明するための模式図である。ここで、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方のみを含むように復帰経路ＰＡを設定した場合、復帰経路ＰＡを移動中に移動体１０が障害物Ｔに干渉する場合がある。従って、復帰経路取得部８４は、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方のみを含む復帰経路ＰＡにおいて、移動体１０が障害物Ｔに干渉する場合には、切り返し経路ＰＡ０も含むように、復帰経路ＰＡを設定することが好ましい。すなわち、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０と、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方とを含み、かつ移動体１０が障害物Ｔと干渉しない経路を、復帰経路ＰＡとして設定することが好ましい。切り返し経路ＰＡ０は、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方に接続されて、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）から遠ざかる経路である。以下、具体的に説明する。
【0048】
図８に示すように、復帰経路取得部８４は、移動体１０が、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向側を向いている場合には、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）から遠ざかる直線状の経路を、切り返し経路ＰＡ０として設定する。移動体１０が基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向側を向いているとは、直線Ｌに沿って基準経路Ｐに近づく方向が、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向側を向いていることを指す。すなわち、図８のステップＳ１の例では、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向はＹ方向と反対方向であり、直線Ｌに沿って基準経路Ｐに近づく方向のＹ軸におけるベクトル成分は、Ｙ方向と反対方向であるため、移動体１０は、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向側を向いているといえる。この場合、図８のステップＳ２に示すように、復帰経路取得部８４は、移動体１０の現在位置（基準位置Ａ１）から、直線Ｌに沿って合流位置Ａ（基準経路Ｐ）から遠ざかる方向に向かう直線状の経路を、切り返し経路ＰＡ０として設定する。この場合例えば、復帰経路取得部８４は、接点Ａ３の位置を設定して、設定した接点Ａ３に円弧経路ＰＡ１が到達可能な切り返し経路ＰＡ０を設定する。すなわち、接点Ａ３の位置が決まれば、円弧経路ＰＡ１の半径Ｒ及び中心位置Ａ２に加えて、切り返し経路ＰＡ０の終点位置も一義に決まるため、復帰経路取得部８４は、設定された接点Ａ３の位置に基づき、切り返し経路ＰＡ０を設定できる。そして、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０の終点位置から、上述の説明と同様の方法で、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方を設定して、復帰経路ＰＡとする。図８の例では、直線状の切り返し経路ＰＡ０の終点位置から、円弧経路ＰＡ１、直線経路ＰＡ２の順で並ぶ経路が、復帰経路ＰＡとして設定されている。
【0049】
図９に示すように、復帰経路取得部８４は、移動体１０が、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向と反対側を向いている場合には、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）から遠ざかる円弧状の経路を、切り返し経路ＰＡ０として設定する。すなわち、図９のステップＳ３の例では、直線Ｌに沿って基準経路Ｐに近づく方向のＹ軸におけるベクトル成分は、Ｙ方向であるため、移動体１０は、基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向と反対側を向いているといえる。この場合、復帰経路取得部８４は、合流位置Ａ（基準経路Ｐ）から遠ざかり、かつ、終点位置における移動体１０の向きが基準経路Ｐの区間Ｐ１における進行方向側を向くような、移動体１０の現在位置（基準位置Ａ１）から所定の終点位置までの円弧状の経路を、切り返し経路ＰＡ０として設定する。この場合、切り返し経路ＰＡ０における円弧の半径（旋回半径）及び中心位置や、終点位置の座標は、適宜設定されてよい。本実施形態では、復帰経路取得部８４は、接点Ａ３の位置を設定して、設定した接点Ａ３に円弧経路ＰＡ１が到達可能な切り返し経路ＰＡ０を設定する。すなわち、接点Ａ３の位置が決まれば、円弧経路ＰＡ１の半径Ｒ及び中心位置Ａ２に加えて、切り返し経路ＰＡ０の終点位置も一義に決まるため、復帰経路取得部８４は、設定された接点Ａ３の位置に基づき、切り返し経路ＰＡ０を設定できる。そして、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０の終点位置から、上述の説明と同様の方法で、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方を設定して、復帰経路ＰＡとする。図８の例では、円弧状の切り返し経路ＰＡ０の終点位置から、円弧経路ＰＡ１、直線経路ＰＡ２の順で並ぶ経路が、復帰経路ＰＡとして設定されている。
【0050】
なお、以上の説明では、復帰経路取得部８４は、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方のみを含む復帰経路ＰＡ（切り返し経路ＰＡ０を含まない復帰経路ＰＡ）において障害物Ｔと干渉する場合に、切り返し経路ＰＡ０を含む復帰経路ＰＡを設定していた。ただし、切り返し経路ＰＡ０を含む復帰経路ＰＡを設定する条件は、これに限られない。例えば、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含まない復帰経路ＰＡに沿った移動が不可能と判断した場合に、切り返し経路ＰＡ０を含む復帰経路ＰＡを設定してもよい。切り返し経路ＰＡ０を含まない復帰経路ＰＡに沿った移動が不可能と判断する基準は任意であってよいが、例えば、円弧経路ＰＡ１の半径Ｒが、予め設定された閾値（例えば移動体１０が移動可能な最小の旋回半径）よりも小さい場合に、移動が不可能と判断してよい。
【0051】
（復帰経路の緩和）
復帰経路取得部８４は、以上のようにして設定した復帰経路ＰＡを緩和してもよい。緩和するとは、復帰経路ＰＡの軌道の向きの変位を小さくする処理を指し、言い換えれば、復帰経路ＰＡを移動した場合の移動体１０の操舵角の変化度合いを小さくする処理を指す。例えば、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡの少なくとも一部の区間をベジェ曲線に変換することで、復帰経路ＰＡを緩和してもよい。なお、復帰経路取得部８４は、始点位置が移動体１０の現在位置に保たれ、終点位置が合流位置Ａに保たれる条件下で、復帰経路ＰＡを緩和する。このように復帰経路ＰＡを緩和することで、移動体１０の操舵角の変化度合いを小さくして、車輪への負荷などを抑制できる。
復帰経路取得部８４は、以上のようにして設定した復帰経路ＰＡを緩和してもよい。緩和するとは、復帰経路ＰＡの軌道の向きの変位を小さくする処理を指し、言い換えれば、復帰経路ＰＡを移動した場合の移動体１０の操舵角の変化度合いを小さくする処理を指す。例えば、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡの少なくとも一部の区間をベジェ曲線に変換することで、復帰経路ＰＡを緩和してもよい。なお、復帰経路取得部８４は、始点位置が移動体１０の現在位置に保たれ、終点位置が合流位置Ａに保たれる条件下で、復帰経路ＰＡを緩和する。このように復帰経路ＰＡを緩和することで、移動体１０の操舵角の変化度合いを小さくして、車輪への負荷などを抑制できる。
【0052】
（複数の候補位置からの合流位置の選択）
本実施形態においては、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の複数の候補位置から合流位置Ａを選択して、選択した合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。候補位置は、基準経路Ｐ上の任意の位置であってよい。例えば、基準経路Ｐのうちで、移動体１０の現在位置から最も近い基準経路Ｐ上のウェイポイントＷＰ（図６の例ではウェイポイントＷＰ１）を通る直線状の区間を区間Ｐ１とすると、復帰経路取得部８４は、区間Ｐ１上にあるウェイポイントＷＰを、候補位置としてよい。すなわち、復帰経路取得部８４は、区間Ｐ１から交差する区間Ｐ２内から合流位置Ａを選択せずに、移動体１０の直近の直線状の区間である区間Ｐ１内から合流位置Ａを選択してよいといえる。
本実施形態においては、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の複数の候補位置から合流位置Ａを選択して、選択した合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。候補位置は、基準経路Ｐ上の任意の位置であってよい。例えば、基準経路Ｐのうちで、移動体１０の現在位置から最も近い基準経路Ｐ上のウェイポイントＷＰ（図６の例ではウェイポイントＷＰ１）を通る直線状の区間を区間Ｐ１とすると、復帰経路取得部８４は、区間Ｐ１上にあるウェイポイントＷＰを、候補位置としてよい。すなわち、復帰経路取得部８４は、区間Ｐ１から交差する区間Ｐ２内から合流位置Ａを選択せずに、移動体１０の直近の直線状の区間である区間Ｐ１内から合流位置Ａを選択してよいといえる。
【0053】
より詳しくは、復帰経路取得部８４は、候補位置毎に、候補位置までの候補経路を設定する。そして、復帰経路取得部８４は、それぞれの候補経路のうちから、復帰経路ＰＡを選択する。言い換えれば、復帰経路取得部８４は、復帰経路ＰＡとして選択した候補経路の設定に用いた候補位置を、合流位置Ａとして選択するといえる。候補経路の設定方法は、候補位置を合流位置Ａとして扱う以外は、上述の復帰経路ＰＡの設定方法と同様である。
【0054】
復帰経路取得部８４は、それぞれの候補経路について、移動体１０が候補経路を移動した場合に障害物Ｔに干渉するかを判断して、障害物Ｔに干渉しない候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択する。ここでの障害物Ｔとは、設備Ｗに予め設置されていた物体であり、例えば地図情報などから予め認知できる物体を指す。復帰経路取得部８４は、地図情報に示される障害物Ｔの位置と、候補経路の位置とに基づいて、移動体１０が候補経路を移動した場合に障害物Ｔに干渉するかを判断する。例えば、復帰経路取得部８４は、地図情報に示される障害物Ｔの位置が、候補経路から所定距離範囲内にある場合には、移動体１０が候補経路を移動した場合に障害物Ｔに干渉すると判断し、候補経路から所定距離範囲外にある場合には、移動体１０が候補経路を移動した場合に障害物Ｔに干渉しないと判断してよい。ここでの所定距離は、例えば移動体１０の車幅などから、任意に設定してよい。なお、干渉するかの判断は、本実施形態の他の説明においても同様の方法を用いてよい。
【0055】
障害物Ｔに干渉しない候補経路が複数ある場合には、復帰経路取得部８４は、障害物Ｔに干渉しない複数の候補経路のうちの任意の候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択してよい。例えば、復帰経路取得部８４は、障害物Ｔに干渉しない複数の候補経路のうちから、円弧経路ＰＡ１の旋回半径（半径Ｒ）が最大となる候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択してよい。
【0056】
さらに言えば、本実施形態においては、復帰経路取得部８４は、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方のみを含む経路（切り返し経路ＰＡ０を含まない経路）を、候補経路として設定する。そして、切り返し経路ＰＡ０を含まないそれぞれの候補経路において、障害物Ｔに干渉しない候補経路が存在しない場合には、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含むように、候補位置毎の候補経路を設定する。すなわちこの場合、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含み、かつ直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方を含む候補経路を、候補位置毎に設定する。復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含むそれぞれの候補経路について、移動体１０が候補経路を移動した場合に障害物Ｔに干渉するかを判断して、障害物Ｔに干渉しない候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択する。
【0057】
切り返し経路ＰＡ０を含む候補経路のうちで、障害物Ｔに干渉しない候補経路が複数ある場合にも、複数の候補経路のうちの任意の候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択してよい。例えば、復帰経路取得部８４は、障害物Ｔに干渉しない複数の候補経路のうちから、円弧経路ＰＡ１の旋回半径（半径Ｒ）が最大となる候補経路を、復帰経路ＰＡとして選択してよい。一方、切り返し経路ＰＡ０を含む候補経路のうちで、障害物Ｔに干渉しない候補経路が存在しない場合には、切り返し経路ＰＡ０の軌道を異ならせて候補経路を設定し直して、障害物Ｔに干渉しない候補経路が存在するまで、候補経路の設定を繰り返してよい。例えばこの場合、復帰経路取得部８４は、接点Ａ３の位置を異なる位置に設定することで、切り返し経路ＰＡ０の軌道を異ならせてよい。
【0058】
（移動体の移動）
移動体１０の移動制御部８６は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上に位置している場合には、基準経路Ｐに沿って移動体１０を移動させる。一方、移動制御部８６は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上に位置していない場合には、復帰経路取得部８４により設定された復帰経路ＰＡに沿って移動体１０を移動させて、移動体１０が合流位置Ａに到達したら、基準経路Ｐに切り替えて、基準経路Ｐに沿って移動体１０を移動させる。移動体１０は、自己位置取得部８２により、移動体１０の位置及び姿勢を逐次把握することで、復帰経路ＰＡや基準経路Ｐ上を通るように、移動する。
移動体１０の移動制御部８６は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上に位置している場合には、基準経路Ｐに沿って移動体１０を移動させる。一方、移動制御部８６は、移動体１０の現在位置が基準経路Ｐ上に位置していない場合には、復帰経路取得部８４により設定された復帰経路ＰＡに沿って移動体１０を移動させて、移動体１０が合流位置Ａに到達したら、基準経路Ｐに切り替えて、基準経路Ｐに沿って移動体１０を移動させる。移動体１０は、自己位置取得部８２により、移動体１０の位置及び姿勢を逐次把握することで、復帰経路ＰＡや基準経路Ｐ上を通るように、移動する。
【0059】
（処理フロー）
以上説明した復帰経路ＰＡの設定の、処理フローを説明する。図１０は、復帰経路の設定の処理フローを説明するフローチャートである。図１０に示すように、移動体１０は、基準経路取得部８０により、基準経路Ｐの情報を取得し（ステップＳ１０）、復帰経路取得部８４により、基準経路Ｐの情報と移動体１０の現在位置とに基づいて、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断する（ステップＳ１２）。移動体１０が基準経路Ｐ上に位置している場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、復帰経路ＰＡを設定することなく処理を終了して、移動体１０は、基準経路Ｐに沿って移動する。移動体１０が基準経路Ｐ上に位置してない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の候補位置を抽出して（ステップＳ１４）、切り返し経路ＰＡ０を含まずに候補位置に到達する候補経路を設定する（ステップＳ１６）。その後、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含まない候補経路の設定が完了していない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻り、別の候補位置についての候補経路を設定する。一方、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含まない候補経路の設定が完了した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含まないそれぞれの候補経路のうちで、障害物Ｔと干渉しない候補経路があるかを判定する（ステップＳ２０）。障害物Ｔと干渉しない候補経路がある場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、障害物Ｔと干渉しない候補経路を復帰経路ＰＡとして設定する（ステップＳ２２）。
以上説明した復帰経路ＰＡの設定の、処理フローを説明する。図１０は、復帰経路の設定の処理フローを説明するフローチャートである。図１０に示すように、移動体１０は、基準経路取得部８０により、基準経路Ｐの情報を取得し（ステップＳ１０）、復帰経路取得部８４により、基準経路Ｐの情報と移動体１０の現在位置とに基づいて、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断する（ステップＳ１２）。移動体１０が基準経路Ｐ上に位置している場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、復帰経路ＰＡを設定することなく処理を終了して、移動体１０は、基準経路Ｐに沿って移動する。移動体１０が基準経路Ｐ上に位置してない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、復帰経路取得部８４は、基準経路Ｐ上の候補位置を抽出して（ステップＳ１４）、切り返し経路ＰＡ０を含まずに候補位置に到達する候補経路を設定する（ステップＳ１６）。その後、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含まない候補経路の設定が完了していない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻り、別の候補位置についての候補経路を設定する。一方、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含まない候補経路の設定が完了した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含まないそれぞれの候補経路のうちで、障害物Ｔと干渉しない候補経路があるかを判定する（ステップＳ２０）。障害物Ｔと干渉しない候補経路がある場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、障害物Ｔと干渉しない候補経路を復帰経路ＰＡとして設定する（ステップＳ２２）。
【0060】
一方、切り返し経路ＰＡ０を含まないそれぞれの候補経路のうちで、障害物Ｔと干渉しない候補経路が無い場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含んで候補位置に到達する候補経路を設定する（ステップＳ２４）。その後、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含む候補経路の設定が完了していない場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ステップＳ２４に戻り、別の候補位置についての候補経路を設定する。一方、全ての候補位置について、切り返し経路ＰＡ０を含む候補経路の設定が完了した場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、復帰経路取得部８４は、切り返し経路ＰＡ０を含むそれぞれの候補経路のうちで、障害物Ｔと干渉しない候補経路があるかを判定する（ステップＳ２８）。障害物Ｔと干渉しない候補経路がある場合には（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、障害物Ｔと干渉しない候補経路を復帰経路ＰＡとして設定する（ステップＳ２２）。障害物Ｔと干渉しない候補経路が無い場合には、ステップＳ２４に戻り、切り返し経路ＰＡ０の円弧軌道（例えば旋回半径と中心位置と終点位置との少なくとも一つ）を異ならせて候補経路を設定し直す。
【0061】
（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。そのため、移動体１０は、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。さらに言えば、本実施形態においては、障害物Ｔに干渉しないように復帰経路ＰＡを設定するため、障害物Ｔと干渉することなく基準経路Ｐに復帰できる。また、本実施形態においては、複数の候補経路から復帰経路ＰＡを選択するため、基準経路Ｐに復帰可能な適切な復帰経路ＰＡを選択することができ、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。そのため、移動体１０は、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。さらに言えば、本実施形態においては、障害物Ｔに干渉しないように復帰経路ＰＡを設定するため、障害物Ｔと干渉することなく基準経路Ｐに復帰できる。また、本実施形態においては、複数の候補経路から復帰経路ＰＡを選択するため、基準経路Ｐに復帰可能な適切な復帰経路ＰＡを選択することができ、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0062】
なお、以上の説明では、移動体１０が、復帰経路取得部８４により復帰経路ＰＡの設定を行ったが、復帰経路ＰＡを設定する主体は、移動体１０に限られない。例えば、復帰経路ＰＡは、情報処理装置１４により設定されてもよい。この場合、情報処理装置１４は、移動体１０から、移動体１０の現在位置の情報を取得して、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断し、基準経路Ｐ上に位置していない場合に、合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。この場合、移動体１０は、情報処理装置１４から、情報処理装置１４により設定された復帰経路ＰＡの情報を取得する。
【0063】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、復帰経路ＰＡの円弧経路ＰＡ１を、二分探索により設定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、復帰経路ＰＡの円弧経路ＰＡ１を、二分探索により設定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0064】
図１１は、第２実施形態に係る円弧経路の設定を説明するための模式図である。第１実施形態においては、直線Ｌと区間Ｐ１とに接する円ＣＲを用いて円弧経路ＰＡ１を設定するため、円ＣＲの中心位置Ａ２及び半径Ｒは、一義に設定されていた。それに対して、第２実施形態に係る復帰経路取得部８４は、予め設定した最小旋回半径Ｒｍｉｎを最小値とし、予め設定した最大旋回半径Ｒｍａｘを最大値とした二分探索により、円弧経路ＰＡ１の半径Ｒ（旋回半径）を設定する。すなわち、復帰経路取得部８４は、弧が基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り、半径が最小旋回半径Ｒｍｉｎ以上最大旋回半径Ｒｍａｘ以下となり、かつ障害物Ｔと干渉しない円のうちで、半径が最大となる円（半径及び中心位置）を二分探索により探索して、円ＣＲとして設定する。復帰経路取得部８４は、円ＣＲの円弧のうちで基準位置Ａ１から区間Ｐ１上の位置までの区間を、円弧経路ＰＡ１として設定する。なお、最小旋回半径Ｒｍｉｎと最大旋回半径Ｒｍａｘとは、適宜設定されてよく、例えば、最小旋回半径Ｒｍｉｎは、車体寸法から決めてよく、最大旋回半径Ｒｍａｘは、カーブ旋回時に許容される旋回半径から決めてよい。
【0065】
二分探索による円ＣＲの設定方法の例を具体的に説明する。例えば、図１１のステップＳ３０に示すように、復帰経路取得部８４は、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が最小旋回半径Ｒｍｉｎとなる円が設定できるかを判定して、設定できる場合には、ステップＳ３２に示すように、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が最大旋回半径Ｒｍａｘとなる円が設定できるかを判定する。基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が最大旋回半径Ｒｍａｘとなる円が設定できる場合には、復帰経路取得部８４は、その円を円ＣＲとして設定する。一方、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が最大旋回半径Ｒｍａｘとなる円が設定できない場合には、ステップＳ３４に示すように、復帰経路取得部８４は、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り、かつ、半径が、最小旋回半径Ｒｍｉｎと最大旋回半径Ｒｍａｘとの間の値（より好ましくはそれらの平均値）である値Ｒｍｉｄ１となる円が設定できるかを判定する。基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が値Ｒｍｉｄ１となる円が設定できる場合には、ステップＳ３６に示すように、復帰経路取得部８４は、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り、かつ、半径が、値Ｒｍｉｄ１と最大旋回半径Ｒｍａｘとの間の値（より好ましくはそれらの平均値）である値Ｒｍｉｄ２となる円が設定できるかを判定する。一方、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り半径が値Ｒｍｉｄ１となる円が設定できない場合には、ステップＳ３８に示すように、復帰経路取得部８４は、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り、かつ、半径が、最小旋回半径Ｒｍｉｎと値Ｒｍｉｄ１との間の値（より好ましくはそれらの平均値）である値Ｒｍｉｄ３となる円が設定できるかを判定する。復帰経路取得部８４は、この処理を繰り返すことで、基準位置Ａ１と区間Ｐ１上の位置とを通り、かつ半径が最小旋回半径Ｒｍｉｎ以上最大旋回半径Ｒｍａｘ以下となる円のうちで、半径が最大となる円を探索して、円弧経路ＰＡ１を設定するための円ＣＲとする。
【0066】
このように、第２実施形態においては、直線Ｌと区間Ｐ１とを用いて円ＣＲを一義的に定めることなく、二分探索を用いて円ＣＲを設定するため、演算負荷を抑えつつ、円弧経路ＰＡ１を適切に設定できる。
【0067】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、移動体１０が目標物Ｑにアプローチするアプローチ経路に沿って移動したことにより基準経路Ｐから外れている場合に、そのアプローチ経路に基づいて復帰経路ＰＡを設定する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、移動体１０が目標物Ｑにアプローチするアプローチ経路に沿って移動したことにより基準経路Ｐから外れている場合に、そのアプローチ経路に基づいて復帰経路ＰＡを設定する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0068】
図１２は、アプローチ経路に基づいて復帰経路を設定する場合の例を示す模式図である。図１２のステップＳ４０のように、移動体１０は、基準経路Ｐから、アプローチ経路ＰＢに切り替えて、アプローチ経路ＰＢに沿って移動して、設置領域ＡＲ１に設置された目標物Ｑにアプローチして、目標物Ｑをピックアップする。設置領域ＡＲ１は、基準経路Ｐから外れた位置にあるため、アプローチ経路ＰＢに沿って移動して目標物Ｑをピックアップした移動体１０は、基準経路Ｐから外れた場所に位置することになる。なお、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｑを配置するための領域として予め設定された領域である。また、アプローチ経路ＰＢは、基準経路Ｐから目標物Ｑに向かう経路であり、任意の方法で設定されてよい。例えば、アプローチ経路ＰＢは、基準経路Ｐ上の位置から設置領域ＡＲ１に向かう経路として、基準経路Ｐの位置情報と設置領域ＡＲ１の位置情報とに基づき、予め設定されていてもよい。また例えば、移動体１０が、目標物Ｑの位置及び姿勢に基づいて、基準経路Ｐ上の位置から目標物Ｑに向かうアプローチ経路ＰＢを設定してもよい。この場合、移動制御部８６は、移動体１０に設けられたセンサ（例えばセンサ２６Ａ）に目標物Ｑの位置及び姿勢を検出させて、検出した目標物Ｑの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｑをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる経路を、アプローチ経路ＰＢとして設定してもよい。
【0069】
第３実施形態においては、移動体１０の自己位置取得部８２は、例えば、目標物Ｑをピックアップした位置において、移動体１０の現在位置を取得する。目標物Ｑをピックアップした位置は基準経路Ｐから外れているため、復帰経路取得部８４は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していないと判断する。より詳しくは、復帰経路取得部８４は、アプローチ経路ＰＢに沿って移動した旨の情報も取得して、アプローチ経路ＰＢに沿って移動したことにより基準経路Ｐから外れていると判断する。この場合、復帰経路取得部８４は、図１２のステップＳ４１に示すように、アプローチ経路ＰＢに基づいて、合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。例えば、復帰経路取得部８４は、アプローチ経路ＰＢに沿い、かつ、進行方向がアプローチ経路ＰＢと反対方向となる経路を、復帰経路ＰＡとして設定してよい。また例えば、復帰経路取得部８４は、アプローチ経路ＰＢを緩和して、緩和したアプローチ経路ＰＢを通り、かつ進行方向がアプローチ経路ＰＢと反対方向となる経路を、復帰経路ＰＡとして設定してよい。アプローチ経路ＰＢは、目標物Ｑをピックアップするために複雑な軌跡となっている場合があるが、基準経路Ｐに戻る復帰経路ＰＡは、複雑な軌跡とする必要がないため、アプローチ経路ＰＢを緩和することで、車輪への負荷などを抑制できる。
【0070】
このように、第３実施形態においては、アプローチ経路ＰＢに基づいて復帰経路ＰＡを設定する。第３実施形態のように予め設定されていたアプローチ経路ＰＢを用いることで、復帰経路ＰＡの演算負荷を低減できる。
【0071】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態においては、複数の基準経路Ｐが設定された場合に、複数の基準経路Ｐのそれぞれについて復帰経路ＰＡを設定して、それぞれの復帰経路ＰＡに基づいて、実際に用いる基準経路Ｐを選択する点で、第１実施形態とは異なる。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第４実施形態は、第２実施形態及び第３実施形態にも適用可能である。
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態においては、複数の基準経路Ｐが設定された場合に、複数の基準経路Ｐのそれぞれについて復帰経路ＰＡを設定して、それぞれの復帰経路ＰＡに基づいて、実際に用いる基準経路Ｐを選択する点で、第１実施形態とは異なる。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第４実施形態は、第２実施形態及び第３実施形態にも適用可能である。
【0072】
（第５実施形態）
図１３は、複数の基準経路が設定された場合の例を示す模式図である。第５実施形態においては、情報処理装置１４の基準経路設定部６０は、複数の基準経路Ｐを設定する。この場合例えば、基準経路設定部６０は、目的位置は同じであるが経路が異なる複数の基準経路Ｐを設定してよい。例えば図１３の例では、基準経路設定部６０は、目的位置は同じであるが経路が異なる基準経路Ｐ１、Ｐ２を設定する。ただし、それぞれの基準経路Ｐは、目的位置が異なっていてもよいし、また、設定される基準経路Ｐの数も２つに限られず３つ以上であってよい。
図１３は、複数の基準経路が設定された場合の例を示す模式図である。第５実施形態においては、情報処理装置１４の基準経路設定部６０は、複数の基準経路Ｐを設定する。この場合例えば、基準経路設定部６０は、目的位置は同じであるが経路が異なる複数の基準経路Ｐを設定してよい。例えば図１３の例では、基準経路設定部６０は、目的位置は同じであるが経路が異なる基準経路Ｐ１、Ｐ２を設定する。ただし、それぞれの基準経路Ｐは、目的位置が異なっていてもよいし、また、設定される基準経路Ｐの数も２つに限られず３つ以上であってよい。
【0073】
移動体１０の基準経路取得部８０は、複数の基準経路Ｐの情報を取得する。そして、復帰経路設定部８４は、それぞれの基準経路Ｐについて、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断する。復帰経路設定部８４は、移動体１０がそれぞれの基準経路Ｐ上に位置していない場合には、それぞれの基準経路Ｐについて、復帰経路ＰＡを設定する。すなわち、復帰経路設定部８４は、基準経路Ｐ毎に、復帰経路ＰＡを設定する。復帰経路ＰＡの設定方法は、第１実施形態と同様であってよい。
【0074】
復帰経路設定部８４は、それぞれの復帰経路ＰＡ（基準経路Ｐ毎の復帰経路ＰＡ）に基づいて、それぞれの基準経路Ｐのうちから、移動体１０の移動に用いる基準経路Ｐを選択する。そして、復帰経路設定部８４は、選択した基準経路Ｐに対して設定された復帰経路ＰＡを選択して、移動体１０は、選択した復帰経路ＰＡ及び基準経路Ｐに沿って移動する。この場合例えば、移動体１０は、選択した基準経路Ｐの情報を情報処理装置１４に送信して、情報処理装置１４からその基準経路Ｐの移動を許可する指令を受信したら、選択した復帰経路ＰＡ及び基準経路Ｐに沿って移動してよい。
【0075】
復帰経路設定部８４は、それぞれの基準経路Ｐのうちから、任意の方法で基準経路Ｐを選択してよい。例えば、復帰経路設定部８４は、基準経路Ｐとその基準経路Ｐに対して設定された復帰経路ＰＡに基づいて、目的位置に到着するまでの時間を算出して、それぞれの基準経路Ｐ及び復帰経路ＰＡのうちで、目的位置に到着するまでの時間が最短となるものを、選択してよい。
【0076】
このように、第４実施形態においては、複数の基準経路Ｐが設定された場合に、それぞれの基準経路Ｐに対して復帰経路ＰＡを設定して、復帰経路ＰＡに基づいて、実際に用いる基準経路Ｐを選択する。そのため、第４実施形態によると、適切な基準経路Ｐを用いて移動することが可能となる。
【0077】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態においては、復帰経路ＰＡが設定された場合に、復帰経路ＰＡの周囲を、他の移動体１０の移動を許可しない禁止領域に設定する点で、第１実施形態とは異なる。第５実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第５実施形態は、第２実施形態から第４実施形態にも適用可能である。
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態においては、復帰経路ＰＡが設定された場合に、復帰経路ＰＡの周囲を、他の移動体１０の移動を許可しない禁止領域に設定する点で、第１実施形態とは異なる。第５実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第５実施形態は、第２実施形態から第４実施形態にも適用可能である。
【0078】
図１４は、第５実施形態に係る情報処理装置の模式的なブロック図であり、図１５は、禁止領域の一例を示す模式図である。図１４に示すように、第５実施形態に係る情報処理装置１４の制御部５４は、禁止領域を設定する禁止領域設定部６２を含む。禁止領域とは、１台の移動体１０の移動（進入）を許可するが、他の移動体１０の移動（進入）を許可しない領域であり、排他領域ともいえる。第５実施形態においては、禁止領域設定部６２は、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない場合には、図１５に示すように、その移動体１０について設定された復帰経路ＰＡの周囲の領域を、その移動体１０以外の進入を禁止する禁止領域ＡＲ３として設定する。禁止領域設定部６２は、移動体１０が基準経路Ｐの移動を予定している時間帯において、その禁止領域ＡＲ３への、他の移動体１０の進入を禁止する。
【0079】
なお、本実施形態では、復帰経路ＰＡは移動体１０により設定されるため、禁止領域設定部６２は、復帰経路ＰＡの位置を認識できない。従って、本実施形態では、禁止領域設定部６２は、移動体１０から、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない旨の情報を取得して、その情報を取得した場合に、その基準経路Ｐの周囲の領域を、禁止領域ＡＲ３として設定する。例えば、禁止領域設定部６２は、基準経路Ｐから所定距離の範囲内となる領域を、禁止領域ＡＲ３として設定する。復帰経路ＰＡは基準経路Ｐの近傍に設定されるため、基準経路Ｐの周囲の禁止領域ＡＲ３は、復帰経路ＰＡの周囲に設定されるといえる。
【0080】
ただし、禁止領域設定部６２は、基準経路Ｐに基づいて禁止領域ＡＲ３を設定することに限られない。例えば、禁止領域設定部６２は、移動体１０の現在位置（例えば移動体１０の待機位置）を取得して、移動体１０の現在位置に基づいて、禁止領域ＡＲ３を設定してよい。この場合例えば、禁止領域設定部６２は、移動体１０の現在位置から所定距離の範囲内となる領域を、禁止領域ＡＲ３として設定してよい。また、禁止領域設定部６２は、復帰領域ＰＡに基づいて、禁止領域ＡＲ３を設定してよい。例えば、禁止領域設定部６２は、移動体１０から、復帰経路ＰＡの情報を取得して、その復帰経路ＰＡから所定距離の範囲内となる領域を、禁止領域ＡＲ３として設定してよい。
【0081】
このように、予め設定されていない復帰経路ＰＡの周囲を禁止領域ＡＲ３として設定することで、復帰経路ＰＡを移動体１０が移動している際に、他の移動体とのデッドロックや衝突を抑制できる。
【0082】
（効果）
本開示の第１態様に係る経路設定方法は、移動体１０が移動する経路である基準経路Ｐの情報を取得するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路である復帰経路ＰＡを設定するステップと、を含む。本開示によると、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
本開示の第１態様に係る経路設定方法は、移動体１０が移動する経路である基準経路Ｐの情報を取得するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路である復帰経路ＰＡを設定するステップと、を含む。本開示によると、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0083】
本開示の第２態様に係る経路設定方法は、第１態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、復帰経路ＰＡを移動する移動体１０が障害物Ｔと干渉しないように、復帰経路ＰＡを設定する。本開示によると、障害物Ｔと干渉することなく、基準経路Ｐに復帰できる。
【0084】
本開示の第３態様に係る経路設定方法は、第１態様又は第２態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、基準経路Ｐ上の複数の候補位置から合流位置Ａを選択して、選択した合流位置Ａまでの復帰経路ＰＡを設定する。本開示によると、複数の候補位置から合流位置Ａを選択するため、基準経路Ｐに復帰可能な適切な復帰経路ＰＡを設定することができ、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0085】
本開示の第４態様に係る経路設定方法は、第３態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、候補位置までの候補経路を、候補位置毎に設定して、複数の候補経路のうちから、復帰経路ＰＡを選択する。本開示によると、複数の候補経路から復帰経路ＰＡを選択するため、基準経路Ｐに復帰可能な適切な復帰経路ＰＡを設定することができ、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0086】
本開示の第５態様に係る経路設定方法は、第４態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、複数の候補経路のうちで、候補経路を移動する移動体１０が障害物Ｔと干渉しない経路を、復帰経路ＰＡとして選択する。本開示によると、障害物Ｔと干渉することなく、基準経路Ｐに復帰できる。
【0087】
本開示の第６態様に係る経路設定方法は、第１態様から第５態様の少なくとも１つに係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、合流位置Ａに近づく直線状の直線経路ＰＡ２と、合流位置Ａに近づく円弧状の円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方を含む経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。本開示によると、演算負荷を抑えつつ、復帰経路ＰＡを適切に設定できる。
【0088】
本開示の第７態様に係る経路設定方法は、第６態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、直線経路ＰＡ２と円弧経路ＰＡ１との少なくとも一方のみを含む経路において、移動体１０が障害物Ｔと干渉する場合には、合流位置Ａから遠ざかる切り返し経路ＰＡ０を含む経路を、復帰経路ＰＡとして設定する。本開示によると、切り返し経路ＰＡ０を設定することで、障害物Ｔと干渉しない復帰経路ＰＡを設定できる。
【0089】
本開示の第８態様に係る経路設定方法は、第６態様又は第７態様に係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、予め設定した最小旋回半径Ｒｍｉｎを最小値とし、予め設定した最大旋回半径Ｒｍａｘを最大値とした二分探索により、円弧経路ＰＡ１の旋回半径を設定する。本開示によると、演算負荷を抑えつつ、復帰経路ＰＡを適切に設定できる。
【0090】
本開示の第９態様に係る経路設定方法は、第１態様から第８態様の少なくとも１つに係る経路設定方法であって、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、移動体１０が、基準経路Ｐ上から目標物Ｑにアプローチするためのアプローチ経路ＰＢに沿って移動したために基準経路Ｐ上に位置していない場合には、アプローチ経路ＰＢに基づいて復帰経路ＰＡを設定する。本開示によると、アプローチ経路ＰＢを用いて復帰経路ＰＡを設定するため、演算負荷を抑えつつ、復帰経路ＰＡを適切に設定できる。
【0091】
本開示の第１０態様に係る経路設定方法は、第１態様から第９態様の少なくとも１つに係る経路設定方法であって、基準経路Ｐの情報を取得するステップにおいては、複数の基準経路Ｐの情報を取得し、復帰経路ＰＡを設定するステップにおいては、複数の基準経路Ｐのそれぞれについて、合流位置Ａまで到達する復帰経路ＰＡを設定して、それぞれの復帰経路ＰＡに基づいて、基準経路Ｐのうちから、移動体１０の移動に用いる基準経路Ｐを選択する。本開示によると、基準経路Ｐを適切に選択できる。
【0092】
本開示の第１１態様に係る経路設定方法は、第１態様から第１０態様の少なくとも１つに係る経路設定方法であって、移動体１０が復帰経路ＰＡを移動中に、復帰経路ＰＡの周囲を、他の移動体の移動を許可しない禁止領域ＡＲ３に設定するステップを更に含む。本開示によると、復帰経路ＰＡを移動体１０が移動している際に、他の移動体とのデッドロックや衝突を抑制できる。
【0093】
本開示の第１２態様に係るプログラムは、移動体１０が移動する経路である基準経路Ｐの情報を取得するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置しているかを判断するステップと、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路である復帰経路ＰＡを設定するステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0094】
本開示の第１３態様に係る移動体１０は、自動で移動する移動体であって、移動する経路である基準経路Ｐの情報を取得する基準経路取得部８０と、移動体１０が基準経路Ｐ上に位置していない場合に、基準経路Ｐ上の合流位置Ａまで到達する経路である復帰経路ＰＡを取得する復帰経路取得部８４と、を含む。本開示によると、復帰経路ＰＡを通って合流位置Ａまで到達することが可能となるため、合流位置Ａから、基準経路Ｐに沿って適切に移動できる。
【0095】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0096】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
８０ 基準経路取得部
８２ 自己位置取得部
８４ 復帰経路取得部
８６ 移動制御部
Ａ 合流位置
Ｐ 基準経路
ＰＡ 復帰経路
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
８０ 基準経路取得部
８２ 自己位置取得部
８４ 復帰経路取得部
８６ 移動制御部
Ａ 合流位置
Ｐ 基準経路
ＰＡ 復帰経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】