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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005848
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】電波伝送システム、電波伝送方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 7/03 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
G01S7/03 200
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022106260
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100134544
【弁理士】
【氏名又は名称】森 隆一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(72)【発明者】
【氏名】中島 良介
(72)【発明者】
【氏名】池田 昇平
(72)【発明者】
【氏名】工藤 健太郎
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AC02
5J070AF01
5J070AK03
(57)【要約】
【課題】反射装置のサイズを大きくし、反射電力を増やすことができる電波伝送システム、電波伝送方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】電波伝送システムは、電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、電波を発射する通信装置と、を備え、第１の飛行体と第２の飛行体は、通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ第１反射部と第２反射部の角度と方向を調整して、第１反射部と第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する。
【選択図】図１
【解決手段】電波伝送システムは、電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、電波を発射する通信装置と、を備え、第１の飛行体と第２の飛行体は、通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ第１反射部と第２反射部の角度と方向を調整して、第１反射部と第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、
前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、
前記電波を発射する通信装置と、
を備え、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する、電波伝送システム。
前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、
前記電波を発射する通信装置と、
を備え、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する、電波伝送システム。
【請求項2】
前記電波を反射する第３反射部を備える第３の飛行体と、
前記電波を反射する第４反射部を備える第４の飛行体と、を備え、
前記第３の飛行体と前記第４の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第２の所定の範囲内を飛行しかつ前記第３反射部と前記第４反射部の角度と方向を調整して、前記第３反射部と前記第４反射部を用いて第２反射アレイを形成し、
前記通信装置が送信する前記電波は、前記第１反射アレイから前記第２反射アレイに反射され、前記第２反射アレイから目標に到達する、
請求項１に記載の電波伝送システム。
前記電波を反射する第４反射部を備える第４の飛行体と、を備え、
前記第３の飛行体と前記第４の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第２の所定の範囲内を飛行しかつ前記第３反射部と前記第４反射部の角度と方向を調整して、前記第３反射部と前記第４反射部を用いて第２反射アレイを形成し、
前記通信装置が送信する前記電波は、前記第１反射アレイから前記第２反射アレイに反射され、前記第２反射アレイから目標に到達する、
請求項１に記載の電波伝送システム。
【請求項3】
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下の場合に、帰還するように制御する、
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
前記残量監視部は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下の場合に、帰還するように制御する、
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
【請求項4】
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が帰還した際、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
請求項３に記載の電波伝送システム。
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が帰還した際、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
請求項３に記載の電波伝送システム。
【請求項5】
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量を前記飛行体制御装置へ送信し、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体に帰還指示を送信する、
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量を前記飛行体制御装置へ送信し、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体に帰還指示を送信する、
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
【請求項6】
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった場合に、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
請求項５に記載の電波伝送システム。
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった場合に、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
請求項５に記載の電波伝送システム。
【請求項7】
前記第３の飛行体は、第１電波受信部を備え、
前記第４の飛行体は、第２電波受信部を備え、
前記第３の飛行体と、前記第４の飛行体は、前記第１電波受信部と前記第２電波受信部を用いて受信部アレイを形成し、
前記受信部アレイは、前記通信装置から発射された電波の目標物からの反射電波を受信する、
請求項２に記載の電波伝送システム。
前記第４の飛行体は、第２電波受信部を備え、
前記第３の飛行体と、前記第４の飛行体は、前記第１電波受信部と前記第２電波受信部を用いて受信部アレイを形成し、
前記受信部アレイは、前記通信装置から発射された電波の目標物からの反射電波を受信する、
請求項２に記載の電波伝送システム。
【請求項8】
前記飛行体は、ドローン、気球のうちのいずれかである、
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
請求項１または請求項２に記載の電波伝送システム。
【請求項9】
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける電波伝送方法であって、
前記通信装置は、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示し、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御し、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
電波伝送方法。
前記通信装置は、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示し、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御し、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
電波伝送方法。
【請求項10】
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける前記通信装置が備えるコンピュータに、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御させ、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
を実行させるプログラム。
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御させ、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電波伝送システム、電波伝送方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
レーダは、送信機から電波を照射し、目標からの反射信号が受信されるまでの時間を測定することにより目標の距離を測定する装置である。地上設置型レーダは、質量に制約がない点及び送信電波用の高電力を確保できる点から遠距離目標の探知に適しているが、地球の曲率等による見通し外目標の探知ができない。これ対して、地上設置型レーダと単独の滞空型プラットフォームに搭載された反射装置を用いて見通し外目標の探知を行う装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－５９７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、個々の滞空型プラットフォームに搭載できる反射装置の大きさに制約がある場合、一部の電力しか反射させることができず損失が大きい。また、特許文献１に記載の技術では、地上設置型レーダと滞空型プラットフォームのいずれからも見通し外となる目標の探知ができない。
【0005】
本発明の目的の一例は、上記の課題を解決する電波伝送システム、電波伝送方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様によれば、電波伝送システムは、電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備え、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する、電波伝送システムである。
【0007】
本発明の第２の態様によれば、電波伝送方法は、電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける電波伝送方法であって、前記通信装置は、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得し、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示し、前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御し、前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、電波伝送方法である。
【0008】
本発明の第３の態様によれば、プログラムは、電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける前記通信装置が備えるコンピュータに、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得させ、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示させ、前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御させ、前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、それぞれが反射部を備える飛行体を複数用いて反射アレイを構成するようにした。これにより、反射装置のサイズを大きくし、反射電力を増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態による電波送受信システムの構成例を示すブロック図である。
【図2】第１実施形態における電波伝送システムの動作例と処理例を示すシーケンス図である。
【図3】第２実施形態における電波伝送システムの概略構成を示す図である。
【図4】第２実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。
【図5】第２実施形態における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。
【図6】第２実施形態の変形例における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。
【図7】第３実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。
【図8】第４実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態による電波伝送システム、電波伝送方法及びプログラムを、図面を参照して説明する。
【0012】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態による電波伝送システムの構成例を示すブロック図である。図１のように、電波伝送システム１は、測位衛星２と、飛行体３（３－１，３－２）と、通信装置４を備える。
測位衛星２は、通信部２１を備える。
飛行体３－ｎ（ｎは１または２）は、通信部３１－ｎと、制御部３２－ｎと、反射部３３－ｎを備える。
通信装置４は、通信部４１と、制御部４２を備える。
図１は、本実施形態による電波伝送システムの構成例を示すブロック図である。図１のように、電波伝送システム１は、測位衛星２と、飛行体３（３－１，３－２）と、通信装置４を備える。
測位衛星２は、通信部２１を備える。
飛行体３－ｎ（ｎは１または２）は、通信部３１－ｎと、制御部３２－ｎと、反射部３３－ｎを備える。
通信装置４は、通信部４１と、制御部４２を備える。
【0013】
測位衛星２は、例えば人工衛星であり、測位用の信号を発射する。
通信部２１は、測位用の信号を発射する。なお、通信部２１は、アンテナを備える。
通信部２１は、測位用の信号を発射する。なお、通信部２１は、アンテナを備える。
【0014】
飛行体３－ｎ（ｎは１または２）は、例えば、ドローンである。飛行体３－ｎは、例えば、充電式の電池の電力を用いて飛行する。
通信部３１－ｎは、通信装置４が送信する信号を受信する。
制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した飛行制御指示に応じて、飛行体３－ｎの飛行位置（含む高度）を制御する。制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した反射制御指示に応じて、反射部３３－ｎの角度等を制御する。
反射部３３－ｎは、電波を反射させる例えば反射板である。
なお、飛行体３－１（第１の飛行体）と飛行体３－２（第２の飛行体）は、飛行体３－１が備える反射部３３－１（第１反射部）と飛行体３－２が備える３３－２（第２反射部）によって、反射アレイ３４－１を形成する。
通信部３１－ｎは、通信装置４が送信する信号を受信する。
制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した飛行制御指示に応じて、飛行体３－ｎの飛行位置（含む高度）を制御する。制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した反射制御指示に応じて、反射部３３－ｎの角度等を制御する。
反射部３３－ｎは、電波を反射させる例えば反射板である。
なお、飛行体３－１（第１の飛行体）と飛行体３－２（第２の飛行体）は、飛行体３－１が備える反射部３３－１（第１反射部）と飛行体３－２が備える３３－２（第２反射部）によって、反射アレイ３４－１を形成する。
【0015】
通信装置４は、例えば地上に設置されている。通信装置４は、運用中の飛行体３－１と 飛行体３－２の見通し内の位置に設置される。
通信部４１は、飛行制御信号と反射制御信号を、飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。
制御部４２は、飛行体３－１、飛行体３－２それぞれに飛行位置を制御するための飛行制御信号を生成し、生成した飛行制御信号を、通信部４１を介して飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。制御部４２は、飛行体３－１の反射部３３－１、飛行体３－２の反射部３３－２の角度等を制御するための反射制御信号を生成し、生成した反射制御信号を、通信部４１を介して飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。
通信部４１は、飛行制御信号と反射制御信号を、飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。
制御部４２は、飛行体３－１、飛行体３－２それぞれに飛行位置を制御するための飛行制御信号を生成し、生成した飛行制御信号を、通信部４１を介して飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。制御部４２は、飛行体３－１の反射部３３－１、飛行体３－２の反射部３３－２の角度等を制御するための反射制御信号を生成し、生成した反射制御信号を、通信部４１を介して飛行体３－１、飛行体３－２へ送信する。
【0016】
（電波伝送システムの動作例）
次に、電波伝送システムの動作例を説明する。図２は、本実施形態における電波伝送システムの動作例と処理例を示すシーケンス図である。なお、以下の処理では、飛行体３－１、３－２のバッテリは、充電済みであり、飛行目的位置、反射部３３の初期角度が予め設定されているとする。
次に、電波伝送システムの動作例を説明する。図２は、本実施形態における電波伝送システムの動作例と処理例を示すシーケンス図である。なお、以下の処理では、飛行体３－１、３－２のバッテリは、充電済みであり、飛行目的位置、反射部３３の初期角度が予め設定されているとする。
【0017】
（ステップＳ１、Ｓ２）飛行体３－１は、飛行を開始する。飛行体３－２は、飛行を開始する。
【0018】
（ステップＳ３、Ｓ４）飛行体３－１は、測位衛星２が発射する情報を用いて現在位置を取得する。飛行体３－２は、測位衛星２が発射する情報を用いて現在位置を取得する。
【0019】
（ステップＳ５、Ｓ６）飛行体３－１は、現在の飛行位置情報と、現在の反射部３３－１の角度情報を通信装置４へ送信する。飛行体３－２は、現在の飛行位置情報と、現在の反射部３３－２の角度情報を通信装置４へ送信する。
【0020】
（ステップＳ７）通信装置４は、飛行体３－１が送信した現在の飛行位置情報と現在の反射部３３－１の角度情報と、飛行体３－２が送信した在の飛行位置情報と現在の反射部３３－１の角度情報を受信する。
【0021】
（ステップＳ８）通信装置４は、受信した情報に基づいて飛行制御信号と反射制御信号を生成し、生成した飛行制御信号と反射制御信号を飛行体３－１と飛行体３－２へ送信する。
【0022】
（ステップＳ９、Ｓ１０）飛行体３－１は、飛行制御信号と反射制御信号を受信する。飛行体３－２は、飛行制御信号と反射制御信号を受信する。
【0023】
（ステップＳ１１、Ｓ１２）飛行体３－１は、受信した飛行制御情報に基づいて、飛行位置を制御する。飛行体３－２は、受信した飛行制御情報に基づいて、飛行位置を制御する。
【0024】
（ステップＳ１３、Ｓ１４）飛行体３－１は、受信した反射制御情報に基づいて、反射部３３－１を制御する。飛行体３－２は、受信した反射制御情報に基づいて、反射部３３－２する。
【0025】
（ステップＳ１５）飛行体３－１が反射部３３－１の角度を調整し、飛行体３－２が反射部３３－２の角度を調整することで、反射アレイ３４－１が形成される。反射アレイ３４－１の形成が完了した後、飛行体３－１、および飛行体３－２のうちの少なくとも１つは、反射アレイ３４－１の形成が完了したことを示す通知を通信装置４へ送信する。
【0026】
（ステップＳ１６）通信装置４は、通知を受信する。
【0027】
（ステップＳ１７）通信装置４は、電波を送信する。
【0028】
（ステップＳ１８）反射アレイ３４－１は、送信された電波を目標物５の方向へ反射する。
【0029】
（ステップＳ１９）反射アレイ３４－１は、目標物５から反射して戻ってきた電波を通信装置４へ反射する。
【0030】
（ステップＳ２０）通信装置４は、反射アレイ３４－１から反射された電波を受信する。
【0031】
（ステップＳ２１）通信装置４は、電波の往復時間に基づいて、目標物５までの距離を算出する。なお、電波の伝搬速度は、２９９７９２４５８ｍ／ｓである。
【0032】
以上のように、本実施形態では、それぞれが反射部３３を備える飛行体３を複数用いて反射アレイ３４を構成するようにした。本実施形態では、複数の飛行体３は、通信装置４の制御に応じて所定の範囲内を飛行し、かつそれぞれが備える反射部３３（３３－１，３３－２）の角度と方向を揃えることで、反射アレイ３４を形成する。
これにより、本実施形態によれば、反射部３３の大きさを大きくすることができ、反射部３３が大きくなるので反射電力を大きくすることができる。
これにより、本実施形態によれば、反射部３３の大きさを大きくすることができ、反射部３３が大きくなるので反射電力を大きくすることができる。
【0033】
また、上述した例では、距離を測定する例を説明したが、これに限らない。例えば、通信装置４は、反射アレイ３４－１に電波を反射させて、目標地点に電波を伝送するようにしてもよい。この場合は、図２のステップＳ１～Ｓ１８の処理を行うことで、電波を目標地点に伝送できる。この場合であっても、複数の反射部３３で構成する反射アレイ３４によって電波を増幅できる。
【0034】
＜第２実施形態＞
本実施形態では、電波伝送システムが飛行体と通信装置の組が複数の場合の構成例を説明する。
図３は、本実施形態における電波伝送システムの概略構成を示す図である。図３の例では、複数の飛行体３と１つの充電装置７と１つの飛行体制御装置８の組が２組ある構成例である。そして、図３の例では、第１の組の電波が届く範囲に目標物ｔｒ１が存在し、第１の組の電波が届かない範囲（見通し外）に目標物ｔｒ２が存在する。
本実施形態では、電波伝送システムが飛行体と通信装置の組が複数の場合の構成例を説明する。
図３は、本実施形態における電波伝送システムの概略構成を示す図である。図３の例では、複数の飛行体３と１つの充電装置７と１つの飛行体制御装置８の組が２組ある構成例である。そして、図３の例では、第１の組の電波が届く範囲に目標物ｔｒ１が存在し、第１の組の電波が届かない範囲（見通し外）に目標物ｔｒ２が存在する。
【0035】
図３のように、電波伝送システム１Ａは、例えば、通信装置４と、第１の組の飛行体３（３－１１，３－１２，…、３－１１１，３－１１２，…）と、第１の組の充電装置７－１と、第１の組の飛行体制御装置８－１と、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，３－２１２，…）と、第２の組の充電装置７－２と、第２の組の飛行体制御装置８－２を備える。
【0036】
飛行体３－１１（第１の飛行体），３－１２（第２の飛行体），…、３－２１（第３の飛行体），３－２２（第４の飛行体），…は、飛行中（運用中）の飛行体である。
飛行体３－１１１，３－１１２，…、３－２１１，３－２１２，…は、待機中の飛行体である。待機中の飛行体３は、飛行中の飛行体３のバッテリ残量が所定値以下に場合に、交代するために充電させて待機させる。
飛行体３－１１１，３－１１２，…、３－２１１，３－２１２，…は、待機中の飛行体である。待機中の飛行体３は、飛行中の飛行体３のバッテリ残量が所定値以下に場合に、交代するために充電させて待機させる。
【0037】
充電装置７－１，７－２は、飛行体３のバッテリを充電するための充電機能（含むリフレッシュ機能等）を備える。
【0038】
飛行体制御装置８－１，８－２は、飛行体３の帰還と飛行開始を管理制御する。飛行体制御装置８－１，８－２は、飛行している飛行体３と通信を行い、飛行体３充電状態を取得する。飛行体制御装置８－１，８－２は、充電率が所定値以下になった場合に、飛行している飛行体３に戻ってくるように戻り指示を送信する。なお、飛行体制御装置８－１，８－２は、通信装置４に戻り指示を送信し、通信装置４が戻り指示を飛行体３へ送信するようにしてもよい。
【0039】
図３のように、目標物ｔｒ２が第１の組の見通しの外にあり電波が届かない場合は、矢印ｇ１のように、通信装置４から送信された電波を、第１の組の反射アレイ３４－１を、第２の組の反射アレイ３４－２へ反射させ、第２の組の反射アレイ３４－２によって目標物ｔｒ２に電波をあてる。
復路は、目標物ｔｒ２から第２の組の反射アレイ３４－２、第２の組の反射アレイ３４－２から第１の組の反射アレイ３４－１、そして第１の組の反射アレイ３４－１から通信装置４である。
復路は、目標物ｔｒ２から第２の組の反射アレイ３４－２、第２の組の反射アレイ３４－２から第１の組の反射アレイ３４－１、そして第１の組の反射アレイ３４－１から通信装置４である。
【0040】
また、図３のように、第１の組の飛行体３－１１と飛行体３－１２は、第１所定範囲内を飛行し、第２の組の飛行体３－２１と飛行体３－２２は、第１所定範囲とは異なる第２所定範囲内を飛行する。なお、所定範囲は、反射アレイ３４を形成可能な範囲である。
【0041】
このように、本実施形態では、複数の反射アレイ３４を形成することで、複数回反射させることで見通しを伸ばすことができる。
【0042】
図４は、本実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。図４のように、電波伝送システム１Ａは、例えば、通信装置４と、第１の組の飛行体３（３－１１，３－１２，…、３－１１１，…）と、第１の組の充電装置７－１と、第１の組の飛行体制御装置８－１と、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，…）と、第２の組の充電装置７－２と、第２の組の飛行体制御装置８－２を備える。
【0043】
飛行体３－ｎ（ｎは１１，１２，…，１１１，…、２１，２２，…，２１１，…）は、例えば、通信部３１－ｎ、制御部３２－ｎ、反射部３３－ｎ、バッテリ３６－ｎ、および残量監視部３７－ｎを備える。なお、飛行体３－２１、３－２２では、反射部３３以外を省略して示してある。また、飛行体３－１１１、３－２１１では、機能部を省略して示してある。
【0044】
飛行体３－１１（第１の飛行体）は、通信部３１－１１、制御部３２－１１、反射部３３－１１（第１反射部）、バッテリ３６－１１、および残量監視部３７－１１を備える。飛行体３－１２（第２の飛行体）は、通信部３１－１２、制御部３２－１２、反射部３３－１２（第２反射部）、バッテリ３６－１２、および残量監視部３７－１２を備える。飛行体３－２１（第３の飛行体）は、通信部３１－２１、制御部３２－２１、反射部３３－２１（第３反射部）、バッテリ３６－２１、および残量監視部３７－２１を備える。飛行体３－２２（第４の飛行体）は、通信部３１－２２、制御部３２－２２、反射部３３－２２（第４反射部）、バッテリ３６－２２、および残量監視部３７－２２を備える。飛行体３－１１１（第５の飛行体）は、通信部３１－１１１、制御部３２－１１１、反射部３３－１１１（第５反射部）、バッテリ３６－１１１、および残量監視部３７－１１１を備える。飛行体３－２１１（第５の飛行体）は、通信部３１－２１１、制御部３２－２１１、反射部３３－２１１（第５反射部）、バッテリ３６－２１１、および残量監視部３７－２１１を備える。
【0045】
充電装置７－ｍ（ｍは１、２）は、充電部７１－ｍを備える。
飛行体制御装置８－ｍは、通信部８１－ｍを備える。
飛行体制御装置８－ｍは、通信部８１－ｍを備える。
【0046】
次に、各装置の機能部について説明する。
充電装置７－ｍの充電部７１－ｍは、待機している飛行体３のバッテリ３６に対して充電を行う。
充電装置７－ｍの充電部７１－ｍは、待機している飛行体３のバッテリ３６に対して充電を行う。
【0047】
飛行体制御装置８－ｍの通信部８１－ｍは、飛行体３の通信部３１との情報の送受信を行う。
【0048】
飛行体３－ｎのバッテリ３６－ｎは、例えば充電式の二次電池である。バッテリ３６－ｎは、飛行体３－ｎの各部に電力を供給する。
【0049】
飛行体３－ｎの残量監視部３７－ｎは、バッテリ３６－ｎの残量を取得する。残量監視部３７－ｎは、取得したバッテリ３６－ｎの残量を示すバッテリ情報を制御部３２－ｎに出力する。または、残量監視部３７－ｎは、取得したバッテリ３６－ｎの残量と、バッテリ容量の閾値を比較し、残量が閾値以下の場合に、残量が閾値以下であることを示すバッテリ情報を制御部３２－ｎに出力するようにしてもよい。
【0050】
飛行体３－ｎの制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した飛行制御指示に応じて、飛行体３－ｎの飛行位置（含む高度）を制御する。制御部３２－ｎは、通信装置４から受信した反射制御指示に応じて、反射部３３－ｎの角度や方向等を制御する。制御部３２－ｎは、残量監視部３７－ｎが出力するバッテリ情報を飛行体制御装置８－ｍまたは通信装置４へ送信する。
【0051】
第１の組である飛行体３－１，３－２，…は、反射部３３－１１，３３－１２，…によって、第１の反射アレイ３４－１を形成する。
第２の組である飛行体３－２１，３－２２，…は、反射部３３－２１，３３－２２，…によって、第２の反射アレイ３４－２を形成する。
なお、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，…）は、通信装置４からの制御信号を、例えば反射アレイ３４－１で反射された電波によって受信するようにしてもよい。または、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，…）は、通信装置４の見通し範囲内の場合、通信装置４から制御情報を直接受信してもよい。あるいは、通信装置４からの制御信号は、第１の組の飛行体３で一度受信後、第１の組の飛行体３から第２の組の飛行体３へ再送信するようにしてもよい。または、通信装置４からの制御信号は、地上の通信回線を用いて通信装置４から飛行体制御装置８－２へ送信後、飛行体制御装置８－２から第２の組の飛行体３へ送信するようにしてもよい。
第２の組である飛行体３－２１，３－２２，…は、反射部３３－２１，３３－２２，…によって、第２の反射アレイ３４－２を形成する。
なお、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，…）は、通信装置４からの制御信号を、例えば反射アレイ３４－１で反射された電波によって受信するようにしてもよい。または、第２の組の飛行体３（３－２１，３－２２，…、３－２１１，…）は、通信装置４の見通し範囲内の場合、通信装置４から制御情報を直接受信してもよい。あるいは、通信装置４からの制御信号は、第１の組の飛行体３で一度受信後、第１の組の飛行体３から第２の組の飛行体３へ再送信するようにしてもよい。または、通信装置４からの制御信号は、地上の通信回線を用いて通信装置４から飛行体制御装置８－２へ送信後、飛行体制御装置８－２から第２の組の飛行体３へ送信するようにしてもよい。
【0052】
なお、図４に示した構成例は一例であり、これに限らない。運用される飛行する飛行体３の数や、待機中の飛行体３の数は、反射部３３の大きさ、飛行体３のバッテリ容量、測定に要する時間、通信装置から測定対象物である目標物（または位置）までの距離等に応じたものであればよい。
また、図３、４では、飛行体３と充電装置７と飛行体制御装置８が組の例を説明したが、充電装置７と飛行体制御装置８は１つずつであってもよい。
また、図３、図４に示した例では、２つの反射アレイ３４を形成する例を説明したが、測定距離や、目標物の位置などに応じて、反射アレイの数は３つ以上であってもよい。
また、図３、４では、飛行体３と充電装置７と飛行体制御装置８が組の例を説明したが、充電装置７と飛行体制御装置８は１つずつであってもよい。
また、図３、図４に示した例では、２つの反射アレイ３４を形成する例を説明したが、測定距離や、目標物の位置などに応じて、反射アレイの数は３つ以上であってもよい。
【0053】
このように、本実施形態によれば、複数の反射アレイ３４を用いて電波を伝搬するため、伝搬経路が複雑になる。これにより、本実施形態によれば、電波の伝搬経路が複雑であるため電波発射源の位置の秘匿性が高めることができる。
また、本実施形態によれば。反射アレイ３４の数を増やして複数回反射させることで見通しを伸ばすことができ、または電波の伝搬距離を伸ばすことができる。
また、本実施形態によれば。反射アレイ３４の数を増やして複数回反射させることで見通しを伸ばすことができ、または電波の伝搬距離を伸ばすことができる。
【0054】
（飛行体の交代時の処理手順）
次に、バッテリの残量が閾値以下になった場合の飛行体３の交代時の処理手順例を説明する。図５は、本実施形態における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。なお、図５の例では、飛行体３－１１を例に説明するが、他の飛行体３の場合の処理も同様である。
また、反射アレイ３４の処理や飛行位置制御等の処理は第１実施形態と同様である。
次に、バッテリの残量が閾値以下になった場合の飛行体３の交代時の処理手順例を説明する。図５は、本実施形態における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。なお、図５の例では、飛行体３－１１を例に説明するが、他の飛行体３の場合の処理も同様である。
また、反射アレイ３４の処理や飛行位置制御等の処理は第１実施形態と同様である。
【0055】
（ステップＳ１０１）飛行体３－１１の残量監視部３７－１１は、バッテリ３６－１１の残量を取得する。
【0056】
（ステップＳ１０２）残量監視部３７－１１は、バッテリ残量と第１閾値とを比較する。
【0057】
（ステップＳ１０３）飛行体３－１１の制御部３２－１１は、比較した結果、バッテリ残量が第１閾値以下の場合、充電装置７－１の場所に飛行体３－１１を帰還させるように制御する。
【0058】
（ステップＳ１０４）飛行体制御装置８－１は、飛行体３－１１が帰還したことを確認する。
【0059】
（ステップＳ１０５）飛行体制御装置８－１は、充電装置７－１に接続されている待機中の飛行体３の中からバッテリ残量が第２閾値以上の飛行体を選択する。この結果、例えば、飛行体３－１１１が選択される。なお、飛行体制御装置８－１は、バッテリ残量が最も大きな待機中の飛行体３を選択するようにしてもよい。
【0060】
（ステップＳ１０６）飛行体制御装置８－１は、選択した飛行体３－１１１に発進指示を送信する。
【0061】
（ステップＳ１０７）飛行体３－１１１は、発進指示を受信する。なお、発進指示には、目的地の位置情報、反射部３３の初期角度情報等が含まれている。
【0062】
（ステップＳ１０８）飛行体３－１１１は、飛行を開始する。なお、飛行体３－１１１は、この後、通信装置４と通信を行って、例えば図２のステップＳ３、Ｓ５、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３を行って、反射アレイ３４－１を形成しなおす。
【0063】
なお、飛行体３－１１１の制御部３２－１１は、バッテリ残量が第１閾値以下である場合、帰還を開始する前、帰還開始時、および帰還中のうちの少なくとも１つのときに、帰還していることを示す情報を飛行体制御装置８－１に送信するようにしてもよい。これにより、飛行体制御装置８－１は、交代用の飛行体３の選択や準備を進めることができる。あるいは、ステップＳ１０４の帰還を確認する前に、通知を受け取った後にステップＳ１－６～Ｓ１０９の処理を進めるようにしてもよい。これにより、交代に要する時間を短縮することができる。
【0064】
以上のように、本実施形態では、飛行体３のバッテリ残量を監視し、バッテリ残量が第１閾値（所定値）以下になった場合に、代替えの飛行体を飛行させて反射アレイを再構成するようにした。
これにより、本実施形態によれば、複数の目標物の測定等の場合であっても、距離計測を継続できる。また、本実施形態によれば、飛行体３を交代させるため、個々の飛行体３の運用時間に制約がある場合でも、交代させながら用いることで連続運用が可能になる。
これにより、本実施形態によれば、複数の目標物の測定等の場合であっても、距離計測を継続できる。また、本実施形態によれば、飛行体３を交代させるため、個々の飛行体３の運用時間に制約がある場合でも、交代させながら用いることで連続運用が可能になる。
【0065】
なお、上述した例では、バッテリ３６の残量に基づいて飛行体を交代する例を説明したが、これに限らない。例えば、残量監視部３７は、飛行体３に異常が発生しているか否かを確認するようにしてもよい。そして、飛行体３または反射部３３に異常が発生したことを飛行体制御装置８へ通知するようにしてもよい。この場合、飛行体制御装置８は、異常が発生している飛行体３を帰還または待避させ、代わりの飛行体３を異常が発生した飛行体３が存在する地点へ飛行させるようにしてもよい。これにより、本実施形態によれば、一部の飛行体３または反射部３３が故障した場合でも、システム全体の機能は停止しないため、抗堪性を向上させることができる。
【0066】
（変形例）
図５を用いて説明した交代手順では、バッテリ残量が第１閾値以下になった場合に、飛行体３が自装置で判断して帰還する例を説明したが、これに限らない。帰還判断や指示は、飛行体制御装置８が行うようにしてもよい。図６は、本実施形態の変形例における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。
図５を用いて説明した交代手順では、バッテリ残量が第１閾値以下になった場合に、飛行体３が自装置で判断して帰還する例を説明したが、これに限らない。帰還判断や指示は、飛行体制御装置８が行うようにしてもよい。図６は、本実施形態の変形例における飛行体の交代時の処理手順例を示すシーケンス図である。
【0067】
（ステップＳ２０１）飛行体３－１１の残量監視部３７－１１は、バッテリ３６－１１の残量を取得する。
【0068】
（ステップＳ２０２）飛行体３－１１の通信部３１－１１は、取得されたバッテリ３６－１１の残量を示すバッテリ情報を、飛行体制御装置８－１に送信する。なお、バッテリ情報の配信タイミングは、所定時間毎であってもよく、例えば飛行体制御装置８－１から送信リクエストがあった時でもよい。
【0069】
（ステップＳ２０３）飛行体制御装置８－１は、飛行体３－１１からバッテリ情報を受信する。
【0070】
（ステップＳ２０４）飛行体制御装置８－１は、受信したバッテリ残量と第１閾値を比較する。
【0071】
（ステップＳ２０５）飛行体制御装置８－１は、バッテリ残量が第１閾値以下の場合に、充電装置７－１に接続されている待機中の飛行体３の中からバッテリ残量が第２閾値以上の飛行体を選択する。この結果、例えば、飛行体３－１１１が選択される。なお、飛行体制御装置８－１は、バッテリ残量が最も大きな待機中の飛行体３を選択するようにしてもよい。
【0072】
（ステップＳ２０６）飛行体制御装置８－１は、選択した飛行体３－１１１に発進指示を送信する。
【0073】
（ステップＳ２０７）飛行体３－１１１は、発進指示を受信する。なお、発進指示には、目的地の位置情報、反射部３３の初期角度情報等が含まれている。
【0074】
（ステップＳ２０８）飛行体３－１１１は、飛行を開始する。なお、飛行体３－１１１は、この後、通信装置４と通信を行って、例えば図２のステップＳ３、Ｓ５、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３を行って、反射アレイ３４－１を形成しなおす。
【0075】
（ステップＳ２０９）飛行体制御装置８－１は、飛行体３－１１に帰還指示を送信する。
【0076】
（ステップＳ２１０）飛行体３－１１は、帰還指示を受信する。
【0077】
（ステップＳ２１１）飛行体３－１１は、例えば充電装置７－１がある場所に帰還する。
【0078】
なお、交代する飛行体３－１１１への発進指示は、飛行体３－１１が帰還した後であってもよい。
また、飛行体３－１１への帰還指示は、代わりの飛行体３－１１１が、飛行体３－１１から所定の範囲に近づいたタイミングが好ましい。これにより、交代期間中を削減することができる。また、第１閾値は、後退用の飛行体３－１１１が到着するまでの通信等の消費電力、さらに帰還に必要な消費電力を考慮して設定する。
また、飛行体３－１１への帰還指示は、代わりの飛行体３－１１１が、飛行体３－１１から所定の範囲に近づいたタイミングが好ましい。これにより、交代期間中を削減することができる。また、第１閾値は、後退用の飛行体３－１１１が到着するまでの通信等の消費電力、さらに帰還に必要な消費電力を考慮して設定する。
【0079】
＜第３実施形態＞
なお、上述した各実施形態では、飛行体３がドローンの例を説明したが、飛行体はこれに限らない。飛行体３は、例えば、気球、セスナ、カイト等であってもよい。
図７は、本実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。図７の例では、飛行体３Ａが気球の例である。
なお、上述した各実施形態では、飛行体３がドローンの例を説明したが、飛行体はこれに限らない。飛行体３は、例えば、気球、セスナ、カイト等であってもよい。
図７は、本実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。図７の例では、飛行体３Ａが気球の例である。
【0080】
図８のように、電波伝送システム１Ｂは、例えば、通信装置４と、第１の組の飛行体３Ａ（３Ａ－１１，３Ａ－１２，…、３Ａ－１１１，…）と、第１の組の飛行体制御装置８－１と、第２の組の飛行体３（３Ａ－２１，３Ａ－２２，…、３Ａ－２１１，…）と、第２の組の飛行体制御装置８－２を備える。
【0081】
飛行体３Ａ－ｎ（ｎは１１，１２，…，１１１，…２１，２２，…，２１１，…）は、例えば、通信部３１－ｎ、制御部３２－ｎ、通信用のバッテリ３６－ｎを備える。なお、飛行体３Ａ－２１、３Ａ－２２では、反射部３３以外を省略して示してある。また、飛行体３Ａ－１１１、３Ａ－２１１では、機能部を省略して示してある。
【0082】
飛行体３Ａが気球の場合、電波伝送システム１Ｂは、充電装置７が不要になり、飛行体３Ａはバッテリ３６の容量を通信用に削減できる。なお、この場合、飛行体３Ａが太陽電池を備えることで、バッテリ３６に充電して電力を使用するようにしてもよい。
【0083】
＜第４実施形態＞
【0084】
図８は、本実施形態における電波伝送システムの構成例を示す図である。図８のように、電波伝送システム１Ｃは、例えば、通信装置４と、第１の組の飛行体３（３－１１，３－１２，…、３－１１１，３－１１２，…）と、第１の組の充電装置７－１と、第１の組の飛行体制御装置８－１と、第２の組の飛行体３Ｂ（３Ｂ－２１，３Ｂ－２２，…、３Ｂ－２１１，３Ｂ－２１２，…）と、第２の組の充電装置７－２と、第２の組の飛行体制御装置８－２を備える。
【0085】
飛行体３－ｊ（ｊは１１，１２，…，１１１，…）は、例えば、通信部３１－ｊ、制御部３２－ｊ、反射部３３－ｊ、バッテリ３６－ｊ、および残量監視部３７－ｊを備える。また、飛行体３－１１１では、機能部を省略して示してある。
【0086】
飛行体３Ｂ－ｋ（ｋは２１，２２，…，２１１，…）は、例えば、通信部３１Ｂ－ｋ、制御部３２－ｋ、反射部３３－ｋ、バッテリ３６－ｋ、残量監視部３７－ｋ、および電波受信部３８－ｋを備える。なお、飛行体３Ｂ－２１、３Ｂ－２２では、通信部３１Ｂ－ｋ、制御部３２－ｋ、バッテリ３６－ｋ、残量監視部３７－ｋを省略して示してある。また、飛行体３－２１１では、機能部を省略して示してある。
【0087】
飛行体３Ｂ－２１（第３の飛行体）は、通信部３１Ｂ－２１、制御部３２－２１、反射部３３－２１（第３反射部）、バッテリ３６－２１、残量監視部３７－２１、および電波受信部３８－２１（第１電波受信部）を備える。飛行体３Ｂ－２２（第４の飛行体）は、通信部３１Ｂ－２２、制御部３２－２２、反射部３３－２２（第４反射部）、バッテリ３６－２２、残量監視部３７－２２、および電波受信部３８－２２（第２電波受信部）を備える。
【0088】
電波受信部３８－２１，３８－２２，…は、目標物からの反射電波を受信する。電波受信部３８－２１（第１電波受信部），３８－２２（第２電波受信部），…は、受信部アレイ３９－１を形成する。
【0089】
飛行体３Ｂ－ｋ（ｋは２１，２２，…，２１１，…）は、目標物から受信した反射電波をデジタル信号に変換した後、通信装置４へ送信する。通信装置４は、例えば第１実施形態と同様に電波の伝搬速度の値を用いて、目標物の距離に換算する処理を行う。なお、デジタル信号を第２の組の飛行体３Ｂから通信装置４へ送信する経路と手法は、例えば反射アレイ３４－１で反射された電波によって受信するようにしてもよい。または、第２の組の飛行体３Ｂは、通信装置４の見通し範囲内の場合、デジタル信号を通信装置４へ直接送信してもよい。あるいは、第２の組の飛行体３Ｂが送信したデジタル信号は、第１の組の飛行体３で一度受信後、第１の組の飛行体３から通信装置４へ再送信するようにしてもよい。または、第２の組の飛行体３Ｂが送信したデジタル信号は、飛行体制御装置８－２が一度受信し、飛行体制御装置８－２が地上の通信回線を用いて飛行体制御装置８－２から通信装置４へ送信するようにしてもよい。
【0090】
本実施形態では。目標物からの反射電波を、第２の組の飛行中（運用中）の飛行体３Ｂに搭載した電波受信部３８－ｋで構成した受信部アレイ３９－１で受信する。
【0091】
これにより、本実施形態によれば、第２の組の飛行中の飛行体３Ｂから地上に設置されている通信装置４までの距離の分だけ電波の伝搬損失を減らすことができる。
【0092】
上述の飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８は、内部にコンピュータシステムを有していてもよい。そして、飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８に上述した各処理を行わせるためのプログラムは、飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８のコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われるようにしてもよい。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、の飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８の機能の全てまたは一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
また、上記プログラムは、の飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８の機能の全てまたは一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0093】
飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８のコンピュータシステムは、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）と、主記憶装置と、補助記憶装置と、インタフェースと、不揮発性記録媒体とを備えるようにしてもよい。ＣＰＵは、プログラムに従って、飛行体３、通信装置４、飛行体制御装置８が行う処理を行うようにしてもよい。
【0094】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0095】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記）
（付記１）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、
前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、
前記電波を発射する通信装置と、
を備え、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する、電波伝送システム。
（付記２）
前記電波を反射する第３反射部を備える第３の飛行体と、
前記電波を反射する第４反射部を備える第４の飛行体と、を備え、
前記第３の飛行体と前記第４の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第２の所定の範囲内を飛行しかつ前記第３反射部と前記第４反射部の角度と方向を調整して、前記第３反射部と前記第４反射部を用いて第２反射アレイを形成し、
前記通信装置が送信する前記電波は、前記第１反射アレイから前記第２反射アレイに反射され、前記第２反射アレイから目標に到達する、
（付記１）に記載の電波伝送システム。
（付記３）
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下の場合に、帰還するように制御する、
（付記１）または（付記２）に記載の電波伝送システム。
（付記４）
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が帰還した際、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
（付記３）に記載の電波伝送システム。
（付記５）
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量を前記飛行体制御装置へ送信し、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体に帰還指示を送信する、
（付記１）から（付記４）のうちのいずれか１つに記載の電波伝送システム。
（付記６）
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった場合に、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
（付記５）に記載の電波伝送システム。
（付記７）
前記第３の飛行体は、第１電波受信部を備え、
前記第４の飛行体は、第２電波受信部を備え、
前記第３の飛行体と、前記第４の飛行体は、前記第１電波受信部と前記第２電波受信部を用いて受信部アレイを形成し、
前記受信部アレイは、前記通信装置から発射された電波の目標物からの反射電波を受信する、
（付記２）に記載の電波伝送システム。
（付記８）
前記飛行体は、ドローン、気球のうちのいずれかである、
（付記１）から（付記７）のうちのいずれか１つに記載の電波伝送システム。
（付記９）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける電波伝送方法であって、
前記通信装置は、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示し、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御し、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
電波伝送方法。
（付記１０）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける前記通信装置が備えるコンピュータに、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御させ、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
を実行させるプログラム。
（付記）
（付記１）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、
前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、
前記電波を発射する通信装置と、
を備え、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成する、電波伝送システム。
（付記２）
前記電波を反射する第３反射部を備える第３の飛行体と、
前記電波を反射する第４反射部を備える第４の飛行体と、を備え、
前記第３の飛行体と前記第４の飛行体は、前記通信装置の制御に基づいて、第２の所定の範囲内を飛行しかつ前記第３反射部と前記第４反射部の角度と方向を調整して、前記第３反射部と前記第４反射部を用いて第２反射アレイを形成し、
前記通信装置が送信する前記電波は、前記第１反射アレイから前記第２反射アレイに反射され、前記第２反射アレイから目標に到達する、
（付記１）に記載の電波伝送システム。
（付記３）
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下の場合に、帰還するように制御する、
（付記１）または（付記２）に記載の電波伝送システム。
（付記４）
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が帰還した際、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
（付記３）に記載の電波伝送システム。
（付記５）
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
複数の前記飛行体それぞれは、バッテリと、前記バッテリの残量を監視する残量監視部とを備え、
前記残量監視部は、前記バッテリの残量を前記飛行体制御装置へ送信し、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体に帰還指示を送信する、
（付記１）から（付記４）のうちのいずれか１つに記載の電波伝送システム。
（付記６）
前記電波を反射する第５反射部を備える第５の飛行体と、
前記飛行体の前記バッテリに充電する充電装置と、
前記飛行体の帰還と飛行開始を管理制御する飛行体制御装置と、を備え、
前記飛行体制御装置は、前記バッテリの残量と第１閾値とを比較し、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった場合に、代わりに前記第５の飛行体を、前記バッテリの残量が第１閾値以下となった飛行体が飛行していた地点に飛行開始させる、
（付記５）に記載の電波伝送システム。
（付記７）
前記第３の飛行体は、第１電波受信部を備え、
前記第４の飛行体は、第２電波受信部を備え、
前記第３の飛行体と、前記第４の飛行体は、前記第１電波受信部と前記第２電波受信部を用いて受信部アレイを形成し、
前記受信部アレイは、前記通信装置から発射された電波の目標物からの反射電波を受信する、
（付記２）に記載の電波伝送システム。
（付記８）
前記飛行体は、ドローン、気球のうちのいずれかである、
（付記１）から（付記７）のうちのいずれか１つに記載の電波伝送システム。
（付記９）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける電波伝送方法であって、
前記通信装置は、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示し、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御し、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
電波伝送方法。
（付記１０）
電波を反射する第１反射部を備える第１の飛行体と、前記電波を反射する第２反射部を備える第２の飛行体と、前記電波を発射する通信装置と、を備える電波伝送システムにおける前記通信装置が備えるコンピュータに、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体に、第１の所定の範囲内を飛行しかつ前記第１反射部と前記第２反射部の角度と方向を調整して、前記第１反射部と前記第２反射部を用いて第１反射アレイを形成させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体それぞれの位置情報を取得させ、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体を第１所定範囲に移動させるように指示させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を取得させ、
前記第１反射部と前記第２反射部の方向と角度を目標に前記電波を反射させるように制御させ、
前記通信装置が送信する前記電波を、前記第１反射アレイから目標に到達させる、
を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【0096】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…電波伝送システム、
２…測位衛星、
３，３Ａ，３Ｂ，３－ｎ，３－ｊ，３－ｋ，３－１，３－２，３－１１，３－１２，・・・，２－２１，３－２２，・・・、３－１１１，・・・、３－２１１，・・・，３Ａ－１１１，３Ａ－２１１，３Ｂ２１，３Ｂ－２２…飛行体、
４…通信装置、
７，７－１，７－２…充電装置、
８，８－１，８－２…飛行体制御装置、
２１…通信部、
３１，３１－ｎ，３１Ｂ－ｊ，３１Ｂ－ｋ，３１－１１，３１－１２，・・・，３１－２１，３１－２２，・・・，３１－１１１，・・・，３１－２１１，・・・…通信部、
３２，３２－ｎ，３２Ｂ－ｊ，３２Ｂ－ｋ，３２－１１，３２－１２，・・・，３２－２１，３２－２２，・・・，３２－１１１，・・・，３２－２１１，・・・…制御部、
３３，３３－ｎ，３３Ｂ－ｊ，３３Ｂ－ｋ，３３－１１，３３－１２，・・・，３３－２１，３３－２２，・・・，３３－１１１，・・・，３３－２１１，・・・…反射部、
３４，３４－１，３４－２…反射アレイ、
３６，３６－ｎ，３６Ｂ－ｊ，３６Ｂ－ｋ，３６－１１，３６－１２，・・・，３６－２１，３６－２２，・・・，３６－１１１，・・・，３６－２１１，・・・…バッテリ、
３７，３７－ｎ，３７－ｊ，３７－ｋ，３７－１１，３７－１２，・・・，３７－２１，３７－２２，・・・，３７－１１１，・・・，３７－２１１，・・・…残量監視部、
３８，３８－ｋ、３８－２１，３８－２２，・・・，３８－２１１，・・・…電波受信部、
３９，３９－１…受信部アレイ、
４１…通信部、
４２…制御部、
２…測位衛星、
３，３Ａ，３Ｂ，３－ｎ，３－ｊ，３－ｋ，３－１，３－２，３－１１，３－１２，・・・，２－２１，３－２２，・・・、３－１１１，・・・、３－２１１，・・・，３Ａ－１１１，３Ａ－２１１，３Ｂ２１，３Ｂ－２２…飛行体、
４…通信装置、
７，７－１，７－２…充電装置、
８，８－１，８－２…飛行体制御装置、
２１…通信部、
３１，３１－ｎ，３１Ｂ－ｊ，３１Ｂ－ｋ，３１－１１，３１－１２，・・・，３１－２１，３１－２２，・・・，３１－１１１，・・・，３１－２１１，・・・…通信部、
３２，３２－ｎ，３２Ｂ－ｊ，３２Ｂ－ｋ，３２－１１，３２－１２，・・・，３２－２１，３２－２２，・・・，３２－１１１，・・・，３２－２１１，・・・…制御部、
３３，３３－ｎ，３３Ｂ－ｊ，３３Ｂ－ｋ，３３－１１，３３－１２，・・・，３３－２１，３３－２２，・・・，３３－１１１，・・・，３３－２１１，・・・…反射部、
３４，３４－１，３４－２…反射アレイ、
３６，３６－ｎ，３６Ｂ－ｊ，３６Ｂ－ｋ，３６－１１，３６－１２，・・・，３６－２１，３６－２２，・・・，３６－１１１，・・・，３６－２１１，・・・…バッテリ、
３７，３７－ｎ，３７－ｊ，３７－ｋ，３７－１１，３７－１２，・・・，３７－２１，３７－２２，・・・，３７－１１１，・・・，３７－２１１，・・・…残量監視部、
３８，３８－ｋ、３８－２１，３８－２２，・・・，３８－２１１，・・・…電波受信部、
３９，３９－１…受信部アレイ、
４１…通信部、
４２…制御部、
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】