特開 2024-58500 管理装置、管理方法及び管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024058500

(43)【公開日】2024-04-25

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法及び管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240418BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20240418BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240418BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240418BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 H

G08G1/13

G08G1/09 F

G01C21/34

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022165912

(22)【出願日】2022-10-14

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-12-22

(71)【出願人】

【識別番号】399035766

【氏名又は名称】エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡原 昌之

(72)【発明者】

【氏名】吉井 めぐみ

(72)【発明者】

【氏名】田代 丈晴

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129DD20

2F129DD53

2F129EE09

2F129EE52

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF57

2F129FF72

2F129HH12

5H181AA27

5H181EE08

5H181EE12

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF32

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB14

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF11

5H301GG09

5H301HH01

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

(57)【要約】

【課題】イベント発生時または発生が予測される場合における自律走行型ロボットの迅速な走行ルートの変更を支援することができる。
【解決手段】管理サーバ３０は、外部情報を収集する情報収集部３３３と、自律走行するロボットを制御する制御サーバから、ロボットの現在位置または走行ルートを受信する取得部と、外部情報を基に、イベントの発生と該イベントが発生するイベント発生エリアを検知するイベント発生検知部３３４と、ロボットの現在位置または走行ルートを基に、イベント発生エリアに位置する、または位置すると予測されるロボットを特定する対象ロボット特定部３３５と、収集した外部情報とマップ情報とを基に、イベント発生エリアに位置する、または位置すると予測されるロボットごとに、新規走行ルートを判定する新規走行ルート判定部３３６と、新規走行ルートを端末装置にレコメンドする新規走行ルートレコメンド部３３７とを有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

屋外及び屋内を自律走行するロボットが走行する各エリアのマップ情報を記憶する記憶部と、
外部情報を収集する収集部と、
前記ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する取得部と、
前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアを検知する検知部と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する特定部と、
前記外部情報と前記マップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、新規走行ルートに関する情報を判定する判定部と、
前記新規走行ルートに関する情報を端末装置にレコメンドするレコメンド部と、
を有することを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記ロボットが前記走行ルートに関する情報を保持しない場合には、前記現在位置に基づき、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボットを特定し、
前記ロボットが前記走行ルートに関する情報を保持する場合には、前記イベント発生エリアに含まれる前記走行ルートを保持する前記ロボットを特定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記外部情報は、前記各エリアにおける災害に関する情報と、前記ロボットが取得する情報と、人流に関する情報と、気象に関する情報と、交通に関する情報のいずれか１つまたは複数と、に基づくイベント発生予測結果を含み、
前記判定部は、前記イベント発生予測結果が示す前記イベントを回避する前記新規走行ルートに関する情報を判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記イベント発生エリアに位置するロボット間で異なる新規走行ルートに関する情報を判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項5】

管理装置が実行する管理方法であって、
外部情報を収集する工程と、
ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する工程と、
前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアを検知する工程と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する工程と、
前記外部情報とマップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、新規走行ルートに関する情報を判定する工程と、
前記新規走行ルートに関する情報を端末装置にレコメンドする工程と、
を備えることを特徴とする管理方法。

【請求項6】

管理装置が実行する管理プログラムであって、
外部情報を収集するステップと、
ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信するステップと、
前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアを検知するステップと、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定するステップと、
前記外部情報とマップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、新規走行ルートに関する情報を判定するステップと、
前記新規走行ルートに関する情報を端末装置にレコメンドするステップと、
を備えることを特徴とする管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理装置、管理方法及び管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人手不足に対応するため、自律走行型のロボットが開発されている。自律走行型のロボットは、屋内や、屋外を走行することで、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等を実施する。

【0003】

この自律走行型のロボットの走行エリアは、遠隔操作及び複数台同時制御によって、一施設の内部及び該施設周辺のエリアに限らず、複数施設間及びその周辺のエリアや、複数エリア及びそのエリア間の往来まで、拡大が検討されている。

【0004】

各ロボットは、例えば、それぞれのロボットオペレータによって、タスク及び走行ルートが設定され、ロボット事業者の制御サーバに、走行を制御されることで、自律走行を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－０７８６１８号公報

【特許文献2】特開２０１９－０７９２４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、ロボットが走行するエリアで何らかのイベント（例えば、催事等によるエリア規制、交通規制、ゲリラ豪雨等の気象変動等、ロボットの自律走行に干渉もしくは干渉する可能性がある事象全般のことで、以降は単に「イベント」と表記）の発生時または発生が予測される場合において、各ロボットオペレータは、イベントが発生するエリアで走行する各ロボットの走行ルートの変更、走行の取りやめの判断、走行のタイミングの変更（例えば、タイミングを早めたり、遅くしたりする等）を行う必要がある。この場合、例えば、各ロボットオペレータは、外部情報等を用いてイベントに関する情報を収集し、イベント発生エリアに位置するロボットの走行ルートを新規走行ルート（発生イベントを回避するような走行ルートであり、以降は単に「新規走行ルート」と表記）に書き換えて、ロボットにイベントを回避させなくてはならない。他方で、各ロボットオペレータは、ロボットがイベント発生の影響を受けないと判断した場合には、走行ルートを変更せず、通常運行（通常の走行）を行う必要がある。

【0007】

ロボット台数及びエリア拡大に伴い、ロボットオペレータが管理するエリアやロボットの台数が増加する中、ロボットオペレータは、イベントの発生時には迅速に各ロボットの走行ルートを変更させなくてはならない。このため、イベント発生時におけるロボットオペレータの処理負担が非常に高くなり、ロボットの迅速な走行ルートの変更が難しいことも考えられる。

【0008】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、イベント発生および発生予測時に、自律走行型ロボットの走行判断や走行ルートへの影響を把握することができる情報を提供することができる、管理装置、管理方法及び管理プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の管理装置は、屋外及び屋内を自律走行するロボットが走行する各エリアのマップ情報を記憶する記憶部と、外部情報を収集する収集部と、前記ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する取得部と、前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアを検知する検知部と、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する特定部と、前記外部情報と前記マップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、新規走行ルートに関する情報を判定する判定部と、前記新規走行ルートに関する情報を端末装置にレコメンドするレコメンド部と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、イベント発生時における自律走行型ロボットの迅速な走行ルートの変更を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態における管理システムの概略を説明する図である。

【図2】図２は、実施の形態における管理システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、図２に示す制御サーバの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、図２に示す管理サーバの構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、エリアのマップ図の一例を示す図である。

【図6】図６は、事故発生による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、事故発生による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、事故発生による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、事故発生による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図10】図１０は、気象予報による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図11】図１１は、気象予報による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図12】図１２は、気象予報による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図13】図１３は、気象予報による走行制限時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図14】図１４は、気象予報による走行制限解除時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図15】図１５は、気象予報による走行制限解除時における図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図16】図１６は、実施の形態に係る管理方法の処理手順を示すシーケンス図である。

【図17】図１７は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本願に係る管理装置、管理方法及び管理プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態により本願に係る管理装置、管理方法及び管理プログラムが限定されるものではない。

【0013】

［実施の形態］
以下の実施の形態では、実施の形態に係る管理装置及び管理方法の処理の流れを順に説明し、最後に実施の形態による効果を説明する。

【0014】

図１は、実施の形態における管理システムの概略を説明する図である。図２は、実施の形態における管理システムの構成の一例を示すブロック図である。

【0015】

図１，２に示すように、実施の形態における管理システムは、屋外及び屋内を自律走行するロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を制御する制御サーバ２０Ａ，２０Ｂ（制御装置）と、ロボット制御に関する情報を提供する管理サーバ３０（管理装置）とを有する。

【0016】

実施の形態における管理システムにおいて、複数の制御サーバ２０Ａ，２０Ｂが、無線通信等を用いて、自律走行型のロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を制御する。

【0017】

なお、図１，２に示す構成は一例にすぎず、具体的な構成や各装置の数は特に限定されない。また、ロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を総称する場合、ロボット１０と記載する。ロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２を総称する場合、ロボット１０Ａと記載する。ロボット１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を総称する場合、ロボット１０Ｂと記載する。また、制御サーバ２０Ａ，２０Ｂを総称する場合、制御サーバ２０と記載する。

【0018】

制御サーバ２０Ａは、ロボット事業者Ａのロボット制御システムに従って、ロボット１０Ａの自律走行を制御する。制御サーバ２０Ｂは、ロボット事業者Ｂのロボット制御システムに従って、ロボット１０Ｂの自律走行を制御する。制御サーバ２０は、例えば、ロボットオペレータの操作を介して、制御対象の各ロボット１０のタスク及び走行ルートを設定する。なお、前述のロボットオペレータの操作として、ロボットオペレータ（人間）は、端末装置等を操作して制御対象の各ロボット１０のタスク及び走行ルートを設定する。

【0019】

ロボット１０は、制御サーバ２０の制御に従って、複数施設間及びその周辺のエリアを含む複数のエリアＥ１－１～Ｅ１－３や、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来を走行し、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等のタスクを実施する。

【0020】

ロボット１０は、例えば、制御サーバ２０との間で通信を行う通信部と、自律走行を可能とする走行機能とを有する。また、ロボット１０は、周囲の障害物感知を行う各種センサと、ユーザによる操作入力の受け付けや音声或いは画像情報を出力するタッチパネル、マイク、スピーカー等の入出力部とを有する。ロボット１０は、例えば、撮像装置を有し、ロボット１０の周囲を撮像してもよい。ロボット１０は、センサによる検出結果、撮像装置が撮像した画像、ユーザによって入力された各種情報を、通信部を介して制御サーバ２０に送信する。

【0021】

ロボット１０は、制御サーバ２０によって設定された走行ルートに従って走行し、制御サーバ２０によって設定されたタスクを実行する。なお、ロボット１０の現在位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて、制御サーバ２０が特定可能であってもよい。

【0022】

プラットフォーマの管理サーバ３０は、端末装置９０に、ロボット制御に関する情報を提供する。管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、ロボット１０の現在位置または走行ルートの提供を受ける。走行ルートには、この走行ルートの走行期間も付与される。また、管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、ロボット１０から制御サーバ２０に送信された各種情報の提供を受けてもよい。

【0023】

そして、管理サーバ３０は、通信ネットワークを介して接続する、外部の各種サーバから外部情報を収集する。管理サーバ３０は、収集した情報を基に、ロボット制御に関する情報を端末装置９０に提供する。

【0024】

外部のサーバとして、例えば、災害予測サーバ４０、センサ管理サーバ５０、人流予測サーバ６０、外部サーバ７０、立入禁止エリア情報サーバ８０、があってもよい。

【0025】

災害予測サーバ４０は、気象庁、地方公共団体、或いは、民間企業等に設置されたサーバであり、地震、津波、竜巻、噴火の発生を予測し、特別警報・警報・注意報、防災情報を公表する。また、災害予測サーバ４０は、気象庁等が公表する気象情報（降水確率や、記録的短時間大雨情報等）に基づいて、当該エリアにおける降水確率やゲリラ豪雨等の発生情報を予測し、公表する。

【0026】

センサ管理サーバ５０は、ロボット走行エリアに設置された各種センサの検出動作を管理し、各種センサによる検出結果を収集する。各種センサとして、各所に設置された防犯カメラ、人感センサ、温度センサ等がある。

【0027】

人流予測サーバ６０は、モバイルデータ、防犯カメラによる画像、交通機関利用情報、センサ（例えば、人感センサ）の検出結果等を基に、予測対象エリアの予測対象期間における人流を予測する。

【0028】

外部サーバ７０は、ニュース記事、ブログ記事、ＳＮＳ（Social Networking Service）記事等を公表するサーバである。

【0029】

立入禁止エリア情報サーバ８０は、行政や施設管理者、催事運営者等が発表する該当エリア内における催事情報、事故発生情報、工事情報、交通規制情報等に基づき、ロボットが立ち入ることができないエリアの発生を立入禁止エリアとして予測し、公表するサーバである。なお、立入禁止エリア情報サーバ８０は、立入禁止エリアを予測するために、前述した情報に限定されずその他の情報を用いてよい。

【0030】

管理サーバ３０は、外部の各種サーバから外部情報を収集し、イベント発生を検知した場合、イベント発生エリアに位置するロボット１０の新規走行ルートを、端末装置９０にレコメンドする。なお、管理サーバ３０は、新規走行ルートの代わりに、立入禁止エリア等を端末装置９０にレコメンドしてもよい。なお、管理サーバ３０から送信された情報を出力し、管理サーバ３０に対する操作を受け付ける端末装置９０、および制御サーバ２０に対してロボット１０の走行ルートの変更指示を実施できる端末装置９０が設けられる。また、端末装置９０は、ロボット事業者ごとに複数に設けられてもよい。

【0031】

制御サーバ２０は、ロボットオペレータが操作する端末装置９０から入力される情報に基づいて、各ロボットの新規走行ルート等を設定する。例えば、ロボットオペレータは、各ロボット１０の走行ルートを、管理サーバ３０によってレコメンドされた新規走行ルートにそれぞれ書き換えて、ロボット１０の走行ルートを変更する。このように、管理サーバ３０は、イベント発生時における自律走行型ロボットの迅速な走行ルートの変更を支援する。なお、ロボットオペレータが操作する端末装置９０は、ロボット事業者ごとに独立した端末装置として設けてもよい。

【0032】

［制御サーバ］
制御サーバ２０について説明する。図３は、図２に示す制御サーバ２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、制御サーバ２０は、通信部２１、記憶部２２及び制御部２３を有していてよい。なお、制御サーバ２０には、マウス、キーボード等の入力デバイスや、ディスプレイ、スピーカー等の出力デバイスが接続されてよい。

【0033】

通信部２１は、各種情報に関する通信を制御してよい。例えば、通信部２１は、ロボット１０との間で行われる通信、及び、管理サーバ３０との間で行われる通信を制御してよい。通信部２１は、タスク及び走行ルートの設定指示と、走行制御情報とを、ロボット１０に送信して、ロボット１０の走行及びタスク実行を制御してよい。また、通信部２１は、ロボット１０が取得した情報を受信してよい。通信部２１は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを管理サーバ３０に送信してよい。

【0034】

記憶部２２は、制御部２３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納してよい。例えば、記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などであってよい。記憶部２２は、ロボット情報２２１、マップ情報２２２、タスク記憶部２２３、走行ルート情報２２４及びロボット位置情報２２５を有していてよい。

【0035】

ロボット情報２２１は、制御サーバ２０が制御する各ロボットの識別情報、種別、実行可能タスクを含む情報であってよい。

【0036】

マップ情報２２２は、記憶部２２が記憶する屋外及び屋内を自律走行するロボットが走行する各エリアのマップ情報であってよい。例えば、マップ情報２２２は、エリアＥ１－１～Ｅ１－３のマップ、及び、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来のマップを含むマップ情報である。マップ情報２２２は、予め取得され、各種センサ情報やロボット１０からの送信情報等を基に、適宜更新されてよい。マップ情報２２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３の施設、施設内及び施設周辺のロボット１０走行可能領域、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間のロボット１０走行可能領域が地図上に重畳されてよい。なお、ロボット１０は、屋外及び屋内を走行可能であってよい。

【0037】

タスク記憶部２２３は、各ロボット１０により実行されたタスクの履歴情報を記憶してよい。また、タスク記憶部２２３には、各ロボット１０が実行中であるタスクについても、タスク設定部２３１（後述）によって登録されてよい。タスクとして、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等があり、タスク記憶部２２３は、ロボット１０の識別情報、タスクの識別情報、タスク実行期間等を記憶してよい。

【0038】

走行ルート情報２２４は、ロボット１０の走行ルートを示す情報であってよい。走行ルートは、例えば、エリア、タスク、及び／または、ロボット１０の種別に応じて、代表的な複数のルートが予め設定され、走行状況に応じて適宜修正或いは追加されてよい。走行ルート情報２２４には、走行ルート設定部２３２（後述）が設定した各ロボット１０に対する各走行ルートも登録されてよい。

【0039】

ロボット位置情報２２５は、ロボット１０の識別情報、ロボット１０の位置及び位置検出時刻を対応付けた情報であってよい。

【0040】

制御部２３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行してよい。ここで、制御部２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路であってよい。

【0041】

制御部２３は、タスク設定部２３１、走行ルート設定部２３２、ロボット位置取得部２３３、走行制御部２３４、ロボット情報送信制御部２３５を有してよい。

【0042】

タスク設定部２３１は、例えば、利用者からのサービス提供の要求を受け付けると、実行対象のタスクを設定し、このタスクを実行するロボット１０を選定してよい。

【0043】

走行ルート設定部２３２は、タスク設定部２３１が選定したロボット１０に対し、タスクに応じた走行ルートを設定してよい。走行ルート設定部２３２は、ロボットオペレータの操作に応じて、予め設定されたルートのいずれかを走行ルートとして選択してよい。或いは、走行ルート設定部２３２は、ロボットオペレータの操作に応じて、予め設定されたルートを修正したルートを設定してよい。

【0044】

ロボット位置取得部２３３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて、制御対象の各ロボット１０の現在位置を取得してよい。ロボット位置取得部２３３は、ロボット１０の識別情報に、ロボット１０の位置及び位置検出時刻を対応付けて、記憶部２２に格納してよい。

【0045】

走行制御部２３４は、制御対象のロボット１０の走行を制御することによって、走行ルート設定部２３２によって設定された走行ルートに従って、制御対象のロボット１０を走行させてよい。

【0046】

ロボット情報送信制御部２３５は、通信部２１を介して、制御対象の各ロボット１０に関する情報を管理サーバ３０に送信してよい。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象の各ロボット１０の識別情報とともに、各ロボット１０の現在位置または各ロボット１０の走行ルートを管理サーバ３０に送信してよい。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象の各ロボット１０の現在位置と、各ロボット１０の走行ルートとの双方を管理サーバ３０に送信してもよい。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象のロボット１０のタスク、ロボット１０から受信した情報を管理サーバ３０に送信してもよい。

【0047】

［管理サーバ］
次に、図２に示す管理サーバ３０について説明する。図４は、図２に示す管理サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、管理サーバ３０は、通信部３１、記憶部３２及び制御部３３を有する。なお、管理サーバ３０には、マウス、キーボード等の入力デバイスや、ディスプレイ、スピーカー等の出力デバイスが接続される。

【0048】

通信部３１は、各種情報に関する通信を制御する。例えば、通信部３１は、外部の各サーバとの間で行われる通信、及び、管理サーバ３０との間で行われる通信を制御する。通信部３１は、制御サーバ２０から、制御対象のロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを受信する。また、通信部３１は、制御サーバ２０から、制御対象のロボット１０が取得した情報を受信する。また、通信部３１は、外部のサーバから、イベント発生を予測、推定するための情報である外部情報を受信する。

【0049】

記憶部３２は、制御部３３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する。例えば、記憶部３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などである。記憶部３２は、ロボット情報３２１、マップ情報３２２、タスク記憶部３２３、走行ルート情報３２４、ロボット位置情報３２５、災害情報３２６、センサ情報群３２７、人流予測情報３２８、外部情報群３２９及び立入禁止エリア情報群３３０、を有する。

【0050】

ロボット情報３２１は、制御サーバ２０の識別情報と、制御サーバ２０が制御する各ロボットの識別情報とを対応付けて登録された情報である。制御サーバ２０から、ロボット１０の種別、実行可能タスクが提供された場合、ロボット情報３２１には、各ロボットの識別情報に対応付けて、ロボット１０の種別、実行可能タスクが登録される。

【0051】

マップ情報３２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３のマップ、及び、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来のマップを含むマップ情報である。マップ情報３２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３の施設、施設内及び施設周辺のロボット１０走行可能領域、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間のロボット１０走行可能領域が地図上に重畳される。マップ情報３２２は、例えば、制御サーバ２０から提供される。

【0052】

タスク記憶部３２３は、制御サーバ２０から、ロボット１０のタスクに関する情報が提供された場合、ロボット１０の識別情報に、タスク及びタスク実行期間等を対応付けて記憶する。

【0053】

走行ルート情報３２４は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の走行ルートを示す情報である。走行ルート情報３２４には、ロボット１０の識別情報と、該ロボット１０の走行ルートとが対応付けられる。走行ルートには、この走行ルートの走行期間も付与される。

【0054】

ロボット位置情報３２５は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の現在位置を示す情報である。ロボット位置情報３２５には、ロボット１０の識別情報、ロボット１０の位置及び位置検出時刻が対応付けられる。

【0055】

災害情報３２６は、例えば、災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報であり、発生が予測される災害の種別、災害の度合い、発生時刻、発生期間を含む。さらに、災害情報３２６は、該当エリアの降水確率やゲリラ豪雨発生状況等に関する情報を含む。災害情報３２６は、例えば、災害予測サーバ４０から受信した情報に含まれる。

【0056】

センサ情報群３２７は、センサ管理サーバ５０から受信した、ロボット走行エリアに設置された各種センサの検出結果を示す情報群である。センサ情報群３２７は、例えば、防犯カメラが撮像した画像、人感センサによる感知結果、温度センサによる検出温度等である。

【0057】

人流予測情報３２８は、人流予測サーバ６０によって予測された、予測対象エリアの予測対象期間における人流を示す情報である。人流予測情報３２８は、イベント（例えば、催事の開催等）に関する情報を管理サーバ３０が受信した場合に、管理サーバ３０による人流予測サーバ６０への予測要求によって、イベント発生エリアのイベント発生期間における人流予測情報を取得する。

【0058】

外部情報群３２９は、外部サーバ７０が公表公開した各種記事およびＳｍａｒｔＣｉｔｙに関する情報である。これらの情報によって、行政や地方公共団体が保有する、イベントの発生状況を逐次認識できる場合がある。

【0059】

立入禁止エリア情報群３３０は、立入禁止エリア情報サーバ８０が予測し、公表する情報で、行政や施設管理者、催事運営者等が発表する該当エリア内における催事情報や、事故発生情報、工事情報、交通規制情報等に含まれる。

【0060】

制御部３３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。ここで、制御部３３は、ＣＰＵやＭＰＵなどの電子回路やＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路である。

【0061】

制御部３３は、ロボット位置取得部３３１（取得部）、走行ルート取得部３３２（取得部）、情報収集部３３３（収集部）、イベント発生検知部３３４（検知部）、対象ロボット特定部３３５（特定部）、新規走行ルート判定部３３６（判定部）、及び、新規走行ルートレコメンド部３３７（レコメンド部）を有する。

【0062】

ロボット位置取得部３３１は、ロボット１０を制御する制御装置である制御サーバ２０から、ロボットの識別情報及びロボット１０の現在位置を受信してもよい。ロボット位置取得部３３１は、取得したロボット１０の現在位置をロボット位置情報３２５に登録する。

【0063】

走行ルート取得部３３２は、ロボット１０を制御する制御装置である制御サーバ２０から、ロボットの識別情報及びロボット１０の走行ルートを受信してもよい。走行ルート取得部３３２は、取得したロボット１０の走行ルートを走行ルート情報３２４に登録する。

【0064】

情報収集部３３３は、各種の外部情報を収集する。情報収集部３３３は、外部情報として、災害予測サーバ４０から受信した災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報や気象に関する情報、センサ管理サーバ５０から受信したロボット走行エリアに設置された各種センサの検出結果、人流予測サーバ６０によって予測されたイベント発生エリアの人流予測情報、外部サーバ７０が公表した各種記事、立入禁止エリア情報サーバ８０が公表した催事運営者等が発表する該当エリア内における催事情報や、事故発生情報、工事情報、交通規制情報等、を収集する。

【0065】

情報収集部３３３は、ロボット１０の周辺が走行可能か否かを判定するために、ロボット１０が撮像した画像やロボット１０のセンサが検出した検出結果を収集してもよい。

【0066】

イベント発生検知部３３４は、外部情報を基に、イベントの発生もしくはイベントの発生が予測されたかを判定する。そして、イベント発生検知部３３４は、外部情報を基に、イベントの発生と該イベントが発生するイベント発生エリアとイベントの発生が予測されるイベント発生期間とを検知する。イベント発生検知部３３４は、災害予測サーバ４０から受信した災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報や気象に関する情報、センサ管理サーバ５０から受信したロボット走行エリアに設置された各種センサの検出結果、人流予測サーバ６０によって予測されたイベント発生エリアの人流予測情報、外部サーバ７０が公表した各種記事、立入禁止エリア情報サーバ８０が公表した催事運営者等が発表する該当エリア内における催事情報や、事故発生情報、工事情報、交通規制情報等に基づき、イベントの発生やイベント発生エリアを識別してもよい。

【0067】

対象ロボット特定部３３５は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを基に、イベント発生エリアに位置するロボット１０を、走行ルート変更対象のロボットとして特定する。対象ロボット特定部３３５は、制御サーバ２０から提供を受けたロボット１０の現在位置を基に、イベント発生検知部３３４が検知したイベント発生エリアに現在位置するロボット１０またはイベント発生エリアに位置すると予測されるロボット１０を特定する。また、対象ロボット特定部３３５は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の走行ルートを基に、イベント発生検知部３３４が検知したイベント発生エリアを、現在走行しているロボット１０または走行すると予測されるロボット１０を特定する。

【0068】

さらに、対象ロボット特定部３３５は、ロボット１０が走行ルートに関する情報を保持しない場合には、ロボットの現在位置に基づき、イベント発生エリアに位置するロボットを特定する。また、対象ロボット特定部３３５は、ロボット１０が走行ルートに関する情報を保持する場合には、イベント発生エリアに含まれる走行ルートを保持するロボット１０を特定する。

【0069】

新規走行ルート判定部３３６は、情報収集部３３３が収集した外部情報と、マップ情報３２２とを基に、イベント発生エリアに位置するロボット１０、またはイベント発生エリアに位置すると予測されるロボット１０ごとに、新規走行ルートに関する情報を判定する。具体的には、該外部情報は、各エリアにおける災害に関する情報と、ロボット１０が取得する情報と、人流に関する情報と、気象に関する情報と、交通に関する情報のいずれか１つまたは複数と、に基づくイベント発生予測結果を含み、新規走行ルート判定部３３６は、該イベント発生予測結果が示すイベントを回避する新規走行ルートに関する情報を判定する。

【0070】

そして、新規走行ルート判定部３３６は、イベント発生エリアに位置するロボット間、または位置すると予測されるロボット間で異なる新規走行ルートを判定する。新規走行ルート判定部３３６は、どういった新規走行ルートを走行させるかを、ロボット１０のタスクやロボット１０の種別に応じて判定してもよい。新規走行ルート判定部３３６は、例えば、冷蔵または冷凍の物品を配達するタスクが設定されたロボット１０には、日陰の走行場所を振り分けて、新規走行ルートを判定してもよい。

【0071】

さらに、新規走行ルート判定部３３６は、予め設定された判定ルールにしたがって、予め設定された走行ルートのいずれかを選択または修正し、走行方向を設定することで、ロボット１０の新規走行ルートを判定する。

【0072】

或いは、新規走行ルート判定部３３６は、新規走行ルートの判定を行う判定モデル３３６１を用いて、新規走行ルートを判定してもよい。判定モデル３３６１は、例えば、各エリアのマップ情報、ロボット１０の位置、ロボット１０の台数、ロボット１０の種別、予測された人流情報または人流の履歴情報、発生するイベントの種類及び規模、イベント発生期間などの各種情報と、各条件に対応する新規走行ルートとを学習データとして、各ロボット１０の新規走行ルートを出力するように学習されたモデルである。

【0073】

新規走行ルートレコメンド部３３７は、新規走行ルート判定部３３６によって判定された新規走行ルートに関する情報を、端末装置９０にレコメンドする。例えば、新規走行ルートレコメンド部３３７は、ロボットオペレータが操作する端末装置等に表示されるシステム画面に、走行ルートの変更対象のロボット１０と、そのロボット１０の新規走行ルートが表示されるように送信してもよい。或いは、新規走行ルートレコメンド部３３７は、イベント発生エリアのマップ上に、イベント発生に伴う走行ルートの変更をレコメンドするテキスト等と、各ロボット１０の新規走行ルートとを重畳させた可視化情報を、端末装置９０に送信してもよい。さらに、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0074】

［設定ルートの一例］
制御サーバ２０から送信されたロボット１０の走行ルートの一例について説明する。図５以降では、複数のエリアのうち、例えば、エリアＥ１－１を例に説明する。図５は、エリアＥ１－１のマップ図の一例を示す図である。

【0075】

図５のマップＭ１ｓに示すように、エリアＥ１－１には、複数の施設が設けられている。ロボット１０は、これらの施設の内部や、施設周辺の建築物以外の領域を含む屋外を走行可能である。また、エリアＥ１－１には、マップＭ１ｓに示すように、ロボット１０の退避場所として、２か所の退避場所Ｔ１，Ｔ２が設定されてもよい。ロボット１０は走行ルートの変更によるイベント回避の他に、退避場所Ｔ１，Ｔ２への退避も可能である。なお、Ｔ１，Ｔ２は、いずれも２台のロボット１０が退避可能である。

【0076】

例えば、管理サーバ３０は、制御サーバ２０から、２台のロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２の走行ルート及び／または現在位置の提供を受ける。例えば、ロボット１０Ａ－１の走行ルートは、走行ルートＲ１ｓであり、ロボット１０Ｂ－２の走行ルートは、走行ルートＲ２ｓである。

【0077】

［画面表示例］
ここから、イベントがエリアＥ１－１に発生した場合における管理サーバ３０の画面表示例について説明する。図６から図１４は、図２に示す管理サーバ３０の画面の一例を示す図である。以降の項目で、図６から図９は「事故発生による走行制限」の場合を、図１０から図１２は「気象予報による走行制限」の場合を、図１３及び図１４は「気象予報による走行制限の解除」をそれぞれ例示する。

【0078】

［事故発生による走行制限］
管理サーバ３０は、外部情報を基に、事故発生による走行制限がエリアＥ１－１に発生したことを検知すると、図６に示すように、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上に、事故発生による走行制限が発表されたことを表してもよい（例えば、図６のウインドウＷ１を参照）。なお、本事例での走行制限発生個所は、図７に示すエリアＥ１－１の走行制限エリアＡ１であるとする。

【0079】

そして、管理サーバ３０は、図８に示す管制指示一覧Ｌ１－２に、走行制限が発生している期間中に、エリアＥ１－１に位置するロボット１０を、走行ルート変更対象のロボット１０として特定する。例えば、管制指示一覧Ｌ１－２の欄Ｃ１－１，Ｃ１－２に示すように、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２がエリアＥ１－１に位置するロボット１０として特定される。

【0080】

管理サーバ３０の操作者によって、「ロボットオペレータに通知」するボタンＢ１－２が選択されると、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１については、新規走行ルートＲ１を判定する。他方、ロボット１０Ｂ－２の走行ルートは、走行制限エリアＡ１に係らないことから、設定済みの走行ルートとして走行ルートＲ２ｓを判定する。そして、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１に関しては新規走行ルートＲ１を、ロボット１０Ｂ－２に関しては走行制限エリアＡ１の情報についての注意喚起情報を、端末装置９０にレコメンドする（管制指示一覧Ｌ１－３，Ｌ１－４参照）。そして、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0081】

そして、管理サーバ３０は、外部情報を基に、事故の処理が完了し、事故発生による走行制限が解除されたことを検知すると、図９に示すように、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上に、事故発生による走行制限が解除されたことを表してもよい（例えば、図９のウインドウＷ２を参照）。

【0082】

［気象予報による走行制限］
次に、管理サーバ３０は、外部情報を基に、気象予報による走行制限がエリアＥ１－１に発生したことを検知すると、図１０に示すように、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上に、気象予報による走行制限が発表されたことを表してもよい（例えば、図１０のウインドウＷ３を参照）。なお、本事例では、気象現象としてゲリラ豪雨の発生による走行制限発生とし、走行制限発生個所は、図１１に示すエリアＥ１－１の走行制限エリアＡ２であるとする。

【0083】

そして、管理サーバ３０は、図１２に示す管制指示一覧Ｌ２－２に、走行制限が発生している期間中に、エリアＥ１－１に位置するロボット１０を、走行ルート変更対象のロボット１０として特定する。例えば、管制指示一覧Ｌ２－２の欄Ｃ２－１，Ｃ２－２に示すように、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２がエリアＥ１－１に位置するロボット１０として特定される。

【0084】

管理サーバ３０の操作者によって、「ロボットオペレータに通知」するボタンＢ２－２が選択されると、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２については、ゲリラ豪雨の発生による走行中止という判定をする。そして、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２に関しては、退避場所Ｔ１への新規走行ルートＲ３とＲ４を、端末装置９０にレコメンドする（管制指示一覧Ｌ２－３，Ｌ２－４参照）。なお、管理サーバ３０は、退避場所Ｔ１への新規走行ルートの代わりに、退避場所Ｔ２への新規走行ルートや走行制限エリア外を走行する新規走行ルートを、端末装置９０にレコメンドしてもよい。そして、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0085】

そして、管理サーバ３０は、外部情報を基に、ゲリラ豪雨が終了し、走行制限が解除されたことを検知すると、図１３に示すように、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上に、気象予報による走行制限が解除されたことを表してもよい（例えば、図１３のウインドウＷ４を参照）。

【0086】

［気象予報による走行制限の解除］
次に、管理サーバ３０は、外部情報を基に、エリアＥ１－１における降水確率の低下により走行制限が解除されたことを検知すると、図１４に示すように、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上に、気象予報（降水確率低下予報）による走行制限の解除が発表されたことを表してもよい（例えば、図１４のウインドウＷ５を参照）。なお、本事例における走行制限発生個所は、図１１に示すエリアＥ１－１の走行制限エリアＡ２と同様であるとする。

【0087】

そして、管理サーバ３０は、図１５に示す管制指示一覧Ｌ３－２に、走行制限が解除されたタイミングに、エリアＥ１－１に位置するロボット１０を、走行ルート変更対象のロボット１０として特定する。例えば、管制指示一覧Ｌ３－２の欄Ｃ３－１，Ｃ３－２に示すように、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２がエリアＥ１－１に位置するロボット１０として特定される。

【0088】

管理サーバ３０の操作者によって、「ロボットオペレータに通知」するボタンＢ３－２が選択されると、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２については、気象予報（降水確率低下予報）による走行制限の解除という判定をする。そして、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２に関しては、走行制限が解除された稼働が可能になった旨を、端末装置９０にレコメンドする（管制指示一覧Ｌ３－３，Ｌ３－４参照）。この時、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２に関しては、新規走行ルートもしくは予めロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２に設定される既存の走行ルート（Ｒ１ｓ，Ｒ２ｓ）を、端末装置９０にレコメンドしてもよい。そして、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0089】

［管理処理］
次に、実施の形態に係る管理処理について説明する。図１６は、実施の形態に係る管理処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【0090】

図１６に示すように、制御サーバ２０Ａ，２０Ｂは、ロボット１０Ａ，１０Ｂとの間の通信を行うことによって、タスク及び走行ルートをロボット１０Ａ，１０Ｂに設定し、ロボット１０Ａ，１０Ｂの自律走行を制御する（ステップＳ１，Ｓ３）。

【0091】

管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、各ロボット１０の現在位置または走行ルートを受信することによって（ステップＳ２，Ｓ４）、各ロボット１０の現在位置または走行ルートを取得する（ステップＳ５）。

【0092】

管理サーバ３０は、外部情報を、外部のサーバ等から収集する（ステップＳ６）。そして、管理サーバ３０は、外部情報を基に、イベントの発生が予測されたかを判定する（ステップＳ７）。管理サーバ３０は、イベントの発生が予測されていない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、最初に戻る。

【0093】

イベントの発生が予測された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、管理サーバ３０は、イベントが発生するイベント発生エリアとイベントの発生が予測されるイベント発生期間とを検知する（ステップＳ８）。

【0094】

管理サーバ３０は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを基に、イベント発生エリアに位置する、または位置することが予測されるロボット１０を特定する（ステップＳ９）。

【0095】

続いて、管理サーバ３０は、情報収集部３３３が収集した外部情報と、マップ情報３２２とを基に、イベント発生エリアに位置するロボット１０ごとに、新規走行ルートを判定する（ステップＳ１０）。

【0096】

そして、管理サーバ３０は、新規走行ルート判定部３３６によって判定された、イベント発生エリアに位置する、または、イベント発生エリアに位置すると予測されたロボットに関する情報、及び、各ロボットの新規走行ルートを、例えば、端末装置９０にレコメンドする（ステップＳ１１，Ｓ１２）。制御サーバ２０Ａ，２０Ｂは、ロボットオペレータが操作する端末装置９０を介して、イベント発生エリアに位置するロボット１０の新規走行ルートが設定されると（ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６）、設定された新規走行ルートに従って、イベント発生エリアに位置するロボット１０の走行ルートを変更する（ステップＳ１７，Ｓ１８）。

【0097】

［実施の形態の効果］
このように、端末装置９０には、管理サーバ３０から、イベント発生に関する情報と、イベント発生エリアに位置するロボット１０とに関する情報が提供される。このため、制御サーバ２０のロボットオペレータ自身が、イベント発生に関する情報を収集し、イベントの発生を検知し、イベント発生エリアに位置するロボット１０を特定する必要がない。

【0098】

さらに、端末装置９０には、管理サーバ３０から、イベント発生エリアに位置するロボット１０の新規走行ルートがレコメンドされる。このため、制御サーバ２０のロボットオペレータは、ロボット１０の走行ルートを新規走行ルートに書き換える際も、一から新規走行ルートを作成するのではなく、管理サーバ３０からレコメンドされた走行ルートを基に、新規走行ルートを設定するだけで足りる。

【0099】

したがって、実施の形態によれば、ロボットの走行ルートを変更するまでのロボットオペレータの処理負担が軽減され、イベント発生時のロボット１０の走行ルートの変更を迅速に実行することができる。

【0100】

また、ロボット事業者ごとに新規走行ルートを設定すると、他の事業者で制御するロボットの位置が把握できないため、新規走行ルートを走行中に衝突する場合も考えられる。これに対し、実施の形態では、管理サーバ３０が、一括して情報を収集し、いずれの事業者のロボット１０に限らず、イベント発生エリアに位置する各ロボット１０を特定して、各ロボット１０に適した新規走行ルートを端末装置９０にレコメンドする。

【0101】

このため、実施の形態によれば、複数のロボット事業者によって複数エリアにロボットが多数導入される場合であっても、エリア及びロボット事業者を横断した新規走行ルート判定が可能である。したがって、実施の形態によれば、イベント発生時に、イベント発生エリアに位置するロボット１０の迅速かつ円滑な走行ルートの変更を支援することができる。

【0102】

［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵやＧＰＵ及び当該ＣＰＵやＧＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

【0103】

また、本実施形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

【0104】

［プログラム］
また、上記実施形態において説明した管理サーバ３０が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。例えば、実施形態における管理サーバ３０が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。この場合、コンピュータがプログラムを実行することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、かかるプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することにより上記実施形態と同様の処理を実現してもよい。

【0105】

図１７は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。図１７に例示するように、コンピュータ１０００は、例えば、メモリ１０１０と、ＣＰＵ１０２０と、ハードディスクドライブインタフェース１０３０と、ディスクドライブインタフェース１０４０と、シリアルポートインタフェース１０５０と、ビデオアダプタ１０６０と、ネットワークインタフェース１０７０とを有し、これらの各部はバス１０８０によって接続される。

【0106】

メモリ１０１０は、図１７に例示するように、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０１１及びＲＡＭ１０１２を含む。ＲＯＭ１０１１は、例えば、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３０は、図１７に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４０は、ディスクドライブ１１００に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１１００に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５０は、例えばマウス１１１０、キーボード１１２０に接続される。ビデオアダプタ１０６０は、例えばディスプレイ１１３０に接続される。

【0107】

ここで、図１７に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０は、例えば、ＯＳ１０９１、アプリケーションプログラム１０９２、プログラムモジュール１０９３、プログラムデータ１０９４を記憶する。すなわち、上記の、プログラムは、コンピュータ１０００によって実行される指令が記述されたプログラムモジュールとして、例えばハードディスクドライブ１０９０に記憶される。

【0108】

また、上記実施形態で説明した各種データは、プログラムデータとして、例えばメモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２０が、メモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶されたプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４を必要に応じてＲＡＭ１０１２に読み出し、各種処理手順を実行する。

【0109】

なお、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される場合に限られず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ等を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。あるいは、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ネットワーク（ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等）を介して接続された他のコンピュータに記憶され、ネットワークインタフェース１０７０を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。

【0110】

上記の実施形態やその変形は、本願が開示する技術に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0111】

１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１～１０Ｂ－４ ロボット
２０，２０Ａ，２０Ｂ 制御サーバ
３０ 管理サーバ
４０ 災害予測サーバ
５０ センサ管理サーバ
６０ 人流予測サーバ
７０ 外部サーバ
８０ 立入禁止エリア情報サーバ
９０ 端末装置
２１，３１ 通信部
２２，３２ 記憶部
２３，３３ 制御部
２２１，３２１ ロボット情報
２２２，３２２ マップ情報
２２３，３２３ タスク記憶部
２２４，３２４ 走行ルート情報
２２５，３２５ ロボット位置情報
２３１ タスク設定部
２３２ 走行ルート設定部
２３３ ロボット位置取得部
２３４ 走行制御部
２３５ ロボット情報送信制御部
３２６ 災害情報
３２７ センサ情報群
３２８ 人流予測情報
３２９ 外部情報群
３３０ 立入禁止エリア情報群
３３１ ロボット位置取得部
３３２ 走行ルート取得部
３３３ 情報収集部
３３４ イベント発生検知部
３３５ 対象ロボット特定部
３３６ 新規走行ルート判定部
３３７ 新規走行ルートレコメンド部
３３６１ 判定モデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【手続補正書】

【提出日】2023-09-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

屋外及び屋内を自律走行する事業者ごとのロボットが走行する各エリアのマップ情報を記憶する記憶部と、
防災情報、気象に関する情報、ロボット走行エリアに設置されたセンサの検出結果、人流予測情報、記事、催事情報、事故発生情報、工事情報、交通規制情報のうち少なくともいずれか１つを含む外部情報を一括して収集する収集部と、
事業者ごとの前記ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する取得部と、
前記収集部により収集された前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアとイベントの発生が予測されるイベント発生期間とを検知する検知部と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する特定部と、
前記外部情報と前記マップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を判定する判定部と、
前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットの走行ルートの変更指示を実施する端末装置にレコメンドするレコメンド部と、
を有することを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記ロボットが前記走行ルートに関する情報を保持しない場合には、前記現在位置に基づき、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボットを特定し、
前記ロボットが前記走行ルートに関する情報を保持する場合には、前記イベント発生エリアに含まれる前記走行ルートを保持する前記ロボットを特定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記外部情報は、前記各エリアにおける災害に関する情報と、前記ロボットが取得する情報と、人流に関する情報と、気象に関する情報と、交通に関する情報のいずれか１つまたは複数と、に基づくイベント発生予測結果を含み、
前記判定部は、前記イベント発生予測結果が示す前記イベントを回避する前記新規走行ルートに関する情報を判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記イベント発生エリアに位置するロボット間で異なる新規走行ルートに関する情報を判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項5】

管理装置が実行する管理方法であって、
防災情報、気象に関する情報、ロボット走行エリアに設置されたセンサの検出結果、人流予測情報、記事、催事情報、事故発生情報、工事情報、交通規制情報のうち少なくともいずれか１つを含む外部情報を一括して収集する工程と、
事業者ごとのロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する工程と、
前記収集する工程により収集された前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアとイベントの発生が予測されるイベント発生期間とを検知する工程と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する工程と、
前記外部情報とマップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を判定する工程と、
前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットの走行ルートの変更指示を実施する端末装置にレコメンドする工程と、
を備えることを特徴とする管理方法。

【請求項6】

管理装置が実行する管理プログラムであって、
防災情報、気象に関する情報、ロボット走行エリアに設置されたセンサの検出結果、人流予測情報、記事、催事情報、事故発生情報、工事情報、交通規制情報のうち少なくともいずれか１つを含む外部情報を一括して収集するステップと、
事業者ごとのロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信するステップと、
前記収集するステップにより収集された前記外部情報を基に、イベントの発生と該イベントの発生するイベント発生エリアとイベントの発生が予測されるイベント発生期間とを検知するステップと、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定するステップと、
前記外部情報とマップ情報とを基に、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を判定するステップと、
前記イベントを回避する新規走行ルートに関する情報を、前記イベント発生エリアに位置する前記ロボット、または前記イベント発生エリアに位置すると予測される前記ロボットの走行ルートの変更指示を実施する端末装置にレコメンドするステップと、
を備えることを特徴とする管理プログラム。