特開 2024-58524 人型ロボット制御システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024058524

(43)【公開日】2024-04-25

(54)【発明の名称】人型ロボット制御システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240418BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022182843

(22)【出願日】2022-11-15

(31)【優先権主張番号】P 2022165039

(32)【優先日】2022-10-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2022167928

(32)【優先日】2022-10-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS27

3C707CS08

3C707HS12

3C707HS27

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT04

3C707LW11

3C707WA13

3C707WA16

3C707WK06

(57)【要約】      （修正有）

【課題】物体の置かれている状況に適した物体に対する作業をさせることを可能とする人型ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】人型ロボットは、少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部と、腕部と人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部と、を備え、物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、周辺情報に基づいて、人型ロボットの脚部のタイプを選択する選択部と、選択された脚部のタイプの人型ロボットに対して、物体に対する作業を指示する指示部と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人型ロボットに対して指示を与える人型ロボット制御システムであって、
前記人型ロボットは、
少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、
床に置かれる脚部と、
前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部と、
前記腕部と前記人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部と、を備え、
前記物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記人型ロボットの前記脚部のタイプを選択する選択部と、
選択された前記脚部のタイプの前記人型ロボットに対して、前記物体に対する作業を指示する指示部と、
を備える人型ロボット制御システム。

【請求項2】

前記脚部のタイプには、
前記人型ロボットが移動可能な車輪部を備えるものと、
前記人型ロボットが歩行可能な歩行部を備えるものと、を含む
請求項１に記載の人型ロボット制御システム。

【請求項3】

前記連結部は、さらに前記脚部と前記上半身部との距離を変更可能に前記脚部と前記上半身部とを連結する請求項１に記載の人型ロボット制御システム。

【請求項4】

前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を傾動可能に構成されている請求項１に記載の人型ロボット制御システム。

【請求項5】

前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を前記床の水平方向に回転可能に構成されている請求項１に記載の人型ロボット制御システム。

【請求項6】

前記脚部は、前記人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有する請求項１に記載の人型ロボット制御システム。

【請求項7】

コンピュータを請求項１～６の何れか１項に記載の人型ロボット制御システムの制御部として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、人型ロボット制御システム及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、物体の置かれている状況に適した人型ロボットに、物体に対する作業をさせることが好ましい。

【0005】

本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、物体の置かれている状況に適した人型ロボットに、物体に対する作業をさせることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示による人型ロボット制御システムは、
人型ロボットに対して指示を与える人型ロボット制御システムであって、
前記人型ロボットは、
少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、
床に置かれる脚部と、
前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部と、
前記腕部と前記人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部と、を備え、
前記物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記人型ロボットの前記脚部のタイプを選択する選択部と、
選択された前記脚部のタイプの前記人型ロボットに対して、前記物体に対する作業を指示する指示部と、
を備える。

【0007】

なお、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、脚部のタイプには、人型ロボットが移動可能な車輪部を備えるものと、人型ロボットが歩行可能な歩行部を備えるものと、を含んでもよい。

【0008】

また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、さらに脚部と上半身部との距離を変更可能に脚部と上半身部とを連結してもよい。

【0009】

また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を傾動可能に構成されていてもよい。

【0010】

また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を床の水平方向に回転可能に構成されていてもよい。

【0011】

また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、脚部は、人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有するものであってもよい。

【0012】

本開示によるプログラムは、コンピュータを本開示による人型ロボット制御システムの制御部として機能させる。

【0013】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１の実施形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】第１の実施形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図4】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図5】第１の実施形態に係る人型ロボット制御システムの全体構成を概略的に示す図である。

【図6】第１の実施形態に係る人型ロボット制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図7】第１の実施形態に係る人型ロボット制御システムによる処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】第２の実施形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図9】第２の実施形態に係る人型ロボットの平面図である。

【図10】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0016】

［第１の実施形態］
図１は第１の実施形態に係る人型ロボットの正面図である。第１の実施形態では、脚部のタイプが異なる複数の人型ロボットに対して指示を与える人型ロボット制御システムについて説明する。図１及び図５に示すように，本実施形態に係る人型ロボット１，１Ａは、上半身部２、脚部３，３Ａ、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ライン上あるいは床上の物体等に対して作業を行うものである。人型ロボット１と人型ロボット１Ａとは、脚部のタイプが異なる以外は同様の構成となっている。なお、脚部のタイプは、第１の実施形態の態様に限定されるものではなく、他のタイプの脚部としてもよい。

【0017】

（人型ロボット１）
図１に示すように、上半身部２は２本の腕部５，６を有する。腕部５，６は上半身部２の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部５，６の先端には物体を把持するための把持部（不図示）が取り付けられている。なお、腕部は２本に限定されるものではなく、１本あるいは３本以上であってもよい。

【0018】

人型ロボット１の脚部３は２つの車輪７，８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0019】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる傾動機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。

【0020】

ここで、モータによる傾動機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方が傾動する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に傾動する。

【0021】

また、シリンダによる傾動機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方にシリンダの一端が固定される固定点があり、連結部４及び上半身部２の他方にシリンダの他端が固定される作動点がある。そして、シリンダを作動させて固定点と作動点との距離を変えることで、脚部３に対して上半身部２が相対的に傾動する。

【0022】

このため、本実施形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、床Ｆに置かれていたり、作業中に床Ｆに落ちたりした物体１００を拾うことが可能である。

【0023】

なお、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0024】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる伸縮機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0025】

ここで、モータによる伸縮機構の場合、回転を直線運動に変換する機構を備えている。そして、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方が伸縮する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に伸縮する。

【0026】

また、シリンダによる伸縮機構の場合、連結部４及び上半身部２の一方に固定されたシリンダが駆動することで、連結部４及び上半身部２の他方に固定されたシリンダの他端が伸縮する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に伸縮する。なお、連結部４において、複数本のシリンダを設けて、傾動と伸縮の両方の制御を行ってもよい。

【0027】

（人型ロボット１Ａ）
図５に示すように、人型ロボット１Ａの脚部３Ａは、２足歩行が可能な歩行部７Ａ，８Ａを備えている。人型ロボット１Ａは、歩行部７Ａ，８Ａによる２足歩行により、段差を乗り越えることができる。

【0028】

また、本実施形態に係る人型ロボット１，１Ａは、人型ロボット１，１Ａ内に実装された制御システム１０によりその駆動が制御される。

【0029】

図３は、本実施形態に係る人型ロボットの制御システムの一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、情報処理装置１４とを備えている。

【0030】

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する物体１００と腕部５，６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0031】

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床Ｆの材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床Ｆの上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0032】

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0033】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0034】

情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された物体１００の情報を取得する。

【0035】

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５，６の動作等を制御する。

【0036】

例えば、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）床Ｆにある物体１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）物体１００をつかむことが可能なように腕部５，６および把持部を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように連結部４を駆動して、上半身部２を脚部３に対して上下に伸縮させる。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７，８の駆動を制御する。

【0037】

情報処理装置１４は、例えば、床Ｆにある物体１００を拾う場合、図４に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0038】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された物体１００の情報を取得する。

【0039】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された物体１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部５，６を制御することにより、床Ｆにある物体１００を拾い上げる。

【0040】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、拾った物体１００を所定位置へ移動する。

【0041】

（人型ロボット制御システム２０）
図６に示すように、人型ロボット制御システム２０は、センサ１２によって検知された情報が、中央制御部５０に入力され、中央制御部５０で処理された処理情報が、人型ロボット１，１Ａに出力されるようになっている。

【0042】

センサ１２は、例えば、カメラで構成され、物体１００が置かれている周辺情報を画像として撮影する。センサ１２が撮影した周辺情報は、中央制御部５０に入力される。なお、中央制御部５０に入力される周辺情報は、人型ロボット１，１Ａに搭載されたセンサ１２によるものに限定されず、例えば、工場内に設けられたカメラ等とすることもできる。

【0043】

中央制御部５０は、例えば、外部装置（サーバ）や、一の人型ロボット（リーダ人型ロボット）に設けられ、周辺情報取得部５２と、選択部５４と、指示部５６と、を備えている。

【0044】

周辺情報取得部５２は、センサ１２から入力された周辺情報を取得する。周辺情報取得部５２は、物体１００が置かれている周辺情報を取得する。

【0045】

選択部５４は、周辺情報取得部５２が取得した周辺情報に基づいて、人型ロボット１，１Ａの脚部３，３Ａのタイプを選択する。選択部５４は、例えば、物体１００が床Ｆに落ちた場合であって、床Ｆに段差がある場合は、段差を乗り越えることができる歩行部７Ａ，８Ａを備える人型ロボット１Ａを選択する。選択部５４は、例えば、物体１００が床Ｆに落ちた場合であって、床Ｆが平坦な場合は、移動速度の速い車輪７，８を備える人型ロボット１を選択する。

【0046】

指示部５６は、選択された脚部３，３Ａのタイプの人型ロボット１，１Ａに対して、物体１００に対する作業を指示する。

【0047】

（中央制御部５０による処理）
図７に示すように、中央制御部５０は、例えば、床Ｆにある物体１００を拾う場合、図７に示されているフローチャートを実行する。

【0048】

ステップＳ２００において、周辺情報取得部５２は、センサ１２から入力された周辺情報を取得する。

【0049】

ステップＳ２０２において、選択部５４は、周辺情報取得部５２が取得した周辺情報に基づいて、人型ロボット１，１Ａの脚部３，３Ａのタイプを選択する。

【0050】

ステップＳ２０４において、指示部５６は、選択された脚部３，３Ａのタイプの人型ロボット１，１Ａに対して、物体１００に対する作業を指示する。

【0051】

本実施形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ１２が取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と物体１００との距離や角度を判断することができ、これにより、床Ｆにある物体１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

【0052】

また、物体１００が置かれている周辺情報に基づいて、選択された脚部３，３Ａのタイプの人型ロボット１，１Ａに対して、物体１００に対する作業を指示することで、物体１００が置かれている状況に適した脚部３，３Ａのタイプを備える人型ロボット１，１Ａが、物体１００に対する作業を担当することになる。そのため、例えば、図５に示すように、物体１００が床Ｆに落ちた場合であって、床Ｆに段差がある場合は、段差を乗り越えることができる脚部３Ａのタイプの人型ロボット１Ａが、物体１００を拾うことになる。その結果、物体１００の置かれている状況に適した人型ロボット１Ａに、物体１００に対する作業をさせることができる。

【0053】

また、脚部３，３Ａのタイプには、人型ロボット１が移動可能な車輪７，８を備えるものと、人型ロボット１Ａが歩行可能な歩行部７Ａ，８Ａを備えるものと、を含む。これにより、例えば、図５に示すように、物体１００が床Ｆに落ちた場合であって、床Ｆに段差がある場合は、段差を乗り越えることができる歩行部７Ａ，８Ａを備える人型ロボット１Ａが、物体１００を拾うことになる。また、例えば、物体１００が床Ｆに落ちた場合であって、床Ｆが平坦な場合は、移動速度の速い車輪７，８を備える人型ロボット１が、物体１００を拾うことになる。その結果、物体１００の置かれている状況に適した人型ロボット１，１Ａに、物体１００に対する作業をさせることができる。

【0054】

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

【0055】

また、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある物体１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

【0056】

［第２の実施形態］
第２の実施形態は、第１の実施形態の連結部４に対して、回転動作を加えたことを特徴とする。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態と同じ構成には同じ符号を付している。

【0057】

本実施形態の連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。具体的に連結部４は、回動動作として脚部３に対して上半身部２が前傾および後傾が可能となっている（図２参照）。また、連結部４は、上半身部２と脚部３との距離を変更可能な伸縮機能を有している（図１参照）。

【0058】

さらに、本実施形態の連結部４は、回動動作として脚部３に対して上半身部２を床Ｆの面の水平方向に回転可能に構成されている。具体的に連結部４は、モータ又はシリンダによる回転機構を含む。モータ及びシリンダは電動、油圧式、空気圧式の何れの方式を採用することができる。

【0059】

ここで、モータによる回転機構の場合、連結部４の上部又は下部の一方に固定されたモータが駆動することで、連結部４の上部及び下部の他方側が回転する。これにより、脚部３に対して上半身部２が相対的に回転する。

【0060】

また、シリンダによる回転機構の場合、連結部４の上部及び下部の一方にシリンダの一端が固定される固定点があり、連結部４の上部及び下部の他方にシリンダの他端が固定される作動点がある。そして、シリンダを作動させて固定点と作動点との距離を変えることで、脚部３に対して上半身部２が相対的に回転する。

【0061】

なお、シリンダによる回転機構の場合、回転可能な角度に制約があるため、脚部３に対して上半身部２を何回転もさせる場合は、クランク機構を採用するか、モータによる回転機構を選択するとよい。

【0062】

連結部４が有する回転機構によれば、以下の動作が可能である。図８に示すように、本実施形態の人型ロボット１は、作業台Ｔ１を向いている状態から、連結部４を駆動させて水平方向の回転動作を行うことで、作業台Ｔ１と人型ロボット１を挟んで反対側の作業台Ｔ２に向くことが可能である。

【0063】

なお、図９に示すように、連結部４における水平方向の回動動作は、上半身部２を１８０度回転させるだけでなく、０～３６０度の範囲において回転が可能であり、かつ任意の位置で上半身部２を停止させることが可能である。

【0064】

本実施形態においても、人型ロボット１は制御システム１０によりその駆動が制御される。そして、図４に示すフローチャートに従った処理が実行される。

【0065】

例えば、本実施形態の制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）生産ラインの作業台Ｔ１の高さに合うように連結部４を駆動して、上半身部２を脚部３に対して上下に伸縮させる。
（２）物体１００を操作することが可能なように腕部５，６および把持部を駆動する。この場合、必要に応じて連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。また、必要に応じて車輪７，８を駆動して、脚部３の作業台Ｔ１に対する距離を調整する。
（３）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）作業台Ｔ１にある物体１００に対して組み立て、加工等の作業を行う。
（５）物体１００を次の工程に移すべく、腕部５，６および把持部を駆動して物体１００をつかみ上げる。
（６）連結部４を駆動して、上半身部２を水平方向に回転させる。
（７）腕部５，６および把持部を駆動して物体１００を、次の工程が行われる作業台Ｔ２に下ろす。

【0066】

本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果に加えて、以下の作用効果を有している。

【0067】

本実施形態の連結部４は、傾動、伸縮動作に加えて、水平方向に回動可能に構成されている。そのため、人型ロボット１は連結部４の回転により物体１００を回転経路上の場所に運んだり、回転経路上の複数の作業場において次々に作業を行ったりすることができる。

【0068】

なお、本実施形態の人型ロボット１は、上半身部２を前傾又は後傾させた状態で連結部４の回転動作を行ってもよい。すなわち、物体１００を振り上げたり、振り下げたりする動作が可能である。

【0069】

本実施形態によれば上半身部２を水平方向に回転させた場合、各作業台の高さが異なる場合であっても、連結部４の伸縮動作により、把持部が作業に最適となる高さで作業を行うことができる。また、上半身部２を水平方向に回転させた場合、各作業台までの距離が遠い場合であっても、連結部４の傾動動作又は車輪７，８の駆動による移動に伴い、把持部が作業に最適となる位置で作業を行うことができる。

【0070】

以上のように、連結部４により上半身部２が傾動又は回転する場合、前述したバランス機能が作動して人型ロボット１が転倒しないような動作が行われる。例えば、バランス機能が上半身部２の傾き、回転角度を変えることでバランスを保つ。また例えば、バランス機能が車輪７，８を駆動させてその駆動トルクによってバランスを保つ。

【0071】

［補足］
図１０は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0072】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0073】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0074】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0075】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0076】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0077】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0078】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0079】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0080】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0081】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0082】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0083】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0084】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0085】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0086】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0087】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0088】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0089】

１，１Ａ 人型ロボット、２ 上半身部、３，３Ａ 脚部、４ 連結部、５，６ 腕部、７，８ 車輪、７Ａ，８Ａ 歩行部、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、２０ 人型ロボット制御システム、５０ 中央制御部、５２ 周辺情報取得部、５４ 選択部、５６ 指示部、１００ 物体、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】