特開 2024-58545 情報通知装置、信号機装置およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024058545

(43)【公開日】2024-04-25

(54)【発明の名称】情報通知装置、信号機装置およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240418BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240418BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023041210

(22)【出願日】2023-03-15

(31)【優先権主張番号】P 2022165875

(32)【優先日】2022-10-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両へ情報を通知する。
【解決手段】情報通知装置１４の取得部１６は、交差点の周辺に設けられたセンサ１１０から交差点の周辺の交通状況を取得し、生成部１８は、取得部１６によって取得された前記交通状況に基づき、これから交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成し、表示制御部２０は、生成部１８によって生成された通知情報を、交差点の周辺に設けられた表示部１２にコード情報（例えば２次元コード）として表示させる。
【選択図】図１５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点の周辺に設けられたセンサから前記交差点の周辺の交通状況を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記交通状況に基づき、これから前記交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された通知情報を、前記交差点の周辺に設けられた表示部にコード情報として表示させる表示制御部と、
を含む情報通知装置。

【請求項2】

前記生成部は、前記通知情報として、これから前記交差点に進入する複数台の自動運転車両の各々に対して走行を指示する複数の走行指示情報を含む情報を生成する請求項１記載の情報通知装置。

【請求項3】

前記生成部は、前記交差点の周辺のうち前記自動運転車両から死角となる死角領域の交通状況を考慮して、前記走行指示情報を生成する請求項２記載の情報通知装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記コード情報として２次元コードを前記表示部に表示させる請求項１記載の情報通知装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４の何れか１項記載の情報通知装置と、
信号機と、
を含み、交差点毎に設けられる信号機装置。

【請求項6】

コンピュータに、
交差点の周辺に設けられたセンサから前記交差点の周辺の交通状況を取得し、
取得した前記交通状況に基づき、これから前記交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成し、
生成した通知情報を前記交差点の周辺に設けられた表示部にコード情報として表示させる
ことを含む処理を実行させるための情報通知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報通知装置、信号機装置および情報通知プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能が搭載された自動運転車両の通信装置と、情報処理装置と、の移動通信網を介しての通信に関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転車両が情報処理装置から移動通信網を介して取得した情報を用いて自動運転を行う構成である場合、移動通信網の通信の状況によっては、通常時は情報処理装置から取得できる情報が取得できないことで、自動運転の精度が低下することが生じ得る。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両へ情報を通知できる情報通知装置、信号機装置および情報通知プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る情報通知装置は、交差点の周辺に設けられたセンサから前記交差点の周辺の交通状況を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記交通状況に基づき、これから前記交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された通知情報を、前記交差点の周辺に設けられた表示部にコード情報として表示させる表示制御部と、を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、交差点の周辺に設けられたセンサから交差点の周辺の交通状況を取得し、取得した交差点の周辺の交通状況に基づき、これから交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成する。そして、生成した通知情報を、交差点の周辺に設けられた表示部にコード情報として表示させる。これにより、自動運転車両は、コード情報が表示された表示部を撮影し、撮影した画像に含まれるコード情報をデコードすることで、通知情報を取得できる。このように、第１の態様では、移動通信網を用いることなく自動運転車両へ通知情報を通知できるので、移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両へ情報を通知することができる。

【0008】

第２の態様は、第１の態様において、前記生成部は、前記通知情報として、これから前記交差点に進入する複数台の自動運転車両の各々に対して走行を指示する走行指示情報を含む情報を生成する。

【0009】

第２の態様では、通知情報に、これから交差点に進入する複数台の自動運転車両の各々に対して走行を指示する複数の走行指示情報が含まれており、この通知情報が表示部にコード情報として表示される。これにより、単一の通知情報を表示部にコード情報として表示させることで、これから交差点に進入する複数台の自動運転車両に対して走行指示を各々与えることができる。

【0010】

第３の態様は、第２の態様において、前記生成部は、前記交差点の周辺のうち前記自動運転車両から死角となる死角領域の交通状況を考慮して、前記走行指示情報を生成する。

【0011】

第３の態様では、走行指示情報の生成に際し、交差点の周辺のうち自動運転車両から死角となる死角領域の交通状況が考慮される。これにより、自動運転車両に対し、当該自動運転車両から死角となる死角領域の交通状況を考慮した走行指示を与えることができる。

【0012】

第４の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記コード情報として２次元バーコードを前記表示部に表示させる。

【0013】

第４の態様では、コード情報として２次元コードを表示部に表示させるので、コード情報として１次元のコードを表示させるなどの態様と比較して、表示部にコード情報として表示可能な通知情報の情報量を増大させることができる。

【0014】

第５の態様に係る信号機装置は、第１の態様～第４の態様の何れかの情報通知装置と、信号機と、を含み、交差点毎に設けられる。

【0015】

第５の態様では、第１の態様～第４の態様の何れかの情報通知装置を含んでいるので、第１の態様と同様に、移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両へ情報を通知することができる。

【0016】

第６の態様に係る情報通知プログラムは、コンピュータに、交差点の周辺に設けられたセンサから前記交差点の周辺の交通状況を取得し、取得した前記交通状況に基づき、これから前記交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成し、生成した通知情報を前記交差点の周辺に設けられた表示部にコード情報として表示させることを含む処理を実行させる。

【0017】

第６の態様によれば、第１の態様と同様に、移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両へ情報を通知することができる。

【0018】

なお、上記の本開示の概要は、本開示の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】超高性能自動運転のＡＩの危険予測能力について示す概略図である。

【図2】超高性能自動運転におけるＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎについて概略的に示すブロック図である。

【図3】車両の死角を説明するための平面図である。

【図4】信号機に設置されるセンサを説明するための概略図である。

【図5】Ｐｅｒｆｅｃｔ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌについて示す概略図である。

【図6】Ｐｅｒｆｅｃｔ Ｂｅｌｌ Ｃｕｒｖｅｓについて示す概略図である。

【図7】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図8】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図9】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図10】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図11】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図12】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図13】パーフェクトクルージングの概要図である。

【図14】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ、制御装置として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図15】第２実施形態に係る情報通知システムの概略構成を示すブロック図である。

【図16】第２実施形態に係る信号機および表示部を示す正面図である。

【図17】第２実施形態における信号機および表示部の配置を示す平面図である。

【図18】情報通知処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0021】

〔第１実施形態〕
図１は、本実施形態に係る超高性能自動運転のＡＩの危険予測の能力について概略的に示す。本実施形態においては、複数種類のセンサ情報をＡＩデータ化してクラウドに蓄積する。ＡＩがナノセカンドごとに状況のベストミックスを予測、判断し、車両の運行を最適化する。

【0022】

図２は、本実施形態に係る超高性能自動運転におけるＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎについて概略的に示す。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両を制御する制御装置の一例である。

【0023】

なお、Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりも更に上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。

【0024】

本実施形態において車両に搭載されるセンサの例として、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａとはＬｅｖｅｌ５の実装した自動車のＴｒｉｐデータである。

【0025】

複数種類のセンサから取り入れるセンサ情報として、体重の重心移動、道路の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、坂道の上下横斜め傾き角度の検知、道路の凍り方、水分量の検知、それぞれのタイヤの材質、摩耗状況、空気圧の検知、道路幅、追い越し禁止有無、対向車、前後車両の車種情報、それらの車のクルージング状態、周囲の状況（鳥、動物、サッカーボール、事故車、地震、家事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、など）等が挙げられ、本実施形態では、これらの検知をナノ秒毎に実施する。

【0026】

本実施形態においては、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、これらの情報から、道路全体＋ＡＩによる最小スポット毎の最も正解率の高い天気予報とのマッチングを実行してもよい。また、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、これらの情報から、他の車の位置情報とのマッチングを実行してもよい。また、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、これらの情報から、ベスト推定車種とのマッチング（その道程での残量、スピードのナノ秒毎のマッチング）を実行してもよい。また、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、これらの情報から、乗客が聞いている音楽等のムードとのマッチングを実行してもよい。また、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、これらの情報から、要望の気分を変更した瞬時の条件組み直しを実行してもよい。

【0027】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、例えば、車両充電時にＡＩデータをクラウドにアップロードしてもよい。Ｄａｔａ Ｌａｋｅを形成し、ＡＩが分析して常に最新状態にアップロードしてもよい。

【0028】

図３に示すように、車両に搭載されたセンサでは、進行方向に沿った直線上では、他の車両等の物体を長距離でも検知することが可能であるが、交差点等では、センサでは物体を検知できない死角の領域が存在する。図３の例では、一点鎖線の矩形で囲まれた実線の矩形が、センサが搭載された車両を表し、一点鎖線の矢印がその車両の進行方向を表している。また、斜線の領域がその車両に搭載されたセンサでは物体を検知できない死角の領域を表している。

【0029】

この場合、車両にとって死角の領域が存在することによって、交通事故のリスクがある。

【0030】

そこで、図４に示すように、本実施形態では、街中の全ての信号機１００へＬｅｖｅｌ６の自動運転車両のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎと通信が可能なセンサ１１０が設置される。センサ１１０の例としては、レーダー、ＬｉＤＡＲ、及び高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能デジタルカメラ等が挙げられる。図４の例では、センサ１１０が信号機１００の上部に設置されているが、センサ１１０の設置場所は信号機１００の上部に限定されない。センサ１１０は、信号機１００の側面に設置されてもよいし、信号機１００の柱部分に設置されてもよい。

【0031】

各信号機１００において、センサ１１０によって自動運転車両にとって死角となる領域において検知された情報を収集し、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両へ無線通信で道路状況の情報を送信する。

【0032】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、信号機１００に設置されたセンサ１１０により検出された複数の情報を取得し、取得した複数の情報とＡＩを用いて、車両を制御する。

【0033】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、車両の通行を最適化する方法として、ソフト面とハード面の両方を用いてもよい。ソフト面では、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、信号機１００に設置されたセンサ１１０により検出された複数の情報と、クラウド蓄積情報と、車両のセンサ情報の全てをＡＩでベストミックスさせ、ナノセカンド毎にＡＩが判断し、乗客の要望にあった自動運転を実現する。ハード面では、車両が、１／１ ｂｉｌｌｉｏｎ ｓｅｃｏｎｄ（ナノセカンド）毎にモータの回転出力をマイクロコントロールする。車両は、ナノセカンドで通信しコントロールする事の可能な電気とモータを備える。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎによれば、ＡＩが危機を予知するため、ブレーキ不要でコップの水をこぼすこともなくパーフェクトストップが可能になる。また、消費電力も低く、ブレーキ摩擦も生じない。

【0034】

図５は、本実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎによる制御によって実現されるＰｅｒｆｅｃｔ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌについて概略的に示す。図５に示す原理は、車両の制動距離を算出する指標となるが、この基本的な方程式で制御する。本実施形態に係るシステムにおいては、超高性能入力データがあるので、きれいなベルカーブで計算することができる。

【0035】

図６は、本実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎによる制御によって実現されるＰｅｒｆｅｃｔ Ｂｅｌｌ Ｃｕｒｖｅｓについて概略的に示す。

【0036】

超高性能自動運転を実現するときの演算速度として、１Ｍｉｌｌｉｏｎ ＴＯＰＳで実現できる。

【0037】

上述したように、本実施形態において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、Ｐｅｒｆｅｃｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌを実現してもよい。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、車両に乗車している乗員の希望に応じた制御を実行してもよい。乗員の希望の例として、「ｓｈｏｒｔｅｓｔ時間」、「ｌｏｎｇｅｓｔバッテリー持ち残量」、「車酔いを最も避けたい」、「最もＧを感じたい（安全に）」、「上記等のミックスで最も景観を感じたい」、「前回とは異なった景観を感じたい」、「たとえば、何年前に誰かと来た道の思い出をたどりたい」、「最も事故の確率を避けたい」、等があり、その他さまざまな条件を乗客にＣｅｎｔｒａｌ ｂｒａｉｎが相談して、Ｃｅｎｔｒａｌ ｂｒａｉｎが、乗客の人数、重さ、位置、体重の重心移動（ナノ秒毎の計算）、ナノ秒毎の道路の材質の検知、ナノ秒毎の外気の温度の検知、ナノ秒毎の外気の湿度の検知、ナノ秒毎のトータルの上記の条件選択による車両とのパーフェクトミックスを実行する。

【0038】

Ｃｅｎｔｒａｌ ｂｒａｉｎは、「道路の坂道の上、下、横、斜め傾き角度」、「道程全体＋ＡＩによる最小スポット毎の最も正解率の高い天気予報とのマッチング」、「ナノ秒毎の他の車の位置情報とのマッチング」、「それらのベスト推定車種とのマッチング（その道程での残量、スピードのナノ秒毎のマッチング」、「乗客が聞いている音楽等のムードとのマッチング」、「要望の気分を変更した瞬時の条件組み直し」、「そのナノ秒毎の道路の凍り方、水分量、４本、２本、８本、１６本等のそれぞれのタイヤの材質の摩耗、空気圧、と道路の残りの最適ミックスの推定」、「その時々の道路の車線幅、角度、追い越し禁止車線かどうか？」、「対向車線、前後車線の車種とその車のクルージング状態（ナノ秒毎の）」、「その他全ての条件のベストミックス」といったものを、考慮、実行してもよい。

【0039】

それぞれの車線の巾の中で真ん中ではなく取るべき場所は、全て異なる。その時のスピードや角度や道路情報によって異なる。たとえば、飛んで来る鳥や、動物や、対向車や、飛び込んで来るサッカーボールや子供や事故車や地震、火事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、その他のナノ秒毎の影響のベストな確率の推論のマッチングを実行する。

【0040】

それらをその時点のＣｅｎｔｒａｌ ｂｒａｉｎのバージョンの能力と、その時点までに蓄積されたｂｒａｉｎ ｃｌｏｕｄの最新にｕｐｄａｔｅされた情報を用いてパーフェクトマッチングを実行する。

【0041】

これを超高性能自動運転のパーフェクトクルージングと定義してもよい。その為に超高性能自動運転には、１ｍｉｌｌｉｏｎ ＴＯＰＳがその時点のベストなバッテリーのパワーマネジメントと温度のＡＩ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚｅｄバースト チリング機能が必要となる。

【0042】

図７～図１３は、パーフェクトクルージングの概要図である。

【0043】

以上説明したように、本実施形態によれば、街中の全ての信号機１００へＬｅｖｅｌ６の自動運転車両のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎと通信が可能なセンサ１１０が設置される。Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎは、死角の領域の情報をセンサ１１０から取得することができる。

【0044】

従って、自動運転車両からは検知できない死角の領域の情報を取得することができるため、交通事故のリスクを低減させることができる。自動運転車両は、赤信号の場合でも交差点に進入することが可能となり、ハイスピードで正確な運行が可能となるため、街全体の交通量を１０倍等に増加させることができる。これらの結果として、ＧＤＰが大幅に上昇する。

【0045】

図１４は、制御装置の一例であるＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてもよい。

【0046】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってもよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってもよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0047】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0048】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0049】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してもよい。

【0050】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されていてもよい。

【0051】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してもよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0052】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してもよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてもよい。

【0053】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてもよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してもよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してもよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してもよい。

【0054】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0055】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてもよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてもよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでもよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでいてもよい。

【0056】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれていてもよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれていてもよい。

【0057】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでいてもよい。

【0058】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてもよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0059】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0060】

図１５には、第２実施形態に係る情報通知システム１０が示されている。情報通知システム１０は、道路の交差点毎に設置された複数の信号機装置１１と、道路を走行する複数台の自動運転車両２４と、を含んでいる。信号機装置１１は、第１実施形態で説明した信号機１００およびセンサ１１０と、表示部１２と、情報通知装置１４と、を含んでいる。なお、第１実施形態では、センサ１１０を、自動運転車両２４のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎと無線通信が可能な構成としていたが、本第２実施形態におけるセンサ１１０は、自動運転車両２４などと無線通信を行う機能が省略されていてもよい。

【0061】

図１６に示すように、表示部１２は信号機１００の近傍に設置されており、所定の２次元コードを表示可能な解像度とされている。なお、図１６では表示部１２を１つのみ示しているが、表示部１２（および信号機１００）は、交差点への進入方向の異なる道路毎に設けられている。例えば、図１７に示すように、東西方向に延びる道路と南北方向に延びる道路とが交差している交差点の場合、交差点への進入方向が「Ｅ（東）」「Ｗ（西）」「Ｓ（南）」および「Ｎ（北）」の各方向毎に別々の表示部１２が設けられている。

【0062】

情報通知装置１４は、ＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリと、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部と、を含み、記憶部には情報通知プログラムが記憶されている。情報通知装置１４は、ＣＰＵが情報通知プログラムを実行することで取得部１６、生成部１８および表示制御部２０として機能し、後述する情報通知処理（図１８）を行う。なお、情報通知装置１４は本開示に係る情報通知装置の一例である。

【0063】

取得部１６は、交差点の周辺に設けられたセンサ１１０から交差点の周辺の交通状況を取得する。生成部１８は、取得部１６によって取得された交差点の周辺の交通状況に基づき、これから交差点に進入する自動運転車両２４への通知情報を生成する。そして表示制御部２０は、生成部１８によって生成された通知情報を、交差点の周辺に設けられた表示部１２にコード情報（本第２実施形態では２次元コード）として表示させる。

【0064】

自動運転車両２４は、表示部１２を撮影可能なカメラ２６と、自動運転制御部２８と、を含んでいる。自動運転制御部２８は、第１実施形態で説明したＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎが所定のプログラムを実行することにより実現される。自動運転制御部２８は、カメラ２６によって撮影された画像のうち表示部１２に対応する領域に表示されているコード情報をデコードすることで、通知情報を取得する。そして自動運転制御部２８（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ）は、取得した通知情報（より詳しくは、通知情報に含まれる自車両向けの走行指示情報）に従って、自動運転により自動運転車両２４を走行させる制御を行う。

【0065】

次に第２実施形態の作用として、情報通知装置１４によって所定時間周期で繰り返し実行される情報通知処理について、図１８を参照して説明する。なお、図１８に示す情報通知処理は、特定の進入方向（以下、進入方向Ｘという）から交差点へ進入する自動運転車両２４向けの処理であり、情報通知装置１４は、進入方向Ｘ以外の進入方向についても図１８の情報通知処理を各々行う。

【0066】

情報通知処理のステップ５０において、情報通知装置１４の取得部１６は、信号機装置１１が設置された交差点（以下、単に「交差点」という）およびその周辺における交通状況をセンサ１１０から取得する。

【0067】

また、ステップ５２において、生成部１８は、ステップ５０で取得された交通状況に基づき、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する自動運転車両２４を特定し、特定した自動運転車両２４の各々の情報（ＩＤ、位置、車速、進行方向（直進／右折／左折）など）を特定する。自動運転車両２４のＩＤとしては、例えばナンバープレート（ライセンスプレート）に記載されている文字列などを適用することができる。また、自動運転車両２４の進行方向は、例えば、ウインカーランプの点滅の有無などから特定することができる。

【0068】

なお、本第２実施形態において、自動運転車両２４は、例えば屋根部など外から識別可能な位置にランプが設けられており、自動運転制御部２８が自動運転を行っている場合には前記ランプを点灯させる構成となっている。ステップ５２では、生成部１８は、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する個々の車両に対し、屋根部などにランプが設けられ、かつこのランプが点灯されているか否かを各々判定することで、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する自動運転車両２４の特定を行う。

【0069】

ステップ５４において、生成部１８は、ステップ５０で取得された交通状況に基づき、進入方向Ｘより交差点に進入する車両から死角となる死角領域（例えば図３に斜線で示す領域）における交通状況を特定する。この死角領域の交通状況は、例えば、死角領域における車両、歩行者などの交通参加者の有無または数、位置、進行方向、移動速度などの情報を含む。

【0070】

ステップ５６において、生成部１８は、ステップ５２で特定した進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する自動運転車両２４の情報と、ステップ５４で特定した死角領域の交通状況と、に基づき、個々の自動運転車両２４への走行指示情報を生成する。

【0071】

一例として、生成部１８は、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する個々の自動運転車両２４のうち進行方向が「直進」の自動運転車両２４について、現在の車速のまま走行したときに、交差点が青信号となっている期間内に交差点を通過できるか否か判定する。そして、生成部１８は、交差点が青信号となっている期間内に交差点を通過できると判定した第１の自動運転車両２４に対しては、「現在の車速を維持したまま走行すること」を指示する走行通知情報を生成し、交差点が青信号となっている期間内に交差点を通過できないと判定した第２の自動運転車両２４に対しては、「減速して交差点手前で停止すること」を指示する走行通知情報を生成する。なお、個々の自動運転車両２４に対する走行通知情報には、対応する自動運転車両２４のＩＤが情報として含まれている。

【0072】

また一例として、生成部１８は、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する個々の自動運転車両２４のうち、進行方向が「右折」または「左折」の自動運転車両２４について、右左折の際に死角領域に存在する歩行者などと干渉しないか否かを判定する。そして生成部１８は、右左折の際に死角領域に存在する歩行者などと干渉しないと判定した第３の自動運転車両２４に対しては、「右左折の際に横断歩道を徐行して通過すること」を指示する走行通知情報を生成し、右左折の際に死角領域に存在する歩行者などと干渉すると判定した第４の自動運転車両２４に対しては、「右左折の際に横断歩道の手前で一時停止すること」を指示する走行通知情報を生成する。

【0073】

ステップ５８において、表示制御部２０は、ステップ５６で生成された、進入方向Ｘよりこれから交差点に進入する各自動運転車両２４への走行指示情報を含む通知情報をコード化した２次元コードを生成する。そしてステップ６０において、表示制御部２０は、ステップ５８で生成した２次元コードを、進入方向Ｘより交差点に進入する自動運転車両２４向けの表示部１２に表示させ、情報通知処理を終了する。

【0074】

なお、上述した情報通知処理において、コード情報を表示部１２に表示させて自動運転車両２４へ通知する際、信号機１００の色が青色から黄色を経て赤色に切り替わる場合に、信号機１００の色に合わせてコード情報が変化される。また、表示部１２に表示させるコード情報を変化させるタイミングは、信号機１００の色が変わるのと同時であってもよいし、信号機１００の色が変わるよりも所定時間前のタイミングであってもよい。

【0075】

一方、これから交差点に進入する自動運転車両２４において、自動運転制御部２８は、カメラ２６によって撮影された画像のうち表示部１２に対応する領域に表示されているコード情報をデコードすることで、通知情報を取得する。そして自動運転制御部２８は、取得した通知情報に含まれるＩＤから自車両向けの走行指示情報を抽出し、抽出した走行指示情報に従って自動運転により自動運転車両２４を走行させる制御を行う。

【0076】

これにより、例えば、前述の第１の自動運転車両２４においては、自車両向けの走行指示情報に従い「現在の車速を維持したまま走行する」ように制御され、前述の第２の自動運転車両２４においては、自車両向けの走行指示情報に従い「減速して交差点手前で停止する」ように制御される。また、例えば、前述の第３の自動運転車両２４においては、自車両向けの走行指示情報に従い「右左折の際に横断歩道を徐行して通過する」ように制御され、前述の第４の自動運転車両２４においては、自車両向けの走行指示情報に従い「右左折の際に横断歩道の手前で一時停止する」ように制御される。

【0077】

以上説明したように、第２実施形態では、情報通知装置１４の取得部１６が、交差点の周辺に設けられたセンサ１１０から交差点の周辺の交通状況を取得する。また、生成部１８は、取得部１６によって取得された交差点の周辺の交通状況に基づき、これから交差点に進入する自動運転車両への通知情報を生成する。表示制御部２０は、生成部１８によって生成された通知情報を、交差点の周辺に設けられた表示部１２にコード情報として表示させる。これにより、移動通信網を用いることなく自動運転車両２４へ通知情報を通知することができるので、移動通信網の通信状況の影響を受けることなく自動運転車両２４へ情報を通知することができる。

【0078】

また、第２実施形態において、生成部１８は、通知情報として、これから交差点に進入する複数台の自動運転車両２４の各々に対して走行を指示する走行指示情報を含む情報を生成する。これにより、単一の通知情報を表示部１２にコード情報として表示させることで、これから交差点に進入する複数台の自動運転車両２４に対して走行指示を各々与えることができる。

【0079】

また、第２実施形態において、生成部１８は、交差点の周辺のうち自動運転車両２４から死角となる死角領域の交通状況を考慮して、走行指示情報を生成する。これにより、自動運転車両２４に対し、当該自動運転車両２４から死角となる死角領域の交通状況を考慮した走行指示を与えることができる。

【0080】

また、第２実施形態において、表示制御部２０は、コード情報として２次元バーコードを表示部１２に表示させる。これにより、コード情報として１次元のコードを表示させるなどの態様と比較して、表示部１２にコード情報として表示可能な通知情報の情報量を増大させることができる。

【0081】

なお、上記の第２実施形態では、死角領域の交通状況を考慮した走行指示情報を生成する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、死角領域の状況を示す情報を死角領域情報として通知情報に含めてもよい。また、上記の死角領域情報は、見通しが悪く車載のセンサでは死角領域が生ずる交差点についてのみ通知情報に含めるようにしてもよい。

【0082】

また、上記の第２実施形態では、通知情報を、本開示におけるコード情報の一例である２次元コードとして表示部１２へ表示させる態様を説明したが、本開示におけるコード情報は、２次元コード以外、例えば１次元のバーコードなどであってもよい。

【0083】

また、上記の第２実施形態では、本開示に係る情報通知装置１４が信号機１００に併設されて信号機装置１１の一部を構成する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、本開示に係る情報通知装置１４は、信号機１００が設置されていない交差点や、信号機１００が設置されておらず複数の道路が合流している合流地点などに、センサ１１０と共に設置することも可能である。

【0084】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0085】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0086】

１０ 情報通知システム、１１ 信号機装置、１２ 表示部、１６ 取得部、１８ 生成部、２０ 表示制御部、２４ 自動運転車両、１００ 信号機、１１０ センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】