特開 2024-5866 モデル生成方法および洗車機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005866

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】モデル生成方法および洗車機

(51)【国際特許分類】

   B60S 3/06 20060101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

B60S3/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022106284

(22)【出願日】2022-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】青山 哲也

(72)【発明者】

【氏名】山田 剛大

(72)【発明者】

【氏名】武田 尚也

【テーマコード（参考）】

3D026

【Ｆターム（参考）】

3D026AA03

3D026AA12

3D026AA13

3D026AA25

3D026AA34

3D026AA40

3D026AA72

(57)【要約】

【課題】洗車機が利用できる車種判別モデルを効率的に生成する。
【解決手段】カメラ（９６）により撮影された車両（Ｘ）の画像から得られる車種情報を取得する工程と、車両の前後方向に車両に対する相対移動をするセンサ（車形検出センサ５２）の出力データに基づいて生成された車形データを取得する工程と、取得した車形データを説明変数とし、取得した前記車種情報を目的変数とする車種判別モデル（判別モデルＭ）を生成する工程を含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をしつつ前記車両を洗浄する洗車機本体の洗浄対象となる前記車両の車種を示す車種情報であって、少なくとも一部が前記車両を撮影するカメラにより撮影された前記車両の画像から得られる車種情報を取得する工程と、
前記洗浄対象となる前記車両を検出するためのセンサであって、光軸に沿って互いに平行に配置され前記光軸上の物体の有無を検出する複数の光軸センサを有し、前記車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をするセンサの出力データに基づいて生成された前記車両の車形データを取得する工程と、
取得した前記車形データを説明変数とし、取得した前記車種情報を目的変数とする車種判別モデルを生成する工程を含む、モデル生成方法。

【請求項2】

前記カメラが撮影した前記車両の画像と、当該車両を検出した前記センサの出力データに基づく前記車形データと、を対応づけて、記憶装置に記憶させる工程をさらに含む、請求項１に記載のモデル生成方法。

【請求項3】

洗浄の対象とする車両についての前記車形データを生成し、
請求項１または２に記載のモデル生成方法により生成された車種判別モデルを用いて、当該車両の車種の判別を行い、
前記車種の判別の結果に応じて、当該車両の洗浄を実行する、洗車機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は洗車機が利用するモデルのモデル生成方法、および洗車機に関する。

【背景技術】

【0002】

洗車機においては、利用者の操作による選択および洗車機が備える車形検出のためのセンサの検出結果に応じて、車両の洗浄が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－３０１４２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、市販されている車種の中には、洗車機において選択される一般的なコース洗浄に適さない車種が存在する。そのため、洗車機が車種を判断する機能を備えることが望まれる。本開示の一態様は、洗車機が利用できる車種判別モデル（車種判別アルゴリズム）を効率的に生成する手法を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係るモデル生成方法は、車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をしつつ前記車両を洗浄する洗車機本体の洗浄対象となる前記車両の車種を示す車種情報であって、少なくとも一部が前記車両を撮影するカメラにより撮影された前記車両の画像から得られる車種情報を取得する工程と、前記洗浄対象となる前記車両を検出するためのセンサであって、光軸に沿って互いに平行に配置され前記光軸上の物体の有無を検出する複数の光軸センサを有し、前記車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をするセンサの出力データに基づいて生成された前記車両の車形データを取得する工程と、取得した前記車形データを説明変数とし、取得した前記車種情報を目的変数とする車種判別モデルを生成する工程を含む。

【発明の効果】

【0006】

本開示の一態様によれば、洗車機が利用できる車種判別モデルを効率的に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の実施形態に係る洗車機が備える、洗車機本体とリモートパネルとの概略側面、および洗車機本体の概略正面を示す模式図である。

【図2】実施形態に係る洗車機及び監視装置の構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態に係る洗車機の外形作成部が作成した車両Ｘの外形データの一例をグラフとして表した図である。

【図4】実施形態に係る洗車機の動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】実施形態に係る洗車機が利用する判別モデルを説明する図である。

【図6】本開示の実施形態に係る判別モデル生成装置の構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態に係る判別モデル生成装置を利用して判別モデルを生成する工程を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

市販されている車種の中には、洗車機において選択される一般的なコース洗浄におけるブラシ制御では、破損する可能性のある部品を備える車種がある。このように洗車機による一般的なコース洗浄に適さない車種を特定車種と称する。従来、このような特定車種については、説明看板による告知を通して洗車機利用の禁止を求める対応が行われていたが、洗車機利用の禁止を求めると、洗車対象車両が減少してしまう。

【0009】

また、特定車種についても洗車機の利用を可能とするために、全ての被洗浄車両において、破損する可能性のある部品が装着されている部位のブラシ回避を行う対応が行われる場合もある。しかしながら、全ての被洗浄車両においてブラシ回避が行われるため、洗浄力が低下し、顧客満足度が低下する可能性がある。

【0010】

以下では、特定車種の特定部位において、一般的なコース洗浄の一部を変更して洗車を行うことにより、特定車種において部品が破損する可能性を低減した洗浄を実施することができる洗車機の構成について説明する。

【0011】

〔実施形態〕
本開示の一態様に係る洗車機及び監視装置について説明する。本開示の一態様に係る洗車機及び監視装置は、ガソリンスタンドや自動車修理工場等において、セットで設置されるものである。

【0012】

なお、本明細書及び図面において、ｘｚ平面が水平面であるようにｘｙｚ座標を定義する。ｘ軸の正方向を前方向、ｘ軸の負方向を後方向と称するが、これは構成を後述する洗車機本体において、車両が進入する側を前、車両が退出する側を後とするためである。また、ｚ軸の正方向を右方向、ｚ軸の負方向を左方向と称する。鉛直方向に平行なｙ軸の、正方向を上方向、ｙ軸の負方向を下方向とする。

【0013】

また、図面において、ある軸線に対して上下対称又は左右対称になっている構成については、対称となっている構成のうち一方の構成のみに符号を付し、他方の構成に符号を付すことを省略している場合がある。

【0014】

＜洗車機２：全体構成＞
図１は、本実施形態に係る洗車機２が備える、洗車機本体４とリモートパネル６との概略側面２Ｓ、および洗車機本体４の概略正面４Ｆを示す模式図である。図２は、本実施形態に係る洗車機２及び監視装置９の構成を示すブロック図である。

【0015】

図１および図２に示すように、本実施形態に係る洗車機２は、被洗浄車両である車両Ｘの洗車を行う洗車機本体４を備える。洗車機２は、さらに、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件を取得するリモートパネル６を備える。概略側面２Ｓにおいては、車両Ｘがリモートパネル６よりも、紙面に向かって奥側に位置することを示すために、車両Ｘの外形を点線にて示す。

【0016】

＜洗車機２：洗車機本体４＞
概略正面４Ｆに示すように、洗車機本体４は、例えば、２つのフレーム８と、当該２つのフレーム８の上端同士を連結する天井部１０とを備える。洗車機本体４は、概略側面２Ｓに示す、車両Ｘの進入方向ＤＡに沿って、車両Ｘが、フレーム８および天井部１０によって囲まれた空間４Ｓを通過できる構造を有している。なお、本明細書において、進入方向ＤＡは、洗車機本体４の前面４Ａから後面４Ｂに向かう方向とする。

【0017】

洗車機本体４は、駆動部４Ｘと、清掃部４Ｙとを備える。駆動部４Ｘは、フレーム８それぞれの下部に設けられる車輪１２と、車輪１２を回転駆動させる駆動装置１１とを備える。駆動装置１１が車輪１２を回転駆動することにより、洗車機本体４は、地面Ｇに配されたレールＲに沿って、車両Ｘに対し前後方向に相対移動する。レールＲは、例えば、進入方向ＤＡに沿って形成されている。ここで、洗車機本体４は、車両Ｘに対する相対移動を行いつつ、空間４Ｓ中の車両Ｘに対する洗浄（洗車）を実施する。

【0018】

清掃部４Ｙは、車両Ｘ上を摺動してブラッシングする複数の回転ブラシを備える。例えば、清掃部４Ｙは、それぞれが回転モータ（不図示）によって回転するトップブラシ１４、サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８を含む。トップブラシ１４は、車両Ｘの上面に沿って摺動し、車両Ｘの上面を洗浄する。サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８は、車両Ｘの両側面を洗浄する。

【0019】

本実施形態に係るサイドブラシ１６は、例えば、地面Ｇに対し略垂直方向に延伸する回転軸１６Ｓと、当該回転軸１６Ｓに形成された複数の毛材１６Ｔとを含む。換言すれば、サイドブラシ１６は、車両Ｘの側表面の少なくとも一部と平行な回転軸１６Ｓを含み、回転軸１６Ｓ回りに回転する毛材１６Ｔを車両Ｘの側表面の少なくとも一部に当接させて、当該側表面を洗浄するブラシである。さらに、サイドブラシ１６は、回転軸１６Ｓを支持し、不図示の動力部により車両Ｘの左右方向に回転軸１６Ｓを移動させるアーム１６Ａを含んでいてもよい。

【0020】

洗車機本体４の側部には、洗剤またはワックス等を含む各種液剤を貯液した複数の貯液タンク（不図示）を収納するタンク収納部２０が配される。タンク収納部２０の上方には、市水を含む水、または各貯液タンクからの液剤を分配する分配配管部２２が設けられる。分配配管部２２からは、清掃部４Ｙに含まれる、第１浄水ノズル２４、第２浄水ノズル２６、第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０、撥水コートノズル３２、およびワックスノズル３４がそれぞれ電磁弁（不図示）を介して導出される。

【0021】

第１浄水ノズル２４、および第２浄水ノズル２６は、洗車機本体４の各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対して市水を含む水を噴射する。第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０は、各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対してシャンプー等を含む洗浄液を噴射する。撥水コートノズル３２およびワックスノズル３４は洗車機本体４の後面４Ｂに配される。撥水コートノズル３２は車両Ｘに対して撥水コート剤の液剤を噴射する。ワックスノズル３４は車両Ｘに対してワックスを噴射する。

【0022】

また、洗車機本体４には、気流を発生して車両Ｘを乾燥させるブロワ３６が設けられる。ブロワ３６にはトップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０が接続される。トップ送風ノズル３８は、洗車機本体４の中央上部に設けられ、車両Ｘの天井面に向けて送風する。サイド送風ノズル４０は、洗車機本体４の両側部に設けられ、車両Ｘの側面に向けて送風する。洗車機本体４は、トップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０の送風によって、洗浄後の車両Ｘを乾燥させる。

【0023】

洗車機本体４の一方のフレーム８の前面には操作パネル４２が配される。操作パネル４２は洗車条件を設定する操作ボタン（不図示）を備える。例えば、車両Ｘから降車したユーザ、またはその他の技術者等は、操作ボタンを操作して、洗車条件の設定等を行ってもよい。

【0024】

＜洗車機２：制御部４４、記憶部４５、入出力部４７＞
さらに、洗車機２は、洗車機本体４の各部を制御する制御部４４を備える。本実施形態において、制御部４４は、洗車制御部４４１と、外形作成部４４２と、車種判別部４４３と、カウント部４４４とを備える。外形作成部４４２、車種判別部４４３およびカウント部４４４については後述する。洗車制御部４４１は、洗車機本体４の駆動部４Ｘおよび清掃部４Ｙの各部の動作を制御することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を制御する。

【0025】

また洗車機２は、各種の情報を記憶する記憶部４５と、外部機器との間で各種情報の入出力をするための入出力部４７を備える。入出力部４７は、ネットワークを通じて、あるいは直接に外部機器と通信をするための通信インターフェースを含んでいる。

【0026】

制御部４４、記憶部４５、及び入出力部４７は、洗車機本体４に備えられていてもよく、あるいは、洗車機本体４の外部に位置していてもよい。制御部４４は、上記入出力部４７を介することにより、洗車機本体４または後述するリモートパネル６との間における情報の送受信を行い、洗車機本体４を制御してもよい。制御部４４は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサで構成され、メモリに格納された制御プログラムがプロセッサ上で実行されることにより、各制御が実現される。

【0027】

＜洗車機２：リモートパネル６＞
リモートパネル６は、例えば、洗車機本体４の前方側に位置し、おおよそ洗車機本体４の移動方向に沿って配置される。また、リモートパネル６は、図１に示すように、その正面が、洗車機本体４により洗浄される前、換言すれば、洗車機本体４の内部に進入する前の車両Ｘの側面と対向するように配置される。このため、図１においては、リモートパネル６の背面を図示している。

【0028】

図１に示すように、リモートパネル６は、筐体４６と、地面Ｇに立設された、筐体４６を支持する支持柱４８とを備える。リモートパネル６は、筐体４６に設けられた、不図示のタッチパネルまたはボタン等の操作により、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件の少なくとも一部を取得してもよい。制御部４４は、リモートパネル６が取得した洗車条件の少なくとも一部に基づいて、洗車機本体４を制御し、車両Ｘを洗浄してもよい。

【0029】

＜洗車機２：車形検出センサ５２＞
洗車機２は、さらに、洗車機本体４の前方に位置して、洗車機本体４の移動に伴い車両Ｘの側方から車形（シルエット）を読み取るための車形検出センサ５２（センサ）を備える。また、駆動部４Ｘの車輪１２を駆動させる駆動装置１１に連結されるエンコーダ１３を備える。

【0030】

車形検出センサ５２は、車両Ｘと洗車機本体４の相対移動経路を直角に横切る水平な光軸を有する送受光部から構成される光電スイッチ（光軸センサ）を複数備える、いわゆるエリアセンサであってよい。このようなエリアセンサを用いることにより、車両Ｘの車形データを作成することができる。

【0031】

車形検出センサ５２は、車形検出センサ５２の位置における車両Ｘの車高を示す車高データを取得し得る。車形検出センサ５２は、図１に示すように、洗車機本体４の入り口付近において、左右側方位置に対向して配置される。車形検出センサ５２は、洗車機本体４の、車両Ｘの前後方向への相対移動に伴い、車両Ｘの前後方向に相対移動するとともに、各光電スイッチからの検出信号を取得する。

【0032】

各光電スイッチからの検出信号は、車両Ｘの外形に関する情報の一例である。複数の光電スイッチは、例えば、所定間隔（例えば、１５ｍｍ）で上下方向（垂直方向）に、地面Ｇより６５０ｍｍの高さから配列して形成されている。光電スイッチの数は特に限定されないが、例えば１０６個であってよい。車両Ｘの前後方向への相対移動に伴い、車両Ｘにより光軸が遮断された光電スイッチ及び光軸の遮断が解除された光電スイッチを検出することにより、車形検出センサ５２の位置における車両Ｘの車高が検出される。

【0033】

＜洗車動作の実行について＞
洗車機２の制御部４４は、リモートパネル６が取得した洗車条件の少なくとも一部、車形検出センサ５２の各光電スイッチからの検出信号、エンコーダ１３のパルス信号に基づいて、駆動部４Ｘおよび清掃部４Ｙを制御することにより、所定の手順に従う洗車を実行する。

【0034】

具体的には、制御部４４は、リモートパネル６から、洗車に必要なデータ、例えば、選択された洗車コースパターンの設定信号、起動、停止などの操作信号を受信する。また、制御部４４は、車形検出センサ５２の各光電スイッチの検出信号、およびエンコーダ１３のパルス信号等を受信する。制御部４４の洗車制御部４４１は、これらリモートパネル６からの信号、およびセンサ類の検出信号に基づいて、駆動部４Ｘおよび清掃部４Ｙなどを制御して洗車機本体４全体の動作を制御し、洗車動作を実行する。

【0035】

制御部４４は、外形作成部４４２を備えている。外形作成部４４２は、センサシステム７の各部から車両Ｘの外形に関する情報を取得し、車両Ｘの外形データを作成する。本実施形態では、センサシステム７は、車形検出センサ５２と、距離センサ７１から構成される。

【0036】

距離センサ７１は、洗車機本体４の駆動部４Ｘが備えるエンコーダ１３と、制御部４４が備えるカウント部４４４から構成されている。カウント部４４４は、エンコーダ１３のパルス信号をカウントする機能を有している。カウント部４４４によるカウントは、車両Ｘが所定の停車位置に停止し、洗車機本体４が車両Ｘに向かって進行を開始するときにリセットされる。

【0037】

例えば、洗車制御部４４１は、駆動装置１１に対し、車輪１２の駆動を開始させる駆動開始指示を送信するとともに、カウント部４４４に対して洗車機本体４の進行が開始されたことを示す信号を送信する。カウント部４４４は、当該信号を受信すると、カウントをリセットしてもよい。カウント部４４４によるカウントに基づき、洗車機本体４の走行距離が検出される。洗車機本体４の走行距離は、換言すると車両Ｘと洗車機本体４の相対移動距離である。距離センサ７１は、当該走行距離（相対移動距離）を示す情報を、走行カウントデータとして出力し得る。

【0038】

外形作成部４４２は、車形検出センサ５２が出力する各光電スイッチの検出信号と、距離センサ７１が出力する走行カウントデータから、車両Ｘの外形データを作成する。図３は、外形作成部４４２が作成した車両Ｘの外形データをグラフとして出力した出力結果の一例である。外形作成部４４２が作成する外形データは、例えば、図３に示すように、車両Ｘを側面視したときのシルエットを示すデータである。

【0039】

外形作成部４４２は、洗車機本体４が進行を開始してから、最初に光電スイッチが遮光された位置を車両Ｘの先端位置と判断し得る。例えば、図３では、カウント部４４４がカウントしたカウント（走行カウント）１５において、最初に光軸が遮光されていることがわかる。この場合、外形作成部４４２は、カウント１５の位置を車両Ｘの先端位置と判断する。

【0040】

外形作成部４４２は、外形データを作成すると、作成時刻を付して、外形データログ４５３として記憶部４５に蓄積する。記憶部４５に記憶された外形データログ４５３の全部あるいは所要の部分は、適宜、入出力部４７を通じて外部機器に転送され得る。

【0041】

車種判別部４４３は、記憶部４５が記憶する判別モデル４５１（車種判別モデル）に従って、外形作成部４４２が作成した車両Ｘの外形データによって、車両Ｘの車種を判別する。すなわち、記憶部４５にデータとして記録されたアルゴリズムである判別モデル４５１（判別モデルＭ）をロードして、車両Ｘの外形データに対して実行することにより、車両Ｘの車種を判別する。

【0042】

判別モデルＭ（車種判別モデル）とは、車両Ｘの外形データｕを入力すると、予め定められたｎ種類の車種Ｃ１～Ｃｎをクラスとして、当該外形データｕがどの車種、すなわちどのクラスＣｋ（１≦ｋ≦ｎ、ｋは自然数）に属する外形データであるかを判別する分類器である。判別モデルＭとは、外形データｕを入力すると、出力ｗとして１つのクラスＣｋを出力する関数と言ってもよい。すなわち、判別モデルＭは、車両Ｘの外形データｕを説明変数とし、車種情報を目的変数ｗとする判別モデル（判別アルゴリズム）である。

【0043】

また、図５に模式的に示すように、判別モデルＭにおいては、車両Ｘの外形データｕを入力すると、当該外形データｕがクラスＣｋに属すると判断することの確からしさＰｋ（Ｐｋは０から１までの実数）を算出するサブモデルｆｋを、全クラスＣ１～Ｃｎについて備えた構成であってもよい。すなわち、判別モデルＭとして１ｖＲ（One vs Rest）を適用したアルゴリズムであってもよい。なお、確からしさＰｋは、予測確率と称してもよい。

【0044】

ここでサブモデルｆｋは、外形データｕを入力すると、車種がクラスＣｋに属する確からしさの指標である予測確率Ｐｋを出力する、公知の機械学習あるいは統計的手法により生成されるサブモデルであってよい。サブモデルｆｋには、例えばロジスティック回帰、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、または、ニューラルネットワークが適用されてもよい。

【0045】

図５においては、外形データｕがクラスＣ１に属すると判断することの確からしさは、０．０１であり、Ｃ２については０．０１であり、Ｃ３については０．９６であることが、例示されている。このように判別モデルＭにおいては、車両Ｘの外形データｕを入力すると、サブモデルｆｋの束によって、このような予測確率Ｐｋのリスト（ベクトル）である、ｖ＝｛Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ｝が内部で算出される。

【0046】

そうして、次に判別モデルＭの内部において、サブファンクションｑが、予測確率Ｐｋのリストから、予測確率Ｐｋが最大である予測確率Ｐｋのインデックス、すなわちクラスＣｋを、当該予測確率Ｐｋが閾値Ｐｔｈを超えている条件のもとで抽出し出力する。サブファンクションｑの出力は、判別モデルＭの最終的な出力に相当する。なお、予測確率Ｐｋが閾値Ｐｔｈを超えるクラスＣｋが無い場合、判別モデルＭはエラーを出力する。

【0047】

図５に示された判別モデルＭの構造は例示であり、外形データｕについて同様の出力を行うモデルであれば、他の公知のモデルを用いることができる。例えば、外形データｕから、予測確率Ｐｋのリスト（ベクトル）ｖを算出するアルゴリズムが、サブモデルに分割されていなくてもよい。

【0048】

洗車機２の記憶部４５には、特定車種について、特定車種の特定部位において洗車機２の所定の手順を変更するための、変更情報に関するデータベースである、変更手順データベース４５２が記憶されている。特定車種とは、一般的なコース洗浄に適さない車種であり、例えば、洗車機２において選択される一般的なコース洗浄におけるブラシ制御では、部品の形状または部品の取付強度の弱さなどに起因して、破損する可能性のある部品を備える車種である。このような部品としては、サイドミラー、アンテナ、リアバンパーなどが挙げられる。

【0049】

あるいは、車形検出センサ５２によって検出した車両の外形データには反映されにくい部品を備える車種であってもよい。このような部品としては、オーバーフェンダー、ドア開閉ハンドル、フロントグリル・リアガーニッシュなどが挙げられる。補助的なサイドミラーであるサイドアンダーミラーも、車両側方からのシルエットデータである外形データに反映されにくい部品である。あるいは、車形検出センサ５２の検出下限高さ以下に取り付けられている部品を備える車種であってもよい。このような部品としては、サイドスポイラー、前後バンパー下部、ドアサイドモール、スプラッシュガード（泥除け）などが挙げられる。

【0050】

あるいは特定車種とは、車形検出センサ５２で形状を把握しにくい低い位置に、通常の車種とは異なる形状の部品を備える車種であってもよい。このような部品としては、オーバーフェンダー、リアバンパーなどが挙げられる。あるいは、特徴的な形状を有する部品を装備しており、当該部品の位置におけるブラッシング、すすぎ、または乾燥を、特別な制御によって行うことが好ましい車種であってもよい。また、特定部位とは、特定車種における、上述したような破損する可能性のある部品が装着されている部位、あるいは特徴的な形状を有する部品が装着されている部位を意味する。

【0051】

変更手順データベース４５２には、当該特定車種の特定部位における変更情報が記憶されている。変更情報は、各特定車種に紐付けられた、特定距離と、当該特定距離における洗車機２の各部の制御の変更手順を示す情報と、を含む。特定距離とは、所定の洗車手順の変更の開始から終了までの距離である。すなわち、車両Ｘは、特定距離において、変更された手順によって洗車される。

【0052】

特定距離は、例えば、車両の先端位置を基準として（ゼロとして）規定される。変更情報が特定距離と当該特定距離における洗車機２の各部の制御の変更手順を示す情報とを含んでいることにより、制御部４４は、変更情報を参照して、特定距離において所定の手順を変更することができる。

【0053】

ここで、変更手順とは、例えば、特定部位における、ブラシ（トップブラシ１４、サイドブラシ１６またはロッカーブラシ１８）の回避制御に関する手順、ブラシによる洗浄強度の変更に関する手順、またはすすぎ量の変更に関する手順を含む。変更手順において、洗車機２が備える各部の制御の変更が指示されることにより、制御部４４は、特定距離において所定の手順を変更するために各部を制御することができる。

【0054】

変更手順データベース４５２は、例えば以下の表１に示すようなテーブルによって変更情報を記憶していてもよい。以下の表１において、変更手順開始位置および変更手順終了位置は、車両Ｘの先端位置からの距離（ｍｍ）を示している。以下の表１において、変更手順開始位置から変更手順終了位置までの距離が、上記特定距離に相当する。表１におけるＴＢは、トップブラシを意味している。

【0055】

【表1】

【0056】

なお、図１および図２においては、図示の簡単のために、上述した、洗車機本体４が備える、車両Ｘの洗浄のための各装置に関する図示を省略している場合がある。また、図１に示す、洗車機本体４が備える各装置は、単なる例示であり、洗車機本体４は、上述した装置の他、従来公知の構成を含む、車両Ｘの洗浄のための装置、および当該洗浄を補助する装置を、フレーム８または天井部１０に備えていてもよい。

【0057】

＜洗車動作のフロー＞
図４は、制御部４４の制御の一例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートでは、洗車制御部４４１が、駆動部４Ｘを制御して車両Ｘに対する洗車機本体４の相対移動を開始するとともに、清掃部４Ｙを制御して所定の手順に従う洗車を開始した時点から説明する。

【0058】

洗車が開始されると、外形作成部４４２は、センサシステム７の各部から外形データの作成に必要な情報を取得し、外形データの作成を開始する（ステップＳ１）。具体的には、外形作成部４４２は、車形検出センサ５２が出力する各光電スイッチの検出信号と、距離センサ７１が出力する走行カウントデータを用いて外形データを作成する。なお、外形作成部４４２は作成した外形データを適宜のタイミングで、作成時刻を付して、すなわちタイムスタンプを行って、外形データログ４５３として記憶部４５に蓄積する。

【0059】

車種判別部４４３は、所定の車種判別ポイントを過ぎると（Ｓ２：ＹＥＳ）、外形作成部４４２が作成した外形データを基に、記憶部４５にデータとして記録されたアルゴリズムである判別モデル４５１を実行することにより、車両Ｘの車種を判別する。車種判別部４４３は更に、車両Ｘの車種として判別した車種が、特定車種に該当するかを判別する（Ｓ３）。なお、車種判別部４４３は判別モデル４５１の実行の結果、エラーが出力された場合には、車両Ｘは特定車種に該当しないと判断する。

【0060】

所定の車種判別ポイントは、予め設定される、制御部４４が車種の判別を実行するポイントであって、例えば、距離センサ７１が出力する走行カウントデータの規定値によって規定されてもよい。あるいは、車形検出センサ５２が出力する各光電スイッチの検出信号が特定の条件を満たした時点として規定されてもよい。当該特定の条件を満たした時点とは、例えば、検出信号が示す車高データの経時変化において、車高データの変化量が少なくなった、または車高データが一定になった時点であってもよい。

【0061】

車高データの変化量が少なくなった、または車高データが一定になった時点は、車形検出センサ５２が測定している位置が、車両Ｘのフロントガラスを過ぎ、車両Ｘのルーフに到達した時点を示し得る。すなわち、制御部４４は、車両Ｘの洗車中に車両Ｘが特定車種であるかを判別する。制御部４４は、車両Ｘの洗車中に車両Ｘが特定車種であるかを判別することができるため、洗車機本体４の外部に車両Ｘを判別するためのセンサを設けなくてもよい。また、所定の車種判別ポイントにおいて車両Ｘが特定車種であるかを判別できるため、車種判別までの所要時間を短くすることができる。

【0062】

車種判別部４４３が、車両Ｘは特定車種に該当すると判別すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、洗車制御部４４１は、記憶部４５が記憶する変更手順データベース４５２を参照し、該当する特定車種の変更情報に基づいて、所定の洗車手順を変更するよう、清掃部４Ｙの各部を制御する（ステップＳ４）。つまり、制御部４４は、車両Ｘが特定車種である場合、変更情報に従って変更された所定の洗車手順に従って洗車を実行する。なお、車両Ｘが特定車種でない場合には、上述した所定の手順すなわち基本の手順に従う洗車が行われる。

【0063】

車種判別部４４３が、車両Ｘは特定車種に該当しないと判別すると（Ｓ３：ＮＯ）、洗車制御部４４１は、所定の手順を変更せずに洗車を行う。所定の手順に従う洗車が完了すると、制御部４４は制御を終了する。

【0064】

上記構成により、本開示に係る洗車機２は、特定車種を判別することができる。また、判別した特定車種の特定部位における所定の洗車手順を、変更情報に基づいて、特定車種に適切な洗車手順に変更することができる。これにより、特定車種において部品が破損する可能性を低減した洗浄を実施することができる。また、特定車種以外の車種について、必要以上にブラシ回避が行われることがないため、洗浄力が低下し、顧客満足度が低下する事態の発生が低減する。

【0065】

＜監視装置９＞
図２のブロック図には本実施形態に係る監視装置９も併せて示されている。監視装置９は、少なくとも１台のカメラ９６、カメラ９６が撮影した画像のデータを逐次記録した画像データログ９５１を保持できる記憶部９５、各種データの入出力をするための入出力部９７、監視装置９の各部を制御する制御部９４を備えている。

【0066】

監視装置９のカメラ９６は、洗車機２に対する犯罪行為の監視、また、洗車機２の動作の記録を行うために、洗車機本体４及びリモートパネル６の少なくとも近くに設置される。図１には、カメラ９６の設置位置の例が示されている。カメラ９６は、洗車機本体４に保持されるように設置されていてもよい。

【0067】

カメラ９６は例えば、洗車機本体４に進入する車両Ｘ、洗車中の車両Ｘ及び洗車機本体４、洗車機本体４から退出する車両Ｘを撮影できるように設置されてもよい。監視装置９が備えるカメラ９６は単数に限られない。監視装置９は、上記目的のために、洗車機２が車両Ｘの洗車を受け付けてから、車両Ｘが退出するまでの期間の画像を適宜に記録するように構成されていてもよい。この場合に監視装置９は、洗車機２から洗車機２の動作に関する信号を受信し、その信号の情報に基づいて監視装置９の動作を制御するように構成されていてもよい。

【0068】

また監視装置９は、洗車機本体４またはリモートパネル６への接近者を検知した場合に、画像を記録するように構成されていてもよい。この場合に監視装置９は、物体の接近を感知する接近センサを備えていてもよい。あるいは監視装置９が、常時画像を記録するように構成されていてもよい。

【0069】

監視装置９の制御部９４は、このようにカメラ９６を制御して、カメラ９６が撮影した画像のデータを、撮影時刻を付して、画像データログ９５１として監視装置９の記憶部９５に蓄積する。記憶部９５に記憶された画像データログ９５１の全部あるいは所要の部分は、適宜、入出力部９７を通じて外部機器に転送し得る。

【0070】

入出力部９７は、ネットワークを通じて、あるいは直接に外部機器と通信をするための通信インターフェースを含んでいる。このような監視装置９には、市販されている監視カメラシステムが適用されてもよい。あるいは洗車機２が、このような監視装置の機能を、機能の一部として取り入れるように構成されていてもよい。

【0071】

＜判別モデル生成装置１００の構成＞
以下に、本開示の一態様に係る判別モデル生成装置１００について説明する。判別モデル生成装置１００は、上述の洗車機２及び監視装置９によって蓄積された外形データ、画像データを利用して、判別モデルＭ（車種判別モデル）を生成する装置である。

【0072】

図６は、本実施形態に係る判別モデル生成装置１００の構成を示すブロック図である。判別モデル生成装置１００は、制御部１４０、記憶部１５０（記憶装置）、及び入出力部１７０を備えている。制御部１４０は所要の演算や判別モデル生成装置１００の各部の制御を実行する。判別モデル生成装置１００において、制御部１４０は少なくとも、データ取得部１４１、判別モデル実行部１４２、車種情報取得部１４３、教師データ生成部１４４、判別モデル生成部１４５、及び、判別モデル出力部１４６の各機能ブロックを備えている。

【0073】

記憶部１５０は、各種の情報を記憶するメモリである。判別モデル生成装置１００において、記憶部１５０には、画像データログＶＬ、外形データログＰＬ、教師データＴＤ、及び、判別モデルＭの各情報が記憶され得る。入出力部１７０は、外部機器との間で情報のやり取りをするための機能ブロックである。入出力部９７は、ネットワークを通じて、あるいは直接に外部機器と通信をするための通信インターフェースを含んでいる。

【0074】

判別モデル生成装置１００は、典型的には、汎用のコンピュータで実現される。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、目的が達成される。

【0075】

上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、磁気ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを更に備えていてもよい。

【0076】

＜判別モデルの生成＞
判別モデル生成装置１００が生成する判別モデルＭは、洗車機２が利用する上述の判別モデルである。判別モデル生成装置１００は、車種が既知である車両Ｘについての車種情報と、その外形データの組を教師データとして、公知の機械学習方法あるいは統計的手法を用いて判別モデルＭを生成する。

【0077】

図７は、判別モデル生成装置１００を利用して、判別モデルＭを生成する手順を表したフローチャートを示す。以下に、図７を参照して、判別モデルＭを生成する手順を説明する。

【0078】

ステップＳ１１：判別モデル生成装置１００のデータ取得部１４１は、洗車機２の記憶部４５に記憶された外形データログ４５３の少なくとも一部を取得し、記憶部１５０に外形データログＰＬとして記憶させる。また、データ取得部１４１は、監視装置９の記憶部９５に記憶された画像データログ９５１の少なくとも一部を取得し、記憶部１５０に画像データログＶＬとして記憶させる。データ取得部１４１がこれらのデータを取得する対象の洗車機２及び監視装置９は、単数に限られず、複数であってもよい。

【0079】

洗車機２あるいは監視装置９が通信ネットワークに接続されている場合には、データ取得部１４１は、入出力部１７０から、通信ネットワークを介して、洗車機２あるいは監視装置９にアクセスし、これらのデータを取得するようにしてもよい。

【0080】

洗車機２あるいは監視装置９が通信ネットワークに接続されていない場合には、洗車機２のメンテナンスを行うサポート員が、洗車機２あるいは監視装置９にまで出向き、携帯型記憶装置や携帯型コンピュータ等の電子機器に、これらのデータを洗車機２あるいは監視装置９から一旦取得するようにしてもよい。この場合、データ取得部１４１は電子機器を介することで、洗車機２あるいは監視装置９からこれらのデータを取得する。

【0081】

ステップＳ１２：次に、教師データＴＤに追加する外形データの候補が選択される。既に教師データＴＤとして多数のデータが蓄積され、またその教師データを用いた判別モデルＭが生成され、記憶部１５０に記憶されている場合には、特に追加すべきである教師データは、既に蓄積された教師データＴＤに含まれていなかった車種（クラス）に関するデータである。このような、判別モデルＭにとって新規の車種に関するデータの抽出は、以下のようにして行うことができる。

【0082】

外形データログＰＬにおける外形データに対して、判別モデル実行部１４２が、既に構築された判別モデルＭを適用して判別を実行する。その結果、ある外形データについて判別モデルＭがエラーを出力した場合、既に構築された判別モデルＭにおいて合致する車種のクラスＣｋが無いので、教師データ生成部１４４が、当該外形データを新規の車種についてのデータとして抽出する。

【0083】

なお、洗車機２が、外形データログ４５３として、生成した外形データを記憶するときに、洗車機２の車種判別部４４３が実行した判別モデル４５１による判別結果を外形データに付して記憶する場合には、判別モデル実行部１４２による判別モデルＭの実行は省略できる。この場合に教師データ生成部１４４は、外形データログＰＬに含まれる外形データの中から、エラーとの判別結果が付された外形データを、新規の車種についてのデータとして抽出する。

【0084】

ステップＳ１３：車種情報取得部１４３が、洗車機２が当該外形データを算出したときの、監視装置９による撮影画像を、画像データログＶＬに蓄積された画像データのなかから、当該外形データのタイムスタンプ及び画像データのタイムスタンプを参照して抽出する。

【0085】

車種情報取得部１４３は、当該画像データに基づく画像をディスプレイに表示し、作業者に対して、当該画像の車両の車種の入力を求める。作業者が、入出力部１７０が有するキーボード等の操作を行うことによって、当該画像の車両の車種を判別モデル生成装置１００に入力することにより、車種情報取得部１４３は当該外形データに関する車種情報を取得する。

【0086】

ステップＳ１４：教師データ生成部１４４は、抽出した外形データと、車種情報取得部１４３が取得した車種情報との組を、記憶部１５０に蓄積された教師データＴＤに追加する。すなわち、教師データ生成部１４４は、監視装置９のカメラ９６が撮影した車両Ｘの画像と、当該車両Ｘを検出した車形検出センサ５２の出力データに基づく車形データと、を対応づけて、判別モデル生成装置１００の記憶部１５０に教師データＴＤとして記憶させる。ステップＳ１２からステップＳ１４は、適宜繰り返されて実行される。

【0087】

ステップＳ１５：判別モデル生成部１４５は、記憶部１５０に蓄積された教師データＴＤを用いて、車両Ｘの外形データｕを説明変数とし、車種情報のクラスＣｋを目的変数ｗとする判別モデルを生成し、記憶部１５０に記憶する。その場合に、判別モデル生成部１４５は、教師データＴＤに含まれる上記新規の車種を含んだ車種の範囲のクラスを規定する。

【0088】

ステップＳ１６：判別モデル出力部１４６は、入出力部１７０を通じて、洗車機２に対して、新たに生成した判別モデルＭを出力する。判別モデル生成装置１００と洗車機２との間のデータの授受は、ステップＳ１１において記載した方法と同様にして行うことができる。洗車機２は、判別モデル生成装置１００から受領した判別モデルＭを、洗車機２の記憶部４５に、判別モデル４５１として記憶する。

【0089】

また、上記ステップＳ１２を以下に示す手法に変更してもよい。以下の手法は、判別モデルＭが未だ構築されていない初期の段階においても適用可能である。ステップＳ１２からステップＳ１４が適宜繰り返されて実行されるときに、ステップＳ１２において、教師データ生成部１４４が、外形データログＰＬにおける外形データを順次選択する。

【0090】

以上のようにして、判別モデル生成装置１００を利用すれば、洗車機２が作成した車両Ｘに関する多量の外形データから、車種を紐づけた外形データを取得することができるようになり、洗車機２で利用する判別モデルＭを効率的に生成することができる。また、新規の車種が市場に出回った場合にでも、当該新規の車種を含んで判別できる判別モデルＭの再構築を容易に行うことができる。

【0091】

＜変形例１＞
洗車機２の車形検出センサ５２は、必ずしも洗車機本体４に保持されている必要は無く、洗車機本体４の前方（ｘ軸正方向）に、地面に対して固定されるように設置されて、洗車機本体４に進入する車両Ｘを検出するように構成されていてもよい。この場合、外形データにおける車両Ｘの前後方向の位置を特定するために、洗車機本体４のエンコーダ１３を利用した距離センサ７１に変えて、洗車機２に進入する車両Ｘのｘ軸方向における位置を検出する測距センサを地面に固定して設置するようにしてもよい。

【0092】

車形検出センサ５２が洗車機本体４の前方に設置されている場合には、洗車機本体４に保持されている場合と比較して、より早い段階で外形データを取得することができるようになる。

【0093】

＜変形例２＞
洗車機２がネットワークに常時接続されている場合には、判別モデル４５１、変更手順データベース４５２、及び外形データログ４５３の少なくともいずれかは、ネットワークに常時接続されたサーバ上に記憶されてもよい。また、監視装置９がネットワークに常時接続されている場合には、画像データログ９５１はネットワークに常時接続されたサーバ上に記憶されてもよい。

【0094】

このような場合、判別モデル４５１、変更手順データベース４５２のデータは洗車機２が利用するときに、洗車機２がサーバにアクセスして取得するものであってもよい。変形例２においては、サーバを利用して、判別モデル生成装置１００が判別モデルＭの更新をより早期に行うことができるようになる。

【0095】

〔まとめ〕
（１）本開示の態様１に係るモデル生成方法は、車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をしつつ前記車両を洗浄する洗車機本体の洗浄対象となる前記車両の車種を示す車種情報であって、少なくとも一部が前記車両を撮影するカメラにより撮影された前記車両の画像から得られる車種情報を取得する工程と、前記洗浄対象となる前記車両を検出するためのセンサであって、光軸に沿って互いに平行に配置され前記光軸上の物体の有無を検出する複数の光軸センサを有し、前記車両の前後方向に前記車両に対する相対移動をするセンサの出力データに基づいて生成された前記車両の車形データを取得する工程と、取得した前記車形データを説明変数とし、取得した前記車種情報を目的変数とする車種判別モデルを生成する工程を含む、モデル生成方法である。

【0096】

（２）本開示の態様２に係るモデル生成方法は、上記態様１において、前記カメラが撮影した前記車両の画像と、当該車両を検出した前記センサの出力データに基づく前記車形データと、を対応づけて、記憶装置に記憶させる工程をさらに含む、モデル生成方法である。

【0097】

（３）本開示の態様３に係る洗車機は、洗浄の対象とする車両についての前記車形データを生成し、上記態様１または２のモデル生成方法により生成された車種判別モデルを用いて、当該車両の車種の判別を行い、前記車種の判別の結果に応じて、当該車両の洗浄を実行する、洗車機である。

【0098】

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0099】

Ｘ 車両
２ 洗車機
４ 洗車機本体
４Ｘ 駆動部
４Ｙ 清掃部
１４ トップブラシ
１６ サイドブラシ
１８ ロッカーブラシ
６ リモートパネル
７ センサシステム
５２ 車形検出センサ（センサ）
７１ 距離センサ
４４ 制御部
４５ 記憶部
４７ 入出力部
９ 監視装置
９４ 制御部
９５ 記憶部
９６ カメラ
９７ 入出力部
１００ 判別モデル生成装置
１４０ 制御部
１５０ 記憶部（記憶装置）
ＶＬ 画像データログ
ＰＬ 外形データログ
ＴＤ 教師データ
Ｍ 判別モデル（車種判別モデル）
１７０ 入出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】