特開 2024-5870 移動体、イベント探索システム、移動体の制御方法、および制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005870

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】移動体、イベント探索システム、移動体の制御方法、および制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022106296

(22)【出願日】2022-06-30

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ・研究集会名 卒業論文発表会 開催場所 学校法人 関西大学 千里山キャンパス 第２学舎４号館Ｆ４０１教室 開催日 令和４年２月１６日 ・ウェブサイトのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄｒｏｐｂｏｘ．ｃｏｍ／ｓ／７８ｙ８ｍｎｔｔｇｄａｆｖｔ１／ＫＵＵＳ＿２０２１＿Ｂ＿ａｂｓｔ．ｐｄｆ？ｄｌ＝０ 掲載日 令和４年２月１６日 ・ウェブサイトのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｏｎｓｉｔｅ．ｇａｋｋａｉ－ｗｅｂ．ｎｅｔ／ｉｐｓｊ／ｏｎｓｉｔｅ／ 掲載日 令和４年２月１７日 ・研究集会名 情報処理学会 第８４回全国大会 開催場所 Ｗｅｂ会議（Ｚｏｏｍ）、愛媛大学 城北キャンパス １ＺＡ会場 開催日 令和４年３月３日

(71)【出願人】

【識別番号】399030060

【氏名又は名称】学校法人 関西大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】滝沢 泰久

(72)【発明者】

【氏名】出原 昇真

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA06

5H301BB14

5H301CC04

5H301CC07

5H301DD08

5H301DD17

5H301GG09

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】不感地帯に存在する場合においても、イベントを効率よく探索できる移動体を提供する。
【解決手段】移動体（１ａ）は、第２螺旋軌道とは異なる第１螺旋軌道に沿って移動するように移動体（１ａ）を制御する拡散制御部（１０３）と、前記移動体が物理情報を検知したとき、または、他の移動体（１Ａ）が前記物理情報を検知したとき、前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御部（１０４）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体であって、
第１螺旋軌道に沿って移動するように前記移動体を制御する拡散制御部と、
前記物理情報を検知する検知部と、
前記他の移動体と通信する通信部と、
前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御部と、を備え、
前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる、移動体。

【請求項2】

イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体であって、
前記物理情報を検知する検知部と、
サーバと通信する通信部と、
を備え、
前記通信部は、
前記移動体が移動する第１螺旋軌道の情報を前記サーバより受信し、
前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索する指示を前記サーバより受信し、
前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる、移動体。

【請求項3】

前記移動体の移動速度は前記第１移動体の移動速度と異なる、請求項１または２に記載の移動体。

【請求項4】

前記拡散制御部は、前記他の移動体である第２移動体と群を形成して前記第１螺旋軌道を移動するように前記移動体を制御する、請求項１に記載の移動体。

【請求項5】

前記拡散制御部は、前記第１螺旋軌道に沿って移動する複数の移動体が分布する幅を、前記第１螺旋軌道を移動する移動体の数に応じて設定する、請求項４に記載の移動体。

【請求項6】

請求項１または２に記載の移動体を複数含み、前記複数の移動体のそれぞれは複数の異なる螺旋軌道のいずれかに沿って拡散して、前記イベントを探索するイベント探索システム。

【請求項7】

イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体の制御方法であって、
第１螺旋軌道に沿って拡散するように前記移動体を制御する拡散制御ステップと、
前記物理情報を検知する検知ステップと、
前記他の移動体と通信する通信ステップと、
前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御ステップと、を含み、
前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる、移動体の制御方法。

【請求項8】

イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体の制御方法であって、
前記移動体が移動する第１螺旋軌道の情報をサーバより受信する第１通信ステップと、
前記物理情報を検知する検知ステップと、
前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索する指示を前記サーバより受信する第２通信ステップと、を含み、
前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる、移動体の制御方法。

【請求項9】

請求項１に記載の移動体を動作させるための制御プログラムであって、前記拡散制御部および前記探索制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、イベントが発する物理情報を検知するためにイベントを探索する移動体等に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ロボットまたはＵＡＶ（無人航空機）などの自律移動する移動体を用いて所定の作業を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、対象領域を探索することで当該対象領域における作業領域を特定する飛行体が開示されている。特許文献２には、作業対象に対して螺旋散布作業を行う無人機が開示されている。特許文献３には、掃除走行パターンを螺旋形とし、掃除走行パターンを掃除領域に応じて可変的に適用するロボット掃除機が開示されている。

【0003】

また、移動体を用いて災害発生時の要救助者の探索などの探索作業を行う技術の研究・開発が進められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０４５８９８号公報

【特許文献2】特表２０２０－５０３０１６号公報

【特許文献3】特開２００６－２３６３１３号公報

【特許文献4】特開２０２１－１１４０２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、探索対象とするイベントは広範囲に散在し、その位置および数が不明であり得る。このようなイベントに対して、単体の移動体を用いて上述の探索作業を実施する場合、単位時間における探索可能範囲が限定されるため、イベントの探索に大幅な時間を要する。すなわち、特許文献１～３のような単体の移動体の使用を前提としている構成を、上述の探索作業に適用するのは困難である。

【0006】

そこで、複数の移動体が協調して探索を行う手法が知られている。当該手法では、複数の移動体が群として機能し、個々の移動体の能力に限定されないイベントの探索および捕捉が可能となる。しかしながら、複数のイベントが存在する場合、イベントの探索および捕捉が逐次処理となり、全てのイベントの捕捉が完了するまでに大幅な時間を要する。

【0007】

また、複数の移動体により移動センシングクラスタ（ＭＳＣ）を構成する手法も知られている。当該手法では、複数の移動体に対して群知能を適用することにより、複数の群を適宜構成し、より多くのイベントの探索および捕捉が可能となる。しかしながら、移動センシングクラスタは、イベントが発する物理情報を移動体が取得できることを前提としている。そのため、複数の移動体は、イベントが発する物理情報を検知できる検知領域の外部（不感地帯）に位置する場合、移動センシングクラスタを構成できない。

【0008】

複数の移動体が不感地帯に位置する場合、複数の移動体を拡散させることでイベントが発する物理情報を検知できる検知領域にいずれかの移動体が至る可能性が高まる。しかしながら、いずれかの移動体が当該物理情報を検知したとしても、複数の移動体の拡散により移動体間で無線通信ができない場合、移動センシングクラスタに移行できない。

【0009】

本発明の一態様は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、不感地帯に存在する場合においても、イベントを効率よく探索できる移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体は、イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体であって、第１螺旋軌道に沿って移動するように前記移動体を制御する拡散制御部と、前記物理情報を検知する検知部と、前記他の移動体と通信する通信部と、前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御部と、を備え、前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる。

【0011】

また、前記移動体の移動速度は前記第１移動体の移動速度と異なっていてもよい。また、前記拡散制御部は、前記他の移動体である第２移動体と群を形成して前記第１螺旋軌道を移動するように前記移動体を制御してもよい。また、前記拡散制御部は、前記第１螺旋軌道に沿って移動する複数の移動体が分布する幅を、前記第１螺旋軌道を移動する移動体の数に応じて設定してもよい。

【0012】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体は、イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体であって、前記物理情報を検知する検知部と、サーバと通信する通信部と、を備え、前記通信部は、前記移動体が移動する第１螺旋軌道の情報を前記サーバより受信し、前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索する指示を前記サーバより受信し、前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる。

【0013】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るイベント探索システムは、前記移動体を複数含み、前記複数の移動体のそれぞれは複数の異なる螺旋軌道のいずれかに沿って拡散して、前記イベントを探索する。

【0014】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバは、イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体を制御するサーバであって、前記移動体と通信するサーバ通信部と、前記移動体が第１螺旋軌道に沿って移動するように前記移動体を制御する拡散制御部と、前記移動体が物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御部と、を備え、前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる。

【0015】

また、前記移動体の移動速度は前記第１移動体の移動速度と異なっていてもよい。また、前記拡散制御部は、前記他の移動体である第２移動体と群を形成して前記第１螺旋軌道を移動してもよい。また、拡散制御部は、前記第１螺旋軌道に沿って移動する複数の移動体が分布する幅を、前記第１螺旋軌道を移動する移動体の数に応じて設定してもよい。

【0016】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体の制御方法は、イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体の制御方法であって、第１螺旋軌道に沿って拡散するように前記移動体を制御する拡散制御ステップと、前記物理情報を検知する検知ステップと、前記他の移動体と通信する通信ステップと、前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索するように前記移動体を制御する探索制御ステップと、を含み、前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる。

【0017】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体の制御方法は、イベントが発する物理情報を検知するために、他の移動体と共に前記イベントを探索する移動体の制御方法であって、前記移動体が移動する第１螺旋軌道の情報をサーバより受信する第１通信ステップと、前記物理情報を検知する検知ステップと、前記移動体が前記物理情報を検知したとき、または、前記他の移動体が前記物理情報を検知したとき、前記移動体が前記他の移動体と群を形成して前記イベントを探索する指示を前記サーバより受信する第２通信ステップと、を含み、前記第１螺旋軌道は、前記他の移動体である第１移動体が移動する第２螺旋軌道と異なる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の一態様によれば、イベントが不感地帯に存在する場合においても、イベントを効率よく探索できる移動体を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係るイベント探索システムの要部構成の一例を示すブロック図である。

【図2】比較例に係る複数の移動体が拡散する様子を示す模式図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る複数の移動体が拡散する様子を示す模式図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る複数の移動体が拡散する様子を示す模式図である。

【図5】複数の移動体が群を形成して拡散する様子を示す模式図である。

【図6】移動体がイベントの探索中に実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】比較例および実施例に係る、Ｓｅｌｆｉｓｈ移動体数および螺旋移動体数に対する平均捕捉数を示すグラフである。

【図8】比較例および実施例に係る、Ｓｅｌｆｉｓｈ移動体数および螺旋移動体数に対する平均不感地帯探索時間を示すグラフである。

【図9】本発明の他の実施形態に係るイベント探索システムの要部構成の一例を示すブロック図である。

【図10】本発明の他の実施形態に係るサーバがイベントの探索中に実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

〔実施形態１〕
（移動体１ａの構成）
図１は、イベント探索システム１００の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、イベント探索システム１００は、移動体１ａおよび移動体１ａと相互に無線通信する少なくとも１つ以上の他の移動体１Ａ（移動体１ｂ、移動体１ｃ・・・）を含む。以下、移動体１ａの要部構成について図１を参照して説明する。なお、他の移動体１Ａについても移動体１ａと同様の構成を有していてもよい。また、移動体１ａおよび他の移動体１Ａを区別する必要がないときには、単に移動体１と記載する。また、本明細書中において、「拡散する」とは、初期位置から離れるように、不感地帯に存在する移動体１が螺旋軌道に沿って移動することを表す。

【0021】

移動体１ａは、移動体１ａの各部を統括して制御する制御部１０、移動体１ａが使用する各種データを記憶する記憶部２０を備えている。また、移動体１ａは、移動体１ａが他の移動体１Ａと通信するための通信部３０、探索対象であるイベントが発する物理情報を検知する検知部４０、および移動体１ａを駆動する駆動部５０を備えている。

【0022】

移動体１ａは、記憶部２０に格納された移動アルゴリズムに従って制御部１０が駆動部５０を制御することにより、自律的な動作を行う。例えば、移動体１ａは、検知部４０が検知したイベントが発する物理情報に基づき、イベントを探索する。また、移動体１ａは、他の移動体１Ａと群を形成してイベントを探索する。ここで、移動体１ａおよび他の移動体１Ａが群を形成するとは、移動体１ａと他の移動体１Ａとが通信可能距離を保ちつつ無線通信することにより、互いの位置情報および互いの検知結果を把握することである。特に、移動体１ａおよび他の移動体１Ａは、互いの検知結果として互いが検知した物理情報の強度等を把握することにより、移動体１ａの位置を特定するための移動センシングクラスタを構成できる。

【0023】

探索対象であるイベントは、移動体１ａが検知可能な物理情報を発しているものであればよく、特に限定されない。例えば、イベントは、電磁波、電波、熱、ガス、放射線、音等のような、個々のイベントに特有の識別情報を持たない物理情報を発するものであってもよい。また、イベントから伝搬された物理情報の強度は距離に応じて減衰するものであってもよい。

【0024】

また、移動体１ａは、検出したイベントに対して能動的処理を行ってもよい。例えば、イベントは、非常事態の際の構造物の破損箇所、要救助者、または資源等であってもよい。そして、これらの場合、移動体１ａは、上記能動的処理として、構造物の故障箇所の修理、要救助者の救助、または資源の回収等を行ってもよい。なお、以下では上記能動的処理を捕捉と呼ぶ。

【0025】

また、移動体１ａは、自律移動する移動体であればよく、例えば自律移動ロボット、ドローン、自動車、小型人工衛星などであってもよい。

【0026】

通信部３０による無線通信の手段としては、近距離無線通信、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。ＷｉＦｉを用いる場合、移動体１ａの通信距離は（平地の場合）１００ｍ程度である。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを用いる場合、移動体１ａの通信距離は２０～３０ｍ程度である。なお、通信部３０による無線通信の手段としては、これらに限定されない。

【0027】

検知部４０としては、探索対象であるイベントが発する物理情報に応じたセンサ等を適用すればよい。イベントが電波を発するものである場合、検知部４０は電波強度を検出するセンサである。イベントが熱を発するものである（例えば、イベントが要救助者である）場合、検知部４０は温度を検出するセンサ（例えば赤外カメラ）である。イベントがガスを発するものである場合、検知部４０はガスの濃度を検出するセンサである。

【0028】

駆動部５０は、移動体１ａを移動させることができるものであればよい。例えば、移動体１ａがドローンと呼ばれる無人航空機である場合、移動体１ａを空中で移動させる駆動部５０を適用すればよい。なお、移動体１ａは、空中を移動するものに限られず、水中あるいは地上等の任意の場所を任意の方法で移動するものであってもよい。

【0029】

また、制御部１０には、通信制御部１０１、制御方式決定部１０２、拡散制御部１０３、探索制御部１０４、移動制御部１０５、および位置算出部１０６が含まれている。

【0030】

通信制御部１０１は、通信部３０が受信する他の移動体１Ａが発信した情報を取得する。他の移動体１Ａが発信した情報としては、例えば他の移動体１Ａの位置情報および検知結果などである。ここで、検知結果は、他の移動体１Ａが物理情報を検知したか否か、および／または当該物理情報の強度を含む。また、通信制御部１０１は、位置算出部１０６が算出した移動体１ａの位置情報および検知部４０の検知結果を取得する。通信制御部１０１は、当該位置情報および検知結果を、通信部３０を介して他の移動体１Ａに送信する。

【0031】

制御方式決定部１０２は、移動体１ａの制御方式を決定する。具体的には、制御方式決定部１０２は、イベント探索の開始時において不感地帯に存在する移動体１ａを拡散させる制御方式を決定する。また、検知部４０が物理情報を検知したとき、または、他の移動体１Ａが物理情報を検知した旨の信号を移動体１ａが受信したとき、制御方式決定部１０２は、他の移動体１Ａと群を形成してイベントを探索する制御方式を決定する。また、移動体１ａがイベントの位置に至ったとき、制御方式決定部１０２は、イベントを捕捉する制御方式を決定する。

【0032】

拡散制御部１０３は、制御方式決定部１０２が移動体１を拡散させる制御方式を決定したとき、移動体１ａの拡散に係る制御を開始する。拡散制御部１０３は、他の移動体１Ａである移動体１ｂ（第１移動体）が移動する第２螺旋軌道Ｔ２とは異なる、移動体１ａが移動する第１螺旋軌道Ｔ１を決定する（図３および図４を参照）。拡散制御部１０３は、第１螺旋軌道Ｔ１に沿って移動体１ａを拡散させる。すなわち、拡散制御部１０３は、移動体１ａが第１螺旋軌道Ｔ１に沿って移動するような移動体１ａの移動ベクトルを生成する。第１螺旋軌道Ｔ１および第２螺旋軌道Ｔ２を特に区別する必要がない場合、単に螺旋軌道Ｔと呼ぶ。螺旋軌道Ｔについての詳細は、図３および図４を参照して後述する。

【0033】

また、拡散制御部１０３は、第１螺旋軌道Ｔ１に応じた移動体１の移動速度を決定してもよい（図４を参照）。すなわち、拡散制御部１０３は、移動体１ａの移動速度を（移動体１が移動する第１螺旋軌道Ｔ１とは異なる第２螺旋軌道Ｔ２を移動する）移動体１ｂの移動速度と異ならせてもよい。

【0034】

また、拡散制御部１０３は、移動体１ａが他の移動体１Ａである移動体１ａａ（第２移動体）と群を形成して第１螺旋軌道Ｔ１を移動するように、移動体１を拡散させてもよい（図５を参照）。このとき、拡散制御部１０３は、第１螺旋軌道Ｔ１に沿って移動する複数の移動体が分布する幅を、第１螺旋軌道Ｔ１を移動する移動体１の数に応じて設定してもよい。

【0035】

探索制御部１０４は、制御方式決定部１０２がイベントを探索する制御方式を決定したとき、移動体１ａの探索に係る制御を開始する。探索制御部１０４は、他の移動体１Ａと群を形成して、検知した物理情報を発するイベントを探索するように移動体１ａを制御する。具体的には、探索制御部１０４は、移動体１ａおよび他の移動体１Ａに対して群知能を適用した移動センシングクラスタを構成する。例えば、移動センシングクラスタとして上記の特許文献４に記載の無線通信システムを構成してもよい。当該無線通信システムにおいて、各移動体１が相互に無線通信することにより、複数の移動体１の中から、群のリーダーとして振る舞う群リーダーが動的に決まるようになっている。そして、群リーダー以外の移動体１は、群リーダーに追従するフォロワーとして振る舞い、これにより移動体群が形成される。探索制御部１０４は、移動体１ａが群リーダーとして探索を行う方針か、フォロワーとして探索を行う方針かを決定し、このような決定に基づいて移動体１ａの移動ベクトルを生成する。探索制御部１０４は、拡散制御部１０３と一体に形成されていてもよい。

【0036】

移動制御部１０５は、拡散制御部１０３または探索制御部１０４が生成した移動ベクトルに従って駆動部５０を駆動することにより、移動体１ａを移動させる。

【0037】

位置算出部１０６は、移動体１ａの位置を算出する。位置の算出には、例えばＧＰＳ（Ground Positioning System）等を利用してもよい。

【0038】

（比較例）
図２は、比較例に係る４つの移動体１´ａ～１´ｄが拡散する様子を示す模式図である。図２に示すように、比較例において、移動体１´ａ～１´ｄは放射状に拡散している。すなわち、図２の符号２００１に示す状態から図２の符号２００２に示す状態にかけて、移動体１´ａ～１´ｄはそれぞれ所定の範囲内の初期位置から四方に直線的に移動している。

【0039】

図２の符号２００１に示すように、まず移動体１´ａ～１´ｄは所定の範囲内の初期位置に位置する。ここで、移動体１´ａ～１´ｄは、イベントが発する物理情報を検知できる検知領域Ｄの外部である不感地帯に存在する。そのため、移動体１´ａ～１´ｄは、群を形成（群知能を適用した移動センシングクラスタを構成）できない。そこで、いずれかの移動体が検知領域Ｄに至るように、移動体１´ａ～１´ｄは放射状に拡散する。

【0040】

図２の符号２００２に示すように、移動体１´ａは、検知領域Ｄの内部に至り、イベントＥＶが発する物理情報を検知する。なお、移動体１´ａが検知領域Ｄに至ったとしても、移動体１´ａに対するイベントＥＶの方向および距離が正確に分かるわけではない（正確に分からないケースも多い）。そのため、移動体１´ａは物理情報を検知すると、その周辺を探索することになる。ここで、複数の移動体が協働してイベントＥＶを探索すると、１台の移動体で探索する場合と比べて、探索時間＊台数をより小さくできる。すなわち、複数の移動体が協働してイベントＥＶを探索することで、効率的にイベントＥＶの位置を特定できる。しかしながら、移動体１´ｂ，１´ｃおよび１´ｄは、移動体１´ａとは異なる方向に拡散しているため、移動体１´ａから遠く離れており、移動体１´ａと無線通信できない。すなわち、いずれかの移動体が検知領域Ｄに至ったとしても、移動体１´ａ～１´ｄは群を形成できず、イベントＥＶを効率よく探索できない。

【0041】

（螺旋方式）
図３は、本発明の一実施形態に係る複数の移動体１ａ～１ｄが拡散する様子を示す模式図である。図３に示すように、本発明の一実施形態において、移動体１ａ～１ｄは螺旋方式により拡散している。すなわち、移動体１ａ～１ｄは、所定の範囲Ｉ内の初期位置からそれぞれ異なる螺旋軌道Ｔ１～Ｔ４に沿って（螺旋状のストリームを通って）拡散している。このような移動体１ａ～１ｄを螺旋移動体と呼ぶ。移動体１ａ～１ｄは、上述のように拡散することで、効率的かつ網羅的に不感地帯を探索できる。なお、図３は、移動体１ａ～１ｄが所定の範囲Ｉ内の初期位置から少し移動して所定の範囲Ｉ外に出た状態を示している。

【0042】

螺旋軌道Ｔ１～Ｔ４は、例えば任意の螺旋（アルキメデス螺旋、放物螺旋、双曲螺旋、リチュース螺旋、およびフェルマー螺旋等）に近似する形状、またはそれらを組み合わせたものであればよい。また、図３に示す一例では、４つの移動体１ａ～１ｄが拡散しているが、移動体の数としてはこれに限定されない。また、図３に示す一例では、４つの移動体１ａ～１ｄは同時に拡散を開始しているが、移動体１ａ～１ｄが拡散を開始する時刻を移動体１ａ～１ｄごとに異ならせてもよい。これにより、移動体１ａ～１ｄを接近させつつ拡散させることができる。

【0043】

図４は、本発明の一実施形態に係る複数の移動体１ａ，１ｂが拡散する様子を示す模式図である。以下、いずれかの移動体が検知領域Ｄに至った後、移動体１ａ，１ｂが群を形成する方法を、図４を参照して説明する。なお、図４の符号４００２～４００４では、拡散開始時刻から単位時間ごとに移動体１ａ，１ｂが位置した箇所が軌跡として示されている。また、図４では、移動体１ａ，１ｂが移動する螺旋軌道の図示は省略している。

【0044】

図４の符号４００１に示すように、まず移動体１ａ，１ｂは所定の範囲内の初期位置に位置する。ここで、移動体１ａ，１ｂは、検知領域Ｄの外部である不感地帯に存在する。そのため、移動体１ａ，１ｂは、群を形成（群知能を適用した移動センシングクラスタを構成）できない。そこで、いずれかの移動体が検知領域Ｄに至るように、移動体１ａ，１ｂは、それぞれ異なる螺旋軌道（第１螺旋軌道Ｔ１および第２螺旋軌道Ｔ２）に沿って、それぞれの初期位置を中心に螺旋状に拡散する。

【0045】

図４の符号４００２は、図４の符号４００１に示す状態から時間経過し、移動体１ａ，１ｂが拡散された状態を示す。ここで、移動体１ａ，１ｂは、依然として不感地帯に存在する。そのため、移動体１ａ，１ｂは、それぞれ異なる螺旋軌道に沿って螺旋状に拡散し続ける。

【0046】

図４の符号４００３は、図４の符号４００２に示す状態からさらに時間経過し、移動体１ａ，１ｂがさらに拡散された状態を示す。ここで、移動体１ａは、検知領域Ｄの内部に至り、イベントＥＶが発する物理情報を検知する。一方、移動体１ｂは、移動体１ａと初期位置に関してほぼ対称の位置に存在するため、移動体１ａから遠く離れており、移動体１ａと無線通信できない。すなわち、図４の符号４００３に示す状態では、移動体１ａ，１ｂは群を形成できない。なお、この時点で、イベントＥＶが発する物理情報を検知した移動体１ａは、当該物理情報の強度に基づきイベントＥＶを単体で探索してもよい。

【0047】

図４の符号４００４は、図４の符号４００３に示す状態からさらに時間経過し、移動体１ｂがさらに拡散された状態を示す。ここで、移動体１ｂは、移動体１ａが位置する検知領域Ｄに到達しイベントからの物理情報を検知する、または、移動体１ａに接近し、無線通信できる。すなわち、移動体１ａ，１ｂは群を形成できる。

【0048】

このように、不感地帯に存在する移動体１ａ，１ｂは螺旋方式により拡散することにより、いずれかの移動体は検知領域Ｄに至ることができ、かつ、他の移動体は検知領域Ｄに後から至る、または、検知領域Ｄに至った移動体にいずれ接近し、無線通信できる。したがって、移動体１ａ，１ｂは、不感地帯に存在する場合においても、群を形成（群知能を適用した移動センシングクラスタを構成）して、イベントＥＶを効率よく探索できる。

【0049】

また、移動体１ａが検知領域Ｄの内部に至り、イベントＥＶが発する物理情報を検知した後、移動体１ｂが螺旋状に拡散することにより検知領域Ｄの内部に至り、イベントＥＶが発する物理情報を検知する場合もあり得る。この場合でも移動体１ａと移動体１ｂは、お互いに無線通信できるので群を形成できる。

【0050】

さらに、イベントＥＶの位置を特定した後、複数の移動体が協働することで、一台の移動体では不可能であった処理をイベントＥＶに対して実行できる。

【0051】

また、移動体１ａの移動速度は、（移動体１ａが移動する第１螺旋軌道Ｔ１とは異なる第２螺旋軌道Ｔ２を移動する）移動体１ｂの移動速度と異なっていてもよい。例えば、移動体１ａと移動体１ｂとが通信可能な距離を維持しながら、それぞれ第１螺旋軌道Ｔ１および第２螺旋軌道Ｔ２に沿って移動してもよい。このとき、外側を移動する移動体の移動距離が内側を移動する移動体の移動距離より長くなるので、外側を移動する移動体の移動速度が内側を移動する移動体の移動速度よりも速くなるように規定される。これにより、移動体１ａが検知領域Ｄに至った直後、移動体１ａは移動体１ｂ（他の移動体）と群を形成できる。また、同様に、移動体１ｂが検知領域Ｄに至った場合も、その直後に移動体１ａは移動体１ｂと群を形成できる。

【0052】

図５は、複数の移動体１が群を形成して拡散する様子を示す模式図である。図５に示すように、移動体１ａが他の移動体１Ａである移動体１ａａ（第２移動体）と群ＳＷ１を形成して第１螺旋軌道Ｔ１を移動してもよい。ここで、移動体１ａａは、第１螺旋軌道Ｔ１に沿って移動する移動体１ａに追従する形で、第１螺旋軌道Ｔ１を移動する。これにより、移動体１ａが検知領域Ｄに至った直後に、移動体１ａは移動体１ａａと群を形成して、イベントＥＶを探索および捕捉できる。したがって、イベントＥＶの探索および捕捉をより効率よく行うことができる。同様に、他の螺旋軌道（第２螺旋軌道Ｔ２）においても、複数の移動体（移動体１ｂ，１ｂａ，１ｂｂ）が群ＳＷ２を形成していてもよい。

【0053】

ここで、第１螺旋軌道Ｔ１に沿って移動する複数の移動体が分布する幅（以下、第１螺旋軌道Ｔ１の幅と称する）は、第１螺旋軌道Ｔ１において群を形成する移動体１の数に応じて設定されてもよい。具体的には、第１螺旋軌道Ｔ１の幅は、第１螺旋軌道Ｔ１において群を形成する移動体の数が多いほど広く設定される。図５に示す一例では、２つの移動体１ａ，１ａａが群ＳＷ１を形成して移動する第１螺旋軌道Ｔ１の幅は、３つの移動体１ｂ，１ｂａ，１ｂｂが群ＳＷ２を形成して移動する第２螺旋軌道Ｔ２の幅より狭く設定される。これにより、複数の移動体１は、効率的かつ網羅的に不感地帯を探索できる。

【0054】

このように、各移動体の軌道を螺旋軌道とすることで、移動体の最大移動速度を大きくし、かつ、網羅的に広範囲の探索を行うことができる。

【0055】

（動作例）
図６は、移動体１ａがイベントの探索中に実行する処理の一例を示すフローチャートである。以下、図６を参照し、不感地帯に存在する移動体１ａが拡散し、他の移動体１Ａと共に群を形成してイベントを探索する動作例について説明する。

【0056】

当該処理の開始時において、制御方式決定部１０２は、不感地帯に存在する移動体１ａを拡散させる制御方式を決定する。このとき、拡散制御部１０３は、移動体１ａの拡散に係る制御を開始する。まず、拡散制御部１０３は、移動体１ａが移動する第１螺旋軌道Ｔ１を決定する（Ｓ１１）。ここで、移動体１ａが移動する第１螺旋軌道Ｔ１は、他の移動体１Ａである移動体１ｂが移動する第２螺旋軌道Ｔ２とは異なる。拡散制御部１０３は、第１螺旋軌道Ｔ１に応じた移動体１ａの移動速度を決定してもよい。第１螺旋軌道Ｔ１および移動体１ａの移動速度は、予め上位システムあるいはユーザに決定され、記憶部２０に格納されてもよい。この場合、拡散制御部１０３は、記憶部２０から第１螺旋軌道Ｔ１を取得する。

【0057】

次に、制御方式決定部１０２は、イベントが発する物理情報の検知を検知部４０に試行させる（Ｓ１２）。通信制御部１０１は、他の移動体１Ａに物理情報の検知結果と自身（移動体１ａ）の位置の情報とを送信する（通信ステップＳ１３）。また、通信制御部１０１は、他の移動体１Ａからの、他の移動体１Ａによる物理情報の検知結果と他の移動体１Ａの位置の情報との受信を通信部３０に試行させる。なお、他の移動体１Ａが移動体１ａと通信可能な範囲に位置していない場合、他の移動体１Ａは、移動体１ａと通信できない。

【0058】

次に、制御方式決定部１０２は、イベントが発する物理情報を移動体１ａ自身が検知したか否かを判定する（Ｓ１４）。ここでは、制御方式決定部１０２は、物理情報の強度が所定の閾値を超えていれば、移動体１ａは物理情報を検知した（すなわち、移動体１ａは検知領域Ｄに至った）と判定する（検知ステップＳ１４でＹＥＳ）。この場合、制御方式決定部１０２は、他の移動体１Ａと群を形成してイベントを探索する制御方式を決定する。このとき、探索制御部１０４は、探索に係る移動体１ａの制御を開始する（Ｓ１８）。

【0059】

一方、制御方式決定部１０２は、物理情報の強度が所定の閾値を超えていなければ、移動体１ａは物理情報を検知していない（すなわち、移動体１ａは依然として不感地帯に存在する）と判定する（検知ステップＳ１４でＮＯ）。その後、Ｓ１５に進む。

【0060】

次に、通信制御部１０１は、通信部３０が、他の移動体１Ａからの情報（他の移動体１Ａによる物理情報の検知結果および他の移動体１Ａの位置の情報）を受信したか否かを判定する（Ｓ１５）。通信部３０が他の移動体１Ａからの情報を受信した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、Ｓ１６に進む。探索制御部１０４は、他の移動体１Ａによる物理情報の検知結果から、他の移動体１Ａが物理情報を検知したか否かを判定する（Ｓ１６）。他の移動体１Ａが物理情報を検知した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御方式決定部１０２は、他の移動体１Ａと群を形成してイベントを探索する制御方式を決定する。

【0061】

通信部３０が他の移動体１Ａからの情報を受信していない場合（Ｓ１５でＮＯ）、または、他の移動体１Ａが物理情報を検知していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、拡散制御部１０３は、決定した第１螺旋軌道Ｔ１に沿って（かつ決定した移動速度に基づき）移動体１ａを拡散させる（拡散制御ステップＳ１７）。その後、処理はＳ１２に戻る。

【0062】

移動体１ａ自身が物理情報を検知した場合（検知ステップＳ１４でＹＥＳ）、探索制御部１０４は、自機をリーダーとして、他の移動体１Ａと群を形成するように移動体１ａを制御する。探索制御部１０４は、他の移動体１Ａと協働して、検知した物理情報を発するイベントを探索および補足するように移動体１ａを制御する（探索制御ステップＳ１８）。このように、移動体１ａと他の移動体１Ａとは、群を形成してイベントを探索する移動センシングクラスタへ移行する。なお、他の移動体１Ａが通信可能な範囲にいないなど、群を形成することができない場合、探索制御部１０４は、検知した物理情報を発するイベントを単体で探索するように移動体１ａを制御する。移動体１ａがイベントの位置に至るまで、通信制御部１０１は、他の移動体１Ａに物理情報を検知した旨を通知する。これにより、移動体１ａはイベントの探索を実行しつつ、図４に示すように移動体１ａに接近してきた他の移動体１Ａと適宜群を形成できる。

【0063】

他の移動体１Ａが物理情報を検知していた場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、探索制御部１０４は、他の移動体１Ａをリーダーとして、自機をフォロワーとして、他の移動体１Ａと群を形成するように移動体１ａを制御する。探索制御部１０４は、他の移動体１Ａと協働して、検知した物理情報を発するイベントを探索・補足するように移動体１ａを制御する（探索制御ステップＳ１８）。例えば、探索制御部１０４は、移動体１ａ（および移動体１ａと群を形成している他の移動体１Ａ）の位置情報および検知結果に基づきイベントの位置を算出する。移動制御部１０５は、算出したイベントの位置に向かわせるように、移動体１ａを移動させる。移動センシングクラスタ（群）においては、複数の移動体１ａ、１Ａは互いに通信可能な範囲内で移動し、リーダーが統括的に各移動体１ａ、１Ａの移動先を決定および指示する。これにより、移動センシングクラスタは、効率的にイベントの位置の特定および補足をすることができる。

【0064】

移動体１ａまたは他の移動体１Ａがイベントを補足した後、制御方式決定部１０２は、予め決められた探索終了時刻に達したか否かを判定する（Ｓ１９）。予め決められた探索終了時刻に達した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御方式決定部１０２は、移動体１ａに探索処理を終了させる。

【0065】

予め決められた探索終了時刻に達していない場合（Ｓ１９でＮＯ）、処理はＳ１１に戻る。拡散制御部１０３は、他のイベントの探索のため、再度移動体１ａの拡散軌道を決定する。このとき、拡散制御部１０３は、前回の第１螺旋軌道Ｔ１を続ける形で、移動体１ａを拡散させてもよい。または、拡散制御部１０３は、イベントの捕捉完了時の位置を初期位置とした螺旋軌道を新たに決定し、当該螺旋軌道に沿って移動体１ａを拡散させてもよい。このようにして、移動体１ａは不感地帯での探索を継続する。

【0066】

上述のように、拡散制御部１０３は、他の移動体１Ａである移動体１ｂが移動する第２螺旋軌道Ｔ２とは異なる第１螺旋軌道Ｔ１に沿って拡散するように移動体１ａを制御する。これにより、移動体１ａは、他の移動体１Ａと共に、効率的かつ網羅的に不感地帯を探索できる。また、移動体１ａが物理情報を検知した場合、他の移動体１Ａは移動体１ａにいずれ接近する。そのため、移動体１ａは他の移動体１Ａに物理情報を検知した旨を通知し、他の移動体１Ａと群を形成できる（図４参照）。同様に、他の移動体１Ａが物理情報を検知した場合、移動体１ａは他の移動体１Ａにいずれ接近する。そのため、他の移動体１Ａが物理情報を検知した旨の信号を受信し、移動体１ａは他の移動体１Ａと群を形成できる。したがって、移動体１ａ，１ｂは、不感地帯に存在する場合においても、群を形成（群知能を適用した移動センシングクラスタを構成）して、イベントを効率よく探索および捕捉できる。このように、イベント探索システム１００によれば、イベントが発する物理情報を検知する地帯に迅速にかつ確実にいずれかの移動体１ａ、１ｂが到達し、検知した地帯では複数の移動体１ａ、１ｂが迅速に群を構成可能である。

【0067】

（シミュレーション結果）
２通りの方式による移動体のイベント探索のシミュレーションを行った。一方の方式は、本実施形態において示した螺旋方式であり、他方の方式は、Ｓｅｌｆｉｓｈ方式である。Ｓｅｌｆｉｓｈ方式においては、移動体に対して移動体間の距離に応じた引力および斥力を相互に作用させる。また、一部の移動体については、利己的な振る舞いを行うために、引力係数が小さい値（斥力が引力を上回るよう）に設定される。このような移動体をＳｅｌｆｉｓｈ移動体と呼ぶ。Ｓｅｌｆｉｓｈ方式において、複数の移動体は、図２に示したように、放射状に拡散する。図７および図８を参照し、螺旋方式によるイベント探索の性能を以下に説明する。図７および図８において、Ｓｅｌｆｉｓｈ方式および螺旋方式によるシミュレーション結果をそれぞれ比較例および実施例として示している。また、本シミュレーションの条件は以下の表１に示す。

【0068】

【表1】

図７は、比較例に係るＳｅｌｆｉｓｈ移動体数Ｒ１および実施例に係る螺旋移動体数Ａ１に対する平均捕捉数を示すグラフである。図７に示すように、Ｓｅｌｆｉｓｈ移動体数および螺旋移動体数を６台以上とした場合、Ｓｅｌｆｉｓｈ方式と比較し螺旋方式では平均捕捉数が多くなる。特に、螺旋移動体数を６台からさらに増加させるに従い、Ｓｅｌｆｉｓｈ方式に対する螺旋方式の優位性は顕著となる。

【0069】

図８は、比較例に係るＳｅｌｆｉｓｈ移動体数Ｒ１および実施例に係る螺旋移動体数Ａ１に対する平均不感地帯探索時間を示すグラフである。図８に示すように、Ｓｅｌｆｉｓｈ方式と比較し螺旋方式では（特にＳｅｌｆｉｓｈ移動体数および螺旋移動体数を６台以上とした場合、平均捕捉数が多い上に）不感地帯での探索時間は短くなっている。

【0070】

これは、螺旋方式において、螺旋移動体数を増加させると、螺旋軌道をマルチストリーム化でき、効率的かつ網羅的に不感地帯を探索できるためである。また、螺旋移動体がイベントの物理情報を検知した後、他の螺旋移動体と群を形成して、イベントを効率よく探索および捕捉できるためである。

【0071】

上記構成によれば、災害発生時においてインフラが停止している場合においても、自律移動する移動体を複数含むイベント探索システム１００を用いてイベントの探索作業を行うことができる。すなわち、災害発生時の被害状況の把握、要救助者の探索および要救助者の救助活動に貢献できる。このような効果は、例えば、国連が提唱する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標１１「包摂的で安全かつ強靭で持続可能な都市及び人間居住を実現する」等の達成にも貢献するものである。

【0072】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0073】

図９は、本発明の他の実施形態に係るイベント探索システム２００の要部構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、イベント探索システム２００は、第１移動体２０１ａ（移動体）と、第２移動体２０１ｂ（他の移動体）と、第１移動体２０１ａおよび第２移動体２０１ｂを制御するサーバ２０２とを備える。なお、本実施形態では簡単のため移動体数を２としているが、移動体数は３以上であってもよい。また、第１移動体２０１ａおよび第２移動体２０１ｂを区別する必要がないときには、単に移動体２０１と記載する。実施形態２では、サーバ２０２上に制御方式決定部１０２、拡散制御部１０３、および探索制御部１０４を設ける点で、実施形態１とは異なる。

【0074】

第１移動体２０１ａは、第１制御部１０ａと、第１記憶部２０ａと、第１通信部３０ａと、第１検知部４０ａと、第１駆動部５０ａとを備える。第１制御部１０ａは、第１通信制御部１０１ａと、第１移動制御部１０５ａと、第１位置算出部１０６ａとを備える。

【0075】

第１通信部３０ａは、サーバ２０２のサーバ通信部２２０と通信を行う。第１通信部３０ａは、第２移動体２０１ｂの第２通信部３０ｂと通信を行ってもよい。

【0076】

第１通信制御部１０１ａは、第１通信部３０ａが受信するサーバ２０２が発信した情報を取得する。サーバ２０２が発信した情報としては、例えば第１移動体２０１ａの移動ベクトルである。また、第１通信制御部１０１ａは、第１位置算出部１０６ａが算出した第１移動体２０１ａの位置情報および検知結果を取得する。第１通信制御部１０１ａは、当該位置情報および検知結果を、第１通信部３０ａを介してサーバ２０２に送信する。

【0077】

第１移動制御部１０５ａは、第１通信制御部１０１ａが取得した移動ベクトルに従って第１駆動部５０ａを駆動することにより、第１移動体２０１ａを移動させる。

【0078】

第１移動体２０１ａにおける残りの各部材については、実施形態１における移動体１ａの対応する各部材と同様の機能を有する。また、第２移動体２０１ｂについても第１移動体２０１ａと同様の構成を有する。

【0079】

サーバ２０２は、サーバ制御部２１０と、サーバ通信部２２０とを備える。サーバ制御部２１０は、サーバ通信制御部２１１と、制御方式決定部１０２と、拡散制御部１０３と、探索制御部１０４とを備える。

【0080】

サーバ通信部２２０は、第１移動体２０１ａの第１通信部３０ａおよび第２移動体２０１ｂの第２通信部３０ｂと通信を行う。

【0081】

サーバ通信制御部２１１は、サーバ通信部２２０が受信する移動体２０１が発信した情報を取得する。移動体２０１が発信した情報としては、例えば各移動体２０１の位置情報および検知結果である。また、サーバ通信制御部２１１は、拡散制御部１０３および探索制御部１０４が算出した各移動体の移動ベクトルを取得する。拡散制御部１０３が算出した各移動体の移動ベクトルは、該移動体が拡散移動する螺旋軌道を示す情報である。探索制御部１０４が算出した各移動体の移動ベクトルは、該移動体に他の移動体と群を形成してイベントを探索させる移動指示である。サーバ通信制御部２１１は、サーバ通信部２２０を介して、各移動体の移動ベクトルを対応する移動体２０１に送信する。

【0082】

制御方式決定部１０２と、拡散制御部１０３と、探索制御部１０４とは、各移動体について実施形態１で示した処理を行う。

【0083】

図１０は、サーバ２０２がイベントの探索中に実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【0084】

当該処理の開始時において、制御方式決定部１０２は、不感地帯に存在する移動体２０１を拡散させる制御方式を決定する。このとき、拡散制御部１０３は、移動体２０１の拡散に係る制御を開始する。まず、拡散制御部１０３は、各移動体２０１が移動する螺旋軌道を決定する（Ｓ３１）。ここで、第１移動体２０１ａが移動する第１螺旋軌道Ｔ１は、第２移動体２０１ｂが移動する第２螺旋軌道Ｔ２とは異なる。次に、サーバ通信制御部２１１は、決定した螺旋軌道に基づく移動ベクトルを、サーバ通信部２２０を介して各移動体２０１に送信する。これにより、螺旋軌道に沿って移動体２０１を拡散させる（Ｓ３２）。

【0085】

サーバ通信制御部２１１は、サーバ通信部２２０を介して、各移動体２０１から移動体２０１の位置情報および物理情報の検知結果を受信する（Ｓ３３）。

【0086】

次に、制御方式決定部１０２は、イベントが発する物理情報を移動体２０１が検知したか否かを判定する（Ｓ３４）。例えば、制御方式決定部１０２は、第１移動体２０１ａから受信した物理情報の強度が所定の閾値を超えていれば、第１移動体２０１ａは物理情報を検知したと判定する（Ｓ３４でＹＥＳ）。この場合、制御方式決定部１０２は、移動体２０１同士で協働してイベントを探索する制御方式を決定する。このとき、探索制御部１０４は、探索に係る移動体２０１の制御を開始する（Ｓ３５）。

【0087】

一方、制御方式決定部１０２は、何れの移動体２０１から受信した物理情報の強度も所定の閾値を超えていなければ、移動体２０１は物理情報を検知していないと判定する（Ｓ３４でＮＯ）。その後、Ｓ３２に戻る。

【0088】

いずれかの移動体が物理情報を検知したと判定した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、探索制御部１０４は、イベントを検知した検知移動体と、検知移動体に隣接する（最も近い位置にいる）隣接移動体とを、移動センシングクラスタへ移行させる（Ｓ３５）。具体的には、イベントを検知した第１移動体２０１ａの位置情報に基づき、隣接する第２移動体２０１ｂを第１移動体２０１ａの位置に向かわせ、群を形成させる。なお、３つ以上の移動体２０１を移動センシングクラスタへ移行させてもよい。これにより、イベントを複数の移動体２０１で探索できるようになる。例えば、サーバ通信制御部２１１は、移動体２０１の位置情報および検知結果を受信する。探索制御部１０４は、移動体２０１の位置情報および検知結果等に基づきイベントの位置を特定する。

【0089】

移動体２０１がイベントを補足した後、制御方式決定部１０２は、予め決められた探索終了時刻に達したか否かを判定する（Ｓ３６）。予め決められた探索終了時刻に達した場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御方式決定部１０２は、移動体２０１に探索処理を終了させる。

【0090】

予め決められた探索終了時刻に達していない場合（Ｓ３６でＮＯ）、処理はＳ３１に戻る。拡散制御部１０３は、他のイベントの探索のため、再度各移動体２０１の拡散軌道を決定する。

【0091】

上述のように、サーバ２０２が移動体２０１を制御することで、第１移動体２０１ａが物理情報を検知した直後に、第２移動体２０１ｂを第１移動体２０１ａの位置に向かわせられる。そのため、イベントの探索に要する時間をより短縮できる。

【0092】

あるいは、第１移動体２０１ａがイベントを検知した後も、サーバ２０２は、第２移動体２０１ｂを第１移動体２０１ａの位置に向かわせることなく、第２移動体２０１ｂを螺旋拡散させてもよい。そして、第２移動体２０１ｂが第１移動体２０１ａに接近した際に、第２移動体２０１ｂが第１移動体２０１ａを検知したことをサーバ２０２に通信してもよい。その後、第１移動体２０１ａと第２移動体２０１ｂとが群を形成してイベントを探索してもよい。

【0093】

または、第２移動体２０１ｂがイベントに接近した際に、第２移動体２０１ｂがイベントを検知したことをサーバ２０２に通信してもよい。その後、第１移動体２０１ａと第２移動体２０１ｂとが群を形成してイベントを探索してもよい。

【0094】

上記のように、本発明の一態様によれば、イベントを効率よく探索できる。数および位置が不明なイベントを有限時間内に数多く捕捉回収するためには、移動体が空間的に十分に拡散し、かつ、物理情報の到達範囲に至った場合は速やかに移動センシングクラスタへ移行する（群を形成する、集まる）ことが必要となる。すなわち、移動体を拡散させるだけではなく、複数の移動体が群を形成し、協働することが重要である。本発明の一態様によればこのような目的を達成することができる。

【0095】

〔ソフトウェアによる実現例〕
移動体１ａ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１０に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現できる。

【0096】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0097】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0098】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0099】

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

【0100】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0101】

１ａ 移動体
１ｂ 移動体（第１移動体）
１ａａ 移動体（第２移動体）
１Ａ 他の移動体
１０ 制御部
３０ 通信部
４０ 検知部
１００、２００ イベント探索システム
１０３ 拡散制御部
１０４ 探索制御部
２０２ サーバ
２２０ サーバ通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】