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特開2024-58830保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024058830
(43)【公開日】2024-04-30
(54)【発明の名称】保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/14 20060101AFI20240422BHJP
【ＦＩ】
E04G21/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022166186
(22)【出願日】2022-10-17
(71)【出願人】
【識別番号】517011065
【氏名又は名称】株式会社アイ・ロボティクス
(74)【代理人】
【識別番号】100123526
【弁理士】
【氏名又は名称】宮川 壮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100125036
【弁理士】
【氏名又は名称】深川 英里
(72)【発明者】
【氏名】安藤 嘉康
(72)【発明者】
【氏名】梶谷 健一
【テーマコード（参考）】
2E174
【Ｆターム（参考）】
2E174AA01
2E174BA02
2E174CA16
2E174CA38
(57)【要約】
【課題】構造物に対する作業を容易に行うことができる保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システムを提供すること。
【解決手段】構造物Ｔに対して作業を行うためのワイヤＷｉを支持し吊り下げ体２に吊り下げ可能なワイヤ支持装置３を保持する保持装置５であって、前記構造物Ｔに取り付けるための取付部と、前記取付部に設けられ前記吊り下げ体２に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置３を保持する保持部とを備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】構造物Ｔに対して作業を行うためのワイヤＷｉを支持し吊り下げ体２に吊り下げ可能なワイヤ支持装置３を保持する保持装置５であって、前記構造物Ｔに取り付けるための取付部と、前記取付部に設けられ前記吊り下げ体２に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置３を保持する保持部とを備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置を保持する保持装置であって、
前記構造物に取り付けるための取付部と、
前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部と
を備える保持装置。
前記構造物に取り付けるための取付部と、
前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部と
を備える保持装置。
【請求項2】
前記保持部には、
上端から下端にわたって貫通し前記ワイヤ支持装置を上下方向に挿通させる貫通部が設けられている請求項１に記載の保持装置。
上端から下端にわたって貫通し前記ワイヤ支持装置を上下方向に挿通させる貫通部が設けられている請求項１に記載の保持装置。
【請求項3】
前記保持部は環状に形成されている請求項２に記載の保持装置。
【請求項4】
前記保持部の周壁部に、上端から下端にわたって分離された分離部が設けられている請求項３に記載の保持装置。
【請求項5】
前記保持部の側方から前記分離部を介して前記貫通孔に配されるように前記ワイヤ支持装置を案内する案内部を備える請求項４に記載の保持装置。
【請求項6】
前記保持部の下端の開口面積が上端の開口面積よりも小さく設定されている請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の保持装置。
【請求項7】
前記保持部の上端における開口部の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の保持装置。
【請求項8】
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置であって、
前記吊り下げ体に取り付けられる支持本体部と、
前記支持本体部に設けられ前記ワイヤを進退移動可能に支持するワイヤ支持部と
を備えるワイヤ支持装置。
前記吊り下げ体に取り付けられる支持本体部と、
前記支持本体部に設けられ前記ワイヤを進退移動可能に支持するワイヤ支持部と
を備えるワイヤ支持装置。
【請求項9】
前記支持本体部の下端の面積が上端の面積よりも小さく設定されている請求項８に記載のワイヤ支持装置。
【請求項10】
前記支持本体部の下端の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている請求項８又は請求項９に記載のワイヤ支持装置。
【請求項11】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の保持装置と、
請求項８又は請求項９のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と
を備えるワイヤ支持セット。
請求項８又は請求項９のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と
を備えるワイヤ支持セット。
【請求項12】
請求項８又は請求項９に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える吊り下げセット。
前記吊り下げ体と
を備える吊り下げセット。
【請求項13】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の保持装置と、
請求項８又は請求項９のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える作業搬送システム。
請求項８又は請求項９のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える作業搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばビルなどの構造物に対して塗装や点検などの種々の作業が行われている（例えば、特許文献１参照）。
このような作業として、例えばドローンなどに作業部を設けてドローンを飛行させてドローンから構造物に種々の作業を行うことが知られている。
このような作業として、例えばドローンなどに作業部を設けてドローンを飛行させてドローンから構造物に種々の作業を行うことが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－２０３５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このようにドローンから構造物に対して作業を行う場合、ドローンに対する外乱の影響を抑制するための各種制御やドローン操作の熟練度が必要になってしまうという問題がある
【0005】
以上に鑑みて、本発明は、構造物に対する作業を容易に行うことができる保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置を保持する保持装置であって、前記構造物に取り付けるための取付部と、前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部とを備えることを特徴とする。
本発明は、構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置を保持する保持装置であって、前記構造物に取り付けるための取付部と、前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本願の一観点によれば、構造物に対する作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態としての作業搬送システムを示す全体構成図である。
【図7】図１のワイヤ支持装置および保持装置を示す図であって、（Ａ）はワイヤ支持装置が保持装置に接近した様子を示す説明図、（Ｂ）はワイヤ支持装置が保持装置に保持される前の様子を示す説明図、（Ｃ）はワイヤ支持装置が保持装置に保持された様子を示す説明図である。
【図9】本発明の変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態における保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システムについて説明する。
図１は、本発明の実施形態としての作業搬送システム１を示す全体構成図である。
作業搬送システム１は、例えばタンクＴなどの構造物に設置されてタンクＴに対して作業を行うものである。本実施形態においては、タンクＴに対して塗装作業を行うものとする。
作業搬送システム１は、ドローン２（吊り下げ体）と、ワイヤ支持装置３と、保持装置５とを備えている。
なお、ドローン２およびワイヤ支持装置３は、吊り下げセットとして機能するものであり、ワイヤ支持装置３および保持装置５は、ワイヤ支持セットとして機能するものである。
以下、本発明の実施形態における保持装置、ワイヤ支持装置、ワイヤ支持セット、吊り下げセットおよび作業搬送システムについて説明する。
図１は、本発明の実施形態としての作業搬送システム１を示す全体構成図である。
作業搬送システム１は、例えばタンクＴなどの構造物に設置されてタンクＴに対して作業を行うものである。本実施形態においては、タンクＴに対して塗装作業を行うものとする。
作業搬送システム１は、ドローン２（吊り下げ体）と、ワイヤ支持装置３と、保持装置５とを備えている。
なお、ドローン２およびワイヤ支持装置３は、吊り下げセットとして機能するものであり、ワイヤ支持装置３および保持装置５は、ワイヤ支持セットとして機能するものである。
【0010】
ドローン２は、図２に示すように、機器本体部２１と、吊り下げ連結部２２と、取り付け連結部２３とを備えている。
機器本体部２１は、プロペラ部２１Ａと、不図示の送受信部と、電動モータとを備えている。
プロペラ部２１Ａは、機器本体部２１に取り付けられており、不図示の電動モータに連結されている。
このような構成のもと、ドローン２は、操作者による遠隔指示操作のもと、電動モータの駆動を制御することにより、プロペラ部２１Ａを回転させて空中を無人で飛行するようになっている。
機器本体部２１は、プロペラ部２１Ａと、不図示の送受信部と、電動モータとを備えている。
プロペラ部２１Ａは、機器本体部２１に取り付けられており、不図示の電動モータに連結されている。
このような構成のもと、ドローン２は、操作者による遠隔指示操作のもと、電動モータの駆動を制御することにより、プロペラ部２１Ａを回転させて空中を無人で飛行するようになっている。
【0011】
吊り下げ連結部２２は、長尺部材からなり、ドローン２とワイヤ支持装置３とを着脱可能かつ吊り下げ可能に連結するものである。すなわち、吊り下げ連結部２２の一端がドローン２に着脱可能に連結され、他端が取り付け連結部２３を介してワイヤ支持装置３に着脱可能に連結されるようになっている。なお、吊り下げ連結部２２は、例えば、ワイヤ、紐または鎖などからなっている。
取り付け連結部２３は、図３に示すように、張力判定連結部２３Ａと、固定アーム部２３Ｂと、作動アーム部２３Ｃとを備えている。
張力判定連結部２３Ａは、吊り下げ連結部２２の他端が取り付けられるようになっている。この張力判定連結部２３Ａは、吊り下げ連結部２２の張力を判定するようになっている。張力判定連結部２３Ａには固定アーム部２３Ｂが固定されている。また、張力判定連結部２３Ａには、作動アーム部２３Ｃが回転可能に連結されている。作動アーム部２３Ｃは固定アーム部２３Ｂに対して開閉可能に回転するようになっている。
このような構成のもと、張力判定連結部２３Ａが吊り下げ連結部２２の張力を判定し、当該張力が０超の場合は、固定アーム部２３Ｂと作動アーム部２３Ｃとが閉じられた状態を維持し、一方、張力が弱まると、作動アーム部２３Ｃが固定アーム部２３Ｂに対して開かれるようになっている。
取り付け連結部２３は、図３に示すように、張力判定連結部２３Ａと、固定アーム部２３Ｂと、作動アーム部２３Ｃとを備えている。
張力判定連結部２３Ａは、吊り下げ連結部２２の他端が取り付けられるようになっている。この張力判定連結部２３Ａは、吊り下げ連結部２２の張力を判定するようになっている。張力判定連結部２３Ａには固定アーム部２３Ｂが固定されている。また、張力判定連結部２３Ａには、作動アーム部２３Ｃが回転可能に連結されている。作動アーム部２３Ｃは固定アーム部２３Ｂに対して開閉可能に回転するようになっている。
このような構成のもと、張力判定連結部２３Ａが吊り下げ連結部２２の張力を判定し、当該張力が０超の場合は、固定アーム部２３Ｂと作動アーム部２３Ｃとが閉じられた状態を維持し、一方、張力が弱まると、作動アーム部２３Ｃが固定アーム部２３Ｂに対して開かれるようになっている。
【0012】
ワイヤ支持装置３は、図４に示すように、本体部３１と、ワイヤ支持部３２とを備えている。
本体部３１は、支持本体部３１Ａと、上端面部３１Ｂと、取手部３１Ｃ（吊り下げ取付部）と、下端面部３１Ｄと、支持連結部３１Ｅとを備えている。
支持本体部３１Ａは、幅方向Ｗに延びる幅寸法が奥行き寸法に対して大きく設定されてすり鉢状に形成されている。支持本体部３１Ａの上端には上端面部３１Ｂが設けられている。
上端面部３１Ｂは、平面視して楕円形状にして形成されている。すなわち、平面視して上端面部３１Ｂの中央部Ａ１から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ１までの距離寸法Ｌ１が、中央部Ａ１から奥行方向に延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ２までの距離寸法Ｌ２よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ１と距離寸法Ｌ２とが異なって設定されている。この上端面部３１Ｂには、取手部３１Ｃが設けられている。
取手部３１Ｃは、手で把持されるものであり、かつ取り付け連結部２３によって連結されるものである。
本体部３１は、支持本体部３１Ａと、上端面部３１Ｂと、取手部３１Ｃ（吊り下げ取付部）と、下端面部３１Ｄと、支持連結部３１Ｅとを備えている。
支持本体部３１Ａは、幅方向Ｗに延びる幅寸法が奥行き寸法に対して大きく設定されてすり鉢状に形成されている。支持本体部３１Ａの上端には上端面部３１Ｂが設けられている。
上端面部３１Ｂは、平面視して楕円形状にして形成されている。すなわち、平面視して上端面部３１Ｂの中央部Ａ１から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ１までの距離寸法Ｌ１が、中央部Ａ１から奥行方向に延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ２までの距離寸法Ｌ２よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ１と距離寸法Ｌ２とが異なって設定されている。この上端面部３１Ｂには、取手部３１Ｃが設けられている。
取手部３１Ｃは、手で把持されるものであり、かつ取り付け連結部２３によって連結されるものである。
【0013】
支持本体部３１Ａの下端には下端面部３１Ｄが設けられている。
下端面部３１Ｄは、平面視して楕円形状にして形成されている。すなわち、平面視して下端面部３１Ｄの中央部Ａ２から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ３までの距離寸法Ｌ３が、中央部Ａ２から奥行方向に延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ４までの距離寸法Ｌ４よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ３と距離寸法Ｌ４とが異なって設定されている。また、距離寸法Ｌ３は距離寸法Ｌ１に対して小さく設定され、距離寸法Ｌ４は距離寸法Ｌ２に対して小さく設定されている。そのため下端面部３１Ｄの面積は上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されている。この下端面部３１Ｄには、支持連結部３１Ｅが設けられている。
支持連結部３１Ｅは、柱状に延ばされた柱状部材であって、先端部にワイヤ支持部３２が設けられている。
下端面部３１Ｄは、平面視して楕円形状にして形成されている。すなわち、平面視して下端面部３１Ｄの中央部Ａ２から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ３までの距離寸法Ｌ３が、中央部Ａ２から奥行方向に延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ４までの距離寸法Ｌ４よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ３と距離寸法Ｌ４とが異なって設定されている。また、距離寸法Ｌ３は距離寸法Ｌ１に対して小さく設定され、距離寸法Ｌ４は距離寸法Ｌ２に対して小さく設定されている。そのため下端面部３１Ｄの面積は上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されている。この下端面部３１Ｄには、支持連結部３１Ｅが設けられている。
支持連結部３１Ｅは、柱状に延ばされた柱状部材であって、先端部にワイヤ支持部３２が設けられている。
【0014】
ワイヤ支持部３２は、支持連結部３１Ｅに対して回転可能に設けられた滑車部３２Ａを備えている。滑車部３２Ａは、外周部においてワイヤＷｉが巻かれるようになっており、自ら回転することによりワイヤＷｉを進退移動可能に支持するようになっている。すなわち、ワイヤＷｉは、滑車部３２Ａに巻かれた状態で支持され、滑車部３２Ａが正回転することにより先端方向に送られ、滑車部３２Ａが逆回転することにより後端方向に戻されるようになっている。
【0015】
保持装置５は、図５および図６に示すように、保持部５１と、取付部５２と、案内部５５とを備えている。
保持部５１は、上下方向に延びる軸線Ｎを中心として楕円環状に形成されている。すなわち、保持部５１は、上下方向に延びる軸線N回りに設けられた周壁部５３を備えており、周壁部５３の中央部は、上端から下端にわたって軸線Ｎ方向に貫通する貫通部５６が形成されている。この保持部５１は、幅方向Ｗに延びる幅寸法が奥行き寸法に対して大きく設定されてすり鉢状に形成されている。周壁部５３の内周面５７は、支持本体部３１Ａの外形と相補形状とされている。すなわち、内周面５７と支持本体部３１Ａの外形とは同形状とされており、支持本体部３１Ａが周壁部５３に対して凹凸配置されるようになっている。周壁部５３には、上端から下端にわたって分離された分離部５４が形成されている。分離部５４は周壁部５３の周方向の一部を上端から下端にわたって切り欠いており貫通部５６に連通している。すなわち、保持部５１の側方から分離部５４を介して貫通部５６の内方に到達するようになっている。
保持部５１は、上下方向に延びる軸線Ｎを中心として楕円環状に形成されている。すなわち、保持部５１は、上下方向に延びる軸線N回りに設けられた周壁部５３を備えており、周壁部５３の中央部は、上端から下端にわたって軸線Ｎ方向に貫通する貫通部５６が形成されている。この保持部５１は、幅方向Ｗに延びる幅寸法が奥行き寸法に対して大きく設定されてすり鉢状に形成されている。周壁部５３の内周面５７は、支持本体部３１Ａの外形と相補形状とされている。すなわち、内周面５７と支持本体部３１Ａの外形とは同形状とされており、支持本体部３１Ａが周壁部５３に対して凹凸配置されるようになっている。周壁部５３には、上端から下端にわたって分離された分離部５４が形成されている。分離部５４は周壁部５３の周方向の一部を上端から下端にわたって切り欠いており貫通部５６に連通している。すなわち、保持部５１の側方から分離部５４を介して貫通部５６の内方に到達するようになっている。
【0016】
保持部５１の上端面部５１Ａは、平面視して楕円形状に形成されている。すなわち、上端面部５１Ａの開口部は平面視して楕円形状になっており、上端面部５１Ａの中央部Ａ１０から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ１０までの距離寸法Ｌ１０が、中央部Ａ１０から奥行方向Ｄに延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ２０までの距離寸法Ｌ２０よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ１０と距離寸法Ｌ２０とが異なって設定されている。この上端面部５１Ａには、案内部５５が設けられている。
案内部５５は、一対の棒状部材とされており、分離部５４の近傍に設けられている。すなわち、一方の案内部５５は、保持部５１の周方向の一方の端部から径方向外方に延ばされるように設けられ、他方の案内部５５は、保持部５１の周方向の他方の端部から径方向外方に延ばされるように設けられている。これら一対の案内部５５の基端部同士の幅方向Ｗにおける距離寸法より、先端部同士の距離寸法の方が大きく設定されている。すなわち、案内部５５は、上端面部５１Ａにおいて、互いの距離寸法が基端部から先端部に向かって漸次大きくなるように、分離部５４から径方向外方に突出するように設けられている。つまり、案内部５５は、平面視して分離部５４から径方向外方にハ字状に広がるように上端面部５１Ａに設けられている。そのため、案内部５５は、ワイヤ支持装置３が保持部５１の径方向の外方から分離部５４を介して貫通部５６の内方に到達するように案内するようになっている。
案内部５５は、一対の棒状部材とされており、分離部５４の近傍に設けられている。すなわち、一方の案内部５５は、保持部５１の周方向の一方の端部から径方向外方に延ばされるように設けられ、他方の案内部５５は、保持部５１の周方向の他方の端部から径方向外方に延ばされるように設けられている。これら一対の案内部５５の基端部同士の幅方向Ｗにおける距離寸法より、先端部同士の距離寸法の方が大きく設定されている。すなわち、案内部５５は、上端面部５１Ａにおいて、互いの距離寸法が基端部から先端部に向かって漸次大きくなるように、分離部５４から径方向外方に突出するように設けられている。つまり、案内部５５は、平面視して分離部５４から径方向外方にハ字状に広がるように上端面部５１Ａに設けられている。そのため、案内部５５は、ワイヤ支持装置３が保持部５１の径方向の外方から分離部５４を介して貫通部５６の内方に到達するように案内するようになっている。
【0017】
保持部５１の下端面部５１Ｂは、平面視して楕円形状に形成されている。すなわち、下端面部５１Ｂの開口部は平面視して楕円形状になっており、下端面部５１Ｂの中央部Ａ１０から幅方向Ｗに延ばされた位置に配される一の縁部Ｐ１１までの距離寸法Ｌ１１が、中央部Ａ１０から奥行方向Ｄに延ばされた位置に配される他の縁部Ｐ２１までの距離寸法Ｌ２１よりも大きく設定されている。つまり、距離寸法Ｌ１１と距離寸法Ｌ２１とが異なって設定されている。また、距離寸法Ｌ１１は距離寸法Ｌ１０に対して小さく設定され、距離寸法Ｌ２１は距離寸法Ｌ２０に対して小さく設定されている。そのため貫通部５６の下端の開口面積は上端の開口面積よりも小さく設定たれている。
取付部５２は、保持部５１の外周のうち分離部５４に対して径方向に対向する位置に設けられている。この取付部５２は、タンクＴの上縁部に着脱可能に取り付けられるようになっている。
取付部５２は、保持部５１の外周のうち分離部５４に対して径方向に対向する位置に設けられている。この取付部５２は、タンクＴの上縁部に着脱可能に取り付けられるようになっている。
【0018】
次いで、作業搬送システム１の動作について説明する。
まず、図１に示すように、タンクＴの上縁部に取付部５２を介して保持装置５を２つ取り付ける。このとき、保持装置５は、保持部５１の軸線Ｎが上下方向に配されるようにしてタンクＴに取り付けられる。これら２つの保持装置５は、その間においてタンクＴに対する塗装作業を行うために必要な所定の距離を空けて取り付けられる。
また、滑車部３２ＡにワイヤＷｉを巻いてワイヤＷｉが滑車部３２Ａの外周に配されるようにする。
さらに、ドローン２に吊り下げ連結部２２の一端を取り付け、他端を取り付け連結部２３を介して取手部３１Ｃに取り付ける。すなわち、作動アーム部２３Ｃを開いた状態から当該作動アーム部２３Ｃを閉じることにより、固定アーム部２３Ｂと作動アーム部２３Ｃとによって取手部３１Ｃの内方空間を挟むようにする。この状態から、操作者による遠隔指示のもと、タンクＴに取り付けられた保持装置５に向けてドローン２を飛行させていく。
まず、図１に示すように、タンクＴの上縁部に取付部５２を介して保持装置５を２つ取り付ける。このとき、保持装置５は、保持部５１の軸線Ｎが上下方向に配されるようにしてタンクＴに取り付けられる。これら２つの保持装置５は、その間においてタンクＴに対する塗装作業を行うために必要な所定の距離を空けて取り付けられる。
また、滑車部３２ＡにワイヤＷｉを巻いてワイヤＷｉが滑車部３２Ａの外周に配されるようにする。
さらに、ドローン２に吊り下げ連結部２２の一端を取り付け、他端を取り付け連結部２３を介して取手部３１Ｃに取り付ける。すなわち、作動アーム部２３Ｃを開いた状態から当該作動アーム部２３Ｃを閉じることにより、固定アーム部２３Ｂと作動アーム部２３Ｃとによって取手部３１Ｃの内方空間を挟むようにする。この状態から、操作者による遠隔指示のもと、タンクＴに取り付けられた保持装置５に向けてドローン２を飛行させていく。
【0019】
ドローン２を保持装置５に近づけると、図７（Ａ）に示すように、支持本体部３１Ａが保持部５１の上方の近傍に配され、滑車部３２Ａが保持部５１の下方の近傍に配される位置にドローン２を移動させる。このとき、支持連結部３１Ｅが分離部５４に側方から径方向に対向する位置になるようにする。
この状態からドローン２を保持部５１の奥行方向に移動させていく。すると、支持連結部３１Ｅが保持部５１に側方から径方向に対向していることから、支持連結部３１Ｅが分離部５４に向かって移動していく。このとき、案内部５５が分離部５４からハ字状に広がっていることから、支持連結部３１Ｅが一対の案内部５５の間を移動していく。すなわち、支持連結部３１Ｅが一対の案内部５５に適宜接触して、分離部５４から周方向に離れないように規制されながら、案内部５５に案内されて分離部５４に移動していく。
この状態からドローン２を保持部５１の奥行方向に移動させていく。すると、支持連結部３１Ｅが保持部５１に側方から径方向に対向していることから、支持連結部３１Ｅが分離部５４に向かって移動していく。このとき、案内部５５が分離部５４からハ字状に広がっていることから、支持連結部３１Ｅが一対の案内部５５の間を移動していく。すなわち、支持連結部３１Ｅが一対の案内部５５に適宜接触して、分離部５４から周方向に離れないように規制されながら、案内部５５に案内されて分離部５４に移動していく。
【0020】
そして、ドローン２をさらに進めていくと、図７（Ｂ）に示すように、支持連結部３１Ｅが分離部５４を通って貫通部５６に配される。このとき、支持本体部３１Ａが保持部５１の上方に配され、支持連結部３１Ｅが貫通部５６を上下に挿通して滑車部３２Ａが保持部５１の下方に配される。すなわち、ワイヤ支持装置３が貫通部５６を介して上下方向に挿通する。
さらに、ドローン２を下方に移動させていく。すると、図７（Ｃ）に示すように、支持本体部３１Ａが上方から貫通部５６内に配されていく。すなわち、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄが保持部５１の上端の開口部から貫通部５６内に配されていく。このとき、支持本体部３１Ａおよび保持部５１がすり鉢状に形成されていることから、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１の内周面に適宜接触し案内されながら下方に移動していく。さらに、支持本体部３１Ａおよび保持部５１が平面視して楕円形状に形成されていることから、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１の内周面に適宜接触し案内されて支持本体部３１Ａおよび保持部５１の楕円の向きが互いに揃えられることにより、保持部５１に対する支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が決められる。すなわち、支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が変わると、滑車部３２Ａの軸線Ｎ回りの回転位置も変わってしまうが、支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が決められるため、滑車部３２Ａが幅方向Ｗに向けられてタンクＴの壁面に平行になるように配される。
さらに、ドローン２を下方に移動させていく。すると、図７（Ｃ）に示すように、支持本体部３１Ａが上方から貫通部５６内に配されていく。すなわち、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄが保持部５１の上端の開口部から貫通部５６内に配されていく。このとき、支持本体部３１Ａおよび保持部５１がすり鉢状に形成されていることから、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１の内周面に適宜接触し案内されながら下方に移動していく。さらに、支持本体部３１Ａおよび保持部５１が平面視して楕円形状に形成されていることから、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１の内周面に適宜接触し案内されて支持本体部３１Ａおよび保持部５１の楕円の向きが互いに揃えられることにより、保持部５１に対する支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が決められる。すなわち、支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が変わると、滑車部３２Ａの軸線Ｎ回りの回転位置も変わってしまうが、支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置が決められるため、滑車部３２Ａが幅方向Ｗに向けられてタンクＴの壁面に平行になるように配される。
【0021】
さらに、ドローン２を下方に移動させていくと、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１の内周面に接触する。これにより、滑車部３２ＡにワイヤＷｉが通された状態で、支持本体部３１Ａが保持部５１により下方から保持される。そして、ドローン２を下方に移動させていくと、吊り下げ連結部２２の長さ寸法よりもドローン２が支持本体部３１Ａに近付くことにより、吊り下げ連結部２２の張力が弱まる。すると、張力判定連結部２３Ａが吊り下げ連結部２２の張力が弱まったことを判定し、作動アーム部２３Ｃを開く。これにより、取り付け連結部２３が取手部３１Ｃから取り外される。この状態で、操作者による遠隔指示のもと、ドローン２をワイヤ支持装置３および保持装置５から離していき、所定の着地点に着地させる。
なお、他方の保持装置５にも同様にして、ワイヤ支持装置３が設けられる。
なお、他方の保持装置５にも同様にして、ワイヤ支持装置３が設けられる。
【0022】
そして、図８に示すように、２つのワイヤ支持装置３から延びるそれぞれのワイヤＷｉの一端部に塗装装置７を取り付ける。また、それぞれのワイヤＷｉの他端部には協調制御ウィンチ８を取り付ける。さらに、塗装装置７から一対の張力維持装置９にワイヤＷｉを連結する。そして、協調制御ウィンチ８からのワイヤＷｉの進退を制御することにより、塗装装置７がタンクＴの壁面に対向した状態で吊り下げられる。このとき、張力維持装置９によりワイヤＷｉの張力が維持される。このような状態から、協調制御ウィンチ８を制御してワイヤＷｉを送り出したり巻き取ったりしながら、張力維持装置９がワイヤＷｉの張力を維持しつつ塗装装置７がタンクＴの壁面に沿って所定のルートで移動していく。このとき、塗装装置７の移動に応じて、滑車部３２Ａが回転してワイヤＷｉをスムーズに進退させる。塗装装置７の移動に応じて、塗装部７１から塗装剤を壁面に向かって適宜吐出することにより、壁面が塗装されていく。このようにして、タンクＴの壁面に対する塗装作業が行われる。
【0023】
なお、塗装作業が終わると、ドローン２をワイヤ支持装置３の上方に飛行させて、取り付け連結部２３が取手部３１Ｃに取り付けられるようにする。そして、ワイヤ支持装置３がドローン２に吊り下げられた状態で、上記と反対の動作により、保持装置５から離されていき、ドローン２に吊り下げられながら所定の位置に戻される。
【0024】
以上より、本実施形態における保持装置５によれば、取付部５２と保持部５１とを備えていることから、構造物に取り付けられた状態で、吊り下げ体によって吊り下げられて空中を搬送されてきたワイヤ支持装置３を保持することができる。そのため、ワイヤを利用して構造物に対する作業を容易に行うことができる。
また、貫通部５６が設けられていることから、ワイヤ支持装置３を上方から下方にわたって挿通させることができ、ワイヤ支持装置３を下方から保持することができる。
また、保持部５１が環状に形成されていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を挿通させて容易に保持することができる。また、保持部５１が楕円環状に形成されていることから、相補形状とされる支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、ワイヤ支持装置３を所定の回転位置において容易に保持することができる。
また、周壁部５３に分離部５４が設けられていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を側方から保持部５１に配して保持することができる。
また、貫通部５６が設けられていることから、ワイヤ支持装置３を上方から下方にわたって挿通させることができ、ワイヤ支持装置３を下方から保持することができる。
また、保持部５１が環状に形成されていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を挿通させて容易に保持することができる。また、保持部５１が楕円環状に形成されていることから、相補形状とされる支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、ワイヤ支持装置３を所定の回転位置において容易に保持することができる。
また、周壁部５３に分離部５４が設けられていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を側方から保持部５１に配して保持することができる。
【0025】
また、案内部５５が設けられていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を保持部５１に向けて側方から案内することができ、保持部５１に容易に配して保持することができる。
また、下端面部５１Ｂの開口面積が上端面部５１Ａの開口面積よりも小さく設定されていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を上方から下方に移動させるときに、保持部５１の内周面５７がワイヤ支持装置３を保持部５１内の中央に案内することができ、ワイヤ支持装置３を保持部５１に容易に配して保持することができる。
また、距離寸法Ｌ１０，Ｌ１１と距離寸法Ｌ２０，Ｌ２１とがそれぞれ異なって設定されていることから、相補形状とされる支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、ワイヤ支持装置３を所定の回転位置において容易に保持することができる。
また、下端面部５１Ｂの開口面積が上端面部５１Ａの開口面積よりも小さく設定されていることから、吊り下げ体に吊り下げられたワイヤ支持装置３を上方から下方に移動させるときに、保持部５１の内周面５７がワイヤ支持装置３を保持部５１内の中央に案内することができ、ワイヤ支持装置３を保持部５１に容易に配して保持することができる。
また、距離寸法Ｌ１０，Ｌ１１と距離寸法Ｌ２０，Ｌ２１とがそれぞれ異なって設定されていることから、相補形状とされる支持本体部３１Ａの軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、ワイヤ支持装置３を所定の回転位置において容易に保持することができる。
【0026】
また、本実施形態におけるワイヤ支持装置３によれば、支持本体部３１Ａとワイヤ支持部３２とを備えていることから、吊り下げ体に吊り下げられた状態で搬送されて、構造物に取り付けられた保持装置５によって容易に保持されることができる。そのため、ワイヤを利用して構造物に対する作業を容易に行うことができる。
また、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されていることから、吊り下げ体に吊り下げられた状態で保持装置５に対して上方から下方に移動させるときに、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１内の中央に支持本体部３１Ａが配されるように案内することができ、保持部５１によって容易に保持されることができる。
また、距離寸法Ｌ１，Ｌ３と距離寸法Ｌ２，Ｌ４とがそれぞれ異なって設定されていることから、相補形状とされる保持部５１の内周面５７において軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、保持部５１によって所定の回転位置において容易に保持されることができる。
また、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されていることから、吊り下げ体に吊り下げられた状態で保持装置５に対して上方から下方に移動させるときに、支持本体部３１Ａの外周面が保持部５１内の中央に支持本体部３１Ａが配されるように案内することができ、保持部５１によって容易に保持されることができる。
また、距離寸法Ｌ１，Ｌ３と距離寸法Ｌ２，Ｌ４とがそれぞれ異なって設定されていることから、相補形状とされる保持部５１の内周面５７において軸線Ｎ回りの回転位置を揃えることができる。そのため、保持部５１によって所定の回転位置において容易に保持されることができる。
【0027】
また、本実施形態におけるワイヤ支持セットによれば、保持装置５とワイヤ支持装置３とを備えていることから、上記と同様の効果を奏することができるだけでなく、構造物に対して迅速に作業を行うことができる。
また、本実施形態における吊り下げセットによれば、ワイヤ支持装置３とドローン２（吊り下げ体）とを備えていることから、上記と同様の効果を奏することができるだけでなく、構造物に対して迅速に作業を行うことができる。
また、本実施形態における作業搬送システム１によれば、ドローン２と、ワイヤ支持装置３と、保持装置５とを備えていることから、上記と同様の効果を奏することができるだけでなく、構造物に対して迅速に作業を行うことができる。
また、本実施形態における吊り下げセットによれば、ワイヤ支持装置３とドローン２（吊り下げ体）とを備えていることから、上記と同様の効果を奏することができるだけでなく、構造物に対して迅速に作業を行うことができる。
また、本実施形態における作業搬送システム１によれば、ドローン２と、ワイヤ支持装置３と、保持装置５とを備えていることから、上記と同様の効果を奏することができるだけでなく、構造物に対して迅速に作業を行うことができる。
【0028】
なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を加えることが可能である。
図９は、保持装置５およびワイヤ支持装置３の変形例を示す説明図である。
この変形例と前述の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
この変形例における保持装置５は、円環状に形成された保持部５１を備えている。すなわち、保持部５１の上端面部５１Ａおよび下端面部５１Ｂは、平面視して円形状とされている。さらに、貫通部５６の上端の開口部および下端の開口部も平面視して円形状とされている。また、保持部５１の内周面５７には保持側位置決め部５８が設けられている。保持側位置決め部５８は、磁石からなっており、軸線Ｎ回りのワイヤ支持装置３の回転位置を決めるための位置決め手段として機能するものである。保持側位置決め部５８は、内周面５７のうち分離部５４に対して径方向に対向する位置に設けられている。
図９は、保持装置５およびワイヤ支持装置３の変形例を示す説明図である。
この変形例と前述の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
この変形例における保持装置５は、円環状に形成された保持部５１を備えている。すなわち、保持部５１の上端面部５１Ａおよび下端面部５１Ｂは、平面視して円形状とされている。さらに、貫通部５６の上端の開口部および下端の開口部も平面視して円形状とされている。また、保持部５１の内周面５７には保持側位置決め部５８が設けられている。保持側位置決め部５８は、磁石からなっており、軸線Ｎ回りのワイヤ支持装置３の回転位置を決めるための位置決め手段として機能するものである。保持側位置決め部５８は、内周面５７のうち分離部５４に対して径方向に対向する位置に設けられている。
【0029】
また、この変形例におけるワイヤ支持装置３は、平面視して円形状とされている。すなわち、支持本体部３１Ａの上端面部３１Ｂ及び下端面部３１Ｄは、平面視して円形状とされている。支持本体部３１Ａには、ワイヤ側位置決め部３４が設けられている。ワイヤ側位置決め部３４は、磁石からなっており、保持装置５において軸線Ｎ回りの回転位置を決めるための位置決め手段として機能するものである。ワイヤ側位置決め部３４は、支持本体部３１Ａの上方の中央部において支持本体部３１Ａの軸線Ｎ１回りに回転可能に設けられている。また、ワイヤ側位置決め部３４には連結軸３４Ｂを介して位置決め取手部３４Ａが設けられている。位置決め取手部３４Ａは、幅方向Ｗに棒状に伸ばされており、取手部３１Ｃの内方に設けられている。そして、位置決め取手部３４Ａを上方に引っ張ると、位置決め取手部３４Ａが上方に平行移動し、これにより連結軸３４Ｂを介してワイヤ側位置決め部３４が上方に移動する。このとき、ワイヤ側位置決め部３４は軸線Ｎ１回りに回転しながら移動する。一方、位置決め取手部３４Ａを解放すると、位置決め取手部３４Ａが元の位置に向かって下方に平行移動し、これにより、連結軸３４Ｂを介してワイヤ側位置決め部３４が軸線Ｎ１回りに回転しながら元の位置に向かって下方に移動する。すなわち、ワイヤ側位置決め部３４は、例えば所定の方向にＮ極の磁性を及ぼす下方の位置と、同方向にＳ極の磁性を及ぼす上方の位置とで軸線Ｎ１回りに回転しながら移動するようになっている。
【0030】
このような構成のもと、取り付け連結部２３を位置決め取手部３４Ａではなく取手部３１Ｃに連結した状態でドローン２を飛行させる。そして、ドローン２から吊り下げられた状態でワイヤ支持装置３を上方から保持部５１に降ろしていくと、保持側位置決め部５８とワイヤ側位置決め部３４とが磁力によって引きつけられ、支持本体部３１Ａが軸線Ｎ回りに回転する。そして、保持側位置決め部５８とワイヤ側位置決め部３４とが対向した状態で支持本体部３１Ａが保持部５１内に配される。これにより、保持部５１におけるワイヤ支持装置３の軸線Ｎ回りの回転位置を容易に決めることができる。一方、ワイヤ支持装置３を回収するときは、取り付け連結部２３を位置決め取手部３４Ａに連結した状態でドローン２を飛行させる。すると、位置決め取手部３４Ａが上方に引っ張られ、ワイヤ側位置決め部３４が軸線Ｎ１回りに回転し、保持側位置決め部５８に対して同極の磁性を及ぼす。そのため、ワイヤ側位置決め部３４と保持側位置決め部５８とが反発し、ワイヤ支持装置３が解放され、ドローン２によって所定の位置まで搬送されていく。これにより、位置決めしたワイヤ支持装置３を容易に回収することができる。
【0031】
また、保持部５１に貫通部５６が設けられているとしているが、これに限ることはなく、貫通部５６でなくてもよい。すなわち、ワイヤ支持装置３を少なくとも上下方向に通すものであれば、その構成は適宜変更可能である。また、貫通部５６の横断面形状は、円形または楕円形でなくてもよく、例えば、三角形状や四角形状などの多角形状やその他の形状であってもよい。
また、保持部５１が円環状または楕円環状であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、三角形状や四角形状などの多角形状やその他の形状であってもよいし、これらの形状であって先端部を漸次小さく設定してすり鉢状にしてもよい。また、保持部５１は、ワイヤ支持装置３を保持するものであれば、環状でなくてもよい。
また、分離部５４が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、上端から下端にわたって少なくとも一部が分離されていてもよいし、分離部５４が設けられていなくてもよい。このとき、例えばワイヤ支持部３２のワイヤ支持部３２を保持部５１に対して上方から通すようにしてもよい。
また、保持部５１が円環状または楕円環状であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、三角形状や四角形状などの多角形状やその他の形状であってもよいし、これらの形状であって先端部を漸次小さく設定してすり鉢状にしてもよい。また、保持部５１は、ワイヤ支持装置３を保持するものであれば、環状でなくてもよい。
また、分離部５４が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、上端から下端にわたって少なくとも一部が分離されていてもよいし、分離部５４が設けられていなくてもよい。このとき、例えばワイヤ支持部３２のワイヤ支持部３２を保持部５１に対して上方から通すようにしてもよい。
【0032】
また、案内部５５が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、分離部５４の縁部において上端から下端にわたって延在させてもよいし、保持部５１の下端面部５１Ｂや高さ方向の中央部に設けられていてもよい。また、案内部５５がハ字状でなくてもよく、互いに平行に配したり逆ハ字状にしたりしてもよい。さらに、案内部５５は一対でなくてもよく、少なくともいずれか一方のみであってもよいし、案内部５５が設けられていなくてもよい。
また、保持部５１の下端面部５１Ｂの開口面積が、上端面部５１Ａの開口面積よりも小さく設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、互いの開口面積が同じでもよいし、下端面部５１Ｂの開口面積が上端面部５１Ａの開口面積よりも大きく設定されていてもよい。
また、保持部５１の下端面部５１Ｂの開口面積が、上端面部５１Ａの開口面積よりも小さく設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、互いの開口面積が同じでもよいし、下端面部５１Ｂの開口面積が上端面部５１Ａの開口面積よりも大きく設定されていてもよい。
【0033】
また、距離寸法Ｌ１０，Ｌ１１と距離寸法Ｌ２０，Ｌ２１とがそれぞれ異なって設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、距離寸法Ｌ１０，Ｌ１１と距離寸法Ｌ２０，Ｌ２１とがそれぞれ同一に設定されていてもよい。
【0034】
また、ワイヤ支持装置３の支持本体部３１Ａが平面視して円形または楕円形としているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、例えば、三角形状や四角形状などの多角形状やその他の形状であってもよいし、これらの形状であって先端部を漸次小さく設定してすり鉢状にしてもよい。
また、ワイヤ支持部３２が滑車部３２Ａを備えるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、滑車のような回転体でなくてもよく、固定された状態でワイヤＷｉを支持するものであってもよい。
また、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、互いの面積が同じでもよいし、下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも大きく設定されていてもよい。
また、ワイヤ支持部３２が滑車部３２Ａを備えるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、滑車のような回転体でなくてもよく、固定された状態でワイヤＷｉを支持するものであってもよい。
また、支持本体部３１Ａの下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも小さく設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、互いの面積が同じでもよいし、下端面部３１Ｄの面積が上端面部３１Ｂの面積よりも大きく設定されていてもよい。
【0035】
また、距離寸法Ｌ１，Ｌ３と距離寸法Ｌ２，Ｌ４とがそれぞれ異なって設定されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、距離寸法Ｌ１，Ｌ３と距離寸法Ｌ２，Ｌ４とがそれぞれ同一に設定されていてもよい。
また、保持部５１におけるワイヤ支持装置３の軸線Ｎ回りの回転位置を決める位置決め手段として、保持側位置決め部５８およびワイヤ側位置決め部３４を設けたり、内周面５７および支持本体部３１Ａの外形を楕円形状にしたりしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ワイヤ側位置決め部３４が支持本体部３１Ａの外周面に設けられていてもよいし、支持本体部３１Ａと保持部５１の形状を軸線Ｎ回りに回転不能な形状としてもよい。
また、保持部５１におけるワイヤ支持装置３の軸線Ｎ回りの回転位置を決める位置決め手段として、保持側位置決め部５８およびワイヤ側位置決め部３４を設けたり、内周面５７および支持本体部３１Ａの外形を楕円形状にしたりしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ワイヤ側位置決め部３４が支持本体部３１Ａの外周面に設けられていてもよいし、支持本体部３１Ａと保持部５１の形状を軸線Ｎ回りに回転不能な形状としてもよい。
【0036】
また、支持本体部３１Ａが凸として保持部５１が凹として凹凸配置されるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、支持本体部３１Ａが凹として保持部５１が凸として支持本体部３１Ａが上方から保持部５１に凹凸配置されて保持されるようになっていてもよい。また、支持本体部３１Ａと保持部５１とが凹凸配置されるようになっていなくてもよい。例えば、支持本体部３１Ａが保持部５１に載置されたり係止されたりすることにより保持されてもよい。
また、支持本体部３１Ａと保持部５１とが相補形状になっていなくてもよい。例えば、支持本体部３１Ａが保持部５１に載置されたり係止されたりすることにより保持されてもよい。
また、保持部５１は、ワイヤ支持装置３が上方から配されて下方から保持するとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、保持部５１は、ワイヤ支持装置３が下方から配されて上方から保持するようにしてもよい。すなわち、保持部５１が、機械的・電磁気的・化学的作用によりワイヤ支持装置３を上方から保持してもよい。
また、保持装置５がタンクＴに２つ取り付けられるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、保持装置５を１つ取り付けてもよいし、３つ以上取り付けてもよい。
また、支持本体部３１Ａと保持部５１とが相補形状になっていなくてもよい。例えば、支持本体部３１Ａが保持部５１に載置されたり係止されたりすることにより保持されてもよい。
また、保持部５１は、ワイヤ支持装置３が上方から配されて下方から保持するとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、保持部５１は、ワイヤ支持装置３が下方から配されて上方から保持するようにしてもよい。すなわち、保持部５１が、機械的・電磁気的・化学的作用によりワイヤ支持装置３を上方から保持してもよい。
また、保持装置５がタンクＴに２つ取り付けられるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、保持装置５を１つ取り付けてもよいし、３つ以上取り付けてもよい。
【0037】
また、ドローン２が、ワイヤ支持装置３を保持装置５に設置したあと、所定の位置に戻ってきて、作業完了後に、再び飛行して、取手部３１Ｃに取り付け連結部２３を改めて連結してワイヤ支持装置３を回収するとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、ドローン２がワイヤ支持装置３を保持装置５に設置したあと、ドローン２はワイヤ支持装置３に連結されたままタンクＴや保持部５１の上方に載置されて、作業完了後に、再び飛行して、連結されたままのワイヤ支持装置３を回収するようにしてもよい。これにより、ワイヤ支持装置３を容易に回収することができる。
また、取り付け連結部２３の構成は適宜変更可能であり、取手部３１Ｃに対して着脱可能に連結するようにして構成してもよいし、固定的に連結するようにしてもよい。また、取り付け連結部２３は設けられていなくてもよい。
また、取り付け連結部２３の構成は適宜変更可能であり、取手部３１Ｃに対して着脱可能に連結するようにして構成してもよいし、固定的に連結するようにしてもよい。また、取り付け連結部２３は設けられていなくてもよい。
【0038】
また、ワイヤ支持装置３がワイヤＷｉを支持した状態で、ドローン２がワイヤ支持装置３を吊り下げて飛行するとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、ワイヤ支持装置３がワイヤＷｉを支持しない状態で、ドローン２によってワイヤ支持装置３が吊り下げられて保持装置５に設置された後に、ワイヤＷｉをワイヤ支持部３２に支持させるようにしてもよい。
また、吊り下げ体がドローン２であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機や他の無人航空機などであってもよいし、有人航空機、ウィンチまたはバルーン等であってもよい。さらに、例えば人がワイヤ支持装置３を持って吊り下げるようにすることも可能であり、この場合、吊り下げ体としては人の身体であってもよい。
また、本実施形態においては、空中での作業を例示しているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業搬送システム１は、空中や水中などの流体中での作業を行うことができる。具体的には、空中の他にも、海や川の中などでも作業を行うことができる。
また、吊り下げ体がドローン２であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機や他の無人航空機などであってもよいし、有人航空機、ウィンチまたはバルーン等であってもよい。さらに、例えば人がワイヤ支持装置３を持って吊り下げるようにすることも可能であり、この場合、吊り下げ体としては人の身体であってもよい。
また、本実施形態においては、空中での作業を例示しているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業搬送システム１は、空中や水中などの流体中での作業を行うことができる。具体的には、空中の他にも、海や川の中などでも作業を行うことができる。
【0039】
また、構造物がタンクＴであるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ビル、施設、家屋、橋、ダム、アトラクションなどの人工構造物や、土砂、山、氷、植物などの自然物などであってもよい。また、壁面が鉛直方向に延ばされているが、これに限ることはなく、作業の対象が傾斜していたり、水平方向に延ばされていたりしてもよい。壁面は曲面や平面でなくてもよく、種々の作業対象物とすることができる。
また、作業が塗装作業であるとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業とは、点検作業、補修作業、解体作業、新築作業または情報提示作業などを含むものである。これらのうち、点検作業、補修作業、解体作業または新築作業をさらに具体的に示すと、作業対象のヒビやサビなどの検査作業、作業対象の厚さなどの測定作業、洗浄作業、塗装作業、切断作業、掘削作業または破壊作業などを含む。洗浄作業であれば、吐出物としては洗浄剤とすることができる。また、検査作業や測定作業などであれば、作業部として、測定対象を認識するためのカメラ部を設けることができる。また、切断作業、掘削作業または破壊作業などであれば、作業部として、ドリル、チェーンソーまたはワイヤーソーなどを設けることができる。また、情報提示作業とは、作業対象に対して、文字、図形、記号または絵柄などを描いたり映したりすることを含む。
また、作業が塗装作業であるとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業とは、点検作業、補修作業、解体作業、新築作業または情報提示作業などを含むものである。これらのうち、点検作業、補修作業、解体作業または新築作業をさらに具体的に示すと、作業対象のヒビやサビなどの検査作業、作業対象の厚さなどの測定作業、洗浄作業、塗装作業、切断作業、掘削作業または破壊作業などを含む。洗浄作業であれば、吐出物としては洗浄剤とすることができる。また、検査作業や測定作業などであれば、作業部として、測定対象を認識するためのカメラ部を設けることができる。また、切断作業、掘削作業または破壊作業などであれば、作業部として、ドリル、チェーンソーまたはワイヤーソーなどを設けることができる。また、情報提示作業とは、作業対象に対して、文字、図形、記号または絵柄などを描いたり映したりすることを含む。
【0040】
既述の実施形態に関し、さらに以下の付記を示す。
（付記１）
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置を保持する保持装置であって、
前記構造物に取り付けるための取付部と、
前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部と
を備える保持装置。
（付記１）
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置を保持する保持装置であって、
前記構造物に取り付けるための取付部と、
前記取付部に設けられ前記吊り下げ体に吊り下げられて搬送される前記ワイヤ支持装置を保持する保持部と
を備える保持装置。
【0041】
（付記２）
前記保持部には、
上端から下端にわたって貫通し前記ワイヤ支持装置を上下方向に挿通させる貫通部が設けられている付記１に記載の保持装置。
前記保持部には、
上端から下端にわたって貫通し前記ワイヤ支持装置を上下方向に挿通させる貫通部が設けられている付記１に記載の保持装置。
【0042】
（付記３）
前記保持部は環状に形成されている付記１または付記２に記載の保持装置。
前記保持部は環状に形成されている付記１または付記２に記載の保持装置。
【0043】
（付記４）
前記保持部の周壁部に、上端から下端にわたって分離された分離部が設けられている付記２または付記３に記載の保持装置。
前記保持部の周壁部に、上端から下端にわたって分離された分離部が設けられている付記２または付記３に記載の保持装置。
【0044】
（付記５）
前記保持部の側方から前記分離部を介して前記貫通孔に配されるように前記ワイヤ支持装置を案内する案内部を備える付記４に記載の保持装置。
前記保持部の側方から前記分離部を介して前記貫通孔に配されるように前記ワイヤ支持装置を案内する案内部を備える付記４に記載の保持装置。
【0045】
（付記６）
前記保持部の下端の開口面積が上端の開口面積よりも小さく設定されている付記２から付記５のいずれか一項に記載の保持装置。
前記保持部の下端の開口面積が上端の開口面積よりも小さく設定されている付記２から付記５のいずれか一項に記載の保持装置。
【0046】
（付記７）
前記保持部の上端における開口部の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている付記２から付記６のいずれか一項に記載の保持装置。
前記保持部の上端における開口部の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている付記２から付記６のいずれか一項に記載の保持装置。
【0047】
（付記８）
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置であって、
前記吊り下げ体に取り付けられる支持本体部と、
前記支持本体部に設けられ前記ワイヤを進退移動可能に支持するワイヤ支持部と
を備えるワイヤ支持装置。
構造物に対して作業を行うためのワイヤを支持し吊り下げ体に吊り下げ可能なワイヤ支持装置であって、
前記吊り下げ体に取り付けられる支持本体部と、
前記支持本体部に設けられ前記ワイヤを進退移動可能に支持するワイヤ支持部と
を備えるワイヤ支持装置。
【0048】
（付記９）
前記支持本体部の下端の面積が上端の面積よりも小さく設定されている付記８に記載のワイヤ支持装置。
前記支持本体部の下端の面積が上端の面積よりも小さく設定されている付記８に記載のワイヤ支持装置。
【0049】
（付記１０）
前記支持本体部の下端の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている付記８又は付記９に記載のワイヤ支持装置。
前記支持本体部の下端の中央部から一の縁部までの距離寸法と、当該中央部から他の縁部までの距離寸法とが異なって設定されている付記８又は付記９に記載のワイヤ支持装置。
【0050】
（付記１１）
付記１から付記７のいずれか一項に記載の保持装置と、
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と
を備えるワイヤ支持セット。
付記１から付記７のいずれか一項に記載の保持装置と、
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と
を備えるワイヤ支持セット。
【0051】
（付記１２）
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える吊り下げセット。
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える吊り下げセット。
【0052】
（付記１３）
付記１から付記７のいずれか一項に記載の保持装置と、
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える作業搬送システム。
付記１から付記７のいずれか一項に記載の保持装置と、
付記８から付記１０のいずれか一項に記載のワイヤ支持装置と、
前記吊り下げ体と
を備える作業搬送システム。
【符号の説明】
【0053】
２ ドローン（吊り下げ体）
３ ワイヤ支持装置
３１Ａ 支持本体部
３２ ワイヤ支持部
５ 保持装置
５１ 保持部
５２ 取付部
５３ 周壁部
５４ 分離部
５５ 案内部
５６ 貫通部
Ａ１，Ａ２，Ａ１０ 中央部
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ２０，Ｌ２１ 距離寸法
Ｐ１，Ｐ３，Ｐ１０，Ｐ１１ 一の縁部
Ｐ２，Ｐ４，Ｐ２０，Ｐ２１ 他の縁部
Ｔ タンク（構造物）
Ｗｉ ワイヤ
３ ワイヤ支持装置
３１Ａ 支持本体部
３２ ワイヤ支持部
５ 保持装置
５１ 保持部
５２ 取付部
５３ 周壁部
５４ 分離部
５５ 案内部
５６ 貫通部
Ａ１，Ａ２，Ａ１０ 中央部
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ２０，Ｌ２１ 距離寸法
Ｐ１，Ｐ３，Ｐ１０，Ｐ１１ 一の縁部
Ｐ２，Ｐ４，Ｐ２０，Ｐ２１ 他の縁部
Ｔ タンク（構造物）
Ｗｉ ワイヤ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】