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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024058996
(43)【公開日】2024-04-30
(54)【発明の名称】テープ剥離判定装置
(51)【国際特許分類】
H05K 13/08 20060101AFI20240422BHJP
H05K 13/02 20060101ALI20240422BHJP
G01N 21/956 20060101ALI20240422BHJP
【ＦＩ】
H05K13/08 A
H05K13/02 B
G01N21/956 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022166457
(22)【出願日】2022-10-17
(71)【出願人】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】110000604
【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 大樹
【テーマコード（参考）】
2G051
5E353
【Ｆターム（参考）】
2G051AA65
2G051AB02
2G051CA04
2G051EA16
2G051EB01
2G051ED08
5E353EE02
5E353HH12
5E353HH25
5E353HH26
5E353HH32
5E353HH40
5E353KK03
5E353KK11
5E353PP02
5E353QQ12
(57)【要約】
【課題】ボトムテープとカバーテープとの剥離の成否の判定精度を従来よりも高めることができるテープ剥離判定装置を提供する。
【解決手段】テープ剥離判定装置は、キャリアテープを構成するボトムテープとカバーテープとを剥離させる剥離部によって剥離される前記カバーテープの通路上の撮像対象領域であって、剥離の成否に応じて前記カバーテープの有無が変化する前記撮像対象領域を撮像して、少なくとも輝度を表す画像データを取得するカメラと、前記画像データの前記撮像対象領域の内部に設定した複数の検知エリアの各々を対象として、前記撮像対象領域に前記カバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定する基準設定部と、前記キャリアテープが前記剥離部まで送られた後に前記カメラにより取得した判定用画像データから求めた複数の前記検知エリアの各々の輝度測定値、および前記輝度基準値に基づいて前記剥離の成否を判定する判定部と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】テープ剥離判定装置は、キャリアテープを構成するボトムテープとカバーテープとを剥離させる剥離部によって剥離される前記カバーテープの通路上の撮像対象領域であって、剥離の成否に応じて前記カバーテープの有無が変化する前記撮像対象領域を撮像して、少なくとも輝度を表す画像データを取得するカメラと、前記画像データの前記撮像対象領域の内部に設定した複数の検知エリアの各々を対象として、前記撮像対象領域に前記カバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定する基準設定部と、前記キャリアテープが前記剥離部まで送られた後に前記カメラにより取得した判定用画像データから求めた複数の前記検知エリアの各々の輝度測定値、および前記輝度基準値に基づいて前記剥離の成否を判定する判定部と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
キャリアテープを構成するボトムテープとカバーテープとを剥離させる剥離部によって剥離される前記カバーテープの通路上の撮像対象領域であって、剥離の成否に応じて前記カバーテープの有無が変化する前記撮像対象領域を撮像して、少なくとも輝度を表す画像データを取得するカメラと、
前記画像データの前記撮像対象領域の内部に設定した複数の検知エリアの各々を対象として、前記撮像対象領域に前記カバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定する基準設定部と、
前記キャリアテープが前記剥離部まで送られた後に前記カメラにより取得した判定用画像データから求めた複数の前記検知エリアの各々の輝度測定値、および前記輝度基準値に基づいて前記剥離の成否を判定する判定部と、
を備えるテープ剥離判定装置。
前記画像データの前記撮像対象領域の内部に設定した複数の検知エリアの各々を対象として、前記撮像対象領域に前記カバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定する基準設定部と、
前記キャリアテープが前記剥離部まで送られた後に前記カメラにより取得した判定用画像データから求めた複数の前記検知エリアの各々の輝度測定値、および前記輝度基準値に基づいて前記剥離の成否を判定する判定部と、
を備えるテープ剥離判定装置。
【請求項2】
前記基準設定部は、前記カメラにより前記カバーテープが無いと判明している前記撮像対象領域を撮像して取得した基準画像データに基づいて、前記輝度基準値を個別に設定する、請求項１に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項3】
前記基準設定部は、前記基準画像データの複数の前記検知エリアの各々を対象として、エリア内の複数の画素の前記輝度の平均値を前記輝度基準値とし、
前記判定部は、前記判定用画像データの複数の前記検知エリアの各々を対象として、エリア内の複数の画素の前記輝度の平均値を前記輝度測定値とする、
請求項２に記載のテープ剥離判定装置。
前記判定部は、前記判定用画像データの複数の前記検知エリアの各々を対象として、エリア内の複数の画素の前記輝度の平均値を前記輝度測定値とする、
請求項２に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項4】
前記判定部は、複数の前記検知エリアの各々の前記輝度測定値と前記輝度基準値との差分値を所定の閾値と比較して前記剥離の成否を判定する、請求項１に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項5】
前記判定部は、前記差分値が前記閾値を超える前記検知エリアの数量が所定数以上の場合に前記剥離に成功したと判定し、前記所定数未満の場合に前記剥離に成功しなかったと判定する、請求項４に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項6】
前記判定部は、前記差分値が前記閾値を超えかつ相互に接する前記検知エリアの数量が前記所定数以上の場合に前記剥離に成功したと判定し、前記所定数未満の場合に前記剥離に成功しなかったと判定する、請求項５に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項7】
前記剥離部は、前記キャリアテープが送られたときに前記ボトムテープと前記カバーテープとの間に進入する剥離刃を有し、
前記撮像対象領域は、前記剥離刃の上面に設定される、
請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置。
前記撮像対象領域は、前記剥離刃の上面に設定される、
請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項8】
前記剥離刃は、テープ長さ方向に延びて前記ボトムテープと前記カバーテープとを接着する二条の接着部のうちの一条を剥離する、請求項７に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項9】
複数の前記検知エリアは、前記撮像対象領域の内部に二次元マトリックス状に設定される、請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項10】
前記剥離部を有するテープフィーダに前記キャリアテープを装填するテープ装填装置に組み込まれる、請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項11】
前記基準設定部は、前記キャリアテープが前記剥離部まで送られる以前に前記カメラにより前記撮像対象領域を撮像して取得した基準画像データに基づいて、前記輝度基準値を個別に設定する、請求項１０に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項12】
前記剥離部を有するテープフィーダを具備して前記キャリアテープから供給される部品を基板に装着する部品装着機に組み込まれる、請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置。
【請求項13】
前記カメラは、前記部品装着機に具備されて前記基板に付された位置マークを撮像する基板カメラである、請求項１２に記載のテープ剥離判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、部品供給用のキャリアテープを構成するボトムテープとカバーテープとの剥離の成否を判定するテープ剥離判定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
回路パターンが形成された基板に対基板作業を実施して、基板製品を量産する技術が普及している。主要な対基板作業である部品の装着作業を実施する部品装着機の多数は、キャリアテープを送って部品を供給するテープフィーダを備える。テープ自動装填機能を有するテープフィーダは、キャリアテープの自動装填時にボトムテープとカバーテープとを剥離させる剥離部を有する。剥離に失敗したテープフィーダを用いて部品装着機が装着作業を開始すると、部品が供給され得ないので、すぐに装着作業が停止になってしまう。したがって、キャリアテープの使用開始時に剥離の成否を判定する技術が必要であり、その一技術例が特許文献１に開示されている。
【0003】
特許文献１には、ボトムテープから剥離されたカバーテープがたどる経路にあるテープガイドに識別マークを設け、該識別マークをカメラで撮像、画像認識することにより、輝度などの判定条件を用いてカバーテープの有無、および剥離の成否を判定する技術が開示されている。これによれば、カバーテープが識別マークを覆うことにより識別マークの見え方が変化することを利用して、剥離の成否を判定することができる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－６３０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１の技術例では、カバーテープが透明であるため、カバーテープの有無による輝度の差異が顕著とならない。加えて、カバーテープは、識別マーク上における姿勢が水平な平面状態で一定になるとは限らず、撮像のたびに傾斜したり、屈曲したりと様相が変化し得る。そのため、カバーテープは、撮像時の照明光を不均一に反射したり、撮像のたびに照明光を反射する状況が変化したりする可能性がある。加えて、剥離されたカバーテープに接着剤が残っていると、照明光の反射に影響を及ぼす。これらの要因を考慮すると、輝度を用いた判定条件を適正に設定することが難しく、剥離の成否を誤判定するおそれがある。
【0006】
それゆえ、本明細書では、ボトムテープとカバーテープとの剥離の成否の判定精度を従来よりも高めることができるテープ剥離判定装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本明細書は、キャリアテープを構成するボトムテープとカバーテープとを剥離させる剥離部によって剥離される前記カバーテープの通路上の撮像対象領域であって、剥離の成否に応じて前記カバーテープの有無が変化する前記撮像対象領域を撮像して、少なくとも輝度を表す画像データを取得するカメラと、前記画像データの前記撮像対象領域の内部に設定した複数の検知エリアの各々を対象として、前記撮像対象領域に前記カバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定する基準設定部と、前記キャリアテープが前記剥離部まで送られた後に前記カメラにより取得した判定用画像データから求めた複数の前記検知エリアの各々の輝度測定値、および前記輝度基準値に基づいて前記剥離の成否を判定する判定部と、を備えるテープ剥離判定装置を開示する。
【0008】
なお、本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１に記載のテープ剥離判定装置」を「請求項１～３のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」に変更した技術的思想、出願当初の請求項９において「請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」を「請求項１～８のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」に変更した技術的思想、出願当初の請求項１０において「請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」を「請求項１～９のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」に変更した技術的思想、および出願当初の請求項１２において「請求項１～６のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」を「請求項１～９のいずれか一項に記載のテープ剥離判定装置」に変更した技術的思想を開示している。
【発明の効果】
【0009】
本明細書で開示するテープ剥離判定装置において、基準設定部は、複数の検知エリアの各々にカバーテープが無いときの輝度基準値を個別に設定し、判定部は、複数の検知エリアの各々の輝度測定値、および輝度基準値に基づいて剥離の成否を判定する。これによれば、判定部は、検知エリアごとに相違し得る輝度測定値と、検知エリアごとに相違し得る輝度基準値とを比較し、さらに複数の比較結果に基づいて判定を行うことができる。したがって、開示するテープ剥離判定装置によれば、ボトムテープとカバーテープとの剥離の成否の判定精度を従来よりも高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態のテープ剥離判定装置の判定対象となるキャリアテープの構成を示すテープ幅方向の断面図である。
【図2】剥離部を有するテープフィーダを模式的に示す側面図である。
【図3】剥離部の詳細な構成を示すとともに剥離動作を説明する平面図であり、剥離に成功した後のキャリアテープの使用状況が示されている。
【図4】剥離に成功したキャリアテープを示す平面図である。
【図6】剥離に失敗してキャリアテープの全体が剥離刃の下側を通過した状態を示す平面図である。
【図7】第１実施形態のテープ剥離判定装置が組み込まれたテープ装填装置を模式的に示す平面図である。
【図8】テープ剥離判定装置の動作をテープ装填装置の装填動作と併せて説明するメイン動作フローの図である。
【図10】カメラが取得する基準画像データを例示した図である。
【図11】カメラが取得する判定用画像データを例示した図である。
【図13】第２実施形態のテープ剥離判定装置が組み込まれた部品装着機を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
１．キャリアテープ８の構成
第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａは、部品装着機１（第２実施形態参照）から離隔する外段取りエリアに配置されたテープ装填装置９０に組み込まれる。テープ剥離判定装置９Ａは、部品供給用のキャリアテープ８を構成するボトムテープ８２とカバーテープ８１とを剥離させる剥離動作の成否を判定するものである。テープ剥離判定装置９Ａは、剥離部７を有するテープフィーダ６を判定対象とする。テープ剥離判定装置９Ａの判定対象となるキャリアテープ８およびテープフィーダ６、ならびに適用対象となるテープ装填装置９０について予め説明する。
第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａは、部品装着機１（第２実施形態参照）から離隔する外段取りエリアに配置されたテープ装填装置９０に組み込まれる。テープ剥離判定装置９Ａは、部品供給用のキャリアテープ８を構成するボトムテープ８２とカバーテープ８１とを剥離させる剥離動作の成否を判定するものである。テープ剥離判定装置９Ａは、剥離部７を有するテープフィーダ６を判定対象とする。テープ剥離判定装置９Ａの判定対象となるキャリアテープ８およびテープフィーダ６、ならびに適用対象となるテープ装填装置９０について予め説明する。
【0012】
キャリアテープ８は、図１に示されるように、カバーテープ８１およびボトムテープ８２からなる。図１は、図４のＩ－Ｉ矢視方向の断面図に相当する。ボトムテープ８２は、概ね一定厚さの樹脂製テープや紙製テープに複数の部品収納部８３が形成され、底面に薄いフィルムテープが貼られて構成される。補足すると、ボトムテープ８２のテープ幅方向の中央から一方の側縁に寄った位置に、テープ長さ方向に等ピッチで多数の矩形孔状の部品収納部８３が設けられる。部品収納部８３の各々に、それぞれ部品８９が収納される。ボトムテープ８２の他方の側縁に寄った位置に、テープ長さ方向に等ピッチで多数の送り孔８４が設けられる。
【0013】
ボトムテープ８２の上面に、薄いフィルム製のカバーテープ８１が剥離可能に接着される。詳細には、カバーテープ８１は、部品収納部８３の内部の部品８９を目視や光学カメラで確認できるように透明なフィルムで形成される。ボトムテープ８２の部品収納部８３と一方の側縁との間に、テープ長さ方向に延びる第一の接着部８５が設けられる。さらに、ボトムテープ８２の部品収納部８３と送り孔８４との間に、テープ長さ方向に延びる第二の接着部８６が設けられる。二条の接着部（８５、８６）は、ボトムテープ８２と、カバーテープ８１とを接着剤により接着する。カバーテープ８１は、テープ幅寸法がボトムテープ８２よりも小さく、部品収納部８３を覆うが、送り孔８４を覆わない。キャリアテープ８は、テープ幅寸法およびテープ厚み寸法が相違する複数種類があり、部品８９の様々な大きさに対応している。
【0014】
なお、上述したキャリアテープ８と構造が相違する図略のエンボスキャリアテープがある。エンボスキャリアテープは、キャリアテープ８と同様、カバーテープおよびボトムテープからなる。ただし、エンボスキャリアテープを構成するボトムテープは、樹脂製テープのテープ長さ方向に等ピッチで膨張加工が施されて部品収納部が形成される。エンボスキャリアテープは、キャリアテープ８と使用上の互換性を有し、後述する剥離部７の剥離動作の対象となる。
【0015】
２．テープフィーダ６の全体構成
次に、ボトムテープ８２とカバーテープ８１とを剥離させる剥離部７を有するテープフィーダ６の全体構成について、図２を参考にして説明する。図２の右下の矢印に示されるように、水平面内のＸ軸方向およびＹ軸方向、ならびに鉛直方向に相当するＺ軸方向を便宜的に定める。Ｘ軸方向は、テープフィーダ６を取り付ける部品装着機１において基板Ｋを搬送する方向に一致する（第２実施形態参照）。テープフィーダ６は、キャリアテープ８を前側上部の供給位置６６まで送って部品８９を供給する。テープフィーダ６は、本体６１、一部図略のテープ送り機構、およびフィーダ制御部６９などで構成される。
次に、ボトムテープ８２とカバーテープ８１とを剥離させる剥離部７を有するテープフィーダ６の全体構成について、図２を参考にして説明する。図２の右下の矢印に示されるように、水平面内のＸ軸方向およびＹ軸方向、ならびに鉛直方向に相当するＺ軸方向を便宜的に定める。Ｘ軸方向は、テープフィーダ６を取り付ける部品装着機１において基板Ｋを搬送する方向に一致する（第２実施形態参照）。テープフィーダ６は、キャリアテープ８を前側上部の供給位置６６まで送って部品８９を供給する。テープフィーダ６は、本体６１、一部図略のテープ送り機構、およびフィーダ制御部６９などで構成される。
【0016】
本体６１は、Ｙ軸方向に長い１枚の側板を主材にして形成される。本体６１のＸ軸方向の幅寸法は、複数種類のキャリアテープ８のテープ幅寸法に合わせて定められる。つまり、テープフィーダ６は、幅寸法が相違する複数種類がある。本体６１は、着脱レール６２、リール保持部６３、ガイドレール６４、および剥離部７を有する。着脱レール６２は、本体６１の底面に設けられてＹ軸方向に延びている。着脱レール６２は、部品装着機１への取り付けに使用される。
【0017】
本体６１の前面の上側から下側へと順番に、上位置決めピン６１１、コネクタ６１２、および下位置決めピン６１３が設けられる。上位置決めピン６１１および下位置決めピン６１３は、部品装着機１の本体側に設けられた位置決め孔に係入して、テープフィーダ６を位置決めする。テープフィーダ６が位置決めされるとき、コネクタ６１２は、部品装着機１に設けられた受け側コネクタに自動的に嵌合する。これにより、テープフィーダ６は、電源が供給されるとともに、フィーダ制御部６９が部品装着機１の本体側に通信接続される。
【0018】
リール保持部６３は、本体６１の後側下部に設けられる。リール保持部６３は、キャリアテープ８が巻回されたリールＲＬを交換可能に保持する。リール保持部６３は、保持軸６３１および外周保持部６３２の少なくとも一方によって形成される。保持軸６３１は、Ｘ軸方向に延びるように配置され、リールＲＬの中心孔を回転可能に保持する。外周保持部６３２は、リールＲＬの外周縁を回転可能に保持する。
【0019】
ガイドレール６４は、リール保持部６３の前方斜め上方の挿入口６５を始点として、前側斜め上方に延び、途中から前方に水平に延びて、本体６１の前端上部を終点とする。ガイドレール６４の前端に近い位置が供給位置６６となる。ガイドレール６４は、リールＲＬから引き出されたキャリアテープ８を供給位置６６へと案内する。テープ送り機構は、キャリアテープ８を一定ピッチずつ送り、供給位置６６で部品８９を順番に供給する。テープ送り機構は、四つのスプロケット、二組のサーボモータおよびギヤ機構などで構成される。
【0020】
第１スプロケット６７１および第２スプロケット６７２は、供給位置６６の前後のガイドレール６４の下側に配置され、本体６１に回転可能に支持される。第１スプロケット６７１および第２スプロケット６７２の各々の歯は、ガイドレール６４に形成された溝から突出して、キャリアテープ８の送り孔８４に嵌入する。第１スプロケット６７１および第２スプロケット６７２は、前側サーボモータおよびギヤ機構により同期して駆動され、かつ、正転および逆転の切り替えが可能となっている。第１スプロケット６７１と第２スプロケット６７２の間の供給位置６６よりも後側に、剥離部７が設けられる（詳細後述）。
【0021】
第３スプロケット６７３および第４スプロケット６７４は、挿入口６５よりも少し前側のガイドレール６４の下側に配置され、本体６１に回転可能に支持される。第３スプロケット６７３および第４スプロケット６７４の各々の歯は、ガイドレール６４に形成された溝から突出して、キャリアテープ８の送り孔８４に嵌入する。第３スプロケット６７３および第４スプロケット６７４は、後側サーボモータおよびギヤ機構により同期して駆動され、かつ、正転および逆転の切り替えが可能となっている。
【0022】
通常の稼動時に、四つのスプロケットは、同期して正転し、キャリアテープ８を一定ピッチずつ送る。キャリアテープ８の使用開始時の装填動作において、第３スプロケット６７３および第４スプロケット６７４が先行して正転し、後で第１スプロケット６７１および第２スプロケット６７２の正転が加わる。装填動作とは、これから使用するキャリアテープ８の先端を供給位置６６まで装填して、稼動可能な状態に段取りすることを意味する。したがって、キャリアテープ８の剥離動作は、装填動作の一部分となる。また、稼動が一段落して使いかけのキャリアテープ８を取り外す場合に、四つのスプロケットは、同期して逆転し、キャリアテープ８を戻す。なお、スプロケットの数量は、三つ以下であってもよい。
【0023】
フィーダ制御部６９は、本体６１に設けられており、その位置は限定されない。フィーダ制御部６９は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。フィーダ制御部６９は、前側サーボモータおよび後側サーボモータを制御する。フィーダ制御部６９は、コネクタ６１２によって部品装着機１の本体側に通信接続され、指令を受け付ける。また、フィーダ制御部６９は、テープ検出センサ６Ａに接続されている。テープ検出センサ６Ａは、ガイドレール６４の第３スプロケット６７３と第４スプロケット６７４の間の傾斜部分に配置され、送られるキャリアテープ８の有無を検出する。フィーダ制御部６９は、テープ検出センサ６Ａから検出信号を受け取り、キャリアテープ８の送りおよび戻しの制御に反映する。なお、テープフィーダ６は、本体６１の内部にリールＲＬを保持せず、別置きのリール保持装置に保持されたリールＲＬからキャリアテープ８が送給されてもよい。
【0024】
３．剥離部７の構成および剥離動作
次に、剥離部７の構成および剥離動作について説明する。図３、図４、および図６において、キャリアテープ８を構成するカバーテープ８１は、便宜的に斜線のハッチングを付して示されている。また、二条の接着部（８５、８６）および部品８９は、便宜的に黒塗りで示されている。図４は、図３中のキャリアテープ８のみを示した図である。図３および図６に示されるように、剥離部７は、２枚の側板（７７、７８）、第１テープガイド７１、第２テープガイド７２、剥離刃７３、および、テープ折返し板７４などで構成される。
次に、剥離部７の構成および剥離動作について説明する。図３、図４、および図６において、キャリアテープ８を構成するカバーテープ８１は、便宜的に斜線のハッチングを付して示されている。また、二条の接着部（８５、８６）および部品８９は、便宜的に黒塗りで示されている。図４は、図３中のキャリアテープ８のみを示した図である。図３および図６に示されるように、剥離部７は、２枚の側板（７７、７８）、第１テープガイド７１、第２テープガイド７２、剥離刃７３、および、テープ折返し板７４などで構成される。
【0025】
第１テープガイド７１および第２テープガイド７２は、薄板状の部材であり、ガイドレール６４の上側に離隔して平行に配置される。第１テープガイド７１および第２テープガイド７２と、ガイドレール６４との離隔寸法は、キャリアテープ８の厚み寸法よりもわずかに大きい。キャリアテープ８は、この離隔寸法の間を通過する。
【0026】
第１テープガイド７１の後部は、２枚の側板（７７、７８）の間に架け渡されており、剥離部７の全幅を占める。第１テープガイド７１の前部は、幅寸法が縮小されて、他方の側板７８寄りに配置される。第１テープガイド７１の前寄りに、キャリアテープ８の送り孔８４を目視可能とする長円状の送り孔確認窓７１１が形成される。第１テープガイド７１のその他の複数位置に、キャリアテープ８を目視可能とする符号略の切欠き窓が形成される。
【0027】
第２テープガイド７２は、第１テープガイド７１の前方寄りに並んで配置され、一方の側板７７に取り付けられる。第２テープガイド７２は、供給位置６６に相当する部分が切り欠かれて開放される。第１テープガイド７１と第２テープガイド７２との間に、前後方向に延びる開口部７５が形成される。開口部７５の後部は、第１テープガイド７１と側板７７との間で幅方向に開口している。
【0028】
剥離刃７３は、第２テープガイド７２よりも後方の開口部７５内に配置される。剥離刃７３は、一方の側板７７から幅方向に張り出して取り付けられる。剥離刃７３は、後ろ向きの先端の幅が狭くかつ上下に薄く形成されて、ボトムテープ８２とカバーテープ８１との間に進入しやすくなっている。剥離刃７３は、先端から遠ざかるにつれて幅が広く形成される。剥離刃７３の上面は、側板７８に近くて概ね水平な水平部７３１、および側板７７に近い端面寄りで徐々に下降する傾斜部７３２からなる。剥離刃７３は、その先端が送られてくるキャリアテープ８に対向するように配置される。剥離刃７３は、高さ位置が調整可能とされており、その先端がボトムテープ８２とカバーテープ８１との間に進入するように調整される。
【0029】
テープ折返し板７４は、剥離刃７３の後尾に連なり、一方の側板７７から幅方向に張り出して配置される。テープ折返し板７４は、第１テープガイド７１および第２テープガイド７２の上側に離隔して平行に配置される。テープ折返し板７４は、カバーテープ８１を折り返して部品収納部８３を開放するための側縁７６をもち、剥離刃７３から離れる前方に向かって徐々に拡幅されている。テープ折返し板７４と第１テープガイド７１との離隔寸法は、カバーテープ８１の折り返しが良好に行われるように調整されている。テープ折返し板７４は、供給位置６６に相当する部分が切り欠かれて開放される。
【0030】
次に、剥離部７の剥離動作について説明する。テープ送り機構が動作してキャリアテープ８が送られると、キャリアテープ８の先端と剥離刃７３とが対向する。さらにキャリアテープ８が送られると、剥離刃７３は、ボトムテープ８２とカバーテープ８１との間に進入し、両テープの間を進行する。剥離刃７３は、一方の接着部８５を剥離し、他方の接着部８６を剥離しないように、幅寸法および幅方向の位置が設定されている。このため、カバーテープ８１は、一方の接着部８５が剥離され、他方の接着部８６が接着された半剥離の状態で前方に送られる（半剥離法）。
【0031】
半剥離されたカバーテープ８１は、図３に示されるように、剥離刃７３の上側を通る。したがって、剥離刃７３の上面は、カバーテープ８１が通過する通路となっている。また、カバーテープ８１は、前側へ進むにつれて剥離刃７３の側面に沿いつつ、他方の接着部８６の上方に立ち上がってゆく。さらに、カバーテープ８１は、テープ折返し板７４の側縁７６に沿って、他方の側板７８の方向に折り返されてゆく。その後、カバーテープ８１は、図５に示されるように、供給位置６６で１８０°の折り返し状態となる。これにより、部品収納部８３の上部が開放され、部品８９の供給が可能となる。部品８９が取り出された後、キャリアテープ８は、他方の接着部８６によってカバーテープ８１がボトムテープ８２に接着されたままの状態で、テープフィーダ６の前方へ排出される。
【0032】
剥離部７は、上述した剥離動作に失敗する場合が稀に生じ得る。剥離部７が剥離動作に失敗する大多数の場合、キャリアテープ８の全体が剥離刃７３の下側をすり抜けて通過する。つまり、剥離刃７３の上面は、剥離動作に失敗した場合に、カバーテープ８１が通過しなくなる。これにより、図６に示されるように、キャリアテープ８の全体がそのまま供給位置６６まで進み、部品８９を供給できない状態となる。この状態のテープフィーダ６を用いて部品装着機１が装着作業を開始すると、部品８９が供給され得ないので、すぐに装着作業が停止になってしまう。この問題点に対応するために、テープ剥離判定装置９Ａが適用される。
【0033】
４．テープ装填装置９０の構成
次に、テープ装填装置９０の構成について、図７を参考にして説明する。図７の左上の矢印に示されるように、保持するテープフィーダ６の向きに合わせてテープ装填装置９０のＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向を定める。また、図７において、データや制御の流れが矢印を付した破線で示される。テープ装填装置９０は、装置基台９１、フィーダ保持台９２、テープ挿入部９３、および装置制御部９４などで構成される。装置基台９１は、概ね直方体形状の部材である。装置基台９１は、作業台などの上に載置される固定型でもよく、あるいはキャスターが付属された可動型でもよい。
次に、テープ装填装置９０の構成について、図７を参考にして説明する。図７の左上の矢印に示されるように、保持するテープフィーダ６の向きに合わせてテープ装填装置９０のＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向を定める。また、図７において、データや制御の流れが矢印を付した破線で示される。テープ装填装置９０は、装置基台９１、フィーダ保持台９２、テープ挿入部９３、および装置制御部９４などで構成される。装置基台９１は、概ね直方体形状の部材である。装置基台９１は、作業台などの上に載置される固定型でもよく、あるいはキャスターが付属された可動型でもよい。
【0034】
フィーダ保持台９２は、装置基台９１の上面のＹ軸方向前寄り（図７の上寄り）に配置される。フィーダ保持台９２は、保持部９２１、一対の挟持ガイド９２２、および当接部９２３などで形成される。保持部９２１は、Ｙ軸方向に長く形成され、かつＹ軸方向の途中に段差が設けられて、テープフィーダ６の底面の段差に適合している。保持部９２１の上面に、一対の挟持ガイド９２２が配置される。一対の挟持ガイド９２２は、各々がＹ軸方向に長く形成され、Ｘ軸方向に互いに離間して平行に配置される。一対の挟持ガイド９２２は、少なくとも一方がＸ軸方向に移動可能に構成され、相互間の離間距離が変更可能とされる。これにより、フィーダ保持台９２は、幅寸法が相違する複数種類のテープフィーダ６に対応する。なお、保持部９２１は、一対の挟持ガイド９２２に代えて、テープフィーダ６の着脱レール６２が挿入されるスロットを有してもよい。
【0035】
当接部９２３は、Ｚ軸方向に長い部位であり、フィーダ保持台９２のＹ軸方向前側に起立して配置される。当接部９２３は、図略の上位置決め孔、受け側コネクタ９２４、および図略の下位置決め孔をＹ軸方向の後面にもつ。上位置決め孔、受け側コネクタ９２４、および下位置決め孔の各々の高さ位置は、テープフィーダ６の上位置決めピン６１１、コネクタ６１２、および下位置決めピン６１３に適合するように設定されている。受け側コネクタ９２４は、装置制御部９４に接続される。
【0036】
作業者は、テープフィーダ６をＹ軸方向後方（図７の下方）からフィーダ保持台９２に向けてセットする。このとき、一対の挟持ガイド９２２は、テープフィーダ６を両側から挟んで保持し、Ｘ軸方向の位置決めを行う。また、上位置決め孔および下位置決め孔は、上位置決めピン６１１および下位置決めピン６１３が係入され、テープフィーダ６のＹ軸方向およびＺ軸方向の位置決めを行う。さらに、受け側コネクタ９２４は、コネクタ６１２が自動的に嵌合される。これにより、装置制御部９４は、フィーダ制御部６９に通信接続される。
【0037】
テープ挿入部９３は、装置基台９１の上面のフィーダ保持台９２よりもＹ軸方向後寄りの位置であって、かつフィーダ保持台９２の真後ろからＸ軸方向に変位した位置に配置される。テープ挿入部９３は、一対の移動ガイド９３１、移動台座９３２、駆動シリンダ９３３、上下一対のテープガイド９３４、二つの駆動ローラ９３５、および二つのモータ９３６などで形成される。
【0038】
一対の移動ガイド９３１は、各々がＸ軸方向に長く形成され、装置基台９１の上面でＹ軸方向に互いに離間して平行に配置される。移動台座９３２は、概ね長方形板状の部位であり、一対の移動ガイド９３１の上側に装架される。駆動シリンダ９３３は、装置基台９１の上面に配置され、その可動部が移動台座９３２に結合される。移動台座９３２は、駆動シリンダ９３３に駆動され、移動ガイド９３１に案内されてＸ軸方向に移動する。移動台座９３２は、通常時には、フィーダ保持台９２から離れた側（図７の右側）に位置する。
【0039】
上下一対のテープガイド９３４は、各々がＹ軸方向に長く形成され、移動台座９３２の上面でＺ軸方向に互いに離間して平行に配置される。上下一対のテープガイド９３４は、相互の離間距離がキャリアテープ８の厚み寸法よりもわずかに大きく、相互間にキャリアテープ８の通路を形成する。上下一対のテープガイド９３４は、少なくとも一方がＺ軸方向に移動可能に構成され、相互間の離間距離が変更可能とされる。これにより、上下一対のテープガイド９３４は、テープ厚み寸法が相違する複数種類のキャリアテープ８に対応する。
【0040】
二つの駆動ローラ９３５は、下側のテープガイド９３４のＹ軸方向に離隔した２箇所を切り欠いて配置される。二つのモータ９３６は、移動台座９３２の上面に配置され、各々が駆動ローラ９３５を駆動する。二つの駆動ローラ９３５の各々は、モータ９３６に駆動され、Ｘ軸方向に延びる中心軸を中心にして回転する。駆動ローラ９３５の各々は、その上端が下側のテープガイド９３４よりも高く位置して、上側のテープガイド９３４との間にキャリアテープ８を挟み込む。駆動ローラ９３５の各々は、回転することによって、キャリアテープ８をＹ軸方向前側（図７の上側）に送る。
【0041】
作業者は、テープフィーダ６をフィーダ保持台９２にセットした後、キャリアテープ８をＹ軸方向後側から上下一対のテープガイド９３４の間に差し込む。正確には、作業者は、キャリアテープ８の先端が少なくとも手前側（図７の下側）の駆動ローラ９３５に達するまで差し込む。この後、移動台座９３２は、フィーダ保持台９２に接近する方向に移動する。移動台座９３２が移動したことにより、上下一対のテープガイド９３４は、リールＲＬの前側に位置し、かつ挿入口６５に正対する。したがって、二つの駆動ローラ９３５がキャリアテープ８をＹ軸方向に送ると、キャリアテープ８は、自動的に挿入口６５からガイドレール６４へと挿入される。挿入が終了した後、移動台座９３２は、フィーダ保持台９２から離隔する方向に移動し、キャリアテープ８がテープガイド９３４から離れる。
【0042】
装置制御部９４は、装置基台９１に設けられており、その位置は限定されない。装置制御部９４は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。装置制御部９４は、駆動シリンダ９３３および二つのモータ９３６を制御する。さらに、装置制御部９４は、通信接続されたフィーダ制御部６９と連携して、キャリアテープ８の装填動作および剥離動作を制御する。テープ装填装置９０およびテープフィーダ６は、上述した構成により、キャリアテープ８の自動装填動作を行うことができる。テープ装填装置９０は、さらに、キャリアテープ８の剥離の成否を判定する目的で、テープ剥離判定装置９Ａが組み込まれる。
【0043】
５．第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａの構成
第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａの構成について、図７を参考にして説明する。テープ剥離判定装置９Ａは、カメラ９Ｂ、撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆがテープ装填装置９０に組み込まれて構成される。撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆは、装置制御部９４のソフトウェアを用いて構成される。
第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａの構成について、図７を参考にして説明する。テープ剥離判定装置９Ａは、カメラ９Ｂ、撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆがテープ装填装置９０に組み込まれて構成される。撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆは、装置制御部９４のソフトウェアを用いて構成される。
【0044】
カメラ９Ｂは、図略の取り付け金具等によって、フィーダ保持台９２の上方位置に配置される。カメラ９Ｂの光軸は、Ｚ軸方向下向きに伸び、フィーダ保持台９２にセットされたテープフィーダ６の剥離刃７３に到達する。したがって、剥離刃７３の上面は、カメラ９Ｂの撮像対象領域ＡＲとなる。第１実施形態において、剥離刃７３の上面は、剥離部７によって剥離されるカバーテープ８１の通路上の撮像対象領域ＡＲであって、剥離の成否に応じてカバーテープ８１の有無が変化する撮像対象領域ＡＲの一形態となる。撮像対象領域ＡＲの一例が図６に示されている。
【0045】
カメラ９Ｂは、図略の複数の光源を用いて撮像対象領域ＡＲを概ね均一の照度で照明した条件下で撮像を行う。カメラ９Ｂは、剥離刃７３の上面を撮像して、少なくとも輝度を表す画像データを取得する。カメラ９Ｂとして、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するデジタル式の撮像装置を例示できる。画像データの各画素の輝度は、例えば０～２５５の２５６段階で表される。輝度の値は、大きいほど明るくて眩しいことを示し、小さいほど暗いことを示す。
【0046】
撮像制御部９Ｃは、カメラ９Ｂの撮像動作を制御する。また、撮像制御部９Ｃは、撮像動作が終了した後にカメラ９Ｂから画像データを受け取り、画像処理部９Ｄに受け渡す。画像処理部９Ｄは、基準設定部９Ｅおよび判定部９Ｆからの要求にしたがって、画像データに所定の画像処理を施し、処理結果を基準設定部９Ｅおよび判定部９Ｆに提供する。
【0047】
基準設定部９Ｅは、画像データの撮像対象領域ＡＲの内部に設定した複数の検知エリアＤＡｉの各々を対象として、剥離刃７３の上面（撮像対象領域ＡＲ）にカバーテープ８１が無いときの輝度基準値ＢＳｉを個別に設定する。輝度基準値ＢＳｉは、複数の検知エリアＤＡｉの各々で相違してもよい。具体的には、基準設定部９Ｅは、カメラ９Ｂによりカバーテープ８１が無いと判明している剥離刃７３の上面を撮像して取得した基準画像データＧＳに基づいて、輝度基準値ＢＳｉを個別に設定する。
【0048】
詳細には、基準設定部９Ｅは、まず、撮像制御部９Ｃを介してカメラ９Ｂに撮像を行わせ、基準画像データＧＳを取得させる。基準設定部９Ｅは、次に、基準画像データＧＳの複数の検知エリアＤＡｉの各々を対象として、エリア内の複数の画素の輝度の平均値を演算する処理を画像処理部９Ｄに要求する。基準設定部９Ｅは、その次に、画像処理部９Ｄが演算した平均値を受け取り、検知エリアＤＡｉの各々の輝度基準値ＢＳｉとする。なお、基準画像データＧＳ基づくことは必須でない。例えば、基準設定部９Ｅは、組み立て前の剥離刃７３をカメラ９Ｂと相違する光学測定器で測定した測定結果を予め取得し、測定結果に基づいて複数の検知エリアＤＡｉの各々の輝度基準値ＢＳｉを個別に自動設定してもよい。また、基準設定部９Ｅは、作業者の手動設定操作にしたがって、複数の輝度基準値ＢＳｉを個別に設定してもよい。
【0049】
複数の検知エリアＤＡｉは、作業者によって予め設定される。複数の検知エリアＤＡｉは、剥離されたカバーテープ８１が確実に通過する領域に設定されることが好ましい。さらに、複数の検知エリアＤＡｉは、撮像対象領域の中で輝度が安定した領域に設定されることが好ましい。複数の検知エリアＤＡｉは、二次元マトリックス状に設定されて互いに接してもよいし、一列に並んで配置されてもよいし、離散的に配置されてもよい。また、複数の検知エリアＤＡｉは、長方形（正方形を含む）に区画され、長方形の撮像対象領域ＡＲと辺同士が平行するように配置される。これにより、画像処理部９Ｄによる画像処理の演算が効率化される。
【0050】
判定部９Ｆは、テープフィーダ６内でキャリアテープ８が剥離部７まで送られた後に、撮像制御部９Ｃを介してカメラ９Ｂに撮像を行わせ、判定用画像データＧＪを取得させる。判定部９Ｆは、次に、判定用画像データＧＪの複数の検知エリアＤＡｉの各々を対象として、エリア内の複数の画素の輝度の平均値を演算する処理を画像処理部９Ｄに要求する。判定部９Ｆは、その次に、画像処理部９Ｄが演算した平均値を受け取り、検知エリアＤＡｉの各々の輝度測定値ＢＭｉとする。当然ながら、輝度測定値ＢＭｉは、複数の検知エリアＤＡｉの各々で相違する。
【0051】
さらに、判定部９Ｆは、複数の検知エリアＤＡｉの各々の輝度測定値ＢＭｉおよび輝度基準値ＢＳｉに基づき、具体的には、複数の検知エリアＤＡｉの各々の輝度測定値ＢＭｉと輝度基準値ＢＳｉとの差分値△Ｂｉを所定の閾値△Ｓと比較して、剥離の成否を判定する。詳細な判定方法について説明すると、判定部９Ｆは、差分値△Ｂｉが閾値△Ｓを超過するという充足条件を満たす検知エリアＤＡｉの数量を表す充足エリア数Ｎａをカウントする。そして、判定部９Ｆは、充足エリア数Ｎａが所定数ＮＳ以上の場合に、剥離に成功したと判定する。また、判定部９Ｆは、充足エリア数Ｎａが所定数ＮＳ未満の場合に、剥離に成功しなかった（失敗）と判定する。所定数ＮＳは、１でもよいし、２以上でもよい。
【0052】
判定部９Ｆの判定ロジックは、変形することが可能である。例えば、変形例の判定部９Ｆは、充足条件を満たしかつ相互に接する検知エリアＤＡｉの数量が所定数ＮＳ以上の場合に剥離に成功したと判定し、所定数ＮＳ未満の場合に剥離に成功しなかったと判定する。つまり、変形例の判定部９Ｆは、充足条件を満たす検知エリアＤＡｉが相互に接することを追加の必要条件として、判定条件を厳格化する。
【0053】
判定部９Ｆが剥離に失敗したと判定したとき、装置制御部９４は、フィーダ制御部６９と連携してテープフィーダ６にリトライ動作を行わせることができる。リトライ動作では、キャリアテープ８の先端が一旦剥離部７の手前側まで戻され、再度剥離部７に向かって送られ、剥離動作が再実施される。リトライ動作は、リトライ回数Ｒｎが最大回数ＲＳを超過しない範囲で繰り返される。最大回数ＲＳのリトライ動作を繰り返しても剥離に成功しなかった場合、装置制御部９４は、所定の異常時処理、例えば作業者への異常の通知を行う。基準設定部９Ｅおよび判定部９Ｆの機能については、次の動作の説明の中でさらに述べる。
【0054】
６．テープ剥離判定装置９Ａの動作
次に、テープ剥離判定装置９Ａの動作について、テープ装填装置９０による自動装填動作（外段取り作業）と併せて、図８～図１２を参考にして説明する。図８に示されるメイン動作フローは、主に装置制御部９４によって進められ、一部は作業者が関与する。また、メイン動作フローの開始以前に、複数の検知エリアＤＡｉは既に設定されており、閾値△Ｓは４０、所定数ＮＳは２、最大回数ＲＳは３にそれぞれ設定されているものとする。また、充足エリア数Ｎａおよびリトライ回数Ｒｎは、リセットされてゼロになっている。
次に、テープ剥離判定装置９Ａの動作について、テープ装填装置９０による自動装填動作（外段取り作業）と併せて、図８～図１２を参考にして説明する。図８に示されるメイン動作フローは、主に装置制御部９４によって進められ、一部は作業者が関与する。また、メイン動作フローの開始以前に、複数の検知エリアＤＡｉは既に設定されており、閾値△Ｓは４０、所定数ＮＳは２、最大回数ＲＳは３にそれぞれ設定されているものとする。また、充足エリア数Ｎａおよびリトライ回数Ｒｎは、リセットされてゼロになっている。
【0055】
図８のステップＳ１で、作業者は、テープフィーダ６をフィーダ保持台９２セットする。これにより、装置制御部９４は、フィーダ制御部６９に通信接続されたことを確認し、フィーダ制御部６９と連携して以降の動作を制御する。作業者は、さらに、キャリアテープ８の先端をテープ挿入部９３の上下一対のテープガイド９３４の間に差し込む。
【0056】
次のステップＳ２で、装置制御部９４は、テープ挿入部９３を動作させる。まず、移動台座９３２がフィーダ保持台９２に接近して、上下一対のテープガイド９３４を挿入口６５に正対させる。次に、二つの駆動ローラ９３５は、キャリアテープ８を送って挿入口６５からガイドレール６４へと挿入する。一方、テープフィーダ６では、第３スプロケット６７３および第４スプロケット６７４が動作して、挿入されたキャリアテープ８を送る。ただし、キャリアテープ８の送りは、テープ検出センサ６Ａがキャリアテープ８の先端を検出した時点で一時停止される。
【0057】
この時点で、剥離刃７３の上面にカバーテープ８１が無いことが判明している。次のステップＳ３で、撮像制御部９Ｃは、カメラ９Ｂに撮像動作を行わせて、図１０に例示される基準画像データＧＳを取得させる。図示されるように、１６個の検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）は、二次元マトリックス状に設定され、互いに接している。かつ、１６個の検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）は、撮像対象領域ＡＲの中で相対的に輝度が安定した領域、具体的には、剥離刃７３の上面のうちの水平部７３１に設定されており、傾斜部７３２には設定されない（図３および図６参照）。補足すると、剥離刃７３は、金属製であって、その上面が金属光沢を有して照明光の反射率が高く、検知エリアＤＡｉの設定に好適となっている。
【0058】
図１０に例示される基準画像データＧＳ、および図１１に例示される判定用画像データＧＪにおいて、１６個の検知エリアＤＡｉに番号を付す。すなわち、一列目の左端の第１検知エリアＤＡ１～右端の第４検知エリアＤＡ４、二列目の左端の第５検知エリアＤＡ５～右端の第８検知エリアＤＡ８、三列目の左端の第９検知エリアＤＡ９～右端の第１２検知エリアＤＡ１２、および四列目の左端の第１３検知エリアＤＡ１３～右端の第１６検知エリアＤＡ１６とする。以降では、検知エリアＤＡｉ、輝度基準値ＢＳｉ、輝度測定値ＢＭｉ、および差分値△Ｂｉに付した添字ｉを適宜１～１６に置き換えて個別に説明する。また、便宜的にハッチングを用いて輝度の大小を定性的に示すこととする。すなわち、輝度が特に大きな無地の領域、輝度が比較的大きな点のハッチング領域、輝度が比較的小さな右下がり斜線のハッチング領域、および輝度が特に小さな右上がりの斜線のハッチング領域を分けて示す。
【0059】
基準画像データＧＳにおいて、輝度が比較的小さな領域、および輝度が特に小さな領域は、剥離刃７３の傾斜部７３２に相当する。一方、輝度が特に大きな領域は、第１６検知エリアＤＡ１６の大部分、第１２検知エリアＤＡ１２の半分弱、および第１５検知エリアＤＡ１５の一部に広がっている。複数の検知エリアＤＡｉの残りの部分は、輝度が比較的大きな領域の内部に位置する。
【0060】
次のステップＳ４で、基準設定部９Ｅは、前述したように、第１検知エリアＤＡ１～第１６検知エリアＤＡ１６の各々を対象として、画像処理部９Ｄが演算したエリア内の複数の画素の輝度の平均値を輝度基準値（ＢＳ１～ＢＳ１６）とする。図１２に示された一覧表の例で、第１検知エリアＤＡ１の輝度基準値ＢＳ１は２２０である。
【0061】
以下同様に、第２検知エリアＤＡ２の輝度基準値ＢＳ２は２２０、第３検知エリアＤＡ３の輝度基準値ＢＳ３は２２１、第４検知エリアＤＡ４の輝度基準値ＢＳ４は２２３である。第５検知エリアＤＡ５の輝度基準値ＢＳ５は２２０、第６検知エリアＤＡ６の輝度基準値ＢＳ６は２２１、第７検知エリアＤＡ７の輝度基準値ＢＳ７は２２３、第８検知エリアＤＡ８の輝度基準値ＢＳ８は２２５である。第９検知エリアＤＡ９の輝度基準値ＢＳ９は２２２、第１０検知エリアＤＡ１０の輝度基準値ＢＳ１０は２２３、第１１検知エリアＤＡ１１の輝度基準値ＢＳ１１は２２６、第１２検知エリアＤＡ１２の輝度基準値ＢＳ１２は２３５である。第１３検知エリアＤＡ１３の輝度基準値ＢＳ１３は２２３、第１４検知エリアＤＡ１４の輝度基準値ＢＳ１４は２２７、第１５検知エリアＤＡ１５の輝度基準値ＢＳ１５は２３２、第１６検知エリアＤＡ１６の輝度基準値ＢＳ１６は２４０である。
【0062】
次のステップＳ５で、装置制御部９４は、キャリアテープ８の自動装填動作をフィーダ制御部６９に指令する。フィーダ制御部６９は、テープ送り機構を制御して四つのスプロケットを正転させ、キャリアテープ８の先端をテープ検出センサ６Ａの位置から供給位置６６まで送る。キャリアテープ８の送りの途中で、剥離部７による剥離動作が自動的に行われる。フィーダ制御部６９は、キャリアテープ８の供給位置６６までの送りが終了したことを装置制御部９４に通知する。
【0063】
次のステップＳ６で、撮像制御部９Ｃは、カメラ９Ｂに撮像動作を行わせて、図１１に例示される判定用画像データＧＪを取得させる。この判定用画像データＧＪは、剥離に成功したときの画像データである。判定用画像データＧＪは、撮像対象領域ＡＲにカバーテープ８１が有ることにより、基準画像データＧＳと比較して輝度の分布が変化する。具体的には、判定用画像データＧＪ内の第１領域Ａ１および第２領域Ａ２は、輝度が減少して、輝度が比較的小さな領域に変化している。第３領域Ａ３は、逆に輝度が増加して、輝度が特に大きな領域に変化している。このような輝度の増減は、カバーテープ８１の傾斜や屈曲などに応じて照明光を反射する様相が変化することに起因する。また、判定用画像データＧＪ内の第４領域Ａ４は、輝度が大幅に減少して、輝度が特に小さな領域に変化している。これは、接着部８５の接着剤がカバーテープ８１に残存していたことに起因する。
【0064】
第１領域Ａ１は、第１検知エリアＤＡ１から第４検知エリアＤＡ４、および第８検知エリアＤＡ８の一部にかけて広がっている。第２領域Ａ２は、第１２検知エリアＤＡ１２の一部、および第１４検知エリアＤＡ１４から第１６検知エリアＤＡ１６にかけて広がっている。第３領域Ａ３は、第１検知エリアＤＡ１から第２検知エリアＤＡ２、第５検知エリアＤＡ５から第８検知エリアＤＡ８、および第１０検知エリアＤＡ１０から第１２検知エリアＤＡ１２にかけて広がっている。第４領域Ａ４は、第９検知エリアＤＡ９の大部分、および第１２検知エリアＤＡ１２から第１３検知エリアＤＡ１３にかけて広がっている。
【0065】
次のステップＳ７で、判定部９Ｆは、剥離の成否を判定する。ステップＳ７の詳細は図９のサブ動作フローに示されている。図９のステップＳ２１で、判定部９Ｆは、判定用画像データＧＪ内の第１検知エリアＤＡ１を選択する。次のステップＳ２２で、判定部９Ｆは、選択した検知エリアＤＡｉを対象として、画像処理部９Ｄが演算したエリア内の複数の画素の輝度の平均値を輝度測定値ＢＭｉとする。次のステップＳ２３で、判定部９Ｆは、選択した検知エリアＤＡｉを対象として、輝度測定値ＢＭｉと輝度基準値ＢＳｉとの差分値△Ｂｉを求め、正確には、輝度基準値ＢＳｉから輝度測定値ＢＭｉを減算した符号付きの差分値△Ｂｉを求める。
【0066】
次のステップＳ２４で、判定部９Ｆは、差分値△Ｂｉが閾値△Ｓ（＝４０）を超過する充足条件が満たされているか否かに応じて、ステップＳ２５を実施するか否か判定する。充足条件が満たされている場合のステップＳ２５で、判定部９Ｆは、充足エリア数Ｎａを１だけカウントアップして、動作フローをステップＳ２６に進める。充足条件が満たされていない場合、判定部９Ｆは、ステップＳ２５を省略して、動作フローをステップＳ２６に進める。図１２に示された例で、第１検知エリアＤＡ１の輝度測定値ＢＭ１は１９５である。したがって、差分値△Ｂ１は２５（＝２２０－１９５）となり、充足条件を満たさない（×印で示す）。また、充足エリア数Ｎａはゼロから変化しない。
【0067】
次のステップＳ２６で、判定部９Ｆは、最後の第１６検知エリアＤＡ１６に対する動作であるか否かを判定し、否である場合に動作フローをステップＳ２７に進める。ステップＳ２７で、判定部９Ｆは、次の検知エリアＤＡｉを選択して、動作フローをステップＳ２２に戻す。したがって、ステップＳ２２～ステップＳ２７により形成される動作ループが、検知エリアＤＡｉのエリア数だけ繰り返される。さらに、繰り返しの中で、充足エリア数Ｎａが逐次カウントアップされる。
【0068】
図１２に示される例で、第２検知エリアＤＡ２の輝度測定値ＢＭ２は１８８、差分値△Ｂ２は３２で、充足条件を満たさない。第３検知エリアＤＡ３の輝度測定値ＢＭ３は１８０、差分値△Ｂ３は４１で、充足条件を満たす（〇印で示す）。第４検知エリアＤＡ４の輝度測定値ＢＭ４は１７８、差分値△Ｂ４は４５で、充足条件を満たす。第５検知エリアＤＡ５の輝度測定値ＢＭ５は２３３、差分値△Ｂ５は－１３で、充足条件を満たさない。第６検知エリアＤＡ６の輝度測定値ＢＭ６は２３０、差分値△Ｂ６は－９で、充足条件を満たさない。第７検知エリアＤＡ７の輝度測定値ＢＭ７は２２７、差分値△Ｂ７は－４で、充足条件を満たさない。第８検知エリアＤＡ８の輝度測定値ＢＭ８は２１５、差分値△Ｂ８は１０で、充足条件を満たさない。
【0069】
さらに、第９検知エリアＤＡ９の輝度測定値ＢＭ９は１６４、差分値△Ｂ９は５８で、充足条件を満たす。第１０検知エリアＤＡ１０の輝度測定値ＢＭ１０は２２６、差分値△Ｂ１０は－３で、充足条件を満たさない。第１１検知エリアＤＡ１１の輝度測定値ＢＭ１１は２１２、差分値△Ｂ１１は１４で、充足条件を満たさない。第１２検知エリアＤＡ１２の輝度測定値ＢＭ１２は２０９、差分値△Ｂ１２は２６で、充足条件を満たさない。第１３検知エリアＤＡ１３の輝度測定値ＢＭ１３は１７６、差分値△Ｂ１３は４７で、充足条件を満たす。第１４検知エリアＤＡ１４の輝度測定値ＢＭ１４は１７５、差分値△Ｂ１４は５２で、充足条件を満たす。第１５検知エリアＤＡ１５の輝度測定値ＢＭ１５は１７９、差分値△Ｂ１５は５３で、充足条件を満たす。第１６検知エリアＤＡ１６の輝度測定値ＢＭ１６は１８０、差分値△Ｂ１６は６０で、充足条件を満たす。
【0070】
ステップＳ２６で、第１６検知エリアＤＡ１６に対する動作であるとき、判定部９Ｆは、動作フローをステップＳ２８に進める。ステップＳ２８で、判定部９Ｆは充足エリア数Ｎａが所定数ＮＳ（＝２）以上であるか否かに基づいて、動作フローを分岐させる。条件を満たす場合のステップＳ２９で、判定部９Ｆは、剥離に成功したと判定する。一方、条件を満たさない場合のステップＳ３０で、判定部９Ｆは、剥離に失敗したしたと判定する。ステップＳ２９またはステップＳ３０の実行後に、動作フローは、メイン動作フローのステップＳ８に戻される。
【0071】
図１２に示される例で、充足条件は、第３検知エリアＤＡ３、第４検知エリアＤＡ４、第９検知エリアＤＡ９、および第１３検知エリアＤＡ１３～第１６検知エリアＤＡ１６で満たされている。つまり、充足エリア数Ｎａは、７までカウントアップされる。したがって、充足エリア数Ｎａ（＝７）が所定数ＮＳ（＝２）以上であるので、判定部９Ｆは、剥離に成功したと判定する。一方、剥離に失敗して撮像対象領域ＡＲにカバーテープ８１がない場合、判定用画像データＧＪは、基準画像データＧＳに酷似したものとなる。このとき、充足条件を満たす検知エリアＤＡｉは無くなり、充足エリア数Ｎａは、ゼロから変化しない。したがって、判定部９Ｆは、剥離に失敗したと正しく判定することができる。
【0072】
ここで、接着部８５の接着剤がカバーテープ８１に残存する現象には再現性がない。したがって、第４領域Ａ４（接着剤の影響で輝度が大幅に減少した領域）を含まない判定用画像データＧＪが取得される場合がある。この場合、接着剤の影響が解消される第９検知エリアＤＡ９、第１３検知エリアＤＡ１３、および第１４検知エリアＤＡ１４で充足条件が満たされなくなる可能性が高い。それでも、充足エリア数Ｎａは４となり、判定部９Ｆは、剥離に成功したと正しく判定することができる。
【0073】
一方、第１領域Ａ１、第２領域Ａ２、および第３領域Ａ３は、撮像するたびに輝度の若干の変化や、位置および面積の若干の変化が生じ得るが、領域そのものが消失することは有り得ない。したがって、充足エリア数Ｎａが所定数ＮＳ（＝２）未満となることは無く、判定部９Ｆは、剥離に成功したと正しく判定することができる。また、例示したように、充足条件を満たす検知エリアＤＡｉは、相互に接している。したがって、前述した変形例の判定部９Ｆでも、同じ判定結果となる。これに対比して、一つの検知エリアを用いる従来技術では、カバーテープ８１があることによって輝度が増加する第３領域Ａ３の影響を受けやすく、誤判定のおそれが大きい。したがって、第１実施形態によれば、剥離の成否の判定精度が従来技術よりも向上する。
【0074】
ステップＳ８で、装置制御部９４は、剥離の成否に基づいて動作フローを分岐させ、剥離に成功している場合にメイン動作フローを終了する。剥離に失敗している場合のステップＳ９で、装置制御部９４は、リトライ回数Ｒｎを１だけカウントアップする。次のステップＳ１０で、装置制御部９４は、リトライ回数Ｒｎが最大回数ＲＳ（＝３）を超過しているか否かを判定して、動作フローを分岐させる。
【0075】
超過していない場合のステップＳ１１で、装置制御部９４は、フィーダ制御部６９にリトライ動作を指令する。フィーダ制御部６９は、テープ送り機構を制御して四つのスプロケットを逆転させ、キャリアテープ８の先端を一旦剥離部７の手前側まで戻す（戻し動作）。この後、動作フローはステップＳ５に戻される。フィーダ制御部６９は、再度キャリアテープ８の先端を供給位置６６まで送り、剥離部７による剥離動作が自動的に再実施される。一方、リトライ回数Ｒｎが最大回数ＲＳを超過している場合のステップＳ１２で、装置制御部９４は、所定の異常時処理を行い、メイン動作フローを終了する。
【0076】
第１実施形態のテープ剥離判定装置９Ａにおいて、基準設定部９Ｅは、複数の検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）の各々にカバーテープ８１が無いときの輝度基準値ＢＳｉを個別に設定する。また、判定部９Ｆは、複数の検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）の各々の輝度測定値ＢＭｉ、および輝度基準値ＢＳｉに基づいて剥離の成否を判定する。これによれば、判定部９Ｆは、検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）ごとに相違し得る輝度測定値ＢＭｉと、検知エリアＤＡｉ（ＤＡ１～ＤＡ１６）ごとに相違し得る輝度基準値ＢＳｉとを比較し、さらに複数の比較結果、例えば充足エリア数Ｎｓに基づいて判定を行うことができる。したがって、テープ剥離判定装置９Ａによれば、ボトムテープ８２とカバーテープ８１との剥離の成否の判定精度を従来よりも高めることができる。
【0077】
７．第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈおよび部品装着機１
次に、第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈについて、図１３を参考にして、第１実施形態と異なる点を主に説明する。第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈは、部品装着機１に組み込まれる。このため、部品装着機１の構成について予め説明する。部品装着機１は、部品を基板Ｋに装着する装着作業を実施する。図１３の紙面左側から右側に向かう水平方向が基板Ｋを搬送するＸ軸方向、紙面下側（後側）から紙面上側（前側）に向かう水平方向がＹ軸方向、鉛直方向がＺ軸方向となる。部品装着機１は、基板搬送装置２、部品供給装置３、部品移載装置４、および制御装置５などが基台１０に組み付けられて構成される。
次に、第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈについて、図１３を参考にして、第１実施形態と異なる点を主に説明する。第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈは、部品装着機１に組み込まれる。このため、部品装着機１の構成について予め説明する。部品装着機１は、部品を基板Ｋに装着する装着作業を実施する。図１３の紙面左側から右側に向かう水平方向が基板Ｋを搬送するＸ軸方向、紙面下側（後側）から紙面上側（前側）に向かう水平方向がＹ軸方向、鉛直方向がＺ軸方向となる。部品装着機１は、基板搬送装置２、部品供給装置３、部品移載装置４、および制御装置５などが基台１０に組み付けられて構成される。
【0078】
基板搬送装置２は、一対のガイドレール２１、図略の一対の搬送ベルト、および図略のクランプ機構などで構成される。一対のガイドレール２１は、基台１０の上面のやや後方寄りを横断してＸ軸方向に延在し、互いに平行して基台１０に組み付けられる。一対の搬送ベルトは、基板Ｋの平行する二辺が戴置された状態でガイドレール２１に沿って輪転し、基板Ｋを基台１０の中央付近の停止位置まで搬入する。クランプ機構は、搬入された基板Ｋを押し上げ、ガイドレール２１との間にクランプして位置決めする。部品移載装置４による装着作業が終了した後、クランプ機構は基板Ｋを解放し、搬送ベルトは基板Ｋを機外まで搬出する。
【0079】
部品供給装置３は、パレット台３１および複数のテープフィーダ６で構成される。パレット台３１は、平面視で概ね長方形の部材であり、基台１０の後部に配置される。パレット台３１は、互いに平行してＹ軸方向に延びつつＸ軸方向に並んだ複数のスロットを有する。さらに、パレット台３１は、複数のスロットの各々に対応して、テープ装填装置９０の当接部９２３と同様の上位置決め孔、受け側コネクタ、および下位置決め孔をもつ。複数のスロットの各々には、第１実施形態で説明した着脱レール６２が挿入されて、複数のテープフィーダ６が着脱可能にＸ軸方向に配列される。
【0080】
部品移載装置４は、一対のガイドレール４０、Ｙ軸移動体４１、Ｘ軸移動体４２、装着ヘッド４３、ノズルツール４４、吸着ノズル４５、基板カメラ４６、および部品カメラ４７などで構成される。一対のガイドレール４０は、基台１０のＸ軸方向に離隔した両縁に配置され、互いに平行してＹ軸方向に延びている。Ｙ軸移動体４１は、一対のガイドレール４０に装架されて、Ｙ軸方向に移動する。Ｘ軸移動体４２は、Ｙ軸移動体４１に装架され、Ｘ軸方向に移動する。
【0081】
装着ヘッド４３は、Ｘ軸移動体４２の前面に設けられ、基板搬送装置２および部品供給装置３よりも上方に配置される。装着ヘッド４３は、Ｘ軸移動体４２と共に水平二方向に移動する。装着ヘッド４３の下側にノズルツール４４が回転可能に設けられる。ノズルツール４４は、複数（図１の例では４本）の吸着ノズル４５を垂直中心軸から等距離に有する。吸着ノズル４５は、昇降および回転が可能であり、さらに、負圧エアおよび正圧エアが選択的に供給される。これにより、吸着ノズル４５は、部品供給装置３から部品を吸着して基板Ｋに装着する装着作業を行う。なお、装着ヘッド４３は、ノズルツール４４が省略されて１本の吸着ノズル４５が設けられてもよく、あるいは、複数の吸着ノズル４５が一列または格子状に配列されてもよい。
【0082】
基板カメラ４６は、装着ヘッド４３と並んでＸ軸移動体４２に下向きに設けられる。基板カメラ４６は、基板Ｋに付された位置マークを上方から撮像して画像データを取得する。この画像データが画像処理され、基板Ｋの停止位置が正確に求められる。部品カメラ４７は、基板搬送装置２と部品供給装置３の間の基台１０上に上向きに設けられる。部品カメラ４７は、装着ヘッド４３が部品供給装置３から基板Ｋに移動する途中で、吸着ノズル４５に保持された部品を下方から撮像して認識する。これにより、部品の種類の正誤が判定され、また、吸着ノズル４５に対する部品の位置や向きが検出されて装着作業に反映される。基板カメラ４６および部品カメラ４７として、デジタル式の撮像装置を用いることができる。
【0083】
制御装置５は、基台１０に組み付けられており、その位置は限定されない。制御装置５は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置により構成される。なお、制御装置５は、複数のＣＰＵが機内に分散配置され、かつ通信接続されて構成されてもよい。制御装置５は、作業者の指令や選択操作などを受け付ける図略の入力部、および種々の情報を作業者に伝える図略の表示部を有する。制御装置５は、図略の装着ジョブデータに基づき、基板搬送装置２、部品供給装置３、および部品移載装置４を制御して装着作業を進める。装着ジョブデータは、基板Ｋや部品に関するデータ、部品の装着座標データ、使用するテープフィーダ６および吸着ノズル４５に関するデータなどを含む。
【0084】
第２実施形態のテープ剥離判定装置９Ｈは、基板カメラ４６、撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆなどで構成される。基板カメラ４６は、部品供給装置３のテープフィーダ６の上方まで移動して、第１実施形態のカメラ９Ｂと同じ撮像動作を行う。撮像制御部９Ｃ、画像処理部９Ｄ、基準設定部９Ｅ、および判定部９Ｆは、制御装置５のソフトウェアを用いて構成され、第１実施形態と同じ機能を有して同じ動作を行う。
【0085】
第２実施形態において、部品装着機１の装着作業が進捗していずれかのテープフィーダ６がキャリアテープ８を使い切ると（部品切れ）、リールＲＬを交換する必要が生じる。作業者は、パレット台３１上のテープフィーダ６から使用済みのリールＲＬを取り外して、新しいリールＲＬを取り付ける交換作業を行う（内段取り作業）。内段取り作業ではテープ装填装置９０を使用することができないので、作業者は、新しいリールＲＬから引き出したキャリアテープ８の先端を挿入口６５から挿入する。この後、テープ剥離判定装置９Ｈおよびテープフィーダ６は、第１実施形態と同じ自動装填動作を行い、剥離部７による剥離動作が自動的に行われる。第２実施形態における動作および効果は、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【0086】
８．実施形態の応用および変形
なお、第１実施形態のカメラ９Ｂおよび第２実施形態の基板カメラ４６の撮像対象領域ＡＲは、剥離刃７３の上面に代えて供給位置６６に定められてもよい。ただし、判定部９Ｆの剥離の成否の判定ロジックが変化する。つまり、判定部９Ｆは、剥離刃７３の上面にカバーテープ８１が有る場合に剥離が成功したと判定し、供給位置６６にカバーテープ８１が無い場合に剥離が成功したと判定する。また、第１実施形態のカメラ９Ｂは、上方に折り返される途中のカバーテープ８１を横方向から撮像して、基準画像データＧＳおよび判定用画像データＧＪを取得してもよい。
なお、第１実施形態のカメラ９Ｂおよび第２実施形態の基板カメラ４６の撮像対象領域ＡＲは、剥離刃７３の上面に代えて供給位置６６に定められてもよい。ただし、判定部９Ｆの剥離の成否の判定ロジックが変化する。つまり、判定部９Ｆは、剥離刃７３の上面にカバーテープ８１が有る場合に剥離が成功したと判定し、供給位置６６にカバーテープ８１が無い場合に剥離が成功したと判定する。また、第１実施形態のカメラ９Ｂは、上方に折り返される途中のカバーテープ８１を横方向から撮像して、基準画像データＧＳおよび判定用画像データＧＪを取得してもよい。
【0087】
また、第１実施形態では、カバーテープ８１があることによって輝度が減少する場合について説明した。しかしながら、剥離刃７３の材質および上面の状態と、カバーテープ８１の材質との組み合わせによっては、カバーテープ８１があることによって輝度が増加する場合がある。この場合には、差分値△Ｂｉの正負の決め方や閾値△Ｓの大きさ等を適宜変更する。また、第１および第２実施形態は、剥離部７が二条の接着部（８５、８６）の両方を剥離する構成（全剥離法）に応用することができる。
【0088】
さらに、テープ装填装置９０は、作業者の操作にしたがってキャリアテープ８の装填動作を進める手動操作タイプの装置であってもよい。この態様でも、狭隘な部位を目視して剥離動作の成否を判定する作業者の手間が省略されるとともに、判定精度が高められる。また、第２実施形態において、テープフィーダ６は、第一のキャリアテープ８の使用中に第二のキャリアテープ８が挿入され、第一のキャリアテープ８を使い切ったときに第二のキャリアテープ８を自動装填するタイプであってもよい。第１および第２実施形態は、その他にも様々な応用や変形が可能である。
【符号の説明】
【0089】
１：部品装着機 ２：基板搬送装置 ３：部品供給装置 ３１：パレット台 ４：部品移載装置 ４６：基板カメラ ５：制御装置 ６：テープフィーダ ７：剥離部 ７３：剥離刃 ８：キャリアテープ ８１：カバーテープ ８２：ボトムテープ ８５、８６：接着部 ８９：部品 ９０：テープ装填装置 ９１：装置基台 ９２：フィーダ保持台 ９３：テープ挿入部 ９４：装置制御部 ９Ａ、９Ｈ：テープ剥離判定装置 ９Ｂ：カメラ ９Ｃ：撮像制御部 ９Ｄ：画像処理部 ９Ｅ：基準設定部 ９Ｆ：判定部 ＡＲ：撮像対象領域 ＧＳ：基準画像データ ＧＪ：判定用画像データ ＤＡ１、ＤＡ４、ＤＡ１３、ＤＡ１６：第１、第４、第１３、第１６検知エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】