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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005901
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】作業車両の管理システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303A
A01B69/00 303M
A01B69/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022106347
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】畑邊 昌也
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB20
2B043BA02
2B043BA07
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB03
2B043DA04
2B043DA17
2B043DC01
2B043DC03
2B043EA13
2B043EA32
2B043EA37
2B043EB05
2B043EB15
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043EC12
2B043EC15
2B043EC16
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】自動走行する作業車両で作業を行う場合に、作業者の作業負担を軽減すること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両の管理システムは、作業車両と、測位装置と、制御部とを備える。作業車両は、圃場内を走行しながら作業を行う。測位装置は、作業車両に搭載され作業車両の自己位置を取得する。制御部は、予定走行経路を設定し、設定した予定走行経路に沿って走行するよう作業車両を制御する。制御部は、作業車両による作業中断の要因となる中断情報と、作業車両による作業中断時に作業車両を退避させる退避場所の情報とを有し、作業車両による作業中断時には、中断情報に応じて退避場所に停車させる作業車両の所定の停車向きを設定し、作業車両の現在の自己位置から退避場所まで作業車両を走行させる経路であるとともに作業車両を所定の停車向きで停車させる退避経路を設定する。
【選択図】図４Ａ
【解決手段】実施形態に係る作業車両の管理システムは、作業車両と、測位装置と、制御部とを備える。作業車両は、圃場内を走行しながら作業を行う。測位装置は、作業車両に搭載され作業車両の自己位置を取得する。制御部は、予定走行経路を設定し、設定した予定走行経路に沿って走行するよう作業車両を制御する。制御部は、作業車両による作業中断の要因となる中断情報と、作業車両による作業中断時に作業車両を退避させる退避場所の情報とを有し、作業車両による作業中断時には、中断情報に応じて退避場所に停車させる作業車両の所定の停車向きを設定し、作業車両の現在の自己位置から退避場所まで作業車両を走行させる経路であるとともに作業車両を所定の停車向きで停車させる退避経路を設定する。
【選択図】図４Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場内を走行しながら作業を行う作業車両と、
前記作業車両に搭載され該作業車両の自己位置を取得する測位装置と、
予定走行経路を設定し、設定した前記予定走行経路に沿って走行するよう前記作業車両を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両による作業中断の要因となる中断情報と、前記作業車両による作業中断時に該作業車両を退避させる退避場所の情報とを有し、
前記作業車両による作業中断時には、前記中断情報に応じて前記退避場所に停車させる前記作業車両の所定の停車向きを設定し、前記作業車両の現在の自己位置から前記退避場所まで該作業車両を走行させる経路であるとともに該作業車両を前記所定の停車向きで停車させる退避経路を設定すること
を特徴とする作業車両の管理システム。
前記作業車両に搭載され該作業車両の自己位置を取得する測位装置と、
予定走行経路を設定し、設定した前記予定走行経路に沿って走行するよう前記作業車両を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両による作業中断の要因となる中断情報と、前記作業車両による作業中断時に該作業車両を退避させる退避場所の情報とを有し、
前記作業車両による作業中断時には、前記中断情報に応じて前記退避場所に停車させる前記作業車両の所定の停車向きを設定し、前記作業車両の現在の自己位置から前記退避場所まで該作業車両を走行させる経路であるとともに該作業車両を前記所定の停車向きで停車させる退避経路を設定すること
を特徴とする作業車両の管理システム。
【請求項2】
前記制御部は、
前記退避経路を設定する場合には、前進のみで前記作業車両が前記所定の停車向きで停車可能となるよう前記退避経路を設定すること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システム。
前記退避経路を設定する場合には、前進のみで前記作業車両が前記所定の停車向きで停車可能となるよう前記退避経路を設定すること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システム。
【請求項3】
前記作業車両の方位角を取得する方位角取得手段
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両の圃場内における移動時の旋回半径を予め設定し、
前記方位角取得手段で取得した前記作業車両の方位角のベクトルと前記測位装置で取得した前記作業車両の現在の自己位置とにおいて接する前記旋回半径の円と、設定した前記所定の停車向きのベクトルと前記退避場所に停車する前記作業車両の自己位置とにおいて接する前記旋回半径の円と、２つの前記旋回半径の円に対する接線とに基づいて前記退避経路を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理システム。
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両の圃場内における移動時の旋回半径を予め設定し、
前記方位角取得手段で取得した前記作業車両の方位角のベクトルと前記測位装置で取得した前記作業車両の現在の自己位置とにおいて接する前記旋回半径の円と、設定した前記所定の停車向きのベクトルと前記退避場所に停車する前記作業車両の自己位置とにおいて接する前記旋回半径の円と、２つの前記旋回半径の円に対する接線とに基づいて前記退避経路を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理システム。
【請求項4】
前記作業車両を遠隔操作するための遠隔操作装置
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両を無人走行させる無人走行モードと、前記遠隔操作装置からの指示で前記作業車両を走行可能な有人監視モードとを有し、
前記作業車両の現在の自己位置から前記退避場所まで前記作業車両を走行させる場合、前記退避場所へ向けて前記作業車両を前記無人走行モードで走行させ、圃場を囲む畦までの距離が所定未満となると前記有人監視モードへ移行し、
前記有人監視モードにおいては、前記遠隔操作装置から指示があるまで前記作業車両を一時停止させること
を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両の管理システム。
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両を無人走行させる無人走行モードと、前記遠隔操作装置からの指示で前記作業車両を走行可能な有人監視モードとを有し、
前記作業車両の現在の自己位置から前記退避場所まで前記作業車両を走行させる場合、前記退避場所へ向けて前記作業車両を前記無人走行モードで走行させ、圃場を囲む畦までの距離が所定未満となると前記有人監視モードへ移行し、
前記有人監視モードにおいては、前記遠隔操作装置から指示があるまで前記作業車両を一時停止させること
を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両の管理システム。
【請求項5】
前記遠隔操作装置は、
前記作業車両を操向指示するために操作される操向操作具
を備え、
前記制御部は、
前記有人監視モードにおいて、前記操向操作具の操作に応じて前記退避経路を変更すること
を特徴とする請求項４に記載の作業車両の管理システム。
前記作業車両を操向指示するために操作される操向操作具
を備え、
前記制御部は、
前記有人監視モードにおいて、前記操向操作具の操作に応じて前記退避経路を変更すること
を特徴とする請求項４に記載の作業車両の管理システム。
【請求項6】
前記遠隔操作装置に内蔵され該遠隔操作装置の自己位置を取得する内蔵測位装置
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両の現在の自己位置および向きに対する前記遠隔操作装置の相対位置を算出し、
前記遠隔操作装置側から前記作業車両を見た場合の該作業車両の向きに対して前記操向操作具が右操作されると、前記作業車両の向きに対して前記退避経路を右方向へ移動し、
前記遠隔操作装置側から前記作業車両を見た場合の該作業車両の向きに対して前記操向操作具が左操作されると、前記作業車両の向きに対して前記退避経路を左方向へ移動すること
を特徴とする請求項５に記載の作業車両の管理システム。
を備え、
前記制御部は、
前記作業車両の現在の自己位置および向きに対する前記遠隔操作装置の相対位置を算出し、
前記遠隔操作装置側から前記作業車両を見た場合の該作業車両の向きに対して前記操向操作具が右操作されると、前記作業車両の向きに対して前記退避経路を右方向へ移動し、
前記遠隔操作装置側から前記作業車両を見た場合の該作業車両の向きに対して前記操向操作具が左操作されると、前記作業車両の向きに対して前記退避経路を左方向へ移動すること
を特徴とする請求項５に記載の作業車両の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両の管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
圃場内を自動走行しながら耕耘などの作業を行う作業車両が自動走行中に燃料切れなどを起こすと、たとえば、作業者が圃場内で停止している作業車両まで行って燃料補給などを行う必要がある。従来、圃場内を自動走行している作業車両の燃料が少なくなると、燃料補給のために、作業車両が圃場の端部まで自動走行して停止する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－５９３３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記したような従来技術は、作業車両が停止した位置が必ずしも作業者にとって燃料補給を容易に行うことができる位置とは限らないため、作業者の作業負担を軽減するための改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動走行する作業車両で作業を行う場合に、作業者の作業負担を軽減することができる作業車両の管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両の管理システム（１）は、圃場（Ｆ）内を走行しながら作業を行う作業車両（１０）と、前記作業車両（１０）に搭載され該作業車両（１０）の自己位置（Ｐ１）を取得する測位装置（４０）と、予定走行経路（ＲＷ）を設定し、設定した前記予定走行経路（ＲＷ）に沿って走行するよう前記作業車両（１０）を制御する制御部（１００）とを備え、前記制御部（１００）は、前記作業車両（１０）による作業中断の要因となる中断情報と、前記作業車両（１０）による作業中断時に該作業車両（１０）を退避させる退避場所（ＡＴ）の情報とを有し、前記作業車両（１０）による作業中断時には、前記中断情報に応じて前記退避場所（ＡＴ）に停車させる前記作業車両（１０）の所定の停車向きを設定し、前記作業車両（１０）の現在の自己位置（Ｐ１）から前記退避場所（ＡＴ）まで該作業車両（１０）を走行させる経路であるとともに該作業車両（１０）を前記所定の停車向きで停車させる退避経路（ＲＴ）を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
実施形態に係る作業車両の管理システムによれば、自動走行する作業車両で作業を行う場合に、作業者の作業負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
＜作業車両の管理システムの全体構成＞
図１および２を参照して実施形態に係る作業車両の管理システム１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の説明図である。図２は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の構成を示すブロック図である。なお、図１および２には、作業車両１０および作業車両の管理システム１の一例を示している。
図１および２を参照して実施形態に係る作業車両の管理システム１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の説明図である。図２は、実施形態に係る作業車両の管理システム１の構成を示すブロック図である。なお、図１および２には、作業車両１０および作業車両の管理システム１の一例を示している。
【0011】
また、図１などには、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。このため、以下では、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という場合がある。
【0012】
図１に示すように、作業車両の管理システム（以下、管理システムという）１は、作業車両１０を備える。作業車両１０は、圃場Ｆ内を走行しながら、この圃場Ｆで作業を行う。以下では、作業車両１０として農業用トラクタを例に説明する。作業車両である農業用トラクタ（以下、トラクタという）１０は、運転者（作業者ともいう）が搭乗して圃場Ｆ内の作業を行う他、制御部１００による自動運転で圃場Ｆ内の作業を行う。
【0013】
また、以下では、トラクタ１０や後述する走行車体２０を指して「機体」という場合がある。
【0014】
図１に示すように、トラクタ１０は、走行車体２０と、作業機３０とを備える。走行車体２０は、圃場Ｆ内を走行可能であり、前輪２１と、後輪２２とを備える。前輪２１は、左右一対で設けられた操舵用の車輪である。後輪２２は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２０は、車輪（前輪２１および後輪２２）に代えて、たとえば、走行クローラを備えてもよい。
【0015】
駆動輪である後輪２２には、ボンネット２３に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置（ミッションケース）２４に設けられた変速装置（トランスミッション）７１（図２参照）において適宜減速されて伝達される。後輪２２は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。変速装置７１は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数の変速段のうちいずれかの変速段へと切り替える。
【0016】
なお、走行車体２０は、エンジンＥで発生し、かつ、変速装置７１で減速された動力を、４ＷＤクラッチを介して前輪２１にも伝達可能に構成される。この場合、４ＷＤクラッチが動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪２１および後輪２２の四輪が駆動される。また、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪２２のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２０は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。
【0017】
また、走行車体２０の後部には、圃場Ｆ内で作業を行う作業機３０が連結され、作業機３０を駆動する動力を伝達するＰＴＯ（Power take-off）軸（図示せず）を有するＰＴＯ装置（図示せず）が設けられる。また、走行車体２０の中央部には、キャビン２５が設けられる。キャビン２５の内部には、運転者が着座する運転席２６などが設けられる。
【0018】
キャビン２５の内部における運転席２６の前方には、前輪２１の操舵のためのステアリングホイール２７が設けられる。ステアリングホイール２７の下方、運転席２６に着座した運転者の足元付近には、各種操作ペダル（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなど）が設けられる。
【0019】
また、ステアリングホイール２７付近には、前後進を切り替えるための前後進レバーが設けられる。また、運転席２６付近には、変速装置７１（図２参照）を、たとえば、低速段～高速段へ切り替える場合に操作される変速操作具（変速レバー）が設けられる。
【0020】
走行車体２０の後部には、後述する作業機３０を昇降させる昇降装置７３（図２参照）が設けられる。昇降装置７３は、油圧式の昇降シリンダ（図示せず）やリフトアーム（図示せず）などを備える。昇降装置７３は、作業機３０を上昇させることで、作業機３０を非作業位置へ移動させ、作業機３０を下降させることで、作業機３０を対地作業位置へ移動させる。
【0021】
作業機３０は、圃場Ｆにおいて作業を行う。作業機３０は、たとえば、ロータリ耕耘機である。なお、ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置のＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪３１が回転することで、圃場Ｆの土壌面を耕起する。なお、作業機３０は、ロータリ耕耘機に限定されない。
【0022】
また、トラクタ１０は、測位装置４０を備える。測位装置４０は、たとえば、走行車体２０の上部（たとえば、キャビン２５の上部）に設けられ、走行車体２０（トラクタ１０）の位置情報を取得する。測位装置４０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。
【0023】
また、トラクタ１０は、作業者による遠隔操作装置１５０の操作（遠隔操作）で特定の圃場Ｆにおける各種作業の設定を行うことができる。遠隔操作装置１５０は、たとえば、タブレット端末であり、インターネットなどの通信ネットワークに接続可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置と互いに接続可能である。遠隔操作装置１５０は、たとえば、クラウドコンピューティングが可能なシステムである作業管理装置と接続される。なお、遠隔操作装置１５０および作業管理装置は、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で接続される。
【0024】
遠隔操作装置１５０は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部を備える。また、遠隔操作装置１５０は、タッチパネルなどのモニタ１５１（図２参照）と、走行車体２０を操向操作するための操向操作具１５２（図２参照）とを備える。なお、遠隔操作装置１５０は、後述する制御部１００（図２参照）と同様、電子制御によって各部を制御可能なように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部などを備えてもよい。
【0025】
【0026】
作業管理装置は、ＣＰＵなどを有する処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。
【0027】
トラクタ１０は、方位角取得手段５１（図２参照）を備える。方位角取得手段５１は、走行車体２０の方位角を取得する。方位角取得手段５１は、たとえば、方位角センサである。以下、方位角取得手段５１を方位角センサという。
【0028】
方位角センサ５１は、たとえば、走行車体２０の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）として、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位角センサ５１は、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００などへ送信する。なお、方位角取得手段５１としては、方位角センサの他には、たとえば、地磁気センサなどがある。
【0029】
トラクタ１０は、上記したように、制御部１００（図２参照）を備える。制御部１００は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２０の走行速度を制御する。また、制御部１００は、作業機３０の昇降を制御する。なお、制御部１００は、トラクタ１０側に設けられず、たとえば、トラクタ１０と通信可能な遠隔操作装置１５０側や作業管理装置側に設けられてもよい。
【0030】
図２に示すように、制御部１００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機昇降系ＥＣＵ１０３とを備える。エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１０２は、駆動輪（後輪２２）の回転を制御することで、トラクタ１０の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置７３を制御して作業機３０の昇降を制御する。
【0031】
制御部１００は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部（図示せず）をはじめ、各種プログラムや必要なデータ類が記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部（図示せず）などを備える。
【0032】
制御部１００には、測位装置４０、方位角センサ５１、エンジン回転数センサ５２、車速センサ５３、変速センサ５４、切れ角センサ５５、障害物センサ５６などのセンサ類が接続される。また、制御部１００には、カメラ６０が接続される。また、制御部１００には、エンジンＥ、変速装置７１、ステアリング装置７２、昇降装置７３などが接続される。
【0033】
方位角センサ５１は、トラクタ１０の方位角を検出する。方位角センサ５１は、たとえば、トラクタ１０の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）として、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。また、方位角センサ５１は、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ送信する。
【0034】
エンジン回転数センサ５２は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ５３は、トラクタ１０の走行速度（車速）を検出する。変速センサ５４は、変速装置７１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ５５は、前輪２１（図１参照）の切れ角を検出する。障害物センサ５６は、たとえば、トラクタ１０の前方の障害物を検出する。障害物センサとしては、たとえば、赤外線センサや超音波センサなどがある。この他、制御部１００に接続されるセンサ類として、たとえば、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転数センサなどがある。
【0035】
また、カメラ６０は、トラクタ１０の前方を含む周囲（後方および左右側方）の映像を撮影する。
【0036】
制御部１００には、測位装置４０から圃場Ｆ（図１参照）におけるトラクタ１０の現在の自己位置Ｐ１（図３参照）、エンジン回転数センサ５２からエンジンＥの回転数、車速センサ５３からトラクタ１０の走行速度、変速センサ５４から現在の変速段、切れ角センサ５５から前輪２１の切れ角、障害物センサ５６から障害物（障害物の有無を含む）の各情報がそれぞれ入力される。また、制御部１００には、カメラ６０からの映像が入力される。
【0037】
また、制御部１００においては、エンジンＥＣＵ１０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２が変速装置７１やステアリング装置７２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１０３が昇降装置７３に接続される。なお、作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置７３を介して作業機３０を昇降させる。
【0038】
また、制御部１００は、トラクタ１０の自動走行による作業を行う場合、予定走行経路ＲＷ（図３参照）を設定し、設定した予定走行経路ＲＷに沿って走行するようトラクタ１０を制御する。この場合、トラクタ１０は、圃場Ｆの入口から圃場Ｆ内へ進入し、予定走行経路ＲＷに沿って、たとえば、耕耘作業を行う。なお、予定走行経路ＲＷには、圃場Ｆ内へ進入する経路や圃場Ｆ外へ退出する経路が含まれてもよい。
【0039】
また、制御部１００においては、トラクタ１０を自動走行させる場合には、作業機３０による作業内容に応じた予定走行経路ＲＷ（図３参照）がデータ化されて記憶部に記憶される。制御部１００は、測位装置４０の測定結果に基づいて、記憶部に記憶された予定走行経路ＲＷに沿って走行しながら作業を行うように、エンジンＥ、変速装置７１、ステアリング装置７２、昇降装置７３などを制御する。予定走行経路ＲＷは、圃場Ｆの形状、大きさ、圃場Ｆ内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには、作物の種類などに応じて設定される。また、制御部１００は、トラクタ１０の圃場Ｆ内における移動時の旋回半径を予め設定する。
【0040】
なお、制御部１００は、上記したように、作業者が携行可能な遠隔操作装置１５０と無線接続される。制御部１００は、作業者の操作による遠隔操作装置１５０からの指示に基づいて、トラクタ１０の各部を制御する。また、制御部１００は、トラクタ１０の機体情報データベースを有し、機体の型式などの情報の受け渡しを遠隔操作装置１５０などから行うことが可能なように構成されてもよい。
【0041】
＜圃場内における自動走行＞
次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１０の圃場Ｆ内における自動走行について説明する。図３は、圃場Ｆ内における自動走行の説明図である。なお、図３には、圃場Ｆを上方から見た状態を模式的に示している。
次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１０の圃場Ｆ内における自動走行について説明する。図３は、圃場Ｆ内における自動走行の説明図である。なお、図３には、圃場Ｆを上方から見た状態を模式的に示している。
【0042】
トラクタ１０が自動走行しながら作業を行う場合、制御部１００（図２参照）は、たとえば、トラクタ１０の全長、全幅、トレッド、作業機３０（図１参照）の能力、圃場Ｆの形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置や、作業機３０による所定の作業内容が規定された予定走行経路ＲＷを設定する。
【0043】
なお、作業者Ｗは、圃場Ｆを囲む畦ＦＡなどから遠隔操作装置１５０を操作して遠隔でトラクタ１０へ指示を送ることも可能である。
【0044】
図３に示すように、トラクタ１０は、予定走行経路ＲＷに沿って、圃場Ｆの入口から圃場Ｆ内へ進入し、圃場Ｆ内に設定された作業領域ＡＷにおいて適切に旋回走行しながら所定の作業を自動で行う。なお、トラクタ１０は、プログラムによっては、作業の後、圃場Ｆの出口から圃場Ｆ外へ退出して所定の場所で停止するといった制御も可能である。
【0045】
トラクタ１０は、たとえば、畦ＦＡの内側、すなわち、圃場Ｆの端から内側の所定の領域を枕地領域として、枕地領域において周回しながら作業を行う。トラクタ１０は、枕地領域よりも内側の作業領域ＡＷにおいて、予め設定された作業開始点ＰＷＳから作業終了点ＰＷＥまで、予定走行経路ＲＷに沿って、直進と旋回とを繰り返しながら耕耘などの作業を行う。
【0046】
また、制御部１００は、作業開始点ＰＷＳへの移動経路を設定する場合には、トラクタ１０が作業を開始する作業開始点ＰＷＳまで適切な経路で移動できるように、トラクタ１０の移動経路ＲＭを設定する。
【0047】
図３に示すように、制御部１００は、方位角センサ５１（図２参照）で取得した方位角のベクトルＶ１と測位装置４０（図２参照）で取得したトラクタ１０の自己位置Ｐ１とで接する旋回半径の円Ｃ１を設定し、予定走行経路ＲＷのベクトルＶ２と作業開始点ＰＷＳとで接する旋回半径の円Ｃ２を設定する。また、制御部１００は、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２に対する接線Ｌ１を設定する。制御部１００は、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２と、接線Ｌ１とに基づいて、複数の経路を生成する。
【0048】
ここで、方位角のベクトルＶ１と自己位置Ｐ０とで接する旋回半径の円Ｃ１は、トラクタ１０が左回りで移動を開始する左旋回円Ｃ１Ｌと、トラクタ１０が右回りで移動を開始する右旋回円Ｃ１Ｒとの２つがある。また、予定走行経路ＲＷのベクトルＶ２と作業開始点ＰＷＳとで接する旋回半径の円Ｃ２は、トラクタ１０が予定走行経路ＲＷへ左折（左回り）で進入する左旋回円Ｃ２Ｌと、トラクタ１０が予定走行経路ＲＷへ右折（右回り）で進入する右旋回円Ｃ２Ｒとの２つがある。
【0049】
制御部１００は、トラクタ１０側の左右いずれかの旋回半径の円Ｃ１（Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ）を選定し、作業開始点ＰＷＳ側の左右いずれかの旋回半径の円Ｃ２（Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒ）を選定し、これらの複数（４つ）の経路の中から、トラクタ１０の自己位置Ｐ１から作業開始点ＰＷＳまでの間で最短となる経路を移動経路ＲＭとして設定する。なお、制御部１００は、設定した移動経路ＲＭを、遠隔操作装置１５０のモニタ１５１に表示させる。
【0050】
制御部１００は、移動経路ＲＭを設定する場合、２つの旋回半径の円Ｃ１，Ｃ２と、接線Ｌ１とに基づいて、複数の経路を生成する。次いで、制御部１００は、複数の経路から、トラクタ１０の自己位置Ｐ１から作業開始点ＰＷＳまでの間で最短となる経路を選定する。次いで、制御部１００は、選定した最短となる経路を移動経路ＲＭとして設定する。
【0051】
このように、トラクタ１０の自動走行において、トラクタ１０の自己位置Ｐ１と作業開始点ＰＷＳとを円滑に接続して移動可能な経路を生成し、生成した経路のうち最短となる経路（移動経路）ＲＭで移動できるため、作業開始点ＰＷＳへの移動の効率化を図ることができ、円滑に作業を開始することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。
【0052】
ここで、圃場Ｆ内で自動走行しているトラクタ１０に対して燃料、資材の補給やメンテナンスなどの必要がある場合に、トラクタ１０を所定の退避場所ＡＴ（図４Ａおよび４Ｂ参照）まで自動で移動させるための退避経路ＲＴ（図４Ａおよび４Ｂ参照）を設定することが好ましい。
【0053】
【0054】
制御部１００（図２参照）は、トラクタ１０による作業中断の要因となる、燃料不足、堆肥などの資材不足、メンテナンス要などの各種の中断情報を有する。また、制御部１００は、トラクタ１０による作業中断時に、このトラクタ１０を退避させる退避場所（退避領域ともいう）ＡＴの情報を有する。
【0055】
図４Ａおよび４Ｂに示すように、退避場所ＡＴは、圃場Ｆごとに設定され、たとえば、圃場Ｆ内における畦ＦＡ付近に設定される。また、退避場所ＡＴは、作業者Ｗによって予め設定されてもよいし、制御部１００によってトラクタ１０の現在の自己位置Ｐ１から最適な場所が自動設定されてもよい。
【0056】
また、制御部１００は、トラクタ１０による作業中断時には、中断情報（燃料不足、資材不足、メンテナンス要など）に応じて、退避場所ＡＴに停車させるトラクタ１０の所定の停車向きを設定する。なお、制御部１００は、たとえば、トラクタ１０の退避場所ＡＴにおける停車時の自己位置（退避位置）Ｐ２によってトラクタ１０の停車向きを設定することができる。
【0057】
図４Ａに示す例では、たとえば、作業機３０がロールベーラの場合にネット補充などのメンテナンス作業を機体右側から行う必要があるというように、メンテナンス位置ＰＭがトラクタ１０の右側にあるため、退避場所ＡＴにおいてメンテナンス位置ＰＭが畦ＦＡ側へ向くような停車向きでトラクタ１０を停車させる。
【0058】
図４Ａに示すように、制御部１００は、予定走行経路ＲＷに沿って作業中のトラクタ１０の自己位置Ｐ１、トラクタ１０の退避場所ＡＴおよびトラクタ１０の退避場所ＡＴにおける停車向き（退避位置Ｐ２）に基づいて、トラクタ１０を所定の停車向きで停車させる退避経路ＲＴを設定する。この退避経路ＲＴは、トラクタ１０を、現在の自己位置Ｐ１から退避位置Ｐ２まで移動（走行）させる経路である。
【0059】
トラクタ１０が、たとえば、堆肥散布作業機を牽引しながらこの堆肥散布作業機で堆肥散布作業を行う場合、堆肥散布作業機がいわゆるトレーラ型の作業機３０であるため、後進を伴う移動が困難なことがある。このため、制御部１００は、退避経路ＲＴを設定する場合には、後進を伴わない、すなわち、前進のみでトラクタ１０が所定の停車向きで停車可能となるよう退避経路ＲＴを設定する。
【0060】
また、制御部１００は、退避経路ＲＴを設定する場合には、圃場Ｆ内におけるトラクタ１０の自動走行時と同様、トラクタ１０の圃場Ｆ内における移動時の旋回半径を予め設定する。
【0061】
図４Ａに示すように、制御部１００は、方位角センサ５１（図２参照）で取得した方位角のベクトルＶ３と、測位装置４０（図２参照）で取得したトラクタ１０の自己位置Ｐ１とで接する旋回半径の円Ｃ３（右旋回円Ｃ３Ｒ）を設定する。また、制御部１００は、退避場所ＡＴにおけるトラクタ１０の所定の停車向きのベクトルＶ４と、退避場所ＡＴに停車するトラクタ１０の自己位置（退避位置）Ｐ２とにおいて接する旋回半径の円Ｃ４（左旋回円Ｃ４Ｌ）を設定する。
【0062】
そして、制御部１００は、２つの旋回半径の円Ｃ３Ｒ，Ｃ４Ｌと、これら２つの旋回半径の円Ｃ３Ｒ，Ｃ４Ｌに対する接線Ｌ２とに基づいて、退避場所ＡＴまで最短となる退避経路ＲＴを設定する。
【0063】
また、図４Ｂに示す例では、たとえば、給油口が機体左側にあるというように、メンテナンス位置ＰＭがトラクタ１０の左側にあるため、退避場所ＡＴにおいてメンテナンス位置ＰＭが畦ＦＡ側へ向くような停車向きでトラクタ１０を停車させる。
【0064】
図４Ｂに示す例の場合も、制御部１００は、予定走行経路ＲＷに沿って作業中のトラクタ１０の自己位置Ｐ１、トラクタ１０の退避場所ＡＴおよびトラクタ１０の退避場所ＡＴにおける停車向き（退避位置Ｐ２）に基づいて、現在の自己位置Ｐ１から退避位置Ｐ２までトラクタ１０を移動（走行）させる経路であるとともに、トラクタ１０を所定の停車向きで停車させる退避経路ＲＴを設定する。
【0065】
図４Ｂに示すように、制御部１００は、方位角センサ５１（図２参照）で取得した方位角のベクトルＶ３と、測位装置４０（図２参照）で取得したトラクタ１０の自己位置Ｐ１とで接する旋回半径の円Ｃ３（右旋回円Ｃ３Ｒ）を設定する。また、制御部１００は、退避場所ＡＴにおけるトラクタ１０の所定の停車向きのベクトルＶ４と、退避場所ＡＴに停車するトラクタ１０の自己位置（退避位置）Ｐ２とにおいて接する旋回半径の円Ｃ４（右旋回円Ｃ４Ｒ）を設定する。
【0066】
そして、制御部１００は、２つの旋回半径の円Ｃ３Ｒ，Ｃ４Ｒと、これら２つの旋回半径の円Ｃ３Ｒ，Ｃ４Ｒに対する接線Ｌ２とに基づいて、退避場所ＡＴまで最短となる退避経路ＲＴを設定する。
【0067】
上記したような実施形態によれば、自動走行するトラクタ１０による作業が中断した原因に応じて退避場所ＡＴにおけるトラクタ１０の所定の停車向きを設定することで、作業者Ｗによるトラクタ１０のメンテナンス作業などを圃場Ｆの外側から行うことが可能となり、作業者Ｗが圃場Ｆ内に入って作業する必要がなくなる。これにより、作業者Ｗの作業負担を軽減することができる。
【0068】
また、トラクタ１０の後進を伴わない退避経路ＲＴの設定が可能となる。たとえば、トラクタ１０がトレーラ型の作業機３０を牽引している場合、後進時のトラクタ１０の制御が困難なことがあるため、前進のみの退避経路ＲＴを設定することで、トラクタ１０を安定して制御することができる。
【0069】
また、退避経路ＲＴを設定する場合には、予め設定した旋回半径の円Ｃ３，Ｃ４と直線（接線Ｌ２）とで退避経路ＲＴの設定が可能となり、退避経路ＲＴとしてトラクタ１０がスムーズに走行可能な経路を設定することができる。
【0070】
また、制御部１００は、トラクタ１０の走行モードとして、無人走行モードと、有人監視モードとを有する。無人走行モードは、トラクタ１０を無人走行（すなわち、自動走行）させるモードである。有人監視モードは、作業者Ｗの操作による遠隔操作装置１５０からの指示でトラクタ１０を走行させるモードである。制御部１００は、設定した退避経路ＲＴに沿ってトラクタ１０を移動させる場合、無人走行モードおよび有人監視モードのいずれかを実行する。
【0071】
制御部１００は、トラクタ１０の現在の自己位置Ｐ１から退避場所ＡＴまでトラクタ１０を移動（走行）させる場合、退避場所ＡＴへ向けてトラクタ１０を無人走行モードで自動走行させる。制御部１００は、自動走行するトラクタ１０の畦ＦＡまでの距離が所定未満となると、有人監視モードへ移行する。
【0072】
有人監視モードにおいては、制御部１００は、遠隔操作装置１５０から指示があるまで（遠隔操作装置１５０からの指示信号を受信するまで）トラクタ１０を一時停止させる。
【0073】
このような実施形態によれば、トラクタ１０が畦ＦＡ付近（畦際）を走行する場合は畦ＦＡと接触する可能性があることからトラクタ１０の畦ＦＡ付近の走行には作業者Ｗなどによる監視が必要となるため、有人監視モードへ移行するとともに遠隔操作装置１５０から指示があるまでトラクタ１０を一時停止させることで、トラクタ１０の畦ＦＡとの接触を抑えることができ、安全性を向上させることができる。
【0074】
なお、制御部１００は、有人監視モードを実行してトラクタ１０を畦寄せする場合には、障害物センサ５６（図２参照）をオフにして、障害物センサ５６の障害物検知によるトラクタ１０の停止制御を無効にする。これにより、畦ＦＡを障害物として検知してトラクタ１０が停止するのを防止することができる。
【0075】
また、制御部１００は、有人監視モードを実行してトラクタ１０を畦寄せする場合には、トラクタ１０の走行速度が低速となるように規制する。これにより、トラクタ１０の畦ＦＡとの接触を抑制することができる。
【0076】
また、制御部１００は、有人監視モードを実行してトラクタ１０を畦寄せする場合には、カメラ６０（図２参照）で撮影したトラクタ１０の周辺の映像を遠隔操作装置１５０のモニタ１５１（図２参照）に表示させる。また、制御部１００は、モニタ１５１に表示される畦ＦＡ側の映像を強調して、このモニタ１５１に表示させる。これにより、作業者Ｗは、トラクタ１０の畦ＦＡとの接触を防止するための監視を容易に行うことができる。
【0077】
＜退避経路の経路変更＞
次に、図５Ａおよび５Ｂを参照して退避経路ＲＴの経路変更について説明する。図５Ａおよび５Ｂは、退避経路ＲＴの経路変更の説明図である。なお、図５Ａおよび５Ｂには、圃場Ｆを上方から見た状態を模式的に示している。
次に、図５Ａおよび５Ｂを参照して退避経路ＲＴの経路変更について説明する。図５Ａおよび５Ｂは、退避経路ＲＴの経路変更の説明図である。なお、図５Ａおよび５Ｂには、圃場Ｆを上方から見た状態を模式的に示している。
【0078】
図５Ａに示すように、有人監視モードにおいては、制御部１００は、退避経路ＲＴを変更可能である。制御部１００は、作業者Ｗによる遠隔操作装置１５０の操向操作具１５２の操作に応じて退避経路ＲＴを変更する。
【0079】
退避経路ＲＴを変更する場合、制御部１００は、トラクタ１０の現在の自己位置Ｐ１および現在の向きに対する遠隔操作装置１５０の相対位置を算出する。なお、制御部１００は、たとえば、トラクタ１０および遠隔操作装置１５０の互いの方位角のベクトルの内積、外積の計算で両者の位置関係を算出する。
【0080】
制御部１００は、作業者Ｗが遠隔操作装置１５０側からトラクタ１０を見た場合のこのトラクタ１０の進行方向となる向きに対して操向操作具１５２が右操作（図中の矢線Ｄ１方向へ操作）されると、トラクタ１０の向きに対して退避経路ＲＴを右方向（図中の矢線Ｄ２方向）へ移動する。この場合、退避経路ＲＴは、操向操作具１５２の操作量に応じて移動する。
【0081】
また、制御部１００は、作業者Ｗが遠隔操作装置１５０側からトラクタ１０を見た場合のこのトラクタ１０の進行方向となる向きに対して操向操作具１５２が左操作されると、トラクタ１０の向きに対して退避経路ＲＴを左方向へ移動する。この場合も、退避経路ＲＴは、操向操作具１５２の操作量に応じて移動する。
【0082】
このような実施形態によれば、トラクタ１０が畦ＦＡと接触することが予測される場合には、遠隔操作装置１５０による遠隔操作によって退避経路ＲＴを修正することができる。
【0083】
また、作業者Ｗは、遠隔操作装置１５０側からトラクタ１０を見て、見た方向にトラクタ１０を動かすことができる。これにより、遠隔操作装置１５０による直感的な操作が可能となる。
【0084】
なお、制御部１００は、退避経路ＲＴを変更する場合には、遠隔操作装置１５０の操向操作具１５２が操作されると、トラクタ１０の操舵ではなく、トラクタ１０の走行経路である退避経路ＲＴが移動するよう制御する。これにより、トラクタ１０の自動走行（自動操舵）と操向操作具１５２の手動操作とのバッティングを回避して、挙動と操作との混乱を防止することができる。
【0085】
また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０の操向操作具１５２がトラクタ１０の直進時に操作されると、退避経路ＲＴが操向操作具１５２の操作方向に平行移動するよう制御する。これにより、トラクタ１０の直進時に、このトラクタ１０を操向操作具１５２の操作方向へ誘導することができる。
【0086】
図５Ｂに示すように、制御部１００は、退避経路ＲＴを変更する場合には、トラクタ１０の旋回時に遠隔操作装置１５０の操向操作具１５２が操作されると、退避経路ＲＴの旋回半径の円（たとえば、旋回半径の円Ｃ４）を変更（縮小、拡大）する。これにより、トラクタ１０の旋回時に、このトラクタ１０を操向操作具１５２の操作方向へ誘導することができる。
【0087】
制御部１００は、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０が右旋回している場合に操向操作具１５２が右方向へ操作されると、旋回半径の円Ｃ４を縮小する。また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０が右旋回している場合に操向操作具１５２が左方向へ操作されると、旋回半径の円Ｃ４を拡大する。
【0088】
また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０が左旋回している場合に操向操作具１５２が左方向へ操作されると、旋回半径の円Ｃ４を縮小する。また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０が左旋回している場合に操向操作具１５２が右方向へ操作されると、旋回半径の円Ｃ４を拡大する。これにより、トラクタ１０の旋回時に、このトラクタ１０を操向操作具１５２の操作方向へ直感的に誘導することができる。
【0089】
また、制御部１００は、トラクタ１０の直進時に、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０の後方へ操向操作具１５２が操作されると、トラクタ１０の走行速度を減速する。また、制御部１００は、トラクタ１０の直進時に、遠隔操作装置１５０側から見てトラクタ１０の前方へ操向操作具１５２が操作されると、トラクタ１０の走行速度を増速する。これにより、トラクタ１０の直進時に、このトラクタ１０の走行速度を直感的に遠隔操作することができる。
【0090】
また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０のモニタ１５１に、退避経路ＲＴに対するトラクタ１０の位置を表示させる。これにより、作業者Ｗは、実際にトラクタ１０が見える位置にいなくても、退避経路ＲＴに対するトラクタ１０の位置を確認しながら遠隔操作することができる。
【0091】
また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０のモニタ１５１に、退避経路ＲＴの変更を反映して表示させる。これにより、作業者Ｗは、実際にトラクタ１０が見える位置にいなくても、モニタ１５１を見ながらトラクタ１０を遠隔で誘導することができる。
【0092】
また、制御部１００は、遠隔操作装置１５０の向きを加味してモニタ１５１に表示させ、モニタ１５１の表示内容と操向操作具の操作方向とをあわせる。この場合、遠隔操作装置１５０には、たとえば、電子コンパスが設けられる。これにより、作業者Ｗは、実際にトラクタ１０が見える位置にいなくても、モニタ１５１を見ながらトラクタ１０を遠隔で誘導することができる。
【0093】
また、操向操作具１５２としてジョイスティックが用いられ、制御部１００は、ジョイスティックの操作方向、操作角度、操作時間などに応じて退避経路ＲＴを変更してもよい。これにより、作業者Ｗは、トラクタ１０の退避経路ＲＴを直感的に変更することができる。
【0094】
上述してきた実施形態により、以下の作業車両の管理システム１が実現される。
【0095】
（１）圃場Ｆ内を走行しながら作業を行う作業車両１０と、作業車両１０に搭載され作業車両１０の自己位置Ｐ１を取得する測位装置４０と、予定走行経路ＲＷを設定し、設定した予定走行経路ＲＷに沿って走行するよう作業車両１０を制御する制御部１００とを備え、制御部１００は、作業車両１０による作業中断の要因となる中断情報と、作業車両１０による作業中断時に作業車両１０を退避させる退避場所ＡＴの情報とを有し、作業車両１０による作業中断時には、中断情報に応じて退避場所ＡＴに停車させる作業車両１０の所定の停車向きを設定し、作業車両１０の現在の自己位置Ｐ１から退避場所ＡＴまで作業車両１０を走行させる経路であるとともに作業車両１０を所定の停車向きで停車させる退避経路ＲＴを設定する、作業車両の管理システム１。
【0096】
このような作業車両の管理システム１によれば、自動走行する作業車両１０による作業が中断した原因に応じて退避場所ＡＴにおける作業車両１０の所定の停車向きを設定することで、作業者Ｗによる作業車両１０のメンテナンス作業などを圃場Ｆの外側から行うことが可能となり、作業者Ｗが圃場Ｆ内に入って作業する必要がなくなる。これにより、作業者Ｗの作業負担を軽減することができる。
【0097】
（２）上記（１）において、制御部１００は、退避経路ＲＴを設定する場合には、前進のみで作業車両１０が所定の停車向きで停車可能となるよう退避経路ＲＴを設定する、作業車両の管理システム１。
【0098】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（１）の効果に加えて、作業車両１０の後進を伴わない退避経路ＲＴの設定が可能となる。たとえば、作業車両１０がトレーラ型の作業機３０を牽引している場合、後進時の作業車両１０の制御が困難なことがあるため、前進のみの退避経路ＲＴを設定することで、作業車両１０を安定して制御することができる。
【0099】
（３）上記（２）において、作業車両１０の方位角を取得する方位角取得手段５１を備え、制御部１００は、作業車両１０の圃場Ｆ内における移動時の旋回半径を予め設定し、方位角取得手段５１で取得した作業車両１０の方位角のベクトルＶ３と測位装置４０で取得した作業車両１０の現在の自己位置Ｐ１とにおいて接する旋回半径の円Ｃ３と、設定した所定の停車向きのベクトルＶ４と退避場所ＡＴに停車する作業車両１０の自己位置Ｐ２とにおいて接する旋回半径の円Ｃ４と、２つの旋回半径の円Ｃ３，Ｃ４に対する接線Ｌ２とに基づいて退避経路ＲＴを設定する、作業車両の管理システム１。
【0100】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（２）の効果に加えて、予め設定した旋回半径の円Ｃ３，Ｃ４と直線（接線Ｌ２）とで退避経路ＲＴの設定が可能となり、退避経路ＲＴとして作業車両１０がスムーズに走行可能な経路を設定することができる。
【0101】
（４）上記（１）～（３）のいずれか一つにおいて、作業車両１０を遠隔操作するための遠隔操作装置１５０を備え、制御部１００は、作業車両１０を無人走行させる無人走行モードと、遠隔操作装置１５０からの指示で作業車両１０を走行可能な有人監視モードとを有し、作業車両１０の現在の自己位置Ｐ１から退避場所ＡＴまで作業車両１０を走行させる場合、退避場所ＡＴへ向けて作業車両１０を無人走行モードで走行させ、圃場Ｆを囲む畦ＦＡまでの距離が所定未満となると有人監視モードへ移行し、有人監視モードにおいては、遠隔操作装置１５０から指示があるまで作業車両１０を一時停止させる、作業車両の管理システム１。
【0102】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（１）～（３）のいずれか一つの効果に加えて、作業車両１０が畦ＦＡ付近（畦際）を走行する場合は畦ＦＡと接触する可能性があることから作業車両１０の畦ＦＡ付近の走行には作業者Ｗなどによる監視が必要となるため、有人監視モードへ移行するとともに遠隔操作装置１５０から指示があるまで作業車両１０を一時停止させることで、作業車両１０の畦ＦＡとの接触を抑えることができ、安全性を向上させることができる。
【0103】
（５）上記（４）において、遠隔操作装置１５０は、作業車両１０を操向指示するために操作される操向操作具１５２を備え、制御部１００は、有人監視モードにおいて、操向操作具１５２の操作に応じて退避経路ＲＴを変更する、作業車両の管理システム１。
【0104】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（４）の効果に加えて、作業車両１０が畦ＦＡと接触することが予測される場合には、遠隔操作装置１５０による遠隔操作によって退避経路ＲＴを修正することができる。
【0105】
（６）上記（５）において、遠隔操作装置１５０に内蔵され遠隔操作装置１５０の自己位置Ｐ３を取得する内蔵測位装置１５３を備え、制御部１００は、作業車両１０の現在の自己位置Ｐ１および向きに対する遠隔操作装置１５０の相対位置を算出し、遠隔操作装置１５０側から作業車両１０を見た場合の作業車両１０の向きに対して操向操作具１５２が右操作されると、作業車両１０の向きに対して退避経路ＲＴを右方向へ移動し、遠隔操作装置１５０側から作業車両１０を見た場合の作業車両１０の向きに対して操向操作具１５２が左操作されると、作業車両１０の向きに対して退避経路ＲＴを左方向へ移動する、作業車両の管理システム１。
【0106】
このような作業車両の管理システム１によれば、上記（５）の効果に加えて、作業者Ｗは、遠隔操作装置１５０側から作業車両１０を見て、見た方向に作業車両１０を動かすことができる。これにより、遠隔操作装置１５０による直感的な操作が可能となる。
【0107】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0108】
１ 作業車両の管理システム
１０ 作業車両（トラクタ）
４０ 測位装置
５１ 方位角取得手段（方位角センサ）
１００ 制御部
１５０ 遠隔操作装置
１５２ 操向操作具
１５３ 内蔵測位装置
ＡＴ 退避場所
Ｃ３ 旋回半径の円
Ｃ４ 旋回半径の円
Ｆ 圃場
ＦＡ 畦
Ｌ２ 接線
Ｐ１ 作業車両の自己位置
Ｐ２ 作業車両の自己位置（退避位置）
Ｐ３ 遠隔操作装置の自己位置
ＲＴ 退避経路
ＲＷ 予定走行経路
Ｖ３ ベクトル
Ｖ４ ベクトル
１０ 作業車両（トラクタ）
４０ 測位装置
５１ 方位角取得手段（方位角センサ）
１００ 制御部
１５０ 遠隔操作装置
１５２ 操向操作具
１５３ 内蔵測位装置
ＡＴ 退避場所
Ｃ３ 旋回半径の円
Ｃ４ 旋回半径の円
Ｆ 圃場
ＦＡ 畦
Ｌ２ 接線
Ｐ１ 作業車両の自己位置
Ｐ２ 作業車両の自己位置（退避位置）
Ｐ３ 遠隔操作装置の自己位置
ＲＴ 退避経路
ＲＷ 予定走行経路
Ｖ３ ベクトル
Ｖ４ ベクトル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】