特開 2024-59226 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024059226

(43)【公開日】2024-05-01

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240423BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240423BHJP

   G01S 13/86 20060101ALN20240423BHJP

   G01S 13/931 20200101ALN20240423BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G06T7/00 650A

G01S13/86

G01S13/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022166774

(22)【出願日】2022-10-18

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴田 直樹

(72)【発明者】

【氏名】土屋 滉一

(72)【発明者】

【氏名】清水 悠介

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 亙

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL09

5J070AB24

5J070AC02

5J070AE07

5J070AF03

5J070BD08

5J070BF21

5J070BF22

5J070BF23

5L096AA09

5L096BA04

5L096DA02

5L096FA59

5L096FA64

5L096FA66

5L096FA69

5L096GA17

5L096GA51

(57)【要約】

【課題】移動体に搭載される制御装置において、物体検出の安定性の低下を抑制する。
【解決手段】カメラ１１０と測距装置１２０とを有する移動体Ｍに搭載される制御装置２００であって、画像と物体情報とを取得し、取得された画像から点群を取得する情報取得部２１１と、物体情報と点群とを利用して物体が存在するか否かを判定する物体判定部２１２と、物体が存在すると判定された場合に移動体の発進を抑制する発進抑制部２１４と、を備え、物体判定部は、第１探索領域内に点群が含まれる場合に物体が存在すると判定し、第１探索領域内に点群が含まれない場合であって、物体情報が示す距離と新たに測距装置により検出された距離との差異が閾値以下である場合に第２探索領域ＡＲｓ２を設定し、第２探索領域内に点群が含まれる場合に物体が存在すると判定し、第１探索領域と第２探索領域とのいずれにおいても点群が含まれない場合に物体が存在しないと判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラ（１１０）と測距装置（１２０）とを有する移動体（Ｍ）に搭載される制御装置（２００）であって、
前記移動体の進行方向に向かって前記カメラにより撮像された画像と、前記測距装置により検出された前記移動体の進行方向に存在する物体（Ｏｂ）と前記移動体との距離を示す物体情報と、を取得し、取得された前記画像から前記物体の位置を表す点群を取得する情報取得部（２１１）と、
前記物体情報と前記点群とを利用して前記物体が存在するか否かを判定する物体判定部（２１２）と、
前記物体が存在すると判定された場合に、前記移動体の発進を抑制する発進抑制部（２１４）と、
を備え、
前記物体判定部は、予め定められた大きさの第１探索領域（ＡＲｓ１）であって、前記物体情報が示す距離に応じた位置に設定される第１探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、
前記第１探索領域内に前記点群が含まれない場合であって、取得された前記物体情報が示す距離と新たに前記測距装置により検出された距離との差異が予め定められた閾値以下である場合に、前記移動体から離れる方向に前記第１探索領域よりも拡張された第２探索領域（ＡＲｓ２）を設定し、前記第２探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、
前記第１探索領域と、前記第２探索領域とのいずれにおいても前記点群が含まれない場合に、前記物体が存在しないと判定する、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記物体情報を保持する不揮発メモリ（２２１）と、
前記物体判定部により前記物体が存在すると判定された場合であって、前記移動体が停止している場合に、新たに取得した前記物体情報を前記不揮発メモリに書き込む情報更新部（２１３）と、
をさらに備え、
前記不揮発メモリは、前記物体の有無を示す情報をさらに保持する、
制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記情報取得部は、前記物体情報を取得した後、前記不揮発メモリに保持された前記物体情報を消去する、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の前方における物体の有無および物体と車両との距離を検出し、運転者によるシフト操作やペダル操作の間違いによる車両の誤発進を抑制する誤発進抑制技術が知られている。特許文献１に記載の物体検知装置は、車両に搭載されたカメラにより車両の前方を撮像し、車両の前方における物体の有無および物体と車両との距離を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ミリ波レーダ等の測距装置とカメラとを組み合わせた物体検知装置では、物体検知装置の起動時において物体の接地位置がカメラの画角から外れた状態となっている場合、カメラによる物体検出位置と測距装置による物体検出位置とに差異が生じ、安定して物体の有無および物体と車両との距離を検出できないおそれがある。このような問題は、車両に限らず、航空機やロボット等の移動体の発進時においても発生し得る。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

本開示の一形態によれば、制御装置（２００）が提供される。この制御装置は、カメラ（１１０）と測距装置（１２０）とを有する移動体（Ｍ）に搭載される制御装置であって、前記移動体の進行方向に向かって前記カメラにより撮像された画像と、前記測距装置により検出された前記移動体の進行方向に存在する物体（Ｏｂ）と前記移動体との距離を示す物体情報と、を取得し、取得された前記画像から前記物体の位置を表す点群を取得する情報取得部（２１１）と、前記物体情報と前記点群とを利用して前記物体が存在するか否かを判定する物体判定部（２１２）と、前記物体が存在すると判定された場合に、前記移動体の発進を抑制する発進抑制部（２１４）と、を備え、前記物体判定部は、予め定められた大きさの第１探索領域（ＡＲｓ１）であって、前記物体情報が示す距離に応じた位置に設定される第１探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、前記第１探索領域内に前記点群が含まれない場合であって、前記物体情報が示す距離と新たに前記測距装置により検出された距離との差異が予め定められた閾値以下である場合に、前記移動体から離れる方向に前記第１探索領域よりも拡張された第２探索領域（ＡＲｓ２）を設定し、前記第２探索領域内に前記点群が含まれる場合に、前記物体が存在すると判定し、前記第１探索領域と、前記第２探索領域とのいずれにおいても前記点群が含まれない場合に、前記物体が存在しないと判定する。

【0007】

この形態の制御装置によれば、画像から取得された点群が第１探索領域に含まれない場合であっても、物体情報が示す距離と新たに測距装置により検出された距離との差異が閾値以下である場合には、第１探索領域よりも拡張された第２探索領域を用いて物体が存在するか否かを判定する。これにより、カメラによる物体検出位置と測距装置による物体検出位置とに差異が生じていても、閾値以下の差異である場合にはかかる差異を許容してカメラと測距装置とを併用した物体検出を実現できるので、物体検出の安定性の低下を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態の制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】本実施形態の物体認識処理の手順を示すフローチャートである。

【図3】本実施形態の情報取得処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】ステップＳ１７０における処理の一例を示す説明図である。

【図5】ステップＳ１７０における処理の一例を示す説明図である。

【図6】本実施形態の物体判定処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】ステップＳ２１０における処理の一例を示す説明図である。

【図8】物体の検出位置ずれが生じる状況の一例を示す説明図である。

【図9】ステップＳ２４０における処理の一例を示す説明図である。

【図10】本実施形態の情報更新処理の手順を示す説明図である。

【図11】本実施形態の発進抑制処理の手順を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．実施形態：
Ａ－１．装置構成：
図１に示すように、本実施形態では、車両Ｍは、カメラ１１０と、測距装置１２０と、制御装置２００とを備える。

【0010】

カメラ１１０は、車両Ｍの前方を撮像して画像を取得する。本実施形態では、車両Ｍは、カメラ１１０として単眼カメラを備える。なお、車両Ｍは、カメラ１１０として、単眼カメラに代えてステレオカメラを備えてもよい。

【0011】

測距装置１２０は、車両Ｍの進行方向に存在する物体の有無および物体と車両Ｍとの距離を検出する。物体には、例えば、ガードレールや家等の建造物、ブロック塀等の壁面が含まれる。本実施形態では、車両Ｍは、測距装置１２０としてミリ波レーダを備える。なお、車両Ｍは、ミリ波レーダに限らず、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、超音波センサ等を測距装置１２０として備えてもよい。

【0012】

制御装置２００は、ＣＰＵ２１０と、ＲＯＭ２２０と、ＲＡＭ２３０とを備えるコンピュータとして構成されている。かかるコンピュータの一例としてＥＣＵ（Electronic Control Unit）が挙げられる。本実施形態において、ＲＯＭ２２０は、書き換え可能な不揮発メモリで構成されている。また、ＲＯＭ２２０は、測距装置１２０により検出された物体の有無および物体と車両Ｍとの距離を示す情報（以下、「物体情報」とも呼ぶ）を保持する情報保持部２２１を有する。

【0013】

制御装置２００は、予めインストールされたプログラムを実行することによって、情報取得部２１１と、物体判定部２１２と、情報更新部２１３と、発進抑制部２１４と、として機能する。情報取得部２１１は、カメラ１１０により撮像された画像と、測距装置１２０により検出された距離と、情報保持部２２１に保持された物体情報とを取得し、取得された画像から物体の位置を表す点群を取得する。物体判定部２１２は、取得された点群と、物体情報とを利用して物体が存在するか否かを判定する。情報更新部２１３は、物体判定部２１２により物体が存在すると判定された場合であって、車両Ｍが停止している場合に、新たに取得した物体情報を情報保持部２２１に書き込む。発進抑制部２１４は、物体判定部２１２により物体が存在すると判定された場合に、ブレーキを制御して車両Ｍの発進を抑制する。

【0014】

Ａ－２．物体認識処理：
制御装置２００は、車両Ｍがイグニッションオン状態となっている間、図２に示す物体認識処理を繰り返し実行する。制御装置２００は、かかる処理を実行することにより、車両Ｍの進行方向に物体が存在するか否かを判定し、かかる物体に関する情報を更新する。物体認識処理において、制御装置２００は、情報取得処理（ステップＳ１００）、物体判定処理（ステップＳ２００）、情報更新処理（ステップＳ３００）、発進抑制処理（ステップＳ４００）を実行する。本実施形態では、制御装置２００は、ステップＳ３００とステップＳ４００とを並列して実行する。なお、制御装置２００は、ステップＳ３００の後にステップＳ４００を実行してもよい。

【0015】

Ａ－２－１．情報取得処理：
情報取得部２１１は、図３に示す情報取得処理を実行する。ステップＳ１１０において、情報取得部２１１は、情報保持部２２１に物体情報が保持されているか否かを判定する。情報保持部２２１に物体情報が保持されている場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、情報取得部２１１は、情報保持部２２１から物体情報を取得し（ステップＳ１２０）、情報保持部２２１に保持された物体情報を消去する（ステップＳ１３０）。一度参照した物体情報を消去することにより、時間が経過して現実の状況と乖離した物体情報を誤って判定に利用してしまうことを回避するためである。情報保持部２２１に物体情報が保持されていない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、情報取得部２１１は、後述するステップＳ１６０を実行する。

【0016】

物体情報の取得後に、車両Ｍが予め設定された距離移動した場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、情報取得部２１１は、取得した物体情報を消去する（ステップＳ１５０）。車両Ｍが移動したことにより現実の状況と乖離した物体情報を誤って判定に利用してしまうことを回避するためである。車両Ｍが予め設定された距離移動しない場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、情報取得部２１１は、物体情報を保持したまま、後述するステップＳ１６０を実行する。

【0017】

ステップＳ１６０において、情報取得部２１１は、カメラ１１０により撮像された画像および測距装置１２０により検出された距離を取得する。以下の説明では、本ステップにおいて取得された距離を「現在距離」とも呼ぶ。

【0018】

ステップＳ１７０において、情報取得部２１１は、取得した画像から物体の位置を表す点群を取得する。情報取得部２１１は、例えば、セマンティックセグメンテーション等の画像解析技術を用いて、画像から物体を抽出し、その物体の輪郭を検出して点群を取得する。

【0019】

本実施形態の情報取得部２１１による点群の取得について、より具体的に説明する。図４に示すように、情報取得部２１１は、画像ＩＭのうち、ハッチングを付して示す非処理領域ＡＲｅを除いた処理領域ＡＲｐ内に存在する物体Ｏｂを対象として点群を取得する。情報取得部２１１は、物体Ｏｂのうち、物体Ｏｂと地面Ｇｒとの境界線（以下、「物体Ｏｂの下端」とも呼ぶ）上の複数の点Ｐを点群として取得する。また、図５に示すように、物体Ｏｂと車両Ｍとの距離が近く、物体Ｏｂの下端が処理領域ＡＲｐから外れている場合、物体判定部２１２は、物体Ｏｂのうち、処理領域ＡＲｐと非処理領域ＡＲｅとの境界線（以下、「処理領域ＡＲｐの下端」とも呼ぶ）上の複数の点Ｐを点群として取得する。

【0020】

各点Ｐは、各点Ｐと車両Ｍとの距離情報を有する。かかる距離情報は、画像ＩＭにおける各点Ｐの座標、車両Ｍにおけるカメラ１１０の設置位置およびカメラ１１０の画角を利用して幾何学的に算出される。情報取得部２１１は、このように算出された距離情報を有する複数の点Ｐを地図上にマッピングし、物体の位置を認識する。

【0021】

図３に示すステップＳ１７０の終了後、情報取得部２１１は情報取得処理を終了する。

【0022】

Ａ－２－２．物体判定処理：
物体判定部２１２は、図６に示す物体判定処理を実行する。ステップＳ２１０において、物体判定部２１２は、取得された点群の少なくとも一部が第１探索領域内に含まれるか否かを判定する。「第１探索領域」は、予め定められた大きさの領域であって、現在距離に応じた位置に設定される領域を意味する。以下の説明では、本ステップにおける判定条件を「通常条件」とも呼ぶ。

【0023】

図７に示すように点群の少なくとも一部が第１探索領域ＡＲｓ１内に含まれると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、図６に示すように、物体判定部２１２は、「通常条件で物体が存在する」と判定する（ステップＳ２５０）。

【0024】

他方、点群が第１探索領域内に含まれていないと判定された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、物体判定部２１２は、情報取得部２１１により物体情報が取得済み（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、かつ、取得した物体情報における物体との距離（以下、「記憶距離」）と、現在距離との差異が予め設定された閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。本実施形態では、物体判定部２１２は、かかる判定により、物体情報に係る物体と現在認識されている物体とが同一物体であるか否か判定する。

【0025】

点群が第１探索領域内に含まれていないと判定される場合について、より具体的に説明する。上述したように、図５に示すように物体Ｏｂの下端が処理領域ＡＲｐから外れている場合、情報取得部２１１は、物体Ｏｂのうち処理領域ＡＲｐの下端上の複数の点Ｐを点群として取得する。例えば、車両Ｍが駐車する際に、物体Ｏｂである壁に近づいていき停車する場合には、物体Ｏｂの下端は途中までは処理領域ＡＲｐ内に収まっているが、壁にかなり近づいた状態では処理領域ＡＲｐから外れることが起こり得る。そしてこのような状況において、時系列に連続する複数の画像ＩＭについて点群が取得されている場合には、最終的に物体Ｏｂの下端が処理領域ＡＲｐから外れた状態となっていても、当初は処理領域ＡＲｐ内に収まっていた物体Ｏｂの下端が、車両Ｍの接近に伴い処理領域ＡＲｐから外れていく履歴を利用することにより、物体Ｏｂと車両Ｍとの距離を正しく検出できる。しかしながら、車両Ｍがイグニッションオフ状態からイグニッションオン状態となって最初に取得された画像ＩＭにおいて物体Ｏｂの下端が処理領域ＡＲｐから外れた状態となっている場合、情報取得部２１１は、物体Ｏｂの下端が処理領域ＡＲｐの下端に位置しているとして誤って認識してしまう。そのため、情報取得部２１１は、図８に示すように、物体Ｏｂが物体Ｏｂｆの位置に存在するように誤認識してしまい、物体Ｏｂとの正しい距離Ｄｔではなく、距離Ｄｔよりも大きい誤った距離Ｄｆを距離情報として有する点群をマッピングしてしまう。以上説明したように、実際の物体の位置よりも車両Ｍから離れる方向にずれた位置に点群がマッピングされ、点群が第１探索領域から外れることとなる。このような検出位置のずれ量は、カメラ１１０の設置位置およびカメラ１１０の画角から、幾何学的に予め求めることができる。

【0026】

図６に示すように、記憶距離と現在距離との差異が閾値以下である場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、物体判定部２１２は、図９に示すように第１探索領域よりも車両Ｍから離れる方向に拡張された第２探索領域ＡＲｓ２に点群の少なくとも一部が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。第１探索領域に対する第２探索領域の拡張量は、予め算出された検出位置のずれ量に応じて任意に設定可能である。以下の説明では、ステップＳ２４０における判定条件を「緩和条件」とも呼ぶ。記憶距離と現在距離との差異が小さく、物体情報に係る物体と現在認識されている物体とが同一物体といえる場合には、上述した検出位置のずれ量を許容した判定を行い、物体検出の安定性の低下を抑制している。

【0027】

このように本実施形態では、物体判定部２１２は、車両Ｍのイグニッションオン時の物体検出において位置ずれが生じた場合であっても、記憶距離と現在距離との差異が小さく、物体情報に係る物体と現在認識されている物体とが同一物体といえる場合には、第２探索領域を利用して判定を行う。これにより、物体判定部２１２は、かかる位置ずれを許容して判定を行うことができ、物体検出の安定性の低下を抑制できる。

【0028】

図６に示すように、点群の少なくとも一部が第２探索領域内に含まれると判定された場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、物体判定部２１２は、「緩和条件で物体が存在する」と判定する（ステップＳ２５２）。

【0029】

物体情報が取得されていない場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、物体情報と現在距離との差異が閾値より大きい場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、点群が第２探索領域内に含まれていないと判定された場合（ステップＳ２４０：Ｎｏ）のいずれかの場合には、物体判定部２１２は、「物体が存在しない」と判定する（ステップＳ２５４）。

【0030】

上述のステップＳ２５０、ステップＳ２５２およびステップＳ２５４のうちのいずれかの判定がなされた後、物体判定部２１２は、物体判定処理を終了する。

【0031】

Ａ－２－３．情報更新処理：
情報更新部２１３は、図１０に示す情報更新処理を実行する。ステップＳ３１０において、情報更新部２１３は、車両Ｍが停止中であるか否かを判定する。上述のように、物体情報を利用した判定は、車両Ｍのイグニッションオン時に行われる。かかる判定においてはイグニッションオフ直前の物体情報を用いることが好ましい。そこで本実施形態では、車両Ｍがイグニッションオフ状態に移行する可能性が高い停止状態であることを情報保持部２２１への物体情報の書き込みのための条件としている。

【0032】

車両Ｍが停止中である場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、情報更新部２１３は、上述の物体判定処理において「通常条件で物体が存在する」という判定がなされたか否かを判定する（ステップＳ３２０）。通常条件による判定の方が、位置ずれを許容する緩和条件による判定に比べて判定結果の信頼度が高いからである。

【0033】

「通常条件で物体が存在する」という判定がなされた場合であって（ステップＳ３２０：Ｙｅｓ）、情報保持部２２１に物体情報が保持されていない場合（ステップＳ３３０：Ｎｏ）、または、情報保持部２２１に物体情報が保持されており（ステップＳ３３０：Ｙｅｓ）、記憶距離と現在距離との差異が予め設定された閾値以上である場合（ステップＳ３４０：Ｙｅｓ）、情報更新部２１３は、現在距離を情報保持部２２１に書き込み（ステップＳ３５０）、情報更新処理を終了する。

【0034】

車両Ｍが停止中でない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、「通常条件で物体が存在する」という判定がなされていない場合（ステップＳ３２０：Ｎｏ）、記憶距離と現在距離との差異が閾値未満である場合（ステップＳ３４０：Ｎｏ）、のうちのいずれかの場合、情報更新部２１３は、情報保持部２２１に物体情報を書き込むことなく情報更新処理を終了する。

【0035】

Ａ－２－４．発進抑制処理：
発進抑制部２１４は、図１１に示す発進抑制処理を行う。運転者が車両Ｍを発進させようとしている場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）であって、上述の物体判定処理において通常条件と緩和条件とのいずれかで「物体が存在する」という判定がなされた場合（ステップＳ４２０：Ｙｅｓ）、発進抑制部２１４は、ブレーキを制御して車両Ｍの発進を抑制し（ステップＳ４３０）、発進抑制処理を終了する。

【0036】

車両Ｍが停止中である場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、または、上述の物体判定処理において「物体が存在しない」という判定がなされた場合（ステップＳ４２０：Ｎｏ）、発進抑制部２１４は、ステップＳ４３０を実行することなく発進抑制処理を終了する。

【0037】

以上説明した本実施形態の制御装置２００によれば、画像から取得された点群が第１探索領域に含まれない場合であっても、記憶距離と現在距離との差異が閾値以下である場合には、第１探索領域よりも拡張された第２探索領域を用いて物体が存在するか否かを判定する。これにより、カメラ１１０による物体検出位置と測距装置１２０による物体検出位置とに差異が生じていても、閾値以下の差異である場合にはかかる差異を許容してカメラ１１０と測距装置１２０とを併用した物体検出を実現できるので、物体検出の安定性の低下を抑制できる。

【0038】

また、制御装置２００は、物体と車両Ｍとの距離を示す情報に加えて、物体の有無を示す情報を情報保持部２２１に保持するので、発進抑制部２１４による発進抑制制御の作動条件として物体の有無を示す情報を利用できる。そのため、例えば、検出された距離と閾値との関係により物体の有無を判定する場合に比べて、発進抑制処理が煩雑になることを抑制できる。

【0039】

また、情報取得部２１１は、物体情報を取得した後、情報保持部２２１に保持された物体情報を消去するので、車両Ｍが移動したことにより現実の状況と乖離した物体情報を誤って判定に利用してしまうことを回避できる。

【0040】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、制御装置２００は車両Ｍに搭載されているが、本開示はこれに限定されない。制御装置２００は、車両Ｍに限らず、例えば、航空機やロボット等の任意の種類の移動体に搭載されてもよい。かかる形態によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0041】

（Ｂ２）上記実施形態において、制御装置２００は情報保持部２２１を備え、情報取得部２１１は情報保持部２２１から物体情報を取得するが、本開示はこれに限定されない。情報取得部２１１は、物体情報を保持する不揮発メモリを備える測距装置１２０から物体情報を直接取得してもよい。かかる形態によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0042】

（Ｂ３）上記実施形態において、情報保持部２２１は、物体情報として物体の有無および物体と車両Ｍとの距離を示す情報を保持するが、本開示はこれに限定されない。情報保持部２２１は、物体と車両Ｍとの距離を示す情報のみ保持してもよい。かかる形態によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。加えて、情報保持部２２１が保持する情報量を抑制できる。

【0043】

（Ｂ４）上記実施形態において、情報取得部２１１は、物体情報を取得した後、情報保持部２２１に保持された物体情報を消去するが、本開示はこれに限定されない。情報取得部２１１は、情報保持部２２１に保持された物体情報の上書きのみを行ってもよい。かかる形態によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0044】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0045】

本開示に記載の制御装置２００およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置２００およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置２００およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0046】

１１０…カメラ、１２０…測距装置、２００…制御装置、２１１…情報取得部、２１２…物体判定部、２１４…発進抑制部、Ｍ…車両、Ｏｂ…物体、ＡＲｓ１…第１探索領域、ＡＲｓ２…第２探索領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】