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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024059420
(43)【公開日】2024-05-01
(54)【発明の名称】装置及び防振マウント
(51)【国際特許分類】
G01P 15/08 20060101AFI20240423BHJP
F16F 15/08 20060101ALI20240423BHJP
【ＦＩ】
G01P15/08 102Z
F16F15/08 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022167083
(22)【出願日】2022-10-18
(71)【出願人】
【識別番号】000231073
【氏名又は名称】日本航空電子工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100117341
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 拓哉
(72)【発明者】
【氏名】細川 武志
【テーマコード（参考）】
3J048
【Ｆターム（参考）】
3J048AA01
3J048BA06
3J048EA07
(57)【要約】
【課題】更なる防振特性の向上が図られた防振マウントを提供する。
【解決手段】防振マウント１００は、マウント部材２００と、規制部材３００とを備えている。マウント部材２００は、弾性体からなる。マウント部材２００は、基板保持部２５０と、第１防振部２１０と、第２防振部２２０とを有している。基板保持部２５０は、基板５００の保持孔５１０内に取り付けられて上下方向において基板５００を挟み込んで保持する。基板保持部２５０には、把持孔２６２が形成されている。把持孔２６２は、基板保持部２５０を上下方向に貫通している。規制部材３００は、把持孔２６２に挿入されて把持されている。規制部材３００は、水平面内において第１防振部２１０及び第２防振部２２０の両方から離れて位置している。上下方向において、規制部材３００のサイズは、マウント部材２００のサイズ以下であり、基板保持部２５０のサイズより大きい。
【選択図】図６
【解決手段】防振マウント１００は、マウント部材２００と、規制部材３００とを備えている。マウント部材２００は、弾性体からなる。マウント部材２００は、基板保持部２５０と、第１防振部２１０と、第２防振部２２０とを有している。基板保持部２５０は、基板５００の保持孔５１０内に取り付けられて上下方向において基板５００を挟み込んで保持する。基板保持部２５０には、把持孔２６２が形成されている。把持孔２６２は、基板保持部２５０を上下方向に貫通している。規制部材３００は、把持孔２６２に挿入されて把持されている。規制部材３００は、水平面内において第１防振部２１０及び第２防振部２２０の両方から離れて位置している。上下方向において、規制部材３００のサイズは、マウント部材２００のサイズ以下であり、基板保持部２５０のサイズより大きい。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基板と、センシングデバイスと、防振マウントと、固定対象物と、固定部材とを備える装置であって、
前記基板には、保持孔が形成されており、
前記保持孔は、前記基板を上下方向に貫通しており、
前記センシングデバイスは、前記基板に搭載されており、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられ、前記上下方向において前記基板を挟み込んで保持しており、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記第２防振部の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記規制部材の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記固定部材は、棒状部と、押さえ部とを有しており、
前記棒状部は、前記規制部材内に挿入されており、且つ、前記固定対象物に固定されており、
前記押さえ部は、前記水平面内に延びており、前記規制部材の上端及び前記第１防振部の上端の両方に押し付けられている
装置。
前記基板には、保持孔が形成されており、
前記保持孔は、前記基板を上下方向に貫通しており、
前記センシングデバイスは、前記基板に搭載されており、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられ、前記上下方向において前記基板を挟み込んで保持しており、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記第２防振部の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記規制部材の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記固定部材は、棒状部と、押さえ部とを有しており、
前記棒状部は、前記規制部材内に挿入されており、且つ、前記固定対象物に固定されており、
前記押さえ部は、前記水平面内に延びており、前記規制部材の上端及び前記第１防振部の上端の両方に押し付けられている
装置。
【請求項2】
請求項１記載の装置であって、
前記第１防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きく、
前記第２防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きい
装置。
前記第１防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きく、
前記第２防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きい
装置。
【請求項3】
請求項１記載の装置であって、
前記基板は、前記上下方向において上面及び下面を有しており、
前記基板保持部は、筒状部と、第１鍔部と、第２鍔部と、第３鍔部とを有しており、
前記筒状部には、前記把持孔が形成されており、
前記第１鍔部、前記第２鍔部及び前記第３鍔部の夫々は、前記水平面内において前記筒状部から外側に延びており、
前記上下方向において、前記第３鍔部は、前記第１鍔部と前記第２鍔部との間に位置しており、且つ、前記第１鍔部及び前記第２鍔部の両方から離れて位置しており、
前記第１鍔部は、前記上面に接しており、
前記第２鍔部は、前記下面に接しており、
前記第３鍔部は、前記保持孔の内周に接している
装置。
前記基板は、前記上下方向において上面及び下面を有しており、
前記基板保持部は、筒状部と、第１鍔部と、第２鍔部と、第３鍔部とを有しており、
前記筒状部には、前記把持孔が形成されており、
前記第１鍔部、前記第２鍔部及び前記第３鍔部の夫々は、前記水平面内において前記筒状部から外側に延びており、
前記上下方向において、前記第３鍔部は、前記第１鍔部と前記第２鍔部との間に位置しており、且つ、前記第１鍔部及び前記第２鍔部の両方から離れて位置しており、
前記第１鍔部は、前記上面に接しており、
前記第２鍔部は、前記下面に接しており、
前記第３鍔部は、前記保持孔の内周に接している
装置。
【請求項4】
請求項３記載の装置であって、
前記第３鍔部は、前記水平面内におけるサイズが、前記上下方向におけるサイズよりも大きい
装置。
前記第３鍔部は、前記水平面内におけるサイズが、前記上下方向におけるサイズよりも大きい
装置。
【請求項5】
請求項１記載の装置であって、
前記第１防振部及び前記第２防振部の夫々は、前記水平面内において前記規制部材を包囲する筒形状を有している
装置。
前記第１防振部及び前記第２防振部の夫々は、前記水平面内において前記規制部材を包囲する筒形状を有している
装置。
【請求項6】
請求項１記載の装置であって、
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、慣性演算部を更に有しており、
前記慣性演算部は、前記加速度計及び前記角速度計の両方に接続されている
装置。
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、慣性演算部を更に有しており、
前記慣性演算部は、前記加速度計及び前記角速度計の両方に接続されている
装置。
【請求項7】
請求項１記載の装置であって、
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、機体制御部を更に有しており、
前記機体制御部は、加速度計及び角速度計の両方に接続されている
装置。
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、機体制御部を更に有しており、
前記機体制御部は、加速度計及び角速度計の両方に接続されている
装置。
【請求項8】
保持孔が形成された基板に取り付けられ、固定部材によって固定対象物に固定されて使用される防振マウントであって、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられて上下方向において前記基板を挟み込んで保持するものであり、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記上下方向において、前記規制部材のサイズは、前記マウント部材のサイズ以下であり、前記基板保持部のサイズより大きい
防振マウント。
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられて上下方向において前記基板を挟み込んで保持するものであり、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記上下方向において、前記規制部材のサイズは、前記マウント部材のサイズ以下であり、前記基板保持部のサイズより大きい
防振マウント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マウント部材と、規制部材とを備えた防振マウントに関する。
【背景技術】
【0002】
図２２及び図２３を参照して、特許文献１の慣性計測装置（装置）９００は、センサーユニット９１０と、弾性部材（防振マウント）９２０と、固定部（固定対象物）９３０と、固定部材９４０とを備えている。センサーユニット９１０には、ネジ穴（保持孔）９１２が形成されている。保持孔９１２は、センサーユニット９１０をＺ方向（上下方向）に貫通している。センサーユニット９１０は、基板（図示せず）と、基板に搭載されたセンシングデバイス（図示せず）とを有している。防振マウント９２０は、マウント部材９２２と、制御部材（規制部材）９２４とを備えている。マウント部材９２２は、弾性体からなる。固定部材９４０は、棒状部９４２と、ワッシャー（押さえ部）９４４とを有している。棒状部９４２は、規制部材９２４内に挿入されており、且つ、固定対象物９３０に固定されている。押さえ部９４４は、ＸＹ平面（水平面）内に延びている。
【0003】
特許文献１の装置９００においては、マウント部材９２２の一部がセンサーユニット９１０と固定対象物９３０との間に位置しているため、固定対象物９３０から外部振動がセンサーユニット９１０に伝達しにくくなっている。また、特許文献１の装置９００においては、マウント部材９２２の一部がセンサーユニット９１０と押さえ部９４４との間に位置しているため、固定対象物９３０に連結された固定部材９４０から外部振動がセンサーユニット９１０に伝達しにくくなっている。更に、特許文献１の防振マウント９２０は、規制部材９２４を有することにより、マウント部材９２２の過大な弾性変形が防止されており、防振マウント９２０の防振特性の劣化が避けられている。即ち、特許文献１の装置９００は、防振マウント９２０を有することにより、防振特性の向上が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－９９２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の防振マウント９２０のような防振マウントにおいて、更なる防振特性の向上が求められている。
【0006】
そこで、本発明は、更なる防振特性の向上が図られた防振マウントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、第１の装置として、
基板と、センシングデバイスと、防振マウントと、固定対象物と、固定部材とを備える装置であって、
前記基板には、保持孔が形成されており、
前記保持孔は、前記基板を上下方向に貫通しており、
前記センシングデバイスは、前記基板に搭載されており、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられ、前記上下方向において前記基板を挟み込んで保持しており、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記第２防振部の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記規制部材の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記固定部材は、棒状部と、押さえ部とを有しており、
前記棒状部は、前記規制部材内に挿入されており、且つ、前記固定対象物に固定されており、
前記押さえ部は、前記水平面内に延びており、前記規制部材の上端及び前記第１防振部の上端の両方に押し付けられている
装置を提供する。
基板と、センシングデバイスと、防振マウントと、固定対象物と、固定部材とを備える装置であって、
前記基板には、保持孔が形成されており、
前記保持孔は、前記基板を上下方向に貫通しており、
前記センシングデバイスは、前記基板に搭載されており、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられ、前記上下方向において前記基板を挟み込んで保持しており、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記第２防振部の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記規制部材の下端は、前記固定対象物に押し付けられており、
前記固定部材は、棒状部と、押さえ部とを有しており、
前記棒状部は、前記規制部材内に挿入されており、且つ、前記固定対象物に固定されており、
前記押さえ部は、前記水平面内に延びており、前記規制部材の上端及び前記第１防振部の上端の両方に押し付けられている
装置を提供する。
【0008】
また、本発明は、第２の装置として、第１の装置であって、
前記第１防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きく、
前記第２防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きい
装置を提供する。
前記第１防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きく、
前記第２防振部は、前記上下方向におけるサイズが、前記水平面内におけるサイズよりも大きい
装置を提供する。
【0009】
また、本発明は、第３の装置として、第１の装置であって、
前記基板は、前記上下方向において上面及び下面を有しており、
前記基板保持部は、筒状部と、第１鍔部と、第２鍔部と、第３鍔部とを有しており、
前記筒状部には、前記把持孔が形成されており、
前記第１鍔部、前記第２鍔部及び前記第３鍔部の夫々は、前記水平面内において前記筒状部から外側に延びており、
前記上下方向において、前記第３鍔部は、前記第１鍔部と前記第２鍔部との間に位置しており、且つ、前記第１鍔部及び前記第２鍔部の両方から離れて位置しており、
前記第１鍔部は、前記上面に接しており、
前記第２鍔部は、前記下面に接しており、
前記第３鍔部は、前記保持孔の内周に接している
装置を提供する。
前記基板は、前記上下方向において上面及び下面を有しており、
前記基板保持部は、筒状部と、第１鍔部と、第２鍔部と、第３鍔部とを有しており、
前記筒状部には、前記把持孔が形成されており、
前記第１鍔部、前記第２鍔部及び前記第３鍔部の夫々は、前記水平面内において前記筒状部から外側に延びており、
前記上下方向において、前記第３鍔部は、前記第１鍔部と前記第２鍔部との間に位置しており、且つ、前記第１鍔部及び前記第２鍔部の両方から離れて位置しており、
前記第１鍔部は、前記上面に接しており、
前記第２鍔部は、前記下面に接しており、
前記第３鍔部は、前記保持孔の内周に接している
装置を提供する。
【0010】
また、本発明は、第４の装置として、第３の装置であって、
前記第３鍔部は、前記水平面内におけるサイズが、前記上下方向におけるサイズよりも大きい
装置を提供する。
前記第３鍔部は、前記水平面内におけるサイズが、前記上下方向におけるサイズよりも大きい
装置を提供する。
【0011】
また、本発明は、第５の装置として、第１の装置であって、
前記第１防振部及び前記第２防振部の夫々は、前記水平面内において前記規制部材を包囲する筒形状を有している
装置を提供する。
前記第１防振部及び前記第２防振部の夫々は、前記水平面内において前記規制部材を包囲する筒形状を有している
装置を提供する。
【0012】
また、本発明は、第６の装置として、第１の装置であって、
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、慣性演算部を更に有しており、
前記慣性演算部は、前記加速度計及び前記角速度計の両方に接続されている
装置を提供する。
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、慣性演算部を更に有しており、
前記慣性演算部は、前記加速度計及び前記角速度計の両方に接続されている
装置を提供する。
【0013】
また、本発明は、第７の装置として、第１の装置であって、
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、機体制御部を更に有しており、
前記機体制御部は、加速度計及び角速度計の両方に接続されている
装置を提供する。
前記センシングデバイスは、加速度計及び角速度計であり、
前記装置は、機体制御部を更に有しており、
前記機体制御部は、加速度計及び角速度計の両方に接続されている
装置を提供する。
【0014】
また、本発明は、第１の防振マウントとして、
保持孔が形成された基板に取り付けられ、固定部材によって固定対象物に固定されて使用される防振マウントであって、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられて上下方向において前記基板を挟み込んで保持するものであり、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記上下方向において、前記規制部材のサイズは、前記マウント部材のサイズ以下であり、前記基板保持部のサイズより大きい
防振マウントを提供する。
保持孔が形成された基板に取り付けられ、固定部材によって固定対象物に固定されて使用される防振マウントであって、
前記防振マウントは、マウント部材と、規制部材とを備えており、
前記マウント部材は、弾性体からなり、
前記マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有しており、
前記基板保持部は、前記保持孔内に取り付けられて上下方向において前記基板を挟み込んで保持するものであり、
前記基板保持部には、把持孔が形成されており、
前記把持孔は、前記基板保持部を前記上下方向に貫通しており、
前記第１防振部は、前記上下方向と直交する水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から上方に延びており、
前記第２防振部は、前記水平面内において前記把持孔から離れており、且つ、前記上下方向において前記基板保持部から下方に延びており、
前記規制部材は、前記上下方向に延びる筒形状を有しており、
前記規制部材は、前記把持孔に挿入されて把持されており、
前記規制部材は、前記水平面内において前記第１防振部及び前記第２防振部の両方から離れて位置しており、
前記上下方向において、前記規制部材のサイズは、前記マウント部材のサイズ以下であり、前記基板保持部のサイズより大きい
防振マウントを提供する。
【発明の効果】
【0015】
本発明の防振マウントは以下のように構成されている：マウント部材は、基板保持部と、第１防振部と、第２防振部とを有している；基板保持部には、把持孔が形成されている；第１防振部は、上下方向と直交する水平面内において把持孔から離れている；第２防振部は、水平面内において把持孔から離れている；規制部材は、水平面内において第１防振部及び第２防振部の両方から離れて位置している。これにより、本発明の防振マウントは、構造上、更にたわみやすくなっている。したがって、防振マウントが例えば硬めのゴム材などで形成された場合であっても、固定対象物の振動が基板に伝達することを抑制することができる。即ち、本発明の防振マウントにおいては、更なる防振特性の向上が図られている。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
図１を参照して、本発明の実施の形態による装置１０は、ドローンに用いられるものである。なお本発明はこれに限定されず、装置１０は、ドローン以外の機器等に用いられてもよい。図３に示されるように、本実施の形態の装置１０は、基板５００と、センシングデバイス６００と、防振マウント１００と、固定対象物７００と、固定部材４００とを備えている。
【0018】
図３に示されるように、本実施の形態の基板５００には、保持孔５１０が形成されている。保持孔５１０は、基板５００を上下方向に貫通している。基板５００は、上下方向において上面５０２及び下面５０４を有している。上面５０２及び下面５０４は、上下方向と直交する面である。上面５０２は、上下方向において上方を向いている。下面５０４は、上下方向において下方を向いている。本実施の形態において、上下方向はＺ方向である。また、上方は＋Ｚ方向であり、下方は－Ｚ方向である。
【0019】
図１に示されるように、本実施の形態のセンシングデバイス６００は、基板５００に搭載されている。本実施の形態のセンシングデバイス６００は、基板５００の上面５０２に搭載されている。本実施の形態において、センシングデバイス６００は、加速度計６１０及び角速度計６２０である。
【0020】
図１に示されるように、本実施の形態の装置１０は、ＧＰＳ受信機６５０を更に備えている。
【0021】
図３に示されるように、本実施の形態の防振マウント１００は、保持孔５１０が形成された基板５００に取り付けられ、固定部材４００によって固定対象物７００に固定されて使用されるものである。図６に示されるように、防振マウント１００は、マウント部材２００と、規制部材３００とを備えている。
【0022】
図９を参照して、本実施の形態のマウント部材２００は、弾性体からなる。マウント部材２００は、ゴム製である。マウント部材２００は、基板保持部２５０と、第１防振部２１０と、第２防振部２２０とを有している。
【0023】
図３に示されるように、本実施の形態の基板保持部２５０は、保持孔５１０内に取り付けられ、上下方向において基板５００を挟み込んで保持している。図９に示されるように、基板保持部２５０には、把持孔２６２が形成されている。把持孔２６２は、基板保持部２５０を上下方向に貫通している。基板保持部２５０は、上下方向において第１防振部２１０と第２防振部２２０との間に位置している。基板保持部２５０は、上下方向において第１防振部２１０の下方に位置している。基板保持部２５０は、上下方向において第２防振部２２０の上方に位置している。
【0024】
図９に示されるように、基板保持部２５０は、筒状部２６０と、第１鍔部２７１と、第２鍔部２７２と、第３鍔部２７３とを有している。
【0025】
図９に示されるように、本実施の形態の筒状部２６０には、把持孔２６２が形成されている。筒状部２６０は、上下方向と直交する水平面内において第１鍔部２７１、第２鍔部２７２及び第３鍔部２７３のいずれよりも内側に位置している。
【0026】
図３に示されるように、本実施の形態の第１鍔部２７１は、基板５００の上面５０２に接している。図９に示されるように、第１鍔部２７１は、水平面内において筒状部２６０から外側に延びている。第１鍔部２７１は、上下方向において第２鍔部２７２及び第３鍔部２７３のいずれよりも上方に位置している。水平面内において、第１鍔部２７１は、第３鍔部２７３よりも外側に延びている。
【0027】
図３に示されるように、本実施の形態の第２鍔部２７２は、基板５００の下面５０４に接している。図９に示されるように、第２鍔部２７２は、水平面内において筒状部２６０から外側に延びている。第２鍔部２７２は、上下方向において第１鍔部２７１及び第３鍔部２７３のいずれよりも下方に位置している。水平面内において、第２鍔部２７２は、第３鍔部２７３よりも外側に延びている。
【0028】
図３に示されるように、本実施の形態の第３鍔部２７３は、保持孔５１０の内周５１２に接している。図９に示されるように、第３鍔部２７３は、水平面内において筒状部２６０から外側に延びている。これにより、防振マウント１００に取り付けられた基板５００の水平方向の振動は、第３鍔部２７３によって吸収されるようになっている。第３鍔部２７３は、上下方向において第１鍔部２７１と第２鍔部２７２との間に位置している。第３鍔部２７３は、上下方向において第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２の両方から離れて位置している。本実施の形態の第３鍔部２７３は、水平面内におけるサイズＳ３が、上下方向におけるサイズＳＣと同程度となっている。
【0029】
図３において、本実施の形態の第１防振部２１０は、基板５００と直接接触していない。図９に示されるように、第１防振部２１０は、上下方向と直交する水平面内において把持孔２６２から離れている。第１防振部２１０は、上下方向において基板保持部２５０から上方に延びている。水平面内において、第１防振部２１０は、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第１防振部２１０は、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。これにより、第１防振部２１０は、水平面内において、基板５００と重複している。より詳しくは、水平面内において、本実施の形態の第３鍔部２７３の外端は、第１防振部２１０の内端と同じ位置に位置している。第１防振部２１０は、上下方向におけるサイズＳＡが、水平面内におけるサイズＳ１よりも大きくなっている。これにより、第１防振部２１０は、柔らかく弾性変形しやすくなっており、特に上下方向の振動を吸収しやすくなっている。図４を参照して、第１防振部２１０は、水平面内において規制部材３００を包囲する筒形状を有している。より詳しくは、第１防振部２１０は、水平面内において規制部材３００を切れ目なく包囲している。
【0030】
図３において、本実施の形態の第２防振部２２０は、基板５００と直接接触していない。第２防振部２２０の下端２２４は、固定対象物７００に押し付けられている。図９に示されるように、第２防振部２２０は、水平面内において把持孔２６２から離れている。第２防振部２２０は、上下方向において基板保持部２５０から下方に延びている。水平面内において、第２防振部２２０は、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第２防振部２２０は、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。これにより、第２防振部２２０は、水平面内において、基板５００と重複している。より詳しくは、水平面内において、本実施の形態の第３鍔部２７３の外端は、第２防振部２２０の内端と同じ位置に位置している。第２防振部２２０は、上下方向におけるサイズＳＢが、水平面内におけるサイズＳ２よりも大きくなっている。これにより、第２防振部２２０は、柔らかく弾性変形しやすくなっており、特に上下方向の振動を吸収しやすくなっている。図６を参照して、第２防振部２２０は、水平面内において規制部材３００を包囲する筒形状を有している。より詳しくは、第２防振部２２０は、水平面内において規制部材３００を切れ目なく包囲している。
【0031】
上述のように、本実施の形態の第１防振部２１０及び第２防振部２２０の夫々は、水平面内において規制部材３００を切れ目なく包囲している。これにより、本実施の形態のマウント部材２００は、第１防振部２１０及び第２防振部２２０が切れ目等を有する場合と比較して、作製が容易になっており、上下方向と平行な軸に対する周方向の全周に渡って均一な防振特性を発揮できるようになっている。
【0032】
図１０を参照して、本実施の形態の規制部材３００は、金属製である。規制部材３００は、上下方向に延びる筒形状を有している。より詳しくは、規制部材３００は、上下方向に延びる円筒形状を有している。なお、本発明はこれに限定されず、規制部材３００は、四角筒形状や、他の多角筒形状であってもよい。図３及び図６を参照して、規制部材３００は、防振マウント１００を固定部材４００で固定対象物７００に固定した際に、マウント部材２００が上下方向に過剰に圧縮されることを規制している。図６及び図９を参照して、規制部材３００は、把持孔２６２に挿入されて把持されている。規制部材３００は、水平面内において第１防振部２１０及び第２防振部２２０の両方から離れて位置している。図９及び図１０を参照して、上下方向において、規制部材３００のサイズＳＲは、マウント部材２００のサイズＳＭ以下であり、基板保持部２５０のサイズＳＨより大きい。図３に示されるように、規制部材３００の下端３２０は、固定対象物７００に押し付けられている。
【0033】
図３に示されるように、本実施の形態の固定部材４００は、棒状部４１０と、押さえ部４２０とを有している。より詳しくは、固定部材４００は、棒状部４１０及び頭部４１２を含むネジ４０５と、ワッシャー４１５とで構成されており、頭部４１２とワッシャー４１５とは、押さえ部４２０を構成する。
【0034】
図３に示されるように、本実施の形態の棒状部４１０は、規制部材３００内に挿入されている。棒状部４１０は、固定対象物７００に固定されている。具体的には、棒状部４１０の下端付近には雄ネジが切られており、固定対象物７００には固定孔７１０が設けられており、棒状部４１０の雄ネジを固定孔７１０にねじ込むことにより、棒状部４１０は固定対象物７００に固定されている。棒状部４１０は、水平面内において規制部材３００から離間しつつ内側に位置している。
【0035】
図３に示されるように、本実施の形態の押さえ部４２０は、水平面内に延びており、規制部材３００の上端３１０及び第１防振部２１０の上端２１２の両方に押し付けられている。
【0036】
上述のように、本実施の形態の固定部材４００は、棒状部４１０及び頭部４１２を含むネジ４０５と、ワッシャー４１５とで構成されており、頭部４１２とワッシャー４１５とが押さえ部４２０を構成していたが、本発明はこれに限定されず、棒状部４１０と押さえ部４２０とを含む限り、固定部材４００を他の固定具で構成してもよい。
【0037】
【0038】
図１９に示されるように、本実施の形態の慣性演算部８００は、加速度計６１０及び角速度計６２０の両方に接続されている。具体的には、加速度計６１０は、Ｘ軸加速度センサ、Ｙ軸加速度センサ及びＺ軸加速度センサの、３つの加速度センサで構成されており、角速度計６２０は、Ｘ軸角速度センサ、Ｙ軸角速度センサ及びＺ軸角速度センサの、３つの角速度センサで構成されており、慣性演算部８００は、３つの加速度センサ及び３つの角速度センサの全てに接続されている。なお、本実施の形態の加速度センサ及び角速度センサは、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）センサである。
【0039】
図１９に示されるように、本実施の形態の慣性演算部８００は、ＧＰＳ受信機６５０に接続されている。
【0040】
図１９を参照して、慣性演算部８００においては、加速度計６１０及び角速度計６２０で取得された加速度データ及び角速度データと、ＧＰＳ受信機６５０で取得された装置１０の位置データ及び速度データを用いて、ストラップダウン型の慣性演算が実施される。装置１０を搭載したドローンにおける慣性演算の具体的内容を以下詳述する。
【0041】
図１９を参照して、装置１０を搭載したドローンが静止した状態において、加速度計６１０から加速度データを取得する（Ｓ１０１）。次に、この取得された加速度データに所定の補正処理を施す（Ｓ１０２）。その後、この加速度データの補正値に基づいて、水平面に対する装置１０の初期姿勢角のうちピッチ角及びロール角を算出する（Ｓ１０３）。更に、この算出されたピッチ角及びロール角に基づいて、座標変換行列の初期値を算出する（Ｓ１０４）。
【0042】
その後、図２１を参照して、装置１０を搭載したドローンが移動を開始すると、姿勢角算出工程Ｓ１１０が実施される。この姿勢角算出工程Ｓ１１０においては、まず、ドローンの移動開始からΔｔ後において、角速度計６２０から加速度データを取得する（Ｓ１１１）。次に、この取得された角速度データに所定の補正処理を施す（Ｓ１１２）。その後、この角速度データの補正値に基づいて、装置１０の姿勢角の変化分Δθを算出する（Ｓ１１３）。更に、この算出されたΔθに基づく回転行列と、座標変換行列の初期値とを掛け合わせて、新たな座標変換行列の算出、即ち座標変換行列の更新を実施する（Ｓ１１４）。この更新された座標変換行列に基づいて、水平面に対する装置１０の姿勢角（ロール角、ピッチ角、方位角）を算出する（Ｓ１１５）。
【0043】
また、図２１を参照して、装置１０を搭載したドローンが移動を開始すると、速度・距離算出工程Ｓ１２０が実施される。この速度・距離算出工程Ｓ１２０においては、まず、ドローンの移動開始からΔｔ後において、加速度計６１０から加速度データを取得する（Ｓ１２１）。次に、この取得された加速度データに所定の補正処理を施す（Ｓ１２２）。その後、この加速度データの補正値を、更新された座標変換行列に掛け合わせて、水平面おける加速度成分を算出する（Ｓ１２３）。この算出された加速度成分を積分して速度データを算出する（Ｓ１２４）。また、この算出された速度データを更に積分することにより、距離データを算出する（Ｓ１２５）。
【0044】
その後、航法データ補正工程Ｓ１３０が実施される。この航法データ補正工程Ｓ１３０においては、姿勢角算出工程Ｓ１１０及び速度・距離算出工程Ｓ１２０で算出された航法データを、ＧＰＳ受信機６５０で取得された装置１０の位置データ及び速度データに基づいてカルマンフィルタ処理し、ドローンの移動開始からΔｔ後における補正された航法データを出力する。
【0045】
姿勢角算出工程Ｓ１１０、速度・距離算出工程Ｓ１２０及び航法データ補正工程Ｓ１３０は、Δｔ毎に繰り返し実施される。ここで、姿勢角算出工程Ｓ１１０における座標変換行列の更新（Ｓ１１４）は、直前の座標変換行列に対して行われる。
【0046】
【0047】
図１９を参照して、本実施の形態の制御部８２０は、慣性演算部８００と接続されている。制御部８２０においては、慣性演算部８００から導出された装置１０に係る航法データ（速度、位置、ロール角、ピッチ角、方位角等）に基づいて、安定化制御及び姿勢等制御を実施する。ここで、安定化制御とは、風などの外乱が発生しても装置１０が搭載されているドローンの水平を安定的に保つための制御であり、慣性演算部８００から導出された装置１０に係る航法データ（速度、位置、ロール角、ピッチ角、方位角等）に基づいて、外乱の影響をキャンセルするように、ドローンの運動を司るアクチュエータやコントローラへの指令信号を生成する。また、姿勢等制御とは、慣性演算部８００から導出された装置１０に係る航法データ（速度、位置、ロール角、ピッチ角、方位角等）に基づいて、姿勢や高度等を所定の目標値に合わせるフィードバック制御を実施するためのドローンの運動を司るアクチュエータやコントローラへの指令信号を生成する。
【0048】
図１９を参照して、慣性演算部８００と制御部８２０とは、機体制御部８５０を構成する。即ち、本実施の形態の装置１０は、機体制御部８５０を更に有している。なお、上述のように、慣性演算部８００は、加速度計６１０及び角速度計６２０の両方に接続されていることから、機体制御部８５０は、加速度計６１０及び角速度計６２０の両方に接続されている。また、慣性演算部８００は、ＧＰＳ受信機６５０に接続されていることから、機体制御部８５０は、ＧＰＳ受信機６５０に接続されている。
【0049】
装置１０の防振マウント１００の構成は、上述したものには限定されず、例えば、以下のような変形が可能である。
【0050】
（第１変形例）
図１１及び図１２に示されるように、第１の変形例による防振マウント１００Ａは、マウント部材２００Ａと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
図１１及び図１２に示されるように、第１の変形例による防振マウント１００Ａは、マウント部材２００Ａと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0051】
図１２を参照して、本変形例のマウント部材２００Ａは、弾性体からなる。マウント部材２００Ａは、樹脂製である。マウント部材２００Ａは、基板保持部２５０Ａと、第１防振部２１０と、第２防振部２２０とを有している。ここで、本変形例の第１防振部２１０及び第２防振部２２０は、上述の実施の形態の第１防振部２１０及び第２防振部２２０と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0052】
図３及び図１２を参照して、本変形例の基板保持部２５０Ａは、保持孔５１０内に取り付けられて上下方向において基板５００を挟み込んで保持するものである。図１２に示されるように、基板保持部２５０Ａには、把持孔２６２が形成されている。ここで、本変形例の把持孔２６２は、上述の実施の形態の把持孔２６２と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0053】
図１２に示されるように、基板保持部２５０Ａは、筒状部２６０と、第１鍔部２７１と、第２鍔部２７２と、第３鍔部２７３Ａとを有している。ここで、本変形例の筒状部２６０、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２は、上述の実施の形態の筒状部２６０、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0054】
図３及び図１２を参照して、本変形例の第３鍔部２７３Ａは、保持孔５１０の内周５１２に接するものである。図１２に示されるように、第３鍔部２７３Ａは、水平面内において筒状部２６０から外側に延びている。これにより、防振マウント１００Ａに取り付けられた基板５００の水平方向の振動は、第３鍔部２７３Ａによって吸収されるようになっている。第３鍔部２７３Ａは、上下方向において第１鍔部２７１と第２鍔部２７２との間に位置している。第３鍔部２７３Ａは、上下方向において第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２の両方から離れて位置している。第３鍔部２７３Ａは、水平面内におけるサイズＳ３が、上下方向におけるサイズＳＣよりも大きくなっている。これにより、本変形例の第３鍔部２７３Ａは、上述の実施の形態の第３鍔部２７３と比較して、防振マウント１００Ａに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の水平方向の振動をより吸収しやすくなっている。
【0055】
（第２変形例）
図１３及び図１４に示されるように、第２の変形例による防振マウント１００Ｂは、マウント部材２００Ｂと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
図１３及び図１４に示されるように、第２の変形例による防振マウント１００Ｂは、マウント部材２００Ｂと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0056】
図１４を参照して、本変形例のマウント部材２００Ｂは、弾性体からなる。マウント部材２００Ｂは、基板保持部２５０と、第１防振部２１０Ｂと、第２防振部２２０Ｂとを有している。ここで、本変形例の基板保持部２５０は、上述の実施の形態の基板保持部２５０と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0057】
図１４に示されるように、本変形例の第１防振部２１０Ｂは、上下方向と直交する水平面内において把持孔２６２から離れている。第１防振部２１０Ｂは、上下方向において基板保持部２５０から上方に延びている。水平面内において、第１防振部２１０Ｂは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第１防振部２１０Ｂは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第１防振部２１０Ｂの内端と同じ位置に位置している。第１防振部２１０Ｂは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第１防振部２１０Ｂは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第１防振部２１０Ｂは、防振マウント１００Ｂに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0058】
図１４に示されるように、第１防振部２１０Ｂは、複数の第１垂直部２１５と、第１端部２１６とを有している。
【0059】
図１４に示されるように、本変形例の第１垂直部２１５の夫々は、基板保持部２５０から上下方向における上方に延びている。即ち、第１垂直部２１５の夫々は、第１鍔部２７１から上下方向における上方に延びている。第１垂直部２１５の夫々は、第１端部２１６に連結されている。第１垂直部２１５は、第１端部２１６のみで互いに連結されている。第１垂直部２１５は、上下方向と平行な軸を中心とする周方向において等間隔に配置されている。
【0060】
図１４に示されるように、本変形例の第１端部２１６は、第１防振部２１０Ｂの上下方向における上端２１２を規定している。第１端部２１６は、第１垂直部２１５を互いに連結している。
【0061】
図１４を参照して、本変形例第２防振部２２０Ｂは、水平面内において把持孔２６２から離れている。第２防振部２２０Ｂは、上下方向において基板保持部２５０から下方に延びている。水平面内において、第２防振部２２０Ｂは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第２防振部２２０Ｂは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第２防振部２２０Ｂの内端と同じ位置に位置している。図３及び図１３を参照して、第２防振部２２０Ｂの下端２２４は、固定対象物７００に押し付けられている。第２防振部２２０Ｂは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第２防振部２２０Ｂは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第２防振部２２０Ｂは、防振マウント１００Ｂに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0062】
図１４に示されるように、第２防振部２２０Ｂは、複数の第２垂直部２２５と、第２端部２２６とを有している。
【0063】
図１４に示されるように、本変形例の第２垂直部２２５の夫々は、基板保持部２５０から上下方向における下方に延びている。即ち、第２垂直部２２５の夫々は、第２鍔部２７２から上下方向における下方に延びている。第２垂直部２２５の夫々は、第２端部２２６に連結されている。第２垂直部２２５は、第２端部２２６のみで互いに連結されている。第２垂直部２２５は、上下方向と平行な軸を中心とする周方向において等間隔に配置されている。
【0064】
図１４に示されるように、本変形例の第２端部２２６は、第２防振部２２０Ｂの上下方向における下端２２４を規定している。第２端部２２６は、第２垂直部２２５を互いに連結している。
【0065】
上述のように、本変形例のマウント部材２００Ｂにおいて、第１垂直部２１５は第１端部２１６のみで連結されており、第２垂直部２２５は第２端部２２６のみで互いに連結されている。これにより、本変形例の防振マウント１００Ｂは、上述の実施の形態の防振マウント１００と比較して、固定部材４００によって固定対象物７００に固定された際に、上下方向により撓みやすくなっている。
【0066】
（第３変形例）
図１５及び図１６に示されるように、第３の変形例による防振マウント１００Ｃは、マウント部材２００Ｃと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
図１５及び図１６に示されるように、第３の変形例による防振マウント１００Ｃは、マウント部材２００Ｃと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0067】
図１６を参照して、本変形例のマウント部材２００Ｃは、弾性体からなる。マウント部材２００Ｃは、基板保持部２５０と、第１防振部２１０Ｃと、第２防振部２２０Ｃとを有している。ここで、本変形例の基板保持部２５０は、上述の実施の形態の基板保持部２５０と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0068】
図１６を参照して、本変形例の第１防振部２１０Ｃは、上下方向と直交する水平面内において把持孔（図示せず）から離れている。第１防振部２１０Ｃは、上下方向において基板保持部２５０から上方に延びている。水平面内において、第１防振部２１０Ｃは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第１防振部２１０Ｃは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第１防振部２１０Ｃの内端と同じ位置に位置している。第１防振部２１０Ｃは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第１防振部２１０Ｃは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第１防振部２１０Ｃは、防振マウント１００Ｃに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0069】
図１６に示されるように、第１防振部２１０Ｃは、複数の第１貫通孔２１７を有している。
【0070】
図１６に示されるように、本変形例の第１貫通孔２１７の夫々は、上下方向と直交する方向において第１防振部２１０Ｃを貫通している。
【0071】
図１６を参照して、本変形例の第２防振部２２０Ｃは、水平面内において把持孔から離れている。第２防振部２２０Ｃは、上下方向において基板保持部２５０から下方に延びている。水平面内において、第２防振部２２０Ｃは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第２防振部２２０Ｃは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第２防振部２２０Ｃの内端と同じ位置に位置している。図３及び図１５を参照して、第２防振部２２０Ｃの下端２２４は、固定対象物７００に押し付けられるものである。第２防振部２２０Ｃは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第２防振部２２０Ｃは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第２防振部２２０Ｃは、防振マウント１００Ｃに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0072】
図１６に示されるように、第２防振部２２０Ｃは、複数の第２貫通孔２２７を有している。
【0073】
図１６に示されるように、本変形例の第２貫通孔２２７の夫々は、上下方向と直交する方向において第２防振部２２０Ｃを貫通している。
【0074】
上述のように、本変形例のマウント部材２００Ｃにおいて、第１防振部２１０Ｃは複数の第１貫通孔２１７を有しており、第２防振部２２０Ｃは複数の第２貫通孔２２７を有している。これにより、本変形例の防振マウント１００Ｃは、上述の実施の形態の防振マウント１００と比較して、固定部材４００によって固定対象物７００に固定された際に、上下方向により撓みやすくなっている。
【0075】
（第４変形例）
図１７及び図１８に示されるように、第４の変形例による防振マウント１００Ｄは、マウント部材２００Ｄと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
図１７及び図１８に示されるように、第４の変形例による防振マウント１００Ｄは、マウント部材２００Ｄと、規制部材３００とを備えている。ここで、本変形例の規制部材３００は、上述の実施の形態の規制部材３００と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0076】
図１８を参照して、本変形例のマウント部材２００Ｄは、弾性体からなる。マウント部材２００Ｄは、基板保持部２５０と、第１防振部２１０Ｄと、第２防振部２２０Ｄとを有している。ここで、本変形例の基板保持部２５０は、上述の実施の形態の基板保持部２５０と同様の構成であり、詳細な説明は省略する。
【0077】
図１８に示されるように、本変形例の第１防振部２１０Ｄは、上下方向と直交する水平面内において把持孔２６２から離れている。第１防振部２１０Ｄは、上下方向において基板保持部２５０から上方に延びている。水平面内において、第１防振部２１０Ｄは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第１防振部２１０Ｄは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第１防振部２１０Ｄの内端と同じ位置に位置している。第１防振部２１０Ｄは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第１防振部２１０Ｄは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第１防振部２１０Ｄは、防振マウント１００Ｄに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0078】
図１８に示されるように、第１防振部２１０Ｄは、複数の第１スリット２１８を有している。
【0079】
図１８に示されるように、本変形例の第１スリット２１８の夫々は、上下方向と直交する方向において第１防振部２１０Ｄを貫通している。第１スリット２１８の夫々は、上下方向に延びている。第１スリット２１８は、第１防振部２１０Ｄの上端２１２Ｄに達している。
【0080】
図１８に示されるように、本変形例の第２防振部２２０Ｄは、水平面内において把持孔２６２から離れている。第２防振部２２０Ｄは、上下方向において基板保持部２５０から下方に延びている。水平面内において、第２防振部２２０Ｄは、第１鍔部２７１及び第２鍔部２７２のいずれの外端よりも内側に位置している。水平面内において、第２防振部２２０Ｄは、第３鍔部２７３よりも外側に位置している。より詳しくは、水平面内において、第３鍔部２７３の外端は、第２防振部２２０Ｄの内端と同じ位置に位置している。図３及び図１７を参照して、第２防振部２２０Ｄの下端２２４Ｄは、固定対象物７００に押し付けられるものである。第２防振部２２０Ｄは、水平面内において規制部材３００を包囲している。第２防振部２２０Ｄは、上下方向におけるサイズが、水平面内におけるサイズよりも大きくなっている。これにより、第２防振部２２０Ｄは、防振マウント１００Ｄに基板５００が取り付けられた際に、基板５００の上下方向の振動を吸収しやすくなっている。
【0081】
図１８に示されるように、第２防振部２２０Ｄは、複数の第２スリット２２８を有している。
【0082】
図１８に示されるように、本変形例の第２スリット２２８の夫々は、上下方向と直交する方向において第２防振部２２０Ｄを貫通している。第２スリット２２８の夫々は、上下方向に延びている。第２スリット２２８は、第２防振部２２０Ｄの下端２２４Ｄに達している。
【0083】
上述のように、本変形例のマウント部材２００Ｄにおいて、第１防振部２１０Ｄは、複数の第１スリット２１８を有しており、第２防振部２２０Ｄは、複数の第２スリット２２８を有している。これにより、本変形例の防振マウント１００Ｄは、上述の実施の形態の防振マウント１００と比較して、固定部材４００によって固定対象物７００に固定された際に、上下方向により撓みやすくなっている。
【0084】
以上、本発明について、実施の形態を掲げて具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるわけではなく、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【0085】
１０ 装置
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ 防振マウント
２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ マウント部材
２１０，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ 第１防振部
２１２，２１２Ｄ 上端
２１５ 第１垂直部
２１６ 第１端部
２１７ 第１貫通孔
２１８ 第１スリット
２２０，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ 第２防振部
２２４，２２４Ｄ 下端
２２５ 第２垂直部
２２６ 第２端部
２２７ 第２貫通孔
２２８ 第２スリット
２５０，２５０Ａ 基板保持部
２６０ 筒状部
２６２ 把持孔
２７１ 第１鍔部
２７２ 第２鍔部
２７３，２７３Ａ 第３鍔部
３００ 規制部材
３１０ 上端
３２０ 下端
４００ 固定部材
４０５ ネジ
４１０ 棒状部
４１２ 頭部
４１５ ワッシャー
４２０ 押さえ部
５００ 基板
５０２ 上面
５０４ 下面
５１０ 保持孔
５１２ 内周
６００ センシングデバイス
６１０ 加速度計
６２０ 角速度計
６５０ ＧＰＳ受信機
７００ 固定対象物
７１０ 固定孔
８００ 慣性演算部
８２０ 制御部
８５０ 機体制御部
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ 防振マウント
２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ マウント部材
２１０，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ 第１防振部
２１２，２１２Ｄ 上端
２１５ 第１垂直部
２１６ 第１端部
２１７ 第１貫通孔
２１８ 第１スリット
２２０，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ 第２防振部
２２４，２２４Ｄ 下端
２２５ 第２垂直部
２２６ 第２端部
２２７ 第２貫通孔
２２８ 第２スリット
２５０，２５０Ａ 基板保持部
２６０ 筒状部
２６２ 把持孔
２７１ 第１鍔部
２７２ 第２鍔部
２７３，２７３Ａ 第３鍔部
３００ 規制部材
３１０ 上端
３２０ 下端
４００ 固定部材
４０５ ネジ
４１０ 棒状部
４１２ 頭部
４１５ ワッシャー
４２０ 押さえ部
５００ 基板
５０２ 上面
５０４ 下面
５１０ 保持孔
５１２ 内周
６００ センシングデバイス
６１０ 加速度計
６２０ 角速度計
６５０ ＧＰＳ受信機
７００ 固定対象物
７１０ 固定孔
８００ 慣性演算部
８２０ 制御部
８５０ 機体制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】