特開 2024-59529 自動荷下ろしシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024059529

(43)【公開日】2024-05-01

(54)【発明の名称】自動荷下ろしシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/24 20060101AFI20240423BHJP

   B60P 1/00 20060101ALI20240423BHJP

   G06Q 10/083 20240101ALI20240423BHJP

【ＦＩ】

B65G67/24

B60P1/00 Z

G06Q10/083

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022184366

(22)【出願日】2022-11-17

(31)【優先権主張番号】P 2022166913

(32)【優先日】2022-10-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F076

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

3F076AA01

3F076CA02

3F076CA07

3F076DA27

3F076DB06

3F076DB09

3F076FA02

5L010AA16

5L049AA16

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動荷下ろしシステムが提供される。
【解決手段】自動荷下ろしシステムは、荷物を搭載する階層１Ａ～１Ｃを有し、最下層１Ａの床３Ａの一部に開口４Ａが形成され、最下層１Ａ以外の層１Ｂ、１Ｃの床３Ｂ、３Ｃに複数の開閉扉が形成された第１のスペース１と前記第１のスペース１の下方にある第２のスペース２とを有する自動運転車両１０、荷物を配送先に配送するための配送用ロボット１５、情報処理装置１４、および最下層１Ａに設置され、前記荷物を前記開口４Ａに移動させる第一移動装置を備え、前記情報処理装置１４は、前記開閉扉を開放して前記荷物を前記開閉扉から落下させ、かつ、前記開口４Ａから落下させ、前記配送用ロボット１５に受け取らせるよう前記開閉扉及び前記第一移動装置を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を搭載する少なくとも２つの階層を有し、少なくとも最下層の床の一部に開口が形成され、最下層以外の層の床に複数の開閉扉が形成された第１のスペースと、前記第１のスペースの下方にある第２のスペースとを有する自動運転車両、
荷物を配送先に配送するための配送用ロボット、
情報処理装置、
および前記第１のスペースの最下層に設置された、前記荷物を前記開口に移動させる第一移動装置を備え、
前記第２のスペースの前記開口の下方における前記最下層から落下する荷物を受け取り可能な所定位置に前記配送用ロボットが停留され、
前記情報処理装置は、前記開閉扉を開放して前記荷物を前記開閉扉から落下し、かつ、前記開口に移動して前記開口から落下し、前記落下する荷物を前記配送用ロボットに受け取らせるよう前記開閉扉及び前記第一移動装置を制御する自動荷下ろしシステム。

【請求項2】

前記自動運転車両は、下端部が回動可能に取り付けられ、前記第２のスペースを外部に解放するための扉を有し、前記扉は、前記扉が開くと前記配送用ロボットが前記自動運転車両に出入りするためのスロープとして機能する請求項１に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項3】

前記配送用ロボットは、前記荷物を配送し、前記荷物の配送後、前記第２のスペースの前記所定位置に戻る請求項１または２に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項4】

前記第一移動装置は、前記最下層の床上にある荷物を前記開口の近傍に移動させる転動式の第１のバーと、
前記開口の近傍に移動された前記荷物を前記開口に向けて押すことにより、前記荷物を前記開口から前記第２のスペースに落下させる第２のバーとを備える請求項１または２に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項5】

前記第１のスペースの最下層以外の層に設置された、前記荷物を前記開閉扉の上方に移動させる第二移動装置を備え、前記情報処理装置は、前記第二移動装置をさらに制御する、請求項４に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項6】

前記第二移動装置は、前記最下層以外の層の床上にある荷物を前記開閉扉の上方へ移動させる前記第１のバーであり、
前記開閉扉は、ヒンジを中心に回動して前記荷物を滑動させるスロープとして機能する、請求項５に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項7】

前記第２のスペースに前記自動運転車両の駆動装置が設置されている請求項１または２に記載の自動荷下ろしシステム。

【請求項8】

コンピュータを前記自動荷下ろしシステムの前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動荷下ろしシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転機能を有する車両により荷物を配送する場合、車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業は人が行う必要があるため、人件費を要する。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の問題点を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様によれば、自動荷下ろしシステムが提供される。前記自動荷下ろしシステムは、荷物を搭載する少なくとも２つの階層を有し、少なくとも最下層の床の一部に開口が形成され、最下層以外の層の床に複数の開閉扉が形成された第１のスペースと、前記第１のスペースの下方にある第２のスペースとを有する自動運転車両、
荷物を配送先に配送するための配送用ロボット、
情報処理装置、
および前記第１のスペースの最下層に設置された、前記荷物を前記開口に移動させる移動装置を備え、
前記第２のスペースの前記開口の下方における前記最下層から落下する荷物を受け取り可能な所定位置に前記配送用ロボットが停留され、
前記情報処理装置は、前記開閉扉を開放して前記荷物を前記開閉扉から落下し、かつ、前記開口に移動して前記開口から落下し、前記落下する荷物を前記配送用ロボットに受け取らせるよう前記開閉扉及び前記第一移動装置を制御する。

【0007】

本発明による自動荷下ろしシステムに置いては、前記自動運転車両は、下端部が回動可能に取り付けられ、前記第２のスペースを外部に解放するための扉を有し、前記扉は、前記扉が開くと前記配送用ロボットが前記自動運転車両に出入りするためのスロープとして機能するものであってもよい。

【0008】

前記配送用ロボットは、前記荷物を配送し、前記荷物の配送後、前記第２のスペースの前記所定位置に戻るものであってもよい。

【0009】

前記第一移動装置は、前記最下層の床上にある荷物を前記開口の近傍に移動させる転動式の第１のバーと、
前記開口の近傍に移動された前記荷物を前記開口に向けて押すことにより、前記荷物を前記開口から前記第２のスペースに落下させる第２のバーとを備えるものであってもよい。

【0010】

前記自動荷下ろしシステムは、前記第１のスペースの最下層以外の層に設置された、前記荷物を前記開閉扉の上方に移動させる第二移動装置を備え、前記情報処理装置は、前記第二移動装置をさらに制御するものであってもよい。

【0011】

前記第二移動装置は、前記最下層以外の層の床上にある荷物を前記開閉扉の上方へ移動させる前記第１のバーであり、前記開閉扉は、ヒンジを中心に回動して前記荷物を滑動させるスロープとして機能するものであってもよい。

【0012】

前記第２のスペースに前記自動運転車両の駆動装置が設置されていてもよい。

【0013】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0014】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の一部断面側面図である。

【図2】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の斜視図である。

【図3】最下層に配置された移動装置の構成を示す斜視図である。

【図4】最下層に配置された移動装置の構成を示す斜視図である。

【図5】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の斜視図である。

【図6】情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図7】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図8】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【図9】（Ａ）は駆動装置の概念を示す部分拡大斜視図であり、（Ｂ）は変形例に係る駆動装置の概念を示す部分拡大斜視図である。

【図10】（Ａ）は第１のバーに凸状部を形成した変形例を示す正面図であり、（Ｂ）は荷物が凸状部に押圧されて移動した状態を示す正面図である。

【図11】（Ａ）は第１のバーに凸状部及び板状部を形成した変形例を示す正面図であり、（Ｂ）は平面図である。

【図12】（Ａ）は荷物が凸状部に押圧されて移動した状態を示す正面図であり、（Ｂ）は平面図である。

【図13】（Ａ）は荷物が板状部に押圧されて移動した状態を示す正面図であり、（Ｂ）は平面図である。

【図14】（Ａ）は第１のバーに別の凸状部を形成した変形例を示す正面図であり、（Ｂ）は断面図である。

【図15】（Ａ）は第１のバーに凸状部の高さを変えた状態を示す正面図であり、（Ｂ）は断面図である。

【図16】（Ａ）は最下層以外の層に移動装置及び駆動装置を設けた例を示す斜視図であり、（Ｂ）は最下層以外の層の開口の位置を変更した例を示す斜視図であり、（Ｃ）は最下層以外の層の開口の位置をさらに変更した例を示す斜視図である。

【図17】（Ａ）は最下層以外の層の開口に代えて開閉扉を設けた例を示す斜視図であり、（Ｂ）は開口扉を開放して開口を形成した状態を示す部分拡大断面図である。

【図18】（Ａ）は開閉扉に板状の延長部材を形成した例を示す部分拡大断面図であり、（Ｂ）は延長部材を延長した状態を示す部分拡大断面図である。

【図19】は開口扉をスライド式とした変形例を示す部分拡大断面図である。

【図20】は開口扉を床の略全面に亘って形成した変形例を示す部分拡大断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0017】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両１０は、例えばＬｅｖｅｌ６の自動運転車両である。従来の非自動運転の車両ではステアリングホイールが備え付けられているが、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両ではステアリングホイールを必要とせず、車内の空間を広く設計することが可能となる。Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりもさらに上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ６は例えばナノ秒レベルでの制御によって実現される。

【0018】

本実施形態に係る自動運転車両１０は、荷物を搭載する少なくとも１つの階層を有する第１のスペース１、および第１のスペース１の下方にある第２のスペース２を有する。

【0019】

本実施形態に係る自動運転車両は、例えば全長が４ｍ、高さが１．８ｍ、幅が１．９ｍであり、第２のスペース２の高さが８０ｃｍであるが、これに限定されるものではない。

【0020】

本実施形態において、第１のスペース１は３つの階層１Ａ～１Ｃを有し、それぞれの階層１Ａ～１Ｃの床３Ａ～３Ｃの１つの隅部に開口４Ａ～４Ｃが形成されている。開口４Ａ～４Ｃは、自動運転車両１０に搭載される荷物が通過可能なサイズを有する。開口４Ｃは階層１Ｃから階層１Ｂへ荷物を移動させるために使用され、開口４Ｂは階層１Ｂから階層１Ａに荷物を移動させために使用される。なお、第１のスペース１は３階層に限定されるものではなく、１つまたは２つの階層あるいは４以上の階層を有するものであってもよい。

【0021】

第１のスペース１の最下層１Ａには、荷物Ｐを開口４Ａに移動させるための移動装置２０が設置されている。移動装置２０は、第１のバー２１および第２のバー２２を備える。第１のバー２１は円筒形状を有し、自動運転車両１０の略全幅方向に延在して最下層１Ａの床３Ａ上に配置されている。そして第１のバー２１は、図３，４に示すように駆動装置２３により最下層１Ａの床３Ａ上を転動することにより矢印Ａ方向に移動し、最下層１Ａの床３Ａ上にある荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動する。

【0022】

第２のバー２２も円筒形状を有し、第１のバー２１と略平行に最下層１Ａの床３Ａ上に配置されている。そして第２のバー２２は、駆動装置２４によりその長軸方向に往復移動され、開口４Ａの近傍に移動された荷物Ｐを開口４Ａに向けて矢印Ｂ方向に押すことにより、荷物Ｐを開口４Ａから第２のスペース２に落下させる。

【0023】

第２のスペース２には、荷物Ｐを配送先に配送するための配送用ロボット１５が所定位置に停留されている。所定位置は、開口４Ａから落下する荷物Ｐを受け取り可能な位置である。また、第２のスペース２には、自動運転車両１０を駆動するための駆動装置１２および情報処理装置１４が配置されている。駆動装置１２は、バッテリ、モータおよび自動運転を制御するための制御装置等を含む。情報処理装置１４については後述する。

【0024】

また、自動運転車両１０の一側面には、第２のスペース２を外部に解放するための扉５が、その下端部が回動可能に取り付けられている。なお、扉５は配送用ロボット１５が停留されている所定位置に取り付けられている。そして、図５に示すように扉５が開くと、扉５の上端部が地面に接触し、これにより扉５は配送用ロボット１５が自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能する。

【0025】

配送用ロボット１５は四足歩行するロボットであり、背面に荷物Ｐを載置するための載置部１６を有する。配送用ロボット１５は荷物Ｐを受け取ると、受け取った荷物Ｐの配送先に荷物Ｐを配送し、その後自動で自動運転車両１０まで戻り、扉５によるスロープを上って所定位置に停留する。

【0026】

本実施形態に係る自動荷下ろしシステムは、第２のスペース２に配置された情報処理装置１４によりその駆動が制御される。

【0027】

図６は、本実施形態に係る情報処理装置の一例の概略図である。情報処理装置１４は、自動運転車両１０に搭載されるセンサ１８と接続されている。

【0028】

センサ１８は、自動運転車両１０における第１のスペース１内にある荷物Ｐの位置を表す位置情報、および第２のスペース２にある扉５の開閉状態を表す情報等を取得する。センサ１８としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１８としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0029】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された荷物Ｐの位置情報を取得する。

【0030】

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、移動装置２０の第１のバー２１および第２のバー２２の動作等を制御する。

【0031】

例えば、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。

【0032】

（１）最下層１Ａの床にある荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動させるように、駆動装置２３を駆動して第１のバー２１を転動させる。

【0033】

（２）駆動装置２４を駆動して第２のバー２２を荷物Ｐに向けて移動することにより、開口４Ａの近傍に移動した荷物Ｐを開口４Ａに向けて押して、荷物Ｐを開口４Ａから落下させる。

【0034】

（３）荷物Ｐが落下したことを検知して、駆動装置２３，２４を駆動して、第１のバー２１および第２のバー２２を初期位置に戻す。

【0035】

（４）配送用ロボット１５が荷物Ｐを受け取ったことを検知して扉５を開く。

【0036】

（５）配送用ロボット１５が戻ったことを検知して扉５を閉じる。

【0037】

図７は、情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置１４は、例えば、最下層１Ａの床にある荷物Ｐを開口４Ａから第２のスペース２に落下させる場合、図７に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0038】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された荷物Ｐの位置情報を取得する。

【0039】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物Ｐの位置情報とＡＩとを用いて、駆動装置２３を駆動することにより第１のバー２１によって荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動させる。

【0040】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、駆動装置２４を駆動することにより第２のバー２２によって荷物Ｐを開口４Ａに向けて押して、荷物Ｐを開口４Ａから落下させる。

【0041】

配送用ロボット１５は、落下された荷物Ｐが載置されると、扉５が解放されることにより設置されるスロープを降りて荷物Ｐを配送先に届け、その後自動運転車両１０に戻ってくる。

【0042】

本実施形態によれば、第１のスペース１の最下層１Ａにある荷物Ｐは、移動装置２０により開口４Ａに移動され、開口４Ａから落下されて配送用ロボット１５に載置される。そして、配送用ロボット１５は荷物Ｐを配送先に届け、その後、自動運転車両１０に戻ってくる。このため、荷物Ｐの車両からの荷下ろしを自動で行うことができ、かつ荷物Ｐの配送を自動で行うことができる。したがって、作業のための人件費を節約できる。

【0043】

また、第２のスペース２に扉５を設け、扉５を配送用ロボット１５が自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能させるようにした。このため、自動運転車両１０の防犯対策に加えて、配送用ロボット１５の出入りを容易に行うことができる。

【0044】

図９（Ａ）に二点鎖線で示す駆動装置２３は、階層１Ａの壁体内部に収容された移動装置であり、情報処理装置１４によって制御されて、自動運転車両１０の車両前後方向である矢印Ａに示す方向に沿って移動する。駆動装置２３は、自動運転車両１０の両側の壁体内部に収容されており、それぞれの駆動装置２３は、連動して移動する。

【0045】

駆動装置２３には、第１のバー２１の端部が挿入されている。第１のバー２１の端部は駆動装置２３に対して非固定であり、第１のバー２１は軸回転が可能である。これにより、駆動装置２３の移動に伴って、第１のバー２１が矢印Ａで示す方向に回転しながら移動、すなわち「転動」する。

【0046】

（駆動装置及び第１のバーの第一変形例）
本発明の駆動装置は、図９（Ｂ）に示す駆動装置２５のような構成としてもよい。駆動装置２５は、駆動装置２３と同様に、階層１Ａにおける自動運転車両１０の壁体内部に収容された移動装置であり、矢印Ａに示す方向に沿って移動する。また、駆動装置２５も、情報処理装置１４によって制御される。

【0047】

駆動装置２５は、ギア２５Ａを内蔵している。このギア２５Ａは、第１のバー２１の端部に固定されたギア２５Ｂと噛み合っている。ギア２５Ａの回転に伴って、第１のバー２１は矢印Ｂで示す方向に回転する。「矢印Ｂで示す方向」とは、第１のバー２１の中心軸を回転軸とする回転方向である。また、駆動装置２５の移動に伴って、第１のバー２１が、矢印Ａで示す方向に移動する。

【0048】

このように、駆動装置２５によると、第１のバー２１の矢印Ｂで示す方向の回転と、矢印Ａで示す方向の移動とを、別々に制御できる。このように、本発明における「転動式の第１のバー」とは、回転と移動とが別々に実施される態様の第１のバーを含む。

【0049】

また、駆動装置２５を用いる場合、図９（Ｂ）に示すように、第１のバー２１には、第１のバー２１の中心軸に沿って螺旋状の凸状部３０を形成するとよい。第１のバー２１に凸状部３０を形成する第一変形例では、図１０（Ａ）に示すように、第１のバー２１は、駆動装置２５に保持された状態で、床３Ａから離れて配置される。一方、凸状部３０は床３Ａから離れて配置してもよく接して配置してもよい。

【0050】

凸状部３０は、第１のバー２１の径方向に突出する部材である。より具体的には、凸状部３０は、第１のバー２１の軸方向に沿って、周方向における突出方向が変化する、螺旋構造の部材である。

【0051】

駆動装置２５によって、第１のバー２１を矢印Ｂで示す方向に回転させると、図１０（Ｂ）に示すように、荷物Ｐが凸状部３０に押圧されて矢印Ｃで示す方向へ移動する。矢印Ｃで示す方向は、自動運転車両１０の車幅方向に沿う方向である。第１のバー２１の回転方向を変えれば、自動運転車両１０の車幅方向において荷物Ｐが動く方向を変えることができる。

【0052】

このように、第１のバー２１に凸状部３０を設けることで、荷物Ｐを、第２のバー２２（図３参照）によって押圧可能な位置（自動運転車両１０の車幅方向における位置）まで移動させることができる。

【0053】

その後、駆動装置２５によって、第１のバー２１を矢印Ａで示す方向に移動させれば、荷物Ｐが第１のバー２１に押圧されて移動する。これにより、荷物Ｐを、図３に示す第２のバー２２によって押圧可能な位置（自動運転車両１０の前後方向における位置）まで移動させることができる。

【0054】

（駆動装置及び第１のバーの第二変形例）
第１のバー２１に螺旋状の凸状部３０を形成する場合、この凸状部３０の一部に、さらに図１１（Ａ）に示す板状部３２を形成してもよい。板状部３２は、面内方向が第１のバー２１の中心軸の軸方向及び第１のバー２１の径方向に沿う板部材である。

【0055】

板状部３２を形成する部分は、図１１（Ｂ）に示すように、第２のバー２２によって荷物Ｐを開口４Ａに向けて押圧可能な位置（自動運転車両１０の車幅方向における位置）が好ましい。

【0056】

この構成によると、図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、駆動装置２５によって、第１のバー２１を矢印Ｂで示す方向に回転させると、荷物Ｐが凸状部３０に押圧されて矢印Ｃで示す方向へ移動する。

【0057】

これにより、荷物Ｐを、板状部３２の前方（すなわち、板状部３２からみて第２のバー２２側）まで移動させることができる。

【0058】

その後、駆動装置２５によって、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１のバー２１を矢印Ａで示す方向に移動させれば、荷物Ｐが板状部３２に押圧されて移動する。これにより、荷物Ｐを、第２のバー２２によって押圧可能な位置（自動運転車両１０の前後方向における位置）まで移動させることができる。

【0059】

なお、床３Ａにおいて、第１のバー２１が移動する際に板状部３２が通過する部分は、他の部分より荷物Ｐ（例えば段ボール箱）との摩擦抵抗を少なく形成してもよい。摩擦抵抗を少なくするためには、例えば床３Ａにすべり板３４を配置する。

【0060】

すべり板３４は、平滑性を高めるためにフッ素加工したパネルや、荷物Ｐとの接触面積を小さくするために車両前後方向に沿うリブ状の突起が並んだ凹凸パネルなどで形成できる。パネルは、樹脂や金属などを用いて形成できる。

【0061】

このようなすべり板３４を設けることで、荷物Ｐを移動させるために必要な駆動装置２５の出力を抑制することができる。なお、このすべり板３４は、上述した第一変形例や後述する第三変形例においても適用できる。

【0062】

ここで、第二変形例においては、板状部３２によって荷物Ｐを押圧できる。このため、荷物Ｐを第１のバー２１で押圧する第一変形例（図１０参照）と比較して、第１のバー２１を高い位置に配置できる。

【0063】

これにより、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１のバー２１を移動させる際に、板状部３２と干渉しない部分にある荷物Ｐを残置したまま、板状部３２と干渉する位置にある荷物Ｐのみを移動できる。

【0064】

このように、凸状部３０及び板状部３２を設けることで、開口４Ｂに対して奥側の荷物Ｐを、手前側の荷物Ｐに先行して荷下ろしできる。

【0065】

（駆動装置及び第１のバーの第三変形例）
第１のバー２１は、図１４（Ｂ）に示す外周部材２１Ａ、２本の軸部材２１Ｂ及び連結部材２１Ｃを備えて形成し、外周部材２１Ａと一体的に螺旋状の凸状部５０を形成してもよい。

【0066】

２本の軸部材２１Ｂのそれぞれは、一端が駆動装置２７に固定され、他端がもう一方の軸部材２１Ｂの他端と連結部材２１Ｃによって連結されている。連結部材２１Ｃは、その両端が、２本の軸部材２１Ｂの他端に形成された挿入穴２１ＢＨに挿入されている。

【0067】

連結部材２１Ｃが挿入穴２１ＢＨに挿入された状態で、挿入穴２１ＢＨの穴底と連結部材２１Ｃの端部との間には隙間が形成されている。

【0068】

２本の軸部材２１Ｂは、それぞれ図１５（Ｂ）に矢印Ｄで示すように、互いに接近するように、軸方向に沿って移動可能とされている。接近後、離間させることもできる。２本の軸部材２１Ｂは、駆動装置２７の制御によって移動する。これにより、第１のバー２１の長さが変わる。

【0069】

外周部材２１Ａは、図１４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、軸部材２１Ｂの外周面を覆う筒状の部材であり、高摩擦ゴム等の摩擦係数が高い部材で形成され、外周面に凸状部５０が一体的に形成されている。

【0070】

図１４（Ｂ）に示す外周部材２１Ａと軸部材２１Ｂとは、例えば接着によって固定されている。より具体的には、軸部材２１Ｂの軸方向において、挿入穴２１ＢＨが形成されていない外周面に、外周部材２１Ａの内周面が接着されている。一方、軸部材２１Ｂの軸方向において、挿入穴２１ＢＨが形成されている外周面には、外周部材２１Ａの内周面は接着されていない。この接着長さは、適宜調整できる。

【0071】

これにより、２本の軸部材２１Ｂを接近させると、図１５（Ｂ）に示すように、外周部材２１Ａにおいて軸部材２１Ｂに接着されていない部分が拡径し、図１５（Ａ）に矢印Ｆで示すように、凸状部５０の高さが増す。「高さが増す」とは、第１のバー２１の中心軸からの突出高さが増すことを指す。

【0072】

なお、この際、高さが増した凸状部５０の下方に荷物Ｐがある場合、高さが増した凸状部５０が荷物Ｐを下方に押圧すると共に、荷物Ｐから凸状部５０が受ける反力によって、第１のバー２１が矢印Ｅに示すように上方に移動する。

【0073】

駆動装置２７は、凸状部５０が荷物Ｐから受ける反力を検知して、凸状部５０が所定の押圧力で荷物Ｐを押圧できる高さに、第１のバー２１を保持することができる。

【0074】

この構成によると、図１４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、駆動装置２７によって、第１のバー２１を矢印Ｂで示す方向に回転させると、荷物Ｐが凸状部５０の摩擦力により、凸状部５０に伴って矢印Ｃで示す方向へ移動する。

【0075】

これにより、荷物Ｐを、第２のバー２２（図３参照）によって押圧可能な位置（自動運転車両１０の車幅方向における位置）まで移動させることができる。

【0076】

その後、駆動装置２７によって、矢印Ｄで示すように、軸部材２１Ｂを接近させると、矢印Ｆで示すように、凸状部５０の高さが増す。また、矢印Ｅで示すように、第１のバー２１の高さが高くなる。

【0077】

そして、第１のバー２１を矢印Ａで示す方向に移動させれば、荷物Ｐが、荷物Ｐと接している凸状部５０（高さが高い凸状部５０）の摩擦力により、凸状部５０に伴って移動する。これにより、荷物Ｐを、第２のバー２２によって押圧可能な位置（自動運転車両１０の前後方向における位置）まで移動させることができる。

【0078】

なお、この際、第１のバー２１の高さが高くなっているので、高さが高い凸状部５０によって移動する荷物Ｐ以外の荷物Ｐを残置することができる。

【0079】

以上の説明においては、移動装置２０、駆動装置２３、２４が第１のスペース１の最下層１Ａに設置されているものとして説明した。同様に、第一～第三変形例に示された駆動装置２５、２７、凸状部３０を備えた第１のバー２１、凸状部３０及び板状部３２を備えた第１のバー２１、凸状部５０を備えた第１のバー２１も、最下層１Ａに設置されているものとして説明した。

【0080】

ただし、これらの移動装置２０、駆動装置２３、２４、２５、２７、凸状部３０を備えた第１のバー２１、凸状部３０及び板状部３２を備えた第１のバー２１、凸状部５０を備えた第１のバー２１は、第１のスペース１の階層１Ｂ及び階層１Ｃにも設置することができる。例えば図１６（Ａ）には、移動装置２０、駆動装置２３及び２４を備えた階層１Ｂが示されている。

【0081】

（床の第一変形例）
階層１Ｂ及び階層１Ｃを形成する床３Ｂ及び３Ｃは、次のように構成してもよい。

【0082】

まず、上記の実施例においては、それぞれの階層１Ｂ、１Ｃの床３Ｂ、３Ｃの１つの隅部に開口４Ｂ、４Ｃが形成されている。開口４Ｂ、４Ｃは、開口４Ａと平面視で「重なる」位置に形成されている。

【0083】

しかしながら、開口４Ｂは、必ずしも開口４Ａと平面視で重なる位置に設ける必要はない。例えば開口４Ｂは、図１６（Ｂ）に示すように、床３Ｂの中央部分に設けてもよい。開口４Ｂを床３Ｂの中央部分に設ける場合は、第１のバー２１及び駆動装置２３を、開口４Ｂの両側に設けると好適である。「両側」とは、自動運転車両１０前後方向の前側及び後ろ側を示す。

【0084】

また、開口４Ｂは、図１６（Ｃ）に示すように、床３Ｂの奥に設けてもよい。「奥」とは階層１Ａの開口４Ａからみて奥であることを示している。また、図１６（Ｃ）に示す開口４Ｂが形成された隅部は、開口４Ａと重ならない隅部である。

【0085】

また、図示は省略するが、階層１Ｃの床３Ｃに形成する開口４Ｃについても、開口４Ｂと同様に、任意の場所に形成できる。さらに、開口４Ｂと開口４Ｃとは、平面視で重なる位置に形成してもよく、異なる位置に形成してもよい。

【0086】

開口４Ｂと開口４Ｃとを平面視で異なる位置に形成すると、開口４Ｃから落下させた荷物Ｐを、一旦、床３Ｂに着床させ、階層１Ｂの第１のバー２１及び第２のバー２２によって開口４Ｂまで移動させることができる。これにより、開口４Ｃから落下させた荷物Ｐを、床３Ａに着床させる場合などと比較して、荷物Ｐの落下高さを低くできる。

【0087】

なお、開口４Ｂ、４Ｃの位置を開口４Ａの位置と平面視で異なる実施形態においても、上述した駆動装置２５及び第１のバー２１の第一～第三変形例を適用することができる。

【0088】

（床の第二変形例）
階層１Ｂ及び階層１Ｃを形成する床３Ｂ及び３Ｃは、次のように構成してもよい。

【0089】

上記の実施例においては、それぞれの階層１Ｂ、１Ｃの床３Ｂ、３Ｃに開口４Ｂ、４Ｃが形成されている。この変形例においては、開口４Ｂ、４Ｃを、複数の開閉扉によって形成し、開口４Ｂ、４Ｃの位置を可変としてもよい。

【0090】

例えば図１７（Ａ）には、階層１Ｂの床３Ｂに、複数の開閉扉４０を形成した状態が示されている。開閉扉４０は、自動運転車両１０幅方向及び前後方向のそれぞれにおいて、複数設けられている。

【0091】

また、開閉扉４０は、床３Ｂの幅方向に連続して設けられている。そして、開閉扉４０は、床３Ｂの幅方向の略全域（例えば幅寸法の８０％以上）に亘って設けられている。

【0092】

各開閉扉４０の開閉は、情報処理装置１４によって制御される。情報処理装置１４の制御によって、開閉扉４０は、平常時は閉鎖されている。また、情報処理装置１４の制御によって、１枚の開閉扉４０のみが開放した状態や、複数の開閉扉４０が同時に開放した状態とすることができる。

【0093】

例えば床３Ｂの幅方向において隣接する開閉扉４０を開放すれば、１つの開閉扉４０を開放する場合と比較して、図１７（Ｂ）に示す開口４Ｂの大きさを大きくすることができる。

【0094】

図１７（Ｂ）に示すように、開閉扉４０は、床３Ｂに設けられたヒンジＨを中心に回動して荷物Ｐを移動させるスロープとして機能させることができる。開閉扉４０が開くスピードを緩慢にするために、開閉扉４０と床３Ｂとは、ダンパー４２などで連結してもよい。

【0095】

開閉扉４０が設けられた階層１Ｂでは、第１のバー２１及び駆動装置２３を設け、第２のバー２２及び駆動装置２４を省略する。駆動装置２３に代えて駆動装置２５、２７を設けてもよいし、第１のバー２１には凸状部３０、板状部３２又は凸状部５０などを適宜設けてもよい。

【0096】

この変形例においては、第１のバー２１及び駆動装置２３が、荷物Ｐを開閉扉４０の上方へ移動させる。開閉扉４０は、床３Ｂの前後方向に複数形成されているため、荷物Ｐを下層へ落下させる際、第１のバー２１によって荷物Ｐを床３Ｂの前後方向に動かす距離を短くできる。

【0097】

また、開閉扉４０は、床３Ｂの幅方向に複数形成されているため、仮に第１のバー２１によって押圧されて移動した荷物Ｐが床３Ｂの幅方向に複数個並んでいる場合でも、所望の荷物Ｐだけを下階の床３Ａへ落下させやすい。

【0098】

さらに、開閉扉４０が複数形成されていることにより、床３Ｂの荷物Ｐは、下階の床３Ａにおいて荷物Ｐがある場所を避けて落下させることができる。

【0099】

また、荷物Ｐの大きさが１枚の開閉扉４０より大きい場合でも、隣接する複数の開閉扉４０を開放することで、当該荷物Ｐを下階の床３Ａへ落下させることができる。

【0100】

なお、図１８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、開閉扉４０には、下層の床３Ａへ向かって伸びる板状の延長部材４４を設けてもよい。延長部材４４を設けることで、スロープの長さが長くなる。これにより、荷物Ｐを下階の床３Ａへ送りやすい。

【0101】

また、開閉扉の機構は、必ずしもヒンジＨを用いた回転式の開閉機構としなくてもよい。例えば図１９に示す開閉扉４６のように、床３Ｂに挿入可能なスライド式の開閉機構としてもよい。このようなスライド式の開閉機構とすれば、開閉扉の回転軌跡をなくせるので、床３Ｂと下階の床３Ａとの間隔Ｌを狭くして荷物Ｐの輸送量を確保し易い。

【0102】

また、図２０に示すように、第１のバー２１及び駆動装置２３を省略することもできる。この場合、複数の開閉扉４０を床３Ｂの略全面に亘って配置する。あるいは、全ての荷物Ｐを開閉扉４０の情報に置くことによっても、第１のバー２１及び駆動装置２３を省略できる。

【0103】

図８は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0104】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0105】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0106】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0107】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0108】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0109】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0110】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0111】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0112】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0113】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0114】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0115】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0116】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0117】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0118】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0119】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0120】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0121】

１ 第１のスペース、２ 第２のスペース、４Ａ～４Ｃ 開口、５ 扉、１０ 自動運転車両、１２ 駆動装置、１４ 情報処理装置、１５ 配送用ロボット、１８ センサ、２０ 移動装置（第一移動装置、第二移動装置）、２１ 第１のバー、２２ 第２のバー、２３，２４ 駆動装置、４０，４６ 開閉扉、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】