特開 2024-59531 配送システムおよびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024059531

(43)【公開日】2024-05-01

(54)【発明の名称】配送システムおよびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20240423BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 540

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186682

(22)【出願日】2022-11-22

(31)【優先権主張番号】P 2022166913

(32)【優先日】2022-10-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(57)【要約】

【課題】配送用ロボットを使用して荷物を効率よく配送する。
【解決手段】配送システムは、配送用ロボット、１以上の配送用ロボットが配備され、荷物の配送先付近まで移動し、配送先付近から荷物を搭載した前記配送用ロボットを下車させる第１の自動運転車両、並びに配送用ロボットを配備するスペース、配送用ロボットをスペースに出し入れするためのロボット移動装置、駆動装置および情報処理装置を備えた第２の自動運転車両を備える。情報処理装置は、荷物を配送済みの配送用ロボットをスペースに回収し、第２の自動運転車両が走行中に配送用ロボットの配備数が不足した第１の自動運転車両と出会うと、配送用ロボットをスペースから取り出して第１の自動運転車両に受け渡すようにロボット移動装置および駆動装置を制御する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を配送先に配送するための複数の配送用ロボットと、
１以上の前記配送用ロボットが配備され、前記荷物の配送先付近まで移動し、前記配送先付近から前記荷物を搭載した前記配送用ロボットを下車させる第１の自動運転車両と、
前記配送用ロボットを配備するスペース、前記配送用ロボットを前記スペースに出し入れするためのロボット移動装置、駆動装置、および情報処理装置を備えた第２の自動運転車両とを備え、
前記情報処理装置は、前記荷物を配送済みの前記配送用ロボットを前記スペースに回収し、前記第２の自動運転車両が走行中に前記配送用ロボットの配備数が不足した前記第１の自動運転車両と出会うと、前記配送用ロボットを前記スペースから取り出して前記第１の自動運転車両に受け渡すように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御する配送システム。

【請求項2】

前記情報処理装置は、前記第１の自動運転車両および前記第２の自動運転車両を走行させながら、前記配送用ロボットを前記スペースから取り出して前記第１の自動運転車両に受け渡すように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御する請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記情報処理装置は、前記第２の自動運転車両が走行中に前記配送用ロボットの配備数が過剰な前記第１の自動運転車両と出会うと、前記配送用ロボットを前記第１の自動運転車両から受け取るように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御する請求項１に記載の配送システム。

【請求項4】

前記情報処理装置は、前記第２の自動運転車両を走行させながら、前記配送用ロボットを前記第１の自動運転車両から受け取るように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御する請求項３に記載の配送システム。

【請求項5】

コンピュータを請求項１から４のいずれか１項に記載の配送システムの前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送システムおよびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。特許文献２には、荷物を配送する配送用ロボットについて記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【特許文献2】特開２０２２－１５２８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転機能を有する車両により荷物を配送する場合、車両から荷物を下ろす作業および荷物を届け先にまで配送する作業は人が行う必要があるため、人件費を要する。このため、車両に複数の配送用ロボットを配備し、配送用ロボットを用いて車両から配送先に荷物を配送することが考えられる。しかしながら、車両から配送用ロボットが配送のために出払ってしまっていると、配送用ロボットを使用することができなくなるため、荷物を効率よく配送できなくなる可能性がある。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の問題点を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様によれば、配送システムが提供される。前記配送システムは、荷物を配送先に配送するための複数の配送用ロボットと、
１以上の前記配送用ロボットが配備され、前記荷物の配送先付近まで移動し、前記配送先付近から前記荷物を搭載した前記配送用ロボットを下車させる第１の自動運転車両と、
前記配送用ロボットを配備するスペース、前記配送用ロボットを前記スペースに出し入れするためのロボット移動装置、駆動装置、および情報処理装置を備えた第２の自動運転車両とを備え、
前記情報処理装置は、前記荷物を配送済みの前記配送用ロボットを前記スペースに回収し、前記第２の自動運転車両が走行中に前記配送用ロボットの配備数が不足した前記第１の自動運転車両と出会うと、前記配送用ロボットを前記スペースから取り出して前記第１の自動運転車両に受け渡すように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御する。

【0007】

なお、本発明の配送システムにおいては、前記情報処理装置は、前記第１の自動運転車両および前記第２の自動運転車両を走行させながら、前記配送用ロボットを前記スペースから取り出して前記第１の自動運転車両に受け渡すように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御するものであってもよい。

【0008】

また、本発明の配送システムにおいては、前記情報処理装置は、前記第２の自動運転車両が走行中に前記配送用ロボットの配備数が過剰な前記第１の自動運転車両と出会うと、前記配送用ロボットを前記第１の自動運転車両から受け取るように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御するものであってもよい。

【0009】

また、本発明の配送システムにおいては、前記情報処理装置は、前記第２の自動運転車両を走行させながら、前記配送用ロボットを前記第１の自動運転車両から受け取るように前記ロボット移動装置および前記駆動装置を制御するものであってもよい。

【0010】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、本発明の配送システムの情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0011】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係る配送システムに使用される第１の自動運転車両の一部断面側面図である。

【図2】本実施形態に係る配送システムに使用される第１の自動運転車両の斜視図である。

【図3】最下層に配置された移動装置の構成を示す斜視図である。

【図4】最下層に配置された移動装置の構成を示す斜視図である。

【図5】本実施形態に係る自動荷下ろしシステムに使用される自動運転車両の斜視図である。

【図6】第１の自動運転車両の情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図7】第１の自動運転車両の情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図8】本実施形態に係る配送システムに使用される第２の自動運転車両の斜視図である。

【図9】第２の自動運転車両の情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図10】第２の自動運転車両から第１の自動運転車両への配送用ロボットの受け渡しを説明するための図である。

【図11】第２の自動運転車両の情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図12】第２の自動運転車両の情報処理装置の機能構成の他の例を概略的に示す図である。

【図13】第２の自動運転車両から第１の自動運転車両への配送用ロボットの受け渡しを説明するための図である。

【図14】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0014】

本実施形態に係る配送システムにおいては自動運転車両が使用される。自動運転車両は、例えばＬｅｖｅｌ６の自動運転車両である。従来の非自動運転の車両ではステアリングホイールが備え付けられているが、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両ではステアリングホイールを必要とせず、車内の空間を広く設計することが可能となる。Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりもさらに上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ６は例えばナノ秒レベルでの制御によって実現される。

【0015】

図１は、本実施形態に係る配送システムに使用される第１の自動運転車両の一部断面側面図、図２は、本実施形態に係る配送システムに使用される第１の自動運転車両の斜視図である。第１の自動運転車両１０は、荷物を搭載する少なくとも１つの階層を有する第１のスペース１、および第１のスペース１の下方にある第２のスペース２を有する。

【0016】

第１の自動運転車両１０は、例えば全長が４ｍ、高さが１．８ｍ、幅が１．９ｍであり、第２のスペース２の高さが８０ｃｍであるが、これに限定されるものではない。

【0017】

本実施形態において、第１のスペース１は３つの階層１Ａ～１Ｃを有し、それぞれの階層１Ａ～１Ｃの床３Ａ～３Ｃの１つの隅部に開口４Ａ～４Ｃが形成されている。開口４Ａ～４Ｃは、第１の自動運転車両１０に搭載される荷物が通過可能なサイズを有する。開口４Ｃは階層１Ｃから階層１Ｂへ荷物を移動させるために使用され、開口４Ｂは階層１Ｂから階層１Ａに荷物を移動させるために使用される。なお、第１のスペース１は３階層に限定されるものではなく、１つまたは２つの階層あるいは４以上の階層を有するものであってもよい。

【0018】

第１のスペース１の最下層１Ａには、荷物Ｐを開口４Ａに移動させるための移動装置２０が設置されている。移動装置２０は、第１のバー２１および第２のバー２２を備える。第１のバー２１は円筒形状を有し、第１の自動運転車両１０の略全幅方向に延在して最下層１Ａの床３Ａ上に配置されている。そして第１のバー２１は、図３，４に示すように駆動装置２３により最下層１Ａの床３Ａ上を転動することにより矢印Ａ方向に移動し、最下層１Ａの床３Ａ上にある荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動する。

【0019】

第２のバー２２も円筒形状を有し、第１のバー２１と略平行に最下層１Ａの床３Ａ上に配置されている。そして第２のバー２２は、駆動装置２４によりその長軸方向に往復移動され、開口４Ａの近傍に移動された荷物Ｐを開口４Ａに向けて矢印Ｂ方向に押すことにより、荷物Ｐを開口４Ａから第２のスペース２に落下させる。

【0020】

第２のスペース２には、荷物Ｐを配送先に配送するための複数の配送用ロボット１５が配備される。複数の配送用ロボット１５のうちの１つは、第２のスペース２の所定位置に停留されている。所定位置は、開口４Ａから落下する荷物Ｐを受け取り可能な位置である。また、第２のスペース２には、第１の自動運転車両１０を駆動するための駆動装置１２および情報処理装置１４が配置されている。駆動装置１２は、バッテリ、モータおよび自動運転を制御するための制御装置等を含む。情報処理装置１４については後述する。

【0021】

また、第１の自動運転車両１０の一側面には、第２のスペース２を外部に解放するための扉５が、その下端部が回動可能に取り付けられている。なお、扉５は配送用ロボット１５の１つが停留されている所定位置に取り付けられている。そして、図５に示すように扉５が開くと、扉５の上端部が地面に接触し、これにより扉５は配送用ロボット１５が第１の自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能する。

【0022】

配送用ロボット１５は四足歩行するロボットであり、背面に荷物Ｐを載置するための荷台１６を有する。配送用ロボット１５は荷物Ｐを受け取ると、受け取った荷物Ｐの配送先に荷物Ｐを配送する。１つの配送用ロボット１５が荷物Ｐを配送するために第１の自動運転車両１０から下車すると、第２のスペース２に配備された他の配送用ロボット１５が所定位置に移動して停留し、荷物Ｐを受け取り可能な状態となる。

【0023】

第１の自動運転車両１０は、第２のスペース２に配置された情報処理装置１４によりその駆動が制御される。

【0024】

図６は、第１の自動運転車両１０の情報処理装置の一例の概略図である。情報処理装置１４は、第１の自動運転車両１０に搭載されるセンサ１８と接続されている。

【0025】

センサ１８は、第１の自動運転車両１０における第１のスペース１内にある荷物Ｐの位置、および第２のスペース２にある扉５の開閉状態等を検知する。センサ１８としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１８としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0026】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された荷物Ｐの位置情報を取得する。

【0027】

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、移動装置２０の第１のバー２１および第２のバー２２の動作等を制御する。

【0028】

例えば、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。なお、以下の処理を実行する前に、制御部１４２は、荷物Ｐの配送先付近まで第１の自動運転車両１０を移動させる。配送先付近とは、例えば配送先まで残り１～２キロメートル以内の場所である。

【0029】

（１）最下層１Ａの床にある荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動させるように、駆動装置２３を駆動して第１のバー２１を転動させる。
（２）駆動装置２４を駆動して第２のバー２２を荷物Ｐに向けて移動することにより、開口４Ａの近傍に移動した荷物Ｐを開口４Ａに向けて押して、荷物Ｐを開口４Ａから落下させる。
（３）荷物Ｐが落下したことを検知して、駆動装置２３，２４を駆動して、第１のバー２１および第２のバー２２を初期位置に戻す。
（４）配送用ロボット１５が荷物Ｐを受け取ったことを検知して扉５を開く。これにより配送用ロボット１５は第１の自動運転車両１０から下車して、荷物Ｐを配送先に配送する。
（５）配送用ロボット１５が第１の自動運転車両１０から下車したことを検知して扉５を閉じる。

【0030】

図７は、第１の自動運転車両１０の情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置１４は、例えば、最下層１Ａの床にある荷物Ｐを開口４Ａから第２のスペース２に落下させる場合、図７に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0031】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１８によって検知された荷物Ｐの位置情報を取得する。
ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物Ｐの位置情報とＡＩとを用いて、駆動装置２３を駆動することにより第１のバー２１によって荷物Ｐを開口４Ａの近傍に移動させる。
ステップＳ１０４において、制御部１４２は、駆動装置２４を駆動することにより第２のバー２２によって荷物Ｐを開口４Ａに向けて押して、荷物Ｐを開口４Ａから落下させる。

【0032】

配送用ロボット１５は、落下された荷物Ｐが載置されると、扉５が解放されることにより設置されるスロープを降りて第１の自動運転車両１０から下車して荷物Ｐを配送先に配送する。

【0033】

次いで、本実施形態に係る配送システムに使用される第２の自動運転車両について説明する。図８は、本実施形態に係る配送システムに使用される第２の自動運転車両の斜視図である。第２の自動運転車両３０は、配送用ロボット１５を配備するスペース３１を有する。図８においては、４台の配送用ロボット１５がスペース３１に配備されている。

【0034】

第２の自動運転車両３０は、例えば全長が４ｍ、高さが０．６ｍ、幅が１．９ｍであるが、これに限定されるものではない。

【0035】

また、第２の自動運転車両３０には、第２の自動運転車両３０を駆動するための駆動装置３２、ロボット移動装置３４および情報処理装置３６が配置されている。駆動装置３２は、バッテリ、モータおよび自動運転を制御するための制御装置等を含む。情報処理装置３６については後述する。

【0036】

ロボット移動装置３４は、第２の自動運転車両３０の側部に取り付けられており、荷物Ｐを配送し終えた配送用ロボット１５をスペース３１に回収し、かつ配送用ロボット１５をスペース３１から取り出すように駆動される。ロボット移動装置３４は、２本のアーム３７を有する。アーム３７の基端部は、第２の自動運転車両３０に固定される。なお、アーム３７の数は２本に限定されるものでない。また、ロボット移動装置３４の数は１つに限定されるものではない。ロボット移動装置３４を第２の自動運転車両３０の両側部に取り付けてもよく、両側部に代えてまたは両側部に加えて第２の自動運転車両３０の前後に取り付けてもよい。

【0037】

アーム３７は、複数の棒部３７ａおよび複数の関節部３７ｂを有する。関節部３７ｂは例えば、２つの棒部３７ａの間に設けられ、２つの棒部３７ａを相対的に回転可能とされている。各関節部３７ｂは、モータ等のアクチュエータを有する。各関節部３７ｂによって、棒部３７ａが相対的に回転することでアーム３７は伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0038】

アーム３７の先端部には、配送用ロボット１５を把持する把持部３７ｃが設けられる。把持部３７ｃは、例えば吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって配送用ロボット１５を把持する。なお、把持部３７ｃは、いわゆるロボットハンドであってもよい。

【0039】

ロボット移動装置３４は、２つのアーム３７のそれぞれに設けられた把持部３７ｃによって配送用ロボット１５を把持する。このように、ロボット移動装置３４は、二点で配送用ロボット１５を把持することで、配送用ロボット１５の回収、および第１の自動運転車両１０への配送用ロボット１５の受け渡しを安定して行うことができる。

【0040】

図９は、第２の自動運転車両３０の情報処理装置の一例の概略図である。第２の自動運転車両３０の情報処理装置３６は、第２の自動運転車両３０に搭載されるセンサ４０と接続されている。

【0041】

センサ４０は、配送用ロボット１５の回収時において配送用ロボット１５の位置、近接する第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数、および配送用ロボット１５を受け渡す第１の自動運転車両１０の位置等を検知する。センサ４０は、これらの情報の検知を例えばナノ秒毎に実施する。センサ４０はセンサ１８と同様のものを用いることができる。

【0042】

情報処理装置３６は、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備えている。情報取得部１５０は、センサ４０により検知された、荷物Ｐを配送済みの配送用ロボット１５の位置情報を取得する。

【0043】

制御部１５２は、配送用ロボット１５の位置情報に基づいて、駆動装置３２を駆動して、配送用ロボット１５の位置に第２の自動運転車両３０を移動させる。そして、ロボット移動装置３４を駆動して配送用ロボット１５をスペース３１に回収する。配送用ロボット１５の回収の際には、制御部１５２は第２の自動運転車両３０を停止させてもよいが、駆動装置３２を制御して第２の自動運転車両３０を減速させて移動させながら配送用ロボット１５を回収するようにしてもよい。

【0044】

また、情報取得部１５０は、第２の自動運転車両３０の走行中に第２の自動運転車両３０と出会った第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数の情報を取得する。当該数の情報の取得は、センサ４０が第１の自動運転車両１０から送信される、配備されている配送用ロボット１５の数を表す信号を検知することにより行われる。

【0045】

制御部１５２は、配送用ロボット１５の数の情報に基づいて、第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数の過不足を判断する。過不足の判断は、配送用ロボット１５の数が予め定められた範囲内にあるか否かを判定することにより行えばよい。第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数が不足している場合、制御部１５２はロボット移動装置３４を駆動して、スペース３１から配送用ロボット１５を取り出し、第１の自動運転車両１０に受け渡す。第１の自動運転車両１０は扉５を開いて、第２の自動運転車両３０から配送用ロボット１５を受け取る。

【0046】

情報蓄積部１５４には、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0047】

なお、第２の自動運転車両３０から第１の自動運転車両１０への配送用ロボット１５の受け渡しは、第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を停止させて行ってもよいが、これに限定されるものではない。第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を走行させながら、配送用ロボット１５の受け渡しを行うようにしてもよい。 例えば、図１０に示すように、第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を矢印Ａ方向に同一速度で並走させながら配送用ロボット１５の受け渡しを行ってもよい。また、第１の自動運転車両１０の扉５が、第１の自動運転車両１０の前側または後ろ側に設けられている場合、第１の自動運転車両１０に第２の自動運転車両３０を追従させつつ、あるいは第２の自動運転車両３０に第１の自動運転車両１０を追従させつつ、配送用ロボット１５の受け渡しを行ってもよい。

【0048】

以上のように例えば、制御部１５２は、以下の各処理を実行する。
（１）荷物Ｐを配送済みの配送用ロボット１５を回収する。
（２）走行中に出会った第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数の過不足を判断する。
（３）配送用ロボット１５の数が不足している場合に、配送用ロボット１５の受け渡しを行う。

【0049】

図１１は、第２の自動運転車両３０の情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。情報処理装置３６は、第２の自動運転車両３０の走行中に、図１１に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0050】

ステップＳ１１０において、情報取得部１５０は、センサ４０によって荷物Ｐを配送済みの配送用ロボット１５を検知する。
ステップＳ１１２において、制御部１５２はロボット移動装置３４を駆動して配送用ロボット１５を回収する。
ステップＳ１１４において、走行中に出会った第１の自動運転車両１０に配備された配送用ロボット１５の数の過不足を判断する。
ステップＳ１１６において、第１の自動運転車両１０の配送用ロボット１５の数が不足している場合に、配送用ロボット１５を第１の自動運転車両１０に受け渡す。

【0051】

本実施形態によれば、第１のスペース１の最下層１Ａにある荷物Ｐは、移動装置２０により開口４Ａに移動され、開口４Ａから落下されて配送用ロボット１５に載置される。そして、配送用ロボット１５は荷物Ｐを配送先に配送し、その後、第１の自動運転車両１０に戻ってくる。このため、荷物Ｐの車両からの荷下ろしを自動で行うことができ、かつ荷物Ｐの配送を自動で行うことができる。したがって、作業のための人件費を節約できる。

【0052】

また、第２のスペース２に扉５を設け、扉５を配送用ロボット１５が第１の自動運転車両１０に出入りするためのスロープとして機能させるようにした。このため、第１の自動運転車両１０の防犯対策に加えて、配送用ロボット１５の出入りを容易に行うことができる。

【0053】

また、第２の自動運転車両３０により、荷物Ｐを配送済みの配送用ロボット１５を回収するようにしたため、荷物Ｐを配送後の配送用ロボット１５が放置されることを防止できる。

【0054】

また、第２の自動運転車両３０の走行中に、配送用ロボット１５の配備数が不足した第１の自動運転車両１０に出会った場合に、第２の自動運転車両３０から第１の自動運転車両１０に配送用ロボット１５を受け渡すようにした。このため、適切な数の配送用ロボット１５を第１の自動運転車両１０に配備することができ、その結果、荷物Ｐを効率よく配送することができる。

【0055】

まだ、第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を走行させながら、配送用ロボット１５の受け渡しを行うことにより、効率よく配送用ロボット１５の受け渡しを行うことができる。

【0056】

なお、上記実施形態においては、第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数が不足している場合の処理について説明しているが、第１の自動運転車両１０に配備されている配送用ロボット１５の数が過剰である場合もある。この場合、第２の自動運転車両３０は、第１の自動運転車両１０から配送用ロボット１５を受け取るようにしてもよい。この場合においても、第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を停止して配送用ロボット１５の受け渡しを行ってもよく、第１の自動運転車両１０および第２の自動運転車両３０を走行させながら、配送用ロボット１５の受け渡しを行うようにしてもよい。

【0057】

また、上記実施形態においては、ロボット移動装置３４をアーム３７により配送用ロボット１５を把持して第２の自動運転車両３０のスペース３１に配送用ロボット１５を出し入れするものとしているが、これに限定されるものではない。図１２に示すように、第２の自動運転車両３０の一側面にスペース３１を外部に解放するための扉３８をロボット移動装置として設けてもよい。扉３８は、その下端部を回動可能に第２の自動運転車両３０の側面に取り付けられている。なお、扉３８は第２の自動運転車両３０の側面および前後面の複数箇所に設けるようにしてもよい。

【0058】

この場合、第２の自動運転車両３０は、荷物Ｐを配送済みの配送用ロボット１５を検知すると、その付近に停車して扉３８を開く。扉３８が開くと、扉３８の上端部が地面に接触し、これにより扉３８は配送用ロボット１５が第２の自動運転車両３０に出入りするためのスロープとして機能する。配送用ロボット１５は自走できるため、扉３８によるスロープを上って、スペース３１に回収される。

【0059】

また、この場合、走行しながらの第１の自動運転車両１０への配送用ロボット１５の受け渡しは、図１３に示すように、第１の自動運転車両１０の扉５と、第２の自動運転車両３０の扉３８とを連結させ、これにより形成される通路を配送用ロボット１５に自走させて行うようにすればよい。

【0060】

図１４は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0061】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0062】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0063】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0064】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0065】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0066】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0067】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0068】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0069】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0070】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0071】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0072】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0073】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0074】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0075】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0076】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0077】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0078】

１ 第１のスペース、２ 第２のスペース、４Ａ～４Ｃ 開口、５，３８ 扉、１０ 第１の自動運転車両、１２，３２ 駆動装置、１４，３６ 情報処理装置、１５ 配送用ロボット、１８，４０ センサ、２０ 移動装置、２１ 第１のバー、２２ 第２のバー、２３，２４，３１ 駆動装置、３０ 第２の自動運転車両、３１ スペース、３４ ロボット移動装置、３７ アーム、４０ センサ、１４０，１５０ 情報取得部、１４２，１５２ 制御部、１４４，１５４ 情報蓄積部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】