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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024060163
(43)【公開日】2024-05-02
(54)【発明の名称】船舶推進システムおよび船舶
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20240424BHJP
B63H 21/20 20060101ALI20240424BHJP
B63H 21/17 20060101ALI20240424BHJP
B63H 5/08 20060101ALI20240424BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63H21/20
B63H21/17
B63H5/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022167330
(22)【出願日】2022-10-19
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002310
【氏名又は名称】弁理士法人あい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】池ヶ谷 祐次
(57)【要約】
【課題】横移動のためのキャリブレーションを容易にできる船舶推進システムを提供する。
【解決手段】船舶推進システム１００は、２つの推進機ＯＭ，ＥＭ、ジョイスティックユニット１８およびメインコントローラ１０１を含む。２つの推進機の配置は、船体の中心線に関して非対称である。メインコントローラは、ジョイスティックユニットが発生する右横移動指令／左横移動指令に応じて、２つの推進機の一方に後進推進力を発生させ、それらの他方に前進推進力を発生させる右横移動制御／左横移動制御を実行する。メインコントローラは、右横移動制御／左横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す右横移動スラスト比／左横移動スラスト比を記憶するメモリ１０１Ｍを有する。メインコントローラは、キャリブレーションモードにおいて、右横移動スラスト比および左横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数をその他方の初期値として設定する。
【選択図】図７
【解決手段】船舶推進システム１００は、２つの推進機ＯＭ，ＥＭ、ジョイスティックユニット１８およびメインコントローラ１０１を含む。２つの推進機の配置は、船体の中心線に関して非対称である。メインコントローラは、ジョイスティックユニットが発生する右横移動指令／左横移動指令に応じて、２つの推進機の一方に後進推進力を発生させ、それらの他方に前進推進力を発生させる右横移動制御／左横移動制御を実行する。メインコントローラは、右横移動制御／左横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す右横移動スラスト比／左横移動スラスト比を記憶するメモリ１０１Ｍを有する。メインコントローラは、キャリブレーションモードにおいて、右横移動スラスト比および左横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数をその他方の初期値として設定する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船体に取り付けられる第１推進機と、
前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、
前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、
前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、前記第１横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第１横移動スラスト比と、前記第２横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第２横移動スラスト比とを記憶するメモリを有し、前記メモリに記憶されている第１横移動スラスト比に従って前記第１横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定し、前記メモリに記憶されている第２横移動スラスト比に従って前記第２横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定し、
前記コントローラは、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比を設定するキャリブレーションモードにおいて、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数を前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の他方の初期値として設定する、船舶推進システム。
前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、
前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、
前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、前記第１横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第１横移動スラスト比と、前記第２横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第２横移動スラスト比とを記憶するメモリを有し、前記メモリに記憶されている第１横移動スラスト比に従って前記第１横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定し、前記メモリに記憶されている第２横移動スラスト比に従って前記第２横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定し、
前記コントローラは、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比を設定するキャリブレーションモードにおいて、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数を前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の他方の初期値として設定する、船舶推進システム。
【請求項2】
前記第１推進機がエンジン推進機であり、前記第２推進機が電動推進機である、請求項１に記載の船舶推進システム。
【請求項3】
前記第１推進機が前記中心線上に配置され、前記第２推進機が前記中心線からずれて配置される、請求項１に記載の船舶推進システム。
【請求項4】
前記第１推進機および前記第２推進機が前記船体の船尾に取り付けられる、請求項３に記載の船舶推進システム。
【請求項5】
前記第１推進機は、前記船体のキールよりも下方にプロペラ回転軸線が配置され、
前記第２推進機は、前記船体のキールよりも上方にプロペラ回転軸線が配置される、請求項１に記載の船舶推進システム。
前記第２推進機は、前記船体のキールよりも上方にプロペラ回転軸線が配置される、請求項１に記載の船舶推進システム。
【請求項6】
船体に取り付けられる第１推進機と、
前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、
前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、
前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行するコントローラと、を含み、
前記第１横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係と、前記第２横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係とが反転する、船舶推進システム。
前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、
前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、
前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行するコントローラと、を含み、
前記第１横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係と、前記第２横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係とが反転する、船舶推進システム。
【請求項7】
船体と、
前記船体に装備される、請求項１～６のいずれか一項に記載の船舶推進システムと、を含む、船舶。
前記船体に装備される、請求項１～６のいずれか一項に記載の船舶推進システムと、を含む、船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、船舶推進システムおよびそれを備える船舶に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、左舷および右舷の前後進プロペラと、それらをそれぞれ駆動する２つのエンジンと、左舷および右舷の前後進プロペラの後方にそれぞれ配置された２つの舵と、船頭に配置されるサイドスラスタとを備えた船舶を開示している。特許文献１は、さらに、ジョイスティックレバーの操作に応じて前後進プロペラおよびサイドスラスタから推力を発生させて、船舶を移動および回頭させることが開示されている。そして、横移動についての校正、斜め移動についての校正、および回頭についての校正に言及されており、とくに回頭についての校正について詳しく説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１７８２９０号公報（段落００２７、００２８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１には、横移動についての校正に関しては、詳しい記述はない。
【0005】
船舶の旋回中心は、船体の構造、様々な艤装機器の配置、積載物等に依存するので、個々の船舶で位置が異なっている。また、同じ仕様の推進機であっても、同じ推進力指令に対して出力される推進力にはばらつきがあり、さらには船体に実際に作用する推進力が同じとも限らない。そのため、とりわけ、船体を横移動、すなわち、回頭することなく左右に平行移動させる船体挙動を実現するためには、個々の船舶において、事前にキャリブレーション（校正）を実行する必要がある。横移動は、２機以上の推進機が船体に備えられる場合に可能である。具体的には、２機の推進機が発生する推進力の合力ベクトルが、旋回中心を通って左右方向に延びる作用線上で作用することにより、横移動が達成される。旋回中心の位置は未知であるので、船体が実際に横移動するようにジョイスティック等の操作子を操作し、そのときの推進機の制御状態（運転状態）をメモリに記憶させることにより、キャリブレーションが達成される。右方向の横移動と左方向の横移動とでは、条件が異なるので、基本的には、横移動のキャリブレーションは、右方向および左方向に関してそれぞれ行う必要がある。
【0006】
この発明の一実施形態は、横移動のためのキャリブレーションを容易にすることができる船舶推進システムおよび船舶を提供する。
【0007】
また、この発明の一実施形態は、横移動の際に良好な船体挙動を得ることができる船舶推進システムおよび船舶を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明の一実施形態は、船体に取り付けられる第１推進機と、前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、コントローラとを含む、船舶推進システムを提供する。前記コントローラは、前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行する。前記コントローラは、前記第１横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第１横移動スラスト比と、前記第２横移動制御における前進推進力と後進推進力との比を表す第２横移動スラスト比とを記憶するメモリを有し、前記メモリに記憶されている第１横移動スラスト比に従って前記第１横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定し、前記メモリに記憶されている第２横移動スラスト比に従って前記第２横移動制御における前進推進力および後進推進力を設定する。前記コントローラは、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比を設定するキャリブレーションモードにおいて、前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数を前記第１横移動スラスト比および前記第２横移動スラスト比の他方の初期値として設定する。
【0009】
この構成によれば、キャリブレーションモードにおいて、一方向への横移動のための横移動スラスト比が設定されると、他方への横移動のための横移動スラスト比の初期値が適切に設定される。それにより、他方への横移動のためのキャリブレーションが容易になる。したがって、横移動のためのキャリブレーションが容易になる。
【0010】
第１推進機および第２推進機は、船体の中心線に関して非対称な配置で船体に取り付けられる。そのため、たとえば、第１推進機が発生する推進力が船体に有効に作用する割合と、第２推進機が発生する推進力が船体に有効に作用する割合とは、必ずしも等しくなく、とりわけ各推進機が発生する水流と船体との相互作用に依存する。具体的には、横移動に際して、第１推進機および第２推進機の一方の水流が船体へと向かうとき、その水流と船体との相互作用の大小によって、船体に有効に働く推進力が影響を受ける。この影響は、左右一方への横移動とその他方への横移動とでは、船体の中心線に対して、非対称に現れる。そこで、この実施形態では、キャリブレーションモードにおいて、第１横移動スラスト比および第２横移動スラスト比の一方が設定されると、その逆数を第１横移動スラスト比および第２横移動スラスト比の他方の初期値として設定する。それにより、第１推進機および第２推進機の非対称配置を考慮した適切な初期値を設定できるので、その後のキャリブレーションが容易になる。
【0011】
この発明の一実施形態では、前記第１推進機がエンジン推進機であり、前記第２推進機が電動推進機である。
【0012】
この発明の一実施形態では、前記第１推進機が前記中心線上に配置され、前記第２推進機が前記中心線からずれて配置される。この構成によれば、第１推進機および第２推進機は船体の中心線に対する位置関係が異なるので、第１推進機および第２推進機が発生する水流と船体との相互作用が船体の中心に対して非対称に現れる。
【0013】
この発明の一実施形態では、前記第１推進機および前記第２推進機が前記船体の船尾に取り付けられる。
【0014】
この発明の一実施形態では、前記第１推進機は、前記船体のキールよりも下方にプロペラ回転軸線が配置され、前記第２推進機は、前記船体のキールよりも上方にプロペラ回転軸線が配置される。この構成によれば、第１推進機のプロペラ回転軸線は船体のキールよりも下方に配置されるので、第１推進機が発生する水流と船体との相互作用は小さい。それに対して、第２推進機のプロペラ回転軸線は船体のキールよりも上方に配置されるので、第２推進機が発生する水流と船体との相互作用は大きい。それにより、第１推進機および第２推進機が発生する水流と船体との相互作用が船体の中心に対して非対称に現れる。
【0015】
この発明の一実施形態は、船体に取り付けられる第１推進機と、前記船体の前後方向に沿う中心線に関して前記第１推進機と非対称な位置で前記船体に取り付けられる第２推進機と、前記船体を右方向および左方向のうちの一方に横移動させる第１横移動指令、および前記船体を右方向および左方向のうちの他方に横移動させる第２横移動指令を発生する横移動指令発生器と、コントローラとを含む。前記コントローラは、前記第１横移動指令に応じて、前記第１推進機および前記第２推進機の一方に後進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に前進推進力を発生させる第１横移動制御を実行し、前記第２横移動指令に応じて前記第１推進機および前記第２推進機の一方に前進推進力を発生させ、かつ前記第１推進機および前記第２推進機の他方に後進推進力を発生させる第２横移動制御を実行する。前記第１横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係と、前記第２横移動制御における前記前進推進力および前記後進推進力の大小関係とが反転する。
【0016】
この構成によれば、第１推進機および第２推進機は、船体の中心線に関して非対称な配置で船体に取り付けられる。そのため、たとえば、第１推進機が発生する推進力が船体に有効に作用する割合と、第２推進機が発生する推進力が船体に有効に作用する割合とは、必ずしも等しくなく、とりわけ各推進機が発生する水流と船体との相互作用に依存する。具体的には、横移動に際して、第１推進機および第２推進機の一方の水流が船体へと向かうとき、その水流と船体との相互作用の大小によって、船体に有効に働く推進力が影響を受ける。この影響は、左右一方への横移動とその他方への横移動とでは、船体の中心線に対して、非対称に現れる。そこで、この実施形態では、第１横移動の際の前進推進力および後進推進力の大小関係と、第２横移動の際の前進推進力および後進推進力の大小関係とが反転する。それにより、いずれの横移動についても良好な船体挙動を得ることができる。
【0017】
この発明の一実施形態は、船体と、前記船体に装備される、前述の特徴を有する船舶推進システムと、を含む、船舶を提供する。
【発明の効果】
【0018】
この発明によれば、横移動のためのキャリブレーションを容易にすることができる船舶推進システムおよび船舶を提供できる。
【0019】
また、この発明によれば、横移動の際に良好な船体挙動を得ることができる船舶推進システムおよび船舶を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
【0022】
【0023】
船舶１は、船体２と、船体２に取り付けられたエンジン船外機ＯＭと、船体２に取り付けられた電動船外機ＥＭとを含む。エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、いずれも推進機の例である。エンジン船外機ＯＭは、主推進機の一例である。電動船外機ＥＭは、主推進機よりも定格出力の小さい補助推進機の一例である。エンジン船外機ＯＭは、エンジンを動力源とするエンジン推進機の一例であり、第１推進機に相当する。電動船外機ＥＭは、電動モータを動力源とする電動推進機の一例であり、第２推進機に相当する。
【0024】
この実施形態では、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、いずれも船尾３に取り付けられている。より具体的には、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、船体２の左右方向に並んで船尾３に配置されている。エンジン船外機ＯＭは、この例では、船体２の左右方向の中央に配置されており、電動船外機ＥＭは、船体の左右方向の中央よりも外側（この例では左側）に配置されている。すなわち、エンジン船外機ＯＭは、船体２の前後方向に沿う中心線２ａ上に配置されている。電動船外機ＥＭは、中心線２ａから左右方向にずれて配置されている。したがって、電動船外機ＥＭは、中心線２ａに関してエンジン船外機ＯＭと非対称な位置で船体２に取り付けられている。
【0025】
エンジン船外機ＯＭは、第１プロペラ回転軸線３２ａまわりに回転するプロペラ３２を備えている。電動船外機ＥＭは、第２プロペラ回転軸線６０ａまわりに回転するプロペラ６０を備えている。第１プロペラ回転軸線３２ａおよび第２プロペラ回転軸線６０ａは、同一直線上にない、異なる軸線である。この実施形態では、第１プロペラ回転軸線３２ａおよび第２プロペラ回転軸線６０ａは、平面視において、船体２の左右方向に離れている。また、第１プロペラ回転軸線３２ａおよび第２プロペラ回転軸線６０ａは、異なる高さに位置している。第１プロペラ回転軸線３２ａの方向は、エンジン船外機ＯＭの転舵角およびトリム角に従う。第２プロペラ回転軸線６０ａの方向は、電動船外機ＥＭの転舵角およびトリム角に従う。したがって、第１プロペラ回転軸線３２ａおよび第２プロペラ回転軸線６０ａは、平行であるときもあり、非平行であるときもあり、それらの互いの関係は固定されていない。エンジン船外機ＯＭのプロペラ３２および電動船外機ＥＭのプロペラ６０がともに水中に配置されているとき、第１プロペラ回転軸線３２ａは、第２プロペラ回転軸線６０ａよりも下方に位置している。
【0026】
船体２の内部には、乗船者のための居住空間４が確保されている。この居住空間４内に操船席５が設けられている。操船席５には、ステアリングホイール６、リモコンレバー７、ジョイスティック８、ゲージ９（表示パネル）などが備えられている。ステアリングホイール６は、船舶１の針路を変更するために使用者によって操作される操作子である。リモコンレバー７は、エンジン船外機ＯＭの推進力の大きさ（出力）およびその方向（前進または後進）を変更するために使用者によって操作される操作子であり、アクセル操作子に相当する。ジョイスティック８は、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７の代わりに、操船のために使用者によって操作される操作子である。
【0027】
図３は、エンジン船外機ＯＭの構成例を説明するための側面図である。エンジン船外機ＯＭは、推進ユニット２０と、この推進ユニット２０を船体２に取り付ける取り付け機構２１とを有している。取り付け機構２１は、船体２の船尾３に設けられる後尾板に着脱自在に固定されるクランプブラケット２２と、このクランプブラケット２２に水平回動軸としてのチルト軸２３を中心に回動自在に結合されたスイベルブラケット２４とを備えている。推進ユニット２０は、スイベルブラケット２４に対して、転舵軸２５まわりに回動自在であるように取り付けられている。これにより、推進ユニット２０を転舵軸２５まわりに回動させることによって、転舵角（船体２の中心線に対して推進力の方向がなす方位角）を変化させることができる。また、スイベルブラケット２４をチルト軸２３まわりに回動させることによって、推進ユニット２０のトリム角を変化させることができる。トリム角は、船体２に対するエンジン船外機ＯＭの取り付け角である。
【0028】
推進ユニット２０のハウジングは、エンジンカバー（トップカウリング）２６とアッパケース２７とロアケース２８とで構成されている。エンジンカバー２６内には、原動機としてのエンジン３０がそのクランク軸の軸線が上下方向となるように設置されている。エンジン３０のクランク軸下端に連結される動力伝達用のドライブシャフト３１は、上下方向にアッパケース２７内を通ってロアケース２８内にまで延びている。
【0029】
ロアケース２８の下部後側には、推進部材としてのプロペラ３２が第１プロペラ回転軸線３２ａまわりに回転自在に装着されている。ロアケース２８内には、プロペラ３２の回転軸であるプロペラシャフト２９が第１プロペラ回転軸線３２ａに沿って水平方向に通されている。プロペラシャフト２９には、ドライブシャフト３１の回転が、シフト機構３３を介して伝達されるようになっている。
【0030】
シフト機構３３は、前進位置、後進位置および中立位置を含む複数のシフト位置（シフト状態）を有している。中立位置は、ドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達しない遮断状態のシフト位置である。前進位置は、プロペラシャフト２９が前進回転方向に回転するようにドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達する状態のシフト位置である。後進位置は、プロペラシャフト２９が後進回転方向に回転するようにドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達する状態のシフト位置である。前進回転方向とは、船体２に対して前進方向の推進力を与えるプロペラ３２の回転方向である。後進回転方向とは、船体２に対して後進方向の推進力を与えるプロペラ３２の回転方向である。シフト機構３３のシフト位置は、シフトロッド３４によって切り換えられる。シフトロッド３４は、ドライブシャフト３１と平行に上下方向に延びており、その軸まわりの回動によって、シフト機構３３を操作するように構成されている。
【0031】
エンジン３０に関連して、このエンジン３０を始動させるためのスタータモータ３５と、始動後にエンジン３０の動力によって発電する発電機３８とが配置されている。スタータモータ３５は、エンジンＥＣＵ（電子制御ユニット）４０によって制御される。発電機３８が発生する電力は、エンジン船外機ＯＭに備えられる電装品に供給されるほか、船体２（図１および図２）に収納されるバッテリ１３０，１４５（図７参照）を充電するために用いられる。また、エンジン３０のスロットルバルブ３６を作動させてスロットル開度を変化させ、エンジン３０の吸入空気量を変化させるためのスロットルアクチュエータ３７が備えられている。スロットルアクチュエータ３７は、電動モータからなっていてもよい。スロットルアクチュエータ３７の動作は、エンジンＥＣＵ４０によって制御される。
【0032】
また、シフトロッド３４に関連して、シフト機構３３のシフト位置を変化させるためのシフトアクチュエータ３９が設けられている。シフトアクチュエータ３９は、たとえば、電動モータからなり、エンジンＥＣＵ４０によって動作制御される。
【0033】
さらに、推進ユニット２０に固定された操舵ロッド４７には、ステアリングホイール６（図１参照）の操作に応じて駆動される転舵装置４３が結合されている。転舵装置４３によって、推進ユニット２０が転舵軸２５まわりに回動され、それによって舵取りを行うことができる。転舵装置４３は、転舵アクチュエータ４４を備えている。転舵アクチュエータ４４は、ステアリングＥＣＵ４１によって制御される。ステアリングＥＣＵ４１は、推進ユニット２０に備えられていてもよい。転舵アクチュエータ４４は電動モータで構成されていてもよいし、油圧アクチュエータであってもよい。
【0034】
クランプブラケット２２とスイベルブラケット２４との間には、たとえば液圧シリンダを含み、エンジンＥＣＵ４０によって制御されるチルトトリムアクチュエータ４６が設けられている。チルトトリムアクチュエータ４６は、チルト軸２３まわりにスイベルブラケット２４を回動させることにより、推進ユニット２０をチルト軸２３まわりに回動させる。
【0035】
【0036】
電動船外機ＥＭは、船体２への取り付けのためのブラケット５１と、推進機本体５０とを含む。推進機本体５０は、ブラケット５１に支持されている。推進機本体５０は、ブラケット５１に支持されるベース５５と、ベース５５から下方に延びるアッパハウジング５６と、アッパハウジング５６の下方に配置された筒状（ダクト状）のロアハウジング５７と、ロアハウジング５７内に配置された駆動ユニット５８とを含む。推進機本体５０は、さらに、ベース５５を下方から覆うカバー６６と、ベース５５を上方から覆うカウル６７とを備えている。カバー６６およびカウル６７によって区画される空間には、チルトユニット６９および転舵ユニット７２が収容されている。この空間には、さらに、チルトユニット６９が作動するときに音を発生するブザー７５が収容されていてもよい。
【0037】
駆動ユニット５８は、プロペラ６０と、プロペラ６０を回転させる電動モータ６１とを含む。電動モータ６１は、プロペラ６０が径方向内側に固定された筒状のロータ６２と、ロータ６２を径方向外方から取り囲む筒状のステータ６４とを含む。ステータ６４はロアハウジング５７に固定されており、ロータ６２は、ロアハウジング５７に対して回転可能に支持されている。ロータ６２は、周方向に沿って配置された複数の永久磁石６３を有している。ステータ６４は、周方向に沿って配置された複数のコイル６５を有している。この複数のコイル６５に通電することによって、ロータ６２を回転でき、それに応じてプロペラ６０を第２プロペラ回転軸線６０ａまわりに回転させて、推進力を発生させることができる。
【0038】
チルトユニット６９は、チルトアクチュエータとしてのチルトシリンダ７０を含む。チルトシリンダ７０は、電動ポンプによって作動油を流動させる電動ポンプ型油圧シリンダであってもよい。チルトシリンダ７０の一端は、ブラケット５１の下支持部５２に結合されており、チルトシリンダ７０の他端は、シリンダ連結ブラケット７１を介してベース５５に結合されている。ブラケット５１の上支持部５３にチルト軸６８が支持されており、ベース５５は、チルト軸６８を介して、ブラケット５１に対してチルト軸６８まわりに回転可能に結合されている。チルト軸６８は、船体２の左右方向に延びており、したがって、ベース５５は、上下に回転可能である。それにより、推進機本体５０は、チルト軸６８まわりに回転して、上下動することができる。
【0039】
推進機本体５０をチルト軸６８まわりに回転して上昇させることをチルトアップといい、推進機本体５０をチルト軸６８まわりに回転して下降させることをチルトダウンという。チルトシリンダ７０を駆動して伸縮させることにより、チルトアップおよびチルトダウンを行える。チルトアップによって、プロペラ６０を上昇させて水面よりも上に配置して、推進機本体５０をチルトアップ状態とすることができる。また、チルトダウンによって、プロペラ６０を下降させて水中に配置して、推進機本体５０をチルトダウン状態とすることができる。このように、チルトユニット６９は、プロペラ６０を上げ下げする昇降装置の一例である。
【0040】
推進機本体５０のチルトアップ状態およびチルトダウン状態を検出するために、推進機本体５０のブラケット５１に対する角度、すなわち、チルト角を検出するチルト角センサ７６が備えられている。チルト角センサ７６は、チルトシリンダ７０の作動ロッドの位置を検出する位置センサであってもよい。
【0041】
転舵ユニット７２は、ロアハウジング５７およびアッパハウジング５６に結合されたステアリング軸７３と、転舵モータ７４とを含む。転舵モータ７４は、ステアリング軸７３をその軸線まわりに回転させるための駆動力を発生する転舵アクチュエータの一例である。転舵ユニット７２は、さらに、転舵モータ７４の回転を減速してステアリング軸７３に伝達する減速ギヤを有していてもよい。したがって、転舵モータ７４を駆動することにより、ロアハウジング５７およびアッパハウジング５６をステアリング軸７３まわりに回転させ、駆動ユニット５８が発生する推進力の方向を左右に変更することができる。アッパハウジング５６は、転舵中立位置において船体２の前後方向に延びる板状を成しており、転舵ユニット７２によって転舵される舵板としての機能を有している。
【0042】
図６Ａは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭのプロペラ３２，６０の配置を説明するための図であり、船体２の後方から見たプロペラ３２，６０の配置を図解的に示す。
【0043】
前述のとおり、エンジン船外機ＯＭのプロペラ３２および電動船外機ＥＭのプロペラ６０がともに水中に配置されているとき、第１プロペラ回転軸線３２ａは、第２プロペラ回転軸線６０ａよりも下方に位置している。より具体的には、第１プロペラ回転軸線３２ａ（エンジン船外機ＯＭのプロペラ回転軸線）は、船体２のキール２ｂよりも下方に位置している。また、第１プロペラ回転軸線３２ａは、船体２の左右方向の中央に配置されている。一方、第２プロペラ回転軸線６０ａ（電動船外機ＥＭのプロペラ回転軸線）は、船体２のキール２ｂよりも上方に配置されている。また、第２プロペラ回転軸線６０ａは、船体２の左右方向に関して、中央からずれて配置されている。
【0044】
第１プロペラ回転軸線３２ａがキール２ｂよりも下方に配置されていることにより、エンジン船外機ＯＭのプロペラ３２の近傍の水流は船体２からの影響をほとんど受けない。それに対して、第２プロペラ回転軸線６０ａはキール２ｂよりも上方に配置されているので、転舵角およびプロペラ回転方向によっては、電動船外機ＥＭのプロペラ６０の近傍の水流は船体２からの影響を受けやすくなる。具体的には、駆動ユニット５８（図４を併せて参照）の後縁が船体２の中心線２ａから離れ、その前縁が中心線に近づく内向き転舵状態のときに、船体２の影響を受けやすい。
【0045】
図６Ｂは、電動船外機ＥＭのプロペラ６０の近傍の水流に対する船体２の影響を模式的に示す図である。第２プロペラ回転軸線６０ａがキール２ｂよりも上方に位置するために、プロペラ６０の近傍の水流が船体２と干渉する。図６Ｂは、プロペラ６０が後進回転している状態を示しており、プロペラ６０が船体２の後方から水を取り込んで、船体２に向かって水を排出している。その排出される水の流れが船体２と干渉して滞ることにより、推進力が減殺される。このように、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭのそれぞれのプロペラ３２，６０の配置が相違するために、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭ同じ大きさの推進力を発生しても、船体２に有効に作用する推進力が異なる場合がある。
【0046】
加えて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの一方が前進運転し、それらの他方が後進運転するときには、エンジン船外機ＯＭが水中に放出する排気を電動船外機ＥＭのプロペラ６０が巻き込み易くなる。それによっても、電動船外機ＥＭの推進力が減殺される場合がある。
【0047】
図７は、船舶１に備えられる船舶推進システム１００の構成例を説明するためのブロック図である。船舶推進システム１００は、主推進機としてのエンジン船外機ＯＭおよび補助推進機としての電動船外機ＥＭを含む。船舶推進システム１００は、電動船外機ＥＭのプロペラ６０（図４および図５参照）を水中と水面との間で上げ下げする昇降装置を備えている。この実施形態では、電動船外機ＥＭに組み込まれたチルトユニット６９が昇降装置の一例である。チルトユニット６９等の昇降装置は、電動船外機ＥＭに組み込まれていてもよいし、電動船外機ＥＭとは別に構成されていてもよい。
【0048】
船舶推進システム１００は、メインコントローラ１０１を備えている。メインコントローラ１０１は、船体２内に構築された船内ネットワーク１０２（ＣＡＮ：コントロールエリアネットワーク）に接続されている。船内ネットワーク１０２には、リモコンユニット１７、リモコンＥＣＵ９０、ジョイスティックユニット１８、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機１１０、方位センサ１１１などが接続されている。リモコンＥＣＵ９０には、船外機制御ネットワーク１０５を介して、エンジンＥＣＵ４０およびステアリングＥＣＵ４１が接続されている。メインコントローラ１０１は、船内ネットワーク１０２に接続された様々なユニットと信号を授受し、それにより、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御し、かつその他のユニットを制御する。メインコントローラ１０１は、複数の制御モードを有し、各制御モードに応じて予め定められた態様で各ユニットを制御する。
【0049】
船外機制御ネットワーク１０５には、ステアリングホイールユニット１６が接続されている。ステアリングホイールユニット１６は、ステアリングホイール６の操作角を表す操作角信号を船外機制御ネットワーク１０５に出力する。その操作角信号は、リモコンＥＣＵ９０およびステアリングＥＣＵ４１によって受信される。ステアリングＥＣＵ４１は、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号またはリモコンＥＣＵ９０が生成する転舵角指令に応答し、いずれかに応じて転舵アクチュエータ４４を制御し、それによって、エンジン船外機ＯＭの転舵角を制御する。
【0050】
リモコンユニット１７は、リモコンレバー７の操作位置を表す操作位置信号を生成する。
【0051】
ジョイスティックユニット１８は、ジョイスティック８の操作位置を表す操作位置信号を生成し、かつジョイスティックユニット１８に備えられた操作ボタン１８０の操作信号を生成する。
【0052】
リモコンＥＣＵ９０は、船外機制御ネットワーク１０５を介して、エンジンＥＣＵ４０に対し、推進力指令を送出する。推進力指令は、シフト位置を指令するためのシフト指令と、エンジン出力（具体的にはエンジン回転速度）を指令するための出力指令とを含む。また、リモコンＥＣＵ９０は、船外機制御ネットワーク１０５を介して、ステアリングＥＣＵ４１に対して、転舵角指令を送出する。
【0053】
リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１の制御モードに応じて異なる制御動作を実行する。たとえば、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７による操船のための制御モードでは、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対して、リモコンユニット１７が生成する操作位置信号に応じた推進力指令（シフト指令および出力指令）を与える。また、リモコンＥＣＵ９０は、ステアリングＥＣＵ４１に対して、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号に従うように指令する。一方、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７の操作によらない操船のための制御モードでは、リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１の指令に従う。すなわち、リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１が生成する推進力指令（シフト指令および出力指令）ならびに転舵角指令に従って、推進力指令（シフト指令および出力指令）をエンジンＥＣＵ４０に送出し、かつ転舵角指令をステアリングＥＣＵ４１に送出する。たとえば、ジョイスティック８による操船のための制御モードでは、メインコントローラ１０１は、ジョイスティックユニット１８が生成する信号に応じて、推進力指令（シフト指令および出力指令）ならびに転舵角指令を生成する。それらに従って、エンジン船外機ＯＭの推進力の大きさおよび方向（前進または後進）ならびに転舵角が制御される。
【0054】
エンジンＥＣＵ４０は、シフト指令に応じてシフトアクチュエータ３９を駆動してシフト位置を制御し、出力指令に応じてスロットルアクチュエータ３７を駆動してスロットル開度を制御する。ステアリングＥＣＵ４１は、転舵角指令に応じて転舵アクチュエータ４４を制御し、エンジン船外機ＯＭの転舵角を制御する。
【0055】
電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０およびステアリングコントローラ８１は、船内ネットワーク１０２に接続されており、メインコントローラ１０１からの指令に応答して電動船外機ＥＭを作動させるように構成されている。メインコントローラ１０１は、電動船外機ＥＭに対して、推進力指令および転舵角指令を与える。推進力指令は、シフト指令（回転方向指令）および出力指令を含む。シフト指令は、プロペラ６０を停止、前進回転または後進回転させることを指令する回転方向指令である。出力指令は、発生すべき推進力、具体的には回転速度の目標値の指令である。転舵角指令は、転舵角の目標値の指令である。モータコントローラ８０は、シフト指令（回転方向指令）および出力指令に応じて電動モータ６１を制御する。また、ステアリングコントローラ８１は、転舵角指令に応じて転舵モータ７４を制御する。
【0056】
メインコントローラ１０１は、さらに、船内ネットワーク１０２を介してモータコントローラ８０にチルト指令を与える。チルト指令は、電動船外機ＥＭのチルト角の目標値の指令である。モータコントローラ８０は、チルト指令に応じて、チルトシリンダ７０を作動させて、目標のチルト角へと電動船外機ＥＭをチルトアップまたはチルトダウンさせる。モータコントローラ８０には、チルト角センサ７６の検出信号が入力されている。それにより、モータコントローラ８０は、推進機本体５０のチルト角の情報を取得でき、そのチルト角の情報をメインコントローラ１０１に送信できる。
【0057】
ＧＰＳ受信機１１０は、地球を周回する人工衛星からの電波を受信して船舶１の位置を特定し、船舶１の位置を表す位置データと、船舶１の移動速度を表す速度データとを出力する。これらのデータは、メインコントローラ１０１によって取得され、船舶１の位置および／または方位の表示や制御のために用いられる。
【0058】
方位センサ１１１は、船舶１の方位を検出して、方位データを生成する。その方位データはメインコントローラ１０１によって利用される。
【0059】
メインコントローラ１０１には、コントロールパネルネットワーク１０６を介して、ゲージ９が接続されている。ゲージ９は、操船のための各種情報を表示するための表示装置である。ゲージ９は、コントロールパネルネットワーク１０６を介してリモコンＥＣＵ９０、モータコントローラ８０およびステアリングコントローラ８１と接続されている。それにより、ゲージ９は、エンジン船外機ＯＭの運転状態、電動船外機ＥＭの運転状態、船舶１の位置および／または方位などの情報を表示することができる。ゲージ９には、タッチパネルやボタン等の入力装置１０が備えられていてもよい。使用者が入力装置１０を操作することにより、操作信号がコントロールパネルネットワーク１０６に送出され、様々な設定や指令が行えるようになっていてもよい。
【0060】
エンジン船外機ＯＭの電源を投入し、さらにエンジン３０を始動および停止させるためのパワースイッチユニット１２０がリモコンＥＣＵ９０に接続されている。パワースイッチユニット１２０は、エンジン船外機ＯＭの電源を投入／遮断するためのパワースイッチ１２１と、エンジン３０を始動するためのスタートスイッチ１２２と、エンジン３０を停止するためのストップスイッチ１２３とを含む。
【0061】
パワースイッチ１２１のオン操作によって、リモコンＥＣＵ９０は、エンジン船外機ＯＭへの電源供給のための制御を実行する。具体的には、バッテリ１３０（たとえば１２Ｖ）とエンジン船外機ＯＭとの間に介装された電源リレー（図示せず）をオンする。エンジン船外機ＯＭに電源が投入されている状態で、スタートスイッチ１２２が操作されると、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対して始動指令を与える。それにより、エンジンＥＣＵ４０はスタータモータ３５（図３参照）を作動させてエンジン３０を始動する。エンジン３０の運転中は、発電機３８（図３参照）が発生する電力によってバッテリ１３０が充電される。エンジン運転中にストップスイッチ１２３が操作されると、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対してエンジン停止指令を与える。それに応答して、エンジンＥＣＵ４０は、エンジン３０を停止するための制御を実行する。リモコンＥＣＵ９０は、エンジン船外機ＯＭに電源が投入されているかどうか、およびエンジン３０が運転中かどうかを表すエンジン船外機状態情報を、船内ネットワーク１０２を介してメインコントローラ１０１に与える。
【0062】
電動船外機ＥＭの電源を投入／遮断するための別のパワースイッチユニット１４０が、電動船外機ＥＭに接続されている。パワースイッチユニット１４０に備えられるパワースイッチ１４１のオン／オフ操作によって、電動船外機ＥＭに電力を供給するバッテリ１４５（たとえば４８Ｖ）と電動船外機ＥＭとの間の回路が開閉され、電動船外機ＥＭの電源を投入／遮断できる。モータコントローラ８０は、電動船外機ＥＭに電源が投入されているかどうか、すなわち電動船外機ＥＭが駆動可能な状態かどうかを表す電動船外機状態情報を船内ネットワーク１０２を介してメインコントローラ１０１に与える。バッテリ１４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４６（電圧変換器）を介して、エンジン船外機ＯＭの発電機３８（図３参照）が発生する電力を受けることができる。
【0063】
船内ネットワーク１０２には、さらにアプリケーションスイッチパネル１５０が接続されている。アプリケーションスイッチパネル１５０は、予め定義した機能の実行を指令するための複数のファンクションスイッチ１５１を含む。たとえば、ファンクションスイッチ１５１は、自動操船を指令するためのスイッチを含んでいてもよい。より具体的には、船舶１の方位を維持する自動操舵、船舶１の針路を維持する自動操舵、指定した複数の地点を順に通過させる自動操舵、所定の航走パターン（ジグザグパターン、スパイラルパターンなど）のための自動操舵などのためのスイッチが設けられていてもよい。また、電動船外機ＥＭをチルトアップまたはチルトダウンさせるための機能がいずれかのファンクションスイッチ１５１に割り当てられてもよい。
【0064】
メインコントローラ１０１は、複数の制御モードでエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの制御を実行する。複数の制御モードは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの状態によって定義される複数のモードを含む。具体的には、電動モード、エンジンモード、デュアルモードおよびエクステンダモードである。メインコントローラ１０１は、エンジン船外機状態情報および電動船外機状態情報に基づいて、それらのいずれかの制御モードに従って動作する。
【0065】
電動モードは、電動船外機ＥＭの電源が投入されており、エンジン船外機ＯＭの電源が遮断されている状態の制御モードである。すなわち、電動船外機ＥＭのみに推進力を発生させる制御モードが電動モードである。エンジンモードは、エンジン船外機ＯＭの電源が投入されてエンジン３０が運転中であり、電動船外機ＥＭの電源が遮断されている状態の制御モードである。すなわち、エンジン船外機ＯＭのみに推進力を発生させる制御モードがエンジンモードである。デュアルモードおよびエクステンダモードは、電動船外機ＥＭの電源が投入されており、かつエンジン船外機ＯＭのエンジン３０が運転中であるときの制御モードである。デュアルモードは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの両方の推進力を利用する制御モードである。エクステンダモードは、電動船外機ＥＭの推進力のみを利用する制御モードであり、エンジン３０はバッテリ１４５を充電するための発電のために運転される。推進力発生の観点からは、電動モードとエクステンダモードとは同じである。デュアルモードおよびエクステンダモードのいずれかの選択は、使用者の設定または指令に委ねられてもよい。このような設定または指令は、たとえば、ゲージ９に備えられた入力装置１０を操作することによって行える。
【0066】
図８は、ジョイスティックユニット１８の構成例を説明するための斜視図である。ジョイスティックユニット１８は、前後左右（すなわち、３６０度の全方位）に傾倒させることができ、かつ軸まわりに回す（ツイストする）ことができるジョイスティック８を備えている。ジョイスティックユニット１８は、この例では、さらに、複数の操作ボタン１８０を備えている。複数の操作ボタン１８０は、ジョイスティックボタン１８１および保持モード設定ボタン１８２～１８４を含む。
【0067】
ジョイスティックボタン１８１は、ジョイスティック８を用いる制御モード（操船モード）、すなわち、ジョイスティックモードを選択するときに操船者によって操作される操作子である。
【0068】
保持モード設定ボタン１８２，１８３，１８４は、位置／方位保持系の制御モード（保持モードの例）を設定するために使用者によって操作される操作ボタンである。より具体的には、保持モード設定ボタン１８２は、船舶１の位置および船首方位（または船尾方位）を保持する定点保持モード(Stay Point)を設定するために操作される。保持モード設定ボタン１８３は、船舶１の位置を保持し船首方位（または船尾方位）は保持しない位置保持モード(Fish Point)を設定するために操作される。保持モード設定ボタン１８４は、船首方位（または船尾方位）を保持し位置の保持は行わない方位保持モード(Drift Point)を設定するために操作される。
【0069】
メインコントローラ１０１の制御モードは、操作系の観点からは、通常モード、ジョイスティックモードおよび保持モードに分類できる。
【0070】
通常モードは、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号に応じて転舵制御を行い、かつリモコンレバー７の操作信号（操作位置信号）に応じて推進力制御を行う制御モードである。この実施形態では、通常モードは、メインコントローラ１０１のデフォルト制御モードである。転舵制御とは、具体的には、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号またはリモコンＥＣＵ９０が生成する転舵角指令に応じて、ステアリングＥＣＵ４１が転舵アクチュエータ４４を駆動させる制御動作をいう。これにより、エンジン船外機ＯＭのボディが左右に転舵して、船体２に対する推進力の方向が左右に変化する。推進力制御とは、具体的には、リモコンＥＣＵ９０がエンジンＥＣＵ４０に与える推進力指令（シフト指令および出力指令）に応じて、エンジンＥＣＵ４０がシフトアクチュエータ３９およびスロットルアクチュエータ３７を駆動させる制御動作をいう。これにより、エンジン船外機ＯＭのシフト位置が前進位置、後進位置またはニュートラル位置に設定され、かつエンジン出力（具体的にはエンジン回転速度）が変化する。
【0071】
ジョイスティックモードは、ジョイスティックユニット１８のジョイスティック８の操作信号に応じて転舵制御および推進力制御を行う制御モードである。
【0072】
ジョイスティックモードでは、エンジン船外機ＯＭが推進力を発生可能なモードにおいては、エンジン船外機ＯＭに対する転舵制御および推進力制御が行われる。すなわち、メインコントローラ１０１がリモコンＥＣＵ９０に転舵角指令および推進力指令を与え、リモコンＥＣＵ９０がそれらをステアリングＥＣＵ４１およびエンジンＥＣＵ４０に与える。
【0073】
また、ジョイスティックモードでは、電動船外機ＥＭが推進力を発生可能なモードにおいては、電動船外機ＥＭに対する転舵制御および推進力制御が行われる。電動船外機ＥＭに対する転舵制御とは、具体的には、メインコントローラ１０１が電動船外機のステアリングコントローラ８１に与える転舵角指令に応じて、ステアリングコントローラ８１が転舵ユニット７２を駆動させる制御動作をいう。これにより、電動船外機ＥＭの駆動ユニット５８およびアッパハウジング５６が左右に回動して、船体２に対する推進力の方向が左右に変化する。電動船外機ＥＭに対する推進力制御とは、具体的には、メインコントローラ１０１が電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０に与える推進力指令（シフト指令および出力指令）に応じて、モータコントローラ８０が電動モータ６１の回転方向および回転速度を制御する動作をいう。これにより、プロペラ６０の回転方向が前進方向または後進方向に設定され、かつプロペラ６０の回転速度が変化する。
【0074】
図９Ａ、図９Ｂおよび図１０は、２種類のジョイスティックモードを説明するための図であり、ジョイスティック８の操作とそれに対応する船体２の挙動とを示す。より具体的には、図９Ａおよび図９Ｂは、２機の推進機（この実施形態ではエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭ）の両方の推進力を利用する第１ジョイスティックモードの動作例を示す。図１０は、１機の推進機（この実施形態ではエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭのいずれか一方）のみの推進力を利用する第２ジョイスティックモードの動作例を示す。
【0075】
メインコントローラ１０１は、デュアルモード中にジョイスティックボタン１８１によってジョイスティックモードが指令されると、第１ジョイスティックモードに従って制御処理を実行する。また、メインコントローラ１０１は、デュアルモード以外（電動モード、エンジンモードおよびエクステンダモードのいずれか）のときに、ジョイスティックボタン１８１によってジョイスティックモードが指令されると、第２ジョイスティックモードに従って制御処理を実行する。
【0076】
図９Ａおよび図９Ｂに示す第１ジョイスティックモードにおいては、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の傾倒方向を進行方向指令と解釈し、ジョイスティック８の傾倒量を当該方向への推進力の大きさの指令と解釈する。また、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動方向（中立位置を基準とした回動方向）を回頭方向指令と解釈し、回動量（中立位置を基準とした回動量）を回頭速度指令と解釈する。そして、メインコントローラ１０１は、それらの指令を実現するための転舵角指令および推進力指令をリモコンＥＣＵ９０に入力し、かつ電動船外機ＥＭのステアリングコントローラ８１およびモータコントローラ８０に入力する。リモコンＥＣＵ９０は、転舵角指令および推進力指令をエンジン船外機ＯＭのステアリングＥＣＵ４１およびエンジンＥＣＵ４０にそれぞれ送信する。それにより、エンジン船外機ＯＭは、指令された転舵角へと転舵され、かつ指令された推進力を発生するようにシフト位置およびエンジン回転速度を制御する。また、電動船外機ＥＭは、指令された転舵角へと駆動ユニット５８およびアッパハウジング５６を転舵させ、かつ指令された推進力を発生するように電動モータ６１の回転方向および回転速度を制御する。
【0077】
第１ジョイスティックモードにおいては、ジョイスティック８を回動させることなく傾倒させる操作を行うと、船体２は、回頭することなく、すなわち、方位を保持した状態で、ジョイスティック８の傾倒方向へと移動する。つまり、船体２が並進移動する船体挙動となる。この並進移動の例が、図９Ａに表されている。並進移動は、典型的には、２機の推進機の推進力作用線（推進力の方向に沿って引いた直線）を船体２内で交差させ、一方の推進機を前進運転し、他方の推進機を後進運転することによって実現される。それにより、２機の船外機ＯＭ，ＥＭが発生する推進力の合力方向へと船体２が並進する。ただし、図９Ａの例では、船首方向への前進または船尾方向への後進に関しては、エンジン船外機ＯＭの推進力のみを用いている。
【0078】
また、第１ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８を傾倒させることなく回動させる操作（ねじり操作）を行うと、船体２は位置をほとんど変えることなくジョイスティック８の回動方向へと回頭する。すなわち、船体２がその場回頭を行う船体挙動となる。その場回頭の例が図９Ｂに表されている。その場回頭は、この例では、電動船外機ＥＭの推進力のみを利用している。
【0079】
第１ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８を傾倒させ、かつ回動する操作を行うと、船体２がジョイスティック８の傾倒方向に移動しながら、ジョイスティック８の回動方向に回頭する船体挙動が得られる。ただし、一般的には、ジョイスティック８を傾倒させて行う並進動作（図９Ａ参照）によって船体２の位置を調節し、ジョイスティック８を回動させて行うその場回頭（図９Ｂ参照）によって船体２の方位を調節するように操船するのが容易である。
【0080】
図１０に示す第２ジョイスティックモードにおいては、１機の推進機の推進力のみを用いるので、２機の推進機の推進力の合成を利用する並進移動（図９Ａ参照）は不可能である。すなわち、第２ジョイスティックモードは、第１ジョイスティックモードにおいて提供される所定の船体挙動、具体的には並進移動を無効にする制御モードである。その場回頭に関しては、図９Ｂの例では、電動船外機ＥＭの推進力のみを用いるので、デュアルモードのみならず、電動モードおよびエクステンダモードにおいても利用可能とされてもよい。
【0081】
第２ジョイスティックモードにおいては、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の前後方向への傾倒を推進力指令（シフト指令および出力指令）と解釈する。ジョイスティック８の左右方向への傾倒は無視される。つまり、ジョイスティック８の傾倒操作が行われたとき、ジョイスティック８の傾倒方向の前後方向成分のみが有効な入力となり、その前後方向成分が推進力指令と解釈される。より具体的には、前後方向成分が前方に傾倒されたときの値であれば前進シフト指令と解釈され、前後方向成分が後方に傾倒されたときの値であれば後進シフト指令と解釈される。そして、前後方向成分の大きさが推進力の大きさに関する指令（出力指令）であると解釈される。このように解釈された推進力指令がメインコントローラ１０１からリモコンＥＣＵ９０（エンジンモード中）またはモータコントローラ８０（電動モードまたはエクステンダモード中）に入力される。一方、第２ジョイスティックモードにおいて、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動を転舵角指令と解釈する。すなわち、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動方向および回動量に応じた転舵角指令をリモコンＥＣＵ９０（エンジンモード中）またはステアリングコントローラ８１（電動モードまたはエクステンダモード中）に入力する。
【0082】
エンジンモードのとき、リモコンＥＣＵ９０は、転舵角指令および推進力指令をエンジンＥＣＵ４０に送信する。それにより、エンジン船外機ＯＭは、転舵角指令に応じた転舵角へと転舵され、かつ指令された推進力を発生するようにシフト位置およびエンジン回転速度が制御される。電動モードまたはエクステンダモードのときは、モータコントローラ８０は、推進力指令に従って電動モータ６１を駆動し、ステアリングコントローラ８１は、転舵角指令に従って転舵モータ７４を駆動する。
【0083】
保持モード設定ボタン１８２，１８３，１８４の操作によってそれぞれ設定される、前述の定点保持モード(Stay Point)、位置保持モード(Fish Point)、および方位保持モード(Drift Point)は、保持モードの例である。これらの保持モードにおいては、操船者の手動操作を伴うことなく、エンジン船外機ＯＭおよび／または電動船外機ＥＭの出力および転舵角が制御される。
【0084】
たとえば、定点保持モード(Stay Point)においては、メインコントローラ１０１は、ＧＰＳ受信機１１０が生成する位置データおよび速度データと、方位センサ１１１が出力する方位データとに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の位置変動および方位変動が抑制される。定点保持モードは、デュアルモードにおいて利用可能な保持モードである。
【0085】
また、位置保持モード(Fish Point)においては、メインコントローラ１０１は、ＧＰＳ受信機１１０が生成する位置データおよび速度データに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの少なくとも一方の出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の位置変動が抑制される。
【0086】
さらに、方位保持モード(Drift Point)においては、メインコントローラ１０１は、方位センサ１１１が生成する方位データに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの少なくとも一方の出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の方位変動が抑制される。
【0087】
位置保持モードおよび方位保持モードは、電動モード、エンジンモード、デュアルモードおよびエクステンダモードのいずれにおいても利用可能な保持モードである。
【0088】
【0089】
横移動は、第１ジョイスティックモードでの右方向への並進移動および左方向への並進移動である。使用者がジョイスティック８を右に倒すことにより、ジョイスティックユニット１８は、右方向への横移動のための右横移動指令（第１横移動指令の例）を発生する。使用者がジョイスティック８を左に倒すことにより、ジョイスティックユニット１８は、左方向への横移動のための左横移動指令（第２横移動指令の例）を発生する。したがって、ジョイスティックユニット１８は、横移動指令を発生する横移動指令発生器の一例である。メインコントローラ１０１は、右横移動指令が入力されると、右横移動のためにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御する右横移動制御（第１横移動制御の例）を実行する。メインコントローラ１０１は、左横移動指令が入力されると、左横移動のためにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御する左横移動制御（第２横移動制御の例）を実行する。
【0090】
図１１Ａは、右横移動制御の例を示す。２機の推進機のうち相対的に右側にあるエンジン船外機ＯＭは、シフト位置が後進位置とされ、後進推進力を発生するように制御される。２機の推進機のうち相対的に左側にある電動船外機ＥＭは、前進回転し、前進推進力を発生するように制御される。一方、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、互いの後端同士が離れるように転舵される。それによって、それらが発生する推進力のベクトルＯＶ，ＥＶをそれぞれ通る直線によって定義される推進力作用線２０１，２０２が、平面視において、船体２内で交差するように、それぞれの転舵角が制御される。このとき、２つの推進機が発生する推進力の合力が、２つの推進力作用線２０１，２０２の交点において船体２に作用すると見なすことができる。その合力のベクトルＲＶに沿う直線によって定義される合力作用線２０３が船体２の旋回中心Ｇを通るとき、合力は船体２にモーメントを与えないので、船体２を並進移動させることができる。そして、旋回中心Ｇを通る合力作用線２０３が船体２の左右方向に平行であれば、船体２を右横移動させることができる。このような状態を実現するようにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの転舵角、前後進運転および出力を制御するのが右横移動制御である。図１１Ａ，１１Ｂでは、船体２の前後方向に沿う中心線２ａ上に旋回中心Ｇが位置する例を示すが、旋回中心Ｇの位置は、一般には未知である。
【0091】
同様に、図１１Ｂは、左横移動制御の例を示す。２機の推進機のうち相対的に左側にあるエンジン船外機ＯＭは、シフト位置が前進位置とされ、前進推進力を発生するように制御される。２機の推進機のうち相対的に左側にある電動船外機ＥＭは、後進回転し、後進推進力を発生するように制御される。一方、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、互いの後端同士が離れるように転舵され、それらが発生する推進力のベクトルＯＶ，ＥＶをそれぞれ通る直線によって定義される推進力作用線２０１，２０２が、平面視において、船体２内で交差するように、それぞれの転舵角が制御される。図１１Ａの場合と同様に、２つの推進機が発生する推進力の合力が、２つの推進力作用線２０１，２０２の交点において船体２に作用すると見なすことができる。その合力のベクトルＲＶに沿う直線によって定義される合力作用線２０３が船体２の旋回中心Ｇを通るとき、合力は船体２にモーメントを与えないので、船体２を並進移動させることができる。そして、旋回中心Ｇを通る合力作用線２０３が船体２の左右方向に平行であれば、船体２を左横移動させることができる。このような状態を実現するようにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの転舵角、前後進運転および出力を制御するのが左横移動制御である。
【0092】
前述のとおり、旋回中心Ｇは個々の船舶の構成によって異なるので、右横移動制御および左横移動制御のためのキャリブレーションを予め行うことによって、ジョイスティック８の操作に応じて使用者の意図する横移動が可能になる。
【0093】
キャリブレーションの具体的な手順およびメインコントローラ１０１の処理の具体例は、次に説明するとおりである。右横移動のキャリブレーションおよび左横移動のキャリブレーションは、いずれを先に行ってもよい。以下では、右横移動のキャリブレーションを先に行い、次に左横移動のキャリブレーションを行う場合の手順および処理について説明する。左横移動のキャリブレーションを先に行い、次に右横移動のキャリブレーションを行う場合の手順および処理の説明は、以下の説明において「右横移動」と「左横移動」とを置き換えることによって得られる。
【0094】
図１２は、横移動のキャリブレーションに関連するメインコントローラ１０１の処理例を示すフローチャートである。
【0095】
右横移動のキャリブレーションは、使用者が、所定のキャリブレーション開始操作を行ってキャリブレーションモード指令をメインコントローラ１０１に与えることによって始めることができる。たとえば、キャリブレーション開始操作は、ジョイスティックボタン１８１の長押しであってもよい。キャリブレーション開始操作が行われると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、メインコントローラ１０１の制御モードは、キャリブレーションモードへと遷移する（ステップＳ２）。キャリブレーションモードは、ジョイスティックユニット１８に設けられたＬＥＤランプ等のインジケータ（図示せず）によって使用者に通知されてもよい。
【0096】
キャリブレーションモードに遷移すると、メインコントローラ１０１は、メモリ１０１Ｍからキャリブレーション値を読み出し、使用者がジョイスティック８を操作すると、キャリブレーション値を適用して推進力指令および転舵角指令を生成する（ステップＳ３）。適用されるキャリブレーション値は、一度もキャリブレーションを行われていない状態であれば、予めメモリ１０１Ｍに書き込まれている既定値である。以前にキャリブレーションを行った場合には、そのキャリブレーションによって設定された設定値である。ただし、後述するリセット操作により、設定したキャリブレーション値を既定値に戻すこともできる。
【0097】
キャリブレーションモードにおいて、使用者は、右横移動のためのキャリブレーションのために、右横移動のための操作、すなわち、ジョイスティック８を右に倒す操作を行う。使用者は、船体２の挙動を観察し、船体２が右前方に進むならば、これを補正するために、ジョイスティック８の傾倒方向を右後方へと変更する。船体２が右後方に進むならば、これを補正するために、使用者はジョイスティック８の傾倒方向を右前方へと変更する。船体２が時計回りに回頭するならば、これを補正するために、使用者は、ジョイスティック８を反時計回り方向にねじる操作を行う。船体２が反時計回りに回頭するならば、これを補正するために、使用者は、ジョイスティック８を時計回り方向にねじる操作を行う。
【0098】
このようなジョイスティック８の操作に応じて、その操作信号が、ジョイスティックユニット１８からメインコントローラ１０１に入力される。メインコントローラ１０１は、それに応じて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭに対する推進力指令および転舵角指令を変更する（ステップＳ４）。こうして、船体２が右横移動する挙動が達成される操作状態となると、使用者は、決定操作を行う（ステップＳ５：ＹＥＳ）。決定操作は、たとえばジョイスティックボタン１８１を押す操作であってもよい。
【0099】
決定操作に応答して、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８が中立位置かどうかを判断（ステップＳ６）、中立位置でなければ、右横移動キャリブレーション値をメモリ１０１Ｍに書き込んで設定する（ステップＳ７）。メモリ１０１Ｍに書き込まれたキャリブレーション値は、以後、ジョイスティック８を用いる操船の際に、ジョイスティック８の操作に応じてメインコントローラ１０１が推進力指令および転舵角指令を演算するときに用いられる。したがって、右横移動キャリブレーション値は、ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８に対して右横移動のための操作がされたときに、推進力指令および転舵角指令を演算するために用いられる。
【0100】
キャリブレーション値は、決定操作（ステップＳ５）がされたときのエンジン船外機ＯＭの転舵角、決定操作がされたときの電動船外機ＥＭの転舵角、および決定操作がされたときのスラスト比（以下「右横移動スラスト比」という。）を含む。スラスト比とは、２つの推進機のうち前進方向の推進力を発生している推進機の当該推進機の大きさ（前進スラスト）と、２つの推進機のうち後進方向の推進力を発生している推進機の当該推進力の大きさ（後進スラスト）との比である。すなわち、スラスト比＝前進スラスト／後進スラストである。右横移動スラスト比は、キャリブレーションモードにおいて右横移動が達成されたとき（決定操作がされたとき）のスラスト比である。
【0101】
メインコントローラ１０１は、決定操作（ステップＳ５）がされたときの前進スラスト（出力指令値）および後進スラスト（出力指令値）から右横移動スラスト比を演算して、メモリ１０１Ｍに書き込む（ステップＳ７）。
【0102】
さらに、メインコントローラ１０１は、キャリブレーション状態値が「未了」を表す値かどうかを調べる（ステップＳ８）。メインコントローラ１０１は、キャリブレーションが実行されると、キャリブレーション状態値を「完了」を表す値に設定し、キャリブレーションが未了のときには、キャリブレーション状態値を「未了」を表す値に設定する。
【0103】
キャリブレーション状態値が「未了」であれば（ステップＳ８：ＹＥＳ）、メインコントローラ１０１は、右横移動スラスト比に基づいて左横移動スラスト比を演算して設定し、メモリ１０１Ｍの既定値をその演算値で上書きする（ステップＳ９）。具体的には、メインコントローラ１０１は、右横移動スラスト比の逆数を左横移動スラスト比として演算し、メモリ１０１Ｍに設定する。その後に左横移動キャリブレーションが行われるときには、設定された左横移動スラスト比が初期値として用いられる。左横移動スラスト比は、ジョイスティックモードでの左横移動の際に適用される前進スラストと後進スラストとの比である。
【0104】
そして、メインコントローラ１０１は、キャリブレーション状態値を「完了」に変更して（ステップＳ１０）、制御モードをジョイスティックモードに移行する（ステップＳ１１）。ステップＳ８で、キャリブレーション状態値が「未了」でない、すなわち「完了」であれば（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ９，Ｓ１０の処理は省略され、制御モードはジョイスティックモードに遷移する（ステップＳ１１）。
【0105】
決定操作（ステップＳ５）がされたときにジョイスティック８が中立位置であれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、メインコントローラ１０１は、キャリブレーション値を既定値にリセットするリセット操作が行われたと判断する。この場合、メインコントローラ１０１は、キャリブレーション値を既定値にリセットし（ステップＳ１２）、キャリブレーション状態値を「未了」に設定する（ステップＳ１３）。その後、制御モードはジョイスティックモードに遷移する（ステップＳ１１）。
【0106】
左横移動のキャリブレーションは、使用者が、所定のキャリブレーション開始操作を行うことによって始めることができる。キャリブレーション開始操作が行われると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、メインコントローラ１０１の制御モードは、キャリブレーションモードへと遷移する（ステップＳ２）。
【0107】
キャリブレーションモードに遷移すると、メインコントローラ１０１は、メモリ１０１Ｍからキャリブレーション値を読み出し、使用者がジョイスティック８を操作すると、キャリブレーション値を適用して推進力指令および転舵角指令を生成する（ステップＳ３）。右横移動のキャリブレーションが行われた後であれば、キャリブレーション値のうちの左横移動スラスト比には、右横移動スラスト比の逆数が設定されている（ステップＳ９参照）。この値が、左横移動のキャリブレーションにおける左横移動スラスト比の初期値として用いられる。
【0108】
使用者は、左横移動のためのキャリブレーションのために、左横移動のための操作、すなわち、ジョイスティック８を左に倒す操作を行う。使用者は、船体２の挙動を観察し、船体２が左前方に進むならば、これを補正するために、ジョイスティック８の傾倒方向を左後方へと変更する。船体２が左後方に進むならば、これを補正するために、使用者はジョイスティック８の傾倒方向を左前方へと変更する。船体２が時計回りに回頭するならば、これを補正するために、使用者は、ジョイスティック８を反時計回り方向にねじる操作を行う。船体２が反時計回りに回頭するならば、これを補正するために、使用者は、ジョイスティック８を時計回り方向にねじる操作を行う。
【0109】
このようなジョイスティック８の操作に応じて、その操作信号が、ジョイスティックユニット１８からメインコントローラ１０１に入力される。メインコントローラ１０１は、それに応じて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭに対する推進力指令および転舵角指令を変更する（ステップＳ４）。こうして、船体２が左横移動する挙動が達成される操作状態となると、使用者は、決定操作を行う（ステップＳ５：ＹＥＳ）。
【0110】
この決定操作に応答して、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８が中立位置かどうかを判断（ステップＳ６）、中立位置でなければ、左横移動キャリブレーション値をメモリ１０１Ｍに書き込んで設定する（ステップＳ７）。左横移動キャリブレーション値は、以後、ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８に対して左横移動のための操作がされたときに、推進力指令および転舵角指令を演算するために用いられる。
【0111】
左横移動キャリブレーション値は、決定操作がされたときのエンジン船外機ＯＭの転舵角、決定操作がされたときの電動船外機ＥＭの転舵角、および決定操作がされたときのスラスト比（左横移動スラスト比）を含む。このときの左横移動スラスト比が、メモリ１０１Ｍに書き込まれる。
【0112】
左横移動スラスト比の初期値が真値（船体２が左横移動するときの真の値）に近ければ、使用者は船体挙動を補正するために多くの操作を要しないので、左横移動キャリブレーションは速やかに終了する。
【0113】
右横移動のキャリブレーションの後に左横移動のキャリブレーションを行う場合には、キャリブレーション状態値は「完了」となっているので（ステップＳ８：ＹＥＳ）、メインコントローラは、ステップＳ９，Ｓ１０の処理を省いて、ジョイスティックモードに遷移する（ステップＳ１１）。
【0114】
キャリブレーション値をリセットするリセット操作（ステップＳ６：ＹＥＳ）を行うことにより、キャリブレーションをやり直すことができる。
【0115】
図１３は、一方の横移動のキャリブレーションの後に行われる他方の横移動のキャリブレーションにおける横移動スラスト比（前述の例では左横移動スラスト比）の設定の一例（実施例）を説明するための図である。
【0116】
右横移動のとき、電動船外機ＥＭが前進スラストを発生し、エンジン船外機ＯＭが後進スラストを発生する。この例では、前進スラストが３ｋＮであり、後進スラストが１ｋＮであるので、右横移動スラスト比は、３（＝３ｋＮ／１ｋＮ）である。この状態で右横移動のキャリブレーション値が決定されると、左横移動スラスト比の初期値は、その逆数の０．３３（＝１／３）に設定される。左横移動のとき、電動船外機ＥＭが後進スラストを発生し、エンジン船外機ＯＭが前進スラストを発生する。したがって、左横移動のキャリブレーションを開始するとき、左横移動スラスト比の初期値に基づき、たとえば電動船外機ＥＭが３ｋＮの後進スラストを発生し、エンジン船外機ＯＭが１ｋＮの前進スラストを発生する。
【0117】
図１４は、一方の横移動のキャリブレーションの後に行われる他方の横移動のキャリブレーションにおける横移動スラスト比（前述の例では左横移動スラスト比）の初期値設定の他の例（比較例）を説明するための図である。
【0118】
図１３の例と同じく、右横移動のキャリブレーションにおいて、右横移動スラスト比のキャリブレーション値として、３（＝３ｋＮ／１ｋＮ）が設定されたと想定する。図１４の例では、左横移動スラスト比の初期値が、同じ値、すなわち、３に設定されている。左横移動のとき、電動船外機ＥＭが後進スラストを発生し、エンジン船外機ＯＭが前進スラストを発生するので、左横移動のキャリブレーションを開始するとき、たとえば電動船外機ＥＭが１ｋＮの後進スラストを発生し、エンジン船外機ＯＭが３ｋＮの前進スラストを発生する。すなわち、図１４の初期値設定例は、右横移動のキャリブレーションの結果をミラーリングして左横移動キャリブレーションの初期値を設定している。
【0119】
図１３の初期値設定例（実施例）と図１４の初期値設定例（比較例）とを比較すると、図１３の例では、左横移動キャリブレーションの開始時に、電動船外機ＥＭが発生する後進スラストは、エンジン船外機ＯＭが発生する前進スラストよりも大きい。図１４の例では、左横移動キャリブレーションの開始時に、電動船外機ＥＭが発生する後進スラストは、エンジン船外機ＯＭが発生する前進スラストよりも小さい。
【0120】
前述のとおり、エンジン船外機ＯＭと電動船外機ＥＭとは、船体２の中心線２ａに対して左右対称な配置ではなく、同じスラストを発生しても、船体２に有効に作用する推進力には差が生じる。とくに、電動船外機ＥＭは、左横移動の際に、後方から前方へと水流を押し出す後進運転状態となり、その水流が船体２と干渉するので、推進力が減殺される。加えて、エンジン船外機ＯＭは、プロペラシャフト２９（図３参照）から後方に向けて水中にエンジン排ガスを排出するので、その排ガスを電動船外機ＥＭのプロペラ６０が巻き込むことになり、推進力が一層減殺される。
【0121】
これらのことから、図１４の初期値設定例（比較例）よりも図１３の初期値設定例（実施例）の方が、左横移動キャリブレーションの初期値を真値に近づけることができ、左横移動キャリブレーション中における使用者によるジョイスティック操作（補正操作）を少なくすることができる。
【0122】
適切にキャリブレーションが行われた状態の船舶１が横移動するときのエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの推進力の関係は、図１４の例よりも図１３の例に近くなる。つまり、右横移動において電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭがそれぞれ発生する前進推進力および後進推進力の大小関係と、左横移動においてエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭがそれぞれ発生する前進推進力および後進推進力の大小関係とが反転する。これにより、いずれの方向の横移動についても良好な船体挙動を得ることができる。
【0123】
図１５は、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性の一例を示しており、推進力の発生が指令されてからの推進力の時間変化を示す。電動船外機ＥＭの推進力は、曲線Ｌ１で示すように、指令が与えられると速やかに立ち上がる。それに対して、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がりは、曲線Ｌ２で示すように、比較的緩慢である。エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの両方を用いる制御モードでは、それらの推進力がいずれも飽和する時間領域２００において安定した船体挙動を得ることができる。このことは、横移動にも当てはまる。
【0124】
しかし、使用者によっては、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの一方または両方の推進力が立ち上がり過程にある時間領域において、横移動等の操船を行う場合があり得る。このような場合、使用者は、そのような立ち上がり過程の時間領域でのキャリブレーションを行うことができる。すなわち、立ち上がり過程の時間領域で使用者が目的とする横移動挙動となるときの横移動スラスト比がキャリブレーション値としてメモリ１０１Ｍに書き込まれる。
【0125】
このように、使用者の操作方法に応じたキャリブレーションを行うこともできる。
【0126】
以上、この発明の一実施形態について説明してきたが、この発明は、さらに他の形態で実施することもできる。
【0127】
たとえば、主推進機はエンジンで駆動されるエンジン推進機である必要はなく、比較的出力の大きな電動推進機を主推進機としてもよい。同様に、補助推進機は電動推進機である必要はなく、比較的出力の小さなエンジン推進機を補助推進機としてもよい。
【0128】
また、２機以上の主推進機が備えられてもよく、同様に、２機以上の補助推進機が備えられてもよい。
【0129】
また、推進機の取り付け位置は、船尾３に限らず、たとえば、トローリングモータ等の補助推進機を船首等の船体の他の位置に取り付けてもよい。
【0130】
また、前述の実施形態では、船外機の形態の推進機について説明したが、推進機の形態は、船内機、船内外機（スターンドライブ）、ウォータジェット等の他の形態であってもよい。
【0131】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【0132】
１：船舶、２：船体、２ａ：中心線、２ｂ：キール、３：船尾、８：ジョイスティック、１８：ジョイスティックユニット、２９：プロペラシャフト、３０：エンジン、３２：プロペラ、３２ａ：第１プロペラ回転軸線、５８：駆動ユニット、６０：プロペラ、６０ａ：第２プロペラ回転軸線、６１：電動モータ、１００：船舶推進システム、１０１：メインコントローラ、１０１Ｍ：メモリ、１８１：ジョイスティックボタン、ＥＭ：電動船外機、Ｇ：旋回中心、ＯＭ：エンジン船外機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A-6B】
【図7】
【図8】
【図9A-9B】
【図10】
【図11A-11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】