特開 2024-60164 船舶推進システムおよび船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024060164

(43)【公開日】2024-05-02

(54)【発明の名称】船舶推進システムおよび船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 21/20 20060101AFI20240424BHJP

   B63H 21/17 20060101ALI20240424BHJP

   B63H 5/08 20060101ALI20240424BHJP

【ＦＩ】

B63H21/20

B63H21/17

B63H5/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022167331

(22)【出願日】2022-10-19

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002310

【氏名又は名称】弁理士法人あい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池ヶ谷 祐次

(57)【要約】

【課題】複数の推進機の推進力を併用するときの船体挙動を改善できる船舶推進システムおよび船舶を提供する。
【解決手段】船舶推進システム１００は、船体に取り付けられるエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを備えている。エンジン船外機は、第１プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有する。電動船外機は、第１プロペラ軸線とは異なる第２プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有する。メインコントローラ１０１は、エンジン船外機および電動船外機を制御し、並進移動モードのとき、ジョイスティック８の操作信号が入力されると、エンジン船外機の推進力の立ち上がり特性に電動船外機の推進力の立ち上がり特性を整合させる推進力整合制御を実行する。推進力整合制御は、電動船外機の推進力の立ち上がりを遅延させる遅延制御を含んでいてもよい。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、船体に取り付けられるエンジン推進機と、
前記第１プロペラ軸線とは異なる第２プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、前記船体に取り付けられる電動推進機と、
前記エンジン推進機および前記電動推進機を制御し、前記エンジン推進機および前記電動推進機から同時に推進力を発生させるべき指令が入力されると、前記エンジン推進機の推進力の立ち上がり特性に前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を整合させる推進力整合制御を実行するコントローラと、を含む、船舶推進システム。

【請求項2】

前記推進力整合制御は、前記電動推進機の推進力の立ち上がりを遅延させる遅延制御を含む、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項3】

前記推進力整合制御は、前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を鈍化させるフィルタ処理を含む、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項4】

前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始タイミングを遅延させる駆動開始遅延制御を含む、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項5】

前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始タイミングを遅延させる駆動開始遅延制御と、前記電動推進機の駆動を開始した後、前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を鈍化させるフィルタ処理と、を含む、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項6】

前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始からの所定時間、目標推進力よりも小さい一定の推進力に前記電動推進機の推進力を維持する制限制御を含む、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項7】

前記船体を並進させる並進指令を前記コントローラに入力する並進指令器をさらに含み、
前記コントローラは、前記並進指令器から前記並進指令が入力されると、前記推進力整合制御を実行する、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項8】

前記エンジン推進機および前記電動推進機が、前記船体の船尾に取り付けられる、請求項１に記載の船舶推進システム。

【請求項9】

第１プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、船体に取り付けられ、第１推進力立ち上がり特性を有する第１推進機と、
前記第１プロペラ軸線とは異なる第２プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、前記船体に取り付けられ、前記第１推進力立ち上がり特性とは異なる第２推進力立ち上がり特性を有する第２推進機と、
前記第１推進機および前記第２推進機の両方を駆動すべきときに、前記第１推進力立ち上がり特性と前記第２推進力立ち上がり特性とを整合させる推進力整合制御を実行するコントローラと、を含む、船舶推進システム。

【請求項10】

船体と、
前記船体に装備される、請求項１～９のいずれか一項に記載の船舶推進システムと、を含む、船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、船舶推進システムおよびそれを備える船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、２つの推進電動機を備える２軸電気推進船を開示している。２軸電気推進船が旋回するとき、内側推進電動機の負荷は旋回に伴って外側推進電動機の負荷に比べて重くなる。内側推進電動機のトルクがトルク制限に達すると、内側推進電動機のトルクが制限（内側トルク制限）され、かつ外側推進電動機の目標回転数が下げられる。内側トルク制限が解除されると、外側推進電動機の目標回転数が元の値に戻される。このように、内側トルク制限に応じて外側推進電動機の目標回転数を下げることで、旋回終了時における内側推進電動機および外側推進電動機の回転数の差を少なくできる。

【0003】

特許文献２は、ディーゼルエンジン等の主機によって駆動される可変ピッチプロペラと、電動機によって駆動される推進用プロペラとを有し、それらのプロペラを同一直線上に接近配置して二重反転型プロペラを構成した船舶用ハイブリッド推進装置を開示している。主機の出力が馬力計によって検出され、馬力計が生成する馬力信号に応じて、関数回路が、電動機入力電力基準を出力する。その電動機入力電力基準に基づいて、電動機が駆動される。それにより、主機による推進力と電動機による推進力とが最適な分担比率に設定されるので、一つの推進レバーの操作によって、効率的な運転が可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－１１９７８６号公報

【特許文献2】特開２０１０－１２５９８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明者は、異なる（同一直線上にない）プロペラ軸線まわりに回転するプロペラをそれぞれ有する複数の推進機を船体に取り付ける船舶推進システムを研究してきた。とくに、複数の推進機を同時に駆動することで可能となる船体挙動を実現するための制御を研究している。一つの具体例は、船体を回頭させることなく平行移動させる並進動作である。複数の推進機の推進力が船体にそれぞれ与えるモーメントをつり合わせることで、船体を回頭させることなく、推進力の合力方向へ船体を平行移動させることができる。

【0006】

しかし、複数の推進機が推進力の発生を開始するときの立ち上がり特性は必ずしも等しくない。たとえば、エンジン推進機と電動推進機とを備える場合のように、異なる種類の推進機を備える場合には、有効な推進力が船体に作用するタイミングや、推進力の時間変化は必ずしも等しくない。したがって、推進力発生時に船体に生じる過渡的な応答、すなわち過渡的な船体挙動は、推進力が立ち上がって安定値に収束したときの船体挙動とは異なる。したがって、船体が動き出すときの挙動には改善の余地がある。

【0007】

特許文献１，２のいずれにもこのような課題は示されておらず、したがって、その解決手段に対する示唆もない。

【0008】

この発明の一実施形態は、複数の推進機の推進力を併用するときの船体挙動を改善できる船舶推進システムおよび船舶を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

この発明の一実施形態は、第１プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、船体に取り付けられるエンジン推進機と、前記第１プロペラ軸線とは異なる第２プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、前記船体に取り付けられる電動推進機と、前記エンジン推進機および前記電動推進機を制御し、前記エンジン推進機および前記電動推進機から同時に推進力を発生させるべき指令が入力されると、前記エンジン推進機の推進力の立ち上がり特性に前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を整合させる推進力整合制御を実行するコントローラと、を含む、船舶推進システムを提供する。

【0010】

この構成によれば、エンジン推進機および電動推進機から同時に推進力を発生させるべきときに、それらの推進力の立ち上がり特性が整合する。それにより、推進力が目標値に到達して安定するまでの過渡期においても、エンジン推進機および電動推進機の推進力が適切なバランス（具体的には比率）を有するので、適切な船体挙動が得られる。それにより、複数の推進機、具体的にはエンジン推進機および電動推進機の推進力を併用するときの船体挙動を改善できる。

【0011】

この発明の一実施形態では、前記推進力整合制御は、前記電動推進機の推進力の立ち上がりを遅延させる遅延制御を含む。これにより、エンジン推進機の推進力の立ち上がり特性に整合するように、電動推進機の推進力の立ち上がりを遅延させることで、エンジン推進機および電動推進機の推進力の立ち上がり特性を整合させることができる。

【0012】

この発明の一実施形態では、前記推進力整合制御は、前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を鈍化させるフィルタ処理を含む。

【0013】

この発明の一実施形態では、前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始タイミングを遅延させる駆動開始遅延制御を含む。

【0014】

この発明の一実施形態では、前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始タイミングを遅延させる駆動開始遅延制御と、前記電動推進機の駆動を開始した後、前記電動推進機の推進力の立ち上がり特性を鈍化させるフィルタ処理と、を含む。

【0015】

この発明の一実施形態では、前記推進力整合制御は、前記電動推進機の駆動開始からの所定時間、目標推進力よりも小さい一定の推進力に前記電動推進機の推進力を維持する制限制御を含む。

【0016】

この発明の一実施形態では、前記船舶推進システムは、前記船体を並進させる並進指令を前記コントローラに入力する並進指令器をさらに含む。前記コントローラは、前記並進指令器から前記並進指令が入力されると、前記推進力整合制御を実行する。

【0017】

船体の並進は、複数の推進機から同時に推進力を発生させ、複数の推進機が船体に与えるモーメントを打ち消しながら、複数の推進機が発生する推進力の合力の方向へと船体を移動させることによって達成される。並進指令が入力されると、推進力整合制御が実行されるので、複数の推進機、すなわち、エンジン推進機および電動推進機の推進力の立ち上がり特性が整合する。それにより、並進指令が与えられた直後から推進力が目標値まで立ち上がる過渡期においても、船体を適切に並進させることができる。

【0018】

この発明の一実施形態では、前記エンジン推進機および前記電動推進機が、前記船体の船尾に取り付けられる。

【0019】

この発明の一実施形態は、第１プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、船体に取り付けられ、第１推進力立ち上がり特性を有する第１推進機と、前記第１プロペラ軸線とは異なる第２プロペラ軸線まわりに回転するプロペラを有し、前記船体に取り付けられ、前記第１推進力立ち上がり特性とは異なる第２推進力立ち上がり特性を有する第２推進機と、前記第１推進機および前記第２推進機の両方を駆動すべきときに、前記第１推進力立ち上がり特性と前記第２推進力立ち上がり特性とを整合させる推進力整合制御を実行するコントローラと、を含む、船舶推進システムを提供する。

【0020】

この構成によれば、第１推進機および第２推進機から同時に推進力を発生させるべきときに、それらの推進力の立ち上がり特性が整合する。それにより、推進力が目標値に到達して安定するまでの過渡期においても、第１推進機および第２推進機の推進力が適切なバランス（具体的には比率）を有するので、適切な船体挙動が得られる。それにより、複数の推進機の推進力を併用するときの船体挙動を改善できる。

【0021】

この発明の一実施形態は、船体と、前記船体に装備される、前述のような特徴を有する船舶推進システムと、を含む、船舶を提供する。

【発明の効果】

【0022】

この発明によれば、複数の推進機の推進力を併用するときの船体挙動を改善できる船舶推進システムおよび船舶を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、この発明の一実施形態に係る船舶推進システムが搭載された船舶の構成例を説明するための平面図である。

【図2】図２は、前記船舶の船首方向に向かって左側から見た側面図である。

【図3】図３は、エンジン船外機の構成例を説明するための側面図である。

【図4】図４は、電動船外機の構成例を説明するための側面図である。

【図5】図５は、船舶の後方から見た電動船外機の背面図である。

【図6】図６は、船舶推進システムの構成例を説明するためのブロック図である。

【図7】図７は、ジョイスティックユニットの構成例を説明するための斜視図である。

【図8A-8B】図８Ａおよび図８Ｂは、２機の推進機の両方の推進力を利用する第１ジョイスティックモードの動作例を説明するための図である。

【図9】図９は、１機の推進機のみの推進力を利用する第２ジョイスティックモードの動作例を説明するための図である。

【図10A-10B】図１０Ａおよび図１０Ｂは、真横への並進移動、すなわち横移動のための推進力の関係を説明するためのベクトル図である。

【図11】図１１は、電動船外機およびエンジン船外機の推進力の立ち上がり特性の一例を示す特性図である。

【図12】図１２は、推進力整合制御を行わない場合に、並進移動の初期に船体に働く推進力を説明するためのベクトル図である。

【図13】図１３は、推進力整合制御を行わない場合の船体挙動の一例を示す図である。

【図14】図１４は、並進移動のための操作初期の船体の回頭を抑制するために実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図15】図１５は、推進力整合制御の一例を示す特性図である。

【図16】図１６は、推進力整合制御の他の例を示す特性図である。

【図17】図１７は、推進力整合制御を行う場合の船体挙動の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。

【0025】

図１は、この発明の一実施形態に係る船舶推進システム１００が搭載された船舶１の構成例を説明するための平面図であり、図２は、船舶１の船首方向に向かって左側から見た側面図である。

【0026】

船舶１は、船体２と、船体２に取り付けられたエンジン船外機ＯＭと、船体２に取り付けられた電動船外機ＥＭとを含む。エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、いずれも推進機の例である。エンジン船外機ＯＭは、主推進機の一例である。電動船外機ＥＭは、主推進機よりも定格出力の小さい補助推進機の一例である。エンジン船外機ＯＭは、エンジンを動力源とするエンジン推進機の一例であり、第１推進機に相当する。電動船外機ＥＭは、電動モータを動力源とする電動推進機の一例であり第２推進機に相当する。

【0027】

この実施形態では、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、いずれも船尾３に取り付けられている。より具体的には、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、船体２の左右方向に並んで船尾３に配置されている。エンジン船外機ＯＭは、この例では、船体２の左右方向の中央に配置されており、電動船外機ＥＭは、船体の左右方向の中央よりも外側（この例では左側）に配置されている。

【0028】

エンジン船外機ＯＭは、第１プロペラ軸線３２ａまわりに回転するプロペラ３２を備えている。電動船外機ＥＭは、第２プロペラ軸線６０ａまわりに回転するプロペラ６０（図４および図５参照）を備えている。第１プロペラ軸線３２ａおよび第２プロペラ軸線６０ａは、同一直線上にない、異なる軸線である。この実施形態では、第１プロペラ軸線３２ａおよび第２プロペラ軸線６０ａは、平面視において、船体２の左右方向に離れている。また、第１プロペラ軸線３２ａおよび第２プロペラ軸線６０ａは、異なる高さに位置している。第１プロペラ軸線３２ａの方向は、エンジン船外機ＯＭの転舵角およびトリム角に従う。第２プロペラ軸線６０ａの方向は、電動船外機ＥＭの転舵角およびトリム角に従う。したがって、第１プロペラ軸線３２ａおよび第２プロペラ軸線６０ａは、平行であるときもあり、非平行であるときもあり、それらの互いの関係は固定されていない。

【0029】

船体２の内部には、乗船者のための居住空間４が確保されている。この居住空間４内に操船席５が設けられている。操船席５には、ステアリングホイール６、リモコンレバー７、ジョイスティック８、ゲージ９（表示パネル）などが備えられている。ステアリングホイール６は、船舶１の針路を変更するために使用者によって操作される操作子である。リモコンレバー７は、エンジン船外機ＯＭの推進力の大きさ（出力）およびその方向（前進または後進）を変更するために使用者によって操作される操作子であり、アクセル操作子に相当する。ジョイスティック８は、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７の代わりに、操船のために使用者によって操作される操作子である。

【0030】

図３は、エンジン船外機ＯＭの構成例を説明するための側面図である。エンジン船外機ＯＭは、推進ユニット２０と、この推進ユニット２０を船体２に取り付ける取り付け機構２１とを有している。取り付け機構２１は、船体２の船尾３に設けられる後尾板に着脱自在に固定されるクランプブラケット２２と、このクランプブラケット２２に水平回動軸としてのチルト軸２３を中心に回動自在に結合されたスイベルブラケット２４とを備えている。推進ユニット２０は、スイベルブラケット２４に対して、転舵軸２５まわりに回動自在であるように取り付けられている。これにより、推進ユニット２０を転舵軸２５まわりに回動させることによって、転舵角（船体２の中心線に対して推進力の方向がなす方位角）を変化させることができる。また、スイベルブラケット２４をチルト軸２３まわりに回動させることによって、推進ユニット２０のトリム角を変化させることができる。トリム角は、船体２に対するエンジン船外機ＯＭの取り付け角である。

【0031】

推進ユニット２０のハウジングは、エンジンカバー（トップカウリング）２６とアッパケース２７とロアケース２８とで構成されている。エンジンカバー２６内には、原動機としてのエンジン３０がそのクランク軸の軸線が上下方向となるように設置されている。エンジン３０のクランク軸下端に連結される動力伝達用のドライブシャフト３１は、上下方向にアッパケース２７内を通ってロアケース２８内にまで延びている。

【0032】

ロアケース２８の下部後側には、推進部材としてのプロペラ３２が第１プロペラ軸線３２ａまわりに回転自在に装着されている。ロアケース２８内には、プロペラ３２の回転軸であるプロペラシャフト２９が第１プロペラ軸線３２ａに沿って水平方向に通されている。プロペラシャフト２９には、ドライブシャフト３１の回転が、シフト機構３３を介して伝達されるようになっている。

【0033】

シフト機構３３は、前進位置、後進位置および中立位置を含む複数のシフト位置（シフト状態）を有している。中立位置は、ドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達しない遮断状態のシフト位置である。前進位置は、プロペラシャフト２９が前進回転方向に回転するようにドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達する状態のシフト位置である。後進位置は、プロペラシャフト２９が後進回転方向に回転するようにドライブシャフト３１の回転をプロペラシャフト２９に伝達する状態のシフト位置である。前進回転方向とは、船体２に対して前進方向の推進力を与えるプロペラ３２の回転方向である。後進回転方向とは、船体２に対して後進方向の推進力を与えるプロペラ３２の回転方向である。シフト機構３３のシフト位置は、シフトロッド３４によって切り換えられる。シフトロッド３４は、ドライブシャフト３１と平行に上下方向に延びており、その軸まわりの回動によって、シフト機構３３を操作するように構成されている。

【0034】

エンジン３０に関連して、このエンジン３０を始動させるためのスタータモータ３５と、始動後にエンジン３０の動力によって発電する発電機３８とが配置されている。スタータモータ３５は、エンジンＥＣＵ（電子制御ユニット）４０によって制御される。発電機３８が発生する電力は、エンジン船外機ＯＭに備えられる電装品に供給されるほか、船体２（図１および図２）に収納されるバッテリ１３０，１４５（図６参照）を充電するために用いられる。また、エンジン３０のスロットルバルブ３６を作動させてスロットル開度を変化させ、エンジン３０の吸入空気量を変化させるためのスロットルアクチュエータ３７が備えられている。スロットルアクチュエータ３７は、電動モータからなっていてもよい。スロットルアクチュエータ３７の動作は、エンジンＥＣＵ４０によって制御される。

【0035】

また、シフトロッド３４に関連して、シフト機構３３のシフト位置を変化させるためのシフトアクチュエータ３９が設けられている。シフトアクチュエータ３９は、たとえば、電動モータからなり、エンジンＥＣＵ４０によって動作制御される。

【0036】

さらに、推進ユニット２０に固定された操舵ロッド４７には、ステアリングホイール６（図１参照）の操作に応じて駆動される転舵装置４３が結合されている。転舵装置４３によって、推進ユニット２０が転舵軸２５まわりに回動され、それによって舵取りを行うことができる。転舵装置４３は、転舵アクチュエータ４４を備えている。転舵アクチュエータ４４は、ステアリングＥＣＵ４１によって制御される。ステアリングＥＣＵ４１は、推進ユニット２０に備えられていてもよい。転舵アクチュエータ４４は電動モータで構成されていてもよいし、油圧アクチュエータであってもよい。

【0037】

クランプブラケット２２とスイベルブラケット２４との間には、たとえば液圧シリンダを含み、エンジンＥＣＵ４０によって制御されるチルトトリムアクチュエータ４６が設けられている。チルトトリムアクチュエータ４６は、チルト軸２３まわりにスイベルブラケット２４を回動させることにより、推進ユニット２０をチルト軸２３まわりに回動させる。

【0038】

図４は、電動船外機ＥＭの構成例を説明するための側面図であり、図５は船舶１の後方から見た電動船外機ＥＭの背面図である。

【0039】

電動船外機ＥＭは、船体２への取り付けのためのブラケット５１と、推進機本体５０とを含む。推進機本体５０は、ブラケット５１に支持されている。推進機本体５０は、ブラケット５１に支持されるベース５５と、ベース５５から下方に延びるアッパハウジング５６と、アッパハウジング５６の下方に配置された筒状（ダクト状）のロアハウジング５７と、ロアハウジング５７内に配置された駆動ユニット５８とを含む。推進機本体５０は、さらに、ベース５５を下方から覆うカバー６６と、ベース５５を上方から覆うカウル６７とを備えている。カバー６６およびカウル６７によって区画される空間には、チルトユニット６９および転舵ユニット７２が収容されている。この空間には、さらに、チルトユニット６９が作動するときに音を発生するブザー７５が収容されていてもよい。

【0040】

駆動ユニット５８は、プロペラ６０と、プロペラ６０を回転させる電動モータ６１とを含む。電動モータ６１は、プロペラ６０が径方向内側に固定された筒状のロータ６２と、ロータ６２を径方向外方から取り囲む筒状のステータ６４とを含む。ステータ６４はロアハウジング５７に固定されており、ロータ６２は、ロアハウジング５７に対して回転可能に支持されている。ロータ６２は、周方向に沿って配置された複数の永久磁石６３を有している。ステータ６４は、周方向に沿って配置された複数のコイル６５を有している。この複数のコイル６５に通電することによって、ロータ６２を回転でき、それに応じてプロペラ６０を第２プロペラ軸線６０ａまわりに回転させて、推進力を発生させることができる。

【0041】

チルトユニット６９は、チルトアクチュエータとしてのチルトシリンダ７０を含む。チルトシリンダ７０は、電動ポンプによって作動油を流動させる電動ポンプ型油圧シリンダであってもよい。チルトシリンダ７０の一端は、ブラケット５１の下支持部５２に結合されており、チルトシリンダ７０の他端は、シリンダ連結ブラケット７１を介してベース５５に結合されている。ブラケット５１の上支持部５３にチルト軸６８が支持されており、ベース５５は、チルト軸６８を介して、ブラケット５１に対してチルト軸６８まわりに回転可能に結合されている。チルト軸６８は、船体２の左右方向に延びており、したがって、ベース５５は、上下に回転可能である。それにより、推進機本体５０は、チルト軸６８まわりに回転して、上下動することができる。

【0042】

推進機本体５０をチルト軸６８まわりに回転して上昇させることをチルトアップといい、推進機本体５０をチルト軸６８まわりに回転して下降させることをチルトダウンという。チルトシリンダ７０を駆動して伸縮させることにより、チルトアップおよびチルトダウンを行える。チルトアップによって、プロペラ６０を上昇させて水面よりも上に配置して、推進機本体５０をチルトアップ状態とすることができる。また、チルトダウンによって、プロペラ６０を下降させて水中に配置して、推進機本体５０をチルトダウン状態とすることができる。このように、チルトユニット６９は、プロペラ６０を上げ下げする昇降装置の一例である。

【0043】

推進機本体５０のチルトアップ状態およびチルトダウン状態を検出するために、推進機本体５０のブラケット５１に対する角度、すなわち、チルト角を検出するチルト角センサ７６が備えられている。チルト角センサ７６は、チルトシリンダ７０の作動ロッドの位置を検出する位置センサであってもよい。

【0044】

転舵ユニット７２は、ロアハウジング５７およびアッパハウジング５６に結合されたステアリング軸７３と、転舵モータ７４とを含む。転舵モータ７４は、ステアリング軸７３をその軸線まわりに回転させるための駆動力を発生する転舵アクチュエータの一例である。転舵ユニット７２は、さらに、転舵モータ７４の回転を減速してステアリング軸７３に伝達する減速ギヤを有していてもよい。したがって、転舵モータ７４を駆動することにより、ロアハウジング５７およびアッパハウジング５６をステアリング軸７３まわりに回転させ、駆動ユニット５８が発生する推進力の方向を左右に変更することができる。アッパハウジング５６は、転舵中立位置において船体２の前後方向に延びる板状を成しており、転舵ユニット７２によって転舵される舵板としての機能を有している。

【0045】

図６は、船舶１に備えられる船舶推進システム１００の構成例を説明するためのブロック図である。船舶推進システム１００は、主推進機としてのエンジン船外機ＯＭおよび補助推進機としての電動船外機ＥＭを含む。船舶推進システム１００は、電動船外機ＥＭのプロペラ６０（図４および図５参照）を水中と水面との間で上げ下げする昇降装置を備えている。この実施形態では、電動船外機ＥＭに組み込まれたチルトユニット６９が昇降装置の一例である。チルトユニット６９等の昇降装置は、電動船外機ＥＭに組み込まれていてもよいし、電動船外機ＥＭとは別に構成されていてもよい。

【0046】

船舶推進システム１００は、メインコントローラ１０１を備えている。メインコントローラ１０１は、船体２内に構築された船内ネットワーク１０２（ＣＡＮ：コントロールエリアネットワーク）に接続されている。船内ネットワーク１０２には、リモコンユニット１７、リモコンＥＣＵ９０、ジョイスティックユニット１８、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機１１０、方位センサ１１１などが接続されている。リモコンＥＣＵ９０には、船外機制御ネットワーク１０５を介して、エンジンＥＣＵ４０およびステアリングＥＣＵ４１が接続されている。メインコントローラ１０１は、船内ネットワーク１０２に接続された様々なユニットと信号を授受し、それにより、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御し、かつその他のユニットを制御する。メインコントローラ１０１は、複数の制御モードを有し、各制御モードに応じて予め定められた態様で各ユニットを制御する。

【0047】

船外機制御ネットワーク１０５には、ステアリングホイールユニット１６が接続されている。ステアリングホイールユニット１６は、ステアリングホイール６の操作角を表す操作角信号を船外機制御ネットワーク１０５に出力する。その操作角信号は、リモコンＥＣＵ９０およびステアリングＥＣＵ４１によって受信される。ステアリングＥＣＵ４１は、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号またはリモコンＥＣＵ９０が生成する転舵角指令に応答し、いずれかに応じて転舵アクチュエータ４４を制御し、それによって、エンジン船外機ＯＭの転舵角を制御する。

【0048】

リモコンユニット１７は、リモコンレバー７の操作位置を表す操作位置信号を生成する。

【0049】

ジョイスティックユニット１８は、ジョイスティック８の操作位置を表す操作位置信号を生成し、かつジョイスティックユニット１８に備えられた操作ボタン１８０の操作信号を生成する。

【0050】

リモコンＥＣＵ９０は、船外機制御ネットワーク１０５を介して、エンジンＥＣＵ４０に対し、推進力指令を送出する。推進力指令は、シフト位置を指令するためのシフト指令と、エンジン出力（具体的にはエンジン回転速度）を指令するための出力指令とを含む。また、リモコンＥＣＵ９０は、船外機制御ネットワーク１０５を介して、ステアリングＥＣＵ４１に対して、転舵角指令を送出する。

【0051】

リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１の制御モードに応じて異なる制御動作を実行する。たとえば、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７による操船のための制御モードでは、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対して、リモコンユニット１７が生成する操作位置信号に応じた推進力指令（シフト指令および出力指令）を与える。また、リモコンＥＣＵ９０は、ステアリングＥＣＵ４１に対して、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号に従うように指令する。一方、ステアリングホイール６およびリモコンレバー７の操作によらない操船のための制御モードでは、リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１の指令に従う。すなわち、リモコンＥＣＵ９０は、メインコントローラ１０１が生成する推進力指令（シフト指令および出力指令）ならびに転舵角指令に従って、推進力指令（シフト指令および出力指令）をエンジンＥＣＵ４０に送出し、かつ転舵角指令をステアリングＥＣＵ４１に送出する。たとえば、ジョイスティック８による操船のための制御モードでは、メインコントローラ１０１は、ジョイスティックユニット１８が生成する信号に応じて、推進力指令（シフト指令および出力指令）ならびに転舵角指令を生成する。それらに従って、エンジン船外機ＯＭの推進力の大きさおよび方向（前進または後進）ならびに転舵角が制御される。

【0052】

エンジンＥＣＵ４０は、シフト指令に応じてシフトアクチュエータ３９を駆動してシフト位置を制御し、出力指令に応じてスロットルアクチュエータ３７を駆動してスロットル開度を制御する。ステアリングＥＣＵ４１は、転舵角指令に応じて転舵アクチュエータ４４を制御し、エンジン船外機ＯＭの転舵角を制御する。

【0053】

電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０およびステアリングコントローラ８１は、船内ネットワーク１０２に接続されており、メインコントローラ１０１からの指令に応答して電動船外機ＥＭを作動させるように構成されている。メインコントローラ１０１は、電動船外機ＥＭに対して、推進力指令および転舵角指令を与える。推進力指令は、シフト指令（回転方向指令）および出力指令を含む。シフト指令は、プロペラ６０を停止、前進回転または後進回転させることを指令する回転方向指令である。出力指令は、発生すべき推進力、具体的には回転速度の目標値の指令である。転舵角指令は、転舵角の目標値の指令である。モータコントローラ８０は、シフト指令（回転方向指令）および出力指令に応じて電動モータ６１を制御する。また、ステアリングコントローラ８１は、転舵角指令に応じて転舵モータ７４を制御する。

【0054】

メインコントローラ１０１は、さらに、船内ネットワーク１０２を介してモータコントローラ８０にチルト指令を与える。チルト指令は、電動船外機ＥＭのチルト角の目標値の指令である。モータコントローラ８０は、チルト指令に応じて、チルトシリンダ７０を作動させて、目標のチルト角へと電動船外機ＥＭをチルトアップまたはチルトダウンさせる。モータコントローラ８０には、チルト角センサ７６の検出信号が入力されている。それにより、モータコントローラ８０は、推進機本体５０のチルト角の情報を取得でき、そのチルト角の情報をメインコントローラ１０１に送信できる。

【0055】

ＧＰＳ受信機１１０は、地球を周回する人工衛星からの電波を受信して船舶１の位置を特定し、船舶１の位置を表す位置データと、船舶１の移動速度を表す速度データとを出力する。これらのデータは、メインコントローラ１０１によって取得され、船舶１の位置および／または方位の表示や制御のために用いられる。

【0056】

方位センサ１１１は、船舶１の方位を検出して、方位データを生成する。その方位データはメインコントローラ１０１によって利用される。

【0057】

メインコントローラ１０１には、コントロールパネルネットワーク１０６を介して、ゲージ９が接続されている。ゲージ９は、操船のための各種情報を表示するための表示装置である。ゲージ９は、コントロールパネルネットワーク１０６を介してリモコンＥＣＵ９０、モータコントローラ８０およびステアリングコントローラ８１と接続されている。それにより、ゲージ９は、エンジン船外機ＯＭの運転状態、電動船外機ＥＭの運転状態、船舶１の位置および／または方位などの情報を表示することができる。ゲージ９には、タッチパネルやボタン等の入力装置１０が備えられていてもよい。使用者が入力装置１０を操作することにより、操作信号がコントロールパネルネットワーク１０６に送出され、様々な設定や指令が行えるようになっていてもよい。

【0058】

エンジン船外機ＯＭの電源を投入し、さらにエンジン３０を始動および停止させるためのパワースイッチユニット１２０がリモコンＥＣＵ９０に接続されている。パワースイッチユニット１２０は、エンジン船外機ＯＭの電源を投入／遮断するためのパワースイッチ１２１と、エンジン３０を始動するためのスタートスイッチ１２２と、エンジン３０を停止するためのストップスイッチ１２３とを含む。

【0059】

パワースイッチ１２１のオン操作によって、リモコンＥＣＵ９０は、エンジン船外機ＯＭへの電源供給のための制御を実行する。具体的には、バッテリ１３０（たとえば１２Ｖ）とエンジン船外機ＯＭとの間に介装された電源リレー（図示せず）をオンする。エンジン船外機ＯＭに電源が投入されている状態で、スタートスイッチ１２２が操作されると、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対して始動指令を与える。それにより、エンジンＥＣＵ４０はスタータモータ３５（図３参照）を作動させてエンジン３０を始動する。エンジン３０の運転中は、発電機３８（図３参照）が発生する電力によってバッテリ１３０が充電される。エンジン運転中にストップスイッチ１２３が操作されると、リモコンＥＣＵ９０は、エンジンＥＣＵ４０に対してエンジン停止指令を与える。それに応答して、エンジンＥＣＵ４０は、エンジン３０を停止するための制御を実行する。リモコンＥＣＵ９０は、エンジン船外機ＯＭに電源が投入されているかどうか、およびエンジン３０が運転中かどうかを表すエンジン船外機状態情報を、船内ネットワーク１０２を介してメインコントローラ１０１に与える。

【0060】

電動船外機ＥＭの電源を投入／遮断するための別のパワースイッチユニット１４０が、電動船外機ＥＭに接続されている。パワースイッチユニット１４０に備えられるパワースイッチ１４１のオン／オフ操作によって、電動船外機ＥＭに電力を供給するバッテリ１４５（たとえば４８Ｖ）と電動船外機ＥＭとの間の回路が開閉され、電動船外機ＥＭの電源を投入／遮断できる。モータコントローラ８０は、電動船外機ＥＭに電源が投入されているかどうか、すなわち電動船外機ＥＭが駆動可能な状態かどうかを表す電動船外機状態情報を船内ネットワーク１０２を介してメインコントローラ１０１に与える。バッテリ１４５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１４６（電圧変換器）を介して、エンジン船外機ＯＭの発電機３８（図３参照）が発生する電力を受けることができる。

【0061】

船内ネットワーク１０２には、さらにアプリケーションスイッチパネル１５０が接続されている。アプリケーションスイッチパネル１５０は、予め定義した機能の実行を指令するための複数のファンクションスイッチ１５１を含む。たとえば、ファンクションスイッチ１５１は、自動操船を指令するためのスイッチを含んでいてもよい。より具体的には、船舶１の方位を維持する自動操舵、船舶１の針路を維持する自動操舵、指定した複数の地点を順に通過させる自動操舵、所定の航走パターン（ジグザグパターン、スパイラルパターンなど）のための自動操舵などのためのスイッチが設けられていてもよい。また、電動船外機ＥＭをチルトアップまたはチルトダウンさせるための機能がいずれかのファンクションスイッチ１５１に割り当てられてもよい。

【0062】

メインコントローラ１０１は、複数の制御モードでエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの制御を実行する。複数の制御モードは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの状態によって定義される複数のモードを含む。具体的には、電動モード、エンジンモード、デュアルモードおよびエクステンダモードである。メインコントローラ１０１は、エンジン船外機状態情報および電動船外機状態情報に基づいて、それらのいずれかの制御モードに従って動作する。

【0063】

電動モードは、電動船外機ＥＭの電源が投入されており、エンジン船外機ＯＭの電源が遮断されている状態の制御モードである。すなわち、電動船外機ＥＭのみに推進力を発生させる制御モードが電動モードである。エンジンモードは、エンジン船外機ＯＭの電源が投入されてエンジン３０が運転中であり、電動船外機ＥＭの電源が遮断されている状態の制御モードである。すなわち、エンジン船外機ＯＭのみに推進力を発生させる制御モードがエンジンモードである。デュアルモードおよびエクステンダモードは、電動船外機ＥＭの電源が投入されており、かつエンジン船外機ＯＭのエンジン３０が運転中であるときの制御モードである。デュアルモードは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの両方の推進力を利用する制御モードである。エクステンダモードは、電動船外機ＥＭの推進力のみを利用する制御モードであり、エンジン３０はバッテリ１４５を充電するための発電のために運転される。推進力発生の観点からは、電動モードとエクステンダモードとは同じである。デュアルモードおよびエクステンダモードのいずれかの選択は、使用者の設定または指令に委ねられてもよい。このような設定または指令は、たとえば、ゲージ９に備えられた入力装置１０を操作することによって行える。

【0064】

図７は、ジョイスティックユニット１８の構成例を説明するための斜視図である。ジョイスティックユニット１８は、前後左右（すなわち、３６０度の全方位）に傾倒させることができ、かつ軸まわりに回す（ツイストする）ことができるジョイスティック８を備えている。ジョイスティックユニット１８は、この例では、さらに、複数の操作ボタン１８０を備えている。複数の操作ボタン１８０は、ジョイスティックボタン１８１および保持モード設定ボタン１８２～１８４を含む。

【0065】

ジョイスティックボタン１８１は、ジョイスティック８を用いる制御モード（操船モード）、すなわち、ジョイスティックモードを選択するときに操船者によって操作される操作子である。

【0066】

保持モード設定ボタン１８２，１８３，１８４は、位置／方位保持系の制御モード（保持モードの例）を設定するために使用者によって操作される操作ボタンである。より具体的には、保持モード設定ボタン１８２は、船舶１の位置および船首方位（または船尾方位）を保持する定点保持モード(Stay Point)を設定するために操作される。保持モード設定ボタン１８３は、船舶１の位置を保持し船首方位（または船尾方位）は保持しない位置保持モード(Fish Point)を設定するために操作される。保持モード設定ボタン１８４は、船首方位（または船尾方位）を保持し位置の保持は行わない方位保持モード(Drift Point)を設定するために操作される。

【0067】

メインコントローラ１０１の制御モードは、操作系の観点からは、通常モード、ジョイスティックモードおよび保持モードに分類できる。

【0068】

通常モードは、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号に応じて転舵制御を行い、かつリモコンレバー７の操作信号（操作位置信号）に応じて推進力制御を行う制御モードである。この実施形態では、通常モードは、メインコントローラ１０１のデフォルト制御モードである。転舵制御とは、具体的には、ステアリングホイールユニット１６が生成する操作角信号またはリモコンＥＣＵ９０が生成する転舵角指令に応じて、ステアリングＥＣＵ４１が転舵アクチュエータ４４を駆動させる制御動作をいう。これにより、エンジン船外機ＯＭのボディが左右に転舵して、船体２に対する推進力の方向が左右に変化する。推進力制御とは、具体的には、リモコンＥＣＵ９０がエンジンＥＣＵ４０に与える推進力指令（シフト指令および出力指令）に応じて、エンジンＥＣＵ４０がシフトアクチュエータ３９およびスロットルアクチュエータ３７を駆動させる制御動作をいう。これにより、エンジン船外機ＯＭのシフト位置が前進位置、後進位置またはニュートラル位置に設定され、かつエンジン出力（具体的にはエンジン回転速度）が変化する。

【0069】

ジョイスティックモードは、ジョイスティックユニット１８のジョイスティック８の操作信号に応じて転舵制御および推進力制御を行う制御モードである。

【0070】

ジョイスティックモードでは、エンジン船外機ＯＭが推進力を発生可能なモードにおいては、エンジン船外機ＯＭに対する転舵制御および推進力制御が行われる。すなわち、メインコントローラ１０１がリモコンＥＣＵ９０に転舵角指令および推進力指令を与え、リモコンＥＣＵ９０がそれらをステアリングＥＣＵ４１およびエンジンＥＣＵ４０に与える。

【0071】

また、ジョイスティックモードでは、電動船外機ＥＭが推進力を発生可能なモードにおいては、電動船外機ＥＭに対する転舵制御および推進力制御が行われる。電動船外機ＥＭに対する転舵制御とは、具体的には、メインコントローラ１０１が電動船外機のステアリングコントローラ８１に与える転舵角指令に応じて、ステアリングコントローラ８１が転舵ユニット７２を駆動させる制御動作をいう。これにより、電動船外機ＥＭの駆動ユニット５８およびアッパハウジング５６が左右に回動して、船体２に対する推進力の方向が左右に変化する。電動船外機ＥＭに対する推進力制御とは、具体的には、メインコントローラ１０１が電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０に与える推進力指令（シフト指令および出力指令）に応じて、モータコントローラ８０が電動モータ６１の回転方向および回転速度を制御する動作をいう。これにより、プロペラ６０の回転方向が前進方向または後進方向に設定され、かつプロペラ６０の回転速度が変化する。

【0072】

図８Ａ、図８Ｂおよび図９は、２種類のジョイスティックモードを説明するための図であり、ジョイスティック８の操作とそれに対応する船体２の挙動とを示す。より具体的には、図８Ａおよび図８Ｂは、２機の推進機（この実施形態ではエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭ）の両方の推進力を利用する第１ジョイスティックモードの動作例を示す。図９は、１機の推進機（この実施形態ではエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭのいずれか一方）のみの推進力を利用する第２ジョイスティックモードの動作例を示す。

【0073】

メインコントローラ１０１は、デュアルモード中にジョイスティックボタン１８１によってジョイスティックモードが指令されると、第１ジョイスティックモードに従って制御処理を実行する。また、メインコントローラ１０１は、デュアルモード以外（電動モード、エンジンモードおよびエクステンダモードのいずれか）のときに、ジョイスティックボタン１８１によってジョイスティックモードが指令されると、第２ジョイスティックモードに従って制御処理を実行する。

【0074】

図８Ａおよび図８Ｂに示す第１ジョイスティックモードにおいては、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の傾倒方向を進行方向指令と解釈し、ジョイスティック８の傾倒量を当該方向への推進力の大きさの指令と解釈する。また、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動方向（中立位置を基準とした回動方向）を回頭方向指令と解釈し、回動量（中立位置を基準とした回動量）を回頭速度指令と解釈する。そして、メインコントローラ１０１は、それらの指令を実現するための転舵角指令および推進力指令をリモコンＥＣＵ９０に入力し、かつ電動船外機ＥＭのステアリングコントローラ８１およびモータコントローラ８０に入力する。リモコンＥＣＵ９０は、転舵角指令および推進力指令をエンジン船外機ＯＭのステアリングＥＣＵ４１およびエンジンＥＣＵ４０にそれぞれ送信する。それにより、エンジン船外機ＯＭは、指令された転舵角へと転舵され、かつ指令された推進力を発生するようにシフト位置およびエンジン回転速度を制御する。また、電動船外機ＥＭは、指令された転舵角へと駆動ユニット５８およびアッパハウジング５６を転舵させ、かつ指令された推進力を発生するように電動モータ６１の回転方向および回転速度を制御する。

【0075】

第１ジョイスティックモードにおいては、ジョイスティック８を回動させることなく傾倒させる操作を行うと、船体２は、回頭することなく、すなわち、方位を保持した状態で、ジョイスティック８の傾倒方向へと移動する。つまり、船体２が並進移動する船体挙動となる。この並進移動の例が、図８Ａに表されている。並進移動は、典型的には、２機の推進機の推進力作用線（推進力の方向に沿って引いた直線）を船体２内で交差させ、一方の推進機を前進運転し、他方の推進機を後進運転することによって実現される。それにより、２機の船外機ＯＭ，ＥＭが発生する推進力の合力方向へと船体２が並進する。たとえば、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの一方を前進運転し、かつ他方を後進運転する状態で、それらの推進力の大きさを等しくすると、船体２を真横に並進移動させることができる。ただし、図８Ａの例では、船首方向への前進または船尾方向への後進に関しては、エンジン船外機ＯＭの推進力のみを用いている。

【0076】

また、第１ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８を傾倒させることなく回動させる操作（ねじり操作）を行うと、船体２は位置をほとんど変えることなくジョイスティック８の回動方向へと回頭する。すなわち、船体２がその場回頭を行う船体挙動となる。その場回頭の例が図８Ｂに表されている。その場回頭は、この例では、電動船外機ＥＭの推進力のみを利用している。

【0077】

第１ジョイスティックモードにおいて、ジョイスティック８を傾倒させ、かつ回動する操作を行うと、船体２がジョイスティック８の傾倒方向に移動しながら、ジョイスティック８の回動方向に回頭する船体挙動が得られる。ただし、一般的には、ジョイスティック８を傾倒させて行う並進動作（図８Ａ参照）によって船体２の位置を調節し、ジョイスティック８を回動させて行うその場回頭（図８Ｂ参照）によって船体２の方位を調節するように操船するのが容易である。

【0078】

図９に示す第２ジョイスティックモードにおいては、１機の推進機の推進力のみを用いるので、２機の推進機の推進力の合成を利用する並進移動（図８Ａ参照）は不可能である。すなわち、第２ジョイスティックモードは、第１ジョイスティックモードにおいて提供される所定の船体挙動、具体的には並進移動を無効にする制御モードである。その場回頭に関しては、図８Ｂの例では、電動船外機ＥＭの推進力のみを用いるので、デュアルモードのみならず、電動モードおよびエクステンダモードにおいても利用可能とされてもよい。

【0079】

第２ジョイスティックモードにおいては、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の前後方向への傾倒を推進力指令（シフト指令および出力指令）と解釈する。ジョイスティック８の左右方向への傾倒は無視される。つまり、ジョイスティック８の傾倒操作が行われたとき、ジョイスティック８の傾倒方向の前後方向成分のみが有効な入力となり、その前後方向成分が推進力指令と解釈される。より具体的には、前後方向成分が前方に傾倒されたときの値であれば前進シフト指令と解釈され、前後方向成分が後方に傾倒されたときの値であれば後進シフト指令と解釈される。そして、前後方向成分の大きさが推進力の大きさに関する指令（出力指令）であると解釈される。このように解釈された推進力指令がメインコントローラ１０１からリモコンＥＣＵ９０（エンジンモード中）またはモータコントローラ８０（電動モードまたはエクステンダモード中）に入力される。一方、第２ジョイスティックモードにおいて、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動を転舵角指令と解釈する。すなわち、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の軸周りの回動方向および回動量に応じた転舵角指令をリモコンＥＣＵ９０（エンジンモード中）またはステアリングコントローラ８１（電動モードまたはエクステンダモード中）に入力する。

【0080】

エンジンモードのとき、リモコンＥＣＵ９０は、転舵角指令および推進力指令をエンジンＥＣＵ４０に送信する。それにより、エンジン船外機ＯＭは、転舵角指令に応じた転舵角へと転舵され、かつ指令された推進力を発生するようにシフト位置およびエンジン回転速度が制御される。電動モードまたはエクステンダモードのときは、モータコントローラ８０は、推進力指令に従って電動モータ６１を駆動し、ステアリングコントローラ８１は、転舵角指令に従って転舵モータ７４を駆動する。

【0081】

保持モード設定ボタン１８２，１８３，１８４の操作によってそれぞれ設定される、前述の定点保持モード(Stay Point)、位置保持モード(Fish Point)、および方位保持モード(Drift Point)は、保持モードの例である。これらの保持モードにおいては、操船者の手動操作を伴うことなく、エンジン船外機ＯＭおよび／または電動船外機ＥＭの出力および転舵角が制御される。

【0082】

たとえば、定点保持モード(Stay Point)においては、メインコントローラ１０１は、ＧＰＳ受信機１１０が生成する位置データおよび速度データと、方位センサ１１１が出力する方位データとに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の位置変動および方位変動が抑制される。定点保持モードは、デュアルモードにおいて利用可能な保持モードである。

【0083】

また、位置保持モード(Fish Point)においては、メインコントローラ１０１は、ＧＰＳ受信機１１０が生成する位置データおよび速度データに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの少なくとも一方の出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の位置変動が抑制される。

【0084】

さらに、方位保持モード(Drift Point)においては、メインコントローラ１０１は、方位センサ１１１が生成する方位データに基づいて、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの少なくとも一方の出力および転舵角を制御する。それにより、船体２の方位変動が抑制される。

【0085】

位置保持モードおよび方位保持モードは、電動モード、エンジンモード、デュアルモードおよびエクステンダモードのいずれにおいても利用可能な保持モードである。

【0086】

図１０Ａおよび図１０Ｂは、真横への並進移動、すなわち横移動のための推進力の関係を説明するためのベクトル図である。

【0087】

横移動は、第１ジョイスティックモードでの右方向への並進移動および左方向への並進移動である。使用者がジョイスティック８を右に倒すことにより、ジョイスティックユニット１８は、右方向への横移動のための右横移動指令（第１横移動指令の例）を発生する。使用者がジョイスティック８を左に倒すことにより、ジョイスティックユニット１８は、左方向への横移動のための左横移動指令（第２横移動指令の例）を発生する。メインコントローラ１０１は、右横移動指令が入力されると、右横移動のためにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御する右横移動制御（第１横移動制御の例）を実行する。メインコントローラ１０１は、左横移動指令が入力されると、左横移動のためにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭを制御する左横移動制御（第２横移動制御の例）を実行する。

【0088】

図１０Ａは、右横移動制御の例を示す。２機の推進機のうち相対的に右側にあるエンジン船外機ＯＭは、シフト位置が後進位置とされ、後進推進力を発生するように制御される。２機の推進機のうち相対的に左側にある電動船外機ＥＭは、前進回転し、前進推進力を発生するように制御される。一方、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、互いの後端同士が離れるように転舵される。それによって、それらが発生する推進力のベクトルＯＶ，ＥＶをそれぞれ通る直線によって定義される推進力作用線２０１，２０２が、平面視において、船体２内で交差するように、それぞれの転舵角が制御される。このとき、２つの推進機が発生する推進力の合力が、２つの推進力作用線２０１，２０２の交点において船体２に作用すると見なすことができる。その合力のベクトルＲＶに沿う直線によって定義される合力作用線２０３が船体２の旋回中心Ｇを通るとき、合力は船体２にモーメントを与えないので、船体２を並進移動させることができる。そして、旋回中心Ｇを通る合力作用線２０３が船体２の左右方向に平行であれば、船体２を右横移動させることができる。このような状態を実現するようにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの転舵角、前後進運転および出力を制御するのが右横移動制御である。図１０Ａ，１０Ｂでは、船体２の前後方向に沿う中心線２ａ上に旋回中心Ｇが位置する例を示すが、旋回中心Ｇの位置は、一般には未知である。

【0089】

同様に、図１０Ｂは、左横移動制御の例を示す。２機の推進機のうち相対的に左側にあるエンジン船外機ＯＭは、シフト位置が前進位置とされ、前進推進力を発生するように制御される。２機の推進機のうち相対的に左側にある電動船外機ＥＭは、後進回転し、後進推進力を発生するように制御される。一方、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭは、互いの後端同士が離れるように転舵され、それらが発生する推進力のベクトルＯＶ，ＥＶをそれぞれ通る直線によって定義される推進力作用線２０１，２０２が、平面視において、船体２内で交差するように、それぞれの転舵角が制御される。図１０Ａの場合と同様に、２つの推進機が発生する推進力の合力が、２つの推進力作用線２０１，２０２の交点において船体２に作用すると見なすことができる。その合力のベクトルＲＶに沿う直線によって定義される合力作用線２０３が船体２の旋回中心Ｇを通るとき、合力は船体２にモーメントを与えないので、船体２を並進移動させることができる。そして、旋回中心Ｇを通る合力作用線２０３が船体２の左右方向に平行であれば、船体２を左横移動させることができる。このような状態を実現するようにエンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの転舵角、前後進運転および出力を制御するのが左横移動制御である。

【0090】

図１１は、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性の一例を示しており、推進力の発生が指令されてからの推進力の大きさ（出力）の時間変化を示す。電動船外機ＥＭが推進力指令に対して直ちに応答する場合、電動船外機ＥＭの電動モータ６１は直ちに回転を始め、その回転速度は速やかに立ち上がる。それに対して、エンジン船外機ＯＭにおいては、推進力指令を受けてから、まず、シフト機構３３が作動してシフトインするまでの遅れ時間ＴＤが生じる。さらに、スロットルアクチュエータ３７等が作動してエンジン回転速度が立ち上がる特性は、電動船外機ＥＭの電動モータ６１の回転速度の立ち上がりよりも緩慢である。よって、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭに対して等しい大きさの推進力の発生が同時に指令されても、それらの推進力がいずれも飽和するまでの立ち上がり期間ＴＲにおいて、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭがそれぞれ発生する推進力の大きさ（出力）には差（出力ギャップ）Δが生じてしまう。したがって、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの両方を用いる制御モードでは、それらの推進力の大きさ（出力）がいずれも飽和する飽和領域ＰＳにおいて安定した船体挙動を得ることができる。このことは、横移動を含む並進移動においても妥当する。

【0091】

横移動を含む並進移動においては、図１０を参照して前述したとおり、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭからそれぞれ船体２に作用する推進力の合力のベクトルＲＶの作用線２０３が旋回中心Ｇを通ることが重要である。しかし、図１１を参照して説明したとおり、エンジン船外機ＯＭと電動船外機ＥＭとでは、推進力の立ち上がり特性が異なるので、飽和領域ＰＳに至る前の立ち上がり期間ＴＲ期間には、電動船外機ＥＭの推進力が過剰（換言すれば、エンジン船外機ＯＭの推進力が過小）であるため、合力のベクトルＲＶの作用線２０３は、図１２に示すように、旋回中心Ｇを通らない。より具体的には、横移動の場合に、合力のベクトルＲＶの作用線２０３が船体２の左右方向に平行にならない。したがって、合力のベクトルＲＶは、船体２に対して、旋回中心Ｇまわりのモーメントを与え、それによって、船体２が回頭する。

【0092】

具体的には、ジョイスティック８を真横に倒して横移動（たとえば右横移動）のための操作を行うと、図１３に示すように、その初期には、電動船外機ＥＭの過剰な推進力のために船体２が斜め前方へ移動し、かつ回頭する。たとえば、図１３の例では、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭに対する推進力指令は、推進力の大きさを指令する出力指令（出力目標値）がそれぞれ３ｋＮに設定されている。ジョイスティック８の操作直後は、電動船外機ＥＭの出力が速やかに３ｋＮに達するのに対して、エンジン船外機ＯＭの出力は、たとえば１ｋＮであり、その後、徐々に増加していく。そして、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭの推進力の大きさがそれぞれの出力目標値（たとえば３ｋＮ）に達して飽和（収束）すると、合力のベクトルＲＶが船体２の左右方向と平行となり（図１０参照）、船体２を真横に並進移動させることができる。しかし、初期に生じる斜め前方への移動および回頭のために、並進移動状態となったときの船体２の移動方向は、船体２の初期姿勢の左右方向に対して傾斜した方向となる。よって、操船者は、横移動操作を中止して、船体位置および方位を修正するためのジョイスティック操作を行う必要がある。

【0093】

図１４は、横移動等の並進移動のための操作初期の船体２の回頭を抑制するためにメインコントローラ１０１が実行する処理の一例を説明するためのフローチャートである。メインコントローラ１０１は、ジョイスティックユニット１８からジョイスティック８の操作信号が入力されると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御モードが並進移動モードかどうかを判断する（ステップＳ２）。並進移動モードであれば（ステップＳ２：ＹＥＳ）、メインコントローラ１０１は、推進力整合制御（ステップＳ３）を実行し、推進力指令および転舵角指令を生成して（ステップＳ４）、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭに与える。並進移動モードでなければ（ステップＳ２：ＮＯ）、メインコントローラ１０１は、推進力整合制御（ステップＳ３）を実行せずに、推進力指令および転舵角指令を生成して（ステップＳ４）、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭに与える。推進力整合制御（ステップＳ３）とは、ジョイスティック８の操作信号に応答して、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がり特性を整合させるための制御である。

【0094】

並進移動モードとは、ジョイスティック８の傾倒操作（並進移動のための操作）に応答して、ジョイスティック８の傾倒方向に船体２を並進移動させる制御モードであり、前述の横移動制御は、並進移動モードでの制御の一例である。また、ジョイスティックユニット１８は、並進指令をメインコントローラ１０１に入力する並進指令器の一例である。並進移動モードによる制御は、真横への並進移動のための横移動制御だけでなく、斜め前方および斜め後方への並進移動のための制御を含む。いずれの場合も、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭがそれぞれ発生する推進力の合力のベクトルＲＶが旋回中心Ｇを通るように、転舵角制御および出力制御が行われる。したがって、並進移動モードでは、メインコントローラ１０１は、ジョイスティック８の傾倒操作を、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭから同時に推進力を発生させるべき指令と解釈して、推進力整合制御（ステップＳ３）を実行する。

【0095】

図１５は、推進力整合制御の一例を示す。

【0096】

並進移動モードにおいて、時刻ｔ１にジョイスティック８の操作信号が入力されると、メインコントローラ１０１は、即座に、エンジン船外機ＯＭに推進力指令を与える。推進力指令は、前述のとおり、前進運転または後進運転を指令するシフト指令と、推進力の大きさを指令する出力指令とを含む。エンジン船外機ＯＭは、シフトインに要する遅れ時間ＴＤ（図１１を併せて参照）の後の時刻ｔ２に推進力を発生し始め、エンジン回転速度の上昇に伴って、その推進力の大きさ（出力）が立ち上がり、時刻ｔ３に出力指令によって指令された大きさの推進力（出力目標値）に到達する（曲線Ｌ１参照）。一方、メインコントローラ１０１が、時刻ｔ１に電動船外機ＥＭに対して推進力指令（シフト指令および出力指令）を与えると、電動船外機ＥＭの推進力の大きさ（出力）は、速やかに立ち上がって曲線Ｌ０のような変化を示すので、エンジン船外機ＯＭの推進力との間に出力ギャップΔが生じる。

【0097】

そこで、メインコントローラ１０１は、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に整合する特性曲線Ｌ２に従って電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がりを修正する推進力整合制御を実行する。この推進力整合制御は、電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がりを遅延させる遅延制御を含む。より具体的には、推進力整合制御は、時刻ｔ１にジョイスティックの操作信号が入力されてから、一定時間Ｔ１（遅れ時間ＴＤに実質的に等しい）だけ電動船外機ＥＭへの出力指令を遅延させて、時刻ｔ２に電動船外機に出力指令を与える駆動開始遅延制御（遅延制御の一例）を含む。さらに、推進力整合制御は、出力指令の立ち上がりを鈍らせるためのフィルタ処理（遅延制御の他の例）を含む。フィルタ処理は、推進力の大きさを指令する出力指令の立ち上がり特性を、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がりに整合するように漸増させる、すなわち、鈍らせる処理であり、目標推進力までの立ち上がり遅延させる遅延処理の一種である。

【0098】

これらの処理により、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭが同時に推進力を発生し始め、かつそれらの推進力も立ち上がりも同等になる。よって、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの推進力が出力目標値（目標推進力）到達する前の期間においても、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの推進力の比が保持される。

【0099】

なお、図１５には、説明を分かりやすくするために、エンジン船外機ＯＭの出力目標値（目標推進力）と電動船外機ＥＭの出力目標値（目標推進力）とが等しい例を示してあるが、これらは必ずしも等しいわけではない。後述する図１６の例でも同様である。

【0100】

フィルタ処理の一つの例は、メインコントローラ１０１の制御周期の間の出力指令値の変化を所定の変化リミット値に制限するステップフィルタである。ステップフィルタの具体例は次のとおりである。

【0101】

第１ステップ
出力目標値－出力指令値（前回値）≧変化リミット値 であれば、
出力指令値（今回値）＝出力指令値（前回値）＋変化リミット値 とする。

【0102】

第２ステップ
出力目標値－出力指令値（前回値）＜変化リミット値 であれば、
出力指令値（今回値）＝出力目標値 として、フィルタ処理を終了する。

【0103】

この処理によって、制御周期ごとの出力指令値の変化は変化リミット値に制限される。したがって、変化リミット値をエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がりに対応するように適切に設定することにより、電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がりをエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に整合させることができる。

【0104】

フィルタ処理の他の例は、出力指令値の時間変化を鈍らせるローパスフィルタである。具体的には、メインコントローラ１０１は、次式で表されるローパスフィルタ処理を実行して出力指令値を求め、その出力指令値を含む推進力指令を電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０に与える。サンプリングレートＴｓは、制御周期の長さに相当する。

【0105】

y(t)＝{Ts*x(t)＋Tc*y(t-1)}/(Tc+Ts)
x(t):今制御周期ｔにおける出力目標値
y(t):今制御周期ｔにおける出力指令値
Ts：サンプリングレート[秒]
Tc：時定数
このローパスフィルタ処理によって、出力指令値の時間変化が鈍らせられる。時定数Ｔｃをエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がりに対応するように適切に設定することにより、電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がりをエンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に整合させることができる。

【0106】

図１６は、推進力整合制御の他の例を示す。

【0107】

並進移動モードにおいて、時刻ｔ１１にジョイスティックの操作信号が入力されると、メインコントローラ１０１は、即座に、エンジン船外機ＯＭに推進力指令（シフト指令および出力指令）を与える。エンジン船外機ＯＭは、シフトインに要する遅れ時間ＴＤの後の時刻ｔ１２に推進力を発生し始め、エンジン回転速度の上昇に伴って、その推進力が立ち上がり、時刻ｔ１３に出力指令によって指令された出力目標値（目標推進力）に到達する（曲線Ｌ１参照）。曲線Ｌ０は、図１５の場合と同じく、推進力整合制御を実行しない場合の電動船外機ＥＭの出力立ち上がり特性である。

【0108】

メインコントローラ１０１は、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に整合する特性曲線Ｌ１２に従うように電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がりを修正する推進力整合制御を実行する。この推進力整合制御は、時刻ｔ１１にジョイスティックの操作信号が入力されてから、一定時間Ｔ１（遅れ時間ＴＤに実質的に等しい）だけ電動船外機ＥＭへの出力指令を遅延させて、時刻ｔ１２に電動船外機ＥＭに出力指令を与える駆動開始遅延制御（遅延制御の一例）を含む。また、推進力整合制御は、出力指令値を所定時間ＴＨだけ一定値に保持する出力保持制御（遅延制御の他の例）を含む。それにより、電動船外機ＥＭが発生する推進力は、特性曲線Ｌ１２に従う。

【0109】

出力保持制御は、シフトインによってエンジン船外機ＯＭが発生する初期推進力と、出力目標値（目標推進力）との間で定められる中間推進力を所定時間ＴＨだけ保持するように出力指令を制限する制限制御である。時刻ｔ１４に出力保持制御を終了すると、メインコントローラ１０１は出力指令を制限することなくモータコントローラ８０に与える。それにより、電動船外機ＥＭの推進力が速やかに立ち上がり、時刻ｔ１３の近傍で出力目標値（目標推進力）に到達する。

【0110】

駆動開始遅延制御によって、電動船外機ＥＭおよびエンジン船外機ＯＭは実質的に同時に推進力の発生を開始する。その後の出力保持制御が行われる所定時間ＴＨの期間の前半は、電動船外機ＥＭの推進力がエンジン船外機ＯＭの推進力よりも大きく、その差が徐々に縮まって、当該期間の後半にはエンジン船外機ＯＭの推進力が電動船外機ＥＭの推進力よりも大きくなる。出力保持制御が終了すると、電動船外機ＥＭの推進力が立ち上がり、それによって、エンジン船外機ＯＭの推進力との大小関係が再び反転する。そして、電動船外機ＥＭの推進力が出力目標値（目標推進力）へと収束していく。このように、出力保持制御を行うことにより、電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がり特性が、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に近づけられている。

【0111】

出力保持制御の期間に電動船外機ＥＭが発生する一定の推進力は、予め定める一定値であってもよいし、出力目標値（目標推進力）に応じて定められる値であってもよい。また、出力保持制御によって電動船外機ＥＭの推進力が一定に保持される所定時間ＴＨは、予め定める一定の時間であってもよいし、出力目標値（目標推進力）に応じて定められる長さの時間であってもよい。出力保持制御におけるこれらのパラメータは、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭが推進力の発生を開始してからその推進力が飽和する時刻Ｔ１３までの推進力積分値が適値になるように定められることが好ましい。

【0112】

図１６の例では、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの出力目標値（目標推進力）が等しいので、時刻Ｔ１３までの推進力積分値がエンジン船外機ＯＭと電動船外機ＥＭとでほぼ等しくなるように、出力保持制御のパラメータが定められることが好ましい。エンジン船外機ＯＭと電動船外機ＥＭとの間で出力目標値（目標推進力）が異なる場合には、それらの出力目標値の比と、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの推進力積分値の比とがほぼ等しくなるように、出力保持制御のパラメータが定められることが好ましい。

【0113】

図１７は、推進力整合制御による効果を説明するための図であり、横移動制御の際の船体挙動の一例を示す。使用者がジョイスティック８に対して横移動（たとえば右横移動）のための操作を行うと、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭはそれぞれ横移動のための転舵角へと転舵し、かつ横移動のための推進力を発生する。推進力整合制御によって、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がり特性が整合するので、推進力が立ち上がっていく期間において、エンジン船外機ＯＭの推進力および電動船外機ＥＭの推進力の合力のベクトルＲＶ（図は、終始、左右方向に平行になる。たとえば、図１７の例では、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機ＥＭに対する推進力指令は、推進力の大きさを指令する出力指令（出力目標値）がそれぞれ３ｋＮに設定されている。ジョイスティック８の操作直後から、エンジン船外機ＯＭおよび電動船外機の出力が同期して漸増し、実質的に同時に出力目標値の３ｋＮに達する。それにより、合力のベクトルＲＶが船体２の左右方向と平行となり（図１０Ａ参照）、その作用線２０２が旋回中心Ｇを通るので、船体２を真横に並進移動させることができる。このように、エンジン船外機ＯＭの推進力および電動船外機ＥＭの推進力は、それらの立ち上がり期間においてもほぼ等しい値となり、ほぼ同じ時刻にそれぞれの目標推進力に到達する。それにより、横移動操作直後に推進力のアンバランスに起因する船体２の回頭が生じることを回避でき、目的とする方向に横移動する船体挙動を実現できる。

【0114】

以上、この発明の一実施形態について説明してきたが、この発明は、以下に例示的に列挙するとおり、さらに他の形態で実施することもできる。

【0115】

前述の実施形態では、メインコントローラ１０１が推進力整合制御を実行する例を示したが、電動船外機ＥＭのモータコントローラ８０に同様の推進力整合制御を行わせることもできる。この場合、メインコントローラ１０１は、図１４の処理は実行せず、代わりに、モータコントローラ８０に対して制御モードの情報を与える。モータコントローラ８０は、メインコントローラ１０１の制御モードが並進移動モードかどうかを判断し、並進移動モードであれば、推進力整合制御を実行し、並進移動モードでなければ、推進力整合制御を実行しない。モータコントローラ８０は、メインコントローラ１０１から与えられる推進力指令に応答して電動船外機ＥＭを駆動するときに、エンジン船外機ＯＭの推進力の立ち上がり特性に電動船外機ＥＭの推進力の立ち上がり特性を整合させるように、電動モータ６１の駆動信号を制御する。この例では、メインコントローラ１０１およびモータコントローラ８０が、本発明のコントローラに相当する。

【0116】

図１５の推進力整合制御では、駆動開始遅延制御およびフィルタ処理の両方を行っているが、これらの一方だけを推進力整合制御として実行してもよい。

【0117】

図１６の推進力整合制御では、駆動開始タイミング制御および出力保持制御の両方を行っているが、これらの一方だけを推進力整合制御として実行してもよい。

【0118】

また、出力保持制御（図１６参照）の後にフィルタ処理（図１５参照）を実行してもよい。この場合に、出力保持制御の前に駆動開始遅延を実行してもよい。

【0119】

前述の実施形態では、エンジン船外機および電動船外機が備えられる船舶推進システムについて説明したが、出力の立ち上がり特性が異なる第１推進機および第２推進機を備える場合にもこの発明を適用できる。この場合、第１推進機および第２推進機の両方を駆動すべきときに、第１推進力立ち上がり特性と第２推進力立ち上がり特性とを整合させる推進力整合制御を実行することにより、前述の実施形態と同様の作用効果を実現できる。たとえば、第１推進機および第２推進機の両方が電動推進機であってもよいし、それらの両方がエンジン推進機であってもよい。また、３機以上の推進機が備えられてもよい。

【0120】

また、推進機の取り付け位置は、船尾３に限らず、たとえば、トローリングモータ等の補助推進機を船首等の船体の他の位置に取り付けてもよい。

【0121】

また、前述の実施形態では、船外機の形態の推進機について説明したが、推進機の形態は、船内機、船内外機（スターンドライブ）、ウォータジェット等の他の形態であってもよい。

【0122】

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【符号の説明】

【0123】

１：船舶、２：船体、３：船尾、８：ジョイスティック、１８：ジョイスティックユニット、３０：エンジン、３２：プロペラ、３２ａ：第１プロペラ軸線、６０：プロペラ、６０ａ：第２プロペラ軸線、６１：電動モータ、８０：モータコントローラ、１００：船舶推進システム、１０１：メインコントローラ、１０２：船内ネットワーク、ＥＭ：電動船外機、ＯＭ：エンジン船外機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A-8B】

【図9】

【図10A-10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】