特開 2024-60237 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024060237

(43)【公開日】2024-05-02

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240424BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20240424BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022167485

(22)【出願日】2022-10-19

(71)【出願人】

【識別番号】523301949

【氏名又は名称】ジャパン・イーエム・ソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤本 賢三

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 秀慶

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707ES05

3C707ES17

3C707ET02

3C707KS03

3C707KV12

3C707MT10

3F072AA06

3F072KD01

3F072KD23

3F072KD26

(57)【要約】

【課題】様々な形状の被搬送物を所望の方向に向けた状態でテーブルに載置することができる。
【解決手段】本搬送装置は、被搬送物を載置する載置面を形成する支持部と、上記支持部の上記載置面の裏面に設けられ、第１嵌合部が形成された台座を有するトレイと、上記第１嵌合部に嵌合する第２嵌合部を有し、上記トレイが載置されるテーブルと、上記被搬送物が載置された上記トレイを把持し、把持した上記トレイを上記テーブルに搬送するロボットアームと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を載置する載置面を形成する支持部と、前記支持部の前記載置面の裏面に設けられ、第１嵌合部が形成された台座を有するトレイと、
前記第１嵌合部に嵌合する第２嵌合部を有し、前記トレイが載置されるテーブルと、
前記被搬送物が載置された前記トレイを把持し、把持した前記トレイを前記テーブルに搬送するロボットアームと、を備える、
搬送装置。

【請求項2】

前記ロボットアームは、把持した前記トレイを下方から支持する爪部を含む、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記ロボットアームの開閉はエアの供給によって制御され、
前記ロボットアームには、供給された前記エアの漏出を抑制する逆止弁が設けられる、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記トレイが前記テーブルに所望の方向に向けて載置されたか否かを判定する判定部をさらに含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記テーブルに前記所望の方向に向けて載置される前記トレイの上方を通過するようにビームを出射する出射部と、前記出射部によって出射される前記ビームが入射される入射部と、を含むビームセンサを有し、
前記判定部は、前記出射部によって出射された前記ビームが前記入射部に入射しない場合に、前記トレイが前記所望の方向に向けて載置されていないと判定する、
請求項４に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

模型や部品等を搬送する搬送装置が利用されている。このような搬送装置では、例えば、搬送対象となる半導体ウェハに応じた形状に形成された保持機構を備えたキャリアストッカーが用いられる（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－２７０６１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

被搬送物の搬送にはロボットアームも用いられるが、様々な形状の被搬送物を安定して把持することは難しい。ひいては、ロボットアームによって被搬送物を所望の方向に向けた状態でテーブルに載置することは難しかった。

【0005】

開示の技術の１つの側面は、様々な形状の被搬送物を所望の方向に向けた状態でテーブルに載置することができる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の技術の１つの側面は、次のような搬送装置によって例示される。本搬送装置は、被搬送物を載置する載置面を形成する支持部と、上記支持部の上記載置面の裏面に設けられ、第１嵌合部が形成された台座を有するトレイと、上記第１嵌合部に嵌合する第２嵌合部を有し、上記トレイが載置されるテーブルと、上記被搬送物が載置された上記トレイを把持し、把持した上記トレイを上記テーブルに搬送するロボットアームと、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本搬送装置は、様々な形状の被搬送物を所望の方向に向けた状態でテーブルに載置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る搬送装置の一例を示す図である。

【図2】図２は、トレイの一例を示す第１の図である。

【図3】図３は、トレイの一例を示す第２の図である。

【図4】図４は、テーブルの一例を示す図である。

【図5】図５は、ビームセンサの配置と、出光部によって出射される赤外線を例示する図である。

【図6】図６は、出光部によって出射される赤外線とトレイの位置関係を例示する図である。

【図7】図７は、ロボットハンドの一例を示す第１の図である。

【図8】図８は、ロボットハンドの一例を示す第２の図である。

【図9】図９は、爪部の形状の一例を示す図である。

【図10】図１０は、ロボットハンドの開閉機構を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、ロボットハンドがトレイを把持した状態の一例を示す図である。

【図12】図１２は、ロボットアームによってトレイがテーブルに載置された状態を例示する第１の図である。

【図13】図１３は、ロボットアームによってトレイがテーブルに載置された状態を例示する第２の図である。

【図14】図１４は、制御ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図15】図１５は、制御ユニットの処理ブロックの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施形態＞
以下、図面を参照して実施形態に係る搬送装置１００についてさらに説明する。図１は、実施形態に係る搬送装置１００の一例を示す図である。搬送装置１００は、ロボットアーム１、トレイ２、テーブル３及びビームセンサ４を備える。ビームセンサ４は、出光部４１及び受光部４２を有する。図１では、ロボットアーム１によって搬送される被搬送物の一例である歯型模型９がトレイ２に載置される。搬送装置１００では、歯型模型９が載置されたトレイ２をロボットアーム１が把持し、トレイ２をテーブル３へとロボットアーム１が搬送する。以下、本明細書において、テーブル３からロボットハンド１３に向かう方向を＋Ｚ方向、受光部４２から出光部４１に向かう方向を＋Ｙ方向、紙面奥から手前方向を＋Ｘ方向とする。また、本明細書において、＋Ｚ方向を上方向、－Ｚ方向を下方向とも称する。

【0010】

トレイ２は、ロボットアーム１の被搬送物である歯型模型９が載置され、ロボットアーム１によってテーブル３へと搬送される皿状の部材である。トレイ２には、例えば、作業員の手作業や他のロボットアーム等によって、歯型模型９が載置される。図２及び図３は、トレイ２の一例を示す図である。図２はトレイ２をＸ方向から見た図であり、図３はトレイ２を－Ｚ方向から見た図となっている。トレイ２は、歯型模型９が載置される載置面２５を形成する支持部２４、支持部２４の外側の縁を形成する縁部２６、支持部２４において載置面２５の裏面に設けられる土台２１を有する。土台２１には、後述するテーブル３の突起部３４と嵌合する嵌合溝２２が形成される。Ｚ方向視において、支持部２４及び底面２３は例えば円形に形成される。底面２３の直径は載置面２５の直径よりも短く形成される。嵌合溝２２は、「第１嵌合部」の一例である。

【0011】

歯型模型９は、例えば、人の歯を模した模型である。歯型模型９は、例えば、歯科治療時における患者への説明や、歯科に係る講義の際に用いられる。歯型模型９は、前歯から奥歯までの歯が並んだ歯列の模型と、歯列の模型を支持する歯茎の模型を含む。歯型模型９に対する後工程を考慮すると、歯型模型９は所定の方向に向けられた状態でテーブル３に載置されることが好ましい。

【0012】

テーブル３は、ロボットアーム１によるトレイ２の載置に用いられる作業台である。図４は、テーブル３の一例を示す図である。図４は、テーブル３を＋Ｚ方向から見た図である。テーブル３は、平面に形成された天面３１を有する。ワークセット位置３２は、トレイ２の土台２１の底面２３の形状よりも若干大きめに天面３１上に凹状に形成される。図４に例示されるテーブル３には、３列×２列の計６個のワークセット位置３２が配置されているが、テーブル３に配置されるワークセット位置３２に数が６個に限定されるわけではない。ワークセット位置３２のＺ方向視の形状は、ワークセット位置３２に載置されるトレイ２の底面２３の形状に応じて決定される。

【0013】

テーブル３に凹状に形成されたワークセット位置３２にはトレイ２の嵌合溝２２と嵌合する突起部３４が設けられる。突起部３４は、ワークセット位置３２の載置底面３３から＋Ｚ方向に向けて立設される。嵌合溝２２と突起部３４とが嵌合することで、テーブル３に載置されるトレイ２の向きが所定方向に規制される。突起部３４は、「第２嵌合部」の
一例である。

【0014】

ビームセンサ４は、テーブル３のＹ方向の両端部に配置される。図５は、ビームセンサ４の配置と、出光部４１によって出射される赤外線４３を例示する図である。図６は、出光部４１によって出射される赤外線４３とトレイ２の位置関係を例示する図である。図５及び図６では、トレイ２に載置された歯型模型９も例示されている。出光部４１及び受光部４２は、テーブル３に載置されたトレイ２のＸ方向の両端部付近において、載置面２５よりも所定距離Ｄだけ上方を出光部４１によって出射された赤外線４３が通過するように配置される。所定距離Ｄは、例えば、赤外線４３と載置面２５とが可及的に近づくように適宜設定される。出光部４１及び受光部４２は、出光部４１、４１によって出射された赤外線４３、４３の間に歯型模型９が挟まれるように、配置される。出光部４１から出射された赤外線４３は、出光部４１と受光部４２との間に赤外線４３を遮る障害物が無い場合には、受光部４２に入射される。出光部４１は、「出射部」の一例である。受光部４２は、「入射部」の一例である。

【0015】

ロボットアーム１は、多関節のアーム１１と、アーム１１の先端に接続されたロボットハンド１３と、制御ユニット１２を有する。ロボットアーム１は、ロボットハンド１３によって把持したトレイ２をテーブル３上に形成されたワークセット位置３２に載置する。制御ユニット１２は、アーム１１、ロボットハンド１３及びビームセンサ４を制御する。

【0016】

図７及び図８は、ロボットハンド１３の一例を示す図である。図７はＸ方向からロボットハンド１３を見た図であり、図８は＋Ｚ方向からロボットハンド１３を見た図である。ロボットハンド１３は、取り付け軸１３１、関節部１３２、支持軸１３３、指部１３４、爪部１３５及びストッパー部１３６を有する。取り付け軸１３１は、＋Ｚ方向の端部がアーム１１に接続され、－Ｚ方向の端部が関節部１３２に接続される棒状の部材である。

【0017】

関節部１３２には、ＸＹ平面に沿って配置される支持軸１３３が接続される。支持軸１３３は、例えば、関節部１３２を中心にＸ軸方向、Ｙ軸方向に向けて放射状に４本配置される。支持軸１３３は、関節部１３２を中心に可動する。支持軸１３３には、指部１３４が接続される。指部１３４は、＋Ｚ方向の端部が支持軸１３３に接続される。指部１３４は、支持軸１３３に沿って摺動可能であってもよい。指部１３４の－Ｚ方向の端部には、ストッパー部１３６及び爪部１３５が設けられる。爪部１３５は、ロボットハンド１３によって把持されるトレイ２を下方（－Ｚ方向）から支える部材である。ストッパー部１３６は、ロボットハンド１３によって把持されるトレイ２の側面を保護する部材である。ストッパー部１３６は、例えば、弾性部材によって作製される。

【0018】

図９は、爪部１３５の形状の一例を示す図である。図９では、ロボットハンド１３によってトレイ２を把持した状態を－Ｚ方向から見た図となっている。爪部１３５は、板状に形成される。爪部１３５の＋Ｚ方向の面（ロボットハンド１３によってトレイ２が把持された際に、トレイ２と接する面）は、例えば、トレイ２の縁に沿った形状を有する。トレイ２は、Ｚ方向視において、トレイ２に向けて突出する突出部１３５Ａが形成される。突出部１３５Ａは、例えば、ロボットハンド１３によってトレイ２が把持された際に、トレイ２の土台２１と干渉しない長さに形成される。突出部１３５Ａが形成されることで爪部１３５とトレイ２との接触面積を増大させることができるため、爪部１３５はより安定してトレイ２を支持できる。

【0019】

ロボットアーム１では、関節部１３２を中心に支持軸１３３が動くことで、ロボットハンド１３が開閉される。ロボットハンド１３の開閉は、例えば、エアが供給されることで行われる。図１０は、ロボットハンド１３の開閉機構１４を模式的に示す図である。開閉機構１４は、制御ユニット１２からの指示に応じてロボットハンド１３の開閉を制御する
。開閉機構１４は、ハンド開エア供給部１４１、エア閉込弁１４２、ハンド閉エア供給部１４３及びエア閉込弁１４４を含む。開閉機構１４は、例えば、ロボットアーム１のアーム１１内に内蔵される。

【0020】

ロボットハンド１３を開く際には、ハンド開エア供給部１４１からエア閉込弁１４２を介してロボットハンド１３にエアが供給される。ハンド開エア供給部１４１からエアが供給されることでロボットハンド１３が開いた状態となる。エア閉込弁１４２は、例えば、逆止弁である。ハンド開エア供給部１４１からロボットハンド１３に供給されたエアのロボットハンド１３外への漏出は、エア閉込弁１４２によって抑制される。そのため、ハンド開エア供給部１４１からのエアの供給が途絶えても、ロボットハンド１３が閉じることが抑制される。

【0021】

ロボットハンド１３を閉じる際には、ハンド閉エア供給部１４３からエア閉込弁１４４を介してロボットハンド１３にエアが入力される。ハンド閉エア供給部１４３からエアが供給されることでロボットハンド１３が閉じた状態となる。エア閉込弁１４４は、例えば、逆止弁である。ハンド閉エア供給部１４３からロボットハンド１３に供給されたエアのロボットハンド１３外への漏出は、エア閉込弁１４４によって抑制される。そのため、ハンド閉エア供給部１４３からのエアの供給が途絶えても、ロボットハンド１３が開くことが抑制される。

【0022】

図１１は、ロボットハンド１３がトレイ２を把持した状態の一例を示す図である。ロボットアーム１は、関節部１３２を中心として支持軸１３３を動かすことでロボットハンド１３が開閉され、トレイ２を把持する。ロボットハンド１３がトレイ２を把持するときは、爪部１３５がトレイ２の支持部２４を下方から支持する。

【0023】

図１２及び図１３は、ロボットアーム１によってトレイ２がテーブル３に載置された状態を例示する図である。図１２では嵌合溝２２と突起部３４とが嵌合する場合が例示され、図１３は嵌合溝２２とが突起部３４とが嵌合しない場合が例示される。図１２及び図１３では、赤外線４３も例示されている。なお、図１２及び図１３では、歯型模型９の図示は省略される。

【0024】

嵌合溝２２と突起部３４とが嵌合するようにロボットハンド１３によってトレイ２が載置されると、図１２に例示するように、トレイ２の底面２３が載置底面３３から浮かずに配置される。このような場合、出光部４１から出射された赤外線４３は、トレイ２に遮られずに受光部４２に入射する。一方、嵌合溝２２と突起部３４とが嵌合しないようにロボットハンド１３によってトレイ２が載置されると、図１３に例示するように、トレイ２の底面２３が載置底面３３から浮いてしまう。このような場合、出光部４１から出射された赤外線４３は、トレイ２に遮られて受光部４２に入射しなくなる。

【0025】

＜制御ユニット１２のハードウェア構成＞
図１４は、制御ユニット１２のハードウェア構成の一例を示す図である。制御ユニット１２は、ＣＰＵ１２１、主記憶部１２２、補助記憶部１２３、通信部１２４、出力部１２５及び接続バスＢ１を備える。ＣＰＵ１２１、主記憶部１２２、補助記憶部１２３、通信部１２４及び出力部１２５は、接続バスＢ１によって相互に接続される。

【0026】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１２１は、マイクロプロセッサーユニット（ＭＰＵ）、プロセッサーとも呼ばれる。ＣＰＵ１２１は、単一のプロセッサーに限定される訳ではなく、マルチプロセッサー構成であってもよい。制御ユニット１２では、ＣＰＵ１２１が補助記憶部１２３に記憶されたプログラムを主記憶部１２２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、制
御ユニット１２は、ロボットアーム１及びビームセンサ４の制御を実行できる。主記憶部１２２及び補助記憶部１２３は、ＣＰＵ１２１が読み取り可能な記録媒体である。

【0027】

主記憶部１２２は、ＣＰＵ１２１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部１２２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。

【0028】

補助記憶部１２３は、各種のプログラム及び各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部１２３は、例えば、ロボットアーム１の制御プログラム及びビームセンサ４の制御プログラムを記憶する。補助記憶部１２３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部１２３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が記憶される。

【0029】

補助記憶部１２３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。また、補助記憶部１２３は、例えば、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ（ＣＤ）ドライブ装置、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）ドライブ装置、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ＢＤ）ドライブ装置等である。

【0030】

通信部１２４は、例えば、他の装置とのインターフェースである。通信部１２４は、例えば、有線または無線の通信ネットワークを介してアーム１１、ロボットハンド１３及びビームセンサ４と通信を行う。

【0031】

出力部１２５は、ＣＰＵ１２１の処理結果を出力する。出力部１２５は、例えば、ディスプレイやスピーカーである。

【0032】

＜制御ユニット１２の処理ブロック＞
図１５は、制御ユニット１２の処理ブロックの一例を示す図である。制御ユニット１２は、ロボットハンド制御部５１、ビーム制御部５２及び判定部５３を備える。制御ユニット１２は、主記憶部１２２に実行可能に展開されたコンピュータープログラムをＣＰＵ１２１が実行することで、上記制御ユニット１２の、ロボットハンド制御部５１、ビーム制御部５２及び判定部５３等の各部としての処理を実行する。

【0033】

ロボットハンド制御部５１は、開閉機構１４を制御することでロボットハンド１３を駆動する。ロボットハンド制御部５１は、例えば、開閉機構１４のハンド開エア供給部１４１からのエアをロボットハンド１３に供給させることで、ロボットハンド１３を開かせる。また、ロボットハンド制御部５１は、例えば、開閉機構１４のハンド閉エア供給部１４３からのエアをロボットハンド１３に供給させることで、ロボットハンド１３を閉じさせる。

【0034】

ビーム制御部５２は、ビームセンサ４の出光部４１に赤外線４３を出射させる。ビーム制御部５２は、例えば、ロボットハンド制御部５１によってトレイ２がテーブル３に載置されたときに、出光部４１に赤外線４３を出射させてもよい。

【0035】

判定部５３は、テーブル３にトレイ２が所望の方向に向けて載置されたか否かを判定する。判定部５３は、出光部４１によって出射された赤外線４３が受光部４２に入射したか否かを検知する。判定部５３は、検知結果に応じてテーブル３にトレイ２が所望の方向に向けて載置されたか否かを判定する。ここで、所望の方向とは、例えば、トレイ２の嵌合溝２２とテーブル３の突起部３４とが嵌合する状態でトレイ２がテーブル３に載置された
場合を挙げることができる。トレイ２の嵌合溝２２がテーブル３の突起部３４と嵌合している場合、出光部４１によって出射された赤外線４３は、遮られること無く受光部４２に入射する。一方、トレイ２の嵌合溝２２がテーブル３の突起部３４と嵌合していない場合、トレイ２のいずれかの部分や歯型模型９が赤外線４３を遮るため、赤外線４３が受光部４２に入射しない。判定部５３は、出光部４１によって出射された赤外線４３が受光部４２に入射したか否かによって、テーブル３にトレイ２が所望の方向に向けて載置されたか否かを判定する。判定部５３は、例えば、トレイ２が所望の方向に向けて載置されていないと判定すると、出力部１２５を介して作業員に通報を行う。通報は、例えば、出力部１２５がディスプレイである場合にはエラーメッセージの表示を挙げることができる。また、通報は、出力部１２５がスピーカーである場合には警報音の出力を挙げることができる。

【0036】

＜実施形態の作用効果＞
本実施形態では、ロボットアーム１による被搬送物である歯型模型９はトレイ２に載置される。そして、ロボットアーム１は、歯型模型９を直接把持するのではなく、トレイ２を把持してテーブル３に搬送する。そのため、本実施形態によれば、様々な形状の歯型模型９を安定して搬送することができる。

【0037】

テーブル３に凹状に形成されたワークセット位置３２にはトレイ２の嵌合溝２２と嵌合する突起部３４が設けられる。突起部３４と嵌合溝２２とが嵌合することで、トレイ２は一定の方向に向けられた状態でテーブル３に載置される。すなわち、本実施形態によれば、嵌合溝２２と突起部３４とが嵌合するようにロボットアーム１がトレイ２を搬送することで、所望の方向に歯型模型９を向けた状態でテーブル３に載置できる。所望の方向に歯型模型９を向けた状態でトレイ２がテーブル３に載置されることで、後工程における処理がスムーズになる。

【0038】

本実施形態では、ロボットハンド１３には爪部１３５が設けられる。爪部１３５は、ロボットハンド１３によってトレイ２を把持する際に、トレイ２を下方から支持する。ロボットハンド１３は、爪部１３５がトレイ２を下方から支持することで、より安定してトレイ２を把持できる。ひいては、ロボットハンド１３は、より安定してトレイ２を把持できる。

【0039】

ここで、ロボットハンド１３の爪部１３５は、Ｚ方向視において、トレイ２に向けて突出する突出部１３５Ａが形成される。本実施形態では、突出部１３５Ａが形成されることで爪部１３５とトレイ２との接触面積を増大させることができるため、爪部１３５はより安定してトレイ２を支持できる。ひいては、ロボットハンド１３は、より安定してトレイ２を把持できる。

【0040】

本実施形態では、ロボットハンド１３の開閉は、ハンド開エア供給部１４１及びハンド閉エア供給部１４３からのエアの供給によって制御される。そして、供給されたエアは、エア閉込弁１４２、エア閉込弁１４４によってロボットハンド１３外への意図せぬエアの漏出が抑制される。そのため、本実施形態によれば、意図せぬロボットハンド１３の開閉が抑制される。

【0041】

本実施形態では、トレイ２のＸ方向の両端部にはビームセンサ４が配置される。トレイ２が所望の方向に向けてテーブル３に載置されなかった場合、出光部４１によって出射された赤外線４３がトレイ２や歯型模型９によって遮られるため受光部４２に入射しなくなる。そのため、本実施形態によれば、トレイ２が所望の方向に向けてテーブル３に載置されたか否かを検知できる。

【0042】

＜変形例＞
本実施形態ではトレイ２はＺ方向視において円形に形成されたが、トレイ２は円形以外の形状に形成されてもよい。トレイ２は、例えば、Ｚ方向視において矩形に形成されてもよい。

【0043】

本実施形態ではトレイ２には嵌合溝２２がひとつ設けられ、ワークセット位置３２には突起部３４がひとつ設けられた。しかしながら、嵌合溝２２及び突起部３４の数がひとつに限定されるわけではなく、嵌合溝２２及び突起部３４は複数設けられてもよい。

【0044】

実施形態ではロボットアーム１による被搬送物として歯型模型９が挙げられたが、ロボットアーム１による被搬送物が歯型模型９に限定されるわけではない。ロボットアーム１による被搬送物としては、歯型模型以外の模型、機械の部品、機械の完成品等の様々な物を挙げることができる。

【符号の説明】

【0045】

１・・ロボットアーム
２・・トレイ
３・・テーブル
４・・ビームセンサ
９・・歯型模型
１１・・アーム
１２・・制御ユニット
１３・・ロボットハンド
１４・・開閉機構
２１・・土台
２２・・嵌合溝
２３・・底面
２４・・支持部
２５・・載置面
２６・・縁部
３１・・天面
３２・・ワークセット位置
３３・・載置底面
３４・・突起部
４１・・出光部
４２・・受光部
４３・・赤外線
５１・・ロボットハンド制御部
５２・・ビーム制御部
５３・・判定部
１００・・搬送装置
１２１・・ＣＰＵ
１２２・・主記憶部
１２３・・補助記憶部
１２４・・通信部
１２５・・出力部
１３１・・取り付け軸
１３２・・関節部
１３３・・支持軸
１３４・・指部
１３５・・爪部
１３５Ａ・・突出部
１３６・・ストッパー部
１４１・・ハンド開エア供給部
１４２・・エア閉込弁
１４３・・ハンド閉エア供給部
１４４・・エア閉込弁
Ｂ１・・接続バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】