▶ コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングの特許一覧 ▶ トヨタ自動車株式会社の特許一覧
特開2024-60582自車両の後方および側方に位置する検出エリアにおいて対象物を検出するための車両物体検出システムおよび方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024060582
(43)【公開日】2024-05-02
(54)【発明の名称】自車両の後方および側方に位置する検出エリアにおいて対象物を検出するための車両物体検出システムおよび方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240424BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20240424BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240424BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/08
B60W50/14
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023175313
(22)【出願日】2023-10-10
(31)【優先権主張番号】22202555
(32)【優先日】2022-10-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＪＡＶＡ
(71)【出願人】
【識別番号】322007626
【氏名又は名称】コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】橋本 裕樹
(72)【発明者】
【氏名】プレムクマール・サムラジ
(72)【発明者】
【氏名】竹内 宏次
(72)【発明者】
【氏名】嶋津 裕己
(72)【発明者】
【氏名】福田 純也
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA31
3D241BA57
3D241BB16
3D241DC21Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
(57)【要約】 （修正有）
【課題】不必要なアラームの警告／作動を回避することができる車両物体検出システム、車線変更支援システムを提供する。
【解決手段】自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段に出力するように構成された判定手段を備え、警告手段は、判定手段が対象物を警報対象であると判定したことに基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、判定手段は、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するように構成される車両物体検出システム。
【選択図】図１
【解決手段】自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段に出力するように構成された判定手段を備え、警告手段は、判定手段が対象物を警報対象であると判定したことに基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、判定手段は、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するように構成される車両物体検出システム。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するための車両物体検出システム（１０）、好ましくは車線変更支援システムであって、
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段（３０）に出力するように構成された判定手段（２０）を備え、前記警告手段は、前記判定手段が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するように構成される、車両物体検出システム（１０）。
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段（３０）に出力するように構成された判定手段（２０）を備え、前記警告手段は、前記判定手段が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するように構成される、車両物体検出システム（１０）。
【請求項2】
前記判定手段（２０）は、前記対象物（６０）の現在の相対位置と、前記自車両（５０）が以前に通過した前記軌跡（８０）上の点の位置との間の、前記自車両（５０）の横方向の距離が指定値よりも大きいことに基づいて、前記対象物（６０）が警報対象でないと判定するように構成される、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項3】
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）の後方に位置すると検出された前記対象物（６０）の移動ベクトルの方向と、前記自車両（５０）の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さいことにさらに基づいて、前記対象物（６０）が警報対象でないと判定するように構成される、請求項１または２に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項4】
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）の運動パラメータに基づいて、前記自車両（５０）の前記走行軌跡（８０）を計算するように構成された計算手段を備え、前記運動パラメータは、前記自車両（５０）の位置の変化、前記自車両（５０）の速度、前記自車両（５０）の加速度、前記自車両（５０）のヨーレート、前記自車両（５０）の操舵角、および曲線半径のうちの少なくとも１つを含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項5】
前記車両物体検出システム（１０）は、前記走行軌跡（８０）を記憶するように構成された記憶手段をさらに備え、前記走行軌跡（８０）は、現時点における前記自車両（５０）の位置から過去の指定された時点における前記自車両（５０）の位置まで記憶され、および／または、前記走行軌跡（８０）は、前記自車両（５０）の現在位置から測定された指定された長さにわたって記憶される、請求項１～４のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項6】
前記判定手段（２０）は、前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象でないと判定したことに基づいて、対象物が検出された場合でも警告を出力しないことを前記警告手段（３０）に示す判定結果を、前記警告手段（３０）に出力するように構成される、先行する請求項のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項7】
自車両（５０）のための運転者支援システム（１）であって、
前記自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された検出手段（４０）と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）と、
前記車両物体検出システム（１０）の前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、対象物（６０）が前記検出エリア（ＤＡ）に存在することを前記自車両の運転者に警告するように構成された警告手段（３０）とを備える、運転者支援システム（１）。
前記自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された検出手段（４０）と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）と、
前記車両物体検出システム（１０）の前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、対象物（６０）が前記検出エリア（ＤＡ）に存在することを前記自車両の運転者に警告するように構成された警告手段（３０）とを備える、運転者支援システム（１）。
【請求項8】
前記検出手段（４０）は、前記検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された少なくとも２つのセンサ（４０１、４０２）、好ましくは２つの短距離レーダセンサのような少なくとも２つのレーダセンサを備える、請求項７に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項9】
特に請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）を制御するために、自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するためのコンピュータ実装方法であって、
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段（３０）に出力するステップとを含み、前記警告手段は、前記対象物（６０）が警報対象であるとの判定に基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかが判定される、コンピュータ実装方法。
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段（３０）に出力するステップとを含み、前記警告手段は、前記対象物（６０）が警報対象であるとの判定に基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかが判定される、コンピュータ実装方法。
【請求項10】
命令を含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムがコンピュータによって実行されると、前記命令は、請求項９に記載のコンピュータ実装方法を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項11】
請求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶している非一時的コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
技術分野
本発明は、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて車両のような対象物を検出するための車両物体検出システム、好ましくは車線変更支援システムに関する。
本発明は、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて車両のような対象物を検出するための車両物体検出システム、好ましくは車線変更支援システムに関する。
【0002】
さらに、本発明は、特にそのような車両物体検出システムを制御するための、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて車両のような対象物を検出するためのコンピュータ実装方法に関する。
【0003】
さらに、本発明は、そのような車両物体検出システムを備える車両用運転者支援システムと、上記コンピュータ実装方法を実行するための対応するコンピュータプログラムと、それぞれの非一時的コンピュータ可読媒体とに関する。
【背景技術】
【0004】
背景
車両用の従来の運転者支援システムまたは先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）は、例えば、従来の車両および自動運転車両に関連して広く使用されており、通常、そのような車両物体検出システムを備える。
車両用の従来の運転者支援システムまたは先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）は、例えば、従来の車両および自動運転車両に関連して広く使用されており、通常、そのような車両物体検出システムを備える。
【0005】
多くの車両事故は、ヒューマンエラーによって引き起こされ、それらはそのような先進運転者支援システムによって回避されたかもしれない。一般的に知られているセーフティクリティカルＡＤＡＳの用途は、例えば、歩行者検出／回避、車線逸脱警告／修正または車線変更支援、交通標識認識、自動緊急ブレーキ、（後方）交差交通警報および死角検出（ＢＳＤ）を含む。
【0006】
（後方）交差交通警報に関連して、それぞれの後方交差交通警報（ＲＣＴＡ）システムは、死角内の車両検出に用いられるもの（ＢＳＤ）と同様の、レーダインフラストラクチャのような検出手段を用いることが多い。
【0007】
例えば、長距離レーダ／長距離レーダセンサは、通常、緊急ブレーキ支援およびアダプティブクルーズコントロールのような用途に用いられるが、短距離レーダは、例えば、死角検出（ＢＳＤ）、後方交差交通警報、車線変更支援（ＬＣＡ）および後方プリクラッシュシステムのような用途に関連して用いられることが多い。
【0008】
例えば、車線変更支援は、平行な隣接車線の場合に車線を変更するとき、または、例えば、ある車線からその車線に垂直な他の車線に曲がるときに、高速追い越しまたは横断車両および自車両の死角を移動する車両との潜在的な衝突に備えて警告を出力することによって、運転者を支援することができる。潜在的な衝突を回避するための警告は、視覚的および触覚的警告を含むカスケードフィードバックであってもよい。アクティブ車線変更支援システム（ＡＬＣＡシステム）では、そのような警告の後に、衝突する可能性のある他の車両から自車両を遠ざけるために、制限された操舵トルクまたは制動トルクが続き得る。
【0009】
例えば、自車両が自車線を直進する場合、ＬＣＡシステムは、自車両の後方から来て自車両の自車線に隣接する隣接車線を走行する他車両のような対象物を検出し、潜在的な衝突に備えて警告を出力する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
それにもかかわらず、ＬＣＡシステムの警告決定アルゴリズムは、自車両が２つの平行車線間の車線変更とは異なる他の車線に旋回するとき、すなわち曲がっているときの不必要な警告を抑制するために改善される必要がある。これは、自車両が旋回しており、横切／交差方向から他の車両などの対象物が来ている場合、衝突する可能性のある物体が隣接車線のいずれにあるか、他の車線にあるか、自車両の自車線にあるか、そして危険状況があるか否かを、ＬＣＡシステムが区別することが困難であるためである。特に、ＬＣＡシステムでは、交差点で自車両が旋回しているときに、例えば、交差方向から来た対象車両が自車両の側方をすり抜けようとしているのか、警告を出力すべき状況ではないのか、対象車両が自車両の後方を走行しているだけなのかを判定することは困難である。そのような場合、ＡＬＣＡシステムが使用される場合、自車両が旋回している間にシステムが操舵操作に介入すると、運転者にとってさらに非常に不快になる。
【課題を解決するための手段】
【0011】
発明の概要
本発明による車両物体検出システムは、好ましくは車線変更支援システム（ＬＣＡ）であり、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて他の車両のような対象物を検出するためのものであって、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段に出力するように構成された判定手段を備え、警告手段は、判定手段が対象物を警報対象であると判定したことに基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、判定手段は、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するように構成される。
本発明による車両物体検出システムは、好ましくは車線変更支援システム（ＬＣＡ）であり、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて他の車両のような対象物を検出するためのものであって、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段に出力するように構成された判定手段を備え、警告手段は、判定手段が対象物を警報対象であると判定したことに基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、判定手段は、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するように構成される。
【0012】
したがって、本発明によって達成される１つの有利な効果は、不必要なアラームの警告／作動を回避することができることである。特に、ＬＣＡシステム（車線変更支援システム）の警告決定／判定アルゴリズムを改良することにより、旋回中および旋回後の自車両の移動経路、すなわち走行軌跡と、対象物である他の対象車両の現在位置とを考慮して、自車両が旋回する場合、または旋回した場合に、不要な警告出力を抑制することができる。
【0013】
本発明によれば、判定手段は、自車両の走行軌跡の形状を評価することによって、自車両の旋回状況を考慮する。さらに、自車両の旋回状況は、現在のヨーレート、曲線半径などによってさらに評価することができる。換言すれば、本発明によれば、対象物が警報対象であるか、それとも警報対象でないか、すなわち警報対象がないかを判定するために、旋回中および／または旋回後（すなわち、自車両の移動経路に関する過去の履歴）に自車両が通過した計算軌跡を反映した履歴データが考慮され、それに基づいて警告が出力され、または警告が出力されない。これにより、自車両の旋回中だけでなく、旋回後においても不要な警告を抑制することができる。
【0014】
様々な実施形態によれば、判定手段は、判定プロセッサによって形成されてもよく、または判定プロセッサを含んでもよい。
【0015】
本発明による車両物体検出システムは、判定手段が、対象物の現在の相対位置と、自車両が以前に通過した軌跡上の点の位置との間の、自車両の横方向の距離が指定値よりも大きいことに基づいて、対象物が警報対象でないと判定するように構成されるように、さらに変更することができる。したがって、指定値を適切に設定することにより、他の車両のような対象物は、軌跡までのそれぞれの距離が指定値よりも大きい場合、警報対象でないと判定することができる。これにより、不要な警告を抑制することができる。
【0016】
さらに、本発明による車両物体検出システムは、判定手段が、自車両の後方に位置すると検出された対象物の移動ベクトルの方向と、自車両の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さいことにさらに基づいて、対象物が警報対象でないと判定するように構成されるように、さらに変更することができる。対象物の移動ベクトルまたは移動方向も考慮すると、車両物体検出システムの精度、すなわち対象物が警報対象でないかどうかの決定が向上する。
【0017】
さらに、本発明による車両物体検出システムは、判定手段が、自車両の運動パラメータに基づいて、自車両の走行軌跡を計算するように構成された計算手段を備え、運動パラメータは、自車両の位置の変化、自車両の速度、自車両の加速度、自車両のヨーレート、自車両の操舵角、および曲線半径のうちの少なくとも１つを含むように、さらに変更することができる。
【0018】
さらに、本発明による車両物体検出システムは、車両物体検出システムが、走行軌跡を記憶するように構成された記憶手段をさらに備えるようにさらに実現することができ、走行軌跡は、現時点における自車両の位置から過去の指定された時点における自車両の位置まで記憶され、および／または、走行軌跡は、自車両の現在位置から測定された指定された長さにわたって記憶される。換言すれば、走行軌跡は、現在の時点から過去の時点までの特定の時間フレームまたは所定の長さのいずれかの間、記憶手段に履歴データとして記憶され、すなわち、自車両の現在位置を起点とする走行軌跡は所定の長さにわたって記憶され、この所定の長さを超える軌跡の点は記憶手段から除去される。これにより、走行軌跡を記憶する履歴データの量を、必要に応じた程度に設定することができる。
【0019】
さらに、本発明による車両物体検出システムは、判定手段が、対象物を警報対象でないと判定したことに基づいて、対象物が検出された場合でも警告を出力しないことを警告手段に示す判定結果を、警告手段に判定手段が出力するように構成されるように、さらに変更することができる。すなわち、本発明によれば、対象物が検出された場合であっても警告の出力が抑制されるので、不要な警告を回避または少なくとも低減することができる。
【0020】
本発明による運転者支援システムは、自車両のためのものであり、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて対象物を検出するように構成された検出手段と、上記で概説したような本発明による車両物体検出システムと、車両物体検出システムの判定手段が対象物を警報対象であると判定したことに基づいてのみ、対象物が検出エリアに存在することを自車両の運転者に警告するように構成された警告手段と、を備える。
【0021】
本発明による運転者支援システムは、検出手段が、検出エリアにおいて対象物を検出するように構成された少なくとも２つのセンサ、好ましくは２つの短距離レーダセンサのような少なくとも２つのレーダセンサを備えるように、さらに構成することができる。例えば、最大１００ｍの対象を検出することができる短距離レーダーセンサ（ＳＲＲセンサ）が使用され得る。
【0022】
本発明による車両は、好ましくは自動運転車両であり、上記で概説されたような本発明による運転者支援システムを備え、一方のセンサは車両の左後方の縁部／領域に配置され、他方のセンサは車両の右後方の縁部／領域に配置される。
【0023】
本発明によるコンピュータ実装方法は、特に上記で概説したような本発明による車両物体検出システムを制御するために、自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて車両のような対象物を検出するためのものであって、方法は、以下のステップ、すなわち、
検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段に出力するステップとを含み、警告手段は、対象物が警報対象であるとの判定に基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかが判定される。
検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段に出力するステップとを含み、警告手段は、対象物が警報対象であるとの判定に基づいて、検出エリアに対象物が存在する旨の警告を自車両の運転者に出力するように構成され、自車両が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡である自車両の走行軌跡に基づいて、および、自車両に対する対象物の現在の相対位置にさらに基づいて、検出エリアにおいて検出された対象物が警報対象であるかどうかが判定される。
【0024】
したがって、本発明による車両物体検出システムに関連して説明された特性および利点は、本発明による自車両の後方および／または側方に位置する検出エリアにおいて対象物を検出するための方法に関して同じまたは同様の方法で生じるが、これは、繰り返しを避けるために、本発明による車両物体検出システムに関するそれぞれの説明を参照する理由である。
【0025】
本発明によるコンピュータプログラムは、プログラムがコンピュータまたはプロセッサによって実行されると、コンピュータまたはプロセッサに、本発明による上述のコンピュータ実装方法を実行させる命令を含む。
【0026】
本発明による非一時的コンピュータ可読媒体は、本発明による上述のコンピュータプログラムを記憶している。
【0027】
図面の簡単な説明
本発明の好ましい実施形態および利点は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を読めば、より明らかになるであろう。
本発明の好ましい実施形態および利点は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を読めば、より明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】具体的な運転旋回状況における本発明による運転者支援システムを備える本発明による車両の一実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
詳細な説明
これに関連して、本明細書で説明される車両物体検出システムは、例えば車両物体検出システムで実行される処理で使用されるメモリを含み得る。実施形態で使用されるメモリは、揮発性メモリ、例えばＤＲＡＭ（動的ランダムアクセスメモリ）または不揮発性メモリ、例えばＰＲＯＭ（プログラム可能読み出し専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＰＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ、例えばフローティングゲートメモリ、電荷トラップメモリ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗ランダムアクセスメモリ）またはＰＣＲＡＭ（相変化ランダムアクセスメモリ）であってもよい。
これに関連して、本明細書で説明される車両物体検出システムは、例えば車両物体検出システムで実行される処理で使用されるメモリを含み得る。実施形態で使用されるメモリは、揮発性メモリ、例えばＤＲＡＭ（動的ランダムアクセスメモリ）または不揮発性メモリ、例えばＰＲＯＭ（プログラム可能読み出し専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＰＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ、例えばフローティングゲートメモリ、電荷トラップメモリ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗ランダムアクセスメモリ）またはＰＣＲＡＭ（相変化ランダムアクセスメモリ）であってもよい。
【0030】
これに関連して、本明細書で説明する車両物体検出システムは、プロセッサまたは「回路」を含み得る。「回路」は、専用回路またはメモリに記憶されたソフトウェアを実行するプロセッサ、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せであり得る、任意の種類の論理実装エンティティとして理解され得る。したがって、一実施形態では、「回路」は、ハードワイヤード論理回路、またはプログラマブルプロセッサ、例えばマイクロプロセッサ（例えば、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）プロセッサまたは縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ）などのプログラマブル論理回路であってもよい。「回路」はまた、ソフトウェア、例えば、任意の種類のコンピュータプログラム、例えば、Ｊａｖａなどの仮想マシンコードを使用するコンピュータプログラムを実行するプロセッサであってもよい。以下でより詳細に説明されるそれぞれの機能の任意の他の種類の実装もまた、代替の実施形態による「回路」として理解され得る。
【0031】
図面を参照して、本発明の１つの好ましい実施形態を、ここで例示目的のために具体的に説明する。この実施形態における構成要素または要素は、例としてのみ示され説明されるが、本発明をそれらに限定することを意図するものではないことを理解されたい。
【0032】
【0033】
図２は、図１の本発明による運転者支援システム１の概略構成をより詳細に示す。
図２から分かるように、自車両５０に設けられた運転者支援システム１は、本発明による車両物体検出システム１０と、検出手段４０と、警告手段３０とを備える。
図２から分かるように、自車両５０に設けられた運転者支援システム１は、本発明による車両物体検出システム１０と、検出手段４０と、警告手段３０とを備える。
【0034】
検出手段４０は、自車両の後方および側方に位置する検出エリアＤＡにおいて、他の車両のような対象物６０を検出するように構成され、以下でより具体的に説明する。
【0035】
この実施形態では、検出手段４０は、レーダセンサ、特に検出エリアＤＡにおいて対象物６０を検出するように構成された２つの短距離レーダセンサである少なくとも２つのセンサ４０１、４０２を備える。あるいは、検出手段４０はまた、好ましくはレーダセンサ４０１、４０２と組み合わせて使用されるカメラセンサを備えてもよい。
【0036】
より具体的には、レーダセンサ４０１、４０２は、例えば、従来の車線変更支援システムの一部であってもよく、この特定の実施形態では、少なくとも対象物６０（対象車両）および自車両５０に対する他の対象の相対位置、自車両５０に対する対象物６０の相対速さ／速度、それぞれ対象物６０の絶対速度および加速度などを検出することができる短距離レーダセンサ４０１、４０２である。
【0037】
したがって、図１から分かるように、２つの短距離レーダセンサ４０１、４０２は各々、検出エリアＤＡにおいて対象物６０を検出するためのものであり、一方のセンサ４０２は、車両５０の左後方の縁部／領域に配置され、他方のセンサ４０１は、車両５０の右後方の縁部／領域に配置される。したがって、各センサ４０１、４０２は、そのそれぞれの視野（ＦｏＶ）α１およびα２に起因して、自車両５０の両側のそれぞれのセンサ４０１、４０２のそれぞれの視野に含まれる異なる検出可能エリアを監視／検出する。
【0038】
警告手段３０は、検出エリアＤＡに対象物６０が存在することを自車両５０の運転者に警告するように構成される。例えば、警告手段３０は、対象物６０が検出エリアＤＡに存在することを自車両５０の運転者に通知することができる従来の視覚的または音響的インジケータ（ディスプレイまたはスピーカ）であってもよい。この実施形態では、警告手段３０は、後述する車両物体検出システム１０の判定手段２０が、対象物６０が警報対象であると判定した場合にのみ、検出エリアＤＡに対象物６０が存在することを自車両５０の運転者に警告する。
【0039】
車両物体検出システム１０は、自車両５０の後方および側方に位置する検出エリアＤＡにおける対象物６０の検出または検出処理のためのものであり、上述のような判定手段２０を備える。車両物体検出システム１０は、例えば、判定手段２０の機能および従来の機能を実行するためのいくつかのプログラムを記憶しているプロセッサまたはコンピュータによって実装されてもよい。
【0040】
判定プロセッサと呼ばれるプロセッサによって形成され得る判定手段２０は、検出エリアＤＡにおいて検出された対象物６０が警報対象であるかどうかを判定し、または判定を生成し、警告手段３０に判定の結果を出力するように構成される。次に、警告手段３０は、判定手段が対象物６０を警報対象であると判定した場合にのみ、検出エリアＤＡに対象物６０が存在するという警告を自車両５０の運転者に出力するように構成される。
【0041】
本実施形態では、判定手段２０は、自車両５０が旋回すること、または旋回したことが検出された場合に、２つの条件、すなわち第１の条件および第２の条件が充足されるかどうかに基づいて、検出エリアＤＡにおいて検出された対象物６０が警報対象であるか、それとも警報対象でないか、すなわち警報対象がないかを判定し、２つの条件が充足されると決定された場合に、対象物６０が警報対象でないと判定するように構成される。なお、自車両５０が旋回すること、または旋回したことの検出は、例えば、自車両５０の現在および過去の操舵角を検出することにより行われてもよい。
【0042】
次に、それぞれの第１および第２の条件の判定について、以下でより詳細に説明する。
判定手段２０は、自車両５０の走行軌跡８０であって、旋回中および／または旋回後に自車両５０が通過した計算軌跡と、自車両５０に対する対象物６０（対象車両）の現在の相対位置と（第１の条件）に基づいて、第１の条件が充足されるか否かを決定するように構成される。
判定手段２０は、自車両５０の走行軌跡８０であって、旋回中および／または旋回後に自車両５０が通過した計算軌跡と、自車両５０に対する対象物６０（対象車両）の現在の相対位置と（第１の条件）に基づいて、第１の条件が充足されるか否かを決定するように構成される。
【0043】
より詳細には、判定手段２０は、対象物６０の現在の相対位置と、自車両５０の以前に通過した軌跡８０上の点の位置との間の、自車両５０の横方向の距離９０が指定値よりも大きい場合、自車両５０の走行軌跡８０および対象物６０の現在の相対位置の第１の条件が充足されると決定する。
【0044】
すなわち、より具体的には、図１から分かるように、旋回中および旋回後に過去に自車両５０が通過した軌跡８０は、同じく図１に示す従来の車両座標系のｘｙ平面内にあると仮定される。したがって、自車両５０の横方向の距離９０は、従来の車両座標系のｙ方向に測定された距離である。距離９０は、２つの点によって定義される。一方の（対象物検出）点は、対象物６０、すなわち対象車両の現在の検出位置に位置し、他方の（軌跡交差）点は、対象物検出点と同じｘ座標上で軌跡８０上に位置する。結論として、距離９０は、両方の点のそれぞれのｙ座標間の距離によって定義され、対象物検出点のｘ座標によって指定される。換言すれば、軌跡交差点は、最初に特定のｘ座標およびｙ座標を有する特定の位置で対象物６０を検出し、次いで、対象物６０の前記特定の位置からｙ方向（図１において、負のｙ方向）に、その線が軌跡交差点で軌跡８０と交差するまで線を引くことによって得られる。
【0045】
図１から分かるように、自車両５０の長手方向軸と自車両５０の軌跡８０との間の、自車両５０の横方向の距離は、自車両５０の長手方向（図１のｘ軸の負方向）における自車両５０からの距離が長いほど大きくなり、自車両５０の長手方向（図１のｘ軸の正方向）における自車両５０からの距離が短いほど小さくなる。
【0046】
これに関連して、自車両５０の走行軌跡８０は、判定手段２０の計算手段によって、例えば、自車両５０の位置の変化、自車両５０の速度、自車両５０の加速度、自車両５０のヨーレート、自車両５０の操舵角、および曲線半径のうちの少なくとも１つを含む、自車両の運動パラメータに基づいて計算される。例えば、車両物体検出システム１０は、上記のパラメータのうちの１つまたは複数に基づいて計算された走行軌跡８０を記憶するように構成された記憶手段をさらに備えてもよく、走行軌跡８０は、現時点における自車両５０の配置／位置から過去の指定された時点における自車両５０の配置／位置まで記憶してもよく、あるいは、走行軌跡８０は、自車両５０の現在位置から測定された指定された長さにわたって記憶してもよい。
【0047】
さらに、判定手段２０は、自車両５０の後方に位置すると検出された対象物６０の移動ベクトルの方向と、自車両５０の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さい場合に第２の条件が充足されると決定するようにさらに構成される。この場合、自車両５０と、対象車両である対象物６０との移動方向は、従来の車両座標系のｘ－ｙ平面に沿っていると仮定される。したがって、両方の移動ベクトルも従来の車両座標系のｘ－ｙ平面内にあり、従来の車両座標系のｘ軸に対応する自車両５０の長手軸と、対象物６０としての対象車両の移動ベクトルとは、互いに一定の角度で配置される。換言すれば、対象車両のような対象物６０は、自車両の軸に対する対象車両の移動ベクトルの相対角度が、第２の条件による指定角度範囲内にあるべきであるように検出される。
【0048】
例えば、判定手段２０に含まれる計算手段によって、検出された運動パラメータ、すなわち、対象物６０としての対象車両の長手方向速度および横方向速度に基づいて、対象物６０としての対象車両の移動方向を含む移動ベクトルが計算され得る。
【0049】
したがって、判定手段２０は、例えば、自車両５０が図１に示すように旋回する、または旋回したことが検出された場合、評価されたすべての条件、すなわち第１および第２の条件の両方が充足された場合に、対象物６０が警報対象でないと判定するように構成される。この場合、判定手段２０は、対象物６０（対象車両）が警報対象でないと判定手段２０が判定した場合には、対象物６０が検出されても警告を出力しないことを警告手段３０に示す判定の結果を警告手段３０に出力する。
【0050】
次に、図１に基づいて、車両物体検出システム１０を備えた運転者支援システム１の動作の一例について説明する。
【0051】
図１に見られるように、自車両５０は前進しており、旋回した、すなわち、旋回中に自車両５０は軌跡８０に沿って移動した。図１の例では、自車両が、例えば、交差点や踏切などにより、自車線から、自車線に垂直な他車線に旋回する典型的な状況を示している。
【0052】
また、対象物６０としての対象車両は、自車両５０の直接後方に前進しており、車両物体検出システム１０によって、検出エリアＤＡに存在する対象物６０として検出される。
【0053】
そして、判定手段２０は、第１および第２の条件が充足されるかどうかを評価する。
この場合、第１および第２の条件が充足される。すなわち、より具体的には、自車両５０の走行軌跡８０上の各位置と対象物６０としての対象車両の位置との間の距離が指定値よりも大きく、かつ、対象車両の移動ベクトルの方向と自車両５０の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さく、すなわち、自車両５０の長手軸に対して±２度よりも小さい場合に、両方の条件が充足されると決定される。
この場合、第１および第２の条件が充足される。すなわち、より具体的には、自車両５０の走行軌跡８０上の各位置と対象物６０としての対象車両の位置との間の距離が指定値よりも大きく、かつ、対象車両の移動ベクトルの方向と自車両５０の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さく、すなわち、自車両５０の長手軸に対して±２度よりも小さい場合に、両方の条件が充足されると決定される。
【0054】
したがって、この場合、判定手段２０は、第１および第２の条件がすべて満足されているので、対象物６０が検出エリアＤＡにおいて検出されても警告手段３０から警告が出力されないように、対象物６０を現時点では警報対象でないと判定する。これは、検出された対象物６０が、第１および第２の条件のすべてを満足していれば、自車両５０から遠く、当面衝突の危険を生じないとみなされるからである。例えば、このような状況では、車両物体検出システム１０（ＬＣＡシステム）は、対象車両である対象物６０が隣接車線のいずれかにおいて自車両５０を追い越すとみなされる状況と、対象物６０が自車両５０と同じ車線で自車両５０から遠い距離を走行している状況とを区別することが困難である。例えば、次のステップで、警告の出力を遅延させる遅延時間を設定してもよい。これに関連して、遅延時間を使用して、車両物体検出システム１０が、対象物が警告をトリガするであろう追い越し対象であるかどうか（対象物６０は警告関連対象とみなされる）、または対象物６０が自車両後方の後続の対象物であるかどうか（対象物６０は警告関連対象ではないとみなされる）を区別することを可能にする。遅延時間が経過した後、警告手段３０は、判定手段が対象物６０を警報対象であると判定した場合、警告を再び出力することが可能とされる。
【0055】
例えば、車両物体検出システム（ＬＣＡシステム）は、対象車両である対象物６０が、隣接する車線のいずれかで自車両５０を追い越ししたと考えられる場合、警告を出力する。
【0056】
前述の説明、図面および特許請求の範囲に開示された本発明の特徴は、個別におよび任意の組合せで本発明を実現するために不可欠であり得る。
【図1】
【図2】
【手続補正書】
【提出日】2024-01-24
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するための車両物体検出システム（１０）であって、
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段（３０）に出力するように構成された判定手段（２０）を備え、前記警告手段は、前記判定手段が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するように構成される、車両物体検出システム（１０）。
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定し、判定の結果を警告手段（３０）に出力するように構成された判定手段（２０）を備え、前記警告手段は、前記判定手段が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するように構成される、車両物体検出システム（１０）。
【請求項2】
前記判定手段（２０）は、前記対象物（６０）の現在の相対位置と、前記自車両（５０）が以前に通過した前記軌跡（８０）上の点の位置との間の、前記自車両（５０）の横方向の距離が指定値よりも大きいことに基づいて、前記対象物（６０）が警報対象でないと判定するように構成される、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項3】
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）の後方に位置すると検出された前記対象物（６０）の移動ベクトルの方向と、前記自車両（５０）の長手軸との間の角度が指定角度よりも小さいことにさらに基づいて、前記対象物（６０）が警報対象でないと判定するように構成される、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項4】
前記判定手段（２０）は、前記自車両（５０）の運動パラメータに基づいて、前記自車両（５０）の前記走行軌跡（８０）を計算するように構成された計算手段を備え、前記運動パラメータは、前記自車両（５０）の位置の変化、前記自車両（５０）の速度、前記自車両（５０）の加速度、前記自車両（５０）のヨーレート、前記自車両（５０）の操舵角、および曲線半径のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項5】
前記車両物体検出システム（１０）は、前記走行軌跡（８０）を記憶するように構成された記憶手段をさらに備え、前記走行軌跡（８０）は、現時点における前記自車両（５０）の位置から過去の指定された時点における前記自車両（５０）の位置まで記憶され、および／または、前記走行軌跡（８０）は、前記自車両（５０）の現在位置から測定された指定された長さにわたって記憶される、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項6】
前記判定手段（２０）は、前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象でないと判定したことに基づいて、対象物が検出された場合でも警告を出力しないことを前記警告手段（３０）に示す判定結果を、前記警告手段（３０）に出力するように構成される、請求項１に記載の車両物体検出システム（１０）。
【請求項7】
自車両（５０）のための運転者支援システム（１）であって、
前記自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された検出手段（４０）と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）と、
前記車両物体検出システム（１０）の前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、対象物（６０）が前記検出エリア（ＤＡ）に存在することを前記自車両の運転者に警告するように構成された警告手段（３０）とを備える、運転者支援システム（１）。
前記自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された検出手段（４０）と、
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）と、
前記車両物体検出システム（１０）の前記判定手段（２０）が前記対象物（６０）を警報対象であると判定したことに基づいて、対象物（６０）が前記検出エリア（ＤＡ）に存在することを前記自車両の運転者に警告するように構成された警告手段（３０）とを備える、運転者支援システム（１）。
【請求項8】
前記検出手段（４０）は、前記検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するように構成された少なくとも２つのレーダセンサを備える、請求項７に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項9】
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両物体検出システム（１０）を制御するために、自車両（５０）の後方および／または側方に位置する検出エリア（ＤＡ）において対象物（６０）を検出するためのコンピュータ実装方法であって、
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段（３０）に出力するステップとを含み、前記警告手段は、前記対象物（６０）が警報対象であるとの判定に基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかが判定される、コンピュータ実装方法。
前記検出エリア（ＤＡ）において検出された対象物（６０）が警報対象であるかどうかを判定するステップと、判定の結果を警告手段（３０）に出力するステップとを含み、前記警告手段は、前記対象物（６０）が警報対象であるとの判定に基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）に対象物（６０）が存在する旨の警告を前記自車両（５０）の運転者に出力するように構成され、
前記自車両（５０）が旋回すること、または旋回したことが検出されたことに応答して、前記自車両が旋回中および／または旋回後に通過した計算された軌跡（８０）である前記自車両（５０）の走行軌跡（８０）に基づいて、および、前記自車両（５０）に対する前記対象物（６０）の現在の相対位置にさらに基づいて、前記検出エリア（ＤＡ）において検出された前記対象物（６０）が警報対象であるかどうかが判定される、コンピュータ実装方法。
【請求項10】
命令を含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムがコンピュータによって実行されると、前記命令は、請求項９に記載のコンピュータ実装方法を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項11】
請求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶している非一時的コンピュータ可読媒体。
【外国語明細書】