特開 2024-60825 電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024060825

(43)【公開日】2024-05-07

(54)【発明の名称】電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H02M 3/28 20060101AFI20240425BHJP

【ＦＩ】

H02M3/28 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022168361

(22)【出願日】2022-10-20

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】佐久間 剛

【テーマコード（参考）】

5H730

【Ｆターム（参考）】

5H730AA14

5H730AS01

5H730AS13

5H730BB27

5H730BB57

5H730BB85

5H730BB88

5H730DD03

5H730DD04

5H730DD16

5H730EE04

5H730EE07

5H730EE08

5H730EE12

5H730FD61

5H730FG01

(57)【要約】

【課題】土工機械の走行において、効率のよい走行を実現することのできる電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】電圧変換システムは、入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータと、前記複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられ、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態となるスイッチと、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータと、
前記複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられ、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態となるスイッチと、
を備える電圧変換システム。

【請求項2】

前記スイッチは、
前記回転指令の値とインバータに供給する電圧との関係に基づいて決定されるスイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる、
請求項１に記載の電圧変換システム。

【請求項3】

前記回転指令の値とインバータに供給する電圧との関係は、
ヒステリシスの関係を有する、
請求項２に記載の電圧変換システム。

【請求項4】

前記スイッチは、
前記回転指令の値のしきい値に基づいて決定されるスイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の電圧変換システム。

【請求項5】

請求項１に記載の電圧変換システムと、
前記スイッチのオン状態とオフ状態とを制御するコントローラと、
を備える土工機械システム。

【請求項6】

入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられたスイッチを、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態に制御すること、
を含む制御方法。

【請求項7】

コンピュータに、
入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられたスイッチを、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態に制御すること、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、化石燃料に代えて、クリーンなエネルギーを土工機械の動力とするために、土工機械にモータを搭載し電気で駆動することが検討されている。特許文献１には、複数の発電装置を用いた電源システムに関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２１６８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、土工機械の走行において、効率のよい走行が望まれている。

【0005】

本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、土工機械の走行において、効率のよい走行を実現する電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータと、前記複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられ、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態となるスイッチと、を備える電圧変換システムである。

【発明の効果】

【0007】

本開示の電圧変換システム、土工機械システム、制御方法およびプログラムによれば、土工機械の走行において、効率のよい走行を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の実施形態に係る土工機械システムの構成の一例を示す図である。

【図2】本開示の実施形態に係る駆動装置の構成の一例を示す図である。

【図3】本開示の実施形態における回転指令値とインバータに供給する電圧値との関係の一例を示す図である。

【図4】本開示の実施形態における回転指令値とスイッチ指令との関係の一例を示す図である。

【図5】本開示の実施形態に係る電圧変換システムの構成の一例を示す図である。

【図6】本開示の実施形態に係るＤＣ－ＤＣコンバータの構成の第１の例を示す図である。

【図7】本開示の実施形態に係るＤＣ－ＤＣコンバータの構成の第２の例を示す図である。

【図8】本開示の実施形態による土工機械システムの処理フローの一例を示す図である。

【図9】本開示の別の実施形態における回転指令値とインバータに供給する電圧値との関係の一例を示す図である。

【図10】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。

【0010】

＜実施形態＞
（土工機械システムの構成）
図１は、本開示の実施形態に係る土工機械システム１の構成の一例を示す図である。土工機械システム１は、図１に示すように、車体１０、車体コントローラ２０、電気回路コントローラ３０、電圧源４０、電圧変換システム５０、インバータ６０、およびモータ７０を備える。土工機械システム１の例としては、ダンプトラックなどが挙げられる。

【0011】

車体１０は、駆動装置１０１を備える。図２は、本開示の実施形態に係る駆動装置１０１の構成の一例を示す図である。駆動装置１０１は、図２に示すように、アクセル１０１１、ブレーキ１０１２、タイヤ１０１３、アクセル量検出部１０１４、ブレーキ量検出部１０１５、およびタイヤ回転数検出部１０１６を備える。

【0012】

アクセル１０１１は、車体１０を加速させる。ブレーキ１０１２は、車体１０を減速させる。タイヤ１０１３は、アクセル１０１１およびブレーキ１０１２による車体１０の加速および減速に応じて回転することにより車体１０を走行させる。

【0013】

アクセル量検出部１０１４は、アクセル１０１１により加速された加速量を検出する。アクセル量検出部１０１４は、検出した加速量を車体コントローラ２０に出力する。

【0014】

ブレーキ量検出部１０１５は、ブレーキ１０１２により減速された減速量を検出する。ブレーキ量検出部１０１５は、検出した減速量を車体コントローラ２０に出力する。

【0015】

タイヤ回転数検出部１０１６は、タイヤ１０１３の回転数を検出する。タイヤ回転数検出部１０１６は、検出した回転数を車体コントローラ２０に出力する。

【0016】

車体コントローラ２０は、駆動装置１０１から加速量、減速量、およびタイヤ回転数を受ける。車体コントローラ２０は、受けた加速量、減速量、およびタイヤ回転数に基づいて、トルク指令、および回転指令を生成する。車体コントローラ２０は、生成したトルク指令、および回転指令を電気回路コントローラ３０に出力する。

【0017】

電気回路コントローラ３０は、車体コントローラ２０からトルク指令、および回転指令を受ける。そして、電気回路コントローラ３０は、トルク指令、および回転指令をインバータ６０に出力する。また、電気回路コントローラ３０は、受けたトルク指令、および回転指令に応じたモータ７０を駆動するのに必要な電圧指令値を計算することにより電圧指令を生成する。そして、電気回路コントローラ３０は、電圧指令をＤＣ－ＤＣコンバータ５０１に出力する。また、電気回路コントローラ３０は、インバータ６０がそれらの指令値に追従できるような後述するスイッチ５０２のオン状態とオフ状態の間の切り替えを計算することによりスイッチ指令を生成する。そして、電気回路コントローラ３０は、スイッチ指令をスイッチ５０２に出力する。

【0018】

ここで、スイッチ指令について説明する。モータ７０の回転数が低い領域では、インバータ６０に供給する電圧が低い方がインバータ６０において発生する発熱を抑制することができ効率を高めることができる。そのため、電気回路コントローラ３０は、回転指令が示す値に応じて、スイッチ指令を変更して電圧変換システム５０が出力する直流電圧（すなわち、インバータ６０に入力される直流電圧）の大きさを変更することにより、インバータ６０の効率を高める。図３は、本開示の実施形態における回転指令値とインバータ６０に供給する電圧値との関係の一例を示す図である。図４は、本開示の実施形態における回転指令値とスイッチ指令との関係の一例を示す図である。例えば、スイッチ指令がスイッチ指令１である場合、各スイッチ５０２がそのスイッチ指令１に応じた状態となることにより、電圧変換システム５０が直流電圧Ｖ１を出力するものとする。また、スイッチ指令がスイッチ指令２である場合、各スイッチ５０２がそのスイッチ指令２に応じた状態となることにより、電圧変換システム５０が直流電圧Ｖ２を出力するものとする。また、スイッチ指令がスイッチ指令３である場合、各スイッチ５０２がそのスイッチ指令３に応じた状態となることにより、電圧変換システム５０が直流電圧Ｖ３を出力するものとする。そして、例えば、図４に示すように、回転指令値が上昇する場合には、電気回路コントローラ３０は、受けた回転指令に応じて、回転指令値が０からしきい値１までの間、スイッチ指令１を生成し、回転指令値がしきい値１からしきい値２までの間、スイッチ指令２を生成し、回転指令値がしきい値２を超えているとスイッチ指令３を生成する。また、例えば、図４に示すように、回転指令値が下降する場合には、電気回路コントローラ３０は、受けた回転指令に応じて、回転指令値がしきい値３を超えているとスイッチ指令３を生成し、回転指令値がしきい値３からしきい値４までの間、スイッチ指令２を生成し、回転指令値がしきい値４未満ではスイッチ指令１を生成する。

【0019】

電圧源４０は、電圧変換システム５０が備える複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１それぞれに直流電圧を供給する。

【0020】

図５は、本開示の実施形態に係る電圧変換システム５０の構成の一例を示す図である。電圧変換システム５０は、図５に示すように、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１、および複数のスイッチ５０２を備える。

【0021】

複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１のそれぞれは、図５に示すように、入力が並列に接続される。また、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１のそれぞれは、図５に示すように、出力が直列に接続される。そして、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１のそれぞれは、電圧源４０から供給された直流電圧を予め設定された直流電圧に変換可能である。この予め設定された状態のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１それぞれは、電圧変換効率が高くなるように設計されたＤＣ－ＤＣコンバータである。なお、ＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の数は、インバータ６０に供給する直流電圧に応じて決定する。

【0022】

図６は、本開示の実施形態に係るＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の構成の第１の例を示す図である。図７は、本開示の実施形態に係るＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の構成の第２の例を示す図である。各ＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、例えば、図６や図７に示すような絶縁型のコンバータである。図６に示すＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、インバータ５０１１、トランス５０１２、整流回路５０１３ａ、キャパシタ５０１４および５０１５を備える。図７に示すＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、インバータ５０１１、トランス５０１２、整流回路５０１３ｂ、キャパシタ５０１４、５０１５、およびインダクタ５０１６を備える。

【0023】

インバータ５０１１は、例えば、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などの半導体素子がスイッチングすることにより、所望の電圧を生成する。そして、インバータ５０１１が生成した電圧は、トランス５０１２の１次側コイルに印加される。

【0024】

トランス５０１２は、１次側コイルに印加された電圧を、１次側コイルと２次側コイルとの巻数比に応じた電圧に変換して、２次側コイルから出力する。２次側コイルから出力された電圧は、整流回路５０１３（５０１３ａまたは５０１３ｂ）の入力に印加される。

【0025】

整流回路５０１３ａは、ＩＧＢＴやＭＯＳＦＥＴなどの半導体素子によって構成される。また、整流回路５０１３ｂは、ダイオードによって構成される。整流回路５０１３は、トランス５０１２の２次側コイルから出力された交流電圧を整流することにより、直流電圧を生成する。

【0026】

キャパシタ５０１４は、インバータ５０１１の入力に印加される直流電圧を一定の電圧に安定させる。キャパシタ５０１５は、整流回路５０１３が出力する直流電圧を一定の電圧に安定させる。インダクタ５０１６は、キャパシタ５０１５とともにフィルタを構成し、不要な周波数成分の電圧を除去する。

【0027】

なお、各ＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、所望の直流電圧を生成できるのであれば、図６や図７に示すＤＣ－ＤＣコンバータに限らず、どのようなＤＣ－ＤＣコンバータであってもよい。

【0028】

複数のスイッチ５０２は、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１と同数である。スイッチ５０２の例としては、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ－Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などの半導体素子、および物理スイッチなどが挙げられる。図５に示すように、１つのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力には、１つのスイッチ５０２が並列に接続される。各スイッチ５０２は、スイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる。スイッチ５０２がオン状態になったＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、出力が短絡される。そのため、そのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧は０ボルトである。また、スイッチ５０２がオフ状態になったＤＣ－ＤＣコンバータ５０１は、出力が開放される。そのため、そのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧は予め設定された直流電圧となる。これにより、電圧変換システム５０は、所望の直流電圧を生成することが可能となる。電圧変換システム５０は、生成した直流電圧をインバータ６０に供給する。なお、車体１０の走行の始動時または低速時には、電圧変換システム５０は相対的に低い電圧を生成し、車体１０の走行の高速時には、電圧変換システム５０は相対的に高い電圧を生成する。これは、上述したモータ７０の回転数が低い領域では、インバータ６０に供給する電圧が低い方がインバータ６０において発生する発熱を抑制することができ効率を高めることができるという考えに基づくものである。

【0029】

インバータ６０は、電圧変換システム５０から供給された直流電圧からモータ７０を駆動する交流電圧を生成する。インバータ６０は、生成した交流電圧をモータ７０に出力する。

【0030】

モータ７０は、インバータ６０が出力する交流電圧に応じて回転する。このモータ７０の回転に応じてタイヤ１０１３が回転することにより、車体１０が走行する。

【0031】

（土工機械システムが行う処理）
図８は、本開示の実施形態による土工機械システム１の処理フローの一例を示す図である。次に、土工機械システム１が行う処理について、図８を参照して説明する。

【0032】

土工機械システム１の操作者は、車体１０を走行させる操作を、アクセル１０１１およびブレーキ１０１２の少なくとも一方に対して行う。アクセル量検出部１０１４は、アクセル１０１１に対する操作に応じた加速量を検出する（ステップＳ１）。そして、アクセル量検出部１０１４は、検出した加速量を車体コントローラ２０に出力する。また、ブレーキ量検出部１０１５は、ブレーキ１０１２に対する操作に応じた減速量を検出する（ステップＳ２）。そして、ブレーキ量検出部１０１５は、検出した減速量を車体コントローラ２０に出力する。また、タイヤ回転数検出部１０１６は、タイヤ１０１３の回転数を検出する（ステップＳ３）。そして、タイヤ回転数検出部１０１６は、検出した回転数を車体コントローラ２０に出力する。

【0033】

車体コントローラ２０は、駆動装置１０１から加速量、減速量、およびタイヤ回転数を受ける。車体コントローラ２０は、受けた加速量、減速量、およびタイヤ回転数に基づいて、トルク指令、および回転指令を生成する（ステップＳ４）。車体コントローラ２０は、生成したトルク指令、および回転指令を電気回路コントローラ３０に出力する。

【0034】

電気回路コントローラ３０は、車体コントローラ２０からトルク指令、および回転指令を受ける。そして、電気回路コントローラ３０は、トルク指令、および回転指令をインバータ６０に出力する。また、電気回路コントローラ３０は、受けたトルク指令、および回転指令に応じたモータ７０を駆動するのに必要な電圧指令値を計算することにより電圧指令を生成する。そして、電気回路コントローラ３０は、電圧指令をＤＣ－ＤＣコンバータ５０１に出力する。また、電気回路コントローラ３０は、インバータ６０がそれらの指令値に追従できるような後述するスイッチ５０２のオン状態とオフ状態の間の切り替えを計算することによりスイッチ指令を生成する（ステップＳ５）。そして、電気回路コントローラ３０は、スイッチ指令をスイッチ５０２に出力する。各スイッチ５０２は、スイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる（ステップＳ６）。電圧変換システム５０は、各スイッチ５０２の状態に応じた直流電圧（すなわち、所望の直流電圧）を生成する（ステップＳ７）。電圧変換システム５０は、生成した直流電圧をインバータ６０に供給する。

【0035】

インバータ６０は、電圧変換システム５０から供給された直流電圧からモータ７０を駆動する交流電圧を生成する（ステップＳ８）。インバータ６０は、生成した交流電圧をモータ７０に出力する。

【0036】

モータ７０は、インバータ６０が出力する交流電圧に応じて回転する（ステップＳ９）。このモータ７０の回転に応じてタイヤ１０１３が回転することにより、車体１０が走行する。

【0037】

（効果）
以上、本開示の実施形態に係る土工機械システム１について説明した。本開示の実施形態に係る土工機械システム１において、電圧変換システム５０は、入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１と、前記複数のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力に並列に設けられ、モータ７０の回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態となるスイッチ５０２と、を備える。このような電圧変換システム５０により、土工機械（車体）の走行において、効率のよい走行を実現することができる。

【0038】

なお、本開示の別の実施形態では、回転指令値とインバータ６０に供給する電圧値との関係は、図３に示す関係に限定されない。例えば、図９は、本開示の別の実施形態における回転指令値とインバータ６０に供給する電圧値との関係の一例を示す図である。本開示の別の実施形態では、回転指令値とインバータ６０に供給する電圧値との関係は、回転指令値のしきい値で急激に電圧値が変化するヒステリシスを有する関係ではなく、図９に示すように、回転指令値に応じて電圧値が徐々に変化するヒステリシスを有する関係であってもよい。この場合、回転指令値とスイッチ指令との関係は、図４に示す関係ではなく、回転指令値に応じて電圧値が徐々に変化するような回転指令値とスイッチ指令との関係となる。

【0039】

なお、本開示の別の実施形態では、駆動装置１０１の一部（例えば、アクセル１０１１、およびブレーキ１０１２）または全部は、車体１０以外に存在し、車体１０をリモートで走行させるものであってもよい。

【0040】

なお、スイッチ５０２は、すべてのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力に設けられなくてもよい。すなわち、スイッチ５０２は、すべてのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１のうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に設けられるものであってもよい。例えば、本開示の別の実施形態では、スイッチ５０２は、電圧変換システム５０が所望の直流電圧を実現できる限り必要最低限以上のものがＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力に設けられていればよい。また、本開示の実施形態では、３つのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１に対して、スイッチ５０２を切り替えることにより、１つのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧、２つのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧、３つのＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧の３通りの電圧を実現可能な例について説明した。しかしながら、本開示の別の実施形態では、ｎ（ｎは４）以上のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１に対して、スイッチ５０２を切り替えるものであってもよいし、スイッチ５０２を切り替えることにより、１からｎのいずれかの整数個のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧を実現できるものであってもよい。なお、１からｎのどの整数個のＤＣ－ＤＣコンバータ５０１の出力電圧を出力するかが決まっている場合、その出力電圧の実現に必要なスイッチ５０２を設ければよい。

【0041】

なお、本開示の別の実施形態では、回転指令値のしきい値の設定値や設定数を上述のものから変更されてもよい。その場合、回転指令値に応じたインバータ６０に供給する電圧値の設定値や設定数も上述のものから変更されてもよい。

【0042】

なお、本開示の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0043】

本開示の実施形態における記憶部や記憶装置（レジスタ、ラッチを含む）のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部や記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0044】

本開示の実施形態について説明したが、上述の土工機械システム１、駆動装置１０１、車体コントローラ２０、電気回路コントローラ３０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。

【0045】

図１０は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。コンピュータ５は、図１０に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。例えば、上述の土工機械システム１、駆動装置１０１、車体コントローラ２０、電気回路コントローラ３０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

【0046】

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0047】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0048】

本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、開示の範囲を限定しない。これらの実施形態は、開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、種々の省略、種々の置き換え、種々の変更を行ってよい。

【0049】

以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示はこれらに限定されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

【0050】

（付記１）
入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータと、
前記複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられ、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態となるスイッチと、
を備える電圧変換システム。

【0051】

（付記２）
前記スイッチは、
前記回転指令の値とインバータに供給する電圧との関係に基づいて決定されるスイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる、
付記１に記載の電圧変換システム。

【0052】

（付記３）
前記回転指令の値とインバータに供給する電圧との関係は、
ヒステリシスの関係を有する、
付記２に記載の電圧変換システム。

【0053】

（付記４）
前記スイッチは、
前記回転指令の値のしきい値に基づいて決定されるスイッチ指令に応じてオン状態またはオフ状態になる、
付記１から付記３の何れか１つに記載の電圧変換システム。

【0054】

（付記５）
付記１から付記４の何れか１つに記載の電圧変換システムと、
前記スイッチのオン状態とオフ状態とを制御するコントローラと、
を備える土工機械システム。

【0055】

（付記６）
入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータのうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータの出力に並列に設けられたスイッチを、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態に制御すること、
を含む制御方法。

【0056】

（付記７）
コンピュータに、
入力が並列に接続され、出力が直列に接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータののうち少なくとも１つのＤＣ－ＤＣコンバータ出力に並列に設けられたスイッチを、モータの回転指令に基づいてオン状態またはオフ状態に制御すること、
を実行させるプログラム。

【符号の説明】

【0057】

１…土工機械システム ５…コンピュータ ６…ＣＰＵ ７…メインメモリ ８…ストレージ ９…インターフェース １０…車体 ２０…車体コントローラ ３０…電気回路コントローラ ４０…電圧源 ５０…電圧変換システム ６０…インバータ ７０…モータ １０１…駆動装置 ５０１…ＤＣ－ＤＣコンバータ ５０２…スイッチ １０１１…アクセル １０１２…ブレーキ １０１３…タイヤ １０１４…アクセル量検出部 １０１５…ブレーキ量検出部 １０１６…タイヤ回転数検出部 ５０１１…インバータ ５０１２…トランス ５０１３…整流回路 ５０１４、５０１５…キャパシタ ５０１６…インダクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】