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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006093
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】表示装置および表示方法
(51)【国際特許分類】
B25J 19/06 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
B25J19/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022106660
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091292
【弁理士】
【氏名又は名称】増田 達哉
(74)【代理人】
【識別番号】100173428
【弁理士】
【氏名又は名称】藤谷 泰之
(74)【代理人】
【識別番号】100091627
【弁理士】
【氏名又は名称】朝比 一夫
(72)【発明者】
【氏名】滝川 淳一
(72)【発明者】
【氏名】元▲吉▼ 正樹
(72)【発明者】
【氏名】平松 翔太
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS12
3C707CT05
3C707CV08
3C707CW08
3C707HS27
3C707KS21
3C707KV01
3C707KX10
3C707LS20
3C707MS15
(57)【要約】
【課題】適正な動作条件でロボットを動作させることができる表示装置および表示方法を提供すること。
【解決手段】基本動作プログラムを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする表示装置。
【選択図】図７
【解決手段】基本動作プログラムを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする表示装置。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアームの構成、前記ロボットアームに設定された制御点の作業開始位置および作業終了位置、前記ロボットアームの基端の位置、前記作業開始位置から前記作業終了位置までの動作経路における前記ロボットアームの姿勢および前記動作経路における前記ロボットアームの速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする表示装置。
前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする表示装置。
【請求項2】
前記作成部は、複数の修正動作プログラムを作成した場合、その中で最も寿命が長い修正動作プログラムを選出し、
前記表示部は、選出された前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する請求項１に記載の表示装置。
前記表示部は、選出された前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する請求項１に記載の表示装置。
【請求項3】
前記表示部は、選出された前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を、前記ロボットアームのシミュレーション画像として表示する請求項２に記載の表示装置。
【請求項4】
前記表示部は、前記基本動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を前記ロボットアームのシミュレーション画像として併せて表示する請求項３に記載の表示装置。
【請求項5】
前記表示部は、前記基本動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置と、選出された前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置と、を異なる表示パターンで表示する請求項４に記載の表示装置。
【請求項6】
ロボットアームの構成、前記ロボットアームに設定された制御点の作業開始位置および作業終了位置、前記ロボットアームの基端の位置、前記作業開始位置から前記作業終了位置までの動作経路における前記ロボットアームの姿勢および前記動作経路における前記ロボットアームの速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出ステップと、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような修正動作プログラムを作成する作成ステップと、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする表示方法。
前記取得ステップで取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出ステップと、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような修正動作プログラムを作成する作成ステップと、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示装置および表示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、ロボットアームを有するロボットを用いて製造、加工、組み立て等の作業が行われるようになり、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。
【0003】
このようなロボットは、作業動作において、ロボットアームの速度条件等を適正に設定しなければ、ロボットアームを構成する各部品の寿命が適正に設定した場合に比べて短くなってしまったり、作業のサイクルタイムが長くなってしまったりする。
【0004】
例えば、特許文献１には、ロボットアームに内蔵された減速機の寿命を予測するロボット減速機寿命推定シミュレーション装置が開示されている。このロボット減速機寿命推定シミュレーション装置では、入力された動作プログラムに基づいて、減速機の回転速度および減速機にかかる負荷を推定することによって、減速機の寿命を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１３－１４４３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載されているロボット減速機寿命推定シミュレーション装置では、減速機の寿命を改善するために、どのような動作条件でロボットを動作させればよいかがわからない。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の適用例にかかる表示装置は、ロボットアームの構成、前記ロボットアームに設定された制御点の作業開始位置および作業終了位置、前記ロボットアームの基端の位置、前記作業開始位置から前記作業終了位置までの動作経路における前記ロボットアームの姿勢および前記動作経路における前記ロボットアームの速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする。
前記取得部が取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出部と、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部と、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示部と、を備えることを特徴とする。
【0008】
本発明の適用例にかかる表示方法は、ロボットアームの構成、前記ロボットアームに設定された制御点の作業開始位置および作業終了位置、前記ロボットアームの基端の位置、前記作業開始位置から前記作業終了位置までの動作経路における前記ロボットアームの姿勢および前記動作経路における前記ロボットアームの速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出ステップと、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような修正動作プログラムを作成する作成ステップと、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする。
前記取得ステップで取得した前記基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合の前記ロボットアームの第１寿命を算出する寿命算出ステップと、
前記基本動作プログラムに対し、前記ロボットアームの構成、前記制御点の前記作業開始位置および前記作業終了位置を同一とし、前記ロボットアームの基端の位置を変更して、前記ロボットアームの寿命が前記第１寿命よりも長い第２寿命となるような修正動作プログラムを作成する作成ステップと、
前記修正動作プログラムにおける前記ロボットアームの基端の位置を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の表示装置および表示方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【0011】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示す表示装置のブロック図である。図４は、図１に示す表示装置が、ロボットアームを配置する候補領域を設定する過程を示す図である。図５は、図１に示す表示装置が、ロボットアームを配置する候補領域を設定する過程を示す図である。図６は、図２に示す表示装置が表示する入力画面の一例を示す図である。図７は、図２に示す表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。図８は、本発明の表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。
図１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示す表示装置のブロック図である。図４は、図１に示す表示装置が、ロボットアームを配置する候補領域を設定する過程を示す図である。図５は、図１に示す表示装置が、ロボットアームを配置する候補領域を設定する過程を示す図である。図６は、図２に示す表示装置が表示する入力画面の一例を示す図である。図７は、図２に示す表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。図８は、本発明の表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【0012】
なお、以下では、説明の便宜上、図１中のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、互いに直交する軸であり、図１中のＺ軸方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸およびＹ軸を含むＸ―Ｙ平面の面上の任意の方向を「水平方向」とし、Ｘ―Ｙ平面を「水平面」とする。また、ロボットアームについては、図１中の基台１１を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０を「先端」とも言う。
【0013】
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の各部の作動を制御する制御装置３と、本発明の表示装置４と、を備える。
【0014】
まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１とは別部材、すなわち、ロボット１の構成要件でなくてもよい。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１とは別部材、すなわち、ロボット１の構成要件でなくてもよい。
【0015】
なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。
【0016】
基台１１は、ロボットアーム１０の基端を駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブルを介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。また、インターネット等のネットワークを介して接続されていてもよい。
【0017】
本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
【0018】
基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向に延びる第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。このように、第１回動軸は、基台１１が固定される床の床面の法線と一致しており、ロボットアーム１０の全体が第１回動軸の軸回りに正方向・逆方向のいずれへも回転することができる。
【0019】
第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延びる第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。
【0020】
第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し水平方向に延びる第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。
【0021】
第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。
【0022】
第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。
【0023】
第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。
【0024】
また、第６アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと変位することができる。
【0025】
図１に示すエンドエフェクター２０は、ワークまたは工具を把持することができる把持部を有する構成である。第６アーム１７にエンドエフェクター２０を装着した状態では、エンドエフェクター２０の先端部は、制御点ＴＣＰとなる。
【0026】
ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１に対し第１アーム１２を前記第１回動軸回りに回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、第１アーム１２と第２アーム１３とを前記第２回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、第２アーム１３と第３アーム１４とを前記第３回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、第３アーム１４と第４アーム１５とを前記第４回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、第４アーム１５と第５アーム１６とを前記第５回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、第５アーム１６と第６アーム１７とを前記第６回動軸回りに相対的に回転させる。
【0027】
また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、第５アーム１６に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、第６アーム１７に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。なお、ここで言う「位置を検出」とは、モーターの回転角すなわち正逆を含む回転量および角速度を検出することを言い、当該検出された情報を「位置情報」と言う。
【0028】
図２に示すように、モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、対応するモーターＭ１～モーターＭ６に接続され、これら各モーターの駆動を制御する。モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、関節１７１、関節１７２、関節１７３、関節１７４、第５アーム１６および第６アーム１７に内蔵されている。
【0029】
エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６、モーターＭ１～モーターＭ６およびモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、制御装置３と電気的に接続されている。エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６で検出されたモーターＭ１～モーターＭ６の位置情報、すなわち、回転量は、制御装置３に電気信号として送信される。そして、この位置情報に基づいて、制御装置３は、図２に示すモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６に制御信号を出力し、モーターＭ１～モーターＭ６を駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６の駆動を制御して、ロボットアーム１０に属する第１アーム１２～第６アーム１７の作動を制御することである。
【0030】
ロボットアーム１０の先端部には、エンドエフェクター２０を着脱可能に装着することができる。本実施形態では、エンドエフェクター２０は、互いに接近離間可能な一対の爪部を有し、各爪部によりワークまたは工具を把持、解除するハンドで構成される。このエンドエフェクター２０に装着された力検出器は、両爪部でワークを把持した際の把持力の反力の大きさや向きを検出することができる。
【0031】
なお、エンドエフェクター２０としては、図示の構成に限定されず、例えば吸着部を有し、該吸着部の吸着によりワークまたは工具を把持する構成のものであってもよい。また、エンドエフェクター２０としては、例えば、研磨機、研削機、切削機、スプレーガン、レーザー光照射器、ドライバー、レンチ等の工具であってもよい。
【0032】
次に、制御装置３および表示装置４について説明する。
図１に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、制御装置３は、基台１１に内蔵されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット１の各部と電気的に接続されている。制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。
図１に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、制御装置３は、基台１１に内蔵されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット１の各部と電気的に接続されている。制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。
【0033】
制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部３２に記憶されている動作プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット１の各部に送信され、ロボット１の各部からの信号は、通信部３３を介して制御部３１で受信される。これにより、ロボットアーム１０が所定の作業を所定の条件で実行することができる。
【0034】
記憶部３２は、制御部３１で実行される各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。
【0035】
通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。
【0036】
図１、図２および図３に示すように、表示装置４は、作業（作業動作）の開始前にロボットアーム１０の寿命を予測し、予測結果に応じて、ロボット１の適正な設置位置（以下、「ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１」、「基台１１の位置Ｑ１」または「位置Ｑ１」と言う。）を表示する装置である。具体的には、表示装置４は、ユーザーが入力した基本動作プログラムに基づいてロボットアーム１０の第１寿命を算出し、第１寿命よりも長い第２寿命となるような修正動作プログラムを算出し、修正動作プログラムに含まれるロボット１の適正な設定位置、すなわち位置Ｑ１を表示する装置である。
【0037】
また、以下で言う「ロボットアーム１０の適正な設置位置」とは、ロボットアーム１０が同じ動作経路を辿る動作を繰り返し行った場合、ロボットアーム１０の各部にかかる負担を軽減し、寿命がより長くなるような位置Ｑ１のことである。
【0038】
その他、表示装置４は、ロボット１に対して教示を行う教示装置を兼ねている。なお、表示装置４に教示機能が備わっておらず、教示装置が表示装置４とは別のデバイスとして構成されていてもよい。
【0039】
基本動作プログラムは、これからユーザーがロボット１に目的とする所定の作業を行わせるために用意したプログラムのことである。基本動作プログラムは、ロボットアーム１０の構成、ロボットアーム１０の先端部に設定された制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０、作業開始位置Ｐ０から作業終了位置Ｐ１までの動作経路におけるロボットアーム１０の姿勢および動作経路におけるロボットアーム１０の速度に関する情報を含んでおり、これらの情報に基づいて、ロボットアーム１０の位置および姿勢の経時的変化を定めたものである。
【0040】
なお、以下では、一例として、図４に示すように、載置されているワークを作業開始位置Ｐ０にて把持し、把持状態のまま作業終了位置Ｐ１に移動させ、把持を解除する作業動作とする。この動作を１回行うことが、１サイクルであり、１サイクルに要する時間をサイクルタイムと言う。
【0041】
基本動作プログラムに含まれる「ロボットアーム１０の構成」の情報は、ロボットアーム１０の機種に固有の情報であり、型番、製造年月日、ロボットアーム１０を構成する部品等を特定する情報である。ロボットアーム１０を構成する部品の情報は、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の種類、モーターＭ１～モーターＭ６の種類等の情報である。
【0042】
基本動作プログラムに含まれる「ロボットアーム１０の基端の位置」の情報は、作業動作時の基台１１の位置に関する情報であり、所定の座標系における３次元を特定する位置および向きを特定する情報である。
【0043】
基本動作プログラムに含まれる「動作経路」の情報は、制御点ＴＣＰの経時的な位置情報である。本実施形態では、図４に示すように、始点作業開始位置Ｐ０から終点である作業終了位置Ｐ１までの経路が「動作経路」である。作業開始位置Ｐ０は、例えば、作業台等に載置されているワークを把持する際の位置である。作業終了位置Ｐ１は、例えば、把持しているワークの移動が完了し、ワークの把持を解除する位置である。
【0044】
基本動作プログラムに含まれる「動作経路におけるロボットアーム１０の姿勢」の情報は、作業動作中の経時的なロボットアーム１０の姿勢の情報であり、各関節１７１～１７６の角度の情報である。
【0045】
基本動作プログラムに含まれる「ロボットアーム１０の速度」に関する情報は、各関節１７１～１７６の回転速度、各関節１７１～１７６の加速度の経時的な情報である。
【0046】
表示装置４は、表示部であるディスプレイ４０と、入力操作部４４と、を有し、本実施形態では、ノート型パソコンで構成される。
【0047】
なお、表示装置４は、ロボットアーム１０に対して作業動作プログラムの教示を行う教示装置を兼ねていてもよい。
【0048】
入力操作部４４は、キーボードおよび図示しないマウスで構成され、ユーザーがこれらを適宜操作することによって、基本動作プログラムなどの各種情報の入力操作が行われる。ディスプレイ４０は、例えば、液晶、有機ＥＬ等により構成され、後述する入力画面ＤＩや、表示画面ＤＯ等の各種表示画面をカラーまたはモノクロで表示することができる。なお、表示装置４は、ノート型パソコンに限らず、デスクトップ型パソコン、タブレット型端末でもよい。なお、入力操作部４４で入力した情報を取り込む端子が、取得部４７を構成する。取得部４７が取得する情報としては、作業動作を実行するための基本動作プログラムや、寿命を推定するのに入力される情報等が挙げられる。このように、取得部４７は、基本動作プログラム取得部とも言える。
【0049】
表示装置４は、シミュレーション実行部４１と、作成部４２と、表示制御部４３と、記憶部４５と、通信部４６と、を有する。
【0050】
記憶部４５としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。また、記憶部４５には、取得部４７が取得した情報、特に基本作業動作プログラムや、作成部４２が作成した修正動作プログラム等が記憶される。
【0051】
通信部４６は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。通信部４６は、記憶部４５に記憶された動作プログラムに関する情報等を制御装置３に送信する。また、通信部４６は、記憶部３２に記憶された情報を受信し、記憶部４５に当該情報を記憶することもできる。
【0052】
シミュレーション実行部４１は、ＣＰＵやＧＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、ロボットアーム１０の寿命を算出する寿命算出部として機能する。
ロボットアーム１０の寿命は、ロボットアーム１０を構成する各部品の寿命であり、そのなかで寿命、すなわち故障までの時間が一番短いものをロボットアーム１０の寿命とすることができる。ロボットアーム１０を構成する各部品のうち、主要なものとしては、例えば、モーターＭ１～モーターＭ６、それらに設置された減速機、各種ボールねじスプライン、各種ベルト等の、動力源または動力伝達系部品が挙げられる。これらは、ロボットアーム１０を構成する各部品のうち、比較的寿命が短いため、ロボットアーム１０の寿命を定めるための指標となる部品の典型例とされる。ただし、ロボットアーム１０の寿命を定めるための指標となる部品として、前記動力源または動力伝達系部品以外の部品がふくまれていてもよい。
なお、ロボットアーム１０の寿命の定め方は、上記に限定されない。
ロボットアーム１０の寿命は、ロボットアーム１０を構成する各部品の寿命であり、そのなかで寿命、すなわち故障までの時間が一番短いものをロボットアーム１０の寿命とすることができる。ロボットアーム１０を構成する各部品のうち、主要なものとしては、例えば、モーターＭ１～モーターＭ６、それらに設置された減速機、各種ボールねじスプライン、各種ベルト等の、動力源または動力伝達系部品が挙げられる。これらは、ロボットアーム１０を構成する各部品のうち、比較的寿命が短いため、ロボットアーム１０の寿命を定めるための指標となる部品の典型例とされる。ただし、ロボットアーム１０の寿命を定めるための指標となる部品として、前記動力源または動力伝達系部品以外の部品がふくまれていてもよい。
なお、ロボットアーム１０の寿命の定め方は、上記に限定されない。
【0053】
シミュレーション実行部４１は、記憶部４５に記憶されているロボットアーム１０の駆動による寿命推定シミュレーションモデルを用いてシミュレーションを行い、ロボットアーム１０の寿命を算出する。シミュレーション実行部４１が寿命推定シミュレーションモデルを用いてシミュレーションを行うことにより、所定の動作条件で動作させた場合のロボットアーム１０の寿命に関する情報を取得することができる。すなわち、シミュレーション実行部４１は、基本動作プログラムで動作させた場合のロボットアーム１０の寿命（以下、「第１寿命」とも言う）に関する情報を取得する。
【0054】
寿命推定シミュレーションモデルに入力される情報は、上述した基本動作プログラムに含まれる各情報や、目標サイクルタイム、ワークの質量、イナーシャ、回転軸から重心への距離等の入力画面ＤＩからユーザーが入力する情報が挙げられる。これらの情報は、ディスプレイ４０に表示される入力画面ＤＩよりユーザーが入力することができる。
【0055】
なお、上記では、寿命算出部の一例としてシミュレーション実行部４１を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されず、寿命算出部は、上述した入力値および出力値の関係を示す多次元テーブルを参照してロボットアーム１０の寿命を求めるものであってもよく、各種数式を用いて求めるものであってもよい。
【0056】
作成部４２は、ＣＰＵやＧＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４５に記憶されているプログラムを読み出し、実行する。すなわち、基本動作プログラムに対し、ロボットアーム１０の構成、ロボットアーム１０の制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１を同一とし、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０を適宜変更して、ロボットアーム１０の寿命が第１寿命よりも長い第２寿命となるような、少なくとも１つの修正動作プログラムを作成する。換言すれば、基本動作プログラムにおいて、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０以外の要素をそのままとし、ロボットアーム１０の基端のより適正な位置、すなわち、寿命がより長くなるような少なくとも１つの位置Ｑ１を求める。
【0057】
作成部４２によるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１の求め方は、以下の通りである。
【0058】
まず、図４に示すように、鉛直方向から見て、作業開始位置Ｐ０を中心として半径ｒの円Ｃ１を設定するとともに、作業終了位置Ｐ１を中心として半径ｒの円Ｃ２を設定する。円Ｃ１は、作業開始位置Ｐ０に基台１１を配置したと仮定したときの、制御点ＴＣＰが移動し得る領域である。円Ｃ２は、作業終了位置Ｐ１に基台１１を配置したと仮定したときの、制御点ＴＣＰが移動し得る領域である。
【0059】
なお、半径ｒは、作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１の高さに応じて変更してもよい。
【0060】
次いで、円Ｃ１および円Ｃ２が重なる領域Ａを抽出し、領域Ａ上に、基台１１を設置する領域の候補である複数の候補領域Ａｘを設定する。候補領域Ａｘは、基台１１を鉛直方向から見た形状と同じ形状、すなわち矩形とする。候補領域Ａｘの中心位置を基台１１の位置Ｑ１とする。また、図示の構成では、候補領域Ａｘは、領域Ａの全域に、隣り合う候補領域Ａｘ同士が重ならないように設定される。
【0061】
なお、この構成に限定されず、候補領域Ａｘは、隣り合う候補領域Ａｘの少なくとも一部同士が重なるように設定されてもよい。
【0062】
次いで、作成部４２は、設定した全ての候補領域Ａｘ毎に、その候補領域に基台１１を配置し、かつ、ロボットアーム１０の構成、制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１、ならびにサイクルタイムを実質的に同じとして、修正動作プログラムを作成する。各候補領域Ａｘに対応した各修正動作プログラムは、基台１１の位置Ｑ１が異なり、それに伴って、動作中におけるロボットアーム１０の位置および姿勢が異なるものである。
【0063】
次いで、シミュレーション実行部４１は、各修正動作プログラムを用いてシミュレーションを実行し、それぞれに対応した寿命を算出する。算出した各寿命のうち、第１寿命よりも長くなる寿命が第２寿命である。各候補領域Ａｘに対応した位置Ｑ１’は、第１寿命よりも長い第２寿命のものと、そうでないものとがあり、第２寿命のものを位置Ｑ１とする。図５では、３つの位置Ｑ１が存在しており、ハッチングで示している。
【0064】
表示装置４は、作成部４２が複数の修正動作プログラムを作成した場合、すなわち第２寿命が複数存在する場合、その中の１つの修正動作プログラムを選出する選出部（図示せず）を有する。この選出部は、本実施形態では、作成部４２に設置されている。ただし、選出部は、表示装置の作成部４２以外の部位に設置または形成されていてもよい。
【0065】
選出部は、複数の修正動作プログラムの中から、例えば以下のような選択方法（１）～（３）により１つの修正動作プログラムを選出する。選出部により選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置、すなわち基台１１の位置を位置Ｑ２とする。
【0066】
（１）寿命が最も長くなる修正動作プログラムを選出する。すなわち、複数の修正動作プログラムのそれぞれに対し、ロボットアーム１０の寿命を算出し、それらの中からロボットアーム１０の寿命を最も長くなる修正動作プログラムを選出し、特定する。
これにより、ロボットアーム１０の寿命を最も長くすることができる。よって、より適正な作業をより長期にわたり行うことができる。
これにより、ロボットアーム１０の寿命を最も長くすることができる。よって、より適正な作業をより長期にわたり行うことができる。
【0067】
（２）ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１が、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０と最も近い修正動作プログラムを選出し、特定する。
これにより、ロボットアーム１０の移動距離、すなわち、位置Ｑ０、Ｑ１間の距離を可及的に短くすることができ、迅速かつ容易に作業を開始することができる。
これにより、ロボットアーム１０の移動距離、すなわち、位置Ｑ０、Ｑ１間の距離を可及的に短くすることができ、迅速かつ容易に作業を開始することができる。
【0068】
（３）各修正動作プログラムのうち、１つずつ順にシミュレーションを行う場合、最初に第２寿命が算出された修正動作プログラムを選出し、特定する。
これにより、シミュレーションの回数を減らすことができ、選出にかかる時間を削減することができる。よって、迅速に作業を開始することができる。
これにより、シミュレーションの回数を減らすことができ、選出にかかる時間を削減することができる。よって、迅速に作業を開始することができる。
【0069】
本実施形態では、選出部は、前記（１）の選択方法で修正動作プログラムを選択する。すなわち、複数の位置Ｑ１に関する情報がある中で、選出部により選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２に関する情報を特定し、この位置Ｑ２に関する情報をディスプレイ４０に表示する。
【0070】
表示制御部４３は、ディスプレイ４０の作動を制御する機能を有する。表示制御部４３は、ＣＰＵやＧＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４５に記憶されているプログラムを読み出し、実行する。これにより、ディスプレイ４０に表示される表示情報を指定することができる。この表示情報としては、図６に示す入力画面ＤＩおよび図７に示す表示画面ＤＯが挙げられる。
【0071】
入力画面ＤＩには、動作指令ウィンドウＷ１と、パラメーターウィンドウＷ２と、シミュレーション画像ウィンドウＷ３とが表示されている。
【0072】
動作指令ウィンドウＷ１には、「Ａｃｃｅｌ：１００」という文字と、「Ｓｐｅｅｄ：１００」という文字と、「Ｇｏ Ｐ１」という文字と、が表示されている。「Ａｃｃｅｌ：１００」は、取得した基本動作プログラムにおいて、制御点ＴＣＰが移動する際の加速度がＭＡＸに設定されていることを示している。「Ｓｐｅｅｄ：１００」は、取得した基本動作プログラムにおいて、制御点ＴＣＰの速度がＭＡＸに設定されていることを示している。「Ｇｏ Ｐ１」は、取得した基本動作プログラムにおいて、最終目標位置が作業終了位置Ｐ１であることを示している。これらの文字は、基本動作プログラムの内容に応じて変更される。
【0073】
パラメーターウィンドウＷ２には、寿命予測モードのＯＮ／ＯＦＦの選択部や、目標サイクルタイム、ワークの質量、イナーシャ、回転軸から重心への距離の入力部が表示される。
【0074】
これらの要素も加えて、寿命算出を行ってもよい。特に、ワークの質量に関しては、寿命に対する直接的な影響が比較的大きいため、さらにワークの質量を加味して寿命を算出することにより、より正確な寿命を算出することができる。
【0075】
シミュレーション画像ウィンドウＷ３には、ロボット１に対応した仮想ロボット１Ａの画像が表示される。表示される仮想ロボット１Ａの画像の種類は、静止画、動画のうちのいずれか一方または両方が挙げられる。
【0076】
シミュレーション画像ウィンドウＷ３に表示される仮想ロボット１Ａにおけるロボットアーム１０の形状、構成、動作等は、実際のロボット１におけるロボットアーム１０の形状、構成、動作等に対応している。シミュレーション画像ウィンドウＷ３に表示される仮想ロボット１Ａの位置Ｑ０、Ｑ１およびＱ２は、実際のロボット１の位置Ｑ０、Ｑ１およびＱ２に対応している。
【0077】
表示画面ＤＯには、前述した動作指令ウィンドウＷ１、パラメーターウィンドウＷ２およびシミュレーション画像ウィンドウＷ３に加え、シミュレーション動作結果ウィンドウＷ４が表示される。
【0078】
表示画面ＤＯにおけるシミュレーション画像ウィンドウＷ３には、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０およびその位置Ｑ０と共に、修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０およびその位置Ｑ１、すなわち、寿命が長くなるようなロボットアーム１０およびその位置Ｑ１が、異なる表示パターンで表示される。
【0079】
特に、位置Ｑ１が複数ある場合、選出部で選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０およびその位置Ｑ２が、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０およびその位置Ｑ０と共に表示される。
【0080】
図示の構成では、異なる表示パターンとして、基本動作プログラムにおける位置のロボットアーム１０が実線で表示され、寿命が長くなる位置のロボットアーム１０が破線で表示される。
【0081】
異なる表示パターンの他の例としては、ロボットアーム１０の全部または一部に対し、例えば、表示画像の濃淡が異なる、色彩が異なる、一方が点灯し他方が点滅する等が挙げられるが、これらに限定さるものではない。
【0082】
なお、作成部４２が複数の修正動作プログラムを作成せず、１つの修正動作プログラムを作成した場合には、選出部による選出は行われず、前記１つの修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０およびその位置Ｑ１が表示される。また、表示装置４が選出部を有さない場合も同様である。
【0083】
ユーザーは、このような表示画面ＤＯを見て、実際のロボット１のロボットアーム１０を適正な位置Ｑ２（Ｑ１）に移動させることができる。ロボットアーム１０を移動後に、その位置Ｑ２（Ｑ１）に対応する修正動作プログラムを用いて作業動作を行うことにより、移動前の位置Ｑ０で基本動作プログラムを用いて作業動作を行う場合に比べて、ロボットアーム１０の各部品への負担を軽減する傾向を示し、ロボットアーム１０の寿命を長くすることができる。
【0084】
以上説明したように、表示装置４は、ロボットアーム１０の構成、ロボットアーム１０に設定された制御点の作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０、作業開始位置Ｐ０から作業終了位置Ｐ１までの動作経路におけるロボットアーム１０の姿勢および動作経路におけるロボットアーム１０の速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得部４７と、取得部４７が取得した基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合のロボットアーム１０の第１寿命を算出する寿命算出部であるシミュレーション実行部４１と、基本動作プログラムに対し、ロボットアームの構成、ロボットアーム１０の制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０、ロボットアーム１０の制御点ＴＣＰの作業終了位置Ｐ１を同一とし、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０を変更して、ロボットアーム１０の寿命が第１寿命よりも長い第２寿命となるような、修正動作プログラムを作成する作成部４２と、修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１を表示する表示部であるディスプレイ４０と、を備える。これにより、ユーザーは、ロボットアーム１０の基端をどの位置に設置すればロボット１の寿命がより長くなるかを容易、迅速に把握することができる。
【0085】
また、作成部４２は、複数の修正動作プログラムを作成した場合、その中で最も寿命が長い修正動作プログラムを選出し、表示部であるディスプレイ４０は、選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２を表示する。これにより、ロボットアーム１０が作業動作を行う際のロボットアーム１０の各部にかかる負荷がさらに軽減され、ロボットアーム１０の寿命をさらに長くすることができる。
【0086】
また、表示部であるディスプレイ４０は、選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２を、ロボットアーム１０のシミュレーション画像として表示する。これにより、ユーザーは、視覚によりロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２を容易かつ正確に把握することができる。
【0087】
また、表示部であるディスプレイ４０は、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０をロボットアーム１０のシミュレーション画像として併せて表示する。これにより、選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２と、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０との相対的な位置関係を容易、迅速に把握することができる。よって、ユーザーは、作業前のロボットアーム１０の位置Ｑ２への移動をより正確かつ迅速に行うことができる。
【0088】
また、表示部であるディスプレイ４０は、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０と、選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２と、を異なる表示パターンで表示する。これにより、ユーザーは、修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２と、基本動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０とを区別して明確に認識することができる。
【0089】
次に、図８に示すフローチャートを用いて、本発明の表示装置により実行される表示方法の一例について説明する。
【0090】
まず、ステップＳ１０１において、基本動作プログラムを取得する。すなわち、ユーザーが入力画面ＤＩを操作して入力した基本動作プログラムを、取得部４７が取得する。このステップＳ１０１が、基本動作プログラムを取得する取得ステップである。
【0091】
次いで、ステップＳ１０２において、第１寿命を算出する。すなわち、シミュレーション実行部４１が寿命推定シミュレーションモデルを用いてシミュレーションを行うことにより、所定の動作条件で動作させた場合のロボットアーム１０の第１寿命を取得する。このステップＳ１０２が、第１寿命を算出する寿命算出ステップである。
【0092】
次いで、ステップＳ１０３において、修正動作プログラムを作成する。すなわち、作成部４２は、基本動作プログラムにおいて、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０以外の要素をそのままとし、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０の適正な位置、すなわち、寿命が長くなるような位置Ｑ１を求める。この求め方は、前述した通りである。このステップＳ１０３が、修正動作プログラムを作成する作成ステップである。修正動作プログラムは、１つ作成される場合と、複数作成される場合とがある。
【0093】
次いで、ステップＳ１０４において、作成された修正動作プログラムの数Ｎ（Ｎは自然数）が１か否かを判断する。すなわち、求めた位置Ｑ１の数Ｎが１か否かを判断する。Ｎ＝１の場合には、ステップＳ１０６へ進み、Ｎ≧２の場合には、ステップＳ１０５へ進む。
【0094】
ステップＳ１０５では、作成された複数の修正動作プログラムの中から最も寿命が長い修正動作プログラムを選出し、選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置を位置Ｑ２とし、ステップＳ１０６へ進む。
【0095】
次いで、ステップＳ１０６において、作成された修正動作プログラムを表示する。詳しくは、作成された修正動作プログラムが１つの場合には、その修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１を表示し、作成された修正動作プログラムが２つ以上の場合には、それらの中から選出された修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ２を表示する。
【0096】
表示制御部４３は、ディスプレイ４０に修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１またはＱ２を、位置Ｑ０と共に表示するよう、すなわち、表示画面ＤＯを表示するようディスプレイ４０の作動を制御する。
【0097】
以上説明したように、本発明の表示方法は、ロボットアーム１０の構成、ロボットアーム１０に設定された制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０および作業終了位置Ｐ１、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０、作業開始位置Ｐ０から作業終了位置Ｐ１までの動作経路におけるロボットアーム１０の姿勢および動作経路におけるロボットアーム１０の速度に関する情報を含む基本動作プログラムを取得する取得ステップと、取得ステップで取得した基本動作プログラムに基づいて動作を行った場合のロボットアーム１０の第１寿命を算出する寿命算出ステップと、基本動作プログラムに対し、ロボットアームの構成、ロボットアーム１０の制御点ＴＣＰの作業開始位置Ｐ０、ロボットアーム１０の制御点ＴＣＰの作業終了位置Ｐ１を同一とし、ロボットアーム１０の基端の位置Ｑ０を変更して、ロボットアーム１０の寿命が第１寿命よりも長い第２寿命となるような、少なくとも１つの修正動作プログラムを作成する作成ステップと、修正動作プログラムにおけるロボットアーム１０の基端の位置Ｑ１を表示する表示ステップと、を備える。これにより、ユーザーは、ロボットアーム１０の基端をどの位置に設置すれば寿命がより長くなるかを容易、迅速に把握することができる。
【0098】
以上、本発明の表示装置および表示方法を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また、表示方法には、任意の工程が付加されていてもよい。また、表示装置の各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構造物と置換することができる。また、任意の構造体が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【0099】
１…ロボット、１Ａ…仮想ロボット、３…制御装置、４…表示装置、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、２０…エンドエフェクター、３１…制御部、３２…記憶部、３３…通信部、４０…ディスプレイ、４１…シミュレーション実行部、４２…作成部、４３…表示制御部、４４…入力操作部、４５…記憶部、４６…通信部、４７…取得部、１００…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、Ａ…領域、Ａｘ…候補領域、Ｃ１…円、Ｃ２…円、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、ＤＩ…入力画面、ＤＯ…表示画面、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、Ｐ０…作業開始位置、Ｐ１…作業終了位置、Ｑ０…位置、Ｑ１…位置、Ｑ１’…位置、Ｑ２…位置、Ｓ１０１…ステップ、Ｓ１０２…ステップ、Ｓ１０３…ステップ、Ｓ１０４…ステップ、Ｓ１０５…ステップ、Ｓ１０６…ステップ、ＴＣＰ…制御点、Ｗ１…動作指令ウィンドウ、Ｗ２…パラメーターウィンドウ、Ｗ３…シミュレーション画像ウィンドウ、Ｗ４…シミュレーション動作結果ウィンドウ、ｒ…半径
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】