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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024061051
(43)【公開日】2024-05-07
(54)【発明の名称】離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法
(51)【国際特許分類】
B64F 1/12 20060101AFI20240425BHJP
B64C 27/04 20060101ALI20240425BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20240425BHJP
B64F 1/18 20060101ALI20240425BHJP
【ＦＩ】
B64F1/12
B64C27/04
B64C39/02
B64F1/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022168721
(22)【出願日】2022-10-20
(71)【出願人】
【識別番号】517011065
【氏名又は名称】株式会社アイ・ロボティクス
(74)【代理人】
【識別番号】100123526
【弁理士】
【氏名又は名称】宮川 壮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100125036
【弁理士】
【氏名又は名称】深川 英里
(72)【発明者】
【氏名】安藤 嘉康
(72)【発明者】
【氏名】山口 裕之
(57)【要約】
【課題】無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法を提供すること。
【解決手段】操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置１であって、前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部１０と、前記基台部１０から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部３０とを備えることを特徴とする。これにより、連結把持部３０を把持して、無人航空機を支持する基台部１０を侵入口に配することにより、無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる。
【選択図】図１
【解決手段】操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置１であって、前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部１０と、前記基台部１０から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部３０とを備えることを特徴とする。これにより、連結把持部３０を把持して、無人航空機を支持する基台部１０を侵入口に配することにより、無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置であって、
前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、
前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部と
を備える離着支持装置。
前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、
前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部と
を備える離着支持装置。
【請求項2】
前記基台部に設けられ水平を検出する水平検出部と、
前記連結把持部に対する前記基台部の連結角度を調整する角度調整部と
を備える請求項１に記載の離着支持装置。
前記連結把持部に対する前記基台部の連結角度を調整する角度調整部と
を備える請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項3】
前記基台部に周状に配された照明部が設けられている請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項4】
前記基台部に塵埃を通過させる貫通部が設けられ、
前記貫通部を通過した塵埃を受ける補助台部が前記基台部の下方に設けられている請求項１に記載の離着支持装置。
前記貫通部を通過した塵埃を受ける補助台部が前記基台部の下方に設けられている請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項5】
飛行する前記無人航空機に対して指向性を有する光を照射する指向性光照射部が設けられている請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項6】
前記指向性光照射部は、前記基台部の載置面に対する角度によって色の異なる複数の前記光を照射するように構成されている請求項５に記載の離着支持装置。
【請求項7】
飛行する前記無人航空機に対して指示信号を送信するための可視光を照射する可視光照射部が設けられている請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項8】
前記基台部の近傍の気圧を測定する基台側気圧測定部と、
前記基台部の近傍の気圧を調整する気圧調整部と、
前記基台側気圧測定部が測定した気圧と前記無人航空機に設けられた航空機側気圧測定部が測定した気圧との差分が所定の範囲内になるように前記気圧調整部の駆動を制御する気圧制御部と
を備える請求項１に記載の離着支持装置。
前記基台部の近傍の気圧を調整する気圧調整部と、
前記基台側気圧測定部が測定した気圧と前記無人航空機に設けられた航空機側気圧測定部が測定した気圧との差分が所定の範囲内になるように前記気圧調整部の駆動を制御する気圧制御部と
を備える請求項１に記載の離着支持装置。
【請求項9】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の離着支持装置と、
前記無人航空機と
を備える離着支持セット。
前記無人航空機と
を備える離着支持セット。
【請求項10】
侵入口を介して無人航空機を侵入させて作業を行う作業方法であって、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の離着支持装置における基台部に前記無人航空機を載置した状態で前記操作者が前記連結把持部を把持して当該基台部を前記侵入口に配する準備ステップと、
前記準備ステップにおける前記基台部から前記無人航空機を離陸させる離陸ステップと、
前記離陸ステップにおいて離陸した無人航空機によって前記作業を行う作業ステップと、
前記作業ステップにおいて作業を行った無人航空機を退出口に配された前記基台部に着陸させる着陸ステップと
を含む作業方法。
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の離着支持装置における基台部に前記無人航空機を載置した状態で前記操作者が前記連結把持部を把持して当該基台部を前記侵入口に配する準備ステップと、
前記準備ステップにおける前記基台部から前記無人航空機を離陸させる離陸ステップと、
前記離陸ステップにおいて離陸した無人航空機によって前記作業を行う作業ステップと、
前記作業ステップにおいて作業を行った無人航空機を退出口に配された前記基台部に着陸させる着陸ステップと
を含む作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばビルの天井裏等の変状の有無等を確認するために種々の点検作業が行われている（例えば、特許文献１参照）。
このような点検作業として、例えばカメラ部を設けたドローンを飛行させて点検口から侵入させていきカメラ部によって撮像される画像によって変状の有無を点検することが知られている。
このような点検作業として、例えばカメラ部を設けたドローンを飛行させて点検口から侵入させていきカメラ部によって撮像される画像によって変状の有無を点検することが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－６５５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このようにドローンを飛行させて点検する場合、点検口からドローンを侵入させ、さらに点検後には再度点検口からドローンを退出させる必要がある。このように点検口からドローンを侵入退出させるとき、ドローンが点検口の縁部に接触してしまうという問題がある。
【0005】
以上に鑑みて、本発明は、無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置であって、前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部とを備えることを特徴とする。
本発明は、操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置であって、前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本願の一観点によれば、無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図3】本発明の第１の実施形態としての離着支持セットおよび作業方法を示す図であって、基台部に無人航空機を載置させた様子を示す説明図である。
【図7】本発明の第２の実施形態における離着支持装置を示す断面図である。
【図8】本発明の第３の実施形態における離着支持装置を示す断面図である。
【図9】本発明の第４の実施形態における離着支持装置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態における離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法について説明する。
本発明の実施形態における離着支持セット１００（図３に示す）は、離着支持装置１とドローン５０（無人航空機）とを備えている。
図１は、離着支持装置を示す図であって、図２のＡ－Ａ線矢視断面図である。
図２は、離着支持装置１を示す平面図である。
離着支持装置１は、基台部１０と、連結把持部３０とを備えている。
基台部１０は、透明部材からなり四角形板状に形成されている。基台部１０の一方の主面は載置面１１とされており、この載置面１１にドローン５０が離着するようになっている。載置面１１の全面には、不図示の滑り防止部が設けられている。滑り防止部は、例えば樹脂部材からなるテープや、載置面１１から突出する複数の突出部などからなっており、ドローン５０が載置されたときに滑りを防止するようになっている。基台部１０の縁部は一方の主面側に立ち上げられた周壁部１２とされている。周壁部１２は、載置面１１の周縁部の全周にわたって上方に突出している。
以下、本発明の実施形態における離着支持装置、離着支持セットおよび作業方法について説明する。
本発明の実施形態における離着支持セット１００（図３に示す）は、離着支持装置１とドローン５０（無人航空機）とを備えている。
図１は、離着支持装置を示す図であって、図２のＡ－Ａ線矢視断面図である。
図２は、離着支持装置１を示す平面図である。
離着支持装置１は、基台部１０と、連結把持部３０とを備えている。
基台部１０は、透明部材からなり四角形板状に形成されている。基台部１０の一方の主面は載置面１１とされており、この載置面１１にドローン５０が離着するようになっている。載置面１１の全面には、不図示の滑り防止部が設けられている。滑り防止部は、例えば樹脂部材からなるテープや、載置面１１から突出する複数の突出部などからなっており、ドローン５０が載置されたときに滑りを防止するようになっている。基台部１０の縁部は一方の主面側に立ち上げられた周壁部１２とされている。周壁部１２は、載置面１１の周縁部の全周にわたって上方に突出している。
【0010】
また、載置面１１には、照明光を照射する照明部１３が設けられている。
照明部１３は、載置面１１の周縁部に沿って周状に設けられている。すなわち、照明部１３は、載置面１１の周縁部において四角形枠状にして設けられている。そのため、照明部１３は、載置面１１の周縁部において四角形枠状の照明光を照射するようになっている。載置面１１のうち、照明部１３と周壁部１２との間には水平検出部１４が設けられている。
水平検出部１４は、基台部１０が水平に向けられているか否かを検出するものである。水平検出部１４は、一片の周壁部１２と隣り合う一片の照明部１３との間において長手方向に延ばされて配置されている。この水平検出部１４は、基台部１０が透明部材であることから、操作者Ｓが基台部１０の他方の主面１５側から基台部１０を透過して水平検出部１４による検出結果を目視することができるようになっている。
照明部１３は、載置面１１の周縁部に沿って周状に設けられている。すなわち、照明部１３は、載置面１１の周縁部において四角形枠状にして設けられている。そのため、照明部１３は、載置面１１の周縁部において四角形枠状の照明光を照射するようになっている。載置面１１のうち、照明部１３と周壁部１２との間には水平検出部１４が設けられている。
水平検出部１４は、基台部１０が水平に向けられているか否かを検出するものである。水平検出部１４は、一片の周壁部１２と隣り合う一片の照明部１３との間において長手方向に延ばされて配置されている。この水平検出部１４は、基台部１０が透明部材であることから、操作者Ｓが基台部１０の他方の主面１５側から基台部１０を透過して水平検出部１４による検出結果を目視することができるようになっている。
【0011】
他方の主面１５の中央部には垂直に向けられて連結された連結把持部３０が設けられている。
連結把持部３０は、棒状部材からなる把持部３１を備えている。
把持部３１は、操作者Ｓによって把持されるものである。把持部３１の基端部には、角度調整部３２が設けられている。
角度調整部３２は、他方の主面１５と把持部３１の軸線方向との連結角度を変更することができるようになっている。そのため、操作者Ｓが、把持部３１を把持した状態で、他方の主面１５を透過して水平検出部１４を目視し、基台部１０が水平方向に向けられていないときは、基台部１０を操作して水平検出部１４が水平を示すまで、連結角度を調整することができるようになっている。
また、把持部３１には、伸縮調整部３３が設けられている。
伸縮調整部３３は、進退移動させることにより把持部３１の長手寸法を変更することができるようになっている。
連結把持部３０は、棒状部材からなる把持部３１を備えている。
把持部３１は、操作者Ｓによって把持されるものである。把持部３１の基端部には、角度調整部３２が設けられている。
角度調整部３２は、他方の主面１５と把持部３１の軸線方向との連結角度を変更することができるようになっている。そのため、操作者Ｓが、把持部３１を把持した状態で、他方の主面１５を透過して水平検出部１４を目視し、基台部１０が水平方向に向けられていないときは、基台部１０を操作して水平検出部１４が水平を示すまで、連結角度を調整することができるようになっている。
また、把持部３１には、伸縮調整部３３が設けられている。
伸縮調整部３３は、進退移動させることにより把持部３１の長手寸法を変更することができるようになっている。
【0012】
ドローン５０は、図３に示すように、機器本体部５１と、カメラ部５２とを備えている。
機器本体部５１は、プロペラ部５１Ａと、不図示の送受信部と、電動モータとを備えている。
プロペラ部５１Ａは、機器本体部５１に取り付けられており、不図示の電動モータに連結されている。
カメラ部５２は、例えばＷＥＢカメラなどからなり、画像を撮影して送受信部を介して画像データを点検装置に送信するようになっている。
このような構成のもと、ドローン５０は、運転者による遠隔指示操作のもと、電動モータの駆動を制御することにより、プロペラ部５１Ａを回転させて空中を無人で飛行するようになっている。
機器本体部５１は、プロペラ部５１Ａと、不図示の送受信部と、電動モータとを備えている。
プロペラ部５１Ａは、機器本体部５１に取り付けられており、不図示の電動モータに連結されている。
カメラ部５２は、例えばＷＥＢカメラなどからなり、画像を撮影して送受信部を介して画像データを点検装置に送信するようになっている。
このような構成のもと、ドローン５０は、運転者による遠隔指示操作のもと、電動モータの駆動を制御することにより、プロペラ部５１Ａを回転させて空中を無人で飛行するようになっている。
【0013】
次いで、離着支持セット１００の動作および作業方法について説明する。
本実施形態における作業は、図３に示すように、天井裏などの点検空間Ｔにおける内壁Ｔ１（作業対象）の変状の有無を点検するものである。天井Ｔ２には、四角形状であって開閉可能な点検口Ｔ３（侵入口、退出口）が設けられており、この点検口Ｔ３を通して、地上空間Ｇから点検空間Ｔへと連通している。
まず、操作者Ｓが把持部３１を把持した状態で、載置面１１にドローン５０を載置する。そして、操作者Ｓは、把持部３１を立てた状態で他方の主面１５を透過して水平検出部１４の検出結果を目視する。基台部１０が水平方向に向けられていないときは、操作者Ｓは、水平検出部１４の検出結果を目視しながら、基台部１０が水平方向に向けられるまで、基台部１０を操作して角度調整部３２を介して連結角度を調整する。基台部１０が水平方向に向けられると、操作者Ｓは、水平検出部１４の検出結果を目視しながら基台部１０が水平に向けられた状態を維持しながら、把持部３１を把持して連結把持部３０および基台部１０を上方に移動させる。
本実施形態における作業は、図３に示すように、天井裏などの点検空間Ｔにおける内壁Ｔ１（作業対象）の変状の有無を点検するものである。天井Ｔ２には、四角形状であって開閉可能な点検口Ｔ３（侵入口、退出口）が設けられており、この点検口Ｔ３を通して、地上空間Ｇから点検空間Ｔへと連通している。
まず、操作者Ｓが把持部３１を把持した状態で、載置面１１にドローン５０を載置する。そして、操作者Ｓは、把持部３１を立てた状態で他方の主面１５を透過して水平検出部１４の検出結果を目視する。基台部１０が水平方向に向けられていないときは、操作者Ｓは、水平検出部１４の検出結果を目視しながら、基台部１０が水平方向に向けられるまで、基台部１０を操作して角度調整部３２を介して連結角度を調整する。基台部１０が水平方向に向けられると、操作者Ｓは、水平検出部１４の検出結果を目視しながら基台部１０が水平に向けられた状態を維持しながら、把持部３１を把持して連結把持部３０および基台部１０を上方に移動させる。
【0014】
そして、図４に示すように、操作者Ｓは、把持部３１を把持して基台部１０を点検口Ｔ３に一致する位置に配する（準備ステップ）。これにより、載置面１１に載置されたドローン５０が点検口Ｔ３を介して点検空間Ｔ内に配される。
さらに、図５に示すように、載置面１１からドローン５０を離陸させる（離陸ステップ）。すなわち、運転者による遠隔指示操作のもと、プロペラ部５１Ａを回転させてドローン５０を上方に飛行させる。このとき、カメラ部５２が撮影した画像データを不図示の送受信部を介して点検装置にリアルタイムに送信し、運転者は点検装置の表示部がリアルタイムに表示する画像を目視しながらドローン５０の運転操作を行う。
そして、運転者による遠隔指示操作のもと、図６に示すように、ドローン５０を点検空間Ｔの奥に飛行させ内壁Ｔ１の点検を行う（点検ステップ）。すなわち、ドローン５０を飛行させていきながら、カメラ部５２により内壁Ｔ１の画像を撮影して、不図示の送受信部を介して画像データを点検装置にリアルタイムに送信する。点検者は、点検装置が表示部に表示する画像を見ながら内壁Ｔ１の変状の有無を点検する。
さらに、図５に示すように、載置面１１からドローン５０を離陸させる（離陸ステップ）。すなわち、運転者による遠隔指示操作のもと、プロペラ部５１Ａを回転させてドローン５０を上方に飛行させる。このとき、カメラ部５２が撮影した画像データを不図示の送受信部を介して点検装置にリアルタイムに送信し、運転者は点検装置の表示部がリアルタイムに表示する画像を目視しながらドローン５０の運転操作を行う。
そして、運転者による遠隔指示操作のもと、図６に示すように、ドローン５０を点検空間Ｔの奥に飛行させ内壁Ｔ１の点検を行う（点検ステップ）。すなわち、ドローン５０を飛行させていきながら、カメラ部５２により内壁Ｔ１の画像を撮影して、不図示の送受信部を介して画像データを点検装置にリアルタイムに送信する。点検者は、点検装置が表示部に表示する画像を見ながら内壁Ｔ１の変状の有無を点検する。
【0015】
ドローン５０による点検が終わると、前記とは逆の動作により、ドローン５０が回収される。すなわち、図５に示すように、操作者Ｓが連結把持部３０を把持して基台部１０を点検口Ｔ３に一致する位置に配する。このとき、照明部１３を駆動して、照明光を照射する。そして、運転者による遠隔指示操作のもと、ドローン５０を点検口Ｔ３に向けて飛行させる。このとき、照明部１３が照明光を照射しているため、点検装置の表示部が表示している画像に、四角形枠状の照明光がリアルタイムに表示される。運転者は、画像に表示される照明光を見ながらドローン５０を点検口Ｔ３の上方に飛行させる。
そして、運転者による遠隔指示操作のもと、図４に示すように、ドローン５０を載置面１１に着陸させる（着陸ステップ）。このとき、運転者は、画像に表示される四角形枠状の照明光の内方に配されるように、ドローン５０を下方に移動させて載置面１１に着陸させる（着陸ステップ）。
そして、運転者による遠隔指示操作のもと、図４に示すように、ドローン５０を載置面１１に着陸させる（着陸ステップ）。このとき、運転者は、画像に表示される四角形枠状の照明光の内方に配されるように、ドローン５０を下方に移動させて載置面１１に着陸させる（着陸ステップ）。
【0016】
さらに、図３に示すように、操作者Ｓは、把持部３１を把持して下方に移動させる。すなわち、操作者Ｓは、ドローン５０が載置された基台部１０を把持部３１を介して下方に移動させることにより、ドローン５０を点検空間Ｔから点検口Ｔ３を通して地上へと回収する（回収ステップ）。
【0017】
以上より、本実施形態における離着支持装置１によれば、基台部１０と連結把持部３０とを備えていることから、連結把持部３０を把持して移動させることにより、ドローン５０を支持した状態の基台部１０を所定の位置まで容易に移動させることができる。そのため、無人航空機による侵入口の通過を容易にし迅速に作業を行うことができる。
また、水平検出部１４と角度調整部３２とを備えていることから、基台部１０と連結把持部３０との連結角度を調整することができ、基台部１０を容易に水平に向けることができる。また、水平検出部１４を見ながら基台部１０を移動させることができ、基台部１０の水平を維持したまま基台部１０を移動させることができる。
また、照明部１３が設けられていることから、運転者がドローン５０を基台部１０に飛行させるときに、照明光によりドローン５０の着陸場所を案内することができ、ドローン５０を容易に回収することができる。
また、水平検出部１４と角度調整部３２とを備えていることから、基台部１０と連結把持部３０との連結角度を調整することができ、基台部１０を容易に水平に向けることができる。また、水平検出部１４を見ながら基台部１０を移動させることができ、基台部１０の水平を維持したまま基台部１０を移動させることができる。
また、照明部１３が設けられていることから、運転者がドローン５０を基台部１０に飛行させるときに、照明光によりドローン５０の着陸場所を案内することができ、ドローン５０を容易に回収することができる。
【0018】
また、基台部１０が透明部材からなっていることから、操作者Ｓが他方の主面１５から水平検出部１４の検出結果を目視することができるだけでなく、ドローン５０の離着時において、基台部１０の透明部分から、ドローン５０を目視することができる。
また、載置面１１に滑り防止部が設けられていることから、載置面１１に載置されるドローン５０の滑りを防止することができる。
また、周壁部１２が設けられていることから、基台部１０の振動や傾斜などにより、載置面１１に載置されるドローン５０が移動しても当該移動を周壁部１２が規制することができ、ドローン５０が載置面１１から落下することを防止することができる。さらに、周壁部１２により天井裏から落ちてきた塵埃が載置面１１の周縁部から落下することを防止することができる。
また、伸縮調整部３３が設けられていることから、状況に応じて把持部３１の長手寸法を変更することができ、利便性を向上させることができる。
また、載置面１１に滑り防止部が設けられていることから、載置面１１に載置されるドローン５０の滑りを防止することができる。
また、周壁部１２が設けられていることから、基台部１０の振動や傾斜などにより、載置面１１に載置されるドローン５０が移動しても当該移動を周壁部１２が規制することができ、ドローン５０が載置面１１から落下することを防止することができる。さらに、周壁部１２により天井裏から落ちてきた塵埃が載置面１１の周縁部から落下することを防止することができる。
また、伸縮調整部３３が設けられていることから、状況に応じて把持部３１の長手寸法を変更することができ、利便性を向上させることができる。
【0019】
また、本実施形態における離着支持セット１００によれば、前述と同様の効果を奏することができるだけでなく、ドローン５０および離着支持装置１により、点検対象を迅速に点検することができる。
また、本実施形態における作業方法によれば、前述と同様の効果を奏することができるだけでなく、ドローン５０および離着支持装置１により、点検対象を迅速に点検することができる。
また、本実施形態における作業方法によれば、前述と同様の効果を奏することができるだけでなく、ドローン５０および離着支持装置１により、点検対象を迅速に点検することができる。
【0020】
（実施形態２）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
図７は、本発明の第２の実施形態を示したものである。
図７において、図１から図６に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
図７は、本発明の第２の実施形態を示したものである。
図７において、図１から図６に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
【0021】
離着支持装置１Ａは、基台部１０Ａと、補助台部２０とを備えている。
基台部１０Ａは非透明部材からなっている。この基台部１０Ａには、複数の貫通部１６が形成されている。貫通部１６は、載置面１１から他方の主面１５にわたって厚さ方向に貫通する貫通孔からなるものである。
補助台部２０は、四角形板状に形成されており、基台部１０の下方において、把持部３１に連結されている。補助台部２０の縁部は基台部１０の側に立ち上げられた補助周壁部２１とされている。補助周壁部２１は、補助台部２０の周縁部の全周にわたって上方に突出している。
基台部１０Ａは非透明部材からなっている。この基台部１０Ａには、複数の貫通部１６が形成されている。貫通部１６は、載置面１１から他方の主面１５にわたって厚さ方向に貫通する貫通孔からなるものである。
補助台部２０は、四角形板状に形成されており、基台部１０の下方において、把持部３１に連結されている。補助台部２０の縁部は基台部１０の側に立ち上げられた補助周壁部２１とされている。補助周壁部２１は、補助台部２０の周縁部の全周にわたって上方に突出している。
【0022】
このような構成のもと、貫通部１６を通して、他方の主面１５から水平検出部１４の検出結果やドローン５０を目視することができる。さらに、ドローン５０のプロペラ部５１Ａから送られる風や点検口Ｔ３の上方の空気を通すことができ、ドローン５０からのダウンウォッシュを回避することができるだけでなく、点検口Ｔ３の上方の気圧を均すことができる。さらに、図４に示すように、準備ステップ、離陸ステップ、着陸ステップおよび回収ステップにおいて、点検口Ｔ３の開閉動作やプロペラ部５１Ａの回転動作により、点検空間Ｔ内にある塵埃が舞い散った場合であっても、貫通部１６を通って落下した塵埃を補助台部２０によって受けることができ、地上空間Ｇの床面に塵埃が落下することを防止することができる。
【0023】
（実施形態３）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
図８は、本発明の第３の実施形態を示したものである。
図８において、図１から図７に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１および第２の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
図８は、本発明の第３の実施形態を示したものである。
図８において、図１から図７に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１および第２の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
【0024】
離着支持装置１Ｂは、補助台部２０Ｂを備えている。
補助台部２０Ｂは、上方が開口されたボックス形状となっている。補助台部２０Ｂの底面部の中央には、四角形状の開口部２３が形成されている。
補助台部２０Ｂの底面部には、開口部２３を覆う開閉部２４が設けられている。開閉部２４は、補助台部２０Ｂの底面部に開閉可能に設けられている。補助台部２０Ｂの上方には、案内部２２が設けられている。
案内部２２は、補助台部２０Ｂと基台部１０との間に設けられている。この案内部２２は、円筒状に形成されており、上端の開口面積が大きく下端の開口面積が小さく設定されてすり鉢状に形成されている。
補助台部２０Ｂは、上方が開口されたボックス形状となっている。補助台部２０Ｂの底面部の中央には、四角形状の開口部２３が形成されている。
補助台部２０Ｂの底面部には、開口部２３を覆う開閉部２４が設けられている。開閉部２４は、補助台部２０Ｂの底面部に開閉可能に設けられている。補助台部２０Ｂの上方には、案内部２２が設けられている。
案内部２２は、補助台部２０Ｂと基台部１０との間に設けられている。この案内部２２は、円筒状に形成されており、上端の開口面積が大きく下端の開口面積が小さく設定されてすり鉢状に形成されている。
【0025】
このような構成のもと、貫通部１６を通って落下した塵埃が案内部２２によって案内されて案内部２２の内方を通って補助台部２０Ｂに落下する。そして、補助台部２０Ｂの内方に溜まった塵埃は、例えば作業終了後などに、開閉部２４を介して補助台部２０Ｂから排出される。そのため、貫通部１６を通って落下してきた塵埃が補助台部２０Ｂの側方から飛び散ることを防止して、補助台部２０Ｂの内方に容易に溜めることができる。
【0026】
（実施形態４）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
図９は、本発明の第４の実施形態を示したものである。
図９において、図１から図８に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１から第３の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
図９は、本発明の第４の実施形態を示したものである。
図９において、図１から図８に記載の構成要素と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
この実施形態と上記第１から第３の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
【0027】
離着支持装置１Ｃは、指向性光照射部４１と、可視光照射部４２と、可視光制御部４２Ａと、基台側気圧測定部４３と、気圧調整部４４と、気圧制御部４５とを備えている。
指向性光照射部４１は、基台部１０の載置面１１に設けられており、指向性を有する複数の案内光を照射するようになっている。すなわち、指向性光照射部４１は、低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３を照射するようになっている。低案内光Ｌ１は側面視して載置面１１に対する角度Ｌ１１が最も低く、高案内光Ｌ３は載置面１１に対する角度Ｌ３１が最も高く、中案内光Ｌ２は載置面１１に対する角度Ｌ２１が中間に設定されている。これら低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３は、それぞれ光の色（波長）が異なっている。
指向性光照射部４１は、基台部１０の載置面１１に設けられており、指向性を有する複数の案内光を照射するようになっている。すなわち、指向性光照射部４１は、低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３を照射するようになっている。低案内光Ｌ１は側面視して載置面１１に対する角度Ｌ１１が最も低く、高案内光Ｌ３は載置面１１に対する角度Ｌ３１が最も高く、中案内光Ｌ２は載置面１１に対する角度Ｌ２１が中間に設定されている。これら低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３は、それぞれ光の色（波長）が異なっている。
【0028】
このような構成のもと、着陸ステップにおいて、指向性光照射部４１が低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３を照射する。このとき、運転者は、画像を通して低案内光Ｌ１を見ている場合は、ドローン５０の高度が低いと判断し高度を上げ、また、中案内光Ｌ２を見ている場合は、ドローン５０の高度が良好と判断し、さらに、高案内光Ｌ３を見ている場合は、ドローン５０の高度が高いと判断し高度を下げるように操作する。そのため、可視光の色によりドローン５０の高度を運転者に知らせることができ、ドローン５０を容易に載置面１１に着陸させることができる。
【0029】
可視光照射部４２は、低案内光Ｌ１、中案内光Ｌ２および高案内光Ｌ３とは異なる色の可視光を照射するものである。この可視光には、ドローン５０に対する指示信号が乗せられるようになっている。可視光照射部４２は、可視光制御部４２Ａに接続されている。
可視光制御部４２Ａは、ドローン５０に対する操作指示を光信号として生成し、可視光照射部４２を介して可視光を照射する。
このような構成のもと、離陸ステップ、点検ステップまたは着陸ステップなどにおいて、可視光制御部４２Ａによる制御のもと、各種操作指示を有する可視光を可視光照射部４２から照射させる。そのため、各ステップにおいて、外乱などの影響を受けて、遠隔操作の指示信号がドローン５０に適切に到達しない場合に、ドローン５０の飛行を誘導する操作指示を乗せて可視光照射部４２が可視光を照射することができ、運転者は、画像を通してその可視光が到達するようにドローン５０を操作することにより、ドローン５０を可視光通信によって載置面１１まで案内することができる。
可視光制御部４２Ａは、ドローン５０に対する操作指示を光信号として生成し、可視光照射部４２を介して可視光を照射する。
このような構成のもと、離陸ステップ、点検ステップまたは着陸ステップなどにおいて、可視光制御部４２Ａによる制御のもと、各種操作指示を有する可視光を可視光照射部４２から照射させる。そのため、各ステップにおいて、外乱などの影響を受けて、遠隔操作の指示信号がドローン５０に適切に到達しない場合に、ドローン５０の飛行を誘導する操作指示を乗せて可視光照射部４２が可視光を照射することができ、運転者は、画像を通してその可視光が到達するようにドローン５０を操作することにより、ドローン５０を可視光通信によって載置面１１まで案内することができる。
【0030】
基台側気圧測定部４３は、基台部１０に設けられており、周囲の気圧を測定し測定結果を気圧制御部４５に送信する。
気圧調整部４４は、例えばモータおよび回転体などからなり、モータを駆動することにより回転体を回転させて周囲の気圧を調整する。例えば、回転体を正回転させることにより、基台部１０の上方の気圧を上げ、回転体を逆回転させることにより、基台部１０の上方の気圧を下げるようになっている。
気圧制御部４５は、基台側気圧測定部４３および気圧調整部４４に接続されており、基台側気圧測定部４３の測定結果と、ドローン５０の航空機側気圧測定部の測定結果との差分に基づいて、気圧調整部４４のモータの駆動を制御する。
また、ドローン５０は、不図示の航空機側気圧測定部を備えている。航空機側気圧測定部は、周囲の気圧を測定し測定結果を気圧制御部４５に送信する。
気圧調整部４４は、例えばモータおよび回転体などからなり、モータを駆動することにより回転体を回転させて周囲の気圧を調整する。例えば、回転体を正回転させることにより、基台部１０の上方の気圧を上げ、回転体を逆回転させることにより、基台部１０の上方の気圧を下げるようになっている。
気圧制御部４５は、基台側気圧測定部４３および気圧調整部４４に接続されており、基台側気圧測定部４３の測定結果と、ドローン５０の航空機側気圧測定部の測定結果との差分に基づいて、気圧調整部４４のモータの駆動を制御する。
また、ドローン５０は、不図示の航空機側気圧測定部を備えている。航空機側気圧測定部は、周囲の気圧を測定し測定結果を気圧制御部４５に送信する。
【0031】
このような構成のもと、各ステップにおいて、基台側気圧測定部４３および航空機側気圧測定部は、周囲の気圧を測定し測定結果を気圧制御部４５に送信する。気圧制御部４５は、両者の測定結果の差分が所定の第１の閾値を超えているか否かを判定する。そして、気圧制御部４５は、差分が第１の閾値を越えていないと判定すると、そのまま待機し、第１の閾値を超えていると判定すると、第２の閾値を超えているか否かを判定する。気圧制御部４５は、差分が第２の閾値を越えていないと判定すると、気圧調整部４４に駆動信号を出力して回転体を回転させる。このとき、航空機側気圧測定部の気圧が高い場合、回転体を正回転させて、基台部１０の上方の気圧を上げていく。一方、基台側気圧測定部４３の気圧が高い場合、回転体を逆回転させて、基台部１０の上方の気圧を下げていく。そして、差分が第１の閾値を超えなくなると、気圧制御部４５の制御のもと、気圧調整部４４の駆動が停止する。また、気圧制御部４５は、差分が第２の閾値を超えていると判定すると、そのまま待機する。
【0032】
これにより、基台部１０の上方の気圧と、ドローン５０の周囲の気圧との差分が第１の閾値以下の所定の範囲内になるように制御されるだけでなく、当該差分が第２の閾値を超えてあまりにも大きい場合は、気圧調整部４４を駆動しないようにすることができる。そのため、各ステップにおいて、基台部１０に対するドローン５０の離着陸を容易に行うことができる。
【0033】
なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を加えることが可能である。
例えば、連結把持部３０が設けられるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、連結把持部３０が基台部１０から上方または側方に延ばされて連結されていてもよいし、基台部１０から傾斜して延ばされて連結されていてもよい。また、連結把持部３０が設けられていなくてもよい。
また、基台部１０が四角形板状に形成されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、円形や多角形などの他、その他の形状であってもよい。また、基台部１０は板状でなくてもボックス形状や種々の形状に変更可能である。
また、水平検出部１４が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、水平検出部１４が周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また水平検出部１４は設けられていなくてもよい。
また、角度調整部３２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、角度調整部３２が設けられていなくてもよい。
例えば、連結把持部３０が設けられるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、連結把持部３０が基台部１０から上方または側方に延ばされて連結されていてもよいし、基台部１０から傾斜して延ばされて連結されていてもよい。また、連結把持部３０が設けられていなくてもよい。
また、基台部１０が四角形板状に形成されているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、円形や多角形などの他、その他の形状であってもよい。また、基台部１０は板状でなくてもボックス形状や種々の形状に変更可能である。
また、水平検出部１４が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、水平検出部１４が周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また水平検出部１４は設けられていなくてもよい。
また、角度調整部３２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、角度調整部３２が設けられていなくてもよい。
【0034】
また、照明部１３が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、照明部１３が、周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また、照明部１３が、四角形枠状でなく、円環状に設けられていてもよいし、１点または複数点に設けられていてもよい。また照明部１３は設けられていなくてもよい。
また、周壁部１２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、周壁部１２が全周にわたって設けられておらず、基台部１０の周縁部の少なくとも１点に設けられていてもよい。また周壁部１２が設けられていなくてもよい。
また、滑り防止部が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、滑り防止部が設けられていなくてもよい。
伸縮調整部３３が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、把持部３１が複数の連結部材に分割可能になっていてこれら複数の連結部材が把持部３１を介して着脱可能に連結されるようになっていてもよいし、また伸縮調整部３３が設けられていなくてもよい。
また、周壁部１２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、周壁部１２が全周にわたって設けられておらず、基台部１０の周縁部の少なくとも１点に設けられていてもよい。また周壁部１２が設けられていなくてもよい。
また、滑り防止部が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、滑り防止部が設けられていなくてもよい。
伸縮調整部３３が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、把持部３１が複数の連結部材に分割可能になっていてこれら複数の連結部材が把持部３１を介して着脱可能に連結されるようになっていてもよいし、また伸縮調整部３３が設けられていなくてもよい。
【0035】
また、天井Ｔ２に設けられた上方の点検口Ｔ３を侵入口としているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、侵入口が下方に設けられていて、準備ステップにおいて、ドローン５０が載置された基台部１０を下方の侵入口へと下降するように移動させ、回収ステップにおいて、ドローン５０が載置された基台部１０を上方の退出口を通して上昇するように移動させてもよい。この場合、連結把持部３０が基台部１０から上方に延ばされて連結されていてもよい。さらに、侵入口または退出口が側方に設けられていて、準備ステップまたは回収ステップにおいて、ドローン５０が載置された基台部１０を側方に移動させてもよい。この場合、連結把持部３０が基台部１０から側方に延ばされて連結されていてもよい。
また、点検口Ｔ３からドローン５０を侵入させて、作業が終了してから、再度同じ点検口Ｔ３から退出させているが、これに限ることはなく、別の点検口を退出口としてドローン５０を退出させてもよい。
また、点検口Ｔ３からドローン５０を侵入させて、作業が終了してから、再度同じ点検口Ｔ３から退出させているが、これに限ることはなく、別の点検口を退出口としてドローン５０を退出させてもよい。
【0036】
また、第２の実施形態において、補助台部２０が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、補助台部２０が四角形板状に形成されているとしているが、これに限ることはなく、例えば、円形や多角形などの他、その他の形状であってもよい。また、基台部１０は板状でなくてもボックス形状や種々の形状に変更可能である。また、補助台部２０のサイズは、基台部１０と同じであってもよいし、小さくまたは大きく設定されていてもよい。例えば、補助台部２０の面積が基台部１０より大きく設定されることにより塵埃を多く受けることができるようにしてもよい。また、補助台部２０が設けられていなくてもよい。
また、補助周壁部２１が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、補助周壁部２１が全周にわたって設けられておらず、補助台部２０の周縁部の少なくとも１点に設けられていてもよい。また補助周壁部２１が設けられていなくてもよい。
また、第３の実施形態において、案内部２２が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、案内部２２が、筒状であったり、逆すり鉢状であったりしてもよい。また案内部２２が筒状でなく、補助台部２０Ｂの周方向の少なくとも一部に設けられていてもよい。また案内部２２が設けられていなくてもよい。
また、補助周壁部２１が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、補助周壁部２１が全周にわたって設けられておらず、補助台部２０の周縁部の少なくとも１点に設けられていてもよい。また補助周壁部２１が設けられていなくてもよい。
また、第３の実施形態において、案内部２２が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、案内部２２が、筒状であったり、逆すり鉢状であったりしてもよい。また案内部２２が筒状でなく、補助台部２０Ｂの周方向の少なくとも一部に設けられていてもよい。また案内部２２が設けられていなくてもよい。
【0037】
また、第４の実施形態において、指向性光照射部４１が設けられているとしてるが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、指向性光照射部４１が周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また、指向性光照射部４１が照射する光の数や色は適宜変更可能である。また、指向性光照射部４１が設けられていなくてもよい。
また、可視光照射部４２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、可視光照射部４２が周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また、可視光照射部４２が設けられていなくてもよい。
また、可視光制御部４２Ａを備えるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、可視光制御部４２Ａは、ドローン５０に設けられていてもよいし、その他の機器に設けられていてもよい。この場合、可視光制御部４２Ａは、ネットワークを介して可視光照射部４２と接続されるようになっていればよい。また、可視光制御部４２Ａが設けられていなくてもよい。
また、可視光照射部４２が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、可視光照射部４２が周壁部１２の上壁部、内壁部または外壁部に設けられていてもよいし、他方の主面１５に設けられていてもよい。また、可視光照射部４２が設けられていなくてもよい。
また、可視光制御部４２Ａを備えるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、可視光制御部４２Ａは、ドローン５０に設けられていてもよいし、その他の機器に設けられていてもよい。この場合、可視光制御部４２Ａは、ネットワークを介して可視光照射部４２と接続されるようになっていればよい。また、可視光制御部４２Ａが設けられていなくてもよい。
【0038】
また、基台側気圧測定部４３、気圧調整部４４および気圧制御部４５が設けられているとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、気圧制御部４５は、差分が第２の閾値を超えるか否かを判定しなくてもよいし、回転体を一方向のみに回転するようにしてもよい。また、気圧制御部４５は、離着支持装置１Ｃ以外のその他の機器に設けられていてもよい。この場合、気圧制御部４５は、ネットワークを介して航空機側気圧測定部、基台側気圧測定部４３および気圧調整部４４と接続されるようになっていればよい。また、基台側気圧測定部４３または気圧調整部４４は、点検口Ｔ３の近傍に設けられていてもよい。また、これら航空機側気圧測定部、基台側気圧測定部４３、気圧調整部４４および気圧制御部４５は設けられていなくてもよい。
【0039】
また、無人航空機がドローン５０であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機や他の無人航空機などであってもよい。
また、本実施形態においては、空中での作業を例示しているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、離着支持セット１００は、空中や水中などの流体中での点検を行うことができる。具体的には、空中の他にも、海や川の中などでも点検を行うことができる。
また、点検対象物が天井裏の内壁Ｔ１であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ビル、施設、家屋、橋、ダム、アトラクションなどの人工構造物や、土砂、山、氷、植物などの自然物などの点検であってもよい。
また、前記実施形態における作業が点検作業であるとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業とは、点検作業の他、補修作業、解体作業、新築作業または情報提示作業などを含むものである。これらのうち、点検作業、補修作業、解体作業または新築作業をさらに具体的に示すと、作業対象のヒビやサビなどの検査作業、作業対象の厚さなどの測定作業、洗浄作業、塗装作業、切断作業、掘削作業または破壊作業などを含む。洗浄作業であれば、吐出物としては洗浄剤とすることができる。また、検査作業や測定作業などであれば、作業部として、測定対象を認識するためのカメラ部を設けることができる。また、切断作業、掘削作業または破壊作業などであれば、作業部として、ドリル、チェーンソーまたはワイヤーソーなどを設けることができる。また、情報提示作業とは、作業対象に対して、文字、図形、記号または絵柄などを描いたり映したりすることを含む。
また、本実施形態においては、空中での作業を例示しているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、離着支持セット１００は、空中や水中などの流体中での点検を行うことができる。具体的には、空中の他にも、海や川の中などでも点検を行うことができる。
また、点検対象物が天井裏の内壁Ｔ１であるとしているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、ビル、施設、家屋、橋、ダム、アトラクションなどの人工構造物や、土砂、山、氷、植物などの自然物などの点検であってもよい。
また、前記実施形態における作業が点検作業であるとしているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、作業とは、点検作業の他、補修作業、解体作業、新築作業または情報提示作業などを含むものである。これらのうち、点検作業、補修作業、解体作業または新築作業をさらに具体的に示すと、作業対象のヒビやサビなどの検査作業、作業対象の厚さなどの測定作業、洗浄作業、塗装作業、切断作業、掘削作業または破壊作業などを含む。洗浄作業であれば、吐出物としては洗浄剤とすることができる。また、検査作業や測定作業などであれば、作業部として、測定対象を認識するためのカメラ部を設けることができる。また、切断作業、掘削作業または破壊作業などであれば、作業部として、ドリル、チェーンソーまたはワイヤーソーなどを設けることができる。また、情報提示作業とは、作業対象に対して、文字、図形、記号または絵柄などを描いたり映したりすることを含む。
【0040】
既述の実施形態に関し、さらに以下の付記を示す。
（付記１）
操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置であって、
前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、
前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部と
を備える離着支持装置。
（付記１）
操作者に把持された状態で無人航空機を離着させる離着支持装置であって、
前記離着時に前記無人航空機を支持する基台部と、
前記基台部から延ばされて前記操作者に把持される連結把持部と
を備える離着支持装置。
【0041】
（付記２）
前記基台部に設けられ水平を検出する水平検出部と、
前記連結把持部に対する前記基台部の連結角度を調整する角度調整部と
を備える付記１に記載の離着支持装置。
前記基台部に設けられ水平を検出する水平検出部と、
前記連結把持部に対する前記基台部の連結角度を調整する角度調整部と
を備える付記１に記載の離着支持装置。
【0042】
（付記３）
前記基台部に周状に配された照明部が設けられている付記１または付記２に記載の離着支持装置。
前記基台部に周状に配された照明部が設けられている付記１または付記２に記載の離着支持装置。
【0043】
（付記４）
前記基台部に塵埃を通過させる貫通部が設けられ、
前記貫通部を通過した塵埃を受ける補助台部が前記基台部の下方に設けられている付記１から付記３のいずれか一項に記載の離着支持装置。
前記基台部に塵埃を通過させる貫通部が設けられ、
前記貫通部を通過した塵埃を受ける補助台部が前記基台部の下方に設けられている付記１から付記３のいずれか一項に記載の離着支持装置。
【0044】
（付記５）
飛行する前記無人航空機に対して指向性を有する光を照射する指向性光照射部が設けられている付記１から付記４のいずれか一項に記載の離着支持装置。
飛行する前記無人航空機に対して指向性を有する光を照射する指向性光照射部が設けられている付記１から付記４のいずれか一項に記載の離着支持装置。
【0045】
（付記６）
前記指向性光照射部は、前記基台部の載置面に対する角度によって色の異なる複数の前記光を照射するように構成されている付記５に記載の離着支持装置。
前記指向性光照射部は、前記基台部の載置面に対する角度によって色の異なる複数の前記光を照射するように構成されている付記５に記載の離着支持装置。
【0046】
（付記７）
飛行する前記無人航空機に対して指示信号を送信するための可視光を照射する可視光照射部が設けられている付記１から付記６のいずれか一項に記載の離着支持装置。
飛行する前記無人航空機に対して指示信号を送信するための可視光を照射する可視光照射部が設けられている付記１から付記６のいずれか一項に記載の離着支持装置。
【0047】
（付記８）
前記基台部の近傍の気圧を測定する基台側気圧測定部と、
前記基台部の近傍の気圧を調整する気圧調整部と、
前記基台側気圧測定部が測定した気圧と前記無人航空機に設けられた航空機側気圧測定部が測定した気圧との差分が所定の範囲内になるように前記気圧調整部の駆動を制御する気圧制御部と
を備える付記１から付記７のいずれか一項に記載の離着支持装置。
前記基台部の近傍の気圧を測定する基台側気圧測定部と、
前記基台部の近傍の気圧を調整する気圧調整部と、
前記基台側気圧測定部が測定した気圧と前記無人航空機に設けられた航空機側気圧測定部が測定した気圧との差分が所定の範囲内になるように前記気圧調整部の駆動を制御する気圧制御部と
を備える付記１から付記７のいずれか一項に記載の離着支持装置。
【0048】
（付記９）
付記１から付記８のいずれか一項に記載の離着支持装置と、
前記無人航空機と
を備える離着支持セット。
付記１から付記８のいずれか一項に記載の離着支持装置と、
前記無人航空機と
を備える離着支持セット。
【0049】
（付記１０）
侵入口を介して無人航空機を侵入させて作業を行う作業方法であって、
付記１から付記８のいずれか一項に記載の離着支持装置における基台部に前記無人航空機を載置した状態で前記操作者が前記連結把持部を把持して当該基台部を前記侵入口に配する準備ステップと、
前記準備ステップにおける前記基台部から前記無人航空機を離陸させる離陸ステップと、
前記離陸ステップにおいて離陸した無人航空機によって前記作業を行う作業ステップと、
前記作業ステップにおいて作業を行った無人航空機を退出口に配された前記基台部に着陸させる着陸ステップと
を含む作業方法。
侵入口を介して無人航空機を侵入させて作業を行う作業方法であって、
付記１から付記８のいずれか一項に記載の離着支持装置における基台部に前記無人航空機を載置した状態で前記操作者が前記連結把持部を把持して当該基台部を前記侵入口に配する準備ステップと、
前記準備ステップにおける前記基台部から前記無人航空機を離陸させる離陸ステップと、
前記離陸ステップにおいて離陸した無人航空機によって前記作業を行う作業ステップと、
前記作業ステップにおいて作業を行った無人航空機を退出口に配された前記基台部に着陸させる着陸ステップと
を含む作業方法。
【符号の説明】
【0050】
１ 離着支持装置
１０，１０Ａ 基台部
１１ 載置面
１３ 照明部
１４ 水平検出部
１６ 貫通部
２０，２０Ｂ 補助台部
３０ 連結把持部
３２ 角度調整部
４１ 指向性光照射部
４２ 可視光照射部
４３ 基台側気圧測定部
４４ 気圧調整部
４５ 気圧制御部
５０ ドローン（無人航空機）
Ｓ 操作者
Ｔ３ 点検口（侵入口）
１０，１０Ａ 基台部
１１ 載置面
１３ 照明部
１４ 水平検出部
１６ 貫通部
２０，２０Ｂ 補助台部
３０ 連結把持部
３２ 角度調整部
４１ 指向性光照射部
４２ 可視光照射部
４３ 基台側気圧測定部
４４ 気圧調整部
４５ 気圧制御部
５０ ドローン（無人航空機）
Ｓ 操作者
Ｔ３ 点検口（侵入口）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】