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特開2024-61099作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024061099
(43)【公開日】2024-05-07
(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240425BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022168819
(22)【出願日】2022-10-21
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】吉峰 拓海
(72)【発明者】
【氏名】宮内 俊輔
(72)【発明者】
【氏名】近藤 拓也
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】作業装置により作業が行われた位置を精度よく抽出する。
【解決手段】作業管理方法は、作業装置３０の各時刻における位置を表す位置情報４２１と、作業装置３０の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置３０が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することを含む。また、作業管理方法は、複数の作業候補群から選択され、作業装置３０が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることを含む。さらに、作業管理方法は、作業群に基づき、作業装置３０が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することを含む。
【選択図】図６
【解決手段】作業管理方法は、作業装置３０の各時刻における位置を表す位置情報４２１と、作業装置３０の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置３０が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することを含む。また、作業管理方法は、複数の作業候補群から選択され、作業装置３０が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることを含む。さらに、作業管理方法は、作業群に基づき、作業装置３０が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することを含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を含む作業管理方法。
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を含む作業管理方法。
【請求項2】
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記作業装置の状態に関する分布において極大値に対応する基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
前記作業装置の状態に関する分布において極大値に対応する基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項3】
前記複数の作業候補群を抽出することは、
少なくとも２つ以上の前記基準状態のそれぞれに基づき、作業候補群を少なくとも２つ以上抽出すること
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
少なくとも２つ以上の前記基準状態のそれぞれに基づき、作業候補群を少なくとも２つ以上抽出すること
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
【請求項4】
前記複数の作業候補群を抽出することは、
１つの前記基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む請求項２または３に記載の作業管理方法。
１つの前記基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む請求項２または３に記載の作業管理方法。
【請求項5】
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する基準頻度の第１割合である第１閾値頻度を表す２つの第１閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第１作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する前記基準頻度の第２割合である第２閾値頻度を表す第２閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第２作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値状態は、前記第１閾値状態と異なる
請求項４に記載の作業管理方法。
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する基準頻度の第１割合である第１閾値頻度を表す２つの第１閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第１作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する前記基準頻度の第２割合である第２閾値頻度を表す第２閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第２作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値状態は、前記第１閾値状態と異なる
請求項４に記載の作業管理方法。
【請求項6】
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態との差が第１閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第３作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態との差が第２閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第４作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値は、前記第１閾値と異なる
請求項４に記載の作業管理方法。
前記１つの基準状態との差が第１閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第３作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態との差が第２閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第４作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値は、前記第１閾値と異なる
請求項４に記載の作業管理方法。
【請求項7】
前記複数の作業候補群により表される複数の位置に基づき、前記複数の作業候補群に基づき前記作業装置が作業を行ったと推定される候補領域または畝候補の位置を表す候補情報を決定することと、
前記候補情報を出力することと、
をさらに含み、
前記作業群を受け付けることは、
前記候補情報の出力に対する応答を受け付けること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
前記候補情報を出力することと、
をさらに含み、
前記作業群を受け付けることは、
前記候補情報の出力に対する応答を受け付けること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項8】
前記候補情報は、前記候補領域の面積または前記畝候補の距離を含む
請求項７に記載の作業管理方法。
請求項７に記載の作業管理方法。
【請求項9】
前記候補情報は、前記複数の稼働情報が表す位置のうち、前記候補領域または前記畝候補に含まれる割合を表す
請求項７または８に記載の作業管理方法。
請求項７または８に記載の作業管理方法。
【請求項10】
前記状態情報は、前記作業装置の速度または進行方向を表す
請求項１に記載の作業管理方法。
請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項11】
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する候補群抽出部と、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付け、前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定する作業情報決定部と、
を備える作業管理システム。
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付け、前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定する作業情報決定部と、
を備える作業管理システム。
【請求項12】
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。例えば、作業装置の位置情報から作業装置が作業を行った作業領域を推定することが研究されている。
【0003】
特許文献１には、作業装置が作業を行っているときの各時刻の位置に基づき、作業領域を推定する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、作業装置が作業を行っているときの各時刻の位置の凸包を作業領域として推定することが開示されている。
【0004】
特許文献２には、作業装置が作業を行っているときの各時刻の位置に基づき、作業装置により作業が行われた畝の位置を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－３０８５５号公報
【特許文献2】特許第５８２１９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、作業装置の位置は、作業を行っていないときにも測定される場合がある。この場合、測定された位置から、作業装置が作業を行っているときの位置を抽出する必要がある。
【0007】
上記の状況に鑑み、本開示は、測定された作業装置の位置から、作業装置が作業を行っているときの位置を精度よく抽出することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【0008】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0009】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報（４２１）と、作業装置（３０）の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することを含む。また、作業管理方法は、複数の作業候補群から選択され、作業装置（３０）が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることを含む。さらに、作業管理方法は、作業群に基づき、作業装置（３０）が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することを含む。
【0010】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、候補群抽出部（１５０）と、作業情報決定部（１７０）とを備える。候補群抽出部（１５０）は、作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報（４２１）と、作業装置（３０）の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する。作業情報決定部（１７０）は、複数の作業候補群から選択され、作業装置（３０）が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付ける。また、作業情報決定部（１７０）は、作業群に基づき、作業装置（３０）が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定する。
【0011】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（３２０）は、作業装置（３０）の各時刻における位置を表す位置情報（４２１）と、作業装置（３０）の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報から、作業装置（３０）が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（３２０）は、複数の作業候補群から選択され、作業装置（３０）が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。さらに、作業管理プログラム（３２０）は、作業群に基づき、作業装置（３０）が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。
【発明の効果】
【0012】
上記の形態によれば、精度よく、作業が行われた位置を抽出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】一実施の形態における作業管理システムの概略図である。
【図2】一実施の形態における作業装置が移動したときに測定される位置情報を表す図である。
【図3】一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。
【図4】一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。
【図5】一実施の形態における端末の構成を表す図である。
【図6】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【図7】一実施の形態における作業装置において測定された状態の分布を表す図である。
【図8】一実施の形態において、作業装置の状態の分布に基づき作業候補群を抽出する方法を説明するための図である。
【図9】一実施の形態において、作業装置の状態の分布に基づき作業候補群を抽出する方法を説明するための図である。
【図10】一実施の形態において、作業候補群に含まれる稼働情報に基づき決定される候補領域を表す図である。
【図11】一実施の形態における端末が表示する選択画像を表す図である。
【図12】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【図13】一実施の形態における端末が表示する選択画像を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、作業管理システム１０００は、図１に示すように、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置３０と、端末２００とに通信可能に接続されている。
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、作業管理システム１０００は、図１に示すように、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置３０と、端末２００とに通信可能に接続されている。
【0015】
作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、図２に示すように、各時刻の位置を表す位置情報４２１を取得する。このため、位置情報４２１は、作業装置３０が移動した軌道４２０に沿った位置を表す。作業装置３０は、圃場４００の内外を移動する任意の装置、例えばトラクター、田植え機、コンバイン、農薬散布用ドローンなどを含む。
【0016】
作業装置３０は、圃場４００内だけでなく、圃場４００外も移動して位置情報４２１を取得する。例えば、作業装置３０は、保管場所４１０から圃場４００に移動するとき、圃場４００に含まれない第１軌道４２０－１に沿って移動する。その後、作業装置３０は、圃場４００内で、第２軌道４２０－２に沿って移動して作業を行う。圃場４００での作業を終えると、作業装置３０は、第３軌道４２０－３に沿って保管場所４１０に移動する。このように、作業装置３０は、圃場４００に含まれない第１軌道４２０－１と、第３軌道４２０－３とにおいても位置情報４２１を取得する。
【0017】
作業装置３０は、取得された位置情報４２１を図１に示す作業管理装置１００に送信する。作業管理装置１００は、作業装置３０から位置情報４２１を取得して、取得した複数の位置情報４２１に基づき、作業装置３０が作業を行ったと推定される期間に対応する位置情報４２１を表す複数の作業候補群を抽出する。ユーザ、例えば作業者は、端末２００を用いて、抽出された複数の作業候補群から作業装置３０により作業が行われた期間に対応する作業群を選択する。作業管理装置１００は、選択された作業群に基づき、作業装置３０により作業が行われた作業領域を決定する。
【0018】
作業を行っているときの作業装置３０の状態、例えば速度なども、ユーザにより異なる。また、作業装置３０により作業が行われた領域として管理する作業領域は、ユーザの管理方針により異なる場合がある。例えば、圃場４００内で作業装置３０の進行方向を変更するために旋回した領域を作業領域に含めるか否かがユーザにより異なる場合がある。
【0019】
このため、作業管理装置１００は、作業領域について複数の候補領域をユーザに提示し、ユーザにより作業領域が選択されることで、より精度の高い作業領域を決定する。また、作業管理装置１００は、ユーザが選択した作業領域の履歴に基づき、提示する候補領域の優先度を変更する。これにより、作業管理装置１００は、ユーザの管理方針に応じた作業領域を提示する。
【0020】
なお、作業装置３０は、各時刻における作業装置３０の状態を表す状態情報を取得してもよい。取得された状態情報は、作業管理装置１００に出力される。状態情報は、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報を含んでもよい。
【0021】
作業装置３０は、位置情報４２１と状態情報とを合わせて、稼働情報として作業管理装置１００に出力してもよい。
【0022】
（作業管理システムの構成）
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
【0023】
通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する位置情報４２１と状態情報とを演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0024】
記憶装置１４０は、作業装置３０により作業に関する作業情報、例えば作業領域を決定するための様々なデータ、例えば抽出パラメータ３００と、選択履歴データ３１０と、作業管理プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0025】
抽出パラメータ３００は、各時刻に測定された複数の稼働情報から、作業装置３０が作業をしているときの複数の稼働情報を表す作業候補群を抽出するときに用いられるパラメータを格納する。抽出パラメータ３００は複数のパラメータセットを格納し、１つのパラメータセットは１つの作業候補群を抽出するときに用いられる。
【0026】
選択履歴データ３１０は、過去にユーザが選択したパラメータセットと、そのパラメータセットが選択されたときの稼働情報とを関連付けて格納する。例えば、作業管理装置１００は、選択履歴データ３１０から、作業装置３０の稼働情報と類似する稼働情報を選択する。作業管理装置１００は、選択された稼働情報に関連付けられたパラメータセットを優先的に使用して、作業候補群を抽出する。
【0027】
演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、作業装置３０により行われた作業に関する作業情報を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
【0028】
演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を読み出し実行することで、図４に示すように、候補群抽出部１５０と、候補情報決定部１６０と、作業情報決定部１７０とを実現する。候補群抽出部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、複数の作業候補群を抽出する。候補情報決定部１６０は、抽出された複数の作業候補群により表される候補領域に関する候補情報を決定する。また、候補情報決定部１６０は、決定された候補情報を端末２００に出力する。作業情報決定部１７０は、複数の作業候補群から選択された作業群に基づき、作業装置３０により行われた作業に関する作業情報を決定する。決定された作業情報は端末２００に出力される。
【0029】
次に、図１に示す端末２００の構成を説明する。端末２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
【0030】
通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0031】
記憶装置２４０は、作業管理装置１００から取得する候補情報と作業情報とを表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0032】
演算装置２２０は、表示プログラム３３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した情報を表示する。また、表示部２５０は、複数の作業候補群から選択された作業群を表す情報を作業管理装置１００に出力する。
【0033】
（作業管理装置の動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、位置情報４２１と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでに各時刻に測定した複数の稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から複数の稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図６に示す処理を開始する。
図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、位置情報４２１と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでに各時刻に測定した複数の稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から複数の稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図６に示す処理を開始する。
【0034】
ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される候補群抽出部１５０は、複数の稼働情報に基づき、作業装置３０が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する。例えば、候補群抽出部１５０は、稼働情報に含まれる作業装置３０の状態情報に基づき、作業候補群を抽出する。例えば、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の状態、例えば速度に関する分布に基づき、作業候補群を抽出する。
【0035】
例えば、候補群抽出部１５０は、図７に示すように、複数の稼働情報に表される状態、例えば速度に対する確率密度を決定する。候補群抽出部１５０は、速度に対する確率密度が極大値となる基準状態５００に基づき、複数の稼働情報から作業候補群を抽出する。
【0036】
例えば、候補群抽出部１５０は、基準状態５００のうちの最も確率密度が大きい第１基準状態５００－１に基づき、作業候補群を抽出する。例えば、候補群抽出部１５０は、図８に示すように、第１基準状態５００－１との差が閾値５１０以内の状態を表す稼働情報を作業候補群として抽出する。例えば、候補群抽出部１５０は、第１基準状態５００－１である速度との差が第１閾値５１０－１以内の速度を表す稼働情報を１つの作業候補群として抽出する。具体的には、候補群抽出部１５０は、第１状態範囲５２０－１に含まれる速度を表す複数の稼働情報を第１作業候補群として抽出する。
【0037】
さらに、候補群抽出部１５０は、第１基準状態５００－１の速度との差が第２閾値５１０－２以内の速度を表す稼働情報を１つの作業候補群として抽出してもよい。具体的には、候補群抽出部１５０は、第２状態範囲５２０－２に含まれる速度を表す複数の稼働情報を第２作業候補群として抽出する。ここで、第１閾値５１０－１と、第２閾値５１０－２とを表す情報は、図３に示す抽出パラメータ３００に異なるパラメータセットとして格納されている。候補群抽出部１５０は、１つのパラメータセットを用いて、１つの作業候補群を抽出する。
【0038】
また、候補群抽出部１５０は、図９に示すように、基準状態５００に対応する基準頻度５５０に基づき、作業候補群を抽出してもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、基準頻度５５０の所定の第１割合を表す閾値頻度５６０を決定し、閾値頻度５６０に対応する２つの閾値状態５８０に挟まれた状態範囲５７０に対応する稼働情報を作業候補群として決定する。例えば、候補群抽出部１５０は、最初に、基準頻度５５０の第１割合である第１閾値頻度５６０－１を決定する。次に、候補群抽出部１５０は、基準状態５００の速度に隣接し、第１閾値頻度５６０－１を表す２つの第１閾値状態５８０－１の速度を決定する。最後に、候補群抽出部１５０は、第１閾値状態５８０－１の速度に挟まれた第１状態範囲５７０－１の速度を表す複数の稼働状態を１つの作業候補群として抽出する。
【0039】
さらに、候補群抽出部１５０は、基準頻度５５０の所定の第２割合を表す第２閾値頻度５６０－２に基づき、作業候補群を抽出してもよい。第１状態範囲５７０－１と同様に、候補群抽出部１５０は、基準頻度５５０に隣接し、第２閾値頻度５６０－２を表す２つの第２閾値状態５８０－２の速度を決定する。続いて、候補群抽出部１５０は、第２閾値状態５８０－２に挟まれた第２状態範囲５７０－２の速度を表す複数の稼働状態を１つの作業候補群として抽出する。
【0040】
候補群抽出部１５０は、さらに、第１基準状態５００－１と同様に、図７に示す第２基準状態５００－２に基づき、複数の作業候補群を抽出する。
【0041】
ここで、作業候補群の抽出の条件、例えば基準状態５００の数、図８に示す閾値５１０、図９に示す閾値頻度５６０を決定する割合などは、抽出パラメータ３００に格納されている。例えば、抽出パラメータ３００に格納されている１つのパラメータセットは、確率密度が最大値となる基準状態５００を用いることと、第１閾値５１０－１とを表す。また、別のパラメータセットは、２番目に大きい基準状態５００を用いることと、第１閾値頻度５６０－１を決定する割合とを表す。このように、図６に示すステップＳ１１０において、候補群抽出部１５０は、抽出パラメータ３００に格納されたパラメータセットの数だけ、作業候補群を抽出する。
【0042】
図６に示すステップＳ１２０において、候補情報決定部１６０は、作業候補群に対応する候補情報を決定する。候補情報は、例えば作業候補群に対応する候補領域を表す。例えば、候補情報決定部１６０は、１つの作業候補群に含まれる稼働情報に基づき、対応する候補領域を決定する。例えば、候補情報決定部１６０は、稼働情報に表される位置をすべて含む領域を候補領域として決定する。
【0043】
例えば、候補情報決定部１６０は、図１０に示すように、作業装置３０の各位置情報４２１を含む領域を小領域６３０に分割する。候補情報決定部１６０は、作業候補群に含まれる稼働情報が表す位置を含む小領域６３０を候補領域６５０として決定する。例えば、圃場４００内の小領域６３０が作業候補群に含まれる稼働情報の位置を含むとき、候補情報決定部１６０は、圃場４００内の小領域６３０を候補領域６５０として決定する。ここで、小領域６３０は、複数の平行な第１分割線６１０と、複数の平行な第２分割線６２０とにより分割された領域を表す。例えば、第１分割線６１０は緯線に平行し、第２分割線６２０は経線に平行する。
【0044】
同様に、候補情報決定部１６０は、抽出された複数の作業候補群に対して、候補領域６５０を決定する。候補情報決定部１６０は、決定された複数の候補領域６５０を表す候補情報を端末２００に出力する。
【0045】
さらに、候補情報決定部１６０は、候補領域６５０に関する数値情報、例えば面積を、候補情報の一部として決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、決定された候補領域６５０の面積を候補情報の一部として決定してもよい。また、候補情報決定部１６０は、すべての稼働情報のうち、決定された候補領域６５０に含まれる位置を表す稼働情報の割合を、候補情報の一部として決定してもよい。
【0046】
また、候補情報決定部１６０は、複数の候補領域６５０の優先度を、候補情報の一部として決定する。例えば、候補情報決定部１６０は、数値情報に表された数値に基づき、候補領域６５０の優先度を決定する。候補情報決定部１６０は、面積が大きい候補領域６５０ほど、高い優先度を設定する。また、候補情報決定部１６０は、決定された候補領域６５０に含まれる位置を表す稼働情報の割合が大きい候補領域６５０ほど、高い優先度を設定してもよい。
【0047】
候補情報決定部１６０は、選択履歴データ３１０に基づき、複数の候補領域６５０の優先度を決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との類似度を決定する。例えば、類似度は、稼働情報を多次元のベクトルとして扱い、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との差に基づき表される。例えば、優先度は、差が小さいほど高く設定される。
【0048】
図６に示すステップＳ１３０において、端末２００の表示部２５０は、複数の作業候補群のうち、作業装置３０により作業が行われた期間に対応する作業群を表す情報を受け付ける。例えば、表示部２５０は、複数の作業候補群に対応する候補領域６５０を表す候補情報を表示し、ユーザにより適切な作業群を選択する操作を受け付ける。例えば、表示部２５０は、図１１に示すように、選択画像７００を入出力装置２１０に表示する。例えば、選択画像７００は、複数の候補領域６５０を表す。例えば、選択画像７００は、地図上に候補領域６５０を表す候補画像７１０を表示する。図１１に示す例において、第１候補画像７１０－１は、圃場４００に含まれる小領域６３０を候補領域６５０として表す。第２候補画像７１０－２は、圃場４００に含まれる小領域６３０のうち、作業装置３０が旋回した軌道４２０以外の小領域６３０を候補領域６５０として表す。第３候補画像７１０－３は、作業装置３０が移動した道路を含む小領域６３０を候補領域６５０として表す。
【0049】
また、選択画像７００は、候補情報に含まれる数値情報７２０を含んでもよい。数値情報７２０は、候補情報決定部１６０により決定された候補領域６５０の面積を含む。また、数値情報７２０は、すべての稼働情報のうち、決定された候補領域６５０に含まれる位置を表す稼働情報の割合を含んでもよい。
【0050】
さらに、選択画像７００は、作業候補群から、最適な作業群を選択するための選択ボタン７３０を含む。例えば、選択ボタン７３０は、各作業候補群に対応して設けられている。
【0051】
ユーザは、複数の作業候補群のうち最適な作業群に対応する選択ボタン７３０を選択する。図１１に示す例において、ユーザは、第１候補画像７１０－１に表された候補領域６５０を選択するとき、第１選択ボタン７３０－１を選択する。表示部２５０は、選択ボタン７３０が選択されると、選択された選択ボタン７３０に対応する作業候補群を作業群として表す情報を作業管理装置１００に出力する。
【0052】
なお、表示部２５０は、優先度の高い候補領域６５０のみを表示してもよい。
【0053】
図６に示すステップＳ１４０において、作業管理装置１００の作業情報決定部１７０は、選択された作業群を表す情報を受け付け、受け付けた情報に基づき、作業装置３０により行われた作業を表す作業情報、例えば作業領域を決定する。例えば、作業情報決定部１７０は、作業群に含まれる複数の稼働情報に表される位置に基づき、作業領域を決定する。例えば、作業情報決定部１７０は、作業群に含まれる複数の稼働情報に表される位置に対する凸包を決定し、決定された凸包を作業領域として決定する。決定された作業領域を表す作業情報は、作業情報決定部１７０により端末２００に出力される。
【0054】
また、作業情報決定部１７０は、選択された作業群を抽出したパラメータセットと、作業装置３０の稼働情報とを関連付けて、選択履歴データ３１０に格納する。
【0055】
ステップＳ１５０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した作業情報を表示する。
【0056】
このように、作業管理システム１０００は、ユーザに複数の候補情報を提示することで、より精度よく作業情報を決定する。
【0057】
（実施の形態２）
作業管理システム１０００は、作業領域に限らず、作業装置３０により作業が行われた畝の位置を決定してもよい。この場合、作業管理システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
作業管理システム１０００は、作業領域に限らず、作業装置３０により作業が行われた畝の位置を決定してもよい。この場合、作業管理システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0058】
（作業管理装置の動作）
実施の形態１と同様に、図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、位置情報４２１と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から複数の稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図１２に示す処理を開始する。
実施の形態１と同様に、図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、位置情報４２１と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から複数の稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図１２に示す処理を開始する。
【0059】
ステップＳ２１０において、演算装置１２０により実現される候補群抽出部１５０は、複数の稼働情報に基づき、作業装置３０が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する。例えば、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の状態、例えば進行方向に関する分布に基づき、作業候補群を抽出する。候補群抽出部１５０が進行方向に関する分布に基づき作業候補群を抽出する処理は、実施の形態１における速度に関する分布に基づき作業候補群を抽出する処理と同様のため、説明を省略する。
【0060】
ステップＳ２２０において、候補情報決定部１６０は、作業候補群に対応する候補情報を決定する。候補情報は、例えば作業候補群に対応する畝候補の位置を表す。例えば、候補情報決定部１６０は、１つの作業候補群に含まれる稼働情報に基づき、対応する畝候補の位置を決定する。例えば、候補情報決定部１６０は、作業候補群に含まれる稼働情報のうち、測定された時刻が互いに隣接する２つの稼働情報に表される位置を結んだ線を畝候補の位置として決定する。また、候補情報決定部１６０は、抽出された複数の作業候補群に対して、畝候補の位置を決定する。候補情報決定部１６０は、決定された複数の畝候補の位置を表す候補情報を端末２００に出力する。
【0061】
候補情報決定部１６０は、候補領域６５０に関する数値情報、例えば畝の平均距離を、候補情報の一部として決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、決定された畝の平均距離を候補情報の一部として決定してもよい。また、候補情報決定部１６０は、すべての稼働情報のうち、決定された畝に含まれる位置を表す稼働情報の割合を、候補情報の一部として決定してもよい。
【0062】
また、候補情報決定部１６０は、複数の畝候補の優先度を、候補情報の一部として決定する。例えば、候補情報決定部１６０は、数値情報に表された数値に基づき、候補領域６５０の優先度を決定する。候補情報決定部１６０は、畝の平均距離が長い畝候補ほど、高い優先度を設定する。また、候補情報決定部１６０は、決定された候補領域６５０に含まれる位置を表す稼働情報の割合が大きい畝候補ほど、高い優先度を設定してもよい。
【0063】
候補情報決定部１６０は、選択履歴データ３１０に基づき、複数の畝候補の優先度を決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との類似度を決定する。例えば、類似度は、稼働情報を多次元のベクトルとして扱い、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との差に基づき表される。例えば、優先度は、差が小さいほど高く設定される。
【0064】
ステップＳ２３０において、端末２００の表示部２５０は、複数の作業候補群のうち、作業装置３０により作業が行われた期間に対応する作業群を表す情報を受け付ける。例えば、表示部２５０は、図１３に示すように、選択画像７００を入出力装置２１０に表示する。例えば、選択画像７００は、複数の畝候補を表す。例えば、選択画像７００は、地図上に畝候補を表す候補画像７１０を表示する。図１３に示す例において、第１候補画像７１０－１は、圃場４００に含まれる作業装置３０の軌道４２０のうち直線軌道と、旋回軌道の開始部分と終了部分とを畝候補として表す。第２候補画像７１０－２は、圃場４００に含まれる作業装置３０の軌道４２０のうち、作業装置３０が旋回した軌道４２０を除いた直線部分を畝候補として表す。第３候補画像７１０－３は、作業装置３０が道路を移動した軌道４２０を畝候補として表す。
【0065】
また、選択画像７００は、候補情報に含まれる数値情報７２０を含んでもよい。数値情報７２０は、候補情報決定部１６０により決定された畝候補の平均距離を含む。また、数値情報７２０は、すべての稼働情報のうち、決定された候補領域６５０に含まれる位置を表す稼働情報の割合を含んでもよい。
【0066】
さらに、選択画像７００は、作業候補群から、最適な作業群を選択するための選択ボタン７３０を含む。例えば、選択ボタン７３０は、各作業候補群に対応して設けられている。
【0067】
ユーザは、複数の作業候補群のうち最適な作業群に対応する選択ボタン７３０を選択する。図１３に示す例において、ユーザは、第２候補画像７１０－２に表された畝候補を選択するとき、第２選択ボタン７３０－２を選択する。表示部２５０は、選択ボタン７３０が選択されると、選択された選択ボタン７３０に対応する作業候補群を作業群として表す情報を作業管理装置１００に出力する。
【0068】
なお、表示部２５０は、優先度の高い畝候補のみを表示してもよい。
【0069】
図１２に示すステップＳ２４０において、作業管理装置１００の作業情報決定部１７０は、選択された作業群を表す情報を受け付け、受け付けた情報に基づき、作業装置３０により行われた作業を表す作業情報、例えば畝の位置を決定する。例えば、作業情報決定部１７０は、作業群に含まれる複数の稼働情報に表される位置に基づき、畝の位置を決定する。例えば、作業情報決定部１７０は、作業群に含まれる複数の稼働情報のうち、測定された時刻が互いに隣接する２つの稼働情報が表す位置を結んだ線を畝の位置として決定する。決定された作業領域を表す作業情報は、作業情報決定部１７０により端末２００に出力される。
【0070】
また、作業情報決定部１７０は、選択された作業群を抽出したパラメータセットと、作業装置３０の稼働情報とを関連付けて、選択履歴データ３１０に格納する。
【0071】
ステップＳ２５０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した作業情報を表示する。
【0072】
このように、作業管理システム１０００は、作業領域に限定されず、畝の位置についても、より精度よく作業情報を決定することができる。
【0073】
（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、作業装置３０の状態情報は、作業装置３０の位置情報４２１に基づき決定されてもよい。例えば、図６に示すステップＳ１１０、または、図１２に示すステップＳ２１０において、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の位置情報４２１に基づき、作業装置３０の状態情報、例えば速度、進行方向などを決定する。例えば、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１に表された位置の間の距離と、時間間隔とに基づき、作業装置３０の速度を決定してもよい。また、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１に表された位置の変化に基づき、作業装置３０の進行方向を決定してもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１のうち、先に測定された位置情報４２１に表された位置から、後に測定された位置情報４２１に表された位置への方向を作業装置３０の進行方向として決定してもよい。この場合、作業管理装置１００は、作業装置３０から状態情報を取得しなくてもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、作業装置３０の状態情報は、作業装置３０の位置情報４２１に基づき決定されてもよい。例えば、図６に示すステップＳ１１０、または、図１２に示すステップＳ２１０において、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の位置情報４２１に基づき、作業装置３０の状態情報、例えば速度、進行方向などを決定する。例えば、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１に表された位置の間の距離と、時間間隔とに基づき、作業装置３０の速度を決定してもよい。また、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１に表された位置の変化に基づき、作業装置３０の進行方向を決定してもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報４２１のうち、先に測定された位置情報４２１に表された位置から、後に測定された位置情報４２１に表された位置への方向を作業装置３０の進行方向として決定してもよい。この場合、作業管理装置１００は、作業装置３０から状態情報を取得しなくてもよい。
【0074】
また、図６に示すステップＳ１１０、または、図１２に示すステップＳ２１０において、候補群抽出部１５０により抽出される作業候補群の数は、抽出パラメータ３００に格納されたパラメータセットの数より小さくてもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、選択履歴データ３１０と、作業装置３０の稼働情報とに基づき、使用するパラメータセットの優先度を決定する。候補群抽出部１５０は、決定された優先度が高いパラメータセットのみを用いて、作業候補群を抽出する。
【0075】
例えば、候補情報決定部１６０は、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との類似度を決定する。例えば、類似度は、稼働情報を多次元のベクトルとして扱い、選択履歴データ３１０に格納された稼働情報と、作業装置３０の稼働情報との差に基づき表される。例えば、優先度は、差が小さいほど高く設定される。
【0076】
また、類似度は、稼働情報に表される状態情報の分布に基づき決定されてもよい。この場合、選択履歴データ３１０は、過去にユーザが選択したパラメータセットと、そのパラメータが選択されたときの稼働情報に表される状態情報の分布とを関連付けて格納する。候補情報決定部１６０は、作業装置３０の状態情報の分布と、選択履歴データ３１０に格納された状態情報の分布との類似度を決定する。例えば、類似度は、２つの分布の統計値、例えば基準状態５００の値、極大値の値、複数の極大値間の比率などを多次元のベクトルとして扱い、２つの分布の差に基づき表されてもよい。例えば、優先度は、差が小さいほど高く設定される。この場合、作業情報決定部１７０は、図６に示すステップＳ１４０または図１２に示すステップＳ２４０において、選択された作業群を抽出したパラメータセットと、作業装置３０の稼働情報の分布とを関連付けて、選択履歴データ３１０に格納する。
【0077】
また、図６に示すステップＳ１１０、または、図１２に示すステップＳ２１０において、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、任意の方法で作業候補群を抽出してもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、作業装置３０の稼働情報から作業装置３０により作業が行われた期間の稼働情報を抽出するように学習された判定モデルを用いてもよい。例えば、候補群抽出部１５０は、異なる稼働情報を用いて学習された複数の判定モデルを用いてもよい。
【0078】
また、図１０に示す小領域６３０は、作業装置３０の位置情報が表す位置を含む領域を分割する任意の形状を有してもよい。例えば、小領域６３０は六角形に形成されてもよい。
【0079】
また、図６に示すステップＳ１２０において、候補情報決定部１６０は、作業候補群に含まれる位置情報４２１に表される位置に基づき、任意の方法で、候補領域６５０を決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、位置情報４２１に表される位置に対する凸包を候補領域６５０として決定してもよい。
【0080】
同様に、図１２に示すステップＳ２２０において、候補情報決定部１６０は、作業候補群に含まれる位置情報４２１に表される位置に基づき、任意の方法で、畝候補の位置を決定してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、決定された畝候補の位置を統合または削除してもよい。例えば、候補情報決定部１６０は、畝候補の延びる方向に直交する方向において、２つの畝候補の距離が閾値より小さいとき、対応する２つの畝候補を統合してもよい。また、候補情報決定部１６０は、１つの畝候補に対する位置情報４２１の数が閾値より小さいとき、対応する畝候補を削除してもよい。
【0081】
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を作業管理装置１００が実行してもよい。また、作業管理プログラム３２０は、表示プログラム３３０を含んでもよい。また、作業管理システム１０００は、端末２００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に候補情報と作業情報とを表示させてもよい。
【0082】
また、図１１、または、図１３に示す選択画像７００は、数値情報７２０を含まなくてもよい。この場合、候補情報決定部１６０は、図６に示すステップＳ１３０または図１２に示すステップＳ２３０において、数値情報７２０を決定しなくてもよい。さらに、選択画像７００の候補画像７１０は、作業候補群に含まれる位置情報４２１を他の位置情報４２１と区別して表し、候補情報、例えば候補領域６５０、畝候補の位置などを表さなくてもよい。この場合、候補情報決定部１６０は省略されてもよい。
【0083】
また、位置情報４２１が測定された時刻は、任意の基準時点からの経過時間を表してもよい。例えば、位置情報４２１が測定された時刻は、作業装置３０が起動してからの経過時間を表してもよい。
【0084】
（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
【0085】
第１の態様に係る作業管理方法は、
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を含む。
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を含む。
【0086】
第２の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記作業装置の状態に関する分布において極大値に対応する基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む。
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記作業装置の状態に関する分布において極大値に対応する基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
を含む。
【0087】
第３の態様に係る作業管理方法は、第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群を抽出することは、
少なくとも２つ以上の前記基準状態のそれぞれに基づき、作業候補群を少なくとも２つ以上抽出すること
を含む。
前記複数の作業候補群を抽出することは、
少なくとも２つ以上の前記基準状態のそれぞれに基づき、作業候補群を少なくとも２つ以上抽出すること
を含む。
【0088】
第４の態様に係る作業管理方法は、第２または第３の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群を抽出することは、
１つの前記基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
含む。
前記複数の作業候補群を抽出することは、
１つの前記基準状態に基づき、前記複数の作業候補群を抽出すること
含む。
【0089】
第５の態様に係る作業管理方法は、第４の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する基準頻度の第１割合である第１閾値頻度を表す２つの第１閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第１作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する前記基準頻度の第２割合である第２閾値頻度を表す第２閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第２作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値状態は、前記第１閾値状態と異なる
を含む。
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する基準頻度の第１割合である第１閾値頻度を表す２つの第１閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第１作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態に隣接し、前記１つの基準状態に対する前記基準頻度の第２割合である第２閾値頻度を表す第２閾値状態で挟まれた状態を表す前記複数の稼働情報を第２作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値状態は、前記第１閾値状態と異なる
を含む。
【0090】
第６の態様に係る作業管理方法は、第４または第５の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態との差が第１閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第３作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態との差が第２閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第４作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値は、前記第１閾値と異なる
を含む。
前記複数の作業候補群を抽出することは、
前記１つの基準状態との差が第１閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第３作業候補群として抽出することと、
前記１つの基準状態との差が第２閾値以内の状態を表す前記複数の稼働情報を第４作業候補群として抽出することと、
を含み、
前記第２閾値は、前記第１閾値と異なる
を含む。
【0091】
第７の態様に係る作業管理方法は、第１から第６の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記複数の作業候補群により表される複数の位置に基づき、前記複数の作業候補群に基づき前記作業装置が作業を行ったと推定される候補領域または畝候補の位置を表す候補情報を決定することと、
前記候補情報を出力することと、
をさらに含み、
前記作業群を受け付けることは、
前記候補情報の出力に対する応答を受け付けること
を含む。
前記複数の作業候補群により表される複数の位置に基づき、前記複数の作業候補群に基づき前記作業装置が作業を行ったと推定される候補領域または畝候補の位置を表す候補情報を決定することと、
前記候補情報を出力することと、
をさらに含み、
前記作業群を受け付けることは、
前記候補情報の出力に対する応答を受け付けること
を含む。
【0092】
第８の態様に係る作業管理方法は、第７の態様に係る作業管理方法であって、
前記候補情報は、前記候補領域の面積または前記畝候補の距離を含む。
前記候補情報は、前記候補領域の面積または前記畝候補の距離を含む。
【0093】
第９の態様に係る作業管理方法は、第７または第８の態様に係る作業管理方法であって、
前記候補情報は、前記複数の稼働情報が表す位置のうち、前記候補領域または前記畝候補に含まれる割合を表す。
前記候補情報は、前記複数の稼働情報が表す位置のうち、前記候補領域または前記畝候補に含まれる割合を表す。
【0094】
第１０の態様に係る作業管理方法は、第１から第９の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記状態情報は、前記作業装置の速度または進行方向を表す。
前記状態情報は、前記作業装置の速度または進行方向を表す。
【0095】
第１１の態様に係る作業管理システムは、
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する候補群抽出部と、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付け、前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定する作業情報決定部と、
を備える。
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出する候補群抽出部と、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付け、前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定する作業情報決定部と、
を備える。
【0096】
第１２の態様に係る作業管理プログラムは、
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させる。
作業装置の各時刻における位置を表す位置情報と、前記作業装置の各時刻における状態を表す状態情報とを含む複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報から、前記作業装置が作業を行っていると推定される期間に対応する複数の作業候補群を抽出することと、
前記複数の作業候補群から選択され、前記作業装置が作業を行っている期間に対応する作業群を表す情報を受け付けることと、
前記作業群に基づき、前記作業装置が作業を行った作業領域または畝の位置を表す作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させる。
【符号の説明】
【0097】
１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：候補群抽出部
１６０ ：候補情報決定部
１７０ ：作業情報決定部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：抽出パラメータ
３１０ ：選択履歴データ
３２０ ：作業管理プログラム
３３０ ：表示プログラム
４００ ：圃場
４１０ ：保管場所
４２０ ：軌道
４２１ ：位置情報
５００ ：基準状態
５１０ ：閾値
５２０ ：状態範囲
５５０ ：基準頻度
５６０ ：閾値頻度
５７０ ：状態範囲
５８０ ：閾値状態
６１０ ：第１分割線
６２０ ：第２分割線
６３０ ：小領域
６５０ ：候補領域
７００ ：選択画像
７１０ ：候補画像
７２０ ：数値情報
７３０ ：選択ボタン
１０００ ：作業管理システム
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：候補群抽出部
１６０ ：候補情報決定部
１７０ ：作業情報決定部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：抽出パラメータ
３１０ ：選択履歴データ
３２０ ：作業管理プログラム
３３０ ：表示プログラム
４００ ：圃場
４１０ ：保管場所
４２０ ：軌道
４２１ ：位置情報
５００ ：基準状態
５１０ ：閾値
５２０ ：状態範囲
５５０ ：基準頻度
５６０ ：閾値頻度
５７０ ：状態範囲
５８０ ：閾値状態
６１０ ：第１分割線
６２０ ：第２分割線
６３０ ：小領域
６５０ ：候補領域
７００ ：選択画像
７１０ ：候補画像
７２０ ：数値情報
７３０ ：選択ボタン
１０００ ：作業管理システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】