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特開2024-61105作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024061105
(43)【公開日】2024-05-07
(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240425BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022168827
(22)【出願日】2022-10-21
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】石川 彬
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】ユーザによる営農管理を効率的に支援する。
【解決手段】作業管理方法は、１つ以上の圃場５００において作業を行う作業装置３０の稼働情報、または、１つ以上の圃場５００において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合作業領域として統合することを含む。また、作業管理方法は、統合作業領域を表す領域情報を出力することを含む。第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合することは、第１作業領域５１０－１における作業装置３０の稼働情報を表す第１稼働情報と、第２作業領域５１０－２における作業装置３０の稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合することを含んでもよい。
【選択図】図６Ａ
【解決手段】作業管理方法は、１つ以上の圃場５００において作業を行う作業装置３０の稼働情報、または、１つ以上の圃場５００において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合作業領域として統合することを含む。また、作業管理方法は、統合作業領域を表す領域情報を出力することを含む。第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合することは、第１作業領域５１０－１における作業装置３０の稼働情報を表す第１稼働情報と、第２作業領域５１０－２における作業装置３０の稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを統合することを含んでもよい。
【選択図】図６Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を含む作業管理方法。
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を含む作業管理方法。
【請求項2】
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第１稼働情報と、前記第２作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
前記第１作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第１稼働情報と、前記第２作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項3】
前記稼働情報は、各時刻における前記作業装置の速度を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作業装置が作業を行っているときの前記第１稼働情報における第１速度と、前記作業装置が作業を行っているときの前記第２稼働情報における第２速度との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作業装置が作業を行っているときの前記第１稼働情報における第１速度と、前記作業装置が作業を行っているときの前記第２稼働情報における第２速度との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
【請求項4】
前記稼働情報は、前記１つ以上の圃場において前記作業装置が行った作業の作業幅を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第１作業幅と、前記第２稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第２作業幅との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第１作業幅と、前記第２稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第２作業幅との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
【請求項5】
前記稼働情報は、前記作業装置の各時刻における位置を表す位置情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記位置情報に基づき、前記第１作業領域と、前記第２作業領域とにおいて、前記作業装置が直線的に移動した直線軌道を決定することと、
前記第１作業領域において隣接する２つの直線軌道の距離と、前記第２作業領域とにおいて隣接する２つの直線軌道の距離とに基づき、前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合すること
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記位置情報に基づき、前記第１作業領域と、前記第２作業領域とにおいて、前記作業装置が直線的に移動した直線軌道を決定することと、
前記第１作業領域において隣接する２つの直線軌道の距離と、前記第２作業領域とにおいて隣接する２つの直線軌道の距離とに基づき、前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合すること
を含む請求項２に記載の作業管理方法。
【請求項6】
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作型領域情報において、前記第１作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第１作型と、前記第２作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第２作型とに基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の作業管理方法。
前記作型領域情報において、前記第１作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第１作型と、前記第２作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第２作型とに基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の作業管理方法。
【請求項7】
前記統合作業領域において栽培される作物の作型に基づき、複数の畝を有する前記統合作業領域を、第１畝群を含む第３領域と、前記第１畝群で栽培される作物の作型と異なる作型の作物を栽培する第２畝群を含む第４領域とに分割することを
さらに含む請求項１に記載の作業管理方法。
さらに含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項8】
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記領域情報の出力に対する応答として、前記統合作業領域に含まれる前記複数の畝のうち、前記第１畝群と前記第２畝群とが選択された選択情報を受け付けることと、
前記選択情報に基づき、前記統合作業領域における前記複数の畝を前記第１畝群と前記第２畝群とに分類すること、
を含む請求項７に記載の作業管理方法。
前記領域情報の出力に対する応答として、前記統合作業領域に含まれる前記複数の畝のうち、前記第１畝群と前記第２畝群とが選択された選択情報を受け付けることと、
前記選択情報に基づき、前記統合作業領域における前記複数の畝を前記第１畝群と前記第２畝群とに分類すること、
を含む請求項７に記載の作業管理方法。
【請求項9】
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記作型領域情報において、第３作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第１畝群として決定することと、
前記作型領域情報において、前記第３作型と異なる第４作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第２畝群として決定することと、
を含む請求項７に記載の作業管理方法。
前記作型領域情報において、第３作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第１畝群として決定することと、
前記作型領域情報において、前記第３作型と異なる第４作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第２畝群として決定することと、
を含む請求項７に記載の作業管理方法。
【請求項10】
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域において前記作業装置が作業を行った第１期間と、前記第２作業領域において前記作業装置が作業を行った第２期間との時間差が第１閾値より小さいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
前記第１作業領域において前記作業装置が作業を行った第１期間と、前記第２作業領域において前記作業装置が作業を行った第２期間との時間差が第１閾値より小さいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む請求項１に記載の作業管理方法。
【請求項11】
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合する領域統合部と、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える作業管理システム。
前記統合作業領域を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える作業管理システム。
【請求項12】
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。
【0003】
特許文献１には、圃場を移動して作業を行う作業車両の位置情報から、作業車両が作業を行った作業領域を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－３０８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の技術において、作業車両の作業領域は、作業車両の一連の位置情報、例えば作業車両がキーオンされてからキーオフされるまでの期間における位置情報に基づき検出される。このため、同じ作業領域として管理したい領域が、作業中に一度、キーオフされると、異なる作業領域として検出される場合がある。例えば、同じ作業領域として管理したい領域を数日間で作業する場合、単一に管理したい作業領域が分割される場合がある。このため、ユーザによる営農管理が非効率的な場合があった。
【0006】
上記の状況に鑑み、本開示は、単一に管理したい領域の作業を途中で中断した場合であっても、ユーザによる営農管理を効率的に支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、１つ以上の圃場（５００）において作業を行う作業装置（３０）の稼働情報、または、１つ以上の圃場（５００）において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域（５１０－１）と第２作業領域（５１０－２）とを統合作業領域として統合することを含む。また、作業管理方法は、統合作業領域を表す領域情報を出力することを含む。
【0009】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、領域統合部（１６０）と、出力部（１７０）とを備える。領域統合部（１６０）は、１つ以上の圃場（５００）において作業を行う作業装置（３０）の稼働情報、または、１つ以上の圃場（５００）において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域（５１０－１）と第２作業領域（５１０－２）とを統合作業領域として統合する。出力部（１７０）は、統合作業領域を表す領域情報を出力する。
【0010】
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４２０）は、１つ以上の圃場（５００）において作業を行う作業装置（３０）の稼働情報、または、１つ以上の圃場（５００）において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域（５１０－１）と第２作業領域（５１０－２）とを統合作業領域として統合することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４２０）は、統合作業領域を表す領域情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。
【発明の効果】
【0011】
上記の形態によれば、ユーザによる営農管理を効率的に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】一実施の形態における作業管理システムの概略図である。
【図2】一実施の形態において、作業装置により行われる作業を説明するための図である。
【図3】一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。
【図4】一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。
【図5】一実施の形態における端末の構成を表す図である。
【図6A】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【図6B】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【図7】一実施の形態における端末が表示する領域画像を説明するための図である。
【図8】一実施の形態における作型領域情報を説明するための図である。
【図9A】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【図9B】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置３０と、端末２００とに通信可能に接続されている。
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業装置３０と、端末２００とに通信可能に接続されている。
【0014】
作業装置３０は、１つ以上の圃場５００内を移動して作業、例えば植付を行う。例えば、作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備える。測位装置は、作業装置３０が１つ以上の圃場５００内を作業しながら移動すると、図２に示すように、各時刻における作業装置３０の位置を表す測位位置６００を測定する。測定された測位位置６００を表す位置情報は、作業管理装置１００に出力される。
【0015】
作業管理装置１００は、測定された測位位置６００を測定された時刻の順番に線で結ぶことで、作業装置３０の軌道６１０を決定する。また、作業管理装置１００は、作業装置３０の測位位置６００に基づき、作業装置３０により作業が行われた作業領域５１０を決定する。作業管理装置１００は、決定した作業領域５１０を表す領域情報をユーザ、例えば圃場５００の所有者に提供する。ユーザは、領域情報を利用して、営農管理を行う。
【0016】
ここで、作業装置３０は、同じ作物を同じ作型で栽培する場合でも、時間的に離れて、例えば２日の間隔をあけて作業を行う場合がある。例えば、図２に示すように、作業装置３０は、第１作業領域５１０－１における作業を行ってから数日後に、第２作業領域５１０－２における作業を行う場合がある。この場合、作業管理装置１００は、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを異なる作業領域５１０として決定する場合がある。
【0017】
しかし、第２作業領域５１０－２で栽培される作物の作型が、第１作業領域５１０－１で栽培される作物の作型と同じとき、ユーザは、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを統合した領域で営農管理を行いたい場合がある。このため、作業管理装置１００は、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを統合した統合作業領域を表す領域情報をユーザに提供する。これにより、作業管理システム１０００は、ユーザによる営農管理を効率的に支援する。ここで、作型は、例えば、栽培される作物の種類、例えば品種と、栽培する期間との組み合わせを表す。
【0018】
作業装置３０は、作業機械（例えば移植作業機、播種作業機、施肥散布機、ロータリー耕耘機など）を牽引するトラクター、作業機械と一体に形成された移植機、播種機、コンバイン、農薬を散布するドローンなどを含む。作業装置３０は、作業装置３０の各時刻における状態を表す状態情報を作業管理装置１００に出力してもよい。状態情報は、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報を含んでもよい。
【0019】
作業装置３０は、位置情報と、状態情報とを含めた稼働情報を作業管理装置１００に出力してもよい。
【0020】
（作業管理システムの構成）
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。
【0021】
通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0022】
記憶装置１４０は、管理する作業領域５１０を統合または分割するための様々なデータ、例えば領域データ４１０と、作業管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0023】
領域データ４１０は、作業装置３０により作業が行われた１つ以上の作業領域５１０を表す情報を格納する。例えば、領域データ４１０は、作業領域５１０の名前と、位置とを関連付けた情報を格納する。
【0024】
演算装置１２０は、作業管理プログラム４２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、管理する作業領域５１０を統合または分割するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
【0025】
演算装置１２０は、作業管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、領域決定部１５０と、領域統合部１６０と、出力部１７０と、領域分割部１８０とを実現する。領域決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業領域５１０を決定する。領域統合部１６０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、２つ以上の作業領域５１０を統合した統合作業領域を決定する。出力部１７０は、統合作業領域を表す領域情報を出力する。領域分割部１８０は、ユーザから入力される畝に関する情報に基づき、統合作業領域を分割した分割領域を決定する。
【0026】
次に、図１に示す端末２００の構成を説明する。端末２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
【0027】
通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0028】
記憶装置２４０は、作業管理装置１００から取得する領域情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0029】
演算装置２２０は、表示プログラム４３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した領域情報を表示する。
【0030】
（作業管理装置の動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでに測定した稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図６Ａ、図６Ｂに示す処理を開始する。例えば、作業装置３０は、図２に示す第２作業領域５１０－２における作業を終了したときに、稼働情報を作業管理装置１００に送信する。ここで、第１作業領域５１０－１における作業は、第２作業領域５１０－２における作業を開始するよりも数日前、例えば３日前に終了しているとする。
図１に示す作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでに測定した稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図６Ａ、図６Ｂに示す処理を開始する。例えば、作業装置３０は、図２に示す第２作業領域５１０－２における作業を終了したときに、稼働情報を作業管理装置１００に送信する。ここで、第１作業領域５１０－１における作業は、第２作業領域５１０－２における作業を開始するよりも数日前、例えば３日前に終了しているとする。
【0031】
図６Ａに示すステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される領域決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業領域５１０、例えば第２作業領域５１０－２を決定する。例えば、領域決定部１５０は、最初に、作業装置３０の稼働情報のうち、作業を行っているときの稼働情報を抽出する。例えば、領域決定部１５０は、所定の範囲に含まれる速度を表す稼働情報を、作業を行っているときの稼働情報として抽出する。
【0032】
領域決定部１５０は、次に、抽出された稼働情報により表される測位位置６００に基づき、作業領域５１０を決定する。例えば、領域決定部１５０は、測位位置６００に対する凸包を作業領域５１０として決定する。領域決定部１５０は、作業装置３０の作業幅を考慮して、作業領域５１０を決定してもよい。例えば、領域決定部１５０は、測位位置６００の凸包に対して作業幅に応じて拡大した領域を作業領域５１０として決定してもよい。また、領域決定部１５０は、測位位置６００の凸包に対して作業幅の半分の距離だけ拡大した領域を作業領域５１０として決定してもよい。
【0033】
また、領域決定部１５０は、作業装置３０の軌道６１０を決定してもよい。例えば、領域決定部１５０は、図２に示すように、測定された時刻が隣接する２つの測位位置６００を結んだ線をつなげた経路を軌道６１０として決定する。軌道６１０は、例えば、作業装置３０が直線的に移動する直線軌道６１１と、作業装置３０が旋回する旋回軌道６１２とを含む。
【0034】
図６Ａに示すステップＳ１２０において、領域統合部１６０は、領域データ４１０から、第２作業領域５１０－２において作業が開始された時刻に対して、所定の期間内に作業を行った作業領域５１０を検索する。例えば、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２において作業が開始された時刻に対して、作業を終了した時刻が所定の期間内である作業領域５１０を検索する。所定の期間内に作業を行った作業領域５１０が存在する場合、領域統合部１６０はステップＳ１３０の処理を実行する。所定の期間内に作業を行った作業領域５１０が存在しない場合、処置はステップＳ１５０に移行する。ここで、所定の期間は、同じ作型の作物を栽培している作業領域５１０において、作業を休止する期間を表す。例えば、所定の期間は、作物の作型に応じた固定値を表す。
【0035】
ステップＳ１３０において、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２における作業装置３０の稼働情報が、検索された作業領域５１０、例えば第１作業領域５１０－１における作業装置３０の稼働情報と類似するか否かを判定する。例えば、領域統合部１６０は、２つの稼働情報の類似する程度を表す類似度を決定し、決定された類似度に基づき、２つの稼働情報が類似するか否かを判定する。
【0036】
例えば類似度は、２つの稼働情報に含まれる２つの状態情報の類似度を表す。例えば、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２における作業装置３０の状態情報に表される第２速度と、第１作業領域５１０－１における作業装置３０の状態情報に表される第１速度との差に基づき、類似度を決定する。例えば、領域統合部１６０は、第１速度と第２速度との差が大きいほど、類似度が小さくなるように決定される。第１速度と、第２速度とは、稼働情報に表された速度の統計値、例えば作業装置３０の平均速度を表してもよく、稼働情報に表された複数の速度の中央値を表してもよい。
【0037】
領域統合部１６０は、例えば類似度が閾値より大きいとき、２つの稼働情報が類似すると判定する。２つの稼働情報が類似するとき、領域統合部１６０は、ステップＳ１４０の処理を実行する。２つの稼働情報が類似しないとき、処理は、ステップＳ１５０に移行する。
【0038】
ステップＳ１４０において、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２と、検索された作業領域５１０、例えば第１作業領域５１０－１とを統合する。例えば、領域統合部１６０は、図２に示すように、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを含む統合作業領域を決定する。
【0039】
ステップＳ１５０において、出力部１７０は、統合作業領域を表す領域情報を端末２００に出力する。領域情報は、統合する前の作業領域５１０、例えば第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを表す情報を含んでもよい。また、領域情報は、図２に示す直線軌道６１１を、圃場５００の畝の位置として表す情報を含んでもよい。また、出力部１７０は、統合作業領域を表す情報を領域データ４１０に格納する。
【0040】
図６Ｂに示すステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、領域情報を表示し、作業領域５１０、例えば統合作業領域を分割するために、作業領域５１０に設けられた複数畝を分類して選択した選択情報を受け付ける。例えば、表示部２５０は、図７に示すように、作業領域５１０を表す領域画像７５０を表示する。領域画像７５０は、例えば、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とを統合した統合作業領域を表す。例えば、領域画像７５０において、第１作業領域５１０－１と、第２作業領域５１０－２とは、同じ表示形式、例えば色彩、模様などで表される。また、領域画像７５０は、作業装置３０の直線軌道６１１を、複数の畝７００として表す。
【0041】
ユーザ、例えば作業者は、作型が異なる作物、例えば種類が異なる作物を栽培する畝７００を選択する選択操作を端末２００の入出力装置２１０に入力する。例えば、第１畝７００－１と、第２畝７００－２とにおいて栽培している作物の作型が、第３畝７００－３と、第４畝７００－４と、第５畝７００－５と、第６畝７００－６と、第７畝７００－７とにおいて栽培している作物の作型と異なるとする。このとき、ユーザは、第１畝７００－１と、第２畝７００－２とを第１畝群として選択し、第３畝７００－３と、第４畝７００－４と、第５畝７００－５と、第６畝７００－６と、第７畝７００－７とを第２畝群として選択する操作を入力する。表示部２５０は、第１畝群と、第２畝群とを表す選択情報を作業管理装置１００に出力する。
【0042】
図６Ｂに示すステップＳ１７０において、作業管理装置１００の領域分割部１８０は、端末２００から選択情報を受け付け、受け付けた選択情報に基づき、統合作業領域を複数の分割領域７１０に分割する。例えば、領域分割部１８０は、図７に示すように、第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とを含む統合作業領域を、第１畝群を含む第１分割領域７１０－１と、第２畝群を含む第２分割領域７１０－２とに分割する。分割領域７１０の境界は、例えば、他の畝群に隣接する２つの畝７００、例えば第２畝７００－２と、第３畝７００－３との間に設けられる。分割領域７１０の境界は、他の畝群と隣接する２つの畝７００から等しい距離を有する点を結んだ線でもよい。
【0043】
図６Ｂに示すステップＳ１８０において、出力部１７０は、分割領域７１０を表す領域情報を端末２００に出力する。領域情報は、作業領域５１０を表す情報を含んでもよい。また、領域情報は、複数の畝７００を表す情報を含んでもよい。また、出力部１７０は、分割領域７１０を表す情報を領域データ４１０に格納する。さらに、出力部１７０は、分割する前の作業領域５１０、例えば統合作業領域に関する情報を領域データ４１０から削除してもよい。
【0044】
ステップＳ１９０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した領域情報を表示する。例えば、表示部２５０は、図７に示すように、第１分割領域７１０－１と、第２分割領域７１０－２とを表す画像を表示する。
【0045】
このように、作業管理システム１０００は、時間的に離れて行われた作業領域５１０について、稼働情報の類似度に基づき作業内容の類似性を判定し、作業領域５１０の統合を行う。また、作業管理システム１０００は、作業領域５１０が栽培されている作物の作型が異なる畝７００を含むとき、作業領域５１０を分割する。これにより、作業管理システム１０００は、ユーザによる営農管理を支援する。
【0046】
（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図６Ａに示すステップＳ１３０において、領域統合部１６０は、作業装置３０の速度を、作業装置３０の位置情報に基づき決定してもよい。例えば、領域統合部１６０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報において、測定された時間差と、２つの測位位置６００の間の距離とに基づき、作業装置３０の速度を決定してもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図６Ａに示すステップＳ１３０において、領域統合部１６０は、作業装置３０の速度を、作業装置３０の位置情報に基づき決定してもよい。例えば、領域統合部１６０は、測定された時刻が隣接する２つの位置情報において、測定された時間差と、２つの測位位置６００の間の距離とに基づき、作業装置３０の速度を決定してもよい。
【0047】
また、領域統合部１６０は、作業装置３０による作業が類似している程度を表す任意の稼働情報に基づき、２つの稼働情報の類似度を決定してもよい。例えば、領域統合部１６０は、図２に示すように、稼働情報に含まれる作業幅６２０に基づき、２つの稼働情報の類似度を決定してもよい。作業幅６２０は、進行方向に直交する方向において、作業装置３０が作業を行う領域の長さを表す。例えば、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２における作業装置３０の第２作業幅６２０－２と、第１作業領域５１０－１における作業装置３０の第１作業幅６２０－１との差に基づき、類似度を決定する。例えば、領域統合部１６０は、第１作業幅６２０－１と第２作業幅６２０－２との差が大きいほど、類似度が小さくなるように決定される。
【0048】
また、領域統合部１６０は、互いに隣接する２つの直線軌道６１１の間隔を表す軌道間隔６３０に基づき、２つの稼働情報の類似度を決定してもよい。例えば、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２における第２軌道間隔６３０－２と、第１作業領域５１０－１における第１軌道間隔６３０－１との差に基づき、類似度を決定する。例えば、領域統合部１６０は、第１軌道間隔６３０－１と第２軌道間隔６３０－２との差が大きいほど、類似度が小さくなるように決定される。軌道間隔６３０は、作業領域５１０における複数の軌道間隔６３０の統計値、例えば複数の軌道間隔６３０の平均速度を表してもよく、複数の軌道間隔６３０の中央値を表してもよい。
【0049】
（実施の形態２）
作業管理システム１０００は、１つ以上の圃場５００において同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域情報を用いて、作業領域５１０を統合してもよい。例えば、作型領域情報は、図８に示すように、１つ以上の圃場５００において、同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域５３０を表す。例えば、第１作型領域５３０－１は第１作型で作物を栽培する領域を表し、第２作型領域５３０－２は第１作型と異なる第２作型で作物を栽培する領域を表す。作型領域情報は、予めユーザにより登録されている。
作業管理システム１０００は、１つ以上の圃場５００において同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域情報を用いて、作業領域５１０を統合してもよい。例えば、作型領域情報は、図８に示すように、１つ以上の圃場５００において、同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域５３０を表す。例えば、第１作型領域５３０－１は第１作型で作物を栽培する領域を表し、第２作型領域５３０－２は第１作型と異なる第２作型で作物を栽培する領域を表す。作型領域情報は、予めユーザにより登録されている。
【0050】
（作業管理システムの構成）
作業管理装置１００の構成は、実施の形態１と同様に、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０と、通信装置１３０とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
作業管理装置１００の構成は、実施の形態１と同様に、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０と、通信装置１３０とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0051】
記憶装置１４０は、実施の形態１と同様に、管理する作業領域５１０を統合または分割するための様々なデータ、例えば領域データ４１０と、作業管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置１４０は、領域データ４１０が作型領域情報を格納することを除き、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0052】
演算装置１２０は、実施の形態１と同様に、作業管理プログラム４２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、管理する作業領域５１０を統合または分割するための様々なデータ処理を行う。演算装置１２０は、作業管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、領域決定部１５０と、領域統合部１６０と、出力部１７０と、領域分割部１８０とを実現する。領域決定部１５０と、出力部１７０と、領域分割部１８０とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。領域統合部１６０は、決定された作業領域５１０の少なくとも一部において栽培される作物の作型に基づき、２つ以上の作業領域５１０を統合した統合作業領域を決定する。
【0053】
端末２００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0054】
（作業管理装置の動作）
実施の形態１と同様に、作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図９Ａ、図９Ｂに示す処理を開始する。例えば、実施の形態１と同様に、作業装置３０は、図２に示す第２作業領域５１０－２における作業を終了したときに、稼働情報を作業管理装置１００に送信する。ここで、第１作業領域５１０－１における作業は、第２作業領域５１０－２における作業を開始するよりも数日前、例えば３日前に終了しているとする。
実施の形態１と同様に、作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４２０を読み出し実行する。作業管理プログラム４２０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図９Ａ、図９Ｂに示す処理を開始する。例えば、実施の形態１と同様に、作業装置３０は、図２に示す第２作業領域５１０－２における作業を終了したときに、稼働情報を作業管理装置１００に送信する。ここで、第１作業領域５１０－１における作業は、第２作業領域５１０－２における作業を開始するよりも数日前、例えば３日前に終了しているとする。
【0055】
【0056】
図９Ａに示すステップＳ１３５において、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２が、検索された作業領域５１０、例えば第１作業領域５１０－１の少なくとも一部に含まれる作型領域５３０と同じ作型領域５３０を含むか否かを判定する。例えば、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２の少なくとも一部において栽培される作物の作型で、第１作業領域５１０－１の少なくとも一部において作物が栽培されているかを判定する。
【0057】
例えば、図８に示すように、第２作業領域５１０－２に含まれる第２作型領域５３０－２が、第１作業領域５１０－１に含まれる。このとき、領域統合部１６０は、第２作業領域５１０－２の少なくとも一部において栽培される作物の作型で、第１作業領域５１０－１の少なくとも一部において作物が栽培されていると判定する。具体的には、第１作業領域５１０－１における第３畝７００－３と、第４畝７００－４とにおいて、第２作業領域５１０－２における畝７００と同じ作型で作物が栽培されている。
【0058】
第１作業領域５１０－１の少なくとも一部において、第２作業領域５１０－２において栽培されている作型で、作物が栽培されているとき、領域統合部１６０は、図９Ａに示すステップＳ１４０の処理を実行する。第１作業領域５１０－１において、第２作業領域５１０－２において栽培されている作型で、作物が栽培されていないとき、処理は、図９Ａに示すステップＳ１５０に移行する。
【0059】
【0060】
このように、作業管理システム１０００は、予め登録された作型領域５３０を用いて、作業領域５１０を統合してもよい。
【0061】
（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、作業管理装置１００の領域分割部１８０は、１つ以上の圃場５００において同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域情報を用いて、作業領域５１０、例えば統合作業領域を分割してもよい。例えば、領域分割部１８０は、図８に示すように、統合作業領域、例えば第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とに含まれる複数の畝７００の位置を決定する。領域分割部１８０は、作型領域情報に基づき、複数の畝７００が含まれる作型領域５３０を抽出する。例えば、領域分割部１８０は、第１畝７００－１と、第２畝７００－２とを含む第１作型領域５３０－１と、第３畝７００－３から第７畝７００－７を含む第２作型領域５３０－２とを抽出する。言い換えると、領域分割部１８０は、第１作型領域５３０－１に対応する第１作型で作物を栽培する第１畝７００－１と、第２畝７００－２とを第１畝群として抽出する。また、領域分割部１８０は、第２作型領域５３０－２に対応する第２作型で作物を栽培する第３畝７００－３から第７畝７００－７までを第２畝群として抽出する。領域分割部１８０は、作業領域５１０、例えば統合作業領域を抽出した畝群に対応する領域に分割する。この場合、図６Ｂまたは図９Ｂに示すステップＳ１６０の処理を省略してもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、作業管理装置１００の領域分割部１８０は、１つ以上の圃場５００において同じ作型で栽培する作物の領域を表す作型領域情報を用いて、作業領域５１０、例えば統合作業領域を分割してもよい。例えば、領域分割部１８０は、図８に示すように、統合作業領域、例えば第１作業領域５１０－１と第２作業領域５１０－２とに含まれる複数の畝７００の位置を決定する。領域分割部１８０は、作型領域情報に基づき、複数の畝７００が含まれる作型領域５３０を抽出する。例えば、領域分割部１８０は、第１畝７００－１と、第２畝７００－２とを含む第１作型領域５３０－１と、第３畝７００－３から第７畝７００－７を含む第２作型領域５３０－２とを抽出する。言い換えると、領域分割部１８０は、第１作型領域５３０－１に対応する第１作型で作物を栽培する第１畝７００－１と、第２畝７００－２とを第１畝群として抽出する。また、領域分割部１８０は、第２作型領域５３０－２に対応する第２作型で作物を栽培する第３畝７００－３から第７畝７００－７までを第２畝群として抽出する。領域分割部１８０は、作業領域５１０、例えば統合作業領域を抽出した畝群に対応する領域に分割する。この場合、図６Ｂまたは図９Ｂに示すステップＳ１６０の処理を省略してもよい。
【0062】
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を作業管理装置１００が実行してもよい。また、作業管理プログラム４２０は、表示プログラム４３０を含んでもよい。また、作業管理システム１０００は、端末２００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に領域情報を表示させてもよい。
【0063】
また、図６Ａに示すステップＳ１３０において、作業管理装置１００の領域統合部１６０は、作業装置３０の稼働情報と、作型領域情報とを用いて、作業領域５１０を統合するか否かを判定してもよい。例えば、２つの作業領域５１０の少なくとも一部において同じ作型で作物が栽培され、かつ、２つの作業領域５１０における作業装置３０の稼働情報の類似度が閾値より大きいとき、領域統合部１６０は、作業領域５１０を統合してもよい。
【0064】
また、作業管理装置１００は、作業領域５１０を統合することなく、作型を用いて作業領域５１０を分割してもよい。この場合、図６Ａまたは図９Ａに示すステップＳ１２０からステップＳ１４０までの処理を省略してもよい。
【0065】
（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。
【0066】
第１の態様に係る作業管理方法は、
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を含む。
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を含む。
【0067】
第２の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第１稼働情報と、前記第２作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第１稼働情報と、前記第２作業領域における前記作業装置の前記稼働情報を表す第２稼働情報との類似の程度を表す類似度に基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
【0068】
第３の態様に係る作業管理方法は、第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記稼働情報は、各時刻における前記作業装置の速度を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作業装置が作業を行っているときの前記第１稼働情報における第１速度と、前記作業装置が作業を行っているときの前記第２稼働情報における第２速度との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む。
前記稼働情報は、各時刻における前記作業装置の速度を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作業装置が作業を行っているときの前記第１稼働情報における第１速度と、前記作業装置が作業を行っているときの前記第２稼働情報における第２速度との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む。
【0069】
第４の態様に係る作業管理方法は、第２または第３の態様に係る作業管理方法であって、
前記稼働情報は、前記１つ以上の圃場において前記作業装置が行った作業の作業幅を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第１作業幅と、前記第２稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第２作業幅との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む。
前記稼働情報は、前記１つ以上の圃場において前記作業装置が行った作業の作業幅を表す情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第１作業幅と、前記第２稼働情報における前記作業装置の作業幅を表す第２作業幅との差に基づき前記類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合することと、
を含む。
【0070】
第５の態様に係る作業管理方法は、第２から第４の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記稼働情報は、前記作業装置の各時刻における位置を表す位置情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記位置情報に基づき、前記第１作業領域と、前記第２作業領域とにおいて、前記作業装置が直線的に移動した直線軌道を決定することと、
前記第１作業領域において隣接する２つの直線軌道の距離と、前記第２作業領域とにおいて隣接する２つの直線軌道の距離とに基づき、類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合すること
を含む。
前記稼働情報は、前記作業装置の各時刻における位置を表す位置情報を含み、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記位置情報に基づき、前記第１作業領域と、前記第２作業領域とにおいて、前記作業装置が直線的に移動した直線軌道を決定することと、
前記第１作業領域において隣接する２つの直線軌道の距離と、前記第２作業領域とにおいて隣接する２つの直線軌道の距離とに基づき、類似度を決定することと、
前記類似度が閾値より大きいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを前記統合作業領域として統合すること
を含む。
【0071】
第６の態様に係る作業管理方法は、第１から第５の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作型領域情報において、前記第１作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第１作型と、前記第２作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第２作型とに基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記作型領域情報において、前記第１作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第１作型と、前記第２作業領域の少なくとも一部において栽培される作物の第２作型とに基づき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
【0072】
第７の態様に係る作業管理方法は、第１から第６の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記統合作業領域において栽培される作物の作型に基づき、複数の畝を有する前記統合作業領域を、第１畝群を含む第３領域と、前記第１畝群で栽培される作物の作型と異なる作型の作物を栽培する第２畝群を含む第４領域とに分割することをさらに含む。
前記統合作業領域において栽培される作物の作型に基づき、複数の畝を有する前記統合作業領域を、第１畝群を含む第３領域と、前記第１畝群で栽培される作物の作型と異なる作型の作物を栽培する第２畝群を含む第４領域とに分割することをさらに含む。
【0073】
第８の態様に係る作業管理方法は、第７の態様に係る作業管理方法であって、
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記領域情報の出力に対する応答として、前記統合作業領域に含まれる前記複数の畝のうち、前記第１畝群と前記第２畝群とが選択された選択情報を受け付けることと、
前記選択情報に基づき、前記統合作業領域における前記複数の畝を前記第１畝群と前記第２畝群とに分類すること、
を含む。
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記領域情報の出力に対する応答として、前記統合作業領域に含まれる前記複数の畝のうち、前記第１畝群と前記第２畝群とが選択された選択情報を受け付けることと、
前記選択情報に基づき、前記統合作業領域における前記複数の畝を前記第１畝群と前記第２畝群とに分類すること、
を含む。
【0074】
第９の態様に係る作業管理方法は、第７の態様に係る作業管理方法であって、
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記作型領域情報において、第３作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第１畝群として決定することと、
前記作型領域情報において、前記第３作型と異なる第４作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第２畝群として決定することと、
を含む。
前記統合作業領域を前記第３領域と前記第４領域とに分割することは、
前記作型領域情報において、第３作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第１畝群として決定することと、
前記作型領域情報において、前記第３作型と異なる第４作型で作物を栽培する領域に含まれる前記複数の畝を前記第２畝群として決定することと、
を含む。
【0075】
第１０の態様に係る作業管理方法は、第１から第９の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域において前記作業装置が作業を行った第１期間と、前記第２作業領域において前記作業装置が作業を行った第２期間との時間差が第１閾値より小さいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合することは、
前記第１作業領域において前記作業装置が作業を行った第１期間と、前記第２作業領域において前記作業装置が作業を行った第２期間との時間差が第１閾値より小さいとき、前記第１作業領域と前記第２作業領域とを統合すること
を含む。
【0076】
第１１の態様に係る作業管理システムは、
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合する領域統合部と、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える。
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合する領域統合部と、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力する出力部と、
を備える。
【0077】
第１２の態様に係る作業管理プログラムは、
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。
１つ以上の圃場において作業を行う作業装置の稼働情報、または、前記１つ以上の圃場において栽培する作物の作型に関する領域を表す作型領域情報に基づき、時間的に離れて作業が行われた第１作業領域と第２作業領域とを統合作業領域として統合することと、
前記統合作業領域を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。
【符号の説明】
【0078】
１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：領域決定部
１６０ ：領域統合部
１７０ ：出力部
１８０ ：領域分割部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
４１０ ：領域データ
４２０ ：作業管理プログラム
４３０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：作業領域
５３０ ：作型領域
６００ ：測位位置
６１０ ：軌道
６１１ ：直線軌道
６１２ ：旋回軌道
６２０ ：作業幅
６３０ ：軌道間隔
７００ ：畝
７１０ ：分割領域
７５０ ：領域画像
１０００ ：作業管理システム
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：領域決定部
１６０ ：領域統合部
１７０ ：出力部
１８０ ：領域分割部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
４１０ ：領域データ
４２０ ：作業管理プログラム
４３０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：作業領域
５３０ ：作型領域
６００ ：測位位置
６１０ ：軌道
６１１ ：直線軌道
６１２ ：旋回軌道
６２０ ：作業幅
６３０ ：軌道間隔
７００ ：畝
７１０ ：分割領域
７５０ ：領域画像
１０００ ：作業管理システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】