特開 2024-6111 監視支援装置、監視支援システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006111

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】監視支援装置、監視支援システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240110BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

H04N7/18 J

H04N7/18 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022106700

(22)【出願日】2022-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(72)【発明者】

【氏名】渡部 亮介

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054DA07

5C054FA09

5C054FC12

5C054FE12

5C054FE17

5C054HA30

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA07

5H181AA12

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181FF24

5H181FF33

5H181FF39

5H181LL01

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】移動体の交通状況を監視する人員の負担を軽減し得る監視支援装置、監視支援システム、及びプログラムを提供する。
【解決手段】監視支援装置は、移動体から撮像される映像を取得する映像取得部と、移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別部と、映像取得部が取得する映像に、所定の期間における対象物の位置を示す画像を表示させた重畳映像を生成する映像生成部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体から撮像される映像を取得する映像取得部と、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別部と、
前記映像取得部が取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成部と、
を備える、監視支援装置。

【請求項2】

前記重畳画像は、前記映像取得部が取得する映像に、前記識別部が前記移動体の停止原因となる対象物を取得した時から所定期間経過するまでの、前記対象物の位置を示す画像を表示させた画像である、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項3】

前記重畳画像は、前記映像取得部が取得する映像に、前記識別部が前記映像に含まれなくなるまでの、前記対象物の位置を示す画像を表示させた画像である、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項4】

前記重畳画像は、前記映像取得部が取得する映像に、所定の時間ごとの前記対象物の位置を示す画像を表示させた画像である、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項5】

前記所定の時間は、前記対象の種類、又は前記対象の移動速度に応じて決定される、請求項４に記載の監視支援装置。

【請求項6】

前記識別部は、前記映像取得手段が取得する映像に基づいて、前記対象物に関する情報を取得する、
請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項7】

前記識別部は、前記映像取得手段が取得する映像上で指定されることで、前記対象物を取得する、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項8】

前記映像生成部は、前記重畳映像として、前記映像取得部が取得する映像に、前記映像取得部が取得する前記対象物の映像を半透明化した画像を重ねる映像を生成する、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項9】

前記映像取得部が取得する映像に基づいて、前記対象物を識別していた前記識別部が当該対象物を識別しなくなる時に、
前記映像生成部は、前記移動体の予定されていた進路を示すオブジェクトが表示された映像を生成する、請求項１に記載の監視支援装置。

【請求項10】

移動体から撮像される映像を受信する通信部と、
前記通信部が受信する映像を取得する映像取得部と、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別部と、
前記映像取得部が取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成部と、
前記映像生成部が生成する映像を表示する表示部と、
を含む、監視支援システム。

【請求項11】

コンピュータに、
移動体から撮像される映像を取得する映像取得ステップと、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別ステップと、
前記映像取得ステップで取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成ステップと、
を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、監視支援装置、監視支援システム、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動車が少なくとも部分的に自動で（人間が運転操作を行わなくとも）走行可能な自動運転の技術開発が、実用化に向けて進められている。ここで、自動運転とは、例えば、日本国の公益社団法人自動車技術会(Society of Automotive Engineers of Japan, Inc.(ＪＳＡＥ))、又は米国の非営利団体ＳＡＥ(Society of Automotive Engineers)が策定したレベルに基づく自動運転としてよい。一方、自動運転がある程度のレベルで開発又は実用化されたとしても、例えば不測の事態などに対処するために、人間の監視者が例えば遠隔で監視を行う必要性が想定される。このような必要性に対応し得るものとして、例えば特許文献１は、車両の運転が困難になった場合に、管制センターに在籍しているオペレータの遠隔操作支援によって走行を継続できる車両遠隔監視支援システムを提案している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－４２７６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動車のような移動体の監視システムにおいて、移動体の交通状況を監視する人員（監視者）の負担を軽減できれば望ましい。

【0005】

本開示の目的は、移動体の交通状況を監視する人員（監視者）の負担を軽減し得る監視支援装置、監視支援システム、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係る監視支援装置は、
移動体から撮像される映像を取得する映像取得部と、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別部と、
前記映像取得部が取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成部と、
を備える。

【0007】

一実施形態に係る監視支援システムは、
移動体から撮像される映像を受信する通信部と、
前記通信部が受信する映像を取得する映像取得部と、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別部と、
前記映像取得部が取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成部と、
前記映像生成部が生成する映像を表示する表示部と、
を含む。

【0008】

一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータに、
移動体から撮像される映像を取得する映像取得ステップと、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別ステップと、
前記映像取得ステップで取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成ステップと、
を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

一実施形態によれば、移動体の交通状況を監視する人員（監視者）の負担を軽減し得る監視支援装置、監視支援システム、及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態に係る監視支援システムの構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る監視支援装置の機能的な構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態に係る監視支援システムの使用態様を示す図である。

【図4】一実施形態に係る監視支援システムの使用態様を示す図である。

【図5】一実施形態に係る監視支援装置の動作を説明するフローチャートである。

【図6A】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図6B】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図6C】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図6D】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図6E】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図6F】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図7】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【図8】一実施形態に係る監視支援装置の動作の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示において、「監視支援装置」とは、電力により動作する電子機器としてよい。また、「監視支援システム」とは、電力により動作する機器（例えば監視支援装置）を含むものとしてよい。また、「ユーザ」とは、一実施形態に係る監視支援装置又は監視支援システムを使用する者としてよい。ユーザは、一実施形態に係る監視支援装置又は監視支援システムを用いることによる恩恵を受け得る者としてもよい。

【0012】

一実施形態に係る監視支援装置又は監視支援システムが利用される場面として想定されるのは、例えば交通監視センターのように、路上を走行する自動車などの移動体の交通状況を、例えば遠隔で監視する施設などとしてよい。このような施設を、以下、単に「監視施設」と記す。また、監視施設において、監視支援装置又は監視支援システムを使用して移動体などの交通状況の監視を行う人員を、単に「監視者」と記す。すなわち、監視施設において、監視者は、監視支援装置又は監視支援システムを使用することで、自動車などの移動体の交通状況の監視を行うことができる。

【0013】

以下説明する実施形態においては、監視者によって監視される自動車などの移動体は、当該移動体から撮像装置によって撮像される映像を、監視支援システムに送信しているものとする。このような映像の送信は、例えば常時行われるものとしてよい。移動体から送信された映像は、監視支援システムによって受信され、当該映像は、監視支援システムのディスプレイなどの表示部に表示される。監視者は、監視支援システムにおいて表示される映像を目視することで、当該移動体の交通状況を監視することができる。

【0014】

例えば自動運転中の自動車が、何らかの理由で自動運転を継続することが不可能となり停止した場合、監視者は、その停止の原因を、監視支援システムを利用して確認することが想定される。その後、その自動車の周囲環境の完全が確認されれば、監視者は、必要な場合又は可能な場合には、当該自動車の遠隔操作を行う場面も想定される。また、運転者が自ら自動車を運転することができる場合、監視者は、運転者による運転の支援を遠隔で行うこともあり得る。また、例えば自動車を運転している運転者又は自動運転している自動車が、監視者に対して、例えば遠隔操作の要請のような、何らかの対応要請を行うような場面も想定される。このような場合も、監視者は、自動車の周囲環境の完全が確認し、必要な場合又は可能な場合には、当該自動車の遠隔操作又は運転者による運転の遠隔支援を行う場面が想定される。このような遠隔操作又は遠隔支援は、監視者自らによって行われてもよいし、例えば監視者の指示に基づいて、他の人員（例えば操作専門のオペレータ）に割り振られてもよい。

【0015】

上述のような状況において、監視者は、作業効率などの観点から、１人で複数の自動車の監視を同時に行うような場面も想定される。この場合、監視支援システムは、１人の監視者が視認可能なディスプレイなどの表示部に、複数の自動車から撮像された映像を並べて表示してよい。このような監視支援システムを使用して、監視者は、複数の自動車の交通状況を同時に監視しつつ、自動車又は運転者から各種の要請などを受けた場合に、順次対応することができる。以下、一実施形態に係る監視支援システム及び監視支援装置は、上述のような態様で使用されるものとして説明する。

【0016】

監視者によって監視される自動車などの移動体は、自動運転（例えばレベル３から５）していてもよいし、部分的な自動運転（例えばレベル２）をしていてもよいし、運転者が運転（例えばレベル０又は１）していてもよい。監視者によって監視される自動車などの移動体は、普通自動車に限定されず、例えば、バス、トラック、救急車、消防車、又はパトカーなど、任意の自動車としてよい。また、監視者によって監視される移動体は、必ずしも自動車に限定されず、路上の交通に参加し得る他の移動体としてもよい。

【0017】

以下、一実施形態に係る監視支援装置及び監視支援システムについて、図面を参照して説明する。

【0018】

図１は、一実施形態に係る監視支援装置を含む監視支援システムを、自動車のような移動体とともに示す図である。

【0019】

図１に示すように、監視支援システム１は、監視支援装置１０と、通信部１２０と、表示部１３０とを含んで構成されてよい。また、監視支援システム１は、例えば自動車などのような移動体２００の監視を支援するものとしてよい。監視支援システム１は、例えば監視施設にあるものとしてよい。移動体２００は、運転者によって運転されてもよいし、少なくとも部分的に自動運転されてもよいし、例えば遠隔制御装置３００によって遠隔操作されるものとしてもよい。移動体２００は、例えば路上にあるものとしてよい。

【0020】

移動体２００は、例えば自動車としてよい。移動体２００は、例えば、通常の乗用車としてよい。移動体２００は、通常の乗用車に限定されず、例えば、バス、トラック、救急車、消防車、又はパトカーなど、任意の自動車としてよい。また、移動体２００は、必ずしも自動車に限定されず、路上の交通に参加し得る他の移動体としてもよい。
以下、移動体２００が乗用車であるものとして説明する。移動体２００は、エンジン車、電気自動車、又は燃料電池自動車など、各種の動力を備えるものとしてよい。

【0021】

移動体２００は、自動運転（例えばレベル３から５）可能なものとしてもよいし、部分的な自動運転（例えばレベル２）可能なものとしてもよいし、運転者が運転（例えばレベル０又は１）可能なものとしてもよい。図１に示すように、移動体２００は、例えば、撮像部２１０と、通信部２２０と、を備えてよい。移動体２００は、図１に示す機能部の一部を備えなくてもよいし、図１に示す機能部以外の機能部を備えてもよい。

【0022】

撮像部２１０は、映像を撮像することができる。撮像部２１０は、例えばデジタルカメラのような、電子的に画像を撮像するイメージセンサを含んで構成されてよい。撮像部２１０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device Image Sensor）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のように、光電変換を行う撮像素子を含んで構成されてよい。撮像部２１０は、デジタルカメラのような撮像デバイスに限定されず、任意のデバイスとしてよい。撮像部２１０が撮像する映像は、静止画としてもよいし、連続する静止画としてもよいし、動画としてもよい。以下、静止画、連続する静止画、及び動画などのような、撮像部２１０によって撮像されるものを総称して、「映像」と記す。

【0023】

撮像部２１０は、移動体２００におけるいずれかの箇所に設置されてよい。撮像部２１０は、移動体２００に固定して取り付けられてよい。また、撮像部２１０は、撮像範囲を変更できるように、移動体２００において可動に取り付けられてもよい。

【0024】

一実施形態において、撮像部２１０は、典型的には移動体２００の前方の映像を撮像してよい。特に、撮像部２１０は、移動体２００の前方などを中心として移動体２００の交通状況（環境）を把握可能な映像を撮像してよい。撮像部２１０が撮像した映像のデータは、通信部２２０に送信されてよい。撮像部２１０は、通信部２２０と、有線及び無線の少なくとも一方によって接続されてよい。

【0025】

移動体２００の通信部２２０は、監視支援システム１の通信部１２０と、有線及び無線の少なくとも一方（典型的には無線）によって接続されることにより、通信することができる機能部としてよい。通信部２２０は、移動体２００に設置される専用のハードウェアとしてもよいし、例えばスマートフォン又はタブレット端末のような汎用品を利用してもよい。

【0026】

通信部２２０は、有線又は無線により通信するためのインタフェースの機能を有する。一実施形態の通信部２２０によって行われる通信方式は無線通信規格としてよい。例えば、無線通信規格は２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含んでよい。例えばセルラーフォンの通信規格は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Personal Digital Cellular）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、及びＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等を含む。例えば、無線通信規格は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、及びＮＦＣ（Near Field Communication）等を含む。通信部２２０は、上記の通信規格の１つ又は複数をサポートすることができる。通信部２２０は、例えば電波を送受信するアンテナ及び適当なＲＦ部などを含めて構成してよい。また、通信部２２０は、外部に有線接続するためのコネクタなどのようなインタフェースとして構成してもよい。通信部２２０は、無線通信を行うための既知の技術により構成できるため、より詳細なハードウェアなどの説明は省略する。

【0027】

移動体２００は、移動体２００の各所における各種のステータスを検出する各種のセンサなどを備えてよい。このような各種のセンサは、通信部２２０と、有線及び無線の少なくとも一方によって接続されてよい。また、移動体２００は、移動体２００の各所における各種のステータスを検出するＥＣＵ（engine control unit）などのような装置を備えてよい。この場合、ＥＣＵは、通信部２２０と、有線及び無線の少なくとも一方によって接続されてよい。

【0028】

移動体２００は、少なくとも部分的な自動運転を行うために必要な各種機能を備えてよい。自動運転に関する技術は、既存のもの及び／又は今後開発されるものを含め、各種のものを採用してよい。また、移動体２００は、移動体２００の搭乗者以外の人員によって遠隔操作（遠隔操縦）を行うことを可能にする各種機能を備えてよい。このような遠隔操作（遠隔操縦）に関する技術は、既存のもの及び／又は今後開発されるものを含め、各種のものを採用してよい。

【0029】

遠隔制御装置３００は、移動体２００を遠隔操作（遠隔操縦）するコントローラとしてよい。遠隔制御装置３００は、例えば、ジョイスティック、スライダ、タッチパッド若しくはタッチパネル、及び／又は各種のスイッチの少なくともいずれかを含んでよい。例えば監視施設に駐在するオペレータ（操作人員）は、遠隔制御装置３００を用いて、移動体２００を遠隔操作することができる。

【0030】

遠隔制御装置３００は、監視支援システム１の通信部１２０に、有線及び無線の少なくとも一方によって接続されてよい。遠隔制御装置３００は、通信部１２０に接続されて、通信部２２０と通信することにより、移動体２００を遠隔操作することができる。

【0031】

図２は、一実施形態に係る監視支援システム１の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、監視支援システム１は、監視支援装置１０と、通信部１２０と、表示部１３０とを含んで構成されてよい。

【0032】

通信部１２０は、有線又は無線により通信するためのインタフェースの機能を有する。通信部１２０は、移動体２００の通信部２２０と有線又は無線により通信する機能を有してよい。通信部１２０は、通信部２２０と同様又は類似の思想に基づく機能部としてよい。通信部１２０は、通信部２２０と無線により通信する機能部として、例えばＲＦ部のような既知の無線通信デバイスと同様又は類似の思想に基づく機能部としてよい。また、通信部１２０は、通信部２２０と有線により通信する機能部として、例えばコネクタのようなデバイスと同様又は類似の思想に基づく機能部としてよい。通信部１２０は、既知の技術により構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

【0033】

表示部１３０は、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence panel）、又は無機ＥＬディスプレイ（Inorganic Electro-Luminescence panel）等の任意の表示デバイスとしてよい。表示部１３０は、文字、図形、又は記号等の各種の情報を表示してよい。また、表示部１３０は、例えばユーザに監視支援装置１０又は移動体２００の操作を促すために、種々のＧＵＩを構成するオブジェクト、及びアイコン画像などを表示してもよい。表示部１３０は、上述のような既知の表示デバイスと同様又は類似の思想に基づく機能部としてよい。表示部１３０は、既知の技術により構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

【0034】

監視支援装置１０は、図２に示すように、映像取得部１１、情報取得部１２、識別部１３、映像生成部１４、及び記憶部１５を備えてよい。監視支援装置１０は、図２に示す機能部の一部を備えなくてもよいし、図２に示す機能部以外の機能部を備えてもよい。例えば、一実施形態に係る監視支援装置１０は、映像取得部１１、識別部１３、及び映像生成部１４を備えてもよい。

【0035】

一実施形態に係る監視支援装置１０は、種々の電子機器として構成し得る。例えば、監視支援装置１０は、専用に設計された端末としてもよいし、汎用のコンピュータ、ノートパソコン、又はサーバなどとしてもよい。さらに、監視支援装置１０は、タブレット型コンピュータ又はスマートフォンなどとしてもよい。

【0036】

監視支援装置１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。監視支援装置１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路（Integrated Circuit：ＩＣ）として実現されてよい。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。

【0037】

一実施形態において、監視支援装置１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成されてよい。監視支援装置１０において実行されるプログラム、並びに、監視支援装置１０において実行された処理の結果などは、例えば記憶部１５に記憶されてよい。監視支援装置１０は、動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。監視支援装置１０は、専用のハードウェアとして構成されてもよいし、少なくとも一部にソフトウェアを含めて構成されてもよいし、全てソフトウェアで構成されているとしてもよい。

【0038】

映像取得部１１は、移動体２００の撮像部２１０が撮像する映像を取得する。すなわち、映像取得部１１は、移動体２００から撮像される映像を取得する。映像取得部１１は、例えば、移動体２００の通信部２２０及び監視支援システム１の通信部１２０を介して、撮像部２１０が撮像する映像を取得してよい。上述のように、移動体２００の前方などを中心として移動体２００の交通状況（環境）を把握可能な映像を撮像してよい。例えば、映像取得部１１は、撮像部２１０によって撮像される映像であって、移動体２００の走行中又は停車中の映像を撮像してよい。この場合、映像取得部１１は、移動体２００の例えば前方向に存在する自動車、バイク、自転車、歩行者、ベビーカー、道路、建物、及び／又は、風景などを撮像してよい。

【0039】

情報取得部１２は、移動体２００における各部から、各種の情報を取得してよい。情報取得部１２は、例えば、移動体２００の通信部２２０及び監視支援システム１の通信部１２０を介して、各種の情報を取得してよい。例えば、情報取得部１２は、移動体２００のＥＣＵから、移動体２００に関する各種の情報を取得してよい。また、情報取得部１２は、移動体２００の自動運転を制御するコンピュータのような電子機器から、移動体２００の自動運転に関する各種の情報を取得してよい。また、情報取得部１２は、移動体２００の遠隔制御を制御するコンピュータのような電子機器から、移動体２００の遠隔制御に関する各種の情報を取得してよい。

【0040】

識別部１３は、移動体２００の停止原因となる対象物の情報を取得してよい。識別部１３は、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、当該映像に含まれる対象物を識別する。上述のように、映像取得部１１が取得する映像は、移動体２００の撮像部２１０が撮像する映像としてよい。一実施形態において、識別部１３は、自動運転中の移動体２００が停止した場合、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別してよい。識別部１３は、対象物の種類、及び／又は、対象物の移動速度を識別しても良い。この場合、識別部１３は、移動体２００から受信する情報に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別してもよい。また、識別部１３は、移動体２００から受信する移動体２００の停止原因に関する情報に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別してもよい。また、識別部１３は、情報取得部１２が取得する情報に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別してもよい。識別部は、監視者が表示部１３０に表示された映像上で指定することによって、移動体２００の自動運転の停止原因となる対象物を特定してもよい。

【0041】

識別部１３は、例えば画像認識によって、物体を判別してよい。識別部１３は、例えばパターンマッチングなどの各種技術によって、物体を判別してよい。識別部１３は、各種物体の画像に対応付けられた各種物体の情報に基づいて、物体を判別してよい。各種物体の画像に対応付けられた各種物体の情報は、例えば記憶部１５に記憶されていてもよいし、通信部１２０を介して例えば外部サーバなどに問い合わせてもよい。識別部１３は、例えばＡＩ(Artificial Intelligence)の技術に基づいて、物体を判別してもよい。識別部１３は、例えば機械学習（さらにはディープラーニング）の技術に基づいて、物体を判別してもよい。

【0042】

例えば、移動体２００の自動運転中に、移動体２００の前を歩行者が横切ろうとしたとする。この場合、移動体２００は、所定の距離以内に歩行者を検出したことに基づいて、自動運転の制御によってブレーキをかけて停止することが想定される。この場合、識別部１３は、移動体２００の前を横切ろうとした歩行者を、移動体２００が停止した原因となる対象物として識別してよい。また、例えば、移動体２００の自動運転中に、移動体２００の前を自転車が横切ろうとしたとする。この場合、移動体２００は、所定の距離以内に自転車を検出したことに基づいて、自動運転の制御によってブレーキをかけて停止することが想定される。この場合、識別部１３は、移動体２００の前を横切ろうとした自転車を、移動体２００が停止した原因となる対象物として識別してよい。識別部１３が、停止原因となる対象物を特定できない場合、監視者に対して移動体２００の撮像部２１０が撮像した映像を提供し、監視者に停止の原因を特定させてもよい。停止の原因は、複数あってもよい。

【0043】

識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別する場合、移動体２００の電子機器が識別した対象物の情報を、情報取得部１２が取得してもよい。また、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別する場合、移動体２００の撮像部２１０が撮像した映像を映像取得部１１が取得して、当該映像に基づいて識別部１３が識別してもよい。

【0044】

映像生成部１４は、映像取得部１１が取得した映像に基づく所定の映像を生成して出力する。一実施形態において、映像生成部１４は、重畳映像を生成してよい。ここで、重畳映像とは、映像取得部１１が取得する映像に、移動体２００の停止原因となる対象物の、時間経過に伴い態様が変化した画像を、所定の時間ごとに重ねた映像である。映像生成部１４が生成する重畳映像については、さらに後述する。映像取得部１１が取得した映像、及び／又は、映像生成部１４が生成する重畳映像を目視することにより、監視施設の監視者は、移動体２００を監視することができる。

【0045】

映像生成部１４によって生成される映像は、表示部１３０に出力されてよい。表示部１３０は、映像生成部１４から映像を供給されることにより、映像生成部１４によって生成される映像を表示することができる。表示部１３０に表示される映像を目視することにより、監視施設の監視者は、移動体２００とその周囲を監視することができる。

【0046】

記憶部１５は、各種の情報を記憶するメモリとしての機能を有してよい。記憶部１５は、例えば監視支援装置１０において実行されるプログラム、及び、監視支援装置１０の少なくとも一部において実行された処理の結果などを記憶してよい。記憶部１５は、各種の情報を記憶するデータベースとしての機能を有してもよい。また、記憶部１５は、監視支援装置１０の少なくとも一部のワークメモリとして機能してよい。記憶部１５は、例えば半導体メモリ等により構成することができるが、これに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。例えば、記憶部１５は、一実施形態に係る監視支援装置１０に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部１５は、監視支援装置１０の少なくとも一部において用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよいし、監視支援装置１０の少なくとも一部に別体として接続されるものとしてもよい。

【0047】

図２に示す監視支援システム１において、通信部１２０及び表示部１３０は、監視支援装置１０とは別の機能部として示してある。しかしながら、一実施形態に係る監視支援装置１０は、通信部１２０及び表示部１３０の少なくとも一方を備えてもよい。

【0048】

次に、一実施形態に係る監視支援システム１の使用態様について説明する。図３及び図４は、一実施形態に係る監視支援システム１の使用態様を例示する図である。図３及び図４は、例えば監視施設などに設置された監視支援システム１を使用して、監視者ＷＡが移動体２００などの監視を行う様子を概略的に示している。

【0049】

図３及び図４に示すように、監視支援システム１を使用する監視者ＷＡは、表示部１３０を目視することにより、移動体２００などの監視を行うことができる。移動体２００などの監視には、移動体そのものだけでなく、その周囲の監視を含んでよい。図３及び図４は、監視者ＷＡが表示部１３０を目視する様子を示してある。表示部１３０は、例えば、移動体から撮影される映像（各移動体から送信される映像）を表示するとともに、監視支援装置１０から出力される映像を表示することができる。監視支援装置１０から出力される映像とは、例えば種々のガイドとなる表示を含んでよい。

【0050】

図３及び図４に示すように、表示部１３０は、画面１３０Ａ、画面１３０Ｂ、画面１３０Ｃ、及び画面１３０Ｄなどのように、複数の表示画面を有してよい。例えば、画面１３０Ａ、画面１３０Ｂ、画面１３０Ｃ、及び画面１３０Ｄは、それぞれ別の移動体から撮像される映像を表示してよい。例えば、画面１３０Ａ、画面１３０Ｂ、画面１３０Ｃ、及び画面１３０Ｄは、それぞれ同一の移動体から撮像される、異なる映像を表示してもよい。例えば、画面１３０Ａは、移動体２００を監視するのに用いられてよい。また、画面１３０Ｂは、移動体２００とは異なる他の移動体を監視するのに用いられてよい。画面１３０Ｃは、前述の移動体とは異なるさらに他の移動体を監視するのに用いられてよい。図３及び図４においては、例として、画面１３０Ａ、画面１３０Ｂ、画面１３０Ｃ、及び画面１３０Ｄの４画面を示してある。しかしながら、表示部１３０は、１つ以上の任意の数の画面を表示させてよい。このような表示部１３０を使用することで、監視者ＷＡは、複数の移動体などを監視することができる。

【0051】

図３及び図４に示す画面１３０Ａは、例えば移動体２００の監視に用いられるものとしてよい。画面１３０Ａは、移動体２００に設置された撮像部２１０によって撮影された映像を示している。図３及び図４に示すように、画面１３０Ａには、撮像部２１０によって撮影された移動体２００の前方の映像として、移動体２００の一部（前部）が表示されているとともに、移動体２００の前方の風景（景色）が表示されている。また、画面１３０Ａには、移動体２００の前方の道路として、直進する道路と右折する道路との分岐（Ｔ字路）が表示されている。

【0052】

例えば、監視支援システム１で複数の移動体を監視している監視者ＷＡのもとに、自動運転していた移動体２００が緊急停止した旨が通知されたとする。このように、移動体２００が緊急停止した旨の通知は、例えば移動体２００から通知されてもよいし、移動体２００の自動運転システムなどから通知されてもよい。また、移動体２００が緊急停止した旨は、例えば表示部１３０上に何らかの表示を行うことにより、監視者ＷＡに注意喚起してもよい。例えば、移動体２００が緊急停止した際、画面１３０Ａが一瞬明るくフラッシュ表示されてもよいし、画面１３０Ａの周囲が赤いワクで囲まれてもよいし、画面１３０Ａのどこかに注意を促すオブジェクトを表示してもよい。

【0053】

監視者ＷＡは、移動体２００が緊急停止した旨を認識したら、画面１３０Ａを目視することにより、移動体２００の周囲の状況を確認する。図３に示す表示部１３０上には、緊急停止した移動体２００の前方に歩行者Ｐが表示されている。このような状況を確認することで、監視者ＷＡは、移動体２００が緊急停止した原因は、歩行者Ｐであることを把握することができる。例えば、歩行者Ｐは、道路を歩いて横断しようとしていたとする。この場合、監視者ＷＡは、歩行者Ｐが道路を横断し終わるまで、移動体２００に停止するよう指示することができる。例えば、監視者ＷＡは、移動体２００の自動運転の制御部に指示してもよいし、移動体２００の運転者に指示してもよい。また、監視者ＷＡは、移動体２００の自動運転を遠隔制御により引き継いで、歩行者Ｐが道路を横断し終わった後で、移動体２００を遠隔操縦してもよい。

【0054】

監視者ＷＡは、歩行者Ｐが道路を横断し終わるのを待つ間、移動体２００以外の他の移動体の監視を行うことができる。例えば、監視者ＷＡは、画面１３０Ｂ又は画面１３０Ｃなどを目視して、移動体２００以外の他の移動体の状況を確認することができる。このようにして時間が経過した後で、監視者ＷＡは、再び移動体２００の周囲の状況の確認に戻ったとする。この時、歩行者Ｐが道路を横断し終わっていたとする。この場合、監視者ＷＡが画面１３０Ａを目視すると、図４に示すように、既に歩行者Ｐは画面１３０Ａに表示されていない。

【0055】

監視者ＷＡは、他の状況に注意を傾けていたため、時間が経過して再び図４に示す画面１３０Ａを目視しても、歩行者Ｐが原因となって移動体２００が緊急停止した旨を、即座に認識できない（思い出せない）ことも想定される。すなわち、図４に示す画面１３０Ａを目視しても、監視者ＷＡは、移動体２００が運転再開してよい安全な状況なのか、一見して把握することができない。

【0056】

また、監視者ＷＡは、図４に示す画面１３０Ａを目視しても、移動体２００が緊急停止する前に、移動体２００が直進しようとしていたのか右折しようとしていたのか把握できないことも想定される。すなわち、図４に示す画面１３０Ａを目視しても、監視者ＷＡは、例えば移動体２００の自動運転を遠隔操縦で引き継ぐ場合に、もともと予定されていた進路を一見して把握することができない。

【0057】

そこで、一実施形態に係る監視支援装置１０は、以上のような観点において、移動体の交通状況を監視する人員（監視者）の負担を軽減するための支援措置を講ずる。すなわち、一実施形態に係る監視支援装置１０は、移動体が停止した場合に、当該停止の原因になった状況を、監視者に容易に把握させることができる。また、一実施形態に係る監視支援装置１０は、移動体が停止した場合に、当該停止以前に予定されていた移動体の進路を、監視者に容易に把握させることができる。

【0058】

以下、一実施形態に係る監視支援装置１０の動作について説明する。図５は、一実施形態に係る監視支援装置１０の動作を説明するフローチャートである。図５は、典型的には、移動体２００が道路を走行している状態において実行されることを想定した、監視支援装置１０の動作としてよい。

【0059】

図５に示す動作は、図１に示すような移動体２００が自動運転により走行している場面において開始するものとしてよい。図５に示す動作が開始する時点で、監視支援装置１０は、通信部１２０を介して、移動体２００（の通信部２２０）と通信可能な状態とする。また、図５に示す動作が開始する時点で、移動体２００の撮像部２１０は移動体２００の前方の映像を撮像しており、映像取得部１１は撮像部２１０が撮像する映像を取得しているものとする。また、図５に示す動作が開始する時点で、情報取得部１２は移動体２００における各種の情報を取得しているものとしてもよい。

【0060】

図５に示す動作が開始すると、監視支援装置１０は、移動体２００が停止したか否か判定する（ステップＳ１１）。典型的な例として、移動体２００は、図６Ａに示すように、移動体２００の前方から所定の距離に、例えば歩行者Ｐのような物体を検出した場合、移動体２００を停止させてよい。監視支援装置１０は、情報取得部１２が取得する情報に基づいて、移動体２００が停止したか否か判定してよい。例えば、監視支援装置１０は、情報取得部１２が移動体２００のＥＣＵなどから取得する情報に基づいて、移動体２００が停止したか否か判定してよい。また、監視支援装置１０は、情報取得部１２が移動体２００の自動運転に関連する各種機能部などから取得する情報に基づいて、移動体２００が停止したか否か判定してよい。

【0061】

ステップＳ１１において移動体２００が停止したと判定すると、識別部１３は、移動体２００の停止原因となる対象物を識別する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、識別部１３は、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別してよい。例えば図６Ａに示す状況において、識別部１３は、歩行者Ｐを、移動体２００の停止原因となる対象物として識別してよい。ステップＳ１２において、移動体２００の自動運転に関連する機能部が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した場合、情報取得部１２は、このようにして識別された結果を移動体２００から取得してもよい。また、ステップＳ１２において、移動体２００の停止原因となる対象物が識別されたら、監視支援装置１０は、その対象物の位置を、記憶部１５に記憶してもよい。ここで、対象物の位置とは、映像取得部１１が取得する映像において、移動体２００の停止原因となる対象物が存在する位置としてよい。

【0062】

ステップＳ１２において対象物が識別されたら、映像生成部１４は、移動体２００の停止原因となる対象物の位置を示すオブジェクトを表示した映像を生成する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、移動体２００の停止原因となる対象物の位置を示すオブジェクトとは、当該位置に存在する対象物が原因となって移動体２００が停止したことを監視者ＷＡに注意喚起するために示す、任意のオブジェクトとしてよい。すなわち、監視者ＷＡは、このオブジェクトを目視することにより、当該オブジェクトの位置に存在する対象物が原因で移動体２００が停止した旨を容易に把握することができる。このように、一実施形態において、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した時に、映像生成部１４は、その対象物の位置を示すオブジェクトが表示された映像を生成してよい。

【0063】

ステップＳ１３において生成されたオブジェクトを表示した画像が監視支援装置１０から出力されると、表示部１３０は、例えば図６Ｂの画面１３０Ａに示すような画面を表示してよい。図６Ｂの画面１３０Ａにおいて、移動体２００の停止原因となる対象物（歩行者Ｐ）の位置を示すオブジェクトＯＢ１が表示されている。このオブジェクトＯＢ１は、任意の形状、任意の色、任意の表示態様のものとしてよい。オブジェクトＯＢ１は、移動体２００の停止原因を監視者ＷＡに注意喚起するために、例えば歩行者Ｐの周囲を赤色の長方形などの枠で囲んで示すものとしてよい。

【0064】

ステップＳ１３の次に、監視支援装置１０は、映像取得部１１が取得する映像において、まだ移動体２００の停止原因となる対象物が存在するか否か判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、例えば、識別部１３は、映像取得部１１が取得する映像において、移動体２００の停止原因となる対象物をまだ識別しているか否か判定してもよい。

【0065】

ステップＳ１４において対象物がまだ存在する場合、監視支援装置１０は、所定時間ごとに、当該対象物の位置を例えば記憶部１５に記憶する（ステップＳ１５）。ここで、対象物の位置とは、映像取得部１１が取得する映像において、移動体２００の停止原因となる対象物が存在する位置としてよい。ステップＳ１５において、所定時間とは、例えば１秒ごとなど、任意の時間としてよい。例えば、所定時間は、移動体２００の停止原因となる対象物の動き（位置の移動）が把握できる程度の時間としてよい。所定の時間は、例えば、対象物の種類、及び／又は対象物の移動速度に応じて異なる値を決定してよい。例えば、対象物が高速で移動する場合には、低速で移動する対象物の場合より短い時間を所定の時間としてよい。例えば、識別部が識別した対象物が高速で移動する物体（例えば車両、オートバイ等）の場合には、低速で移動する物体（歩行者）の場合より短い時間を所定の時間としてよい。

【0066】

ステップＳ１５において対象物の位置が記憶されたら、監視支援装置１０は、ステップＳ１３に戻って動作を繰り返してよい。ステップＳ１５を経てステップＳ１３の動作を行う時点で、移動体２００の停止原因となる対象物の位置が移動した場合、映像生成部１４は、その時点における最新の位置を示すオブジェクトを表示する映像を生成してよい。

【0067】

このように、ステップＳ１３からステップＳ１５までのループによって、監視支援装置１０は、図６Ｂから図６Ｅまでにおいて示す画面１３０Ａのような映像を出力することができる。図６Ｂから図６Ｅまでに示すように、画面１３０Ａにおいて、歩行者Ｐは、右から左に向かって道路を歩いて横断している。この時、監視支援装置１０は、移動する歩行者Ｐ（移動体２００の停止原因となる対象物）の位置を示すために、オブジェクトＯＢ１を歩行者Ｐの移動に追従させて、画面１３０Ａに表示する。このように、映像生成部１４は、移動体２００の停止原因となる対象物の位置の移動に追従するオブジェクトＯＢ１が表示された映像を生成してよい。

【0068】

図６Ｂから図６Ｅまでに示す画面１３０ＡにおけるオブジェクトＯＢ１（及び歩行者Ｐの映像）を目視することで、監視者ＷＡは、移動体２００の停止原因となる対象物がまだ存在することを容易に把握できる。

【0069】

図６Ｆは、図６Ｂから図６Ｅまでに示した状況の次の時点の状況を示す図である。図６Ｆは、図６Ｂから図６Ｅまで歩行者Ｐが移動した後に、さらに歩行者Ｐが移動したため、映像取得部１１が取得する映像において、もはや歩行者Ｐが存在していない様子を示している。

【0070】

上述のように、例えば移動体２００とは異なる他の移動体の対応をした後で、移動体２００の監視を再開しようとした監視者ＷＡが、図６Ｆに示す画面１３０Ａを目視しても、移動体２００の停止原因となる対象物を容易に把握することはできない。また、例えば、監視者ＷＡが、移動体２００の開始を開始した時に、最初に図６Ｆに示すような画面１３０Ａを目視しても、移動体２００の現在の状況を容易に把握することはできない。さらに、監視者ＷＡが移動体２００の運転を引き継いて遠隔操縦する場合、図６Ｆに示す画面１３０Ａを目視しても、移動体２００が停止する前に前進する予定であったのか右折する予定であったのか、容易に把握することはできない。

【0071】

そこで、一実施形態に係る監視支援装置１０は、ステップＳ１４において対象物がもはや存在しないと判定された場合、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１４では、映像取得部１１が取得する映像において移動体２００の停止原因となる対象物が撮像されていない場合、監視支援装置１０は、対象物がもはや存在しないと判定してもよい。また、ステップＳ１４において、識別部１３は、映像取得部１１が取得する映像において、移動体２００の停止原因となる対象物を識別しなくなった場合、対象物がもはや存在しないと判定してもよい。

【0072】

ステップＳ１６において、映像取得部１１は、移動体２００が停止した際の停止原因となる対象物の位置を、現在の映像において示すオブジェクトを表示する映像を生成してよい。ここで、移動体２００が停止した際の停止原因となる対象物の位置とは、例えば、ステップＳ１３で最初に認識された対象物の位置としてよい。すなわち、ステップＳ１６における対象物の位置を示すオブジェクトとは、移動体２００の停止原因となった対象物が最初に識別された位置を示すオブジェクトとしてよい。

【0073】

ステップＳ１６において生成されたオブジェクトを表示した画像が監視支援装置１０から出力されると、表示部１３０は、例えば図７の画面１３０Ａに示すオブジェクトＯＢ２が表示されるものとしてよい。このオブジェクトＯＢ２は、任意の形状、任意の色、任意の表示態様のものとしてよい。また、オブジェクトＯＢ２は、ステップＳ１３において言及したオブジェクトＯＢ１（図６Ｂ乃至図６Ｅ）とは異なる表示態様のオブジェクトとしてよい。オブジェクトＯＢ２は、移動体２００の停止原因となった対象物がもともと存在した位置を示しつつ、当該対象物はすでに画面内に存在しないことを示すオブジェクトとしてよい。オブジェクトＯＢ２は、移動体２００の停止原因が既に存在しない旨を監視者ＷＡに注意喚起するために、例えば歩行者Ｐの周囲を青色又は緑色の長方形などの枠で囲んで示すものとしてよい。

【0074】

このように、映像生成部１４は、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した際の当該対象物の位置を示すオブジェクトＯＢ２が現在の映像に表示された映像を生成してもよい。また、映像生成部１４は、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別していた識別部１３が当該対象物を識別しなくなる時に、前述の動作を実行してもよい。

【0075】

ステップＳ１６においてオブジェクトＯＢ２を表示した映像が生成されたら、映像生成部１４は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７において、映像生成部１４は、対象物の表示態様を変更して、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した時から現在に至るまでの間、所定時間経過するごとの対象物の位置を示す映像を生成する（ステップＳ１７）。映像生成部１４は、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した時から所定期間経過するまでの間、所定時間経過するごとの対象物の位置を示す映像を生成してよい。映像生成部１４は、識別部１３が移動体２００の停止原因となる対象物を識別した時から画面内に存在しなくなるまでの間、所定時間経過するごとの対象物の位置を示す映像を生成してもよい。映像生成部１４は、識別部１３が移動体２００の停止原因となると識別した対象物が画面内に存在しなくなる時から所定の期間過去までの間について、所定時間経過するごとの対象物の位置を示す映像を生成してもよい。映像生成部１４は、識別部１３が移動体２００の停止原因となると識別した対象物が画面内に存在している所定の期間の間、所定時間経過するごとの対象物の位置を示す映像を生成してもよい。ここで、所定時間ごとの対象物の位置とは、例えば、ステップＳ１５において記憶部１５に記憶された対象物の位置としてよい。すなわち、ステップＳ１７において、映像生成部１４は、例えば図６Ｂから図６Ｅまでに示したような、所定時間ごとの対象物の位置を示す映像を生成する。ここで、移動体２００の停止原因となる対象物が既に存在していない映像において、当該対象物の映像を重ねて表示すると、監視者ＷＡは、当該対象の映像が現実に存在するものなのか、仮想的なものなのか、区別しにくくなるおそれがある。したがって、ステップＳ１７において、映像生成部１４は、例えば対象物を半透明にするような画像処理を適宜行った後で、所定時間ごとの対象物の位置を示す映像を生成してよい。例えば、映像生成部１４は、図６Ｂから図６Ｅまでに示したような対象物のそれぞれの位置に、図６Ｂから図６Ｅまでに示したような対象物（歩行者Ｐ）の映像とは異なる表示態様の映像を、重ねて表示してよい。

【0076】

例えば、映像生成部１４は、図７に示す歩行者の映像Ｑのように、歩行者Ｐの映像を半透明にして示してもよい。また、映像生成部１４は、図７に示す歩行者の映像Ｑとは異なる表示態様で、例えば、歩行者Ｐの映像の外枠のみを示したり、歩行者Ｐの映像をグレイアウトして示したりしてもよい。

【0077】

このように、映像生成部１４は、映像取得部１１が取得する映像に、移動体２００の停止原因となる対象物の表示態様を変更した画像を、所定の時間ごとに重ねる重畳映像を生成してよい。また、映像生成部１４は、前述の重畳映像として、映像取得部１１が取得する現在の映像に、移動体２００の停止原因となる対象物の映像を例えば半透明化した画像を重ねる映像を生成してもよい。映像生成部１４は、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別していた識別部１３が当該対象物を識別しなくなる時に、前述のような重畳映像を生成してもよい。

【0078】

図７に示す画面１３０Ａを目視することで、監視者ＷＡは、移動体２００の停止原因となった対象物がもともとオブジェクトＯＢ２の位置に存在したことを容易に把握することができる。また、監視者ＷＡは、図６Ｂから図６Ｅまでに示したようなオブジェクトＯＢ１を目視することで、移動体２００の停止原因となった対象物がまだ画面１３０Ａに存在することを容易に把握することができる。すなわち、監視者ＷＡは、図６Ｂから図６Ｅまでに示したようなオブジェクトＯＢ１を目視することにより、現時点で移動体２００の運転を再開するのは危険である旨を容易に把握することができる。

【0079】

一方、監視者ＷＡは、図６Ｂから図６Ｅまでに示したようなオブジェクトＯＢ１ではなく図７に示すオブジェクトＯＢ２を目視することで、移動体２００の停止原因となった対象物がもはや画面１３０Ａに存在しないことを容易に把握することができる。さらに、監視者ＷＡは、図７に示す歩行者の映像Ｑを目視することで、既に画面１３０Ａに存在しない対象物が、どのような経緯で画面１３０Ａに存在しなくなったのか、その経緯を容易に把握することができる。このように、監視者ＷＡは、図７に示す画面１３０Ａを目視することにより、移動体２００は運転再開しても安全である旨を容易に把握することができる。

【0080】

一実施形態において、映像生成部１４は、ステップ１７の動作の後に、さらにステップＳ１８の動作を実行してもよい。すなわち、ステップＳ１８において、映像生成部１４は、もともと予定されていた進路を示すオブジェクトが表示された映像を生成してもよい。

【0081】

例えば、移動体２００が自動運転されていた場合、情報取得部１２は、ステップＳ１１において移動体２００が停止する前の段階で、今後予定されている進路の情報を入手することができる。また、移動体２００がカーナビゲーションシステムに従って走行していた場合も、情報取得部１２は、ステップＳ１１において移動体２００が停止する前の段階で、今後予定されている進路の情報を入手することができる。

【0082】

したがって、ステップＳ１４において対象物がもはや存在しないと判定された場合、映像生成部１４は、移動体２００が停止した時点から先に予定されていた進路を示すオブジェクトを表示してよい（ステップＳ１８）。

【0083】

図８は、図７に示した画面１３０Ａにおいて、移動体２００が停止した時点から先に予定されていた進路を示すオブジェクトＯＢ３をさらに示した様子を示す図である。図８に示すように、オブジェクトＯＢ３は、移動体２００の進むべき道路を把握しやすい態様で表示してよい。オブジェクトＯＢ３は、進路を示すオブジェクトとして、任意の大きさ、任意の形状、任意の色、任意の表示態様のものとしてよい。図７に示す画面１３０ＡのオブジェクトＯＢ３を目視することで、監視者ＷＡは、停止した移動体２００の運転を再開する際の進路を容易に把握することができる。

【0084】

このように、映像生成部１４は、移動体２００の予定されていた進路を示すオブジェクトＯＢ３が表示された映像を生成してもよい。また、映像生成部１４は、映像取得部１１が取得する映像に基づいて、移動体２００の停止原因となる対象物を識別していた識別部１３が当該対象物を識別しなくなる時に、前述の動作を実行してもよい。

【0085】

以上説明したように、一実施形態に係る監視支援装置１０は、移動体が停止した場合に、当該停止の原因になった状況を、監視者に容易に把握させることができる。また、一実施形態に係る監視支援装置１０は、移動体が停止した場合に、当該停止以前に予定されていた移動体の進路を、監視者に容易に把握させることができる。したがって、一実施形態に係る監視支援装置１０は、移動体の交通状況を監視する人員の負担を軽減することができる。

【0086】

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。本開示に係る実施形態について装置を中心に説明してきたが、本開示に係る実施形態は装置の各構成部が実行するステップを含む方法としても実現し得るものである。本開示に係る実施形態は装置が備えるプロセッサにより実行される方法、プログラム、又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものである。本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

【0087】

また、上述した実施形態は、例えば、上述した監視支援装置のような電子機器の制御方法として実施してもよい。さらに、上述した実施形態は、例えば、上述した監視支援装置を含むシステムとして実施してもよい。例えば、上述した実施形態は、監視支援装置１０、通信部１２０、及び表示部１３０を含む監視支援システムとして実施してもよい。この場合、表示部１３０は、監視支援装置１０の映像生成部１４が生成する映像を表示してよい。また、監視支援システムは、通信部１２０に代えて、又は通信部１２０とともに、映像を撮像する撮像部２１０をさらに含んでもよい。また、上述した実施形態は、例えば、上述した監視支援装置又は監視支援システムによって実行されるプログラムとして実施してもよい。さらに、上述した実施形態は、例えば、上述した監視支援装置又は監視支援システムによって実行されるプログラムを記録した記録媒体、すなわちコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実施してもよい。

【0088】

上述した実施形態をプログラムとして実施する場合、当該プログラムは、
コンピュータに、
移動体から撮像される映像を取得する映像取得ステップと、
前記移動体の停止原因となる対象物の情報を取得する識別ステップと、
前記映像取得ステップで取得する映像に、所定の期間における、前記対象物の位置を示す画像を表示させた、重畳映像を生成する映像生成ステップと、
を実行させるものとしてよい。

【符号の説明】

【0089】

１ 監視支援システム
１０ 監視支援装置
１１ 映像取得部
１２ 情報取得部
１３ 識別部
１４ 映像生成部
１５ 記憶部
１２０ 通信部
１３０ 表示部
２００ 移動体
２１０ 撮像部
２２０ 通信部
３００ 遠隔制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図7】

【図8】