特開 2024-61183 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024061183

(43)【公開日】2024-05-07

(54)【発明の名称】作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/00 20060101AFI20240425BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

E02F9/00 C

B60R16/02 660G

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022168957

(22)【出願日】2022-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村上 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】北村 浩将

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 善広

(72)【発明者】

【氏名】谷口 優太

(57)【要約】

【課題】コントローラの動作中にバッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断されることを抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、キースイッチからのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第１コントローラと、キーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第２コントローラと、第１コントローラのシャットダウン処理の終了により第１状態から第２状態に変化する報知装置と、を備える。第１コントローラは、第２コントローラがシャットダウン処理を終了したと判定した後、シャットダウン処理を終了する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

キースイッチからのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第１コントローラと、
前記キーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第２コントローラと、
前記第１コントローラのシャットダウン処理の終了により第１状態から第２状態に変化する報知装置と、を備え、
前記第１コントローラは、前記第２コントローラがシャットダウン処理を終了したと判定した後、シャットダウン処理を終了する、
作業機械の制御システム。

【請求項2】

前記第２コントローラは、シャットダウン処理の実行中に前記第２コントローラが動作中であることを示す動作信号を出力し、
前記第１コントローラは、
前記キースイッチからキーオフ信号を受信するキー信号受信部と、
前記第２コントローラから動作信号を受信する動作信号受信部と、
前記動作信号の受信状態に基づいて、前記第２コントローラのシャットダウン処理が終了したか否かを判定する判定部と、
前記第２コントローラのシャットダウン処理が終了したと判定された場合に、前記第１コントローラのシャットダウン処理を終了するシャットダウン部と、有する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。

【請求項3】

前記第１コントローラは、
前記報知装置に接続される報知スイッチと、
前記第１コントローラのシャットダウン処理が終了されるときに、前記報知装置が前記第１状態から前記第２状態に変化するように前記報知スイッチを制御する報知制御部と、を有する、
請求項２に記載の作業機械の制御システム。

【請求項4】

前記判定部は、前記動作信号受信部が前記動作信号を受信しなくなった場合に、前記第２コントローラのシャットダウン処理が終了したと判定し、
前記キーオフ信号は、前記第１コントローラと前記第２コントローラとに同時に入力され、
前記シャットダウン部は、前記動作信号受信部が前記動作信号を受信中でも、前記キーオフ信号を受信した時点からの時間が予め定められている所定時間を超えたとき、前記第１コントローラのシャットダウン処理を終了する、
請求項２に記載の作業機械の制御システム。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業機械の制御システムを備える、
作業機械。

【請求項6】

第１コントローラが、キースイッチからのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始することと、
第２コントローラが、前記キーオフ信号によりシャットダウン処理を開始することと、
報知装置が、前記第１コントローラのシャットダウン処理の終了により第１状態から第２状態に変化することと、を含み、
前記第２コントローラがシャットダウン処理を終了した後、前記第１コントローラがシャットダウン処理を終了する、
作業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械は、バッテリから供給される電力に基づいて動作するコントローラを備える。作業機械がキーオフ状態でも、作業機械の休止期間が長期化すると、バッテリからコントローラに流れる暗電流に起因して、バッテリが過放電（バッテリ上がり）する可能性がある。そのため、作業機械には、バッテリからコントローラへの電力の供給を遮断する遮断スイッチが設けられる。作業機械を長期間休止させる場合、操作者により遮断スイッチが操作されることにより、バッテリからコントローラに暗電流が流れなくなる。バッテリからコントローラに暗電流が流れなくなるので、バッテリの過放電が抑制される。

【0003】

コントローラの動作中に遮断スイッチが誤って操作される可能性がある。コントローラの動作中に遮断スイッチが操作されると、バッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断される。バッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断されると、コントローラが異常終了する可能性がある。コントローラが異常終了すると、コントローラが故障する可能性がある。特許文献１には、遮断スイッチと、コントローラに連動するＬＥＤとを備える建設機械が開示されている。ＬＥＤは、コントローラの動作中に点灯し、コントローラのシャットダウンに伴って消灯する。操作者は、ＬＥＤを確認することにより、コントローラがシャットダウンしたか否かを認識することができる。操作者は、コントローラが動作中には遮断スイッチを操作せず、コントローラがシャットダウンしてから遮断スイッチを操作することができる。コントローラの動作中に遮断スイッチが操作されることが抑制されるので、コントローラの故障が抑制される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－０６３２３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業機械に複数のコントローラが搭載される場合がある。例えば、上述のようなＬＥＤが連動するコントローラとＬＥＤが連動しないコントローラとが搭載される場合がある。ＬＥＤが連動するコントローラとＬＥＤが連動しないコントローラとが作業機械に搭載される場合においても、コントローラの動作中にバッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断されることを抑制する技術が要望される。

【0006】

本開示は、コントローラの動作中にバッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断されることを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に従えば、キースイッチからのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第１コントローラと、キーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第２コントローラと、第１コントローラのシャットダウン処理の終了により第１状態から第２状態に変化する報知装置と、を備える、作業機械の制御システムが提供される。第１コントローラは、第２コントローラがシャットダウン処理を終了したと判定した後、シャットダウン処理を終了する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、コントローラの動作中にバッテリからコントローラへの電力の供給が強制的に遮断されることが抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る作業機械を模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業機械を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る第１コントローラの処理回路を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。

【図6】図６は、他の実施形態に係る作業機械の制御方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示に係る実施形態について説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0011】

［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を模式的に示す図である。実施形態において、作業機械１は、バッテリ２を駆動源とする電動作業機械である。バッテリ２は、作業機械１に搭載される。実施形態において、作業機械１は、電動ショベルである。作業機械１は、履帯を有する下部走行体３と、下部走行体３に支持される上部旋回体４と、上部旋回体４に支持される作業機５とを有する。作業機５は、上部旋回体４に連結されるブームと、ブームに連結されるアームと、アームに連結されるバケットとを含む。

【0012】

バッテリ２は、二次電池を含む。作業機械１の作業現場において、バッテリ２は、充電装置６により充電される。実施形態において、バッテリ２は、充電式のリチウムイオン電池を含む。充電装置６は、ケーブル７を介して作業機械１に接続される。作業機械１に充電ポート８が設けられる。ケーブル７は、充電ポート８に着脱される。充電装置６から出力された電力は、ケーブル７及び充電ポート８を介してバッテリ２に入力される。バッテリ２は、充電装置６から出力された電力により充電される。

【0013】

図２は、実施形態に係る作業機械１を示すブロック図である。作業機械１は、バッテリ２と、充電ポート８と、電源分配ユニット９と、インバータ１０と、メインモータ１１と、油圧ポンプ１２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電気機器１４とを有する。

【0014】

電源分配ユニット９（ＰＤＵ：Power Distribution Unit）は、バッテリ２からの電力を分配する。インバータ１０は、電源分配ユニット９からの電力をメインモータ１１に供給する。インバータ１０は、電源分配ユニット９から出力された直流電圧を交流電圧に変換してメインモータ１１へ出力する。メインモータ１１は、電動モータである。メインモータ１１は、インバータ１０からの電力により駆動する。油圧ポンプ１２は、メインモータ１１により駆動される。油圧ポンプ１２は、作動油を吐出する。油圧ポンプ１２から吐出された作動油は、作業機械１の油圧アクチュエータに供給される。作業機械１の油圧アクチュエータは、下部走行体３の履帯を回転させる走行油圧モータ、上部旋回体４を旋回させる旋回油圧モータ、及び作業機５を動作させる油圧シリンダを含む。

【0015】

ＤＣ／ＤＣコンバータ１３は、電源分配ユニット９から出力されたバッテリ２の電圧を所定の電圧に変換する。実施形態において、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３は、バッテリ２の電圧を所定の降圧比で降圧する。電気機器１４は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から出力された電力に基づいて駆動する。電気機器１４は、補機を含む。電気機器１４として、メインモータ１１を冷却するための気流を生成する電動ファンが例示される。なお、電気機器１４は、作業機械１の運転室に配置されるモニタを含んでもよい。モニタは、作業機械１に設けられている複数のセンサの検出データを表示したり、作業機械１の状態の監視結果を表示したりする。

【0016】

［制御システム］
図３は、実施形態に係る作業機械１の制御システム２０を示すブロック図である。制御システム２０は、バッテリ２１と、遮断スイッチ２２と、キースイッチ２３と、報知装置２４と、報知スイッチ２５を有する第１コントローラ３０と、第２コントローラ４０とを有する。図２に示した電気機器１４は、報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０を含む。

【0017】

バッテリ２１は、報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０のそれぞれに電力を供給する。バッテリ２１は、図２に示したバッテリ２でもよい。バッテリ２１は、バッテリ２の定格電圧よりも低い定格電圧の鉛バッテリでもよい。

【0018】

遮断スイッチ２２は、バッテリ２１から報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０のそれぞれへの電力の供給を遮断する。遮断スイッチ２２は、バッテリ２のマイナス極とアースとの間に配置される。遮断スイッチ２２の一端部は、バッテリ２のマイナス極に接続される。遮断スイッチ２２の他端部は、アースに接続される。遮断スイッチ２２は、作業機械１の操作者により操作される。

【0019】

キースイッチ２３は、キーオフ状態、キーオン状態、及びキースタート状態のいずれか一つの操作状態になるように操作者に操作される。キーがキーシリンダに差し込まれた状態で、操作者により回転されると、キースイッチ２３は、「オフ」、「オン」、及び「スタート」のいずれかの位置に回転する。キーが「オフ」の位置に回転すると、キースイッチ２３は、キーオフ状態になる。キーが「オン」の位置に回転すると、キースイッチ２３は、キーオン状態になる。キーが「スタート」の位置に回転すると、キースイッチ２３は、キースタート状態になる。

【0020】

キースイッチ２３は、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれにキー信号を出力する。キースイッチ２３から出力されるキー信号は、キーオフ状態のときに出力されるキーオフ信号、キーオン状態のときに出力されるキーオン信号、及びキースタート状態のときに出力されるキースタート信号を含む。

【0021】

キースイッチ２３がキーオフ状態において、報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０のそれぞれに電力は供給されない。キースイッチ２３がキーオフ状態において、メインモータ１１は駆動しない。キースイッチ２３がキーオン状態において、報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０のそれぞれに電力が供給される。キースイッチ２３がキーオン状態において、メインモータ１１は駆動を開始できない。キースイッチ２３がキースタート状態において、報知装置２４、第１コントローラ３０、及び第２コントローラ４０のそれぞれに電力が供給される。キースイッチ２３がキースタート状態において、メインモータ１１は駆動を開始する。

【0022】

作業機械１がキーオフ状態でも、作業機械１の休止期間が長期化すると、バッテリ２１から第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０に流れる暗電流に起因して、バッテリ２１が過放電（バッテリ上がり）する可能性がある。作業機械１を長期間休止させる場合、操作者により遮断スイッチ２２が操作されることにより、バッテリ２１から第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０に暗電流が流れなくなる。バッテリ２１から第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０に暗電流が流れなくなるので、バッテリ２１の過放電が抑制される。

【0023】

報知装置２４は、第１コントローラ３０に連動する。報知装置２４は、第１コントローラ３０に接続される。報知装置２４は、第２コントローラ４０に接続されない。報知装置２４は、第１コントローラ３０の報知スイッチ２５に接続される。報知装置２４は、第１コントローラ３０が動作中であることを報知する。第１コントローラ３０が動作中である場合、報知装置２４は、第１状態で作動する。報知装置２４は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了により第１状態から第２状態に変化する。第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了により、第１コントローラ３０がシャットダウンする。第１コントローラ３０がシャットダウンした場合、報知装置２４は、第１状態から第２状態に変化する。実施形態において、報知装置２４は、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）を含む発光装置である。以下の説明において、報知装置２４を適宜、発光装置２４、と称する。

【0024】

発光装置２４は、バッテリ２１から供給される電力に基づいて点灯する。実施形態において、発光装置２４が第１状態であることは、発光装置２４が点灯状態であることを含む。発光装置２４が第２状態であることは、発光装置２４が消灯状態であることを含む。第１コントローラ３０が動作中である場合、発光装置２４は、点灯状態になる。第１コントローラ３０がシャットダウンした場合、報知装置２４は、点灯状態から消灯状態に変化する

【0025】

報知スイッチ２５は、発光装置２４に接続される。報知スイッチ２５は、発光装置２４とアースとの間に設けられる。報知スイッチ２５の一端部は、発光装置２４に接続される。報知スイッチ２５の他端部は、アースに接続される。報知スイッチ２５の作動により、報知装置２４は、点灯状態と消灯状態とに変化する。

【0026】

第１コントローラ３０は、作業機械１の第１要素を制御する。第１コントローラ３０は、バッテリ２１から供給される電力に基づいて動作する。一例として、第１要素は、電源分配ユニット９である。第１コントローラ３０は、電源分配ユニット９を制御する電気コントローラである。第１コントローラ３０は、発光装置２４に接続される。第１コントローラ３０と発光装置２４とは、連動する。第１コントローラ３０は、発光装置２４を連動させる報知機能を有する。

【0027】

第２コントローラ４０は、作業機械１の第２要素を制御する。第２コントローラ４０は、バッテリ２１から供給される電力に基づいて動作する。一例として、第２要素は、インバータ１０である。第２コントローラ４０は、インバータ１０を制御するインバータコントローラである。なお、第２コントローラ４０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御してもよいし、作業機械１の運転室に配置されたモニタを制御してもよい。第２コントローラ４０は、発光装置２４に接続されない。第２コントローラ４０と発光装置２４とは、連動しない。第２コントローラ４０は、報知機能を有しない。

【0028】

第１コントローラ３０と第２コントローラ４０と発光装置２４とは、バッテリ２１に並列接続される。バッテリ２１からの電力は、第１コントローラ３０と第２コントローラ４０と発光装置２４とに供給される。

【0029】

第１コントローラ３０と第２コントローラ４０とは、キースイッチ２３に並列接続される。キースイッチ２３からのキー信号は、第１コントローラ３０と第２コントローラ４０とに同時に入力される。第１コントローラ３０と第２コントローラ４０とは、１つのキースイッチ２３からのキーオン信号に基づいて起動する。第１コントローラ３０と第２コントローラ４０とは、１つのキースイッチ２３からのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を同時に開始する。

【0030】

第１コントローラ３０は、自己保持回路３１と、電源回路３２と、処理回路３３と、記憶回路３４とを有する。

【0031】

自己保持回路３１は、バッテリ２１及びキースイッチ２３のそれぞれに接続される。自己保持回路３１は、キースイッチ２３からのキー信号を受信する。自己保持回路３１は、内部スイッチを有する。

【0032】

電源回路３２は、バッテリ２１から自己保持回路３１を介して供給された電力を第１コントローラ３０の構成要素に供給する。第１コントローラ３０の構成要素は、処理回路３３及び記憶回路３４を含む。自己保持回路３１の内部スイッチがオンの場合、バッテリ２１からの電力は、自己保持回路３１を介して電源回路３２に供給される。電源回路３２は、バッテリ２１の電圧を所定の電圧に変換して、第１コントローラ３０の構成要素に電力を供給する。自己保持回路３１の内部スイッチがオフの場合、バッテリ２１からの電力は電源回路３２に供給されず、第１コントローラ３０がシャットダウンする。

【0033】

処理回路３３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む。処理回路３３は、キースイッチ２３に接続される。処理回路３３は、キースイッチ２３からのキー信号を受信する。

【0034】

記憶回路３４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）のような不揮発性メモリと、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリとを含む。

【0035】

キースイッチ２３からのキーオン信号が自己保持回路３１により受信されると、自己保持回路３１の内部スイッチがオンになる。自己保持回路３１の内部スイッチがオンになると、バッテリ２１からの電力は、自己保持回路３１及び電源回路３２を介して、処理回路３３及び記憶回路３４のそれぞれに供給される。処理回路３３及び記憶回路３４のそれぞれに電力が供給されることにより、処理回路３３及び記憶回路３４のそれぞれが起動する。処理回路３３及び記憶回路３４のそれぞれが起動すると、記憶回路３４の不揮発性メモリに記憶されているコンピュータプラグラムが処理回路３３に読み込まれて、第１コントローラ３０の制御が開始される。

【0036】

キースイッチ２３からのキーオフ信号が処理回路３３により受信されると、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が開始される。第１コントローラ３０のシャットダウン処理として、記憶回路３４の揮発性メモリ（ＲＡＭ）に保持されているデータを不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）に転送する転送処理が例示される。不揮発性メモリに保持されているデータとして、作業機械１の稼働時間、油圧ポンプ１２の負荷頻度、及び作業機械１の故障履歴が例示される。処理回路３３は、シャットダウン処理の実行中に処理回路３３が動作中であることを示す動作信号Ｄ１を自己保持回路３１に送信する。

【0037】

処理回路３３からの動作信号Ｄ１が自己保持回路３１により受信された場合、キースイッチ２３からのキーオフ信号が自己保持回路３１に受信されても、自己保持回路３１の内部スイッチは、オンの状態を維持する。すなわち、自己保持回路３１がキーオフ信号を受信しても、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了するまで、自己保持回路３１の内部スイッチはオフされない。第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了したときに、処理回路３３から自己保持回路３１への動作信号Ｄ１の出力が停止され、自己保持回路３１の内部スイッチがオフされる。自己保持回路３１の内部スイッチがオフされることにより、第１コントローラ３０がシャットダウンする。実施形態において、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了することは、第１コントローラ３０がシャットダウンすることを意味する。

【0038】

第１コントローラ３０は、報知スイッチ２５を有する。報知スイッチ２５は、処理回路３３により制御される。処理回路３３は、シャットダウン処理の実行中に処理回路３３が動作中であることを示す動作信号Ｄ１を報知スイッチ２５に送信する。処理回路３３からの動作信号Ｄ１が報知スイッチ２５により受信された場合、報知スイッチ２５は、オンの状態を維持する。キースイッチ２３からキーオフ信号が出力されても、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了するまで、報知スイッチ２５はオフされない。報知スイッチ２５がオンの場合、バッテリ２１から発光装置２４に電力が供給され、発光装置２４が点灯状態になる。第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了したときに、処理回路３３から報知スイッチ２５への動作信号Ｄ１の出力が停止され、報知スイッチ２５がオフされる。報知スイッチ２５がオフされることにより、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化する。実施形態において、第１コントローラ３０のシャットダウンと同時に、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化する。

【0039】

第２コントローラ４０は、自己保持回路４１と、電源回路４２と、処理回路４３と、記憶回路４４とを有する。

【0040】

自己保持回路４１は、自己保持回路３１と同様の機能を有する。自己保持回路４１は、バッテリ２１及びキースイッチ２３のそれぞれに接続される。自己保持回路４１は、内部スイッチを有する。電源回路４２は、電源回路３２と同様の機能を有する。自己保持回路４１の内部スイッチがオンの場合、バッテリ２１からの電力は、自己保持回路４１及び電源回路４２を介して、処理回路４３及び記憶回路４４のそれぞれに供給される。自己保持回路４１の内部スイッチがオフの場合、バッテリ２１からの電力は電源回路４２に供給されず、第２コントローラ４０がシャットダウンする。処理回路４３は、処理回路３３と同様の機能を有する。処理回路４３は、キースイッチ２３に接続される。記憶回路４４は、記憶回路３４と同様の機能を有する。

【0041】

キースイッチ２３からのキーオン信号が自己保持回路４１により受信されると、第２コントローラ４０の制御が開始される。キースイッチ２３からのキーオフ信号が処理回路４３により受信されると、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が開始される。処理回路４３は、シャットダウン処理の実行中に処理回路４３が動作中であることを示す動作信号Ｄ２を自己保持回路４１に送信する。

【0042】

第１コントローラ３０と同様、自己保持回路４１がキーオフ信号を受信しても、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了するまで、自己保持回路４１の内部スイッチはオフされない。第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したときに、処理回路４３から自己保持回路４１への動作信号Ｄ２の出力が停止され、自己保持回路４１の内部スイッチがオフされる。自己保持回路４１の内部スイッチがオフされることにより、第２コントローラ４０がシャットダウンする。実施形態において、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了することは、第２コントローラ４０がシャットダウンすることを意味する。

【0043】

第２コントローラ４０は、報知スイッチ２５を有しない。処理回路４３は、シャットダウン処理の実行中に処理回路４３が動作中であることを示す動作信号Ｄ２を第１コントローラ３０に送信する。処理回路４３からの動作信号Ｄ２が第１コントローラ３０の処理回路３３により受信された場合、処理回路３３は、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を終了するまで、第１コントローラ３０をシャットダウンしない。第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したときに、処理回路４３から第１コントローラ３０への動作信号Ｄ２の出力が停止される。処理回路３３は、処理回路４３からの動作信号Ｄ２の出力が停止された場合、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したと判定する。第１コントローラ３０の処理回路３３は、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を終了したと判定した後、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了する。

【0044】

図４は、実施形態に係る第１コントローラ３０の処理回路３３を示す機能ブロック図である。図４に示すように、処理回路３３は、キー信号受信部３３１と、動作信号受信部３３２と、判定部３３３と、シャットダウン部３３４と、報知制御部３３５とを有する。

【0045】

キー信号受信部３３１は、キースイッチ２３からキー信号を受信する。キー信号は、キーオフ信号、キーオン信号、及びキースタート信号を含む。

【0046】

動作信号受信部３３２は、第２コントローラ４０から動作信号Ｄ２を受信する。第２コントローラ４０は、第２コントローラ４０のシャットダウン処理の実行中に第２コントローラ４０が動作中であることを示す動作信号Ｄ２を第１コントローラ３０に出力する。動作信号受信部３３２は、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を実行中に第２コントローラ４０から動作信号Ｄ２を受信する。

【0047】

判定部３３３は、動作信号受信部３３２による動作信号Ｄ２の受信状態に基づいて、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したか否かを判定する。上述のように、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を実行中においては、第２コントローラ４０から第１コントローラ３０へ動作信号Ｄ２が出力される。第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了すると、第２コントローラ４０から第１コントローラ３０への動作信号Ｄ２の出力が停止される。判定部３３３は、動作信号受信部３３２が動作信号Ｄ２を受信している場合に、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を実行中であると判定することができる。判定部３３３は、動作信号受信部３３２が動作信号Ｄ２を受信しなくなった場合に、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したと判定することができる。

【0048】

シャットダウン部３３４は、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したと判定部３３３により判定された場合に、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了する。

【0049】

報知制御部３３５は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了されるときに、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化するように報知スイッチ２５を制御する。実施形態において、報知制御部３３５は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了するときに、報知スイッチ２５への動作信号Ｄ１の出力を停止して、報知スイッチ２５をオフにする。報知スイッチ２５がオフされることにより、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化する。

【0050】

［制御方法］
図５は、実施形態に係る作業機械１の制御方法を示すフローチャートである。図５は、キースイッチ２３がキーオフ状態にされたときの第１コントローラ３０の動作を示すフローチャートである。

【0051】

キースイッチ２３がキーオフ状態にされると、キーオフ信号は、第１コントローラ３０と第２コントローラ４０とに同時に入力される。第１コントローラ３０のキー信号受信部３３１は、キースイッチ２３からキーオフ信号を受信する（ステップＳ１）。

【0052】

第１コントローラ３０は、キースイッチ２３からのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する。第２コントローラ４０も、キースイッチ２３からのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する。

【0053】

第１コントローラ３０のシャットダウン処理の実行中において、処理回路３３から報知スイッチ２５に動作信号Ｄ１が送信される。報知スイッチ２５は、動作信号Ｄ１に基づいてオンになる。報知スイッチ２５がオンになることにより、発光装置２４は点灯状態になる。

【0054】

第２コントローラ４０のシャットダウン処理の実行中において、第２コントローラ４０から第１コントローラ３０に動作信号Ｄ２が送信される。第１コントローラ３０の動作信号受信部３３２は、第２コントローラ４０から動作信号Ｄ２を受信する。一方、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了した場合、第２コントローラ４０から第１コントローラ３０への動作信号Ｄ２の送信が停止される。第１コントローラ３０の動作信号受信部３３２は、第２コントローラ４０から動作信号Ｄ２を受信しない。

【0055】

第１コントローラ３０の判定部３３３は、動作信号受信部３３２が第２コントローラ４０の動作信号Ｄ２を受信中か否かを判定する（ステップＳ２）。

【0056】

ステップＳ２において、動作信号受信部３３２が第２コントローラ４０の動作信号Ｄ２を受信しなくなったと判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、判定部３３３は、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したと判定する。報知制御部３３５は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了されるときに、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化するように報知スイッチ２５を制御する（ステップＳ３）。第１コントローラ３０のシャットダウン部３３４は、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を終了したと判定された後、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了する。

【0057】

ステップＳ２において、動作信号受信部３３２が第２コントローラ４０の動作信号Ｄ２を受信中であると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、シャットダウン部３３４は、ステップＳ１においてキー信号受信部３３１がキーオフ信号を受信した時点からの時間が予め定められている所定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ４）。

【0058】

ステップＳ４において、キー信号受信部３３１がキーオフ信号を受信した時点からの時間が所定時間を超えていないと判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ２の処理に戻る。

【0059】

ステップＳ４において、キー信号受信部３３１がキーオフ信号を受信した時点からの時間が所定時間を超えたと判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、報知制御部３３５は、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化するように報知スイッチ２５を制御し（ステップＳ３）、シャットダウン部３３４は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了する。

【0060】

［効果］
以上説明したように、作業機械１は、キースイッチ２３からのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第１コントローラ３０と、キースイッチ２３からのキーオフ信号に基づいてシャットダウン処理を開始する第２コントローラ４０と、第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了により点灯状態から消灯状態に変化する発光装置２４と、を備える。第１コントローラ３０は、第２コントローラ４０がシャットダウン処理を終了したと判定した後、シャットダウン処理を終了する。

【0061】

実施形態によれば、第１コントローラ３０は、発光装置２４を連動させる報知機能を有する。発光装置２４が第１コントローラ３０と連動するので、第１コントローラ３０は、第１コントローラ３０が動作中であること及び第１コントローラ３０がシャットダウンしたことを発光装置２４に報知させることができる。第２コントローラ４０は、報知機能を有しない。発光装置２４が第２コントローラ４０と連動しないので、第２コントローラ４０は、第２コントローラ４０が動作中であること及び第２コントローラ４０がシャットダウンしたことを発光装置２４に報知させることができない。発光装置２４が連動する第１コントローラ３０と、発光装置２４が連動しない第２コントローラ４０とが作業機械１に搭載される場合において、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了した後に、第１コントローラ３０のシャットダウン処理が終了され、第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了と同時に、発光装置２４が消灯状態になる。これにより、発光装置２４が第１コントローラ３０に連動し、第２コントローラ４０に連動しなくても、操作者は、発光装置２４を確認することにより、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０の両方がシャットダウン処理を終了したか否かを認識することができる。操作者は、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０の両方がシャットダウンしてから遮断スイッチ２２を操作することができる。これにより、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０の少なくとも一方の動作中に遮断スイッチ２２が操作されることが抑制される。すなわち、第２コントローラ４０が報知機能を有していなくても、第１コントローラ３０が有する報知機能に基づいて、操作者は、第２コントローラ４０の動作中にバッテリ２１から第２コントローラ４０への電力の供給を強制的に遮断してしまうことを抑制することができる。そのため、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０の故障が抑制される。

【0062】

第２コントローラ４０は、シャットダウン処理の実行中に第２コントローラ４０が動作中であることを示す動作信号Ｄ２を第１コントローラ３０に出力する。第２コントローラ４０は、第２コントローラ４０のシャットダウン処理の終了により動作信号Ｄ２の出力を停止する。これにより、第１コントローラ３０は、第２コントローラ４０からの動作信号Ｄ２に基づいて、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したか否かを判定することができる。

【0063】

第１コントローラ３０において、処理回路３３は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了するときに、発光装置２４が点灯状態から消灯状態に変化するように報知スイッチ２５を制御する。操作者は、発光装置２４を確認することにより、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれが動作中か否かを認識することができる。操作者は、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれが動作中には遮断スイッチ２２を操作せず、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれがシャットダウンしてから遮断スイッチ２２を操作することができる。第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれの動作中に遮断スイッチ２２が操作されることが抑制されるので、第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０のそれぞれの故障が抑制される。

【0064】

シャットダウン部３３４は、動作信号受信部３３２が第２コントローラ４０の動作信号Ｄ２を受信中でも、キーオフ信号を受信した時点からの時間が予め定められている所定時間を超えたとき、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了し、報知制御部３３５は、発光装置２４を点灯状態から消灯状態に変化させる。キースイッチ２３がキーオフ状態になるように操作された後、例えば第２コントローラ４０のフリーズに起因して、第２コントローラ４０がシャットダウンできなくなる可能性がある。例えば第２コントローラ４０のフリーズにより、第２コントローラ４０から第１コントローラ３０に動作信号Ｄ２が所定時間以上出力され続けている場合、第１コントローラ３０がシャットダウンされ、発光装置２４が消灯される。操作者は、第２コントローラ４０がフリーズしていても、第１コントローラ３０がシャットダウンされ、発光装置２４が消灯されたことを確認して、遮断スイッチ２２を操作することができる。

【0065】

［その他の実施形態］
図６は、他の実施形態に係る作業機械１の制御方法を示す図である。上述の実施形態においては、発光装置２４が連動しないコントローラが第２コントローラ４０であることとした。発光装置２４が連動しないコントローラが作業機械１に複数搭載されてもよい。図６に示すように、発光装置２４が連動しない第２コントローラ、第３コントローラ、第４コントローラ、及び第５コントローラが作業機械１に搭載されてもよい。第１コントローラ３０は、キーオフ信号を受信し、第２コントローラから第５コントローラの全てのコントローラのシャットダウン処理が終了した後、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了する。図６に示す例においても、第１コントローラ３０のシャットダウン部３３４は、動作信号受信部３３２が第２コントローラから第５コントローラの少なくとも一つのコントローラから動作信号Ｄ２を受信中でも、キーオフ信号を受信した時点からの時間が予め定められている所定時間を超えたとき、第１コントローラ３０のシャットダウン処理を終了してもよい。

【0066】

上述の実施形態において、第２コントローラ４０の処理回路４３は、シャットダウン処理の実行中に処理回路４３が動作中であることを示す動作信号Ｄ２を第１コントローラ３０に送信し、第１コントローラ３０は、動作信号Ｄ２の受信状態に基づいて、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したか否かを判定することとした。第１コントローラ３０及び第２コントローラ４０が通信プロトコルの一種であるＣＡＮ（Controller Area Network）により通信する場合、第１コントローラ３０は、第２コントローラ４０のＣＡＮ通信を監視して、監視結果に基づいて、第２コントローラ４０のシャットダウン処理が終了したか否かを判定してもよい。

【0067】

上述の実施形態においては、第１コントローラ３０が報知スイッチ２５を有することとした。報知スイッチ２５は、第１コントローラ３０の外部に配置されてもよい。

【0068】

上述の実施形態において、報知装置２４が発光装置であることとした。報知装置２４は、音声出力装置でもよいし、表示装置でもよい。報知装置２４が音声出力装置である場合、音声出力装置は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了により音声を出力する状態から音声を出力しない状態に変化してもよい。報知装置２４が表示装置である場合、表示装置は、第１コントローラ３０のシャットダウン処理の終了により表示データを表示する状態から表示データを表示しない状態に変化してもよい。

【0069】

上述の実施形態において、作業機械１が電動ショベルであることとした。作業機械１は、例えば電動フォークリフトでもよい。

【0070】

上述の実施形態において、作業機械１の駆動源がメインモータ１１であることとした。すなわち、作業機械１が電動作業機械であることとした。作業機械１の駆動源がエンジンでもよい。第１コントローラ３０は、例えばエンジンの燃焼室への燃料噴射量を制御するエンジンコントローラでもよい。

【0071】

上述の実施形態において、遮断スイッチ２２及びキースイッチ２３の少なくとも一方は、作業機械１の保守者に操作されてもよい。

【符号の説明】

【0072】

１…作業機械、２…バッテリ、３…下部走行体、４…上部旋回体、５…作業機、６…充電装置、７…ケーブル、８…充電ポート、９…電源分配ユニット、１０…インバータ、１１…メインモータ、１２…油圧ポンプ、１３…ＤＣ／ＤＣコンバータ、１４…電気機器、２０…制御システム、２１…バッテリ、２２…遮断スイッチ、２３…キースイッチ、２４…発光装置（報知装置）、２５…報知スイッチ、３０…第１コントローラ、３１…自己保持回路、３２…電源回路、３３…処理回路、３４…記憶回路、４０…第２コントローラ、４１…自己保持回路、４２…電源回路、４３…処理回路、４４…記憶回路、３３１…キー信号受信部、３３２…動作信号受信部、３３３…判定部、３３４…シャットダウン部、３３５…報知制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】