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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024061255
(43)【公開日】2024-05-07
(54)【発明の名称】クレーン装置、およびアタッチメント降下引き起こし方法
(51)【国際特許分類】
B66C 23/26 20060101AFI20240425BHJP
B66C 23/36 20060101ALI20240425BHJP
B66C 23/66 20060101ALI20240425BHJP
【ＦＩ】
B66C23/26 C
B66C23/36 A
B66C23/66 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022169093
(22)【出願日】2022-10-21
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 友希
(72)【発明者】
【氏名】中塚 健二
(72)【発明者】
【氏名】岩澤 敬博
【テーマコード（参考）】
3F205
【Ｆターム（参考）】
3F205AA07
3F205AC02
3F205CA02
3F205CA04
3F205CA09
3F205JA01
3F205JA10
(57)【要約】
【課題】アタッチメントの先端部に対する、フックが載せられる台車の、相対位置の自由度を確保する。
【解決手段】アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。フック２３は、アタッチメントＡの先端部から巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。台車６０は、フック２３が載せられ、自走可能である。アタッチメント先端位置情報取得部（４１）は、アタッチメントＡの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得する。台車制御部５５は、アタッチメント先端位置情報取得部（４１）に取得されたアタッチメント先端位置情報に基づいて、アタッチメントＡの先端部に追従するように台車６０の走行を制御するアタッチメント先端追従制御を行う。
【選択図】図４
【解決手段】アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。フック２３は、アタッチメントＡの先端部から巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。台車６０は、フック２３が載せられ、自走可能である。アタッチメント先端位置情報取得部（４１）は、アタッチメントＡの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得する。台車制御部５５は、アタッチメント先端位置情報取得部（４１）に取得されたアタッチメント先端位置情報に基づいて、アタッチメントＡの先端部に追従するように台車６０の走行を制御するアタッチメント先端追従制御を行う。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
クレーン本体と、
前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端部に取り付けられた巻上ロープと、
前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能であるフックと、
前記フックが載せられ、自走可能な台車と、
前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得するアタッチメント先端位置情報取得部と、
前記アタッチメント先端位置情報取得部に取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御するアタッチメント先端追従制御を行う台車制御部と、
を備える、
クレーン装置。
前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端部に取り付けられた巻上ロープと、
前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能であるフックと、
前記フックが載せられ、自走可能な台車と、
前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得するアタッチメント先端位置情報取得部と、
前記アタッチメント先端位置情報取得部に取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御するアタッチメント先端追従制御を行う台車制御部と、
を備える、
クレーン装置。
【請求項2】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部を備え、
前記台車位置情報は、前記アタッチメントの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記台車制御部は、前記台車位置情報取得部に取得された前記相対位置が、前記台車制御部に設定された相対位置範囲内となるように、前記アタッチメント先端追従制御を行う、
クレーン装置。
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部を備え、
前記台車位置情報は、前記アタッチメントの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記台車制御部は、前記台車位置情報取得部に取得された前記相対位置が、前記台車制御部に設定された相対位置範囲内となるように、前記アタッチメント先端追従制御を行う、
クレーン装置。
【請求項3】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記アタッチメントの先端部を移動させるための操作が行われるアタッチメント操作部を備え、
前記台車制御部は、前記アタッチメント操作部の操作に基づいて、前記アタッチメント先端追従制御を行う、
クレーン装置。
前記アタッチメントの先端部を移動させるための操作が行われるアタッチメント操作部を備え、
前記台車制御部は、前記アタッチメント操作部の操作に基づいて、前記アタッチメント先端追従制御を行う、
クレーン装置。
【請求項4】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記台車制御部は、前記巻上ロープに前記フックを取り付ける作業が行われるフック取付作業位置に前記台車が配置されるように前記台車の走行を制御する、
クレーン装置。
前記台車制御部は、前記巻上ロープに前記フックを取り付ける作業が行われるフック取付作業位置に前記台車が配置されるように前記台車の走行を制御する、
クレーン装置。
【請求項5】
請求項４に記載のクレーン装置であって、
前記アタッチメントの先端部の接地状態を取得するアタッチメント先端接地状態取得部を備え、
前記台車制御部は、前記アタッチメントの先端部が接地している状態から接地していない状態に変化したことが前記アタッチメント先端接地状態取得部に取得されたときに、前記フック取付作業位置に前記台車が配置されるように前記台車の走行を制御する、
クレーン装置。
前記アタッチメントの先端部の接地状態を取得するアタッチメント先端接地状態取得部を備え、
前記台車制御部は、前記アタッチメントの先端部が接地している状態から接地していない状態に変化したことが前記アタッチメント先端接地状態取得部に取得されたときに、前記フック取付作業位置に前記台車が配置されるように前記台車の走行を制御する、
クレーン装置。
【請求項6】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部を備え、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部が前記巻上ウインチに前記フックを巻き下げさせる条件は、前記アタッチメントの先端部の真下に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含む、
クレーン装置。
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部を備え、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部が前記巻上ウインチに前記フックを巻き下げさせる条件は、前記アタッチメントの先端部の真下に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含む、
クレーン装置。
【請求項7】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
前記アタッチメントを制御するアタッチメント制御部と、
を備え、
前記台車に前記フックが載せられた状態で、前記アタッチメント制御部が前記アタッチメントの先端部を降下させる条件は、接触回避位置に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含み、
前記接触回避位置は、前記アタッチメントの先端部が接地したときに前記アタッチメントの先端部の周囲の位置になると予測される位置である、
クレーン装置。
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
前記アタッチメントを制御するアタッチメント制御部と、
を備え、
前記台車に前記フックが載せられた状態で、前記アタッチメント制御部が前記アタッチメントの先端部を降下させる条件は、接触回避位置に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含み、
前記接触回避位置は、前記アタッチメントの先端部が接地したときに前記アタッチメントの先端部の周囲の位置になると予測される位置である、
クレーン装置。
【請求項8】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
前記フックの前記台車への搭載の状態を取得するフック搭載状態取得部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記巻上ウインチに前記フックを巻き下げさせている状態で、前記フックが前記台車に搭載されていない状態から搭載された状態に変化したことが前記フック搭載状態取得部に取得されたときに、前記巻上ウインチに前記フックの巻き下げを停止させる、
クレーン装置。
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
前記フックの前記台車への搭載の状態を取得するフック搭載状態取得部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記巻上ウインチに前記フックを巻き下げさせている状態で、前記フックが前記台車に搭載されていない状態から搭載された状態に変化したことが前記フック搭載状態取得部に取得されたときに、前記巻上ウインチに前記フックの巻き下げを停止させる、
クレーン装置。
【請求項9】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメントの先端部が降下するときに、前記巻上ウインチに前記巻上ロープを巻き取らせるアタッチメント降下時巻上制御を行い、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント先端位置情報取得部に取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメント降下時巻上制御を行う、
クレーン装置。
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメントの先端部が降下するときに、前記巻上ウインチに前記巻上ロープを巻き取らせるアタッチメント降下時巻上制御を行い、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント先端位置情報取得部に取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメント降下時巻上制御を行う、
クレーン装置。
【請求項10】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
を備え、
前記台車位置情報は、前記アタッチメントの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメントの先端部が降下するときに、前記巻上ウインチに前記巻上ロープを巻き取らせるアタッチメント降下時巻上制御を行い、
前記巻上ウインチ制御部は、前記台車位置情報取得部に取得された前記アタッチメントの先端部から前記台車までの距離に基づいて、前記アタッチメント降下時巻上制御を行う、
クレーン装置。
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記巻上ウインチの作動を制御する巻上ウインチ制御部と、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
を備え、
前記台車位置情報は、前記アタッチメントの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメントの先端部が降下するときに、前記巻上ウインチに前記巻上ロープを巻き取らせるアタッチメント降下時巻上制御を行い、
前記巻上ウインチ制御部は、前記台車位置情報取得部に取得された前記アタッチメントの先端部から前記台車までの距離に基づいて、前記アタッチメント降下時巻上制御を行う、
クレーン装置。
【請求項11】
請求項９または１０に記載のクレーン装置であって、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント降下時巻上制御において、前記アタッチメントの先端部の地面からの高さが所定の巻取停止高さになったときに、前記巻上ウインチの作動を停止させる、
クレーン装置。
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント降下時巻上制御において、前記アタッチメントの先端部の地面からの高さが所定の巻取停止高さになったときに、前記巻上ウインチの作動を停止させる、
クレーン装置。
【請求項12】
請求項１１に記載のクレーン装置であって、
前記アタッチメントの先端部の接地状態を取得するアタッチメント先端接地状態取得部を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント降下時巻上制御において、前記アタッチメントの先端部が接地したことが前記アタッチメント先端接地状態取得部に取得されたときに、前記巻上ウインチの作動を停止させる、
クレーン装置。
前記アタッチメントの先端部の接地状態を取得するアタッチメント先端接地状態取得部を備え、
前記巻上ウインチ制御部は、前記アタッチメント降下時巻上制御において、前記アタッチメントの先端部が接地したことが前記アタッチメント先端接地状態取得部に取得されたときに、前記巻上ウインチの作動を停止させる、
クレーン装置。
【請求項13】
請求項１に記載のクレーン装置であって、
前記アタッチメントの一部であり、前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたブームと、
前記アタッチメントの一部であり、前記ブームに起伏可能に取り付けられたジブと、
前記ブームの起伏を制御するブーム起伏制御部と、
前記ジブの先端部の接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部と、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
を備え、
前記台車位置情報は、前記ジブの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記ジブの先端部が接地したことが前記ジブ先端接地状態取得部に取得されているときに、前記ブーム起伏制御部が前記ブームを下げさせる条件は、前記ジブの先端部の周囲の追従可能位置に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含む、
クレーン装置。
前記アタッチメントの一部であり、前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたブームと、
前記アタッチメントの一部であり、前記ブームに起伏可能に取り付けられたジブと、
前記ブームの起伏を制御するブーム起伏制御部と、
前記ジブの先端部の接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部と、
前記台車の位置に関する台車位置情報を取得する台車位置情報取得部と、
を備え、
前記台車位置情報は、前記ジブの先端部に対する前記台車の相対位置の情報を含み、
前記ジブの先端部が接地したことが前記ジブ先端接地状態取得部に取得されているときに、前記ブーム起伏制御部が前記ブームを下げさせる条件は、前記ジブの先端部の周囲の追従可能位置に前記台車があることが前記台車位置情報取得部に取得されたことを含む、
クレーン装置。
【請求項14】
クレーン本体と、
前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端部に取り付けられた巻上ロープと、
前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能であり、自走可能な台車に載せられる場合があるフックと、
を備えるクレーンに用いられるアタッチメント降下引き起こし方法であって、
前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得するアタッチメント先端位置情報取得ステップと、
前記アタッチメント先端位置情報取得ステップで取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御するアタッチメント先端追従ステップと、
を備える、
アタッチメント降下引き起こし方法。
前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端部に取り付けられた巻上ロープと、
前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能であり、自走可能な台車に載せられる場合があるフックと、
を備えるクレーンに用いられるアタッチメント降下引き起こし方法であって、
前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得するアタッチメント先端位置情報取得ステップと、
前記アタッチメント先端位置情報取得ステップで取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御するアタッチメント先端追従ステップと、
を備える、
アタッチメント降下引き起こし方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アタッチメントを備えるクレーン装置、および、アタッチメントを備えるクレーンに用いられるアタッチメント降下引き起こし方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に、フックが載せられる台車（特許文献１におけるフック置台）が記載されている。同文献に記載の技術では、アタッチメント（同文献ではジブ）の先端部の移動に伴って、フックを地面に干渉させずに移動させることが図られている（同文献の要約などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１４２７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同文献に記載の技術では、アタッチメントの先端部を支持する台（ジブ置台）と、フックが載せられる台車とが接続部材で接続されている。そのため、アタッチメントの先端部に対する台車の相対位置の自由度が制限される。
【0005】
そこで、本発明は、アタッチメントの先端部に対する、フックが載せられる台車の、相対位置の自由度を確保することができるクレーン装置、およびアタッチメント降下引き起こし方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
クレーン装置は、クレーン本体と、アタッチメントと、巻上ロープと、フックと、台車と、アタッチメント先端位置情報取得部と、台車制御部と、を備える。前記アタッチメントは、前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられる。前記巻上ロープは、前記アタッチメントの先端部に取り付けられる。前記フックは、前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能である。前記台車は、前記フックが載せられ、自走可能である。前記アタッチメント先端位置情報取得部は、前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得する。前記台車制御部は、前記アタッチメント先端位置情報取得部に取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御するアタッチメント先端追従制御を行う。
【0007】
アタッチメント降下引き起こし方法は、クレーンに用いられる。前記クレーンは、クレーン本体と、アタッチメントと、巻上ロープと、フックと、を備える。前記アタッチメントは、前記クレーン本体に起伏可能に取り付けられる。前記巻上ロープは、前記アタッチメントの先端部に取り付けられる。前記フックは、前記アタッチメントの先端部から前記巻上ロープを介して吊り下げられることが可能である。アタッチメント降下引き起こし方法は、アタッチメント先端位置情報取得ステップと、アタッチメント先端追従ステップと、を備える。前記アタッチメント先端位置情報取得ステップは、前記アタッチメントの先端部の位置に関するアタッチメント先端位置情報を取得する。前記アタッチメント先端追従ステップは、前記アタッチメント先端位置情報取得ステップで取得された前記アタッチメント先端位置情報に基づいて、前記アタッチメントの先端部に追従するように前記台車の走行を制御する。
【発明の効果】
【0008】
上記のクレーン装置およびアタッチメント降下引き起こし方法のそれぞれにより、アタッチメントの先端部に対する、フックが載せられる台車の、相対位置の自由度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】クレーン装置１を示す図であって、作業姿勢のクレーン１０などを横方向Ｙから見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
クレーン装置１は、クレーン１０を含む装置である。クレーン装置１は、アタッチメントＡ（例えばブーム１３およびジブ１７）の、降下および引き起こしの少なくともいずれかを行う作業を容易に行えるように構成される。クレーン装置１は、クレーン１０と、図２に示すアタッチメント操作部３３と、情報取得部４０と、コントローラ５０と、図１に示す台車６０と、を備える。
【0012】
クレーン１０は、作業を行う機械であり、吊荷を吊り上げる作業などを行う機械である。クレーン１０は、例えば建設作業を行う建設機械である。クレーン１０は、クレーン本体１１と、ブーム１３（アタッチメントＡ）と、ブーム起伏装置１５と、ジブ１７（アタッチメントＡ）と、ジブ起伏装置１９と、フック巻上装置２０と、駆動制御部３１（図２参照）と、を備える。
【0013】
クレーン本体１１は、クレーン１０の本体部分である。クレーン本体１１は、下部本体１１ａと、上部旋回体１１ｂと、を備える。下部本体１１ａは、上部旋回体１１ｂを支持する。下部本体１１ａは、地面Ｇに対して固定された構造物でもよく、地面Ｇを走行可能でもよい。地面Ｇは、クレーン１０が設置される面であり、台車６０が走行する面である。例えば、地面Ｇは、土やコンクリートなどの表面でもよく、板（金属板など）の上面でもよく、構造物（船など）の上面でもよい。クレーン１０は、固定式クレーンでもよく、移動式クレーンでもよい。下部本体１１ａが走行可能である場合（下部走行体である場合）、下部本体１１ａは、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。例えば、クレーン１０は、クローラクレーンでもよく、ホイールクレーンでもよい。上部旋回体１１ｂは、下部本体１１ａに旋回可能に搭載される。上部旋回体１１ｂには、ブーム１３などが取り付けられる。上部旋回体１１ｂは、運転室１１ｂ１を備える。運転室１１ｂ１は、操作者がクレーン１０を操作することが可能な部分である。
【0014】
（方向）
下部本体１１ａに対する上部旋回体１１ｂの旋回の回転軸が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部本体１１ａから上部旋回体１１ｂに向かう側（向き）を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上部旋回体１１ｂ（クレーン本体１１）に対するブーム１３の起伏の回転軸が延びる方向を、横方向Ｙとする。上下方向Ｚおよび横方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、ブーム１３が倒伏姿勢（図８参照、後述）のときに上部旋回体１１ｂからブーム１３に向かう側を前側Ｘ１とし、その逆側を後側Ｘ２とする。
下部本体１１ａに対する上部旋回体１１ｂの旋回の回転軸が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部本体１１ａから上部旋回体１１ｂに向かう側（向き）を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上部旋回体１１ｂ（クレーン本体１１）に対するブーム１３の起伏の回転軸が延びる方向を、横方向Ｙとする。上下方向Ｚおよび横方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、ブーム１３が倒伏姿勢（図８参照、後述）のときに上部旋回体１１ｂからブーム１３に向かう側を前側Ｘ１とし、その逆側を後側Ｘ２とする。
【0015】
（アタッチメントＡ）
アタッチメントＡは、上部旋回体１１ｂに起伏可能（上下方向Ｚに回転可能）に取り付けられる。アタッチメントＡは、ブーム１３と、ジブ１７と、を備えてもよい。また、アタッチメントＡは、ブーム１３を備え、ジブ１７を備えなくてもよい。以下では、主に、アタッチメントＡが、ブーム１３と、ジブ１７と、を備える場合について説明する。
アタッチメントＡは、上部旋回体１１ｂに起伏可能（上下方向Ｚに回転可能）に取り付けられる。アタッチメントＡは、ブーム１３と、ジブ１７と、を備えてもよい。また、アタッチメントＡは、ブーム１３を備え、ジブ１７を備えなくてもよい。以下では、主に、アタッチメントＡが、ブーム１３と、ジブ１７と、を備える場合について説明する。
【0016】
ブーム１３は、上部旋回体１１ｂに起伏可能（上下方向Ｚに回転可能）に取り付けられる。図８に示すように、ブーム１３は、ブーム１３の長手方向に延びるブーム１３の中心軸が水平方向または略水平方向に延びるように伏せられた姿勢（倒伏姿勢）になることが可能である。図１に示すブーム１３は、ラチス構造を有してもよく（ラチスブームでもよく）、箱型構造を有してもよく、伸縮可能でもよい（伸縮ブームでもよい）。ラチス構造を有しても箱型構造を有してもよいことは、ジブ１７およびストラット１９ａも同様である。ブーム１３の長手方向に延びるブーム１３の中心軸と、水平方向と、がなす角度を、ブーム起伏角度θ１３とする。
【0017】
ブーム起伏装置１５（アタッチメント起伏装置）は、上部旋回体１１ｂに対してブーム１３を起伏させる装置である。ブーム起伏装置１５は、マスト１５ａと、下部スプレッダ１５ｂと、上部スプレッダ１５ｃと、ブームガイライン１５ｄと、ブーム起伏ロープ１５ｅと、ブーム起伏ウインチ１５ｗと、を備える。マスト１５ａは、上部旋回体１１ｂに起伏可能に取り付けられる。下部スプレッダ１５ｂは、複数のシーブを有する装置であり、上部旋回体１１ｂの後側Ｘ２端部に設けられる。上部スプレッダ１５ｃは、複数のシーブを有する装置であり、マスト１５ａの先端部に設けられる。ブームガイライン１５ｄは、マスト１５ａの先端部とブーム１３の先端部とに接続される。ブーム起伏ロープ１５ｅは、下部スプレッダ１５ｂのシーブと上部スプレッダ１５ｃのシーブとに掛けられる。ブーム起伏ウインチ１５ｗは、上部旋回体１１ｂに搭載されるウインチである。ブーム起伏ウインチ１５ｗが、ブーム起伏ロープ１５ｅを、巻き取りおよび繰り出しする。すると、下部スプレッダ１５ｂと上部スプレッダ１５ｃとの間隔が変わる。すると、マスト１５ａが上部旋回体１１ｂに対して起伏する。マスト１５ａの先端部とブーム１３の先端部とがブームガイライン１５ｄで接続されているので、マスト１５ａが上部旋回体１１ｂに対して起伏すると、ブーム１３が上部旋回体１１ｂに対して起伏する。
【0018】
なお、ブーム起伏装置１５の構成は、様々に変更可能である。例えば、マスト１５ａに代えてガントリ（図示なし）が設けられてもよい。この場合、ガントリは、コンプレッションメンバと、テンションメンバと、を備える。コンプレッションメンバは、上部旋回体１１ｂに取り付けられ、マスト１５ａと同様の位置に配置される。テンションメンバは、コンプレッションメンバの先端部と上部旋回体１１ｂの後端部とに接続される。コンプレッションメンバの先端部とブーム１３の先端部とが、ブームガイライン１５ｄおよびブーム起伏ロープ１５ｅにより接続される。この場合も、ブーム起伏ウインチ１５ｗがブーム起伏ロープ１５ｅを巻き取りおよび繰り出しすることで、上部旋回体１１ｂに対してブーム１３が起伏する。また、クレーン１０は、複数のマスト１５ａを備えてもよく、ガントリとマスト１５ａとを備えてもよい。
【0019】
ジブ１７は、ブーム１３に起伏可能に取り付けられる。ジブ１７が設けられる理由は、次の通りである。クレーン１０では、荷物（吊荷）を高く遠くに運べることが好ましい。ここで、クレーン１０が、ブーム１３を備え、ジブ１７を備えない場合は、クレーン１０の近傍（手前）に障害物（高い建物など）がある場合に、この障害物が邪魔になって荷物を遠くに運ぶことが困難になる。そこで、ジブ１７が、ブーム１３の先端部に起伏可能に取り付けられる。ブーム１３の長さが障害物の高さ以下であれば、ジブ１７は、障害物に干渉しにくい状態で移動（旋回、起伏）することができ、障害物を超えて遠方に荷物を運ぶことができる。ジブ１７の長さ（ジブ１７の長手方向におけるジブ１７の長さ）は、ブーム１３の長さ（ブーム１３の長手方向におけるブーム１３の長さ）に対して、短くてもよく、同じ程度でもよく、長くてもよい。ブーム１３の長手方向に延びるブーム１３の中心軸と、ジブ１７の長手方向に延びるジブ１７の中心軸と、がなす角度を、ジブオフセット角度θ１７とする。ジブ１７の先端部（ブーム１３に取り付けられる側の端部（基端部）とは反対側の端部）を、ジブ先端部１７ａ（アタッチメントＡの先端部）とする。ジブ先端部１７ａの位置をジブ先端位置Ｐ１７ａ（アタッチメント先端位置）ともいう。なお、アタッチメントＡが、ブーム１３を備え、ジブ１７を備えない場合は、アタッチメントＡの先端部は、ブーム１３の先端部であり、アタッチメント先端位置は、ブーム１３の先端部の位置である。ジブ１７は、ジブ１７の本体部であるジブ本体部１７ｂと、ジブ先端ローラ１７ｃと、を備える。ジブ先端ローラ１７ｃは、ジブ先端部１７ａが接地した状態（図７および図８参照）で、ジブ先端部１７ａを地面Ｇに対して移動可能にする。ジブ先端ローラ１７ｃは、ジブ先端部１７ａに設けられる。ジブ先端ローラ１７ｃは、ジブ本体部１７ｂに対して回転可能である。
【0020】
ジブ起伏装置１９（アタッチメント起伏装置）は、ブーム１３に対してジブ１７を起伏させる装置である。ジブ起伏装置１９は、ストラット１９ａ（リアストラット１９ａ１、およびフロントストラット１９ａ２）と、ジブガイライン１９ｂと、ストラットガイライン１９ｃと、ジブ起伏ロープ１９ｄと、ジブ起伏ウインチ１９ｗと、を備える。リアストラット１９ａ１は、シーブを備え、ブーム１３の先端部に回転可能に取り付けられる。フロントストラット１９ａ２は、シーブを備え、ブーム１３の先端部、またはジブ１７の基端部に、回転可能に取り付けられる。フロントストラット１９ａ２は、クレーン１０が作業可能な姿勢（クレーン姿勢）のときに、リアストラット１９ａ１よりも上側Ｚ１および前側Ｘ１に配置される。ジブガイライン１９ｂは、フロントストラット１９ａ２の先端部とジブ先端部１７ａとに接続される。ストラットガイライン１９ｃは、ブーム１３とリアストラット１９ａ１の先端部とに接続される。ジブ起伏ロープ１９ｄは、リアストラット１９ａ１のシーブと、フロントストラット１９ａ２のシーブとに掛けられる。ジブ起伏ウインチ１９ｗは、上部旋回体１１ｂまたはブーム１３に搭載されるウインチである。ジブ起伏ウインチ１９ｗが、ジブ起伏ロープ１９ｄを、巻き取りおよび繰り出しする。すると、リアストラット１９ａ１の先端部とフロントストラット１９ａ２の先端部との間隔が変わる。すると、ブーム１３に対してフロントストラット１９ａ２が起伏する。フロントストラット１９ａ２の先端部とジブ１７の先端部とがジブガイライン１９ｂで接続されているので、フロントストラット１９ａ２がブーム１３に対して起伏すると、ブーム１３に対してジブ１７が起伏する。
【0021】
なお、ジブ起伏装置１９の構成は、様々に変更可能である。例えば、リアストラット１９ａ１の先端部とフロントストラット１９ａ２の先端部とが互いに連結および固定されたストラット１９ａが設けられてもよい。ストラット１９ａは、１本のみ設けられてもよい。この場合、例えば、１本のストラット１９ａの先端部と、ジブ１７の先端部と、がジブガイライン１９ｂにより接続される。ブーム１３に対して１本のストラット１９ａが起伏すると、ブーム１３に対してジブ１７が起伏する。なお、クレーン１０の作業時に、ブーム１３およびジブ１７が起伏してもよく、ブーム１３およびジブ１７の少なくともいずれかが起伏しなくてもよい。
【0022】
フック巻上装置２０は、フック２３の巻き上げおよび巻き下げ（昇降）を行う装置である。フック巻上装置２０は、ポイントシーブ２１と、巻上ロープ２５と、フック２３と、巻上ウインチ２７と、を備える。
【0023】
ポイントシーブ２１は、ジブ先端部１７ａに設けられる。ポイントシーブ２１は、巻上ロープ２５の方向を変えるシーブ（滑車）である。ポイントシーブ２１は、１か所にのみ設けられてもよく、複数か所に設けられてもよい。例えば、ポイントシーブ２１は、ジブ先端ローラ１７ｃと同軸に設けられてもよく、ジブ先端ローラ１７ｃよりもジブ１７の基端側に設けられてもよい。
【0024】
フック２３は、ジブ先端部１７ａから巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。フック２３は、台車６０に載せられる場合がある（後述）。フック２３は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。
【0025】
巻上ロープ２５は、ジブ先端部１７ａに取り付けられ、さらに詳しくはポイントシーブ２１に掛けられる。巻上ロープ２５は、フック２３に取り付けられる。フック２３とポイントシーブ２１との間での巻上ロープ２５は、１本掛けとされても、多本（複数本）掛けとされてもよい。「１本掛け」の場合、ポイントシーブ２１から吊り下げられた１本の巻上ロープ２５が、フック２３に取り付けおよび固定される。「多本掛け」の場合、巻上ロープ２５が、フック２３に設けられたシーブおよびポイントシーブ２１に掛けられ、例えばフック２３に設けられたシーブおよびポイントシーブ２１に掛け回される。なお、図３、４、７、および８では、巻上ロープ２５がフック２３に多本掛けにされた例を示した。また、図５、図６では、巻上ロープ２５がフック２３に１本掛けにされた例を示し、巻上ロープ２５の中心軸の概略の位置のみを図示した。
【0026】
巻上ウインチ２７は、図１に示す巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ２７は、上部旋回体１１ｂまたはブーム１３に搭載されるウインチである。巻上ウインチ２７が、巻上ロープ２５を巻き取りおよび繰り出しすると、フック２３（さらに詳しくは空中のフック２３）が巻き上げおよび巻き下げされる。
【0027】
駆動制御部３１（図２参照）は、クレーン１０の作動を制御する。例えば、駆動制御部３１は、ブーム起伏ウインチ１５ｗ、ジブ起伏ウインチ１９ｗ、および巻上ウインチ２７（それぞれ油圧ウインチ）を制御する油圧回路である。
【0028】
アタッチメント操作部３３（図２参照）は、アタッチメントＡ（ブーム１３およびジブ１７）を操作するためのものである。アタッチメント操作部３３は、クレーン１０の操作者に操作されるものでもよい。アタッチメント操作部３３は、クレーン１０を自動操作するものでもよい。アタッチメント操作部３３は、クレーン１０に設けられてもよく、例えば、運転室１１ｂ１内に設けられてもよい。アタッチメント操作部３３は、クレーン１０の外部に設けられてもよく、例えば、クレーン１０の遠隔操作を行う装置（遠隔操作部）などに設けられてもよい。アタッチメント操作部３３は、例えばレバー（操作レバー）を備えてもよい。アタッチメント操作部３３が、クレーン１０を自動操作するものである場合などには、アタッチメント操作部３３は、コントローラ５０の一部の機能（例えばアタッチメント制御部５１）でもよい。
【0029】
このアタッチメント操作部３３（図２参照）は、上部旋回体１１ｂに対してブーム１３を起伏させる指令（ブーム起伏ウインチ１５ｗを作動させる指令）を出力することが可能である。アタッチメント操作部３３は、ブーム１３に対してジブ１７を起伏させる指令（ジブ起伏ウインチ１９ｗを作動させる指令）を出力することが可能である。アタッチメント操作部３３は、ジブ先端部１７ａを移動（後述する降下、前進）させる指令を出力することが可能である。アタッチメント操作部３３は、下部本体１１ａに対して上部旋回体１１ｂを旋回させる指令を出力することが可能でもよい。
【0030】
情報取得部４０（図２参照）は、クレーン装置１の作動に関する情報を取得する。この「取得」は、算出でもよく、検出でもよい。情報取得部４０は、ジブ先端位置情報取得部４１（アタッチメント先端位置情報取得部）（図２参照）と、ジブ先端接地状態取得部４３（アタッチメント先端接地状態取得部）（図２参照）と、台車位置情報取得部４５と、フック搭載状態取得部４７と、を備える。
【0031】
ジブ先端位置情報取得部４１（アタッチメント先端位置情報取得部）（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの位置（ジブ先端位置Ｐ１７ａ）に関する情報であるジブ先端位置情報（アタッチメント先端位置情報）を取得する。この取得をジブ先端位置情報取得ステップ（アタッチメント先端位置情報取得ステップ）ともいう。ジブ先端位置情報は、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標の情報を含んでもよく（下記［例Ａ１］参照）、ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報を含んでもよい（下記［例Ａ２］参照）。
【0032】
［例Ａ１］ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されるジブ先端位置情報が、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標の情報を含む場合について説明する。ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標の基準となる位置（原点の位置）は、クレーン１０の特定部位（例えば下部本体１１ａの特定部位など）に設定されてもよく、クレーン装置１が作業を行う作業現場に設定されてもよい。ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、上下方向Ｚの座標軸を含んでもよい。ジブ先端位置情報は、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さ（揚程）の情報を含んでもよい。この場合、ジブ先端位置情報取得部４１は、クレーン１０に設けられている揚程計の情報を取得してもよい。ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、前後方向Ｘの座標軸を含んでもよく、横方向Ｙ（上部旋回体１１ｂの旋回方向）の座標軸を含んでもよい。ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、様々な方法により取得（例えば、算出、検出）されてもよい。
【0033】
［例Ａ１ａ（算出）］ジブ先端位置情報取得部４１は、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標を、アタッチメントＡの情報に基づいて算出してもよい。具体的には例えば、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、アタッチメントＡの仕様と、アタッチメントＡの姿勢と、に基づいて算出されてもよい。上記「アタッチメントＡの仕様」は、具体的には例えば、ブーム１３の長さ、およびジブ１７の長さの情報を含む。アタッチメントＡの仕様は、例えば、操作者がジブ先端位置情報取得部４１に手動で入力した情報でもよく、センサなどにより検出された情報でもよい。上記「アタッチメントＡの姿勢」は、具体的には例えば、ブーム起伏角度θ１３、およびジブオフセット角度θ１７の情報を含む。ブーム起伏角度θ１３、およびジブオフセット角度θ１７の情報は、例えば角度センサ（図示なし）などにより検出される。
【0034】
［例Ａ１ｂ（検出）］ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、直接的に検出されてもよい。［例Ａ１ｂ－１］ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、カメラ画像が画像認識されることなどにより検出されてもよい。例えば、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、ジブ先端部１７ａを含むカメラ画像が画像認識されることにより検出されてもよい。また、例えば、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、ジブ先端部１７ａに取り付けられた目印（ＡＲ（Augmented Reality）マーカなど）を含むカメラ画像が画像認識されることにより検出されてもよい。［例Ａ１ｂ－２］ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標は、光や電波などを用いた測位システムにより検出されてもよい。例えば、測位システムは、衛星測位システムでもよく、例えばＧＮＳＳ（global navigation satellite system）でもよい。例えば、測位システムは、衛星を用いない（地上の）発信機と受信機とを用いたシステムでもよい。例えば、測位システムは、トータルステーションを用いたものなどでもよい。
【0035】
［例Ａ２］ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されるジブ先端位置情報は、ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報を含んでもよい。ジブ先端位置情報取得部４１は、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標を取得（例えば算出、検出）せずに、ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報を取得してもよい。上記「ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報」は、アタッチメント操作部３３（図２参照）によるアタッチメントＡの操作の情報でもよい。上記「ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報」は、アタッチメント操作部３３による操作の内容の情報を含んでもよく、アタッチメント操作部３３による操作量の情報を含んでもよい。例えば、上記「ジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報」は、ブーム１３の起伏操作およびジブ１７の起伏操作の情報を含んでもよく、上部旋回体１１ｂの旋回操作の情報を含んでもよい。
【0036】
ジブ先端接地状態取得部４３（アタッチメント先端接地状態取得部）（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得する。さらに詳しくは、ジブ先端接地状態取得部４３は、ジブ先端部１７ａが接地している状態（図７参照）か否かを判別するための情報（ジブ先端接地状態判別情報）を取得する。ジブ先端接地状態判別情報は、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さの情報を含んでもよい。この場合、ジブ先端接地状態取得部４３は、ジブ先端位置情報取得部４１であってもよい。ジブ先端接地状態判別情報は、接触センサ（例えばリミットスイッチ）の検出結果の情報を含んでもよい。この接触センサは、例えば、ジブ先端部１７ａに設けられ、地面Ｇに接触するか否かに応じて出力信号（例えばオン、オフ）を切り替えるものなどである。ジブ先端接地状態判別情報は、ジブ先端ローラ１７ｃに作用する荷重の検出値を含んでもよい。ジブ先端接地状態判別情報は、ジブ起伏装置１９（具体的にはジブガイライン１９ｂ、ストラットガイライン１９ｃ、またはジブ起伏ロープ１９ｄ）に作用する荷重の検出値を含んでもよい。
【0037】
台車位置情報取得部４５（図２参照）は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。［例Ｂ１（位置座標）］台車位置情報は、台車６０の位置の座標の情報を含んでもよい。台車６０の位置の座標の基準となる位置（原点の位置）は、クレーン１０の特定部位（例えば下部本体１１ａの特定部位など）に設定されてもよく、クレーン装置１が作業を行う作業現場に設定されてもよい。［例Ｂ１ａ（算出）］ジブ先端部１７ａと台車６０との相対位置の情報（下記の［例Ｂ２ｂ（検出）］を参照）、および、ジブ先端位置Ｐ１７ａの座標に基づいて、台車６０の位置の座標が算出されてもよい。［例Ｂ１ｂ（検出）］台車６０の位置の座標は、直接的に検出されてもよい。台車位置情報取得部４５による台車６０の位置の座標の検出の具体例は、ジブ先端位置情報取得部４１によるジブ先端位置Ｐ１７ａの座標の検出の具体例（上記［例Ａ１ｂ（検出）］を参照）と同様である。例えば、台車６０の位置の座標は、カメラ画像に基づいて検出されてもよく、測位システムなどにより検出されてもよい。
【0038】
［例Ｂ２（相対位置）］台車位置情報取得部４５に取得される台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含んでもよい。［例Ｂ２ａ（算出）］ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置は、ジブ先端位置情報取得部４１に取得されたジブ先端位置Ｐ１７ａの座標と、検出された台車６０の位置の座標（上記［例Ｂ１ｂ（検出）］を参照）と、に基づいて算出されてもよい。［例Ｂ２ｂ（検出）］ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置は、次のように検出されてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａに設けられたセンサ（図示なし）が、台車６０の位置を検出することで、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が検出されてもよい。例えば、台車６０に設けられたセンサ（図示なし）が、ジブ先端部１７ａの位置を検出することで、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が検出されてもよい。
【0039】
［例Ｂ３（その他）］台車位置情報取得部４５に取得される台車位置情報は、台車６０の位置の変化（速度）の情報を含んでもよい。例えば、台車位置情報は、台車６０が走行しているか否か（停止しているか）の情報を含んでもよい。台車位置情報は、台車６０の速度の大きさ（速さ）の情報を含んでもよい。台車位置情報は、台車６０の走行方向の情報を含んでもよい。
【0040】
フック搭載状態取得部４７（図２参照）は、フック２３の台車６０への搭載の状態に関するフック搭載情報を取得する。フック搭載情報は、フック２３が台車６０に載っているか否かの情報を含む。
【0041】
［例Ｃ１］フック搭載状態取得部４７に取得されるフック搭載情報は、台車６０に設けられた荷重センサ（図示なし）の検出値を含んでもよい。フック２３が台車６０に載ったとフック搭載状態取得部４７が判定する条件には、台車６０に設けられた荷重センサが、フック２３の自重に相当する荷重を検出したことが含まれてもよい。
【0042】
［例Ｃ２］フック搭載状態取得部４７に取得されるフック搭載情報は、カメラ画像が画像認識された情報を含んでもよい。このカメラ画像は、フック２３および台車６０を含む画像でもよい。例えば、フック２３が台車６０に載ったとフック搭載状態取得部４７が判定する条件には、台車６０にフック２３が載った状態であると画像認識されたことが含まれてもよい。また、このカメラ画像は、巻上ロープ２５を含む画像でもよい。例えば、フック２３が台車６０に載ったとフック搭載状態取得部４７が判定する条件には、巻上ロープ２５が緩んだ状態であると画像認識されたことが含まれてもよい。
【0043】
［例Ｃ３］フック搭載状態取得部４７に取得されるフック搭載情報は、巻上ロープ２５にかかる負荷の情報を含んでもよい。フック２３が台車６０に載ったとフック搭載状態取得部４７が判定する条件には、巻上ロープ２５にかかる負荷が、フック２３の自重に相当する分、減少したことが含まれてもよい。
【0044】
［例Ｃ４］フック搭載状態取得部４７に取得されるフック搭載情報は、ジブ１７にかかる負荷の情報を含んでもよい。例えば、フック２３が台車６０に載ったとフック搭載状態取得部４７が判定する条件には、ジブ１７に掛かる負荷が、フック２３の自重に相当する分、減少したことが含まれてもよい。上記「ジブ１７に掛かる負荷」は、ジブ起伏装置１９に関する荷重（後述）の情報を含んでもよい。
【0045】
なお、情報取得部４０（図２参照）は、クレーン装置１の作動に関する情報であって、上記の各情報（ジブ先端位置情報、ジブ先端接地状態判別情報、台車位置情報、およびフック搭載情報）とは異なる情報を取得してもよい。情報取得部４０は、ガイラインやロープに作用する荷重を取得してもよい。情報取得部４０は、ブーム起伏装置１５に関する荷重を取得してもよく、例えば、ブームガイライン１５ｄ、およびブーム起伏ロープ１５ｅの少なくともいずれかに作用する荷重（張力）を取得してもよい。情報取得部４０は、ジブ起伏装置１９に関する荷重を取得してもよく、例えば、ストラットガイライン１９ｃ、ジブ起伏ロープ１９ｄ、およびジブガイライン１９ｂの少なくともいずれかに作用する荷重（張力）を取得してもよい。情報取得部４０は、巻上ロープ２５に作用する荷重の情報を取得してもよい。情報取得部４０は、巻上ウインチ２７に巻かれている巻上ロープ２５の長さ、および、巻上ウインチ２７から繰り出されている巻上ロープ２５の長さ、の少なくともいずれかを取得してもよい。この場合、例えば、巻上ウインチ２７のカメラ画像が画像認識されることにより、巻上ウインチ２７から繰り出される巻上ロープ２５の位置（例えば巻上ウインチ２７の何層目の何列目から巻上ロープ２５が繰り出されているかなど）が検出されてもよい。
【0046】
この情報取得部４０（図２参照）は、クレーン１０に通常設けられている過負荷防止装置（モーメントリミッタ）が有する情報を取得（利用）してもよい。通常、過負荷防止装置は、上記「アタッチメントＡの仕様」、ブーム起伏角度θ１３、ジブオフセット角度θ１７、上記の「ブーム起伏装置１５に関する荷重」、および上記の「ジブ起伏装置１９に関する荷重」の情報を有する。情報取得部４０は、これらの情報のうち少なくとも一部の情報を取得（利用）してもよい。
【0047】
コントローラ５０（図２参照）は、情報の入出力、および演算などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ５０には、アタッチメント操作部３３が出力した指令、および情報取得部４０が取得した情報などが入力される。コントローラ５０は、クレーン１０の作動を制御する。コントローラ５０は、駆動制御部３１（図２参照）に信号を出力することで、クレーン１０の作動を制御する。コントローラ５０は、クレーン１０に搭載されてもよく、クレーン１０の外部に設けられてもよく、クレーン１０の内部および外部の両方に設けられてもよい。コントローラ５０は、アタッチメント制御部５１（図２参照）と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、台車制御部５５と、を備える。
【0048】
アタッチメント制御部５１（図２参照）は、アタッチメントＡの作動を制御する。アタッチメント制御部５１は、ブーム起伏制御部５１ａ（図２参照）と、ジブ起伏制御部５１ｂ（図２参照）と、を備える。ブーム起伏制御部５１ａは、ブーム１３の起伏を制御し、具体的にはブーム起伏ウインチ１５ｗの作動を制御する。ジブ起伏制御部５１ｂは、ジブ１７の起伏を制御し、具体的にはジブ起伏ウインチ１９ｗの作動を制御する。
【0049】
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７による、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを制御する。フック２３がジブ先端部１７ａから吊り下げられている場合は、巻上ウインチ制御部５３は、フック２３の巻き上げおよび巻き下げを制御する。
【0050】
台車制御部５５（図２参照）は、台車６０の走行を制御する。台車制御部５５は、後述するジブ先端追従制御（アタッチメント先端追従制御）などの制御を行う。台車制御部５５は、クレーン１０に設けられてもよい。この場合、台車制御部５５は、台車６０の走行を制御するための信号（走行制御信号）を台車６０に送信してもよい。台車制御部５５は、台車６０に設けられてもよい。台車制御部５５は、クレーン１０の外部かつ台車６０の外部に設けられてもよい。台車制御部５５が台車６０以外の位置に設けられる場合は、台車６０は、台車６０を走行させるための信号を受信可能に構成されてもよい。この信号の通信は、無線通信により行われてもよく、有線通信により行われてもよい。台車制御部５５が行う台車６０の走行の制御は、台車６０の走行の開始および停止を含む。台車制御部５５が行う台車６０の走行の制御は、台車６０の位置の制御を含んでもよく、台車６０の走行速度の制御を含んでもよい。
【0051】
台車６０は、図３に示すように、フック２３が載せられ、フック２３を支持（保持）する装置（フックホルダ）である。台車６０は、自走可能である。台車６０は、地面Ｇを移動可能であり、フック２３を運搬可能である。台車６０は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。台車６０は、台車本体部６１と、フック移動制限部６５（図６参照）と、移動部６７と、を備える。
【0052】
台車本体部６１は、フック２３が載せられる部分である。例えば、台車本体部６１は、蓋のない容器状でもよく、板状でもよく、枠状でもよく、網状などでもよい。
【0053】
フック移動制限部６５は、図６に示すように、台車本体部６１に対するフック２３の移動を制限する。例えば、フック移動制限部６５は、台車本体部６１にフック２３を拘束するものでもよく、固定するものでもよい。フック移動制限部６５は、紐状部材を備えてもよく、締結部材を備えてもよい。
【0054】
移動部６７は、図４に示すように、台車６０が地面Ｇを走行することを可能にする。移動部６７は、台車６０が地面Ｇを走行可能となるようにするための部材（車輪、クローラなど）を備える。移動部６７は、地面Ｇに対して移動自在な状態（非ブレーキ状態）と、地面Ｇに対する移動を制限する状態（ブレーキ状態（例えば走行ロック状態））と、に切り換え可能に構成されることが好ましい。移動部６７は、自走可能であり、自走するための駆動装置を備える。移動部６７の駆動装置は、モータを備えてもよく、内燃機関（エンジン）を備えてもよい。移動部６７の駆動装置がモータを備える場合、このモータは、電動モータでもよく、流体圧モータ（例えば油圧モータ）でもよい。
【0055】
この移動部６７は、作業者の手動操作により走行する場合があってもよく、自動操作により走行する場合があってもよい。［例Ｄ１］移動部６７が自動操作により走行する場合は、台車制御部５５（図２参照）が、移動部６７を自動的に走行させる。この場合、例えば、台車制御部５５が、移動部６７の走行を制御するための台車制御信号を出力する。そして、台車６０が台車制御信号を受信し、台車制御信号に応じて移動部６７が走行する。［例Ｄ２］移動部６７が作業者の手動操作により走行する場合は、遠隔操作により移動部６７が走行してもよい。この遠隔操作は、クレーン１０で行われてもよく、例えば運転室１１ｂ１で行われてもよい。この遠隔操作は、クレーン１０の外部で行われてもよい。移動部６７を遠隔操作する作業者は、クレーン１０の操作者でもよく、クレーン１０の操作者でなくてもよい。［例Ｄ３］移動部６７は、作業者の手作業（押す、引くなど）により走行する場合があってもよい。移動部６７を走行させる作業を行う作業者は、クレーン１０の操作者でもよく、クレーン１０の操作者でなくてもよい。
【0056】
この移動部６７の走行可能な方向は、一方向のみ（例えば前後方向Ｘのみ）でもよく、複数方向（例えば前後方向Ｘおよび横方向Ｙ）でもよい。移動部６７は、進行方向を変える装置（ステアリング装置）を備えてもよい。
【0057】
（作動）
図１に示すクレーン装置１は、以下のように作動するように構成される。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、次のように行われる。「アタッチメントＡ降下引き起こし方法」は、アタッチメントＡの降下および引き起こしの少なくともいずれかを行う方法である。
図１に示すクレーン装置１は、以下のように作動するように構成される。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、次のように行われる。「アタッチメントＡ降下引き起こし方法」は、アタッチメントＡの降下および引き起こしの少なくともいずれかを行う方法である。
【0058】
（アタッチメントＡ降下作業）
クレーン装置１では、アタッチメントＡ降下作業が行われる。アタッチメントＡ降下作業は、アタッチメントＡが、作業姿勢（図１参照）から、地面Ｇ（地上）に降下させられる作業である（図１、図３～図８参照）。アタッチメントＡ降下作業は、クレーン１０の分解時に行われてもよく、クレーン１０の分解時以外に行われてもよい。本実施形態におけるアタッチメントＡ降下作業では、アタッチメントＡは、作業姿勢（図１参照）から、図８に示す外張り姿勢に変えられる。外張り姿勢は、倒伏状態のブーム１３よりも前側Ｘ１にジブ１７が配置された姿勢である。アタッチメントＡが外張り姿勢にされる理由の一例は、次の通りである。図１に示すジブ１７の長さがブーム１３の長さ以下である場合は、ジブ１７は、ブーム１３に格納可能である。具体的には例えば、倒伏状態のブーム１３の真下にジブ１７を配置すること（内抱き姿勢にすること）などが可能である。一方、ジブ１７がブーム１３よりも長い場合は、ジブ１７をブーム１３に格納することはできない。そこで、アタッチメントＡが、外張り姿勢（図８参照）にされる。また、ジブ１７の長さがブーム１３の長さ以下であっても、アタッチメントＡが外張り姿勢にされる場合がある。
クレーン装置１では、アタッチメントＡ降下作業が行われる。アタッチメントＡ降下作業は、アタッチメントＡが、作業姿勢（図１参照）から、地面Ｇ（地上）に降下させられる作業である（図１、図３～図８参照）。アタッチメントＡ降下作業は、クレーン１０の分解時に行われてもよく、クレーン１０の分解時以外に行われてもよい。本実施形態におけるアタッチメントＡ降下作業では、アタッチメントＡは、作業姿勢（図１参照）から、図８に示す外張り姿勢に変えられる。外張り姿勢は、倒伏状態のブーム１３よりも前側Ｘ１にジブ１７が配置された姿勢である。アタッチメントＡが外張り姿勢にされる理由の一例は、次の通りである。図１に示すジブ１７の長さがブーム１３の長さ以下である場合は、ジブ１７は、ブーム１３に格納可能である。具体的には例えば、倒伏状態のブーム１３の真下にジブ１７を配置すること（内抱き姿勢にすること）などが可能である。一方、ジブ１７がブーム１３よりも長い場合は、ジブ１７をブーム１３に格納することはできない。そこで、アタッチメントＡが、外張り姿勢（図８参照）にされる。また、ジブ１７の長さがブーム１３の長さ以下であっても、アタッチメントＡが外張り姿勢にされる場合がある。
【0059】
アタッチメントＡ降下作業の手順（図９参照）の概要は、次の通りである。以下では、各ステップＳ１１～Ｓ７５については、図９を参照して説明する。クレーン１０が作業姿勢の状態から、ブーム１３およびジブ１７が下げられ（倒伏させられ）、図３に示すように、アタッチメントＡが横方向Ｙから見て略Ｌ字状に変えられる（ステップＳ１１）。フック２３が下げられ、フック２３が台車６０に載せられる（ステップＳ３１、Ｓ３３）。図４に示すように、ブーム１３が下げられることで、ジブ先端部１７ａが降下（下側Ｚ２に移動）させられ、図７に示すように、ジブ先端部１７ａが接地する（ステップＳ５１～Ｓ５４）。ブーム１３がさらに下げられることで、図８に示すように、ジブ先端部１７ａが、接地した状態で（地上で）、前進（前側Ｘ１に移動）させられる（ステップＳ７１）。そして、ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部が接地すると、アタッチメントＡ全体が接地した状態（地上に降ろされた状態）になる（ステップＳ７５）。また、フック２３が、様々なタイミングでジブ先端部１７ａから取り外される。アタッチメントＡ降下作業の手順の具体例は、以下の通りである。なお、アタッチメントＡ降下作業の手順は様々に変更されてもよい。
【0060】
（フック２３を下げる前のブーム１３下げ）
図１に示すようにクレーン１０が作業姿勢の状態から、図３に示すようにブーム１３が下げられ、ブーム起伏角度θ１３が小さくされる。このとき、例えば、ブーム起伏角度θ１３が、クレーン１０が作業姿勢のときに設定可能なブーム起伏角度θ１３のうち最小のブーム起伏角度θ１３（最小作業角度）、または略最小作業角度に設定されてもよい。［手動操作の例］例えば、クレーン１０の操作者が、手動操作により、図２に示すアタッチメント操作部３３を操作する。アタッチメント操作部３３の操作に基づいて、駆動制御部３１が、図１に示すブーム起伏ウインチ１５ｗを作動させる。そして、ブーム起伏ウインチ１５ｗがブーム起伏ロープ１５ｅを繰り出すことで、ブーム１３が下げられてもよい。［自動操作の例］また、図２に示すアタッチメント操作部３３（例えばアタッチメント制御部５１）が、自動操作により駆動制御部３１を制御する。そして、駆動制御部３１が、図１に示すブーム起伏ウインチ１５ｗを作動させることで、ブーム１３が下げられてもよい。このように、クレーン装置１に関する作動が、手動操作により行われても、自動操作により行われてもよいことは、特に断らない限り、下記の各作動についても同様である。
図１に示すようにクレーン１０が作業姿勢の状態から、図３に示すようにブーム１３が下げられ、ブーム起伏角度θ１３が小さくされる。このとき、例えば、ブーム起伏角度θ１３が、クレーン１０が作業姿勢のときに設定可能なブーム起伏角度θ１３のうち最小のブーム起伏角度θ１３（最小作業角度）、または略最小作業角度に設定されてもよい。［手動操作の例］例えば、クレーン１０の操作者が、手動操作により、図２に示すアタッチメント操作部３３を操作する。アタッチメント操作部３３の操作に基づいて、駆動制御部３１が、図１に示すブーム起伏ウインチ１５ｗを作動させる。そして、ブーム起伏ウインチ１５ｗがブーム起伏ロープ１５ｅを繰り出すことで、ブーム１３が下げられてもよい。［自動操作の例］また、図２に示すアタッチメント操作部３３（例えばアタッチメント制御部５１）が、自動操作により駆動制御部３１を制御する。そして、駆動制御部３１が、図１に示すブーム起伏ウインチ１５ｗを作動させることで、ブーム１３が下げられてもよい。このように、クレーン装置１に関する作動が、手動操作により行われても、自動操作により行われてもよいことは、特に断らない限り、下記の各作動についても同様である。
【0061】
（フック２３を下げる前のジブ１７下げ（ステップＳ１１））
クレーン１０が作業姿勢の状態から、図３に示すように、ジブ１７が下げられ、ジブオフセット角度θ１７が大きくされる（ステップＳ１１）。ジブ１７が下げられる理由は、例えば次の通りである。ジブ１７が長いほど、ジブ１７の質量が大きくなる。そして、ジブオフセット角度θ１７が、作業姿勢（図１参照）と同様の角度（いわば小さい角度）のままで、ジブ先端部１７ａが接地するまでブーム１３を下げようとすると、アタッチメントＡの重心が前側Ｘ１に大きく移動する。クレーン１０全体の重心が、クレーン１０の転倒支点（具体的には例えば下部本体１１ａの前側Ｘ１端部）よりも前側Ｘ１になると、クレーン１０が転倒する、または、過負荷防止装置の機能により自動的にブーム１３が停止してしまう。そこで、クレーン１０全体の重心が、できるだけ転倒支点よりも後側Ｘ２になるように（クレーン１０の安定度余裕を稼ぐために）、アタッチメントＡの重心をできるだけクレーン本体１１側（後側Ｘ２）に寄せることが重要である。具体的には例えば、ジブ１７が下げられることで、ジブオフセット角度θ１７が大きくされる。例えば、アタッチメントＡが、横方向Ｙから見て略Ｌ字状とされる。
クレーン１０が作業姿勢の状態から、図３に示すように、ジブ１７が下げられ、ジブオフセット角度θ１７が大きくされる（ステップＳ１１）。ジブ１７が下げられる理由は、例えば次の通りである。ジブ１７が長いほど、ジブ１７の質量が大きくなる。そして、ジブオフセット角度θ１７が、作業姿勢（図１参照）と同様の角度（いわば小さい角度）のままで、ジブ先端部１７ａが接地するまでブーム１３を下げようとすると、アタッチメントＡの重心が前側Ｘ１に大きく移動する。クレーン１０全体の重心が、クレーン１０の転倒支点（具体的には例えば下部本体１１ａの前側Ｘ１端部）よりも前側Ｘ１になると、クレーン１０が転倒する、または、過負荷防止装置の機能により自動的にブーム１３が停止してしまう。そこで、クレーン１０全体の重心が、できるだけ転倒支点よりも後側Ｘ２になるように（クレーン１０の安定度余裕を稼ぐために）、アタッチメントＡの重心をできるだけクレーン本体１１側（後側Ｘ２）に寄せることが重要である。具体的には例えば、ジブ１７が下げられることで、ジブオフセット角度θ１７が大きくされる。例えば、アタッチメントＡが、横方向Ｙから見て略Ｌ字状とされる。
【0062】
（フック２３の真下への台車６０の配置（ステップＳ２１、Ｓ２３））
台車６０が、フック２３の真下に配置される（ステップＳ２１、Ｓ２３）。フック２３の真下への台車６０の移動（ステップＳ２１）は、手作業により行われてもよく、手動操作により行われてもよく、自動操作により行われてもよい。例えば、フック２３の真下への台車６０の移動は、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたジブ先端位置Ｐ１７ａと、台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得された台車６０の位置と、に基づいて、自動操作により行われてもよい。例えば、フック２３の真下への台車６０の移動は、ジブ先端位置Ｐ１７ａに対する台車６０の相対位置に基づいて、自動操作により行われてもよい。台車６０が、フック２３の真下の位置に配置され（ステップＳ２３）、地面Ｇに対して停止する。例えば、台車６０が、フック２３の真下の位置で、地面Ｇに対する移動を制限する状態（ブレーキ状態、停止状態）となることが好ましい。
台車６０が、フック２３の真下に配置される（ステップＳ２１、Ｓ２３）。フック２３の真下への台車６０の移動（ステップＳ２１）は、手作業により行われてもよく、手動操作により行われてもよく、自動操作により行われてもよい。例えば、フック２３の真下への台車６０の移動は、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたジブ先端位置Ｐ１７ａと、台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得された台車６０の位置と、に基づいて、自動操作により行われてもよい。例えば、フック２３の真下への台車６０の移動は、ジブ先端位置Ｐ１７ａに対する台車６０の相対位置に基づいて、自動操作により行われてもよい。台車６０が、フック２３の真下の位置に配置され（ステップＳ２３）、地面Ｇに対して停止する。例えば、台車６０が、フック２３の真下の位置で、地面Ｇに対する移動を制限する状態（ブレーキ状態、停止状態）となることが好ましい。
【0063】
（フック２３の巻き下げ（ステップＳ３１））
横方向Ｙから見てアタッチメントＡが略Ｌ字状とされた状態で、フック２３が下げられ（ステップＳ３１）、フック２３が台車６０に載せられる（ステップＳ３３）。さらに詳しくは、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を繰り出す。すると、フック２３が下がり、フック２３が台車６０（さらに詳しくは台車本体部６１）に載せられる。フック２３が巻き下げられている時には、台車６０は、地面Ｇに対して停止した状態を維持する（ステップＳ３１）。例えば、台車制御部５５（図２参照）は、フック２３が巻き下げられているときに、台車６０を停止させる。例えば、台車制御部５５は、フック２３が巻き下げられていることを示す信号が台車制御部５５に入力されている（例えば受信している）ときに、台車６０を停止させる。
横方向Ｙから見てアタッチメントＡが略Ｌ字状とされた状態で、フック２３が下げられ（ステップＳ３１）、フック２３が台車６０に載せられる（ステップＳ３３）。さらに詳しくは、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を繰り出す。すると、フック２３が下がり、フック２３が台車６０（さらに詳しくは台車本体部６１）に載せられる。フック２３が巻き下げられている時には、台車６０は、地面Ｇに対して停止した状態を維持する（ステップＳ３１）。例えば、台車制御部５５（図２参照）は、フック２３が巻き下げられているときに、台車６０を停止させる。例えば、台車制御部５５は、フック２３が巻き下げられていることを示す信号が台車制御部５５に入力されている（例えば受信している）ときに、台車６０を停止させる。
【0064】
フック２３が台車６０に載せられる理由は、例えば次の通りである。フック２３は、クレーン本体１１から前側Ｘ１に離れた位置に配置される重量物である。そこで、クレーン１０全体での重心が転倒支点よりもできるだけ後側Ｘ２になるようにするために（クレーン１０の安定度余裕を稼ぐために）、フック２３が下げられ、フック２３が台車６０に載せられる（下側Ｚ２から支持される）。また、フック２３が接地した状態（さらに詳しくは、フック２３が地面Ｇに直接的に接触した状態）でジブ先端部１７ａが移動（後述）すると、フック２３が地面Ｇで引きずられ、フック２３が損傷するおそれがある。そこで、フック２３の損傷を抑制するために、フック２３が台車６０に載せられる。また、フック２３が接地した状態では、巻上ロープ２５が接地するおそれがある。巻上ロープ２５が接地した状態で、ジブ先端部１７ａが移動すると、巻上ロープ２５が地面Ｇで引きずられ、巻上ロープ２５が損傷するおそれがある（詳細は後述）。そこで、巻上ロープ２５の損傷を抑制するために、フック２３が台車６０に載せられる。
【0065】
（フック巻下条件）
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、フック巻下条件が満たされた場合に、巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせることが好ましい。フック巻下条件は、巻上ウインチ制御部５３が巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせる条件である。フック巻下条件は、コントローラ５０の巻上ウインチ制御部５３に予め（フック２３の巻き下げ前に）設定される。コントローラ５０に予め条件が設定されることについては、フック巻下条件以外の各条件についても同様である。
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、フック巻下条件が満たされた場合に、巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせることが好ましい。フック巻下条件は、巻上ウインチ制御部５３が巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせる条件である。フック巻下条件は、コントローラ５０の巻上ウインチ制御部５３に予め（フック２３の巻き下げ前に）設定される。コントローラ５０に予め条件が設定されることについては、フック巻下条件以外の各条件についても同様である。
【0066】
例えば、フック巻下条件は、ジブ先端部１７ａの真下に台車６０が配置されたことが台車位置情報取得部４５に取得されたことを含んでもよい。例えば、フック巻下条件は、台車６０が地面Ｇに対して停止していることを含んでもよい。巻上ウインチ制御部５３は、フック巻下条件が満たされた場合に、手動操作に応じた巻上ウインチ２７の作動（さらに詳しくはフック２３を巻き下げる作動）を許可してもよい。巻上ウインチ制御部５３は、フック巻下条件が満たされた場合に、自動操作による巻上ウインチ２７の作動（さらに詳しくはフック２３を巻き下げる作動）を開始させてもよい。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７がフック２３を巻き下げしている時に、フック巻下条件が満たされなくなった場合に、巻上ウインチ２７を停止させてもよい（巻き下げを禁止してもよい）。
【0067】
この例では、図２に示す巻上ウインチ制御部５３が、台車位置情報取得部４５に取得された情報に基づいて、巻上ウインチ２７（図３参照）の作動の可否を判定した。これと同様に、巻上ウインチ制御部５３は、情報取得部４０に取得された情報であって台車位置情報取得部４５に取得された情報以外の情報に基づいて、巻上ウインチ２７の作動の可否を判定してもよい。また、コントローラ５０は、情報取得部４０に取得された情報に基づいて、クレーン１０（図３参照）の各種の作動の可否を判定してもよい。例えば、アタッチメント制御部５１は、情報取得部４０に取得された情報に基づいて、アタッチメントＡ（図３参照）の作動の可否を判定してもよい。
【0068】
（フック２３が台車６０に載るときの作動（ステップＳ３３、Ｓ３５））
図３に示すフック２３が巻き下げられ、フック２３が台車６０に載せられる（ステップＳ３３）。このとき、巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の繰り出しが停止させられる（ステップＳ３５）。よって、巻上ロープ２５が過剰に繰り出されることが抑制され、巻上ロープ２５が接地することが抑制される。
図３に示すフック２３が巻き下げられ、フック２３が台車６０に載せられる（ステップＳ３３）。このとき、巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の繰り出しが停止させられる（ステップＳ３５）。よって、巻上ロープ２５が過剰に繰り出されることが抑制され、巻上ロープ２５が接地することが抑制される。
【0069】
例えば、クレーン１０の操作者が、台車６０にフック２３が載ったことを確認し、巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の繰り出しを手動操作により停止させてもよい。また、例えば、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、フック２３が台車６０に載ったことがフック搭載状態取得部４７に取得（例えば検出）されたときに、巻上ウインチ２７を自動的に停止させてもよい。さらに詳しくは、巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせている状態で、フック２３が台車６０に搭載されていない状態から搭載された状態に変化したことがフック搭載状態取得部４７に取得される。このときに、巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７にフック２３の巻き下げを停止させてもよい。
【0070】
下記のステップＳ５１でジブ先端部１７ａが降下させられる前に、台車６０が接触回避位置に配置されてもよい（ステップＳ４１）（詳細は後述）。
【0071】
（ジブ先端部１７ａの降下（ステップＳ５１））
図４に示すように、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａが降下させられる（ジブ先端部降下ステップ）（ステップＳ５１）。具体的には例えば、ブーム１３が下げられ、ブーム起伏角度θ１３が小さくされる。このとき、例えば、ジブオフセット角度θ１７は、一定とされる（変えられてもよい）。
図４に示すように、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａが降下させられる（ジブ先端部降下ステップ）（ステップＳ５１）。具体的には例えば、ブーム１３が下げられ、ブーム起伏角度θ１３が小さくされる。このとき、例えば、ジブオフセット角度θ１７は、一定とされる（変えられてもよい）。
【0072】
ジブ先端部１７ａが降下している時に、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）は、ジブ先端位置情報を取得する（ジブ先端位置情報取得ステップ）。具体的には例えば、ジブ先端位置情報取得部４１は、ジブ先端部１７ａの上下方向Ｚにおける位置（高さ、座標）を取得してもよい。ジブ先端位置情報取得部４１は、ジブ先端部１７ａの前後方向Ｘにおける位置（座標）を取得してもよい。ジブ先端位置情報取得部４１は、アタッチメント操作部３３（図２参照）の操作の情報を取得してもよい。
【0073】
ジブ先端部１７ａが降下している時に、情報取得部４０（図２参照）は、巻上ウインチ２７から繰り出されている巻上ロープ２５の長さを取得してもよい。この長さに基づいて、コントローラ５０（図２参照）は、巻上ロープ２５の状態（例えば、巻上ロープ２５のたるみの程度など）を判断してもよい。
【0074】
（ジブ先端部降下条件）
アタッチメント制御部５１（図２参照）は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、ジブ先端部１７ａを降下させることが好ましい。ジブ先端部降下条件は、台車６０にフック２３が載せられた状態で、アタッチメント制御部５１がジブ先端部１７ａを降下させる条件である。ジブ先端部降下条件は、ジブ先端部１７ａが接地したときにジブ先端部１７ａの周囲の位置になると予測される位置である接触回避位置（後述）に台車６０があることが、台車位置情報取得部４５に取得されたことを含んでもよい。ジブ先端部降下条件は、台車６０が地面Ｇに対して停止していることを含んでもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、手動操作に応じたジブ先端部１７ａの降下を許可してもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、自動操作によるジブ先端部１７ａの降下を開始させてもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部１７ａが降下している時に、ジブ先端部降下条件が満たされなくなった場合に、ジブ先端部１７ａの降下を停止させてもよい（降下を禁止してもよい）。
アタッチメント制御部５１（図２参照）は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、ジブ先端部１７ａを降下させることが好ましい。ジブ先端部降下条件は、台車６０にフック２３が載せられた状態で、アタッチメント制御部５１がジブ先端部１７ａを降下させる条件である。ジブ先端部降下条件は、ジブ先端部１７ａが接地したときにジブ先端部１７ａの周囲の位置になると予測される位置である接触回避位置（後述）に台車６０があることが、台車位置情報取得部４５に取得されたことを含んでもよい。ジブ先端部降下条件は、台車６０が地面Ｇに対して停止していることを含んでもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、手動操作に応じたジブ先端部１７ａの降下を許可してもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部降下条件が満たされた場合に、自動操作によるジブ先端部１７ａの降下を開始させてもよい。アタッチメント制御部５１は、ジブ先端部１７ａが降下している時に、ジブ先端部降下条件が満たされなくなった場合に、ジブ先端部１７ａの降下を停止させてもよい（降下を禁止してもよい）。
【0075】
（ジブ先端部１７ａの降下時の巻上ロープ２５の巻き取り（ステップＳ５３））
上記のように、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａが降下させられる（ジブ先端部降下ステップが行われる）。このときに、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取る（ジブ降下時巻上ステップ）（ステップＳ５３）。
上記のように、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａが降下させられる（ジブ先端部降下ステップが行われる）。このときに、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取る（ジブ降下時巻上ステップ）（ステップＳ５３）。
【0076】
ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ウインチ２７に巻上ロープ２５を巻き取らせる理由は、次の通りである。
【0077】
［接地の問題］ジブ先端部１７ａが降下すると、フック２３とジブ先端部１７ａとの距離が短くなる。そのため、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取らなければ、ジブ先端部１７ａ（さらに詳しくはポイントシーブ２１）とフック２３との間で、巻上ロープ２５がたるみ（垂れ下がり）、巻上ロープ２５が接地するおそれがある。例えば、このとき、巻上ロープ２５が、コイル状に（とぐろを巻くような形で）接地する場合などがある。巻上ロープ２５が接地すると、例えば次の問題が生じる。巻上ロープ２５には、潤滑（例えばストランドの潤滑）のためにグリスが塗布されている。上記「ストランド」は、複数の素線（ワイヤ）がより合わされたものである。グリスが塗布された巻上ロープ２５が接地すると、巻上ロープ２５に異物（例えば、砂、泥など）がこびりつく。また、巻上ロープ２５が接地した状態で引きずられると、巻上ロープ２５からグリスが剥がれ落ち、巻上ロープ２５の潤滑性が落ちる。異物のこびりつき、および、グリスの剥がれ落ち、の少なくともいずれかが生じた巻上ロープ２５が、シーブを通過したり、巻上ウインチ２７に巻き取られたりする。すると、巻上ロープ２５の素線が傷付くおそれがあり、素線が切れるおそれがある。また、巻上ロープ２５が接地した状態で引きずられることで、地面Ｇと巻上ロープ２５との摩擦により、巻上ロープ２５が損傷するおそれがある。
【0078】
［乱巻の問題］また、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取らなければ、巻上ロープ２５の張力が過小となり、巻上ウインチ２７で乱巻が生じるおそれがある。例えば上記の［接地の問題］および［乱巻の問題］などを抑制するために、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取る。
【0079】
（ジブ先端部１７ａの降下時の巻上ロープ２５の巻き取りが自動操作の場合）
この巻上ロープ２５の巻取り（ジブ降下時巻上ステップ）が自動操作により行われる場合は、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御（アタッチメント降下時巻上制御）を行う。
この巻上ロープ２５の巻取り（ジブ降下時巻上ステップ）が自動操作により行われる場合は、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御（アタッチメント降下時巻上制御）を行う。
【0080】
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）がジブ降下時巻上制御を行うタイミングは、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａが降下させられるとき、すなわちジブ先端部降下ステップが行われる状態のときである。例えば、巻上ウインチ制御部５３は、情報取得部４０（図２参照）が取得した情報に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行うタイミングであるか否かを判定する。この「情報取得部４０が取得した情報」は、例えば、センサなどに検出された情報でもよい。具体的には例えば、「情報取得部４０が取得した情報」は、アタッチメント操作部３３の操作（例えばブーム１３を下げる操作）の情報、および、フック搭載状態取得部４７に取得されたフック搭載情報を含んでもよい。また、例えば、「情報取得部４０が取得した情報」は、クレーン１０の作業モードを示す情報であってコントローラ５０に設定された情報などを含んでもよい。具体的には例えば、「情報取得部４０が取得した情報」は、ジブ先端部１７ａの降下を行うモードが選択されているか否かを示す情報などを含んでもよい。
【0081】
［例Ｅ１］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたジブ先端位置情報に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。例えば、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの上下方向Ｚにおける位置（例えばジブ先端部１７ａの降下量）に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。例えば、巻上ウインチ制御部５３は、ジブ先端部１７ａの前後方向Ｘにおける位置に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。例えば、巻上ウインチ制御部５３は、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたジブ先端位置Ｐ１７ａと相関のある情報（例えばアタッチメント操作部３３の操作など）に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。
【0082】
［例Ｅ２］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得された、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。例えば、巻上ウインチ制御部５３は、ジブ先端部１７ａから台車６０までの距離に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。
【0083】
［例Ｅ３］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、巻上ロープ２５の張力が所定範囲内（巻上ロープ所定張力範囲内）に維持されるように、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。巻上ウインチ制御部５３は、情報取得部４０に取得された巻上ロープ２５の張力に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行ってもよい。巻上ウインチ制御部５３が、上記［例Ｅ１］や［例Ｅ２］のジブ降下時巻上制御を行う結果として、巻上ロープ２５の張力が所定範囲内（巻上ロープ所定張力範囲内）に維持されてもよい。
【0084】
巻上ロープ２５の張力が所定範囲内（巻上ロープ所定張力範囲内）に維持されるように、巻上ウインチ２７に巻上ロープ２５を巻き取らせる理由は次の通りである。ジブ先端部１７ａの降下に対して、巻上ロープ２５の巻取りの量が少なすぎる場合は、例えば、巻上ロープ２５が接地する問題、および、巻上ウインチ２７で乱巻が起こる問題が生じるおそれがある。一方、ジブ先端部１７ａの降下に対して、巻上ロープ２５の巻取りの量が多すぎる場合は、次の問題が生じ得る。フック２３が台車６０に固定されている場合は、フック２３および台車６０が、巻上ロープ２５に吊り上げられ、地面Ｇから浮き上がる。また、フック２３が台車６０に固定されていない場合は、フック２３が、巻上ロープ２５に吊り上げられ、台車６０から浮き上がる。フック２３などが吊り上げられると、クレーン１０全体の重心が前側Ｘ１に移動し、クレーン１０の安定度余裕が低下する。そこで、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御において、巻上ロープ２５の張力が所定範囲内（巻上ロープ所定張力範囲内）に維持されるように、巻上ウインチ２７に巻上ロープ２５を巻き取らせる。具体的には、巻上ウインチ制御部５３は、巻上ロープ２５が垂れ下がって接地せず、かつ、フック２３などが巻上ロープ２５に吊り上げられないような、巻上ロープ２５の張力が維持されるように、ジブ降下時巻上制御を行う。
【0085】
ジブ先端部１７ａが降下するときに、台車６０が走行してもよい（ステップＳ５５）。台車６０の走行については後述する。
【0086】
（ジブ先端部１７ａの接地（ステップＳ５７））
ジブ先端部１７ａが降下すると、図７に示すように、ジブ先端部１７ａ（例えばジブ先端ローラ１７ｃ）が接地する。
ジブ先端部１７ａが降下すると、図７に示すように、ジブ先端部１７ａ（例えばジブ先端ローラ１７ｃ）が接地する。
【0087】
（ジブ先端部１７ａの降下時の巻上ロープ２５の巻き取りの停止（ステップＳ５９））
ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが所定の巻取停止高さになったときに、巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りを停止する。巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りが停止することで、フック２３が巻上ロープ２５に吊り上げられてジブ先端部１７ａに接触することが抑制される。例えば、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが巻取停止高さになったときに、自動的に巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りを停止させる。この場合、巻取停止高さは、巻上ウインチ制御部５３に予め（巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りの停止よりも前に）設定される。
ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが所定の巻取停止高さになったときに、巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りを停止する。巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りが停止することで、フック２３が巻上ロープ２５に吊り上げられてジブ先端部１７ａに接触することが抑制される。例えば、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが巻取停止高さになったときに、自動的に巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りを停止させる。この場合、巻取停止高さは、巻上ウインチ制御部５３に予め（巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の巻き取りの停止よりも前に）設定される。
【0088】
巻取停止高さは、地面Ｇの高さ（ジブ先端部１７ａが接地したときのジブ先端部１７ａの高さ）でもよい。さらに詳しくは、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、巻上ウインチ２７を作動させている状態で、ジブ先端部１７ａが接地したことがジブ先端接地状態取得部４３に取得されたときに、巻上ウインチ２７の作動を停止させてもよい。また、巻取停止高さは、地面Ｇよりも上側Ｚ１の高さ（ジブ先端部１７ａが接地する前のジブ先端部１７ａの高さ）でもよい。例えば、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）がジブ先端部１７ａの高さを取得する場合、巻取停止高さは、ジブ先端位置情報取得部４１が取得可能なジブ先端部１７ａの高さのうち、最も低い高さ（またはその近傍の高さ）でもよい。この場合、ジブ先端位置情報取得部４１で取得不可能な高さにジブ先端部１７ａが配置されている状態で（不正確である可能性のあるジブ先端位置情報に基づいて）、巻上ウインチ制御部５３がジブ降下時巻上制御を行うことが抑制される。
【0089】
（接触回避位置）
図４に示すように、ジブ先端部１７ａが降下し、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下したとき、または接地したときに、ジブ先端部１７ａと台車６０との接触を抑制できることが好ましい。例えば、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下する前の時点で、図５に示すように、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対してずらされることが好ましい。さらに詳しくは、フック２３および台車６０は「接触回避位置」に配置されてもよい（ステップＳ４１）。
図４に示すように、ジブ先端部１７ａが降下し、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下したとき、または接地したときに、ジブ先端部１７ａと台車６０との接触を抑制できることが好ましい。例えば、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下する前の時点で、図５に示すように、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対してずらされることが好ましい。さらに詳しくは、フック２３および台車６０は「接触回避位置」に配置されてもよい（ステップＳ４１）。
【0090】
例えば、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、ジブ先端部１７ａの周囲の位置になると予測される位置である。さらに詳しくは、接触回避位置は、次のような位置である。フック２３および台車６０よりも上側Ｚ１にジブ先端部１７ａが配置された状態（例えば図４参照）から、ジブ先端部１７ａが降下し、接地したと仮定する。接触回避位置は、このようにジブ先端部１７ａが接地したと仮定したときの、ジブ先端部１７ａの周囲の位置（ジブ先端部１７ａと重ならない位置）である。接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、フック２３および台車６０と、ジブ先端部１７ａと、が接触しないと予測されるような、フック２３および台車６０の位置である。例えば、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときのジブ先端部１７ａから、所定距離だけ離れた位置になると予測される位置などである。具体的には例えば、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、ジブ先端部１７ａよりも横方向Ｙ外側（ジブ幅方向外側Ｙｏ）の位置（領域）になると予測される位置を含んでもよい。さらに詳しくは、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、ジブ先端部１７ａのうち台車６０と同じ高さに配置されると予測される部分（例えばジブ先端ローラ１７ｃなど）よりも、ジブ幅方向外側Ｙｏの位置を含んでもよい。図６および図７に示すように、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときのジブ先端部１７ａよりも前後方向Ｘ外側の位置になると予測される位置を含んでもよい。
【0091】
例えば、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、ジブ先端部１７ａの近傍の位置になると予測される位置に設定されることが好ましい。さらに詳しくは、ジブ先端部１７ａが接地したときにジブ先端部１７ａと台車６０との距離が大きすぎる場合は、次の問題が生じ得る。この場合、巻上ロープ２５の自重により、例えば台車６０がジブ先端部１７ａに近づく向きに移動し、巻上ロープ２５が垂れ下がり、巻上ロープ２５が接地する可能性がある。そこで、接触回避位置は、ジブ先端部１７ａが接地したときのジブ先端部１７ａの近傍（巻上ロープ２５が接地する問題を抑制できる程度に「近傍」）の位置になると予測される位置に設定されることが好ましい。
【0092】
（接触回避位置への配置のタイミング）
図５に示すフック２３および台車６０が接触回避位置に配置されるタイミング（ステップＳ４１が行われるタイミング）は、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下する前である。フック２３および台車６０が接触回避位置に配置されるタイミングは、ジブ先端部降下ステップが行われる前（ステップＳ５１の前）でもよく、ジブ先端部降下ステップが行われている時（ステップＳ５１の後）でもよい。
図５に示すフック２３および台車６０が接触回避位置に配置されるタイミング（ステップＳ４１が行われるタイミング）は、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下する前である。フック２３および台車６０が接触回避位置に配置されるタイミングは、ジブ先端部降下ステップが行われる前（ステップＳ５１の前）でもよく、ジブ先端部降下ステップが行われている時（ステップＳ５１の後）でもよい。
【0093】
（接触回避位置への配置方法）
図３に示すフック２３および台車６０は、ジブ先端部１７ａの真下に配置された状態から、例えば次のように接触回避位置に配置される。ジブ１７が移動させられることで、フック２３および台車６０が接触回避位置に配置されてもよい。具体的には例えば、下部本体１１ａに対して上部旋回体１１ｂが旋回させられることで、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対して横方向Ｙにずらされ、接触回避位置に配置されてもよい。また、例えば、ジブオフセット角度θ１７が変えられることで、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対して前後方向Ｘにずらされ、接触回避位置に配置されてもよい。また、地面Ｇに対して台車６０が移動させられることで、フック２３および台車６０が、接触回避位置に配置されてもよい。この場合、台車６０が、地面Ｇに対して横方向Ｙに移動させられてもよく、地面Ｇに対して前後方向Ｘ（例えば後側Ｘ２）に移動させられてもよい。
図３に示すフック２３および台車６０は、ジブ先端部１７ａの真下に配置された状態から、例えば次のように接触回避位置に配置される。ジブ１７が移動させられることで、フック２３および台車６０が接触回避位置に配置されてもよい。具体的には例えば、下部本体１１ａに対して上部旋回体１１ｂが旋回させられることで、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対して横方向Ｙにずらされ、接触回避位置に配置されてもよい。また、例えば、ジブオフセット角度θ１７が変えられることで、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａに対して前後方向Ｘにずらされ、接触回避位置に配置されてもよい。また、地面Ｇに対して台車６０が移動させられることで、フック２３および台車６０が、接触回避位置に配置されてもよい。この場合、台車６０が、地面Ｇに対して横方向Ｙに移動させられてもよく、地面Ｇに対して前後方向Ｘ（例えば後側Ｘ２）に移動させられてもよい。
【0094】
後述するように、ジブ先端部１７ａが降下するときに、台車６０が、ジブ先端部１７ａに追従して移動する場合がある（ステップＳ５５）。このとき、フック２３および台車６０が接触回避位置に配置された状態を維持するように、台車６０がジブ先端部１７ａに追従移動することが好ましい。例えば、ジブ先端部１７ａが降下している時に、台車６０は、ジブ先端部１７ａよりも横方向Ｙ外側（ジブ幅方向外側Ｙｏ）の位置を移動する。また、例えば、ジブ先端部１７ａが降下している時に、台車６０は、ジブ先端部１７ａが接地したと仮定したときのジブ先端部１７ａの位置よりも前後方向Ｘ外側の位置を移動する。
【0095】
なお、フック２３が台車６０に載せられた（ステップＳ２３）ときの、フック２３および台車６０の位置が、接触回避位置となっていてもよい（ステップＳ４１が行われなくてもよい）。例えば、図４に示すように、ジブ先端部降下ステップにおいて、ジブ先端部１７ａが降下しながら前側Ｘ１に移動する場合がある。この場合、フック２３および台車６０がステップＳ２３のときの位置のままでも、ジブ先端部１７ａが地面Ｇの近傍まで降下したときに、台車６０とジブ先端部１７ａとの前後方向Ｘの間隔を確保できる場合がある。
【0096】
（ジブ先端部１７ａの接地時および接地後の作動）
図７に示すように、ジブ先端部１７ａが接地したとき、ブーム１３下げが停止させられてもよく、ブーム１３下げが継続されてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａが接地したときにブーム１３下げが停止させられ、巻上ロープ２５からフック２３が取り外される作業（後述）が行われてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａが接地したときにブーム１３下げが停止させられ、ジブ先端部１７ａ、フック２３、および台車６０などの状態の確認が、作業者により行われてもよい。このとき、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が、追従可能位置とされてもよい（後述）（ステップＳ６１）。
図７に示すように、ジブ先端部１７ａが接地したとき、ブーム１３下げが停止させられてもよく、ブーム１３下げが継続されてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａが接地したときにブーム１３下げが停止させられ、巻上ロープ２５からフック２３が取り外される作業（後述）が行われてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａが接地したときにブーム１３下げが停止させられ、ジブ先端部１７ａ、フック２３、および台車６０などの状態の確認が、作業者により行われてもよい。このとき、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が、追従可能位置とされてもよい（後述）（ステップＳ６１）。
【0097】
（ジブ先端部１７ａの地面Ｇでの前進（ステップＳ７１、Ｓ７３））
ジブ先端部１７ａが接地した後（ジブ先端部降下ステップによりジブ先端部１７ａが接地した後）、図８に示すように、ジブ先端部１７ａが前進させられる（ステップＳ７１）。さらに詳しくは、ジブ先端部１７ａが接地した状態で、ブーム１３が下げられる（ジブ接地ブーム下げステップ）。すると、ジブ１７は、ブーム１３に前側Ｘ１に押される。すると、ジブ先端部１７ａは、接地した状態で、滑るように前側Ｘ１に移動する（前進する）。具体的には例えば、ジブ先端ローラ１７ｃが、地面Ｇに接触しながら、ジブ本体部１７ｂに対して回転する（転がる）。以下では、ジブ先端部１７ａの地面Ｇでの前進を、単に「前進」ともいう。ジブ先端部１７ａが前進すると、図７に示すジブオフセット角度θ１７が小さくなる。すると、アタッチメントＡは、横方向Ｙから見たときに、略Ｌ字状（図７参照）から、略直線状（図８参照）に変化する。
ジブ先端部１７ａが接地した後（ジブ先端部降下ステップによりジブ先端部１７ａが接地した後）、図８に示すように、ジブ先端部１７ａが前進させられる（ステップＳ７１）。さらに詳しくは、ジブ先端部１７ａが接地した状態で、ブーム１３が下げられる（ジブ接地ブーム下げステップ）。すると、ジブ１７は、ブーム１３に前側Ｘ１に押される。すると、ジブ先端部１７ａは、接地した状態で、滑るように前側Ｘ１に移動する（前進する）。具体的には例えば、ジブ先端ローラ１７ｃが、地面Ｇに接触しながら、ジブ本体部１７ｂに対して回転する（転がる）。以下では、ジブ先端部１７ａの地面Ｇでの前進を、単に「前進」ともいう。ジブ先端部１７ａが前進すると、図７に示すジブオフセット角度θ１７が小さくなる。すると、アタッチメントＡは、横方向Ｙから見たときに、略Ｌ字状（図７参照）から、略直線状（図８参照）に変化する。
【0098】
（ジブ先端部前進条件）
ブーム起伏制御部５１ａ（アタッチメント制御部５１）（図２参照）は、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、ブーム１３を下げる（ジブ先端部１７ａを前進させる）ことが好ましい。ジブ先端部前進条件は、ジブ先端部１７ａが接地したことがジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）に取得されているときに、ブーム起伏制御部５１ａがブーム１３を下げさせる条件である。ジブ先端部前進条件は、台車位置情報取得部４５に取得されたジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が所定範囲内であることを含んでもよい。ジブ先端部前進条件には、これ以外の条件が設定されてもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、手動操作に応じたブーム１３下げを許可してもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、自動操作によるブーム１３下げを開始させてもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部１７ａが前進している時に、ジブ先端部前進条件が満たされなくなった場合に、ジブ先端部１７ａの前進を停止させてもよい（降下を禁止してもよい）。
ブーム起伏制御部５１ａ（アタッチメント制御部５１）（図２参照）は、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、ブーム１３を下げる（ジブ先端部１７ａを前進させる）ことが好ましい。ジブ先端部前進条件は、ジブ先端部１７ａが接地したことがジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）に取得されているときに、ブーム起伏制御部５１ａがブーム１３を下げさせる条件である。ジブ先端部前進条件は、台車位置情報取得部４５に取得されたジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が所定範囲内であることを含んでもよい。ジブ先端部前進条件には、これ以外の条件が設定されてもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、手動操作に応じたブーム１３下げを許可してもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部前進条件が満たされた場合に、自動操作によるブーム１３下げを開始させてもよい。ブーム起伏制御部５１ａは、ジブ先端部１７ａが前進している時に、ジブ先端部前進条件が満たされなくなった場合に、ジブ先端部１７ａの前進を停止させてもよい（降下を禁止してもよい）。
【0099】
ジブ先端部１７ａが前進する際に、フック２３が巻上ロープ２５から取り外されていない場合は、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａの移動に追従して移動する（ジブ接地台車走行ステップ）（ステップＳ７３）。台車６０の走行については後述する。
【0100】
（ジブ先端部１７ａの前進時のジブ起伏ロープ１９ｄの巻き取り）
ジブ先端部１７ａが前進するとき、ジブ起伏ウインチ１９ｗがジブ起伏ロープ１９ｄを巻き取る。ジブ先端部１７ａの前進時にジブ起伏ロープ１９ｄが巻き取られない場合、次の問題が生じ得る。この場合、ジブ起伏ロープ１９ｄが緩み、ジブ起伏ロープ１９ｄの乱巻きがジブ起伏ウインチ１９ｗで生じるおそれがある。また、フロントストラット１９ａ２が、ジブ１７と干渉するおそれがある。一方、ジブ起伏ロープ１９ｄが巻き取られすぎると、ジブ先端部１７ａが地面Ｇから浮き、クレーン１０全体の重心が前側Ｘ１に移動し、クレーン１０の安定度余裕が低下する。そこで、ジブ先端部１７ａが前進するとき、ジブ起伏ウインチ１９ｗがジブ起伏ロープ１９ｄを巻き取る。
ジブ先端部１７ａが前進するとき、ジブ起伏ウインチ１９ｗがジブ起伏ロープ１９ｄを巻き取る。ジブ先端部１７ａの前進時にジブ起伏ロープ１９ｄが巻き取られない場合、次の問題が生じ得る。この場合、ジブ起伏ロープ１９ｄが緩み、ジブ起伏ロープ１９ｄの乱巻きがジブ起伏ウインチ１９ｗで生じるおそれがある。また、フロントストラット１９ａ２が、ジブ１７と干渉するおそれがある。一方、ジブ起伏ロープ１９ｄが巻き取られすぎると、ジブ先端部１７ａが地面Ｇから浮き、クレーン１０全体の重心が前側Ｘ１に移動し、クレーン１０の安定度余裕が低下する。そこで、ジブ先端部１７ａが前進するとき、ジブ起伏ウインチ１９ｗがジブ起伏ロープ１９ｄを巻き取る。
【0101】
ジブ先端部１７ａが前進するとき、ジブ起伏ウインチ１９ｗがジブ起伏ロープ１９ｄを巻き取ると、フロントストラット１９ａ２がリアストラット１９ａ１側に回転する。そして、フロントストラット１９ａ２のリアストラット１９ａ１側への回転が、図示しないストラットバックストップにより制限され、フロントストラット１９ａ２が回転不可能な状態になる。その後、ブーム起伏ウインチ１５ｗが、さらにブーム起伏ロープ１５ｅを繰り出し、ブーム１３がさらに下げられる。すると、ジブオフセット角度θ１７がさらに小さくなり、図８に示すように、ジブガイライン１９ｂが垂れ下がる（緩む）。
【0102】
（ブーム１３などの接地（ステップＳ７５））
ブーム１３が下げられ、ジブ先端部１７ａが前進すると、ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部が接地する。このとき、ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部は、台Ｓ（例えば台木）などを介して接地してもよい。また、ブーム１３の本体部分と一体的に設けられた支持部（図示なし）が、接地してもよい。ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部が接地することで、アタッチメントＡの全体が接地した状態（降下が完了した状態）になる。このとき、アタッチメントＡの全体は、略直線状に延びた状態である。
ブーム１３が下げられ、ジブ先端部１７ａが前進すると、ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部が接地する。このとき、ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部は、台Ｓ（例えば台木）などを介して接地してもよい。また、ブーム１３の本体部分と一体的に設けられた支持部（図示なし）が、接地してもよい。ブーム１３の先端部またはジブ１７の基端部が接地することで、アタッチメントＡの全体が接地した状態（降下が完了した状態）になる。このとき、アタッチメントＡの全体は、略直線状に延びた状態である。
【0103】
（追従可能位置）
ジブ先端部１７ａが前進する際に、フック２３が巻上ロープ２５から取り外されていない場合は、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａの移動に追従して移動する（後述）（ステップＳ７３）。このとき、ジブ先端部１７ａと台車６０との接触を抑制できることが好ましい。例えば、ジブ先端部１７ａが前進するときに、台車６０が、「追従可能位置」に配置されることが好ましい（ステップＳ６１参照）。
ジブ先端部１７ａが前進する際に、フック２３が巻上ロープ２５から取り外されていない場合は、フック２３および台車６０が、ジブ先端部１７ａの移動に追従して移動する（後述）（ステップＳ７３）。このとき、ジブ先端部１７ａと台車６０との接触を抑制できることが好ましい。例えば、ジブ先端部１７ａが前進するときに、台車６０が、「追従可能位置」に配置されることが好ましい（ステップＳ６１参照）。
【0104】
追従可能位置は、ジブ先端部１７ａが接地しているときのジブ先端部１７ａの周囲の位置（ジブ先端部１７ａと重ならない位置）である。追従可能位置は、台車６０のジブ先端部１７ａへの追従移動に適した、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置である。追従可能位置は、フック２３および台車６０と、ジブ先端部１７ａと、が接触しないような、フック２３および台車６０の位置である。例えば、追従可能位置は、ジブ先端部１７ａから所定距離だけ離れた位置などである。具体的には例えば、追従可能位置は、ジブ先端部１７ａよりも横方向Ｙ外側（ジブ幅方向外側Ｙｏ）の位置を含んでもよい。さらに詳しくは、追従可能位置は、ジブ先端部１７ａのうち台車６０と同じ高さに配置される部分（例えばジブ先端ローラ１７ｃなど）よりも、ジブ幅方向外側Ｙｏの位置を含んでもよい。図６および図７に示すように、追従可能位置は、ジブ先端部１７ａよりも前後方向Ｘ外側の位置を含んでもよい。
【0105】
例えば、追従可能位置は、図７に示すジブ先端部１７ａの近傍の位置が好ましい。さらに詳しくは、ジブ先端部１７ａと台車６０との距離が大きすぎる場合は、次の問題が生じ得る。この場合、巻上ロープ２５の自重により、例えば台車６０がジブ先端部１７ａに近づく向きに移動し、巻上ロープ２５が垂れ下がり、巻上ロープ２５が接地する可能性がある。そこで、追従可能位置は、巻上ロープ２５が接地する問題を抑制できるようにジブ先端部１７ａの近傍の位置に設定されることが好ましい。
【0106】
（追従可能位置への配置方法）
ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置は、例えば次のように追従可能位置とされる。ジブ先端部１７ａが接地したとき（ステップＳ５７のとき）に、ブーム１３下げが停止させられ、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が追従可能位置に調整されてもよい。また、ジブ先端部１７ａの接地前（図４参照）（ステップＳ５７よりも前）に、台車６０が、追従可能位置に配置されてもよい。この場合、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が、上記の接触回避位置とされるとき（ステップＳ４１のとき）に、追従可能位置に配置されてもよい。この場合、ジブ先端部１７ａの接地前に、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が接触回避位置とされることで、ジブ先端部１７ａの接地後には、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が追従可能位置となる。よって、ジブ先端部１７ａの接地後にフック２３および台車６０の位置調整（再調整）が行われる必要が無い。この場合は、ジブ先端部１７ａの接地後に速やかに、フック２３および台車６０をジブ先端部１７ａの移動に追従させることができる。
ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置は、例えば次のように追従可能位置とされる。ジブ先端部１７ａが接地したとき（ステップＳ５７のとき）に、ブーム１３下げが停止させられ、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が追従可能位置に調整されてもよい。また、ジブ先端部１７ａの接地前（図４参照）（ステップＳ５７よりも前）に、台車６０が、追従可能位置に配置されてもよい。この場合、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が、上記の接触回避位置とされるとき（ステップＳ４１のとき）に、追従可能位置に配置されてもよい。この場合、ジブ先端部１７ａの接地前に、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が接触回避位置とされることで、ジブ先端部１７ａの接地後には、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の位置が追従可能位置となる。よって、ジブ先端部１７ａの接地後にフック２３および台車６０の位置調整（再調整）が行われる必要が無い。この場合は、ジブ先端部１７ａの接地後に速やかに、フック２３および台車６０をジブ先端部１７ａの移動に追従させることができる。
【0107】
（フック２３取り外し作業）
クレーン装置１では、巻上ロープ２５から（ジブ先端部１７ａから）フック２３を取り外す作業（フック２３取り外し作業、フック取り外しステップ）が行われる。フック２３取り外し作業が行われるとき、台車６０は、地面Ｇに対する移動を制限する状態（ブレーキ状態）とされることが好ましい。フック２３取り外し作業が行われるときの台車６０の位置は、様々に選択可能である。フック２３取り外し作業が行われるときの、ジブ先端部１７ａの位置、および、ジブ先端部１７ａが接地しているか否かは、様々に選択可能である。
クレーン装置１では、巻上ロープ２５から（ジブ先端部１７ａから）フック２３を取り外す作業（フック２３取り外し作業、フック取り外しステップ）が行われる。フック２３取り外し作業が行われるとき、台車６０は、地面Ｇに対する移動を制限する状態（ブレーキ状態）とされることが好ましい。フック２３取り外し作業が行われるときの台車６０の位置は、様々に選択可能である。フック２３取り外し作業が行われるときの、ジブ先端部１７ａの位置、および、ジブ先端部１７ａが接地しているか否かは、様々に選択可能である。
【0108】
［例Ｆ１］フック２３取り外し作業は、図７および図８に示すように、ジブ先端部１７ａが接地した状態で行われることが好ましい。さらに詳しくは、図４に示すようにジブ先端部１７ａが接地していない状態（地面Ｇから浮いた状態）でフック２３取り外し作業が行われる場合は、作業者は、クレーン１０の安定度に気を使いながら、時間のかかるフック２３取り外し作業を行う必要がある。一方、図７および図８に示すように、ジブ先端部１７ａが接地した状態でフック２３取り外し作業が行われる場合、クレーン１０が安定した状態で、作業者がフック２３取り外し作業を行うことができる。よって、クレーン１０の安定度に気を使いながら作業者が作業することを抑制することができる。
【0109】
［例Ｆ１－１］図７に示すように、フック２３取り外し作業は、ジブ先端部１７ａが接地し、ジブ先端部１７ａが前進していない状態（接地直後のジブ先端位置Ｐ１７ａ－１にある状態）で行われてもよい。
【0110】
［例Ｆ１－２］図８に示すように、フック２３取り外し作業は、接地直後のジブ先端部１７ａのジブ先端位置Ｐ１７ａ－１よりも前側Ｘ１にジブ先端部１７ａが配置された状態（前進後のジブジブ先端位置Ｐ１７ａ－２に配置された状態）で行われてもよい。［例Ｆ１－２ａ］フック２３取り外し作業は、ジブ先端部１７ａが接地し、アタッチメントＡ全体の降下が完了していない状態（ジブ先端部１７ａが前進途中のジブ先端位置Ｐ１７ａ－２ａにある状態）で行われてもよい。［例Ｆ１－２ｂ］フック２３取り外し作業は、ジブ先端部１７ａが接地し、アタッチメントＡ全体の降下が完了し、ジブ先端部１７ａが最も前側Ｘ１に移動した状態（前進完了後のジブ先端位置Ｐ１７ａ－２ｂにある状態）で行われてもよい。
【0111】
［例Ｆ２］なお、フック２３取り外し作業は、ジブ先端部１７ａが接地していない状態で行われてもよい。例えば、図４に示すジブ先端部１７ａの降下が行われ、ジブ先端部１７ａが地面Ｇに接近し、接地はしていない状態で、フック２３取り外し作業が行われてもよい。
【0112】
（フック２３取り外し作業の後の台車６０）
フック２３取り外し作業が行われると、図７に示すフック２３は、巻上ロープ２５が外された状態で（ジブ先端部１７ａとの縁が切れた状態で）、台車６０に載せられた状態になる。例えば、この状態で、台車６０およびフック２３の少なくともいずれかは、移動させられてもよく、例えばジブ１７から（アタッチメントＡから）離れるように移動させられてもよい。例えば、台車６０およびフック２３の少なくともいずれかは、作業者の手作業により移動させられてもよく、図示しない運搬車両（例えばフォークリフトなど）により移動させられてもよい。台車６０は、自走してもよく、牽引されてもよく、押されてもよい。台車６０およびフック２３が移動させられる場合は、台車６０とフック２３とが、一体的に移動させられてもよく、別々に移動させられてもよい。
フック２３取り外し作業が行われると、図７に示すフック２３は、巻上ロープ２５が外された状態で（ジブ先端部１７ａとの縁が切れた状態で）、台車６０に載せられた状態になる。例えば、この状態で、台車６０およびフック２３の少なくともいずれかは、移動させられてもよく、例えばジブ１７から（アタッチメントＡから）離れるように移動させられてもよい。例えば、台車６０およびフック２３の少なくともいずれかは、作業者の手作業により移動させられてもよく、図示しない運搬車両（例えばフォークリフトなど）により移動させられてもよい。台車６０は、自走してもよく、牽引されてもよく、押されてもよい。台車６０およびフック２３が移動させられる場合は、台車６０とフック２３とが、一体的に移動させられてもよく、別々に移動させられてもよい。
【0113】
なお、アタッチメントＡ降下作業が行われる場合に、フック２３取り外し作業が行われなくてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａにフック２３が取り付けられたままアタッチメントＡが降下させられ、ジブ先端部１７ａにフック２３が取り付けられたままアタッチメントＡが起こされ、例えばクレーン１０が作業姿勢（図１参照）にされてもよい。
【0114】
（ジブ先端部１７ａに追従する台車６０の走行（ステップＳ５５、Ｓ７３））
ジブ先端部１７ａが移動するとき、台車６０は、アタッチメントＡの先端部（この例ではジブ先端部１７ａ）に追従するように走行する。この追従走行を、ジブ先端追従ステップ（アタッチメント先端追従ステップ）（ステップＳ５５、Ｓ７３）ともいう。台車制御部５５（図２参照）は、ジブ先端部１７ａに追従するように台車６０の走行を制御する、ジブ先端追従制御（アタッチメント先端追従制御）を行う。
ジブ先端部１７ａが移動するとき、台車６０は、アタッチメントＡの先端部（この例ではジブ先端部１７ａ）に追従するように走行する。この追従走行を、ジブ先端追従ステップ（アタッチメント先端追従ステップ）（ステップＳ５５、Ｓ７３）ともいう。台車制御部５５（図２参照）は、ジブ先端部１７ａに追従するように台車６０の走行を制御する、ジブ先端追従制御（アタッチメント先端追従制御）を行う。
【0115】
ジブ先端追従制御が行われるタイミングは、例えば次の通りである。［例Ｇ１］台車制御部５５（図２参照）は、図４に示すように、ジブ先端部１７ａが接地していない状態で、ジブ先端追従制御を行ってもよい。さらに詳しくは、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａが接地していない状態であることをジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）が取得しているときに、ジブ先端追従制御を行ってもよい。具体的には例えば、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの降下中に、ジブ先端追従制御を行ってもよい。台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの上昇中（上側Ｚ１への移動中）に、ジブ先端追従制御を行ってもよい。［例Ｇ２］台車制御部５５は、図７に示すように、ジブ先端部１７ａが接地している状態で、ジブ先端追従制御を行ってもよい。さらに詳しくは、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａが接地している状態であることをジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）が取得しているときに、ジブ先端追従制御を行ってもよい。具体的には例えば、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの前進中に、ジブ先端追従制御を行ってもよい。台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの後進中（後側Ｘ２への移動中）に、ジブ先端追従制御を行ってもよい。
【0116】
ジブ先端追従制御での、ジブ先端部１７ａへの台車６０の追従は、例えば次のように行われる。［例Ｈ１］台車制御部５５（図２参照）は、台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得されたジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置が、所定の相対位置範囲内となるように台車６０の走行を制御してもよい。上記の相対位置範囲は、台車制御部５５に設定される。例えば、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の水平方向における相対位置が相対位置範囲内となるように台車６０の走行を制御する。そして、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の水平方向における相対位置が変化した場合（例えば相対位置の変化量が所定の変化量範囲よりも大きい場合）に、変化前の相対位置を維持するように、台車６０の走行を制御する。［例Ｈ２］台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａを移動させる操作であってアタッチメント操作部３３によるアタッチメントＡの操作（手動操作または自動操作）に基づいて台車６０の走行を制御してもよい。この場合、台車制御部５５は、アタッチメントＡの操作と、台車６０の走行と、を連動させる。アタッチメントＡの操作が手動操作の場合、クレーン１０の操作者は、アタッチメントＡの操作を行えば、台車６０の走行も操作することができる。
【0117】
台車制御部５５（図２参照）のジブ先端追従制御での台車６０の制御の内容は、例えば次の通りである。［例Ｉ１］台車制御部５５は、台車６０を走行させるか否かを制御してもよい。［例Ｉ１ａ］具体的には例えば、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の変化量が所定の変化量範囲よりも大きい場合に、台車制御部５５は、台車６０を走行させてもよい。また、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の変化量が所定の変化量範囲内である場合に、台車制御部５５は、台車６０を停止させてもよい。
【0118】
［例Ｉ１ｂ］また、例えば、台車制御部５５（図２参照）は、アタッチメントＡの操作が行われているときに台車６０を走行させ、アタッチメントＡの操作が行われていないときに台車６０を停止させてもよい。例えば、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａが停止したときに、台車６０の走行を停止させてもよい。さらに詳しくは、ジブ先端部１７ａが地面Ｇに対して停止したことがジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたときに、台車６０の走行を停止させてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａの水平方向への移動（例えば前進）が停止したときに、台車制御部５５は、台車６０の走行を停止させてもよい。例えば、ジブ先端部１７ａの上下方向Ｚへの移動（例えば降下）が停止したときに、台車制御部５５は、台車６０の走行を停止させてもよい。台車制御部５５が台車６０を停止させることで、台車６０がジブ先端部１７ａに近づき過ぎることが抑制され、台車６０がジブ先端部１７ａに接触することが抑制される。この場合、ジブ先端部１７ａ、台車６０、および台車６０に載せられたフック２３の少なくともいずれかの損傷を抑制することができる。また、台車制御部５５が台車６０を停止させることで、台車６０がジブ先端部１７ａから離れすぎることが抑制される。この場合、台車６０が無駄な走行をすることを抑制することができる。また、この場合、巻上ロープ２５が垂れて接地することが抑制されてもよく、台車６０からフック２３が脱落することが抑制できてもよい。
【0119】
［例Ｊ２］台車制御部５５（図２参照）は、上記［例Ｊ１］以外の、台車６０の走行速度を制御してもよい。台車制御部５５は、台車６０の走行速度の向き（走行方向）を制御してもよく、台車６０の走行速度の大きさを制御してもよい。台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの移動速度に基づいて、台車６０の走行速度を制御してもよい。台車制御部５５は、アタッチメント操作部３３（図２参照）の操作（手動操作または自動操作）の内容（操作方向、量など）に基づいて、台車６０の走行速度を制御してもよい。
【0120】
（アタッチメントＡ引き起こし作業）
接地したアタッチメントＡを引き起こす作業（アタッチメントＡ引き起こし作業）は、アタッチメントＡ降下作業とは逆または略逆の手順により行われる。
接地したアタッチメントＡを引き起こす作業（アタッチメントＡ引き起こし作業）は、アタッチメントＡ降下作業とは逆または略逆の手順により行われる。
【0121】
アタッチメントＡ引き起こし作業において、巻上ロープ２５にフック２３を取り付ける作業（フック取付作業）が行われる場合がある。この場合、台車６０は、フック取付作業が行われる位置（フック取り付け作業位置）に台車６０が配置されてもよい。フック取付作業位置は、フック取付作業が行われるときの台車６０の位置である。フック取付作業位置は、フック取付作業を作業者が容易に行えるような位置に設定されることが好ましい。例えば、フック取付作業位置は、ジブ先端部１７ａの近傍かつジブ先端部１７ａの周囲などに設定される。具体的には例えば、フック取付作業位置は、ジブ先端部１７ａに対して水平方向の外側（横方向Ｙ外側および前後方向Ｘ外側の少なくともいずれか）にずれた位置である。例えば、フック取付作業が行われる前に、台車６０は、フック取付作業位置に移動する。
【0122】
フック取付作業は、フック取り外し作業と同様に、様々なタイミングで行うことができる。例えば、フック取付作業は、ジブ先端部１７ａが接地している状態で行われてもよい。フック取付作業は、図４に示すように、ジブ先端部１７ａが接地していない状態（地切りした状態）で行われてもよい。フック取付作業は、ジブ先端部１７ａが接地していない状態（地切りした状態）で行われ、かつ、自動操作により台車６０がフック取付作業位置に走行する場合は、台車制御部５５（図２参照）は、次のように台車６０の走行を制御する。ジブ先端部１７ａが地切りされると、ジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）が、ジブ先端部１７ａが接地している状態から接地していない状態に変化したことを取得する。このとき、台車制御部５５は、ジブ先端部１７ａの周囲の所定位置（フック取付作業位置）に台車６０が配置されるように、台車６０を走行させる。
【0123】
（検討）
上記実施形態では、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ウインチ２７により巻上ロープ２５が巻き取られた（ステップＳ５３）。一方、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ロープ２５が巻き取られない場合は、巻上ロープ２５が接地する（例えばコイル状に、とぐろを巻くような形で接地する）問題がある。さらに、巻上ロープ２５が接地した状態で、接地したジブ先端部１７ａが前進すると、巻上ロープ２５が引きずられる。そのため、巻上ロープ２５が損傷する問題がある（詳細は上述）。また、ジブ先端部１７ａが前進し、巻上ロープ２５がたるんだ状態から直線状に変わる（延びる）と、フック２３が引きずられ、フック２３が損傷する問題がある。
上記実施形態では、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ウインチ２７により巻上ロープ２５が巻き取られた（ステップＳ５３）。一方、ジブ先端部１７ａの降下時に、巻上ロープ２５が巻き取られない場合は、巻上ロープ２５が接地する（例えばコイル状に、とぐろを巻くような形で接地する）問題がある。さらに、巻上ロープ２５が接地した状態で、接地したジブ先端部１７ａが前進すると、巻上ロープ２５が引きずられる。そのため、巻上ロープ２５が損傷する問題がある（詳細は上述）。また、ジブ先端部１７ａが前進し、巻上ロープ２５がたるんだ状態から直線状に変わる（延びる）と、フック２３が引きずられ、フック２３が損傷する問題がある。
【0124】
また、上記実施形態では、ジブ先端部１７ａに台車６０が追従して移動した（ステップＳ５５、Ｓ７３）ので、ジブ先端部１７ａの近傍でフック２３取り外し作業を行うことが可能であった。一方、巻上ロープ２５からフック２３を取り外す作業が行われる位置が、ジブ先端部１７ａから遠い位置である場合は、次の問題が生じ得る。この場合、巻上ロープ２５からフック２３が取り外された後、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取ると、巻上ロープ２５が地面Ｇで引きずられる問題がある。
【0125】
また、上記実施形態では、フック２３が、台車６０に載せられた状態（ステップＳ３３）で移動可能であった。一方、フック２３が、台車６０に載せられず、図示しない運搬車両（例えばフォークリフトなど）で移動させられる場合は、運搬車両が必要になる。そのため、クレーン１０の作業現場に運搬車両が無い場合には、アタッチメントＡ降下作業を行えない、または、フック２３および巻上ロープ２５を接地させたり引きずったりする問題が生じてしまう。また、クレーン１０の作業現場に運搬車両があっても、運搬車両の運転手がいない場合には、同様の問題が生じてしまう。また、クレーン１０が手動操作される場合は、クレーン１０の操作者とは別に、運搬車両の運転手が必要になる。
【0126】
なお、クレーン装置１では、上記の問題の一部のみが解決されてもよい。
【0127】
（第１の発明の効果）
図４に示すクレーン装置１による効果は、次の通りである。クレーン装置１は、クレーン本体１１と、アタッチメントＡと、巻上ロープ２５と、フック２３と、台車６０と、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）（アタッチメント先端位置情報取得部）と、台車制御部５５（図２参照）と、を備える。アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ２５は、ジブ先端部１７ａ（アタッチメントＡの先端部）に取り付けられる。フック２３は、ジブ先端部１７ａから巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。台車６０は、フック２３が載せられ、自走可能である。ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの位置に関するジブ先端位置情報（アタッチメント先端位置情報）を取得する。
図４に示すクレーン装置１による効果は、次の通りである。クレーン装置１は、クレーン本体１１と、アタッチメントＡと、巻上ロープ２５と、フック２３と、台車６０と、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）（アタッチメント先端位置情報取得部）と、台車制御部５５（図２参照）と、を備える。アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ２５は、ジブ先端部１７ａ（アタッチメントＡの先端部）に取り付けられる。フック２３は、ジブ先端部１７ａから巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。台車６０は、フック２３が載せられ、自走可能である。ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）は、ジブ先端部１７ａの位置に関するジブ先端位置情報（アタッチメント先端位置情報）を取得する。
【0128】
［構成１］台車制御部５５（図２参照）は、ジブ先端位置情報取得部４１（図２参照）に取得されたジブ先端位置情報に基づいて、ジブ先端部１７ａに追従するように台車６０の走行を制御するジブ先端追従制御を行う（ステップＳ５５、Ｓ７３参照）。
【0129】
上記［構成１］により、フック２３が台車６０に載せられた状態で、ジブ先端部１７ａに追従して台車６０を走行させることができる。よって、フック２３が接地することを抑制することができ、また、フック２３に取り付けられた巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0130】
台車６０は、自走可能である。よって、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の自由度を確保することができる。例えば、ジブ先端部１７ａに台車６０を追従させるために、ジブ先端部１７ａを支持するジブ先端支持台車と、フック２３を支持する台車６０と、を接続する必要はない。
【0131】
（第２の発明の効果）
［構成２］クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含む。台車制御部５５は、台車位置情報取得部４５に取得された相対位置が、台車制御部５５に設定された相対位置範囲内となるように、ジブ先端追従制御（アタッチメント先端追従制御）を行う。
［構成２］クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含む。台車制御部５５は、台車位置情報取得部４５に取得された相対位置が、台車制御部５５に設定された相対位置範囲内となるように、ジブ先端追従制御（アタッチメント先端追従制御）を行う。
【0132】
上記［構成２］により、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置を、台車制御部５５に設定された相対位置範囲内に収めることができる。よって、相対位置範囲が適切な範囲に設定されることで、ジブ先端部１７ａに対して台車６０が離れすぎることを抑制でき、巻上ロープ２５の接地を確実に抑制することができる。また、相対位置範囲が適切な範囲に設定されることで、ジブ先端部１７ａに対して台車６０が近すぎることを抑制でき、ジブ先端部１７ａへの台車６０の接触を抑制することができる。
【0133】
（第３の発明の効果）
［構成３］クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａを移動させるための操作が行われるアタッチメント操作部３３（図２参照）を備える。台車制御部５５は、アタッチメント操作部３３の操作に基づいて、ジブ先端追従制御を行う。
［構成３］クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａを移動させるための操作が行われるアタッチメント操作部３３（図２参照）を備える。台車制御部５５は、アタッチメント操作部３３の操作に基づいて、ジブ先端追従制御を行う。
【0134】
上記［構成３］により、アタッチメント操作部３３の操作と台車６０の走行の制御とを連動させることができる。よって、ジブ先端部１７ａおよび台車６０の位置の座標が取得（算出や検出）されなくても、アタッチメント操作部３３の操作に基づいて台車６０の走行を制御することができる。また、アタッチメント操作部３３の操作が手動操作である場合は、クレーン１０の操作者は、ジブ先端部１７ａを移動させるための操作をすることで、台車６０の走行も操作することができる。よって、ジブ先端部１７ａの移動および台車６０の走行の操作を、操作者に容易に行わせることができる。
【0135】
（第４の発明の効果）
［構成４］台車制御部５５（図２参照）は、フック取付作業位置に台車６０が配置されるように台車６０の走行を制御する（自動操作する）。フック取付作業位置は、巻上ロープ２５にフック２３を取り付ける作業（フック取付作業）が行われる位置である。
［構成４］台車制御部５５（図２参照）は、フック取付作業位置に台車６０が配置されるように台車６０の走行を制御する（自動操作する）。フック取付作業位置は、巻上ロープ２５にフック２３を取り付ける作業（フック取付作業）が行われる位置である。
【0136】
上記［構成４］では、台車６０にフック２３が載せられた状態で、フック取付作業位置に台車６０が配置された場合は、フック２３をフック取付作業位置に自動的に配置することができる。よって、作業者に、フック取付作業を容易に行わせることができる。上記［構成４］では、フック取付作業位置に台車６０を自走させることができる。よって、取付作業位置に台車６０を手作業で移動させる作業が不要である。また、取付作業位置に台車６０を、運搬車両（例えばフォークリフトなど）により移動させる作業が不要である。
【0137】
（第５の発明の効果）
［構成５］クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部４３（アタッチメント先端接地状態取得部）（図２参照）を備える。台車制御部５５（図２参照）は、ジブ先端部１７ａが接地している状態から接地していない状態に変化したこと（地切り）がジブ先端接地状態取得部４３に取得されたときに、次の制御を行う。このとき、台車制御部５５は、フック取付作業位置（上記［構成４］参照）に台車６０が配置されるように台車６０の走行を制御する（自動操作する）。
［構成５］クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部４３（アタッチメント先端接地状態取得部）（図２参照）を備える。台車制御部５５（図２参照）は、ジブ先端部１７ａが接地している状態から接地していない状態に変化したこと（地切り）がジブ先端接地状態取得部４３に取得されたときに、次の制御を行う。このとき、台車制御部５５は、フック取付作業位置（上記［構成４］参照）に台車６０が配置されるように台車６０の走行を制御する（自動操作する）。
【0138】
上記［構成５］により、ジブ先端部１７ａの地切り時に、フック取付作業位置に台車６０を自動的に配置することができる。よって、ジブ先端部１７ａの地切り時に、作業者に、フック取付作業を容易に行わせることができる。
【0139】
（第６の発明の効果）
クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
【0140】
［構成６］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）が巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げ（ステップＳ３１）させる条件は、ジブ先端部１７ａの真下に台車６０があること（ステップＳ２３）が台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得されたことを含む。
【0141】
上記［構成６］により、フック２３が巻き下げられたときに、フック２３を台車６０に確実に載せることができる。よって、フック２３が接地することを抑制することができる。また、フック２３に取り付けられた巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0142】
（第７の発明の効果）
クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、アタッチメント制御部５１（図２参照）と、を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。アタッチメント制御部５１は、アタッチメントＡを制御する。
クレーン装置１は、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、アタッチメント制御部５１（図２参照）と、を備える。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。アタッチメント制御部５１は、アタッチメントＡを制御する。
【0143】
［構成７］台車６０にフック２３が載せられた状態で、アタッチメント制御部５１（図２参照）がジブ先端部１７ａを降下させる（ステップＳ５１）条件は、接触回避位置に台車６０があることが台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得されたことを含む。上記「接触回避位置」（ステップＳ４１参照）は、ジブ先端部１７ａが接地したときに、ジブ先端部１７ａの周囲の位置になると予測される位置である。
【0144】
上記［構成７］では、台車６０が接触回避位置に配置された状態で、ジブ先端部１７ａを降下させることができる。よって、ジブ先端部１７ａが地面Ｇに接近したとき、および接地したときの、ジブ先端部１７ａと台車６０との接触を抑制することができる。
【0145】
（第８の発明の効果）
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、フック搭載状態取得部４７（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。フック搭載状態取得部４７は、フック２３の台車６０への搭載の状態を取得する。
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、フック搭載状態取得部４７（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。フック搭載状態取得部４７は、フック２３の台車６０への搭載の状態を取得する。
【0146】
［構成８］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、次の条件αが満たされたときに、巻上ウインチ２７にフック２３の巻き下げを停止させる（ステップＳ５９）。上記「条件α」は、巻上ウインチ２７にフック２３を巻き下げさせている状態で、フック２３が台車６０に搭載されていない状態から搭載された状態に変化したことがフック搭載状態取得部４７に取得されたことである。
【0147】
上記［構成８］では、フック２３が巻き下げられ、フック２３が台車６０に載ったときに、巻上ウインチ２７にフック２３の巻き下げを停止（自動停止）させることができる。よって、巻上ウインチ２７による巻上ロープ２５の繰出しが過剰になることを抑制することができる。よって、巻上ロープ２５が垂れ下がることを抑制することができ、巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0148】
（第９の発明の効果）
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
【0149】
［構成９－１］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御（アタッチメント降下時巻上制御）を行う（ステップＳ５３）。ジブ降下時巻上制御は、ジブ先端部１７ａが降下するときに、巻上ウインチ２７に巻上ロープ２５を巻き取らせる制御である。
【0150】
［構成９－２］
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端位置情報取得部４１に取得されたジブ先端位置情報に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行う。
巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ先端位置情報取得部４１に取得されたジブ先端位置情報に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行う。
【0151】
上記［構成９－１］により、ジブ先端部１７ａが降下するときに、巻上ロープ２５が巻き取られる。よって、巻上ロープ２５が垂れ下がることを抑制でき、巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0152】
上記［構成９－２］では、降下するジブ先端部１７ａに関するジブ先端位置情報に基づいて、巻上ロープ２５を巻き取ることができるので、巻上ロープ２５の巻き取りが、過剰または不十分となることを抑制することができる。巻上ロープ２５の巻き取りが過剰になることを抑制できるので、フック２３が台車６０から浮く（巻上ロープ２５に吊り上げられる）ことを抑制することができる。また、巻上ロープ２５の巻き取りが過剰になることを抑制できるので、フック２３が台車６０から外れ、台車６０から落下することを抑制することができる。また、巻上ロープ２５の巻き取りが不十分になることを抑制できるので、巻上ロープ２５が垂れ下がることを抑制することができ、巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0153】
（第１０の発明の効果）
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
クレーン装置１は、巻上ウインチ２７と、巻上ウインチ制御部５３（図２参照）と、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、を備える。巻上ウインチ２７は、巻上ロープ２５の巻き取りおよび繰り出しを行う。巻上ウインチ制御部５３は、巻上ウインチ２７の作動を制御する。
【0154】
［構成１０－１］台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含む。
【0155】
［構成１０－２］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御を行う（ステップＳ５３）。ジブ降下時巻上制御は、ジブ先端部１７ａが降下するときに、巻上ウインチ２７に巻上ロープ２５を巻き取らせる制御である。
【0156】
［構成１０－３］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、台車位置情報取得部４５に取得されたジブ先端部１７ａから台車６０までの距離に基づいて、ジブ降下時巻上制御を行う。
【0157】
上記［構成１０－２］により、ジブ先端部１７ａが降下するときに、巻上ロープ２５が巻き取られる。よって、巻上ロープ２５が垂れ下がることを抑制でき、巻上ロープ２５が接地することを抑制することができる。
【0158】
上記［構成１０－１］および［構成１０－３］により、巻上ロープ２５の巻き取りが過剰または不十分になることを抑制することができる（上記［構成９－２］による効果と同様）。
【0159】
（第１１の発明の効果）
［構成１１］巻上ウインチ制御部５３は（図２参照）、ジブ降下時巻上制御（上記［構成９－２］、［構成１０－２］参照）において、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが所定の巻取停止高さになったときに、巻上ウインチ２７の作動を停止させる。
［構成１１］巻上ウインチ制御部５３は（図２参照）、ジブ降下時巻上制御（上記［構成９－２］、［構成１０－２］参照）において、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが所定の巻取停止高さになったときに、巻上ウインチ２７の作動を停止させる。
【0160】
上記［構成１１］により、ジブ先端部１７ａの地面Ｇからの高さが所定の巻取停止高さになったときに、巻上ウインチ２７の作動が停止（自動停止）する。よって、巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取り続け、巻上ロープ２５の巻き取りが過剰となることを抑制することができる。
【0161】
（第１２の発明の効果）
クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）を備える。
クレーン装置１は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得するジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）を備える。
【0162】
［構成１２］巻上ウインチ制御部５３（図２参照）は、ジブ降下時巻上制御（上記［構成１２］参照）において、図７に示すジブ先端部１７ａが接地したことがジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）に取得されたときに、巻上ウインチ２７の作動を停止させる。
【0163】
上記［構成１２］により、ジブ先端部１７ａが接地したときに、巻上ウインチ２７の作動が停止（自動停止）する。よって、ジブ１７が接地したにもかかわらず巻上ウインチ２７が巻上ロープ２５を巻き取り続けることがない。よって、巻上ロープ２５の巻き取りが過剰となることを抑制することができる。
【0164】
（第１３の発明の効果）
クレーン装置１は、ブーム１３と、ジブ１７と、ブーム起伏制御部５１ａ（図２参照）と、ジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）と、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、を備える。ブーム１３は、アタッチメントＡの一部であり、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。ジブ１７は、アタッチメントＡの一部であり、ブーム１３に起伏可能に取り付けられる。ブーム起伏制御部５１ａは、ブーム１３の起伏を制御する。ジブ先端接地状態取得部４３は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得する。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含む。
クレーン装置１は、ブーム１３と、ジブ１７と、ブーム起伏制御部５１ａ（図２参照）と、ジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）と、台車位置情報取得部４５（図２参照）と、を備える。ブーム１３は、アタッチメントＡの一部であり、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。ジブ１７は、アタッチメントＡの一部であり、ブーム１３に起伏可能に取り付けられる。ブーム起伏制御部５１ａは、ブーム１３の起伏を制御する。ジブ先端接地状態取得部４３は、ジブ先端部１７ａの接地状態を取得する。台車位置情報取得部４５は、台車６０の位置に関する台車位置情報を取得する。台車位置情報は、ジブ先端部１７ａに対する台車６０の相対位置の情報を含む。
【0165】
［構成１３］ジブ先端部１７ａが接地したことがジブ先端接地状態取得部４３（図２参照）に取得されているときに、ブーム起伏制御部５１ａ（図２参照）がブーム１３を下げさせる条件は、次の条件βを含む。条件βは、ジブ先端部１７ａの周囲の追従可能位置に台車６０があることが台車位置情報取得部４５（図２参照）に取得されたことである（ステップＳ６１参照）。
【0166】
上記［構成１３］により、ジブ先端部１７ａが接地した状態でブーム１３を下げる際に（ジブ先端部１７ａの前進時に）、台車６０を適切にジブ先端部１７ａに追従させることができる。追従可能位置が適切に設定された場合、ジブ先端部１７ａの前進時に台車６０がジブ先端部１７ａと接触することを抑制することができ、また、ジブ先端部１７ａから台車６０が離れすぎることを抑制することができる。
【0167】
（第１４の発明の効果）
本実施形態のアタッチメントＡ降下引き起こし方法による効果は、次の通りである。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、図４に示すクレーン１０に用いられる。クレーン１０は、クレーン本体１１と、アタッチメントＡと、巻上ロープ２５と、フック２３と、を備える。アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ２５は、ジブ先端部１７ａ（アタッチメントＡの先端部）に取り付けられる。フック２３は、ジブ先端部１７ａから巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。フック２３は、自走可能な台車６０に載せられる場合がある。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、ジブ先端位置情報取得ステップ（アタッチメント先端位置情報取得ステップ）と、ジブ先端追従ステップ（アタッチメント先端追従ステップ）と、を備える。
本実施形態のアタッチメントＡ降下引き起こし方法による効果は、次の通りである。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、図４に示すクレーン１０に用いられる。クレーン１０は、クレーン本体１１と、アタッチメントＡと、巻上ロープ２５と、フック２３と、を備える。アタッチメントＡは、クレーン本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ２５は、ジブ先端部１７ａ（アタッチメントＡの先端部）に取り付けられる。フック２３は、ジブ先端部１７ａから巻上ロープ２５を介して吊り下げられることが可能である。フック２３は、自走可能な台車６０に載せられる場合がある。アタッチメントＡ降下引き起こし方法は、ジブ先端位置情報取得ステップ（アタッチメント先端位置情報取得ステップ）と、ジブ先端追従ステップ（アタッチメント先端追従ステップ）と、を備える。
【0168】
［構成１４］ジブ先端位置情報取得ステップは、ジブ先端部１７ａの位置に関するジブ先端位置情報を取得する。ジブ先端追従ステップは、ジブ先端位置情報取得ステップで取得されたジブ先端位置情報に基づいて、ジブ先端部１７ａに追従するように台車６０の走行を制御する。
【0169】
上記［構成１４］により、上記「（第１の発明の効果）」と同様の効果が得られる。
【0170】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、各構成要素の配置は様々に変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよく、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（例えば位置や張力の範囲など）は、コントローラ５０などに予め設定されてもよく、作業者の手動操作により直接的に設定されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ５０などが自動的に変えてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、各構成要素の配置は様々に変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよく、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（例えば位置や張力の範囲など）は、コントローラ５０などに予め設定されてもよく、作業者の手動操作により直接的に設定されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ５０などが自動的に変えてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【0171】
例えば、上記実施形態において自動操作により行われたこと（制御されたこと）が、手動操作により行われる場合があってもよい。例えば、上記実施形態において情報取得部４０により取得された情報が、作業者の目視などによって確認される場合があってもよい。
【符号の説明】
【0172】
１ クレーン装置
１０ クレーン
１１ クレーン本体
１３ ブーム（アタッチメント）
１７ ジブ（アタッチメント）
２３ フック
２５ 巻上ロープ
２７ 巻上ウインチ
３３ アタッチメント操作部
４１ ジブ先端位置情報取得部（アタッチメント先端位置情報取得部）
４３ ジブ先端接地状態取得部（アタッチメント先端接地状態取得部）
４５ 台車位置情報取得部
４７ フック搭載状態取得部
５１ アタッチメント制御部
５１ａ ブーム起伏制御部
５３ 巻上ウインチ制御部
５５ 台車制御部
６０ 台車
Ａ アタッチメント
１０ クレーン
１１ クレーン本体
１３ ブーム（アタッチメント）
１７ ジブ（アタッチメント）
２３ フック
２５ 巻上ロープ
２７ 巻上ウインチ
３３ アタッチメント操作部
４１ ジブ先端位置情報取得部（アタッチメント先端位置情報取得部）
４３ ジブ先端接地状態取得部（アタッチメント先端接地状態取得部）
４５ 台車位置情報取得部
４７ フック搭載状態取得部
５１ アタッチメント制御部
５１ａ ブーム起伏制御部
５３ 巻上ウインチ制御部
５５ 台車制御部
６０ 台車
Ａ アタッチメント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】