特開 2024-6139 誘導帯、誘導帯群、誘導システム、誘導方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006139

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】誘導帯、誘導帯群、誘導システム、誘導方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022106754

(22)【出願日】2022-07-01

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001254

【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山村 賢二

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB07

5H301EE08

5H301EE28

5H301FF16

(57)【要約】

【課題】被誘導体の装置構成を簡単にしつつ、被誘導体を容易に経路に沿って走行させることである。
【解決手段】誘導帯２０は、被誘導体としての無人搬送車１０が所定の経路Ｃ０に沿って移動するように無人搬送車１０を誘導するための誘導帯である。誘導帯２０は、経路Ｃ０に沿って連なるように配置された複数のサブパターン２１を備える。複数のサブパターン２１のそれぞれは、経路Ｃ０に直交する方向において一端側（－ｘ方向側）から他端側（＋ｘ方向側）に向かって短くなる形状に形成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被誘導体が所定の経路に沿って移動するように前記被誘導体を誘導するための誘導帯であって、
前記経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とする誘導帯。

【請求項2】

前記被誘導体は、前記誘導帯を光の出射及び反射光の受信により検出し、
前記誘導帯は、前記光を反射する表面を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導帯。

【請求項3】

前記複数のサブパターンのそれぞれは、所定の順番のパターンの色が付されて前記経路に沿って配列されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。

【請求項4】

前記サブパターンは、前記経路に垂直な方向に沿って色が変化している、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。

【請求項5】

前記誘導帯は、前記被誘導体を停止させるための停止パターンを有する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。

【請求項6】

前記経路は、曲線状であり、
前記複数のサブパターンは、前記経路上の前記被誘導体の横断時間が同じになるように配置されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。

【請求項7】

複数の前記被誘導体を並走させるための誘導帯群であって、
請求項１又は２に記載の誘導帯を複数備え、
前記複数の誘導帯は、並列に並べられている、
ことを特徴とする誘導帯群。

【請求項8】

前記複数の誘導帯のそれぞれは、同一の色が付されて前記経路に沿って配列された複数の前記サブパターンが配置され、
前記各誘導体のサブパターンの色は、互いに異なる、
ことを特徴とする請求項７に記載の誘導帯群。

【請求項9】

前記複数の誘導帯のそれぞれは、所定の順番の配列パターンの色が付されて前記経路に沿って配列された複数の前記サブパターンが配置され、
前記各誘導体の配列パターンは、互いに異なる、
ことを特徴とする請求項７に記載の誘導帯群。

【請求項10】

所定の誘導帯を検出することにより前記誘導帯に沿って被誘導体が移動する誘導システムであって、
前記誘導帯は、
経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されており、
前記被誘導体は、
検出面が前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサと、
前記センサにより検出される前記横断時間の長さに応じて、前記被誘導体の進行方向を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする誘導システム。

【請求項11】

前記制御手段は、前記誘導帯の前記経路上の前記被誘導体の走行の基準となる横断時間の経時的なパターンである基準信号情報と、前記センサにより検出された検出信号とを比較し、比較結果に基づいて、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の誘導システム。

【請求項12】

前記センサは、前記誘導帯を光の出射及び反射光の受信により検出する光学センサであり、
前記誘導帯は、前記光を反射する表面を有する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項13】

前記センサは、前記進行方向に交わる方向の異なる位置に配置された第１のセンサ及び第２のセンサを有し、
前記制御手段は、前記第１のセンサにより検出される前記横断時間の開始時刻と、前記第２のセンサにより検出される前記横断時間の開始時刻と、の差分時間に基づいて、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項14】

前記複数のサブパターンのそれぞれは、所定の順番の配列パターンの色が付されて前記経路に沿って配列され、
前記センサは、前記サブパターンの色の検出が可能であり、
前記制御手段は、前記センサにより検出される色に応じて、前記被誘導体の位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項15】

前記サブパターンは、前記経路に直交する方向に沿って色が変化しており、
前記センサは、前記サブパターンの色の検出が可能であり、
前記制御手段は、前記センサにより検出される色に応じて、前記被誘導体の位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項16】

前記誘導帯は、前記被誘導体を停止させるための停止パターンを有し、
前記制御手段は、前記センサにより検出される検出信号に応じて、前記停止パターンを検出すると、前記被誘導体を停止制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項17】

前記経路は、曲線状であり、
前記センサは、前記進行方向に沿った異なる位置に配置された第３のセンサ及び第４のセンサを有し、
前記制御手段は、前記第３のセンサ及び前記第４のセンサにより検出される前記横断時間の長さに応じて、前記被誘導体の内輪差を小さくするように、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。

【請求項18】

所定の経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備えた誘導帯と、前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサを備えた被誘導体と、を備え、前記誘導帯に沿って前記被誘導体が移動する誘導システムが実行する誘導方法であって、
前記センサが検出した前記横断時間の長さに基づいて前記被誘導体の進行方向を制御する制御処理を含み、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とする誘導方法。

【請求項19】

所定の経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備えた誘導帯と、前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサを備えた被誘導体と、を備え、前記誘導帯に沿って前記被誘導体が移動する誘導システムのコンピュータを、
前記センサが検出した前記横断時間の長さに基づいて前記被誘導体の進行方向を制御する制御手段として機能させ、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、誘導帯、誘導帯群、誘導システム、誘導方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場内において、被誘導体としての無人搬送車（ＡＧＶ；Automatic Guided Vehicle）を目的の停止位置まで誘導する方式として、走行の開始位置から停止位置までの経路にガイドテープを床に貼り付けて配置し、無人搬送車がガイドテープを検出しつつ検出したガイドテープ上を走行する方式が一般的に知られている。

【0003】

例えば、ガイドテープの輪郭の明暗を検出する２つの受光素子アレイを、各受光素子アレイの複数の受光素子の配列方向が走行方向に垂直な中心線に対して４５度の角度を成すように無人搬送車に取り付け、ガイドテープの幅方向の検出感度を大きく（√２倍）とった無人搬送車の誘導制御装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７－５９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載の無人搬送車の誘導制御装置は、複数の受光素子を配列した受光素子アレイを設ける必要があるので、無人搬送車の装置構成が複雑であり、コストも高かった。また、ガイドテープの幅方向の輪郭を瞬間的に検出して走行制御するため、滑らかな走行とならなかった。

【0006】

本発明の課題は、被誘導体の装置構成を簡単にしつつ、被誘導体を容易に経路に沿って走行させることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の誘導帯は、被誘導体が所定の経路に沿って移動するように前記被誘導体を誘導するための誘導帯であって、前記経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、ことを特徴とする。

【0008】

また、本発明の誘導システムは、所定の誘導帯を検出することにより前記誘導帯に沿って被誘導体が移動する誘導システムであって、前記誘導帯は、経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されており、前記被誘導体は、検出面が前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサと、前記センサにより検出される前記横断時間の長さに応じて、前記被誘導体の進行方向を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、被誘導体の装置構成を簡単にできつつ、被誘導体を容易に経路に沿って走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態の誘導システムを示す平面図である。

【図2】実施の形態の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。

【図3】光学センサの回路構成を示すブロック図である。

【図4】（ａ）は、実施の形態の経路と、当該経路から左右に曲がった場合の径路とを示す平面図である。（ｂ）は、（ａ）の経路に対応する検出信号を示す図である。

【図5】第１の走行制御処理を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態の誘導帯における３つの経路と、各径路に対応する検出信号と、を示す図である。

【図7】（ａ）は、第１の変形例の誘導帯の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第１の変形例の誘導帯の構成を示す平面図である。（ｃ）は、第１の変形例の誘導帯の構成を示す平面図である。（ｄ）は、第１の変形例の停止パターンの構成を示す平面図である。

【図8】（ａ）は、第２の変形例の誘導帯群の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第２の変形例の誘導帯群の構成を示す平面図である。

【図9】第３の変形例の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。

【図10】第２の走行制御処理を示すフローチャートである。

【図11】第４の変形例の誘導帯の構成を示す平面図である。

【図12】第４の変形例の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。

【図13】第４の変形例の誘導帯及び無人搬送車を示す平面図である。

【図14】第５の変形例の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。

【図15】第５の変形例の無人搬送車が経路上を走行中に右の光学センサがサブパターンを検出した状態と、無人搬送車が経路上を走行中に左の光学センサがサブパターンを検出した状態と、無人搬送車が経路から右に曲がった方向を走行中に左の光学センサがサブパターンを検出した状態と、無人搬送車が経路から左に曲がった方向を走行中に左の光学センサがサブパターンを検出した状態と、を示す平面図である。

【図16】第５の変形例の無人搬送車がサブパターンの経路を走行する状態を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して本発明に係る実施の形態及び第１～第５の変形例を順に詳細に説明する。なお、以下に述べる実施の形態及び第１～第５の変形例には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施の形態及び図示例に限定するものではない。

【0012】

（実施の形態）
図１～図６を参照して、本発明に係る実施の形態を説明する。まず、図１～図３を参照して、本実施の形態の装置構成を説明する。図１は、本実施の形態の誘導システム１を示す平面図である。図２は、無人搬送車１０の機能構成を示すブロック図である。図３は、光学センサ１４の回路構成を示すブロック図である。

【0013】

図１に示すように、本実施の形態の誘導システム１は、被誘導体としての無人搬送車（ＡＧＶ）１０と、誘導帯２０と、を備える。誘導システム１は、例えば、工場内に設けられる。無人搬送車１０は、例えば、フォークリフトなどであり、工場内の作業工程に応じて、荷物などを載せて、工場内の所定の経路（コース）上を無人で自立走行する電気自動車である。誘導帯２０は、工場内の例えば床面に配置された誘導帯であって、無人搬送車１０を誘導帯２０上の経路に誘導して走行させるためのガイド部であり、例えばテープ材で構成されている。

【0014】

無人搬送車１０は、誘導帯２０の所定の経路として経路Ｃ０上に誘導されて走行するものとする。経路Ｃ０は、無人搬送車１０の進行すべき方向を延伸方向とする帯状の経路である。経路Ｃ０の幅（ｘ軸方向の長さ）は、誘導帯２０の後述するサブパターン２１の最も－ｘ方向側の端部から最も＋ｘ方向側の端部までの幅とする。図１において、誘導帯２０の平面上（工場の床面上）で、誘導帯２０の直線状の経路Ｃ０に沿う方向にｙ軸をとり、ｙ軸の＋方向を無人搬送車１０の進行すべき方向にとり、ｙ軸に直交する方向にｘ軸をとるもの（左手系）とし、他の誘導帯の図においても同様である。

【0015】

無人搬送車１０は、筐体１０１と、車輪１１１，１１２，１１３，１１４と、光学センサ１４と、を有する。筐体１０１は、無人搬送車１０のボディであり、各種構成部を収容する。車輪１１１は、無人搬送車１０の前進方向（＋ｙ方向）を前方向とした場合に、筐体１０１の左前（＋ｙ方向、＋ｘ方向側）に設けられた車輪（前輪）である。車輪１１２は、筐体１０１の右前（＋ｙ方向、－ｘ方向側）に設けられた車輪（前輪）である。車輪１１３は、筐体１０１の左後ろ（－ｙ方向、＋ｘ方向側）に設けられた車輪（後輪）である。車輪１１４は、筐体１０１の右後ろ（－ｙ方向、－ｘ方向側）に設けられた車輪（後輪）である。

【0016】

無人搬送車１０は、例えば、前輪の車輪１１１，１１２が駆動輪である２輪駆動であるものとする。また、無人搬送車１０は、車輪１１１，１１２の回転数の差により、左右の操舵を行う構成とし、前進方向に対する車輪１１１，１１２の角度を変更するステアリングの機能を有していないものとする。しかし、この構成に限定されるものではなく、４輪駆動などとしてもよい。

【0017】

光学センサ１４は、例えば、筐体１０１の前方（＋ｙ方向側）かつ左右方向（ｘ軸方向）の中心に配置され、誘導帯２０を光学的に検出する光学センサである。光学センサ１４は、例えば、反射型のフォトインタラプタにより構成され、工場の床面側に検出面を有し、床面側への光の出射及び床面側からの反射光の受信により、誘導帯２０のサブパターン２１又は停止パターン３１に位置しているか（このとき、検出信号がオンとなる）位置していないか（このとき、検出信号がオフとなる）を検出する。無人搬送車１０は、光学センサ１４により検出された検出信号のオンオフの経時的なパターン（オンオフの時間軸パターン）に基づいて、操舵（進行方向の制御）などの走行制御を行う。

【0018】

誘導帯２０は、複数のサブパターン２１と、抜きパターン２１Ｎと、停止パターン３１と、を有する。サブパターン２１は、経路Ｃ０に沿う方向（＋ｙ方向）の幅（長さ）が経路Ｃ０に直交する方向（ｘ軸方向）において、一端（－ｘ方向側の端部側）側から他端側（＋ｘ方向側の端部側）に向かって短くなる形状を有する。サブパターン２１は、より具体的には、光の反射テープなどにより構成され、光を反射する表面を有するマーカーである。このマーカーは、三角形状である図形パターンを有する。停止パターン３１もサブパターン２１と同様に、光を反射する表面を有するものとする。抜きパターン２１Ｎは、誘導帯２０のうち、サブパターン２１又は停止パターン３１がなく、工場の床面が露出された部分である。複数の抜きパターン２１Ｎのそれぞれは、無人搬送車１０の進行方向において、複数のサブパターン２１のそれぞれの間に１つずつ配置されている。

【0019】

誘導帯２０のサブパターン２１及び停止パターン３１の表面は、光を反射するため、光学センサ１４によるサブパターン２１又は停止パターン３１の検出により検出信号がオンになる。ここで、抜きパターン２１Ｎは、サブパターン２１又は停止パターン３１とは異なり、光の反射が弱い表面を有するものとする。つまり、サブパターン２１及び停止パターン３１を、光学センサ１４の検出信号により光学的に抜きパターン２１Ｎから識別可能である。複数のサブパターン２１は、経路Ｃ０に沿って、連なるように配置されている。

【0020】

停止パターン３１は、経路Ｃ０の走行の最終位置に配置され、無人搬送車１０を停止させるための図形パターンのマーカーであり、例えば、テープ材で構成されている。停止パターン３１は、無人搬送車１０を走行させるサブパターン２１と識別されるように、例えば、サブパターン２１における無人搬送車１０の経路が最も長くなる－ｘ側の辺２１１の長さより長いｙ軸方向の長さの辺３１１を有する矩形とする。

【0021】

ここで、経路Ｃ０のうちの１つの線状の経路を代表的に経路Ｃ１として表す。誘導帯２０上における無人搬送車１０の経路Ｃ１は、誘導帯２０内のｘ軸方向の任意の位置にとることができる。経路Ｃ１は、走行制御の開始位置から停止パターン３１までの直線状の経路となる。本実施の形態では、無人搬送車１０が、工場内において、開始位置から走行を開始し、複数のサブパターン２１上の経路Ｃ０を走行して、停止パターン３１で停止される例を説明するが、無人搬送車１０の走行の経路は、上記のものには限定されない。

【0022】

例えば、無人搬送車１０の走行の経路は、屋外など、他の走行対象上に配置される構成としてもよい。また、無人搬送車１０の走行の経路は、走行→停止の単純な経路例に限定されるものではなく、例えば、途中位置として隣接する2つのサブパターン２１の間に停止パターンを追加的に配置した誘導帯で示される経路としてもよい。そして、この途中位置として配置される停止パターンは複数箇所に配置されてもよい。このような経路例では、サブパターン２１での無人搬送車１０の走行→停止パターンでの一時停止→…→サブパターン２１での走行→停止パターン３１での最終的な停止として走行制御される。

【0023】

ついで、図２及び図３を参照して、無人搬送車１０の内部の機能構成を説明する。図２に示すように、無人搬送車１０は、制御手段としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、操作部１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、光学センサ１４と、記憶部１５と、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒと、モータ１７Ｌ，１７Ｒと、を備える。無人搬送車１０において、モータ１７Ｌ，１７Ｒを除く各部は、バス１８を介して接続されている。

【0024】

ＣＰＵ１１は、無人搬送車１０の各部を制御する。ＣＰＵ１１は、記憶部１５に記憶された各種プログラムのうち指定されたプログラムを読み出してＲＡＭ１３に展開し、展開されたプログラムとの協働で、各種処理を実行する。

【0025】

操作部１２は、作業員などのユーザからの各種の操作入力を受け付け、その操作信号をＣＰＵ１１に出力する。

【0026】

ＲＡＭ１３は、情報を読み出し及び書き込み可能な揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ１１に作業用のワークエリアを提供し、データ及びプログラムを一時的に記憶する。

【0027】

光学センサ１４は、反射型のフォトインタラプタであり、誘導帯２０の有無を検出し、検出した誘導帯２０のオンオフを示す検出信号をＣＰＵ１１に出力する。図３に示すように、光学センサ１４は、発光部１４１と、受光部１４２と、抵抗１４３，１４４と、を有する。

【0028】

発光部１４１及び受光部１４２は、光学センサ１４の検出面に一対に配置されている。発光部１４１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの光源であり、電源部と接地部との間に、抵抗１４３を介して直列に接続され、電源電圧に基づき抵抗１４３を介した電圧が印加されて発光（オン）される。受光部１４２は、フォトトランジスタなどの受光部であり、電源部と接地部との間に、抵抗１４４を介して直列に接続され、発光部１４１から出射され工場の床面の誘導帯２０で反射された光を受光すると、誘導帯２０の検出に応じたオン信号の電圧が抵抗１４４によりプルアップされ、誘導帯２０の検出信号としてＣＰＵ１１に出力する。

【0029】

記憶部１５は、フラッシュメモリなどの情報の読み出し及び書き込みが可能な記憶部により構成され、各種データ及び各種プログラムを記憶している。特に、記憶部１５は、後述する第１の走行制御処理を実行するための第１の走行制御プログラムＰ１を記憶している。

【0030】

駆動制御部１６Ｌは、ＣＰＵ１１からの制御に従い、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動などによりモータ１７Ｌの回転速度及び回転量を制御する制御回路である。モータ１７Ｌは、無人搬送車１０の左方向の駆動輪である車輪１１１を回転するモータである。駆動制御部１６Ｒは、ＣＰＵ１１からの制御に従い、ＰＷＭ駆動などにより無人搬送車１０の右方向の駆動輪であるモータ１７Ｒの回転速度及び回転量を制御する制御回路である。モータ１７Ｒは、無人搬送車１０の右方向の駆動輪である車輪１１２を回転するモータである。

【0031】

つぎに、図４（ａ）～図６を参照して、無人搬送車１０の動作を説明する。図４（ａ）は、経路Ｃ１と、経路Ｃ１から左右に曲がった場合の径路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒとを示す平面図である。図４（ｂ）は、経路Ｃ１，Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒに対応する検出信号ＳＣ１，ＳＣ１Ｌ，ＳＣ１Ｒを示す図である。図５は、第１の走行制御処理を示すフローチャートである。図６は、誘導帯２０ａにおける３つの経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４と、各径路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４に対応する検出信号ＳＣ２，ＳＣ３，ＳＣ４と、を示す図である。

【0032】

まず、図４（ａ）、図４（ｂ）を参照して、無人搬送車１０の左右の操舵制御の例を説明する。図４（ａ）に示すように、無人搬送車１０が誘導帯２０上の線状の経路Ｃ１を走行させたい場合に、無人搬送車１０が経路Ｃ１から左方向（＋ｘ方向）に曲がった場合の経路を経路Ｃ１Ｌとし、同様に右方向（－ｘ方向）に曲がった場合の経路を経路Ｃ１Ｒとする。また、無人搬送車１０は、所定の速度で走行（等速）しているものとする。

【0033】

図４（ｂ）に示すように、経路Ｃ１，Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒのそれぞれに対応する光学センサ１４の検出信号を検出信号ＳＣ１，ＳＣ１Ｌ，ＳＣ１Ｒとする。光学センサ１４の検出信号は、検出信号ＳＣ１，ＳＣ１Ｌ，ＳＣ１Ｒに示すように、サブパターン２１の検出に対応するオン状態継続時間と、抜きパターン２１Ｎの検出に対応するオフ状態継続時間と、が経時的に交互に現れる。オン状態継続時間は、無人搬送車１０によるサブパターン２１の横断時間に対応する。オフ状態継続時間は、無人搬送車１０による抜きパターン２１Ｎの横断時間に対応する。

【0034】

経路Ｃ１に対応する検出信号ＳＣ１は、時間軸に沿って、１回目のオン状態継続時間Ｔ１と、２回目のオン状態継続時間Ｔ２とが同じ時間の長さである。オン状態継続時間Ｔ１は、検出信号ＳＣ１の１番目のサブパターン２１の検出開始（オン状態開始）に対応する立上りの時刻ｔ１１から、１番目のサブパターン２１の検出終了（オン状態終了）の立下りの時刻ｔ１２までのオン状態の継続時間である。オン状態継続時間Ｔ２は、検出信号ＳＣ１の２番目のサブパターン２１の検出開始（オン状態開始）に対応する立上りの時刻ｔ２１から、２番目のサブパターン２１の検出終了（オン状態終了）の立下りの時刻ｔ２２までのオン状態の継続時間である。なお、１回目のオフ状態継続時間Ｔ１Ｎと、２回目のオフ状態継続時間Ｔ２Ｎとが同じ時間の長さである。オフ状態継続時間Ｔ１Ｎは、１番目のサブパターン２１の検出終了（１番目の抜きパターン２１Ｎの検出開始）に対応する立下りの時刻ｔ１２から、２番目のサブパターン２１の検出開始（１番目の抜きパターン２１Ｎの検出終了）に対応する立上りの時刻ｔ２１までのオフ状態の継続時間である。オン状態継続時間Ｔ２は、２番目のサブパターン２１の検出終了（２番目の抜きパターン２１Ｎの検出開始）に対応する立下りの時刻ｔ２２から、３番目のサブパターン２１の検出開始（２番目の抜きパターン２１Ｎの検出終了）の立上りの時刻ｔ３１（図示略）までのオフ状態の継続時間である。

【0035】

経路Ｃ１Ｌに対応する検出信号ＳＣ１Ｌは、時間軸に沿って、１回目のオン状態継続時間Ｔ１よりも、２回目のオン状態継続時間Ｔ２が短くなる（なお、２回目のオフ状態継続時間Ｔ１Ｎが、１回目のオフ状態継続時間Ｔ１Ｎよりも長くなる）。経路Ｃ１Ｒに対応する検出信号ＳＣ１Ｒは、時間軸に沿って、１回目のオン状態継続時間Ｔ１よりも、２回目のオン状態継続時間Ｔ２が長くなる（なお、２回目のオフ状態継続時間Ｔ２Ｎが、１回目のオフ状態継続時間Ｔ１Ｎよりも短くなる）。

【0036】

このため、検出信号ＳＣ１Ｌのオンオフの時間軸パターンを検出した場合に、ＣＰＵ１１は、経路Ｃ１から左方向（＋ｘ方向）に曲がった経路Ｃ１Ｌ上を走行していると判別して、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｌの回転速度をモータ１７Ｒの回転速度よりも大きく制御することで、右方向（－ｘ方向）に操舵して無人搬送車１０を進行すべき＋ｙ方向に進行させるように走行制御する。また、検出信号ＳＣ１Ｒのオンオフの時間軸パターンを検出した場合に、ＣＰＵ１１は、経路Ｃ１から右方向に曲がった経路Ｃ１Ｒ上を走行していると判別して、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｒの回転速度をモータ１７Ｌの回転速度よりも大きく制御することで、左方向に操舵して無人搬送車１０を進行すべき＋ｙ方向に進行させるように走行制御する。

【0037】

ついで、図５を参照して、ＣＰＵ１１で実行される第１の走行制御処理を説明する。前提として、工場内に誘導帯２０が配置されており、無人搬送車１０は、図１の誘導帯２０の経路Ｃ０内におけるｘ軸方向の任意の位置にとった開始位置から走行させる例とする。ここで、無人搬送車１０は、開始位置の停止状態から所定の速度まで加速し、当該所定の速度を維持して、等速で走行するものとする。また、この加速の時間は十分短いものとする。

【0038】

あらかじめ、無人搬送車１０は、ｘ軸方向の走行させたい位置に対応する開始位置に、進行方向を＋ｙ方向に向けて配置されているものとする。無人搬送車１０において、例えば、操作部１２を介してユーザ（作業員）から第１の走行制御処理の実行指示が入力されたことをトリガとして、ＣＰＵ１１は、記憶部１５に記憶された第１の走行制御プログラムＰ１に従い、第１の走行制御処理を実行する。

【0039】

図５に示すように、まず、ＣＰＵ１１は、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、所定の速度となるようにかつ操舵せずに、モータ１７Ｌ，１７Ｒを回転制御して走行制御を開始し、誘導帯２０のオン状態継続維持間を含む検出信号を、１番目の検出信号として光学センサ１４から取得する（ステップＳＴ１）。そして、ＣＰＵ１１は、変数ｉを１インクリメントする（ステップＳＴ２）。変数ｉの初期値は、１とする。そして、ＣＰＵ１１は、誘導帯２０の次のオン状態継続維持間を含む検出信号を、ｉ番目の検出信号として光学センサ１４から取得する（ステップＳＴ３）。

【0040】

そして、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ３で取得されたｉ番目の検出信号が停止パターン３１の検出信号に対応するか否かにより、停止パターン３１を検出したか否かを判別する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４では、例えば、検出信号の直前のオン状態継続時間が、停止パターン３１の辺３１１の走行時間以上になる場合に、停止パターン３１の検出と判別される。

【0041】

停止パターン３１を検出していない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ１又はＳＴ３で取得した（ｉ－１）番目の検出信号とｉ番目の検出信号とのオン状態継続時間を比較し（差分を算出し）、比較結果（算出した差分）から、無人搬送車１０を進行すべき方向に走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量（回転速度など）を算出する（ステップＳＴ５）。

【0042】

ステップＳＴ５では、例えば、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、無人搬送車１０の進行方向が左又は右に曲がっている場合に、進行方向を進行すべき＋ｙ方向にするように操舵するためのモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量が算出される。

【0043】

そして、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ５で算出された制御量に応じて、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｌ，１７Ｒを回転制御し（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ２に移行する。ステップＳＴ５，ＳＴ６により、光学センサ１４の検出信号に対して、ＰＷＭ駆動などにより俊敏に対応してモータ１７Ｌ，１７Ｒを回転制御できる。ステップＳＴ５，ＳＴ６を繰り返すことで、検出信号の差分波形（オン状態継続時間）は、徐々に収束する。停止パターン３１を検出した場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｌ，１７Ｒを停止制御し（ステップＳＴ７）、第１の走行制御処理を終了する。

【0044】

以上、本実施の形態によれば、誘導システム１は、所定の誘導帯２０を検出することにより誘導帯２０に沿って無人搬送車１０が移動する誘導システムである。誘導帯２０は、経路Ｃ０に沿って連なるように配置された複数のサブパターン２１を備える。複数のサブパターン２１のそれぞれは、経路Ｃ０に沿う方向（ｙ軸方向）の幅が経路Ｃ０に直交する方向（ｘ軸方向）において一端側（－ｘ方向）から他端側（＋ｘ方向）に向かって短くなる形状（三角形状）に形成されている。無人搬送車１０は、検出面がサブパターン２１を横断する際の横断時間（オン状態継続時間）の長さを検出する光学センサ１４と、光学センサ１４により検出される横断時間の長さ（オンオフの経時的なパターン）に応じて、無人搬送車１０の進行方向を制御するＣＰＵ１１と、を備える。

【0045】

このため、光学素子アレイやカメラを用いないので、無人搬送車１０の装置構成を簡単にできるとともに、オンオフ時間の周期的な変化が経時的に連続した検出信号を用いるので、無人搬送車１０を経路Ｃ０上に脱輪を回避して滑らかに走行させることができる。

【0046】

また、光学センサ１４は、誘導帯２０を光の出射及び反射光の受信により検出する。
誘導帯２０は、光を反射する表面を有する。このため、誘導帯２０を安価、迅速かつ正確に検出できる。

【0047】

また、誘導帯２０は、無人搬送車１０を停止させるための停止パターン３１を有する。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４により検出される検出信号に応じて、停止パターン３１を検出すると、無人搬送車１０を停止制御する。このため、停止パターン３１により、無人搬送車１０を確実に停止できる。

【0048】

ここで、図６に示すように、誘導帯２０に代えて、サブパターン２１、抜きパターン２１Ｎを、サブパターン２２、抜きパターン２２Ｎに代えた誘導帯２０ａを考える。サブパターン２２は、サブパターン２１と同様の構成及び配列であるが、その大きさがサブパターン２１よりも大きいものとする。抜きパターン２２Ｎは、抜きパターン２１Ｎと同様の構成及び配列であるが、その大きさが抜きパターン２１Ｎよりも大きいものとする。

【0049】

ここで、誘導帯２０ａの経路Ｃ０内に無人搬送車１０の走行の経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４をとるものとする。経路Ｃ２は、誘導帯２０ａの進行すべき方向の経路Ｃ０に沿う方向（＋ｙ方向）の直線状の経路であって、誘導帯２０ａの経路Ｃ０に沿う方向（＋ｙ方向）に直交する方向（ｘ軸方向）の最大長の線分の中間位置を通過するように配置されているものとする。経路Ｃ３は、経路Ｃ２の＋ｘ方向側（無人搬送車１０から見て左側）に配置された＋ｙ方向の直線状の経路である。経路Ｃ４は、経路Ｃ１の－ｘ方向側（無人搬送車１０から見て右側）に配置された＋ｙ方向の直線状の経路である。

【0050】

ここで、無人搬送車１０は、等速で走行するため、経路Ｃ２～Ｃ４の進行すべき方向（＋ｙ方向）と、光学センサ１４の検出信号の時間軸とは、同じ方向に対応付けられる。経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４にそれぞれ対応する光学センサ１４の検出信号ＳＣ２，ＳＣ３，ＳＣ４について、縦軸に時間軸をとって図６に図示した。

【0051】

経路Ｃ２上においてサブパターン２２を無人搬送車１０の光学センサ１４が通過すると、検出信号ＳＣ２がオンされ、同様に抜きパターンの通過で光学センサ１４がオフされる。経路Ｃ２～Ｃ４の走行方向が同じ方向であるが、経路Ｃ３に対応する検出信号ＳＣ２のオン状態が連続するオン状態継続時間は、経路Ｃ２に対応する検出信号ＳＣ２のオン状態継続時間よりも短く、検出信号ＳＣ３のオフ状態が連続するオフ状態継続時間が、検出信号ＳＣ２のオフ状態継続時間よりも長い。経路Ｃ４に対応する検出信号ＳＣ４のオン状態継続時間は、経路Ｃ２に対応する検出信号ＳＣ２のオン状態継続時間よりも長く、検出信号ＳＣ４のオフ状態継続時間が、検出信号ＳＣ２のオフ状態継続時間よりも短い。

【0052】

３台の無人搬送車１０が経路Ｃ０内でぶつからないように、それぞれの走行制御の開始位置をｘ軸方向に十分な距離をあけていれば、光学センサ１４の検出信号の経時的なパターンを用いてそれぞれ独立して走行制御できるので、３台の無人搬送車１０が経路Ｃ０を並走できる。理想的には、３台の無人搬送車１０のそれぞれが経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４上を走行する。

【0053】

なお、上記の構成では、ＣＰＵ１１が、光学センサ１４により検出されるサブパターン２１を横断する際の横断時間（オン状態継続時間）の長さに基づいて、無人搬送車１０の進行方向を制御する構成としたが、これに限定されるものではない。例えばＣＰＵ１１が、光学センサ１４により検出されるサブパターン２１及び抜きパターン２１Ｎの少なくとも一方を横断する際の横断時間（オン状態継続時間及びオフ状態継続時間の少なくとも一方）の長さに基づいて、無人搬送車１０の進行方向を制御する構成としてもよい。

【0054】

（第１の変形例）
図７（ａ）～図７（ｄ）を参照して、上記実施の形態の第１の変形例を説明する。図７（ａ）は、誘導帯２０Ａの構成を示す平面図である。図７（ｂ）は、誘導帯２０Ｂの構成を示す平面図である。図７（ｃ）は、誘導帯２０Ｃの構成を示す平面図である。図７（ｄ）は、停止パターン３２の構成を示す平面図である。

【0055】

上記実施の形態では、複数の三角形のサブパターン２１と停止パターン３１とを有する誘導帯２０を説明したが、本変形例においては、サブパターン２１以外の様々なサブパターンを有する誘導帯２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと、停止パターン３１とは異なる停止パターン３２と、を説明する。なお、下記の誘導帯２０Ａ～２０Ｃの説明において、誘導帯２０Ａ～２０Ｃが抜きパターン及び停止パターンを有するが、その説明を省略するものとする。

【0056】

図７（ａ）に示すように、上記実施の形態の誘導帯２０に代えて、誘導帯２０Ａを用いる構成としてもよい。誘導帯２０Ａは、複数のサブパターン２３を有する。サブパターン２３は、上記実施の形態のサブパターン２１と同様であるが、その形状及び大きさが異なる。具体的には、サブパターン２３は、サブパターン２１に比べてｙ軸方向の幅が短い三角形状を有する。

【0057】

この構成により、ｙ軸方向に沿った経路をとる場合に、当該経路の所定長の走行において、サブパターン２３の検出数（オン状態継続時間の数）が、サブパターン２１の検出数よりも大きくなる。このため、無人搬送車１０において、経路を走行する所定時間における光学センサ１４の検出信号のオンオフの回数が多くなり、誘導帯２０Ａに対する無人搬送車１０の進行方向の制御を正確にする。

【0058】

また、図７（ｂ）に示すように、上記実施の形態の誘導帯２０に代えて、誘導帯２０Ｂを用いる構成としてもよい。誘導帯２０Ｂは、複数のサブパターン２１，２４を有する。サブパターン２４は、上記実施の形態のサブパターン２１と同様であるが、その大きさが小さい。また、サブパターン２４のそれぞれは、複数のサブパターン２１のそれぞれの間に配置されている。

【0059】

この構成により、ｙ軸方向に沿った経路をとる場合に、当該経路の所定長の走行において、サブパターン２１，２４の検出数が、サブパターン２１のみの検出数よりも大きくなる。このため、無人搬送車１０において、経路を走行する所定時間における光学センサ１４の検出信号のオンオフの回数が多くなり、誘導帯２０Ｂに対する無人搬送車１０の進行方向の制御を正確にする。ただし、上記実施の形態の第１の走行制御処理のステップＳＴ５の検出信号のオン状態継続時間の比較は、サブパターン２１同士の比較と、サブパターン２４同士の比較とで別々に行われるものとする。

【0060】

また、図７（ｃ）に示すように、上記実施の形態の誘導帯２０に代えて、誘導帯２０Ｃを用いる構成としてもよい。誘導帯２０Ｃは、複数のサブパターン２５を有する。サブパターン２５は、上記実施の形態のサブパターン２１と同様な三角形状および大きさを有するが、さらに、ｘ軸方向の位置に応じて、色がグラデーションにより変化している。つまり、無人搬送車１０が通過中のサブパターン２５の色を検出することで、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置が特定できる。

【0061】

ここで、光学センサ１４として、誘導帯２０Ｃ（サブパターン２７）及びその色を検出可能なセンサを用いるものとする。このため、上記実施の形態の第１の走行制御処理において、ステップＳＴ５で、ＣＰＵ１１は、検出信号のオン状態継続時間を比較し、さらに、光学センサ１４の検出信号における色（検出色とする）を取得し、検出信号の比較結果と、検出色に対応するｘ軸方向の位置情報とに基づいて、無人搬送車１０を進行すべき方向に走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量を算出する。検出信号の比較結果に加えて、検出色を用いるので、無人搬送車１０の進行方向の制御をより正確にする。

【0062】

また、図７（ｄ）に示すように、上記実施の形態の停止パターン３１に代えて、停止パターン３２を用いる構成としてもよい。停止パターン３２は、複数の帯状部３２１を有する。複数の帯状部３２１は、光を反射する表面を有し、経路に直交するｘ軸方向に延在する帯状部であり、ｙ軸方向に所定間隔をあけて配置されている。

【0063】

第１の走行制御処理において、ステップＳＴ４で、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ３で取得された光学センサ１４の検出信号に基づいて、停止パターン３２を検出したか否かを判別する。

【0064】

以上、本変形例によれば、誘導帯２０Ｂは、複数のサブパターンとして、経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターン２１と、複数のサブパターン２１の間に配置されかつサブパターン２１よりも小さい複数のサブパターン２３と、を有する。このため、光学センサ１４の検出信号の所定時間のオンオフの回数が多くなるので、誘導帯２０Ｂに対する無人搬送車１０について正確に進行方向を制御できる。

【0065】

また、誘導帯２０Ｃにおいて、サブパターン２５は、経路（ｙ軸方向）に直交する方向（ｘ軸方向）に沿って色が変化している。光学センサ１４は、サブパターン２５の色の検出が可能である。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４により検出される色に応じて、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を取得する。このため、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を用いて、誘導帯２０Ｃに対する無人搬送車１０についてより正確に進行方向を制御できる。

【0066】

（第２の変形例）
図８（ａ）、図８（ｂ）を参照して、上記実施の形態の第２の変形例を説明する。図８（ａ）は、誘導帯群Ｇ１の構成を示す平面図である。図８（ｂ）は、誘導帯群Ｇ２の構成を示す平面図である。

【0067】

上記実施の形態では、ｙ軸方向に一列に配列された複数の三角形のサブパターン２１と停止パターン３１とを有する誘導帯２０を説明したが、本変形例においては、ｙ軸方向に配列されたサブパターンを有する誘導帯を複数有する誘導帯群Ｇ１，Ｇ２を説明する。なお、下記の誘導帯群Ｇ１，２Ｇ２の各誘導帯の説明において、各誘導帯が抜きパターン及び停止パターンを有するが、その説明を省略するものとする。

【0068】

図８（ａ）に示すように、上記実施の形態の誘導帯２０に代えて、誘導帯群Ｇ１を用いる構成としてもよい。誘導帯群Ｇ１は、誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３を有する。誘導帯２０Ｄ１は、複数のサブパターン２５を有する。誘導帯２０Ｄ２は、複数のサブパターン２６を有する。誘導帯２０Ｄ１は、複数のサブパターン２７を有する。サブパターン２５，２６，２７は、上記実施の形態のサブパターン２１と同様な三角形状を有するが、さらに、それぞれの色が互いに異なる。

【0069】

誘導帯２０Ｄ１において、複数のサブパターン２５は、経路Ｃ０１に沿って、連なるように一列に配置されている。経路Ｃ０１は、無人搬送車１０の進行すべき方向（＋ｙ方向）に延伸する帯状の経路である。誘導帯２０Ｄ２において、複数のサブパターン２６は、経路Ｃ０２に沿って、連なるように一列に配置されている。経路Ｃ０２は、無人搬送車１０の進行すべき方向（＋ｙ方向）に延伸する帯状の経路である。誘導帯２０Ｄ３において、複数のサブパターン２７は、経路Ｃ０３に沿って、連なるように一列に配置されている。経路Ｃ０３は、無人搬送車１０の進行すべき方向（＋ｙ方向）に延伸する帯状の経路である。経路Ｃ０１，Ｃ０２，Ｃ０３は、互いにｘ軸方向の異なる位置に並列に配置されている。つまり、誘導帯群Ｇ１は、複数のサブパターン２５からなる誘導帯２０Ｄ１（経路Ｃ０１に対応させた誘導帯）と、複数のサブパターン２６からなる誘導帯２０Ｄ２（経路Ｃ０２に対応させた誘導帯）と、複数のサブパターン２７からなる誘導帯２０Ｄ３（経路Ｃ０３に対応させた誘導帯）とが並行して配置されたものである。

【0070】

ここで、無人搬送車１０の光学センサ１４として、誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３（サブパターン２５，２６，２７）及びその色を検出可能なセンサを用いるものとする。上記実施の形態の第１の走行制御処理において、ステップＳＴ５で、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ３で取得した光学センサ１４の検出信号のオン状態継続時間を比較し、さらに、光学センサ１４の検出信号における色（検出色とする）を取得し、検出信号の比較結果と、検出色とに基づいて、無人搬送車１０を経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３上を進行すべき方向に走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量を算出する。検出信号の比較結果に加えて、検出色を用いるので、無人搬送車１０の進行方向の制御を正確にする。特に、３台の無人搬送車１０のそれぞれを、誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３のそれぞれの経路（経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３）上を独立して走行させることができるので、３台の無人搬送車１０を並走させることができる。

【0071】

また、図８（ｂ）に示すように、上記実施の形態の誘導帯２０に代えて、誘導帯群Ｇ２を用いる構成としてもよい。誘導帯群Ｇ２は、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３を有する。誘導帯２０Ｅ１は、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３のそれぞれは、複数のサブパターン２５，２６，２７を有する。誘導帯２０Ｅ１において、複数のサブパターン２５，２６，２７は、経路Ｃ０１に沿って、所定の色の順番の配列パターンで連なるように一列に配置されている。誘導帯２０Ｅ２において、複数のサブパターン２５，２６，２７は、経路Ｃ０２に沿って、誘導帯２０Ｅ１とは異なる所定の色の順番の配列パターンで連なるように一列に配置されている。誘導帯２０Ｅ３において、複数のサブパターン２５，２６，２７は、経路Ｃ０３に沿って、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２とは異なる所定の色の順番の配列パターンで連なるように一列に配置されている。つまり、誘導帯群Ｇ２は、複数のサブパターン２５、２６、２７が第１の繰り返し順の配列パターンで並べられた誘導帯２０Ｅ１（経路Ｃ０１に対応させた誘導帯）と、複数のサブパターン２５、２６、２７が第２の繰り返し順の配列パターンで並べられた誘導帯２０Ｅ２（経路Ｃ０２に対応させた誘導帯）と、複数のサブパターン２５、２６、２７が第３の繰り返し順の配列パターンで並べられた誘導帯２０Ｅ３（経路Ｃ０３に対応させた誘導帯）とが並行して配置されたものである。

【0072】

ここでも、光学センサ１４として、誘導帯２０Ｅ（サブパターン２５，２６，２７）及びその色（検出色）を検出可能なセンサを用いるものとする。このため、第１の走行制御処理において、ステップＳＴ５で、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ３で取得した光学センサ１４の検出信号のオン状態継続時間を比較し、さらに、光学センサ１４の検出信号から検出色の配列パターンを取得し、検出信号の比較結果と、検出色の配列パターンとに基づいて、無人搬送車１０を経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３上を進行すべき方向に走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量を算出する。検出信号の比較結果に加えて、検出色の配列パターンを用いるので、無人搬送車１０の進行方向の制御をより正確にする。特に、３台の無人搬送車１０のそれぞれを、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３のそれぞれの経路（経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３）上を独立して走行させることができるので、３台の無人搬送車１０を並走させることができる。

【0073】

以上、本変形例によれば、誘導帯群Ｇ１，Ｇ２は、複数の無人搬送車１０を並走させるための誘導帯群である。誘導帯群Ｇ１は、誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３を備える。誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３は、ｙ軸に沿って延伸し、ｘ軸方向の異なる位置に並列に並べられている。誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３のそれぞれは、同一の色が付されて経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３に沿って配列された複数のサブパターン２５，２６又は２７が配置されている。各誘導体２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３のサブパターン２５，２６，２７の色は、互いに異なる。光学センサ１４は、サブパターン２５，２６，２７の色の検出が可能である。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４により検出される検出色に応じて、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を取得する。このため、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を用いて、誘導帯２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３に対する無人搬送車１０についてより正確に進行方向を制御できる。

【0074】

また、誘導帯群Ｇ２は、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３を備える。誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３は、ｙ軸に沿って延伸し、ｘ軸方向の異なる位置に並列に並べられている。誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３のそれぞれは、所定の順番の配列パターンの色が付されて経路Ｃ０１，Ｃ０２又はＣ０３に沿って配列された複数のサブパターン２５，２６，２７が配置されている。各誘導体２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３の配列パターンは、互いに異なる。光学センサ１４は、サブパターン２５，２６，２７の色の検出が可能である。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４により検出される検出色の配列パターンに応じて、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を取得する。このため、無人搬送車１０のｘ軸方向の位置情報を用いて、誘導帯２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３に対する無人搬送車１０についてより正確に進行方向を制御できる。

【0075】

（第３の変形例）
図９～図１０を参照して、上記実施の形態の第３の変形例を説明する。図９は、無人搬送車１０Ａの機能構成を示すブロック図である。図１０は、第２の走行制御処理を示すフローチャートである。

【0076】

上記実施の形態では、無人搬送車１０が、光学センサ１４の前回と今回の検出信号のオン状態継続時間の比較結果に基づいて、帯状の経路Ｃ０上を走行するように進行方向の制御を行う構成とした。本変形例では、無人搬送車１０Ａに、検出信号のオンオフの経時的なパターンである基準信号情報をあらかじめ設定し、光学センサ１４の検出信号と基準信号情報との比較結果に基づいて、線状の経路Ｃ１上を走行するように進行方向の制御を行う構成である。

【0077】

本実施の形態の装置構成として、図９に示す無人搬送車１０Ａを用いるものとする。ただし、無人搬送車１０Ａにおいて、実施の形態の無人搬送車１０と同様の部分については、同じ符号を付して、その説明を省略する。

【0078】

本変形例では、図９に示す無人搬送車１０Ａが、図６に示す誘導帯２０ａの経路Ｃ２，Ｃ３又はＣ４を走行制御する例を説明する。誘導帯２０ａは、複数のサブパターン２２と、抜きパターン２２Ｎと、停止パターン３１と、を有するものとする。図９に示すように、無人搬送車１０Ａは、ＣＰＵ１１と、操作部１２と、ＲＡＭ１３と、光学センサ１４と、記憶部１５と、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒと、モータ１７Ｌ，１７Ｒと、を備える。

【0079】

記憶部１５は、後述する第２の走行制御処理を実行するための第２の走行制御プログラムＰ２と、基準信号情報４０と、を記憶している。基準信号情報４０は、無人搬送車１０Ａが図９の誘導帯２０ａの所定の線状の経路（経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４）上を走行する場合の光学センサ１４の検出信号のオン状態継続時間、オフ状態継続時間の経時的なパターンに対応する情報であり、誘導帯２０ａの経路上の無人搬送車１０の走行の基準となる情報である。

【0080】

つぎに、図１０を参照して、無人搬送車１０Ａの動作を説明する。図６に示すように、誘導帯２０ａにおいて、無人搬送車１０Ａの走行の経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４をとるものとする。

【0081】

図６に示すように、検出信号ＳＣ２～ＳＣ４のオンオフの経時的なパターンにより、無人搬送車１０Ａがどの経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を走行しているかを識別できる。このため、例えば、３台の無人搬送車１０Ａが、光学センサ１４の検出信号の時間軸パターンを用いて経路Ｃ２～Ｃ４上をそれぞれ独立して走行制御できるので、３台の無人搬送車１０Ａが経路Ｃ２～Ｃ４を並走できる。

【0082】

ついで、図１０を参照して、無人搬送車１０Ａで実行される第２の走行制御処理を説明する。前提として、工場内に誘導帯２０ａが配置されており、無人搬送車１０Ａは、図６の経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のいずれか１つを走行させる例とする。経路Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は、共に、誘導帯２０の複数のサブパターン２２が配列され、最後に停止パターン３１が配置された誘導帯２０ａ上の直線状の経路である。このため、基準信号情報４０は、経路Ｃ２の基準信号情報と、経路Ｃ３の基準信号情報と、経路Ｃ４の基準信号情報と、を含むものとする。

【0083】

あらかじめ、無人搬送車１０Ａは、走行させる経路上の開始位置に、進行方向を＋ｙ方向に向けて配置されているものとする。無人搬送車１０Ａにおいて、例えば、操作部１２を介してユーザ（作業員）から第２の走行制御処理の実行指示が入力されたことをトリガとして、ＣＰＵ１１は、記憶部１５に記憶された第２の走行制御プログラムＰ２に従い、第２の走行制御処理を実行する。

【0084】

図１０に示すように、まず、ＣＰＵ１１は、操作部１２を介して、初期設定情報の入力を受け付ける（ステップＳＴ１１）。初期設定情報は、無人搬送車１０Ａを走行させる指定経路の識別情報（経路Ｃ２，Ｃ３又はＣ４）と、無人搬送車１０Ａを走行開始実行させる走行開始指示情報と、を含むものとする。

【0085】

そして、ＣＰＵ１１は、記憶部１５に記憶されている基準信号情報４０から、ステップＳＴ１１で入力された初期設定情報のうちの指定経路の識別情報に従い、指定経路（経路Ｃ２，Ｃ３又はＣ４）の基準信号情報を読み出して取得し、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、所定の速度となるようにかつ操舵せずに、モータ１７Ｌ，１７Ｒを回転制御して走行制御を開始する（ステップＳＴ１２）。

【0086】

そして、ＣＰＵ１１は、誘導帯２０の検出信号を光学センサ１４から取得する（ステップＳＴ１３）。そして、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ１３で取得された検出信号が停止パターン３１の検出信号に対応するか否かにより、停止パターン３１を検出したか否かを判別する（ステップＳＴ１４）。ステップＳＴ１４では、例えば、検出信号の直前のオン状態継続時間が、停止パターン３１のｙ軸方向の長さ以上になる場合に、停止パターン３１の検出と判別される。

【0087】

停止パターン３１を検出していない場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ１２で取得した指定経路の基準信号情報と、ステップＳＴ１３で取得した検出信号とを比較し（差分を算出し）、比較結果（算出した差分）から、無人搬送車１０Ａを指定経路上を走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量（回転速度など）を算出する（ステップＳＴ１５）。

【0088】

ステップＳＴ１５では、例えば、図６に示すように、無人搬送車１０Ａが指定経路とは別の経路を走行している場合に、指定経路に移動するように操舵するためのモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量が算出される。また、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、無人搬送車１０Ａが指定経路から左右に曲がった経路上である場合に、指定経路に復帰するように操舵するためのモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量が算出される。

【0089】

そして、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ１５で算出された制御量に応じて、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｌ，１７Ｒを回転制御し（ステップＳＴ１６）、ステップＳＴ１３に移行する。ステップＳＴ１５，ＳＴ１６を繰り返すことで、検出信号と基準信号波形との差分波形は、徐々に収束する。停止パターン３１を検出した場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒを介して、モータ１７Ｌ，１７Ｒを停止制御し（ステップＳＴ１７）、第２の走行制御処理を終了する。

【0090】

以上、本変形例によれば、ＣＰＵ１１は、誘導帯２０ａの線状の経路上の無人搬送車１０Ａの走行の基準となる横断時間（オン状態継続時間）の経時的なパターンである基準信号情報と、光学センサ１４により検出された検出信号とを比較し、比較結果に基づいて、無人搬送車１０Ａの進行方向を制御する。このため、走行する経路の基準信号情報を事前登録しておくことで、当該経路上の無人搬送車１０Ａの正確な走行制御ができ、また複数の基準信号情報により複数の経路への応用が可能である。また、無人搬送車１０Ａが経路を逸脱（脱輪）しても、誘導帯２０ａ上であれば、当該経路に容易に復帰できる。さらに、１つの誘導帯２０ａ（１つのサブパターン２２）上で複数の経路をとれるので、工場の構内レイアウト変更や、荷物置き場変更などに伴い誘導帯２０ａ上で走行できない経路が発生しても、当該走行できない経路以外の経路を走行することで、誘導帯２０ａの貼り替えを不要にできる。

【0091】

なお、本変形例における基準信号情報４０は、あらかじめ設定される構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、誘導帯の複数のサブパターンの配置パターンが延伸方向で同様である場合に、サブパターンに対応する基準信号情報については、第２の走行制御処理において、無人搬送車が最初にサブパターンを通過した際の光学センサ１４の検出信号（のオン状態継続時間、オフ状態継続時間）を、後に通過するサブパターンに対応する検出信号に対する基準信号情報として用いる構成としてもよい。

【0092】

（第４の変形例）
図１１～図１３を参照して、上記実施の形態の第４の変形例を説明する。図１１は、誘導帯２０Ｆの構成を示す平面図である。図１２は、無人搬送車１０Ｂの機能構成を示すブロック図である。図１３は、誘導帯２０Ｇ及び無人搬送車１０Ｂを示す平面図である。

【0093】

上記実施の形態では、直線の帯状の経路Ｃ０に沿った誘導帯２０を説明したが、本変形例では、曲線の帯状の経路Ｃ０に沿った誘導帯２０Ｆ，２０Ｇと、誘導帯２０Ｆ，２０Ｇに適切な無人搬送車１０Ｃと、を説明する。

【0094】

図１１に示すように、本変形例の誘導帯２０Ｆは、複数のサブパターン２１を有する。誘導帯２０Ｆにおいて、複数のサブパターン２１は、進行すべき方向が曲線の帯状の経路Ｃ０に沿って配列されている。ここで、曲線状の経路Ｃ０のうちの１つの曲線状の経路Ｃ５を考える。例えば、サブパターン２１において、経路Ｃ５に直交する方向の最大長の２端の間の長さの中間位置を経路Ｃ５が通り、かつ経路Ｃ５上の各サブパターン２１の距離が等しくなり、経路Ｃ５上の抜きパターンの距離も等しくなるように、複数のサブパターン２１が配列されているものとする。

【0095】

無人搬送車１０が経路Ｃ５を走行する場合に、光学センサ１４の検出信号の各サブパターン２１の検出に対応する各オン状態継続時間が同じになり、同様に各抜きパターンの検出に対応する各オフ状態継続時間も同じになる。このため、誘導帯２０と同様に、誘導帯２０Ｆにおいても、無人搬送車１０で第１の走行制御処理を実行して、曲線の帯状の経路Ｃ０内を走行する走行制御を行うことができる。

【0096】

ただし、無人搬送車１０が経路Ｃ０を走行する場合に、筐体１０１における経路Ｃ０のカーブの内側の前輪（例えば、車輪１１１）とカーブの内側の後輪（例えば、車輪１１３）とで軌道が異なる内輪差が発生するおそれがある。筐体１０１のホイールベース（前輪と後輪との間の距離）が長いほど、内輪差も大きくなる。

【0097】

このため、本変形例の別例として、無人搬送車１０に代えて、図１２及び図１３に示す無人搬送車１０Ｂを用いるものとする。ただし、無人搬送車１０Ｂについても、無人搬送車１０と同様の部分については、同じ符号を付して、その説明を省略する。

【0098】

図１２に示すように、無人搬送車１０Ｂは、ＣＰＵ１１と、操作部１２と、ＲＡＭ１３と、光学センサ１４，１４Ｅと、記憶部１５と、駆動制御部１６Ｆ、操舵制御部１６Ｓと、モータ１７Ｆ，１７Ｓと、を備える。また、図１３に示すように、無人搬送車１０Ｂは、筐体１０１内に、光学センサ１４，１４Ｅに加えて、車輪１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１３Ｂ，１１４Ｂを備える。

【0099】

光学センサ１４は、上記実施の形態の光学センサ１４と同様に、筐体１０１の前進方向の前側に設けられている。光学センサ１４Ｅは、光学センサ１４と同様の構成を有するが、筐体１０１の左右方向の中心でかつ前進方向の後側の位置に設けられている。

【0100】

駆動制御部１６Ｆは、ＣＰＵ１１からの制御に従い、モータ１７Ｆの回転速度及び回転量を制御する制御回路である。モータ１７Ｆは、無人搬送車１０Ｂの前輪としての駆動輪である車輪１１１Ｂ，１１２Ｂを軸方向に回転するモータである。

【0101】

車輪１１１Ｂは、筐体１０１の前進方向を基準に左前に設けられた車輪（前輪）である。車輪１１２Ｂは、筐体１０１の右前に設けられた車輪（前輪）である。車輪１１１Ｂ，１１２Ｂは、ドライブシャフトを介して接続され、モータ１７Ｆにより回転駆動される駆動輪となる。車輪１１３Ｂは、筐体１０１の左後ろに設けられた車輪（後輪）である。車輪１１４Ｂは、筐体１０１の右後ろに設けられた車輪（後輪）である。

【0102】

操舵制御部１６Ｓは、ＣＰＵ１１からの制御に従い、モータ１７Ｓの回転速度及び回転量を制御して車輪１１１Ｂ～１１４Ｂの操舵角を制御する制御回路である。モータ１７Ｓは、筐体１０１の前進方向を基準に、車輪１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１３Ｂ，１１４Ｂの操舵角を変更するように回転するステアリングのモータである。

【0103】

図１３に示すように、無人搬送車１０Ｂは、誘導帯２０Ｇ上の経路Ｃ０内の経路Ｃ５を走行する場合を考える。誘導帯２０Ｇは、誘導帯２０Ｆと同様に、複数のサブパターン２１を有する。誘導帯２０Ｇにおいて、複数のサブパターン２１は、誘導帯２０Ｆと同様に、曲線の帯状の経路Ｃ０上に配列されている。ただし、図１３において、図を見やすくするために、サブパターン２１を白抜きで図示している。なお、誘導帯２０Ｇは、経路Ｃ５の終了位置に停止パターン３１も有するものとする。

【0104】

無人搬送車１０ＢのＣＰＵ１１は、無人搬送車１０と同様に、第１の走行制御処理を実行する。ただし、ステップＳＴ３において、ＣＰＵ１１は、光学センサ１４の検出信号に加えて、光学センサ１４Ｅの検出信号も取得する。ステップＳＴ５において、ＣＰＵ１１は、光学センサ１４の検出信号のオン状態継続時間を比較し、さらに、その比較結果及び光学センサ１４，１４Ｅの検出信号に応じて、無人搬送車１０Ｂにおいて、車輪１１１Ｂ，１１３Ｂの内輪差を小さくするように、モータ１７Ｆ，１７Ｓの制御量を算出する。

【0105】

ステップＳＴ６において、ＣＰＵ１１は、ステップＳＴ５で算出されたモータ１７Ｆ，１７Ｓの制御量に応じて、駆動制御部１６Ｆ及び操舵制御部１６Ｓを制御する。検出信号の比較結果に加えて、光学センサ１４，１４Ｅの検出信号を用いるので、無人搬送車１０Ｂを正確に操舵して、かつ内輪差を小さく走行制御している。

【0106】

例えば、図１３に示すように、無人搬送車１０Ｂが走行を開始し、光学センサ１４が２番目のサブパターン２１を通過して、光学センサ１４のオン状態継続時間検出が終了し、前回検出のオン状態継続時間より長くなったことが判明し、右寄りを検出したものとする。すると、ステップＳＴ５，ＳＴ６で、前輪（車輪１１１Ｂ，１１２Ｂ）を左に傾ける操舵制御が行われる。そして、光学センサ１４Ｅが２番目のサブパターン２１を通過すると、光学センサ１４Ｅのオン状態継続時間検出が終了し、光学センサ１４Ｅの方は内輪差が発生するので大廻りした結果、光学センサ１４の検出したオン状態継続時間よりも長くなる。ステップＳＴ５で、このオン状態継続時間の時間差の大きさで内輪差の大きさが算出され、次の検出周期（ステップＳＴ３）に向けて内輪差を最小化するための後輪（車輪１１３Ｂ，１１４Ｂ）の傾斜角度が設定され、ステップＳＴ６で軌道修正される。

【0107】

本変形例によれば、進行すべき方向の経路Ｃ０は、曲線状（曲線の帯状）である。複数のサブパターン２１は、経路Ｃ０上の横断時間（オン状態継続時間）が同じになるように配置されている。このため、曲線状の経路Ｃ０上の無人搬送車１０Ｂの進行方向を制御できる。

【0108】

また、無人搬送車１０Ｂは、進行方向に沿った異なる位置に配置された光学センサ１４，１４Ｅを有する。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４，１４Ｅにより検出される横断時間の長さ（オン状態継続時間）の経時的なパターンに応じて、無人搬送車１０Ｂの内輪差を小さくするように、無人搬送車１０Ｂの進行方向を制御する。このため、曲線の経路Ｃ０上の無人搬送車１０Ｂの走行時の内輪差を小さくすることができ、起動修正時間の短縮がはかられ、走行中の車輪のスリップや急峻なカーブトレースに対応でき、無人搬送車１０Ｂを経路Ｃ０から外れにくくすることができる。
また本変形例によれば、誘導帯２０をループ状に形成し、無人搬送車１０が走行と所定の位置での停止とを繰り返しながら同じルートを周回し続ける構成とすることも可能になる。

【0109】

（第５の変形例）
図１４～図１６を参照して、上記実施の形態の第５の変形例を説明する。図１４は、本変形例の無人搬送車１０Ｃの機能構成を示すブロック図である。図１５は、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１上を走行中に右の光学センサ１４Ｒがサブパターン２１を検出した状態ａと、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１上を走行中に左の光学センサ１４Ｌがサブパターン２１を検出した状態ｂと、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１から右に曲がった方向を走行中に左の光学センサ１４Ｌがサブパターン２１を検出した状態ｃと、無人搬送車１０Ａが経路Ｃ１から左に曲がった方向を走行中に左の光学センサ１４Ｌがサブパターン２１を検出した状態ｄと、を示す平面図である。図１６は、本変形例の無人搬送車１０Ｄがサブパターン２１の経路Ｃ１を走行する状態を示す平面図である。

【0110】

上記実施の形態では、１つの光学センサ１４を備える無人搬送車１０を用いる構成であったが、本変形例は、光学センサ１４と、さらに光学センサ１４Ｌ，１４Ｒと、を備える無人搬送車１０Ｃ，１０Ｄを用いる構成である。

【0111】

まず、図１４及び図１５を参照して、本変形例の無人搬送車１０Ｃを説明する。ただし、無人搬送車１０Ｃ（及び後述する無人搬送車１０Ｄの各部）について、無人搬送車１０と同様の部分については、同じ符号を付して、その説明を省略する。

【0112】

図１４に示すように、本変形例の無人搬送車１０Ｃは、内部の機能構成として、ＣＰＵ１１と、操作部１２と、ＲＡＭ１３と、光学センサ１４、１４Ｌ，１４Ｒと、記憶部１５と、駆動制御部１６Ｌ，１６Ｒと、モータ１７Ｌ，１７Ｒと、を備える。

【0113】

図１５の無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１上を走行中に光学センサ１４Ｒが誘導帯２０のサブパターン２１を検出した状態ａの図に示すように、光学センサ１４Ｌは、光学センサ１４と同様の構成であるが、無人搬送車１０Ｃの前進方向を基準として光学センサ１４の左側（＋ｘ方向側）に配置されている。光学センサ１４Ｒは、光学センサ１４と同様の構成であるが、光学センサ１４の右側（－ｘ方向側）に配置されている。このように、光学センサ１４Ｌ，１４，１４Ｒは、筐体１０１の左右方向（ｘ軸方向）の線上に、１列かつ等間隔に配列されている。

【0114】

図１５の状態ａに示すように、無人搬送車１０Ｃは、誘導帯２０のサブパターン２１上に配置された経路Ｃ１を－ｙ方向から＋ｙ方向へ走行するものとする。すると、状態ａに示すように、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒのうち、まず光学センサ１４Ｒがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生する。このオンの立上りの時刻を、時刻ｔ０とする。辺２１２は、サブパターン２１における無人搬送車１０Ｃの進入側（－ｙ方向側）の斜辺である。

【0115】

そして、図１５の無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１上を走行中に光学センサ１４Ｌがサブパターン２１を検出した状態ｂの図に示すように、経路Ｃ１を走行中の無人搬送車１０Ｃにおいて、光学センサ１４Ｌがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生する。このオンの立上りの時刻を、時刻ｔ１とする。時刻ｔ１と時刻ｔ０との差分時間Δｔ０＝ｔ１－ｔ０が算出される。

【0116】

また、図１５の状態ａと同様に、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１から右に曲がった方向を走行中に光学センサ１４Ｒがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生した状態を考える。このオンの立上りの時刻も時刻ｔ０とする。そして、図１５の無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１から右に曲がった方向を走行中に光学センサ１４Ｌがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生する状態ｃとなる。このオンの立上りの時刻を、時刻ｔ１Ｒとする。時刻ｔ１Ｒと時刻ｔ０との差分時間ΔｔＲ＝ｔ１Ｒ－ｔ０＜Δｔ０が算出される。

【0117】

また、図１５の状態ａと同様に、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１から左に曲がった方向を走行中に光学センサ１４Ｒがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生した状態を考える。このオンの立上りの時刻も時刻ｔ０とする。そして、図１５の無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１から左に曲がった方向を走行中に光学センサ１４Ｌがサブパターン２１の辺２１２を検出し、検出信号でオンの立上りが発生した状態ｄとなる。このオンの立上りの時刻を、時刻ｔ１Ｌとする。時刻ｔ１Ｌと時刻ｔ０との差分時間ΔｔＬ＝ｔ１Ｌ－ｔ０＞Δｔ０が算出される。

【0118】

差分時間Δｔ０，ΔｔＬ，ΔｔＲは、ΔｔＲ＜Δｔ０＜ΔｔＬの関係を有する。つまり、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出信号からオン状態継続時間の開始時刻を取得することにより、それらの差分時間から、無人搬送車１０Ｃが経路Ｃ１上を走行しているかと、経路Ｃ１から右方向に曲がった方向を走行しているか及びその右曲がりの度合いと、経路Ｃ１から左方向に曲がった方向を走行しているか及びその左曲がりの度合いと、を判別できる。Δｔ０は、例えば、あらかじめ測定されて記憶部１５に記憶されているものとする。

【0119】

無人搬送車１０ＣのＣＰＵ１１は、無人搬送車１０と同様に、第１の走行制御処理を実行する。ただし、ステップＳＴ３において、ＣＰＵ１１は、光学センサ１４の検出信号に加えて、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出信号を取得する。ステップＳＴ５において、ＣＰＵ１１は、光学センサ１４の検出信号を比較し、さらに、Δｔ０を記憶部１５から取得して、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出信号のオンの立上りの差分時間を算出し、検出信号の比較結果と、差分時間及びΔｔ０の比較結果とに応じて、無人搬送車１０Ｃを進行すべき方向に走行させるようなモータ１７Ｌ，１７Ｒの制御量を算出する。検出信号の比較結果に加えて、検出信号のオンの立上りの差分時間を用いるので、無人搬送車１０Ｃをより正確に操舵する。

【0120】

以上、本変形例によれば、無人搬送車１０Ｃは、進行方向（ｙ軸方向）に直交する方向（ｘ軸方向）の異なる位置に配置された光学センサ１４Ｌ，１４Ｒを有する。ＣＰＵ１１は、光学センサ１４Ｌにより検出される横断時間（オン状態継続時間）の開始時刻（立上り時刻）と、光学センサ１４Ｒにより検出される横断時間（オン状態継続時間）の開始時刻（立上り時刻）と、の差分時間に応じて、無人搬送車１０Ｃの進行方向を制御する。このため、無人搬送車１０Ｃの進行方向を正確に制御できる。特に、光学センサ１４の検出信号の比較結果と、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒの差分時間と、を組合せて無人搬送車１０Ａの進行方向の制御を行うので、無人搬送車１０Ｃの進行方向をより正確に制御でき、工場の床面やタイヤスリップなどによる誤検出を軽減できる。

【0121】

なお、図１６に示すように、無人搬送車１０Ｃに代えて、無人搬送車１０Ｄを用いる構成としてもよい。無人搬送車１０Ｄの装置構成は、無人搬送車１０Ｃの装置構成と同様であるが、光学センサ１４Ｌ，１４Ｒの位置が異なる。無人搬送車１０Ｃでは、光学センサ１４Ｌ，１４，１４Ｒが、前進方向に直交する線上（ｘ軸方向）に等間隔に配置されていたが、無人搬送車１０Ｄでは、光学センサ１４Ｌ，１４，１４Ｒが、線１４０上に等間隔に配置されているものとする。

【0122】

ここで、線１４０は、辺２１２に平行な線分である。このため、無人搬送車１０Ｄが経路Ｃ１上を走行している場合に、光学センサ１４Ｌの検出信号のオンの立上りに基づく時刻ｔ１と、光学センサ１４Ｒの検出信号のオンの立上りに基づく時刻ｔ０とが同時刻となり、差分時間Δｔ０＝ｔ１－ｔ０＝０となり、無人搬送車１０Ｄが経路Ｃ１上を走行していることを簡単に判別できる。

【0123】

以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１５を使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。

【0124】

なお、上記実施の形態及び変形例における記述は、本発明に係る誘導帯、誘導帯群、誘導システム、誘導方法及びプログラムの一例であり、これに限定されるものではない。例えば、上記実施の形態及び第１～第４の変形例の少なくとも２つを適宜組み合わせる構成としてもよい。

【0125】

また、上記実施の形態及び変形例における誘導システムに、カメラ可視光通信システムを組み合わせる構成としてもよい。カメラ可視光通信システムは、例えば、無人搬送車にカメラを設置し、工場などの３次元空間内にあらかじめ設けられて位置情報が設定されている複数の光源を当該カメラで撮影して画像解析し、解析結果から、複数の光源に対する無人搬送車の位置情報を取得（測位）するシステムである。複数の光源のそれぞれは、複数色の光を互いに異なる所定（の順番の）パターンで発光するため、撮影された光の所定パターンの解析により各光源のＩＤが識別可能である。

【0126】

また、カメラ可視光通信システムは、別の構成として、無人搬送車に光源を設置し、工場などの３次元空間内にあらかじめ設けられて位置情報が設定されている複数のカメラを設置し、無人搬送車を含む３次元空間内を複数のカメラで撮影して画像解析し、解析結果から、光源位置に対応する無人搬送車の位置情報を取得（測位）する。

【0127】

カメラ可視光通信システムを組み合わせた誘導システムにおいて、例えば、工場などの３次元空間内に設けられた誘導帯の位置情報をあらかじめ設定しておき、上記実施の形態及び変形例の無人搬送車が、経路の走行時に、車輪のスリップなどにより、経路を含む誘導帯から外れてしまった場合に、カメラ可視光通信システムの測位により、無人搬送車の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて、無人搬送車を誘導帯及び経路に復帰させることができる。

【0128】

また、上記実施の形態及び変形例では、無人搬送車が光学センサを用いて誘導体を検出する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、誘導帯を検出する構成として、光学センサに代えて磁気センサを用い、誘導帯を磁気テープなどの磁性体により構成することとしてもよい。

【0129】

また、誘導帯を検出する構成として、光学センサに代えて静電容量型近接センサを用い、誘導帯を、静電容量により検出可能な所定物質により構成することとしてもよい。静電容量型近接センサは、電界を利用した非接触型のセンサであり、静電容量の変化により対象物の有無を検出する。対象物は、金属などの導体、誘電体である水、油、ガラス、プラスチック、紙などを用いることができる。このため、対象物としての誘導帯の所定物質として、金属などの導体、プラスチックなどの誘電体を用いることができる。

【0130】

また、誘導帯を検出する構成として、光学センサに代えて測距センサを用い、誘導帯を、立体的な構造にする構成としてもよい。測距センサは、ｘｙ平面に直交する下方向の露出面（誘導帯のサブパターン又は抜きパターンの表面）までの距離を測定するセンサである。例えば、誘導帯の停止パターンを、平面板上に複数の突起部を配置した構成とする。

【0131】

本発明の実施の形態及び変形例を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態及び変形例に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
被誘導体が所定の経路に沿って移動するように前記被誘導体を誘導するための誘導帯であって、
前記経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とする誘導帯。
＜請求項２＞
前記被誘導体は、前記誘導帯を光の出射及び反射光の受信により検出し、
前記誘導帯は、前記光を反射する表面を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導帯。
＜請求項３＞
前記複数のサブパターンのそれぞれは、所定の順番のパターンの色が付されて前記経路に沿って配列されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。
＜請求項４＞
前記サブパターンは、前記経路に垂直な方向に沿って色が変化している、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。
＜請求項５＞
前記誘導帯は、前記被誘導体を停止させるための停止パターンを有する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。
＜請求項６＞
前記経路は、曲線状であり、
前記複数のサブパターンは、前記経路上の前記被誘導体の横断時間が同じになるように配置されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導帯。
＜請求項７＞
複数の前記被誘導体を並走させるための誘導帯群であって、
請求項１又は２に記載の誘導帯を複数備え、
前記複数の誘導帯は、並列に並べられている、
ことを特徴とする誘導帯群。
＜請求項８＞
前記複数の誘導帯のそれぞれは、同一の色が付されて前記経路に沿って配列された複数の前記サブパターンが配置され、
前記各誘導体のサブパターンの色は、互いに異なる、
ことを特徴とする請求項７に記載の誘導帯群。
＜請求項９＞
前記複数の誘導帯のそれぞれは、所定の順番の配列パターンの色が付されて前記経路に沿って配列された複数の前記サブパターンが配置され、
前記各誘導体の配列パターンは、互いに異なる、
ことを特徴とする請求項７に記載の誘導帯群。
＜請求項１０＞
所定の誘導帯を検出することにより前記誘導帯に沿って被誘導体が移動する誘導システムであって、
前記誘導帯は、
経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備え、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されており、
前記被誘導体は、
検出面が前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサと、
前記センサにより検出される前記横断時間の長さに応じて、前記被誘導体の進行方向を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする誘導システム。
＜請求項１１＞
前記制御手段は、前記誘導帯の前記経路上の前記被誘導体の走行の基準となる横断時間の経時的なパターンである基準信号情報と、前記センサにより検出された検出信号とを比較し、比較結果に基づいて、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の誘導システム。
＜請求項１２＞
前記センサは、前記誘導帯を光の出射及び反射光の受信により検出する光学センサであり、
前記誘導帯は、前記光を反射する表面を有する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１３＞
前記センサは、前記進行方向に交わる方向の異なる位置に配置された第１のセンサ及び第２のセンサを有し、
前記制御手段は、前記第１のセンサにより検出される前記横断時間の開始時刻と、前記第２のセンサにより検出される前記横断時間の開始時刻と、の差分時間に基づいて、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１４＞
前記複数のサブパターンのそれぞれは、所定の順番の配列パターンの色が付されて前記経路に沿って配列され、
前記センサは、前記サブパターンの色の検出が可能であり、
前記制御手段は、前記センサにより検出される色に応じて、前記被誘導体の位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１５＞
前記サブパターンは、前記経路に直交する方向に沿って色が変化しており、
前記センサは、前記サブパターンの色の検出が可能であり、
前記制御手段は、前記センサにより検出される色に応じて、前記被誘導体の位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１６＞
前記誘導帯は、前記被誘導体を停止させるための停止パターンを有し、
前記制御手段は、前記センサにより検出される検出信号に応じて、前記停止パターンを検出すると、前記被誘導体を停止制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１７＞
前記経路は、曲線状であり、
前記センサは、前記進行方向に沿った異なる位置に配置された第３のセンサ及び第４のセンサを有し、
前記制御手段は、前記第３のセンサ及び前記第４のセンサにより検出される前記横断時間の長さに応じて、前記被誘導体の内輪差を小さくするように、前記被誘導体の進行方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の誘導システム。
＜請求項１８＞
所定の経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備えた誘導帯と、前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサを備えた被誘導体と、を備え、前記誘導帯に沿って前記被誘導体が移動する誘導システムが実行する誘導方法であって、
前記センサが検出した前記横断時間の長さに基づいて前記被誘導体の進行方向を制御する制御処理を含み、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とする誘導方法。
＜請求項１９＞
所定の経路に沿って連なるように配置された複数のサブパターンを備えた誘導帯と、前記サブパターン及び前記サブパターンがない抜きパターンの少なくとも一方を横断する際の横断時間の長さを検出するセンサを備えた被誘導体と、を備え、前記誘導帯に沿って前記被誘導体が移動する誘導システムのコンピュータを、
前記センサが検出した前記横断時間の長さに基づいて前記被誘導体の進行方向を制御する制御手段として機能させ、
前記複数のサブパターンのそれぞれは、前記経路に沿う方向の幅が前記経路に直交する方向において一端側から他端側に向かって短くなる形状に形成されている、
ことを特徴とするプログラム。

【符号の説明】

【0132】

１ 誘導システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ 無人搬送車
１０１ 筐体
１１１，１１２，１１３，１１４，１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１３Ｂ，１１４Ｂ 車輪
１１ ＣＰＵ
１２ 操作部
１３ ＲＡＭ
１４，１４Ｌ，１４Ｒ，１４Ｅ 光学センサ
１４１ 発光部
１４２ 受光部
１４３，１４４ 抵抗
１５ 記憶部
１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆ 駆動制御部
１６Ｓ 操舵制御部
１７Ｌ，１７Ｒ，１７Ｆ，１７Ｓ モータ
１８ バス
Ｇ１，Ｇ２ 誘導帯群
２０，２０ａ，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ１，２０Ｄ２，２０Ｄ３，２０Ｅ１，２０Ｅ２，２０Ｅ３，２０Ｆ，２０Ｇ 誘導帯
２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７ サブパターン
２１Ｎ，２２Ｎ 抜きパターン
２１１，２１２ 辺
３１，３２ 停止パターン
３１１ 辺
３２１ 帯状部
Ｃ０，Ｃ０１，Ｃ０２，Ｃ０３，Ｃ１，Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５ 経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】