特開 2024-61412 ボビン搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024061412

(43)【公開日】2024-05-07

(54)【発明の名称】ボビン搬送装置

(51)【国際特許分類】

   D01H 13/14 20060101AFI20240425BHJP

   D01H 9/04 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

D01H13/14

D01H9/04 C

D01H9/04 D

D01H9/04 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022169349

(22)【出願日】2022-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】古賀 宏之

【テーマコード（参考）】

4L056

【Ｆターム（参考）】

4L056AA01

4L056AA21

4L056BF02

4L056BF05

4L056BF08

4L056BF09

4L056BF12

4L056BF22

4L056BF43

4L056BF52

4L056DA45

4L056DA47

4L056DB02

4L056DB04

4L056EA03

4L056EA15

4L056EA16

4L056EA34

4L056FB17

(57)【要約】

【課題】検知部を新たに追加することなく、作業者によるハンガに対するボビンの掛け間違いを検査できるボビン搬送装置を提供する。
【解決手段】ボビン搬送装置１０は、ボビン受渡動作を行う第１搬送部１１、ボビン交換動作を行うエクスチェンジャ、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無及び種類を検知するハンガ検知部１６、ボビンＢの有無を検知するボビン検知部１７、及び検知部１６，１７の検知結果に基づいて第１搬送部１１及びエクスチェンジャを制御する制御部を備える。制御部は、ボビン受取動作を行う前にエクスチェンジャにボビン交換動作を行わせない状態で第１搬送部１１のキャリッジを周回移動させ、周回移動中の検知部１６，１７の検知結果に基づいて満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられているか否かを判定し、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定した場合、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

粗糸が巻回されたボビンである満ボビン及び前記粗糸が巻回されていない前記ボビンである空ボビンを粗紡機と精紡機との間で搬送するボビン搬送装置であって、
ループレール、前記ループレールに沿って移動可能なキャリッジ、及び前記キャリッジから吊り下げられ、前記満ボビンが掛けられる満ボビン用ハンガ又は前記空ボビンが掛けられる空ボビン用ハンガとして用いられる複数のハンガを有し、前記満ボビン用ハンガと前記空ボビン用ハンガは交互に配置され、前記粗紡機から前記満ボビン用ハンガに前記満ボビンを受け取るとともに前記空ボビン用ハンガから前記粗紡機に前記空ボビンを渡すボビン受渡動作を行う第１搬送部と、
前記精紡機に繋がる第２搬送部と、
前記第１搬送部と前記第２搬送部との間で前記満ボビンと前記空ボビンを交換するボビン交換動作を行うエクスチェンジャと、
前記ループレールの周方向において前記エクスチェンジャが前記ボビン交換動作を行う位置を交換位置としたとき、前記交換位置における前記ハンガの有無を検知し、前記交換位置に前記ハンガがあると検知した場合、当該ハンガが前記満ボビン用ハンガであるか前記空ボビン用ハンガであるかを検知するハンガ検知部と、
前記ハンガ検知部が前記交換位置に前記ハンガがあると検知しているときに前記ボビンの有無を検知するボビン検知部と、
前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記第１搬送部及び前記エクスチェンジャを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ボビン受渡動作を行う前に、前記エクスチェンジャに前記ボビン交換動作を行わせない状態で前記キャリッジを周回移動させ、
前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、
前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられている場合、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定することを特徴とするボビン搬送装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、
前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられていない場合にも、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定する請求項１に記載のボビン搬送装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定した場合、前記第１搬送部による前記ボビン受渡動作を制限する請求項１に記載のボビン搬送装置。

【請求項4】

前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部は、前記キャリッジによる前記ボビンの搬送中に検知を行う請求項１に記載のボビン搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ボビン搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ボビン搬送装置は、粗糸が巻回されたボビンである満ボビン及び粗糸が巻回されていないボビンである空ボビンを粗紡機と精紡機との間で搬送する。ボビン搬送装置は、第１搬送部と、第２搬送部と、エクスチェンジャと、制御部とを備えている。第１搬送部は、ループレールと、ループレールに沿って移動可能なキャリッジと、キャリッジから吊り下げられた複数のハンガとを有している。ハンガは、満ボビンが掛けられる満ボビン用ハンガ、又は空ボビンが掛けられる空ボビン用ハンガとして用いられる。満ボビン用ハンガと空ボビン用ハンガは、交互に配置されている。第１搬送部は、粗紡機から満ボビン用ハンガに満ボビンを受け取るとともに、空ボビン用ハンガから粗紡機に空ボビンを渡すボビン受渡動作を行う。第２搬送部は、精紡機に繋がっている。エクスチェンジャは、第１搬送部と第２搬送部との間で満ボビンと空ボビンを交換するボビン交換動作を行う。制御部は、第１搬送部及びエクスチェンジャを制御する。

【0003】

このようなボビン搬送装置において、満ボビン用ハンガに対して誤って空ボビンが掛けられている場合、満ボビン用ハンガに誤って掛けられた空ボビンは、ボビン受渡動作時に粗紡機の満ボビンに接触する。このようなボビン受渡動作時のボビン同士の接触は、ボビン受渡動作の失敗や粗紡機及びボビン搬送装置の故障につながるおそれがある。したがって、ボビン受渡動作前の満ボビン用ハンガにはボビンが掛けられていないことが求められる。

【0004】

エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行った場合には、ボビン交換動作後の満ボビン用ハンガにはボビンが掛けられていない。したがって、従来のボビン搬送装置では、エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行ったことを確認することによって、ボビン受渡動作前の満ボビン用ハンガにボビンが掛けられていないことを保証していた。エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行ったことを確認するための構成としては、例えば、次の構成が考えられる。ボビン搬送装置は、ハンガ検知部及びボビン検知部を備えている。ループレールの周方向においてエクスチェンジャがボビン交換動作を行う位置を交換位置とする。ハンガ検知部は、交換位置におけるハンガの有無を検知するとともに、交換位置にハンガがあると検知した場合、当該ハンガが満ボビン用ハンガであるか空ボビン用ハンガであるかを検知する。ボビン検知部は、ハンガ検知部が交換位置にハンガがあると検知しているときにボビンの有無を検知する。

【0005】

このようなボビン搬送装置では、ボビン受渡動作後の満ボビン用ハンガが交換位置に搬送されると、ハンガ検知部は、交換位置にハンガがあると検知するとともに、当該ハンガが満ボビン用ハンガであると検知する。そして、エクスチェンジャが交換位置にある満ボビン用ハンガから第２搬送部に満ボビンを適切に受け渡すと、当該満ボビン用ハンガに対するボビン検知部の検知結果は「ボビンあり」から「ボビンなし」に変化する。また、ボビン受渡動作後の空ボビン用ハンガが交換位置に搬送されると、ハンガ検知部は、交換位置にハンガがあると検知するとともに、当該ハンガが空ボビン用ハンガであると検知する。そして、エクスチェンジャが第２搬送部から交換位置にある空ボビン用ハンガに空ボビンを適切に受け渡すと、当該空ボビン用ハンガに対するボビン検知部の検知結果は「ボビンなし」から「ボビンあり」に変化する。制御部は、このようなハンガ検知部及びボビン検知部の検知結果に基づいて、エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行ったことを確認する。すなわち、ハンガ検知部及びボビン検知部は、エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行ったことを確認するために用いられる検知部である。

【0006】

また、特許文献１には、粗紡機とボビン搬送装置との間でボビンの受け渡しが確実に行われたかを検知するボビン搬送装置が開示されている。満ボビン用ハンガ及び空ボビン用ハンガは異なる高さに配置されている。ボビン搬送装置は、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられているか否かを検知する満ボビン用検知部を有している。満ボビン用検知部は、粗紡機の長手方向に投光する投光機と、投光機と粗紡機の長手方向に対向配置された受光機とを有している。満ボビン用検知部は、投光機が投光した光を受光機が検知した場合、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられていないと判定する。このボビン搬送装置を採用することによっても、満ボビン用ハンガに空ボビンが誤って掛けられていないかを検査することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０００－２７０４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

ところで、エクスチェンジャの故障時等には、エクスチェンジャの代わりに作業者が第１搬送部のハンガに対するボビンの交換作業を行うことがある。この場合、作業者は、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられていないことを目視によって確認した後、第１搬送部を作動させる。しかしながら、目視による確認では見落としが発生するおそれがある。また、特許文献１に記載のボビン搬送装置を採用すれば、満ボビン用ハンガにボビンが掛かっているか否かを検知できるが、検知部を新たに追加する必要がある。以上のことから、検知部を新たに追加することなく、作業者によるハンガに対するボビンの掛け間違いを検査することが望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記問題点を解決するためのボビン搬送装置は、粗糸が巻回されたボビンである満ボビン及び前記粗糸が巻回されていない前記ボビンである空ボビンを粗紡機と精紡機との間で搬送するボビン搬送装置であって、ループレール、前記ループレールに沿って移動可能なキャリッジ、及び前記キャリッジから吊り下げられ、前記満ボビンが掛けられる満ボビン用ハンガ又は前記空ボビンが掛けられる空ボビン用ハンガとして用いられる複数のハンガを有し、前記満ボビン用ハンガと前記空ボビン用ハンガは交互に配置され、前記粗紡機から前記満ボビン用ハンガに前記満ボビンを受け取るとともに前記空ボビン用ハンガから前記粗紡機に前記空ボビンを渡すボビン受渡動作を行う第１搬送部と、前記精紡機に繋がる第２搬送部と、前記第１搬送部と前記第２搬送部との間で前記満ボビンと前記空ボビンを交換するボビン交換動作を行うエクスチェンジャと、前記ループレールの周方向において前記エクスチェンジャが前記ボビン交換動作を行う位置を交換位置としたとき、前記交換位置における前記ハンガの有無を検知し、前記交換位置に前記ハンガがあると検知した場合、当該ハンガが前記満ボビン用ハンガであるか前記空ボビン用ハンガであるかを検知するハンガ検知部と、前記ハンガ検知部が前記交換位置に前記ハンガがあると検知しているときに前記ボビンの有無を検知するボビン検知部と、前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記第１搬送部及び前記エクスチェンジャを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ボビン受渡動作を行う前に、前記エクスチェンジャに前記ボビン交換動作を行わせない状態で前記キャリッジを周回移動させ、前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられている場合、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定することを要旨とする。

【0010】

制御部は、ボビン受渡動作を行う前に、エクスチェンジャにボビン交換動作を行わせない状態でキャリッジを周回移動させる。制御部は、キャリッジの周回移動中のハンガ検知部及びボビン検知部の検知結果に基づいて、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられているか否かを判定する。作業者が第１搬送部のハンガに対するボビンの交換作業を適切に行った場合、満ボビン用ハンガには空ボビンが掛けられていない。このため、制御部は、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられていると判定した場合には、満ボビン用ハンガに誤って空ボビンが掛けられているとして、ハンガに対するボビンの掛け間違いが発生していると判定する。制御部は、満ボビン用ハンガにボビンが掛けられているか否かの判定において、ハンガ検知部及びボビン検知部を用いる。このハンガ検知部及びボビン検知部は、エクスチェンジャがボビン交換動作を適切に行ったことを確認するために用いられる既存の検知部である。したがって、検知部を新たに追加することなく、作業者によるハンガに対するボビンの掛け間違いを検査できる。

【0011】

上記ボビン搬送装置において、前記制御部は、前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられていない場合にも、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定してもよい。

【0012】

制御部は、キャリッジの周回移動中のハンガ検知部及びボビン検知部の検知結果に基づいて、空ボビン用ハンガにボビンが掛けられているか否かを判定する。作業者が第１搬送部のハンガに対するボビンの交換作業を適切に行った場合、空ボビン用ハンガには空ボビンが掛けられている。このため、制御部は、空ボビン用ハンガにボビンが掛けられていないと判定した場合にも、空ボビン用ハンガに空ボビンを掛け忘れているとして、ハンガに対するボビンの掛け間違いが発生していると判定する。制御部は、空ボビン用ハンガにボビンが掛けられているか否かの判定において、既存の検知部であるハンガ検知部及びボビン検知部を用いる。したがって、検知部を新たに追加することなく、作業者による空ボビン用ハンガに対する空ボビンの掛け忘れを検査できる。

【0013】

上記ボビン搬送装置において、前記制御部は、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定した場合、前記第１搬送部による前記ボビン受渡動作を制限してもよい。

【0014】

上記構成によれば、満ボビン用ハンガに誤って空ボビンが掛けられている場合において、満ボビン用ハンガに掛けられた空ボビンがボビン受渡動作時に粗紡機の満ボビンに接触することを回避できる。

【0015】

上記ボビン搬送装置において、前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部は、前記キャリッジによる前記ボビンの搬送中に検知を行ってもよい。
上記構成によれば、ハンガが交換位置に搬送される度にハンガを交換位置で停止させる場合と比較して、ハンガに対するボビンの掛け間違いの検査にかかる時間を短縮できる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、検知部を新たに追加することなく、作業者によるハンガに対するボビンの掛け間違いを検査できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】粗紡機、精紡機、及びボビン搬送装置を示す平面図である。

【図2】ボビン受渡動作前の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図3】ボビン受渡動作前の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図4】ボビン受渡動作後の粗紡機及び第１搬送部を示す平面図である。

【図5】ボビン受渡動作後の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図6】ボビン搬送装置を示す平面図である。

【図7】ボビン搬送装置を示す平面図である。

【図8】ハンガ検知部及びボビン検知部を示す側面図である。

【図9】満ボビン受取時の粗紡機及び第１搬送部を示す平面図である。

【図10】満ボビン受取後の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図11】満ボビン受取後の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図12】空ボビン引渡時の粗紡機及び第１搬送部を示す平面図である。

【図13】空ボビン引渡時の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図14】空ボビン引渡後の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図15】空ボビン引渡後の粗紡機及び第１搬送部を示す側面図である。

【図16】ボビンの掛け間違いの検査を説明するための説明図である。

【図17】ボビンの掛け間違いの検査を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、ボビン搬送装置を具体化した一実施形態を図１～図１７にしたがって説明する。
図１に示すように、紡績工場内には、粗紡機１００と、精紡機２００と、ボビン搬送装置１０とが設けられている。粗紡機１００は、粗紡工程を行う。精紡機２００は、精紡工程を行う。ボビン搬送装置１０は、粗紡機１００と精紡機２００との間でボビンＢを搬送する。

【0019】

＜粗紡機＞
図１及び図２に示すように、粗紡機１００は、粗紡機本体１０１と、レール搬送部１０２とを備えている。

【0020】

粗紡機本体１０１は、機台２１と、ボビンレール２３とを有している。機台２１は、下方に延びる複数のフライヤ２２を有している。図示しないが、複数のフライヤ２２は、機台２１の短手方向において互い違いに位置するように機台２１の長手方向に並んでいる。ボビンレール２３は、複数のボビンホイール２４を有している。複数のボビンホイール２４は、フライヤ２２と同様、機台２１の短手方向において互い違いに位置するように機台２１の長手方向に並んでいる。ボビンホイール２４は、ボビンレール２３の上面から突出している。ボビンホイール２４は、ボビンレール２３に対して回転可能に設けられている。ボビンホイール２４は、ボビンＢを回転可能に支持する。

【0021】

ボビンレール２３は、ボビンＢがフライヤ２２の内側に位置する粗紡位置と、ボビンＢがフライヤ２２の下方に位置する非粗紡位置とで上下方向に昇降可能である。なお、図２では、非粗紡位置にあるボビンレール２３を図示している。ボビンレール２３が粗紡位置にあるとき、機台２１から送り出された粗糸は、回転するボビンＢに巻回される。以下では、粗糸が巻回されたボビンＢを満ボビンＢｆといい、粗糸が巻回されていないボビンＢを空ボビンＢｅという。ボビンＢが満ボビンＢｆになると、ボビンレール２３は、粗紡位置から非粗紡位置に下降する。

【0022】

レール搬送部１０２は、フライヤ２２の下方と後述する第１搬送部１１の下方との間で機台２１の短手方向に往復動可能である。ボビンレール２３が非粗紡位置にあるとき、ボビンレール２３はレール搬送部１０２上に載置されている。レール搬送部１０２は、機台２１から離れる方向に移動することによって、ボビンレール２３をフライヤ２２の下方から第１搬送部１１の下方に搬送する。レール搬送部１０２は、機台２１に近づく方向に移動することによって、ボビンレール２３を第１搬送部１１の下方からフライヤ２２の下方に搬送する。なお、図２では、フライヤ２２の下方に位置するボビンレール２３及びレール搬送部１０２を図示している。

【0023】

＜ボビン搬送装置の構成＞
図１に示すように、ボビン搬送装置１０は、第１搬送部１１と、第２搬送部１２と、エクスチェンジャ１３と、受取位置センサ１４と、引渡位置センサ１５と、ハンガ検知部１６と、ボビン検知部１７と、制御部１８とを備えている。

【0024】

図１～図３に示すように、第１搬送部１１は、ループレール３１と、キャリッジ３２と、複数のハンガＨとを有している。
ループレール３１は、トラック形状である。ループレール３１は、第１直線部３１ａと、第２直線部３１ｂと、第１円弧部３１ｃと、第２円弧部３１ｄとを有している。第１直線部３１ａ及び第２直線部３１ｂは、機台２１の長手方向に沿って延びている。第１円弧部３１ｃは、第１直線部３１ａの一端と第２直線部３１ｂの一端とを接続するとともに、第２円弧部３１ｄは、第１直線部３１ａの他端と第２直線部３１ｂの他端とを接続している。ループレール３１は、支柱３３によって支持されている。ループレール３１は、上下方向に昇降可能である。

【0025】

キャリッジ３２は、ループレール３１の下面に取り付けられている。キャリッジ３２は、ループレール３１に沿って移動可能である。キャリッジ３２の移動方向Ｘは、図１において矢印で示す一方向のみである。キャリッジ３２の移動方向Ｘにおける先頭部分には、被検知部３２ａが設けられている。

【0026】

図２及び図３に示すように、複数のハンガＨは、キャリッジ３２から吊り下げられている。複数のハンガＨは、ループレール３１に沿って一列に並んでいる。複数のハンガＨは、キャリッジ３２が移動することによって、ループレール３１に沿って搬送される。言い換えると、キャリッジ３２は、複数のハンガＨをループレール３１に沿って搬送する。したがって、キャリッジ３２の移動方向Ｘは、ハンガＨの搬送方向でもある。

【0027】

ハンガＨは、満ボビンＢｆが掛けられる満ボビン用ハンガＨｆ、又は空ボビンＢｅが掛けられる空ボビン用ハンガＨｅとして用いられる。キャリッジ３２の移動方向Ｘにおいて、先頭に位置するハンガＨは、満ボビン用ハンガＨｆとして用いられる。２番目に位置するハンガＨは、空ボビン用ハンガＨｅとして用いられる。３番目に位置するハンガＨは、満ボビン用ハンガＨｆとして用いられる。４番目に位置するハンガＨは、空ボビン用ハンガＨｅとして用いられる。このように奇数番目のハンガＨは、満ボビン用ハンガＨｆとして用いられる。また、偶数番目のハンガＨは、空ボビン用ハンガＨｅとして用いられる。したがって、満ボビン用ハンガＨｆと空ボビン用ハンガＨｅは、交互に配置されている。

【0028】

第１搬送部１１の各ハンガＨとボビンレール２３の各ボビンホイール２４との位置関係は、ループレール３１に対するキャリッジ３２の位置によって決まる。
図１及び図３に示すように、機台２１の長手方向における各満ボビン用ハンガＨｆの位置と機台２１の長手方向における各ボビンホイール２４の位置とが一致するときのループレール３１に対するキャリッジ３２の位置を受取位置Ｄ１とする。キャリッジ３２が受取位置Ｄ１に位置しているとき、キャリッジ３２の被検知部３２ａは、ループレール３１の第１直線部３１ａの途中に位置している。

【0029】

図４に示すように、機台２１の長手方向における各空ボビン用ハンガＨｅと機台２１の長手方向における各ボビンホイール２４の位置とが一致するときのループレール３１に対するキャリッジ３２の位置を引渡位置Ｄ２とする。キャリッジ３２が引渡位置Ｄ２に位置しているとき、キャリッジ３２の被検知部３２ａは、ループレール３１の第１直線部３１ａの途中に位置している。詳しくは、キャリッジ３２が引渡位置Ｄ２に位置しているときの被検知部３２ａは、キャリッジ３２が受取位置Ｄ１に位置しているときの被検知部３２ａよりも第１円弧部３１ｃ側に位置している。

【0030】

第１搬送部１１は、粗紡機１００とボビン受渡動作を行う。具体的には、第１搬送部１１は、粗紡機１００から満ボビン用ハンガＨｆに満ボビンＢｆを受け取る。また、第１搬送部１１は、空ボビン用ハンガＨｅから粗紡機１００に空ボビンＢｅを渡す。本実施形態の第１搬送部１１は、レール搬送部１０２によって第１搬送部１１の下方に搬送されたボビンレール２３とボビン受渡動作を行う。

【0031】

図６及び図７に示すように、第２搬送部１２は、レール本体１２ａと、ハンガ搬送部１２ｂと、複数のハンガＨとを有している。図示しないが、レール本体１２ａは、ループ状である。レール本体１２ａの周方向の一部は、精紡機２００に繋がっている。したがって、第２搬送部１２は、精紡機２００に繋がっている。ハンガ搬送部１２ｂは、レール本体１２ａに沿って移動可能である。複数のハンガＨは、ハンガ搬送部１２ｂから吊り下げられている。ハンガ搬送部１２ｂは、レール本体１２ａに沿って移動することによって、複数のハンガＨを搬送する。これにより、第２搬送部１２のハンガＨに掛けられたボビンＢは、第２搬送部１２によって搬送される。

【0032】

エクスチェンジャ１３は、第１搬送部１１と第２搬送部１２との間に設けられている。詳しくは、エクスチェンジャ１３は、ループレール３１の第１円弧部３１ｃの側方に設けられている。

【0033】

本実施形態のエクスチェンジャ１３は、回転軸４１と、回転軸４１と一体的に回転する交換部４２とを有している。エクスチェンジャ１３は、上下方向に昇降可能である。交換部４２は、ベースプレート４２０と、第１プレート４２１と、第２プレート４２２とを有している。ベースプレート４２０は、長方形状である。回転軸４１は、ベースプレート４２０の長手方向の中央に挿通されている。第１プレート４２１は、ベースプレート４２０の長手方向の一端部に設けられるとともに、第２プレート４２２は、ベースプレート４２０の長手方向の他端部に設けられている。

【0034】

第１プレート４２１は、満ボビンＢｆを支持する満ボビン支持部４２１ａを有している。第１プレート４２１は、ベースプレート４２０上に位置する非突出位置と、ベースプレート４２０の一端部から長手方向に突出する突出位置とで往復動可能である。第２プレート４２２は、空ボビンＢｅを支持する空ボビン支持部４２２ａを有している。第２プレート４２２は、ベースプレート４２０上に位置する非突出位置と、ベースプレート４２０の他端部から長手方向に突出する突出位置とで往復動可能である。なお、図６及び図７では、非突出位置にある第１プレート４２１及び第２プレート４２２を図示している。

【0035】

エクスチェンジャ１３は、第１搬送部１１と第２搬送部１２との間で満ボビンＢｆと空ボビンＢｅを交換するボビン交換動作を行う。具体的には、エクスチェンジャ１３は、第２搬送部１２のハンガＨから第１搬送部１１の空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを受け渡す。また、エクスチェンジャ１３は、第１搬送部１１の満ボビン用ハンガＨｆから第２搬送部１２のハンガＨに満ボビンＢｆを受け渡す。なお、満ボビンＢｆが渡される第２搬送部１２のハンガＨは、第１搬送部１１に渡される空ボビンＢｅが掛けられていたハンガＨである。

【0036】

したがって、第２搬送部１２が有する複数のハンガＨのうち、ハンガＨの搬送方向Ｙにおいてエクスチェンジャ１３よりも上流側に位置するハンガＨには、空ボビンＢｅが掛けられている。この空ボビンＢｅは、エクスチェンジャ１３によって第１搬送部１１の空ボビン用ハンガＨｅに受け渡される空ボビンＢｅである。また、第２搬送部１２が有する複数のハンガＨのうち、ハンガＨの搬送方向Ｙにおいてエクスチェンジャ１３よりも下流側に位置するハンガＨには、満ボビンＢｆが掛けられている。この満ボビンＢｆは、エクスチェンジャ１３によって第１搬送部１１の満ボビン用ハンガＨｆから受け渡された満ボビンＢｆである。

【0037】

ループレール３１の周方向においてエクスチェンジャ１３がボビン交換動作を行う位置を交換位置Ｃとする。本実施形態では、交換位置Ｃは、第１円弧部３１ｃの途中に設けられている。

【0038】

図１及び図４に示すように、受取位置センサ１４は、ループレール３１の第１直線部３１ａの側方に配置されている。受取位置センサ１４は、キャリッジ３２の被検知部３２ａを検知可能に構成されている。キャリッジ３２が受取位置Ｄ１に位置するとき、受取位置センサ１４は被検知部３２ａを検知する。

【0039】

引渡位置センサ１５は、ループレール３１の第１直線部３１ａの側方において、受取位置センサ１４と併設されている。引渡位置センサ１５は、受取位置センサ１４よりも第１円弧部３１ｃ側に位置している。引渡位置センサ１５は、キャリッジ３２の被検知部３２ａを検知可能に構成されている。キャリッジ３２が引渡位置Ｄ２に位置するとき、引渡位置センサ１５は被検知部３２ａを検知する。

【0040】

図１及び図８に示すように、ハンガ検知部１６は、交換位置Ｃの側方に配置されている。本実施形態では、ハンガ検知部１６は、第１円弧部３１ｃの側方に配置されている。ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知する。また、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。本実施形態では、ハンガ検知部１６は、１つのセンサ１６ａである。つまり、本実施形態では、１つのセンサ１６ａが、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知するとともに、交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。

【0041】

具体的には、センサ１６ａは、ハンガＨを検知可能に構成されている。キャリッジ３２によってハンガＨが交換位置Ｃまで搬送されると、センサ１６ａは、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。また、センサ１６ａは、交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合、検知したハンガＨの本数をカウントする。上述したように、キャリッジ３２の移動方向Ｘ、すなわちハンガＨの搬送方向において先頭から奇数番目に位置するハンガＨは満ボビン用ハンガＨｆであり、偶数番目に位置するハンガＨは空ボビン用ハンガＨｅである。したがって、センサ１６ａは、検知したハンガＨが何番目のハンガＨであるかによって、交換位置Ｃに位置するハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知することができる。センサ１６ａは、検知したハンガＨが奇数番目のハンガＨである場合、当該ハンガＨは満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。センサ１６ａは、検知したハンガＨが偶数番目のハンガＨである場合、当該ハンガＨは空ボビン用ハンガＨｅであると検知する。

【0042】

ボビン検知部１７は、ループレール３１の交換位置Ｃの側方に配置されている。本実施形態では、ボビン検知部１７は、第１円弧部３１ｃの側方に配置されている。ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６よりも下方に配置されている。ボビン検知部１７は、ボビンＢを検知可能に構成されている。ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知しているときにボビンＢの有無を検知する。つまり、ボビン検知部１７は、交換位置Ｃに位置するハンガＨにボビンＢが掛けられているか否かを検知する。

【0043】

制御部１８は、図示しないプロセッサと記憶部とを備えている。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部１８は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部１８は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0044】

制御部１８は、受取位置センサ１４、引渡位置センサ１５、ハンガ検知部１６、及びボビン検知部１７と接続されている。制御部１８は、受取位置センサ１４、引渡位置センサ１５、ハンガ検知部１６、及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、第１搬送部１１及びエクスチェンジャ１３を制御する。

【0045】

上述したエクスチェンジャ１３の故障時などには、エクスチェンジャ１３の代わりに作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を行うことがある。この場合、制御部１８は、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、作業者による第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを検査する。

【0046】

＜ボビン搬送装置の動作＞
ボビン搬送装置１０の動作について、粗紡機１００の動作とともに説明する。
図１～図３は、粗紡工程完了後の粗紡機１００及びボビン受渡動作前の第１搬送部１１を示す。粗紡機１００のボビンレール２３は、フライヤ２２の下方においてレール搬送部１０２上に載置されている。各ボビンホイール２４は、満ボビンＢｆを支持している。第１搬送部１１のループレール３１は、機台２１よりも上方に位置している。キャリッジ３２は、受取位置Ｄ１に位置している。各満ボビン用ハンガＨｆには、ボビンＢが掛けられていない。空ボビン用ハンガＨｅには、空ボビンＢｅが掛けられている。

【0047】

図９に示すように、レール搬送部１０２は、ボビンレール２３を第１搬送部１１の下方に搬送する。すると、各満ボビン用ハンガＨｆと各ボビンホイール２４は、上下方向において対向する。また、レール搬送部１０２がボビンレール２３を第１搬送部１１の下方に搬送するのと同時にループレール３１は下降する。これにより、満ボビン用ハンガＨｆは、ボビンホイール２４から満ボビンＢｆを受け取る。

【0048】

図１０及び図１１に示すように、満ボビン用ハンガＨｆがボビンホイール２４から満ボビンＢｆを受け取ると、ループレール３１は上昇する。満ボビン用ハンガＨｆは、満ボビンＢｆが掛けられた状態となる。一方、ボビンホイール２４は、ボビンＢを支持していない状態となる。

【0049】

図１２及び図１３に示すように、制御部１８は、キャリッジ３２を移動させる。そして、引渡位置センサ１５がキャリッジ３２の被検知部３２ａを検知すると、制御部１８はキャリッジ３２を停止させる。これにより、キャリッジ３２は引渡位置Ｄ２にて停止する。各空ボビン用ハンガＨｅと各ボビンホイール２４は、上下方向において対向する。この状態でループレール３１が下降することによって、空ボビン用ハンガＨｅは、ボビンホイール２４に空ボビンＢｅを引き渡す。

【0050】

図１４及び図１５に示すように、空ボビン用ハンガＨｅがボビンホイール２４に空ボビンＢｅを引き渡すと、ループレール３１は上昇する。空ボビン用ハンガＨｅは、ボビンＢが掛けられていない状態になる。一方、ボビンホイール２４は、空ボビンＢｅを支持した状態となる。

【0051】

その後、図４及び図５に示すように、レール搬送部１０２は、ボビンレール２３を第１搬送部１１の下方からフライヤ２２の下方に搬送する。ボビンレール２３は、フライヤ２２の下方に搬送されると、粗紡位置まで上昇する。これにより、粗紡機本体１０１は、粗紡工程を開始可能な状態になる。また、ループレール３１は、機台２１よりも上方まで上昇する。これにより、第１搬送部１１のボビン受渡動作が完了する。ボビン受渡動作後の第１搬送部１１では、満ボビン用ハンガＨｆには、満ボビンＢｆが掛けられている。空ボビン用ハンガＨｅには、ボビンＢが掛けられていない。

【0052】

図６に示すように、制御部１８は、ボビン受渡動作完了後、キャリッジ３２を移動させる。第１搬送部１１の先頭のハンガＨである満ボビン用ハンガＨｆが交換位置Ｃまで搬送されると、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。制御部１８は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨあると検知すると、キャリッジ３２の移動を中断させる。これにより、満ボビン用ハンガＨｆは、交換位置Ｃにて停止する。また、ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨの本数をカウントアップする。ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが１本目のハンガＨであることから、交換位置ＣあるハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。

【0053】

エクスチェンジャ１３の第１プレート４２１は第１搬送部１１側に位置し、かつ第２プレート４２２は第２搬送部１２側に位置している。制御部１８は、第１プレート４２１及び第２プレート４２２を非突出位置から突出位置に移動させる。すると、第１プレート４２１は、交換位置Ｃに位置する満ボビン用ハンガＨｆの下側に移動する。また、第２プレート４２２は、第２搬送部１２の空ボビンＢｅが掛けられたハンガＨの下側に移動する。制御部１８は、この状態でエクスチェンジャ１３を上昇させる。すると、満ボビン支持部４２１ａは、交換位置Ｃに位置する満ボビン用ハンガＨｆから満ボビンＢｆを受け取る。これにより、先頭のハンガＨである満ボビン用ハンガＨｆは、ボビンＢが掛けられていない状態となる。一方、空ボビン支持部４２２ａは、第２搬送部１２のハンガＨから空ボビンＢｅを受け取る。これにより、第２搬送部１２が有する複数のハンガＨのうち、エクスチェンジャ１３と隣り合うハンガＨは、ボビンＢが掛けられていない状態となる。

【0054】

エクスチェンジャ１３が交換位置Ｃに位置する満ボビン用ハンガＨｆから満ボビンＢｆを適切に受け取ると、当該満ボビン用ハンガＨｆに対するボビン検知部１７の検知結果は「ボビンあり」から「ボビンなし」に変化する。制御部１８は、ボビン検知部１７の検知結果が「ボビンなし」になることによって、エクスチェンジャ１３が第１搬送部１１の満ボビン用ハンガＨｆから満ボビンＢｆを適切に受け取ったことを確認する。その後、制御部１８は、エクスチェンジャ１３を下降させるとともに、第１プレート４２１及び第２プレート４２２を突出位置から非突出位置に移動させる。そして、制御部１８が回転軸４１を半周回転させることによって、交換部４２も半周回転する。

【0055】

図７に示すように、エクスチェンジャ１３は、第２プレート４２２が第１搬送部１１側に位置し、かつ第１プレート４２１が第２搬送部１２側に位置する状態になる。また、制御部１８は、キャリッジ３２の移動を再開させる。第１搬送部１１の２番目のハンガＨである空ボビン用ハンガＨｅが交換位置Ｃまで搬送されると、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。制御部１８は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知すると、キャリッジ３２の移動を中断させる。これにより、空ボビン用ハンガＨｅは、交換位置Ｃにて停止する。また、ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨの本数をカウントアップする。ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが２本目のハンガＨであることから、交換位置ＣにあるハンガＨが空ボビン用ハンガＨｅであると検知する。

【0056】

制御部１８は、第１プレート４２１及び第２プレート４２２を非突出位置から突出位置に移動させる。すると、第１プレート４２１は、第２搬送部１２のボビンＢが掛けられていないハンガＨの下側に移動する。また、第２プレート４２２は、交換位置Ｃに位置する空ボビン用ハンガＨｅの下側に移動する。制御部１８は、この状態でエクスチェンジャ１３を上昇させる。すると、満ボビン支持部４２１ａは、第１搬送部１１から受け取った満ボビンＢｆを、第２搬送部１２のボビンＢが掛けられていないハンガＨに渡す。これにより、第２搬送部１２が有する複数のハンガＨのうち、エクスチェンジャ１３と隣り合うハンガＨは、満ボビンＢｆが掛けられた状態となる。一方、空ボビン支持部４２２ａは、第２搬送部１２から受け取った空ボビンＢｅを、第１搬送部１１の空ボビン用ハンガＨｅに渡す。これにより、２番目のハンガＨである空ボビン用ハンガＨｅは、空ボビンＢｅが掛けられた状態となる。

【0057】

エクスチェンジャ１３が交換位置Ｃに位置する空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを適切に渡すと、当該空ボビン用ハンガＨｅに対するボビン検知部１７の検知結果は「ボビンなし」から「ボビンあり」に変化する。制御部１８は、ボビン検知部１７の検知結果が「ボビンあり」になることによって、エクスチェンジャ１３が第１搬送部１１の空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを適切に渡したことを確認する。その後、制御部１８は、エクスチェンジャ１３を下降させるとともに、第１プレート４２１及び第２プレート４２２を突出位置から非突出位置に移動させる。そして、制御部１８が回転軸４１を半周回転させることによって、交換部４２も半周回転する。これにより、エクスチェンジャ１３は、第１プレート４２１が第１搬送部１１側に位置し、かつ第２プレート４２２が第２搬送部１２側に位置する状態に戻る。これにより、エクスチェンジャ１３による１回分のボビン交換動作が完了する。

【0058】

制御部１８は、キャリッジ３２の移動を再開させる。第１搬送部１１の３番目のハンガＨである満ボビン用ハンガＨｆが交換位置Ｃまで移動すると、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。制御部１８は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知すると、キャリッジ３２の移動を中断させる。これにより、満ボビン用ハンガＨｆは、交換位置Ｃにて停止する。また、ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨの本数をカウントアップする。ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが３本目のハンガＨであることから、交換位置ＣにあるハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。第２搬送部１２は、キャリッジ３２の移動と同時に、１本分だけハンガＨを搬送する。これにより、エクスチェンジャ１３と隣り合うハンガＨは、空ボビンＢｅが掛けられたハンガＨになる。

【0059】

なお、以後のエクスチェンジャ１３の動作については、上述した動作と同じであるため、説明を省略する。
制御部１８は、エクスチェンジャ１３が第１搬送部１１の最後尾のハンガＨである空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを渡したことを確認すると、キャリッジ３２の移動を再開させる。そして、受取位置センサ１４がキャリッジ３２の被検知部３２ａを検知すると、制御部１８は、キャリッジ３２の移動を停止させる。これにより、キャリッジ３２は、受取位置Ｄ１にて停止する。したがって、第１搬送部１１は、図１～３に示すボビン受渡動作前の状態に戻る。

【0060】

このように、ボビンＢは、粗紡機本体１０１が行う粗紡工程によって満ボビンＢｆになると、粗紡機１００から第１搬送部１１に移し替えられる。第１搬送部１１に移し替えられた満ボビンＢｆは、エクスチェンジャ１３によって第２搬送部１２に受け渡される。第２搬送部１２に受け渡された満ボビンＢｆは、精紡機２００に搬送される。そして、満ボビンＢｆは、精紡工程にて粗糸が回収されることにより、空ボビンＢｅになる。空ボビンＢｅは、第２搬送部１２によってエクスチェンジャ１３まで搬送された後、エクスチェンジャ１３によって第１搬送部１１に受け渡される。第１搬送部１１に受け渡された空ボビンＢｅは、粗紡機１００に移し替えられる。

【0061】

ここまでは、エクスチェンジャ１３によるボビン交換動作について説明した。しかしながら、エクスチェンジャ１３の故障時などには、エクスチェンジャ１３の代わりに作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を行うことがある。この場合、作業者は、第１搬送部１１のボビン受渡動作後、キャリッジ３２が引渡位置Ｄ２に位置している状態で、満ボビン用ハンガＨｆから満ボビンＢｆを取り外すとともに空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを取り付ける。このような作業者による第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業では、満ボビン用ハンガＨｆに誤って空ボビンＢｅを掛ける、空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを掛け忘れるといった、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生することがある。

【0062】

＜ボビンの掛け間違いの検査＞
制御部１８は、作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を行った場合には、作業者による第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを次のように検査する。

【0063】

制御部１８は、作業者による第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業が完了すると、次のボビン受渡動作を行う前に、キャリッジ３２を周回移動させることによって引渡位置Ｄ２にあるキャリッジ３２を受取位置Ｄ１に戻す。つまり、制御部１８は、ボビン受渡動作を行う前に、エクスチェンジャ１３にボビン交換動作を行わせない状態でキャリッジ３２を周回移動させる。これにより、複数のハンガＨは、先頭のハンガＨから順に交換位置Ｃに搬送される。このとき、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知するとともに、交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合には、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。本実施形態では、ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが何本目のハンガＨであるかによって、交換位置ＣにあるハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。また、ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知しているときにボビンＢの有無を検知する。

【0064】

本実施形態では、制御部１８は、ボビン受渡動作を行う前に、エクスチェンジャ１３にボビン交換動作を行わせない状態でキャリッジ３２を周回移動させる際、各ハンガＨを交換位置Ｃで停止させることなく、キャリッジ３２を連続的に移動させる。したがって、複数のハンガＨは、各ハンガＨが交換位置Ｃを通過するようにキャリッジ３２によって搬送される。本実施形態では、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７は、キャリッジ３２によるボビンＢの搬送中に検知を行う。具体的には、ハンガ検知部１６は、各ハンガＨが交換位置Ｃを通過する際に、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。また、ハンガ検知部１６は、交換位置Ｃを通過するハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。ボビン検知部１７は、交換位置Ｃを通過する各ハンガＨについて、ボビンＢが掛けられているか否かを検知する。

【0065】

制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生しているか否かを判定する。

【0066】

例えば、図１６に示すように、満ボビン用ハンガＨｆに空ボビンＢｅが誤って掛けられているとする。この場合、当該ハンガＨが交換位置Ｃまで搬送されると、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。また、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知すると、検知したハンガＨの本数をカウントアップする。ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが奇数番目のハンガＨであることから、交換位置ＣにあるハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知しているときに、「ボビンあり」と検知する。

【0067】

この場合、制御部１８は、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定する。そして、制御部１８は、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定した場合、満ボビン用ハンガＨｆに誤って空ボビンＢｅが掛けられているとして、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。

【0068】

例えば、図１７に示すように、空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅが掛け忘れられているとする。この場合、当該ハンガＨが交換位置Ｃまで搬送されると、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知する。また、ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにハンガＨがあると検知すると、検知したハンガＨの本数をカウントアップする。ハンガ検知部１６は、検知したハンガＨが偶数番目のハンガＨであることから、交換位置ＣにあるハンガＨが空ボビン用ハンガＨｅであると検知する。ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知しているときに、「ボビンなし」と検知する。

【0069】

この場合、本実施形態の制御部１８は、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられていないと判定する。そして、本実施形態の制御部１８は、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられていないと判定した場合、空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを掛け忘れているとして、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。

【0070】

このように、制御部１８は、ボビン受渡動作を行う前に、エクスチェンジャ１３にボビン交換動作を行わせない状態でキャリッジ３２を周回移動させる。そして、制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられているか否かを判定する。制御部１８は、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定した場合、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。また、本実施形態の制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられているか否かを判定する。制御部１８は、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられていないと判定した場合、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。

【0071】

一方、制御部１８は、受取位置センサ１４が被検知部３２ａを検知するまでの間、すなわちキャリッジ３２が受取位置Ｄ１に戻るまでの間において、各満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられておらず、かつ各空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられていると判定した場合、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していないと判定する。

【0072】

制御部１８は、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していないと判定すると、第１搬送部１１によるボビン受渡動作を許可する。制御部１８は、第１搬送部１１にボビン受渡動作を開始させる。

【0073】

制御部１８は、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定すると、図示しない表示画面に、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生している旨のエラーメッセージを表示させる。また、制御部１８は、第１搬送部１１によるボビン受渡動作を許可しない。制御部１８は、第１搬送部１１によるボビン受渡動作を制限する。

【0074】

作業者は、表示画面に表示されたエラーメッセージを確認することによって、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していることを認識する。作業者は、満ボビン用ハンガＨｆに誤って掛けられていた空ボビンＢｅを取り除く、もしくは空ボビンＢｅが掛け忘れられていた空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを掛ける。その後、制御部１８は、エクスチェンジャ１３にボビン交換動作を行わせない状態で再びキャリッジ３２を周回移動させることによって、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを検査する。そして、制御部１８は、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していないと判定すると、エラーメッセージの表示を解除するとともに、第１搬送部１１によるボビン受渡動作を許可する。制御部１８は、第１搬送部１１にボビン受渡動作を開始させる。

【0075】

［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）制御部１８は、ボビン受渡動作を行う前に、エクスチェンジャ１３にボビン交換動作を行わせない状態でキャリッジ３２を周回移動させる。制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられているか否かを判定する。作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を適切に行った場合、満ボビン用ハンガＨｆには空ボビンＢｅが掛けられていない。このため、制御部１８は、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定した場合、満ボビン用ハンガＨｆに誤って空ボビンＢｅが掛けられているとして、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。制御部１８は、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられているか否かの判定において、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７を用いる。このハンガ検知部１６及びボビン検知部１７は、エクスチェンジャ１３がボビン交換動作を適切に行ったことを確認するために用いられる既存の検知部である。したがって、検知部を新たに追加することなく、作業者によるハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを検査できる。

【0076】

（２）制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられているか否かを判定する。作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を適切に行った場合、空ボビン用ハンガＨｅには空ボビンＢｅが掛けられている。このため、制御部１８は、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられていないと判定した場合、空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅを掛け忘れているとして、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定する。制御部１８は、空ボビン用ハンガＨｅにボビンＢが掛けられているか否かの判定において、既存の検知部であるハンガ検知部１６及びボビン検知部１７を用いる。したがって、検知部を新たに追加することなく、作業者による空ボビン用ハンガＨｅに対する空ボビンＢｅの掛け忘れを検査できる。この場合、粗紡機本体１０１に空ボビンＢｅが供給されないことによって発生する紡出の失敗を回避できる。

【0077】

（３）制御部１８は、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定した場合、第１搬送部１１によるボビン受渡動作を制限する。したがって、満ボビン用ハンガＨｆに誤って空ボビンＢｅが掛けられている場合において、満ボビン用ハンガＨｆに掛けられた空ボビンＢｅがボビン受渡動作時に粗紡機１００の満ボビンＢｆに接触することを回避できる。

【0078】

（４）ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７は、キャリッジ３２によるボビンＢの搬送中に検知を行う。この場合、エクスチェンジャ１３によるボビン交換動作時のように、ハンガＨが交換位置Ｃに搬送される度にハンガＨを交換位置Ｃで停止させる場合と比較して、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いの検査にかかる時間を短縮できる。

【0079】

（５）ボビン受渡動作後の第１搬送部１１において、キャリッジ３２は引渡位置Ｄ２に位置している。このため、作業者が第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの交換作業を行う場合において、次のボビン受渡動作を行うためには、キャリッジ３２を周回移動させることによって受取位置Ｄ１に戻す必要がある。第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いの検査は、キャリッジ３２を引渡位置Ｄ２から受取位置Ｄ１に戻すための周回移動中に行われる。したがって、第１搬送部１１のハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを検査するための工程を別途設けなくてもよい。

【0080】

（６）従来技術の満ボビン用検知部を用いる場合、投光機と受光機との間隔が広いため、満ボビン用検知部の位置ずれ、ハンガＨの傾き、ハンガＨに付着した異物などによって、検知ミスが発生しやすい。これに対し、本実施形態では、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７は、交換位置Ｃに配置されているため、ハンガＨに対して近設されている。したがって、本実施形態のボビン搬送装置１０では、検知ミスが発生しにくい。また、ハンガＨに対するハンガ検知部１６の位置調整、及びボビンＢに対するボビン検知部１７の位置調整が容易である。

【0081】

（７）制御部１８は、ハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、ハンガＨにボビンＢが掛けられているか否かを検知する。したがって、作業者が目視によってハンガＨにボビンＢが掛けられているか否かを確認する場合よりも、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いをより確実に検査できる。

【0082】

（８）本実施形態のハンガ検知部１６は、１つのセンサ１６ａである。このセンサ１６ａは、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知するとともに、交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合には、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。したがって、ハンガ検知部１６が、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知する第１センサと、第１センサが交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合に、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する第２センサの２つのセンサによって構成されている場合と比較して、ボビン搬送装置１０の構成を簡素化できる。

【0083】

［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0084】

○ 制御部１８は、キャリッジ３２の周回移動中のハンガ検知部１６及びボビン検知部１７の検知結果に基づいて、満ボビン用ハンガＨｆにボビンＢが掛けられていると判定した場合にのみ、ハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定してもよい。すなわち、制御部１８は、空ボビン用ハンガＨｅに対する空ボビンＢｅの掛け忘れを検査しなくてもよい。

【0085】

○ 制御部１８は、作業者によるハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いを検査する際、エクスチェンジャ１３によるボビン交換動作時のように、ハンガＨが交換位置Ｃまで搬送される度にキャリッジ３２を停止させてもよい。

【0086】

○ 制御部１８は、ハンガ検知部１６がカウントしたハンガＨの本数がハンガＨの総本数と一致したことによって、全てのハンガＨについてボビンＢの掛け間違いの検査をしたと判断してもよい。

【0087】

○ ハンガ検知部１６は、１つのセンサ１６ａによって構成されていなくてもよい。ハンガ検知部１６は、第１センサ及び第２センサの２つのセンサによって構成されていてもよい。第１センサは、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知するセンサである。第２センサは、第１センサが交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合に、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知するセンサである。

【0088】

この場合、例えば、満ボビン用ハンガＨｆにドグを設ける。第２センサは、ドグを検知可能に構成されている。第２センサは、第１センサが交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合、当該ハンガＨのドグの有無に基づいて、交換位置ＣにあるハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知する。第２センサは、ドグを検知した場合には、ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。一方、第２センサは、ドグを検知しなかった場合、ハンガＨが空ボビン用ハンガＨｅであると検知する。

【0089】

なお、満ボビン用ハンガＨｆではなく、空ボビン用ハンガＨｅにドグを設けてもよい。この場合、第２センサは、ドグを検知した場合には、ハンガＨが空ボビン用ハンガＨｅであると検知する。一方、第２センサは、ドグを検知しなかった場合、ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであると検知する。

【0090】

○ ハンガ検知部１６は、交換位置ＣにおけるハンガＨの有無を検知可能であり、かつ交換位置ＣにハンガＨがあると検知した場合、当該ハンガＨが満ボビン用ハンガＨｆであるか空ボビン用ハンガＨｅであるかを検知可能であれば、交換位置Ｃに配置されていなくてもよい。

【0091】

○ ボビン検知部１７は、ハンガ検知部１６が交換位置ＣにハンガＨがあると検知しているときにボビンＢの有無を検知可能であれば、交換位置Ｃに配置されていなくてもよい。

【0092】

○ 制御部１８は、作業者によるハンガＨに対するボビンＢの掛け間違いが発生していると判定した場合、表示画面にエラーメッセージを表示する代わりにブザーを鳴らすことによって、ボビンＢの掛け間違いを作業者に知らせてもよい。また、制御部１８は、表示画面にエラーメッセージを表示することに加えてブザーを鳴らすことによって、ボビンＢの掛け間違いを作業者に知らせてもよい。

【0093】

○ 制御部１８は、満ボビン用ハンガＨｆに誤って空ボビンＢｅが掛けられている場合と、空ボビン用ハンガＨｅに空ボビンＢｅが掛け忘れられている場合とで、異なるエラーメッセージを表示画面に表示させてもよい。この場合、作業者は、エラーメッセージが表示された方のハンガＨのみを確認すればよいため、作業者の負担を軽減できる。

【0094】

○ キャリッジ３２の移動方向Ｘは、上記実施形態の方向とは反対方向であってもよい。この場合、受取位置センサ１４及び引渡位置センサ１５は、第２直線部３１ｂの側方に配置される。また、上記実施形態において、満ボビン用ハンガＨｆとして用いられていたハンガＨは空ボビン用ハンガＨｅとして用いられ、かつ空ボビン用ハンガＨｅとして用いられていたハンガＨは満ボビン用ハンガＨｆとして用いられる。

【0095】

○ 上記実施形態のエクスチェンジャ１３の構成は一例である。エクスチェンジャ１３の構成は、第１搬送部１１と第２搬送部１２との間でボビン交換動作可能であれば適宜変更されてもよい。

【0096】

○ 粗紡機１００及びボビン搬送装置１０は、１つの制御装置によってまとめて制御されていてもよい。この場合、制御部１８は、粗紡機１００及びボビン搬送装置１０を制御する制御装置に含まれる。

【0097】

［付記］
上記各実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］粗糸が巻回されたボビンである満ボビン及び前記粗糸が巻回されていない前記ボビンである空ボビンを粗紡機と精紡機との間で搬送するボビン搬送装置であって、ループレール、前記ループレールに沿って移動可能なキャリッジ、及び前記キャリッジから吊り下げられ、前記満ボビンが掛けられる満ボビン用ハンガ又は前記空ボビンが掛けられる空ボビン用ハンガとして用いられる複数のハンガを有し、前記満ボビン用ハンガと前記空ボビン用ハンガは交互に配置され、前記粗紡機から前記満ボビン用ハンガに前記満ボビンを受け取るとともに前記空ボビン用ハンガから前記粗紡機に前記空ボビンを渡すボビン受渡動作を行う第１搬送部と、前記精紡機に繋がる第２搬送部と、前記第１搬送部と前記第２搬送部との間で前記満ボビンと前記空ボビンを交換するボビン交換動作を行うエクスチェンジャと、前記ループレールの周方向において前記エクスチェンジャが前記ボビン交換動作を行う位置を交換位置としたとき、前記交換位置における前記ハンガの有無を検知し、前記交換位置に前記ハンガがあると検知した場合、当該ハンガが前記満ボビン用ハンガであるか前記空ボビン用ハンガであるかを検知するハンガ検知部と、前記ハンガ検知部が前記交換位置に前記ハンガがあると検知しているときに前記ボビンの有無を検知するボビン検知部と、前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記第１搬送部及び前記エクスチェンジャを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ボビン受渡動作を行う前に、前記エクスチェンジャに前記ボビン交換動作を行わせない状態で前記キャリッジを周回移動させ、前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、前記満ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられている場合、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定することを特徴とするボビン搬送装置。

【0098】

［２］前記制御部は、前記キャリッジの周回移動中の前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部の検知結果に基づいて、前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられているか否かを判定し、前記空ボビン用ハンガに前記ボビンが掛けられていない場合にも、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定する［１］に記載のボビン搬送装置。

【0099】

［３］前記制御部は、前記ハンガに対する前記ボビンの掛け間違いが発生していると判定した場合、前記第１搬送部による前記ボビン受渡動作を制限する［１］又は［２］に記載のボビン搬送装置。

【0100】

［４］前記ハンガ検知部及び前記ボビン検知部は、前記キャリッジによる前記ボビンの搬送中に検知を行う［１］～［３］の何れか１つに記載のボビン搬送装置。

【符号の説明】

【0101】

１０…ボビン搬送装置、１１…第１搬送部、１２…第２搬送部、１３…エクスチェンジャ、１６…ハンガ検知部、１７…ボビン検知部、１８…制御部、３１…ループレール、３２…キャリッジ、１００…粗紡機、２００…精紡機、Ｂ…ボビン、Ｂｅ…空ボビン、Ｂｆ…満ボビン、Ｃ…交換位置、Ｈ…ハンガ、Ｈｅ…空ボビン用ハンガ、Ｈｆ…満ボビン用ハンガ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】