特開 2024-61463 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024061463

(43)【公開日】2024-05-07

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20240425BHJP

   B66C 23/00 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

B66C13/22 M

B66C13/22 Q

B66C23/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022169431

(22)【出願日】2022-10-21

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】山本 泰広

【テーマコード（参考）】

3F204

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F204AA04

3F204CA03

3F204EA13

3F204EA17

3F204EB04

3F204EB08

3F205AA07

(57)【要約】

【課題】吊下げ物の搬送作業停止時における吊下げ物の振れをより効果的に抑えることができるクレーンを提供する。
【解決手段】クレーンは、ブームと、ブームから吊り下げられた吊下げ物１６と、を有する。そして、クレーンは、クレーンの上方から鉛直下向きに見下ろした平面座標において、吊下げ物１６が振れを生じることなくブームに吊り下げられた位置を吊下げ物１６の基準位置とすると、吊下げ物１６が第１基準位置に対してずれた第１ずれ位置１６ａ１にある場合に、平面座標においてブーム２を第１ずれ位置１６ａ１に近づくように動作させる第１制御と、吊下げ物１６が第１制御後の基準位置である第２基準位置からずれた第２ずれ位置１６ａ２にある場合に、平面座標においてブーム２を第２ずれ位置１６ａ２に近づくように動作させる第２制御と、を行うようになっている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブームと、前記ブームから吊り下げられた吊下げ物と、を有するクレーンであって、
前記クレーンの上方から鉛直下向きに見下ろした平面座標において、前記吊下げ物が振れを生じることなく前記ブームに吊り下げられた位置を前記吊下げ物の基準位置とすると、
前記吊下げ物が第１基準位置に対してずれた第１ずれ位置にある場合に、前記平面座標において前記ブームを前記第１ずれ位置に近づくように動作させる第１制御と、
前記吊下げ物が前記第１制御後の基準位置である第２基準位置からずれた第２ずれ位置にある場合に、前記平面座標において前記ブームを前記第２ずれ位置に近づくように動作させる第２制御と、
を行うクレーン。

【請求項2】

前記吊下げ物が前記第２基準位置を挟んで前記第１ずれ位置とは反対側に位置した後に前記第２制御を行う請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記第２制御は、前記吊下げ物が前記第２基準位置を挟んで前記第１ずれ位置と反対側の第２ずれ位置にある場合に行う、請求項２に記載のクレーン。

【請求項4】

前記第１制御と前記第２制御とで１セットとする場合、前記第１制御と前記第２制御とを複数セット繰り返し行う、請求項３に記載のクレーン。

【請求項5】

前記第１制御および前記第２制御は、前記吊下げ物の振幅が所定値以下になったときに終了する、請求項１から請求項４のいずれかに記載のクレーン。

【請求項6】

前記吊下げ物の周囲の物体を検知する検知部を有し、
前記第１制御は、前記検知部で検知された前記物体のうちの前記吊下げ物との接触の可能性がある前記物体に対して、第１ずれ位置が、前記第１基準位置を挟んで反対側に位置する、
請求項１から請求項４のいずれかに記載のクレーン。

【請求項7】

前記第１制御または前記第２制御の開始タイミングは、前記吊下げ物が前記基準位置から最大振幅位置へ移動している時である、請求項１から請求項４のいずれかに記載のクレーン。

【請求項8】

前記第１制御は、前記ブームを旋回動作および起伏動作させておらず、かつ前記吊下げ物の巻き上げ・巻き下げ動作を行っていないときに開始される、請求項１から請求項４のいずれかに記載のクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、クレーンは、吊下げ物（フック、フック及びフックに引っ掛けられた吊荷）の振れを抑えながら、吊下げ物を所定位置に搬送する技術が開発されてきた（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－２８４７３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、クレーンは、吊下げ物の搬送作業停止時に、吊下げ物が何らかの原因（例えば、停止時の残留振動、地震、風等）で振れを生じている場合の吊下げ物の振れをより効果的に抑えたいという要求があった。

【0005】

本発明は、吊下げ物の搬送作業停止時における吊下げ物の振れをより効果的に抑えることができるクレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るクレーンは、ブームと、前記ブームから吊り下げられた吊下げ物と、を有している。そして、本発明に係るクレーンは、前記クレーンの上方から鉛直下向きに見下ろした平面座標において、前記吊下げ物が振れを生じることなく前記ブームに吊り下げられた位置を前記吊下げ物の基準位置とすると、前記吊下げ物が第１基準位置に対してずれた第１ずれ位置にある場合に、前記平面座標において前記ブームを前記第１ずれ位置に近づくように動作させる第１制御と、前記吊下げ物が前記第１制御後の基準位置である第２基準位置からずれた第２ずれ位置にある場合に、前記平面座標において前記ブームを前記第２ずれ位置に近づくように動作させる第２制御と、を行うようになっている。

【発明の効果】

【0007】

本発明のクレーンは、吊下げ物の搬送作業停止時における吊下げ物の振れをより効果的に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るクレーンの側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るクレーンの一部を省略して示す平面図である。

【図3】図１に示すクレーンの一部拡大図である。

【図4】本発明の実施形態に係るクレーンの機能構成を示すブロック図である。

【図5】吊下げ物の最大振幅時の位置と作業現場の周辺構造物との関係を簡略化して示す平面図である。

【図6】吊下げ物の振れ止め処理の第１例を示す図である。

【図7】図７（ａ）は吊下げ物の振れ止め処理の第２例を示す平面図であり、図７（ｂ）は吊下げ物の振れ止め処理の第３例を示す平面図である。

【図8】吊下げ物の振れ止め処理の流れを示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0010】

（クレーンの構成）
図１は、本実施形態に係るクレーン１の側面図である。また、図２は、本発明の実施形態に係るクレーン１の一部（ブーム２、起伏ロープ３等）を省略して示す平面図である。また、図３は、図１に示したクレーン１の一部拡大図であり、カメラ４の取付構造を示す図である。
図１及び図２に示すように、クレーン１は、いわゆる移動式のクローラクレーンである。具体的に、クレーン１は、自走可能なクローラ式の下部走行体５と、下部走行体５上に旋回可能に搭載された上部旋回体６とを備えている。
なお、以下では、クレーン１の搭乗者から見た前後左右方向をクレーン１の前後左右方向として説明する。

【0011】

上部旋回体６の前側には、ブーム２が起伏可能に取り付けられている。上部旋回体６の後部には、ブーム２及び吊荷の重量バランスをとるカウンタウエイト７が取付けられている。
上部旋回体６の右側前部には、オペレータが着座してクレーン１の操縦を行うキャビン８が配置されている。

【0012】

ブーム２の起伏動作は、起伏ウインチ１０による起伏ロープ３の巻き取り又は巻き出しにより行われる。

【0013】

巻上ロープ１１の一端はフック１２に接続されており、フック１２はブーム２の先端のポイントシーブ１７に巻き掛けられた巻上ロープ１１によって吊下げられている。巻上ロープ１１の他端は上部旋回体６上の巻上ウインチ１３に巻回されており、巻上ウインチ１３の駆動によって巻上ロープ１１が巻き取られるか又は巻き出されて、フック１２が昇降する。吊荷１４は、紐状、鎖状等の吊下げ材１５でフック１２に吊り下げられている。そして、本実施形態において、フック１２及び吊荷１４は、ブーム２に吊り下げられる吊下げ物１６を構成している。
なお、巻上ロープ１１は、説明の便宜上、ポイントシーブ１７から離間してフック１２まで延びる部分を吊り荷ロープ１１ａと呼び、また、その吊り荷ロープ１１ａの長さをローブ長と呼ぶものとする。また、吊下げ物１６は、吊荷１４がフック１２に吊下げられていない場合、フック１２のみとなる。

【0014】

図１に示すクレーン１は、吊下げ物１６の搬送作業停止時の状態を示しており、吊下げ物１６がブーム２の先端に配置されたポイントシーブ１７の中心１７ａの鉛直下方に位置しており、振れを生じることなく吊り荷ロープ１１ａによって吊下げられている。そして、この図１に示すクレーン１において、吊下げ物１６が振れを生じることなくブーム２に吊下げられたと仮定した位置（ポイントシーブ１７の中心１７ａから鉛直下方に延びる基準線ＶＬ上の位置）を吊下げ物１６の基準位置とする。また、説明の便宜上、ポイントシーブ１７の中心１７ａをブーム２における吊下げ物１６の吊下げ位置とする。また、図２に示すクレーン１において、吊下げ物１６の左右方向（Ｙ軸に沿った方向）の振れを考えた場合、吊下げ物１６が振れを生じることなくブーム２に吊下げられたと仮定した位置（ポイントシーブ１７の左右方向の中心位置から鉛直下方に延びる仮想線上の位置）を基準位置とする。また、図１に示すクレーン１において、作業時とは、クレーン１の接地面に対して、ブーム２を相対的に移動させたり、吊り荷ロープ１１ａを動かして吊下げ物１６を所定の場所に移動させる作業時のことである。例えば、作業時とは、クレーン１の起伏、旋回、吊り荷ロープ１１ａの巻き上げ巻き下げ等の作業時のことである。また、作業時とは、例えば、クレーン１が周囲監視装置を有する場合に、その周囲監視装置で周囲を監視する作業時を含まない。

【0015】

図１及び図３に示すように、ブーム２の先端側には、検知部としてのカメラ４が取付具１８を介して吊り下げられている。取付具１８は、ブーム２に固定された基部２０と、この基部２０に一端が回動可能に支持された支柱２１と、支柱２１の他端に固定されたカバー２２と、を有している。この取付具１８は、支柱２１及びカバー２２がブーム２の起伏動作に関わらず、自重によって下方に向いた姿勢が保持される。カバー２２の内部には、カメラ４が収納されている。その結果、カメラ４は、ブーム２の起伏動作に関わらず、取付具１８の支柱２１及びカバー２２と同様に、下方を向いた姿勢が保持される。

【0016】

カメラ４は、吊下げ物１６及び吊下げ物１６の周囲の作業現場を撮像し、取得した画像データを制御部２３に送信するようになっている。

【0017】

図４は、クレーン１の機能構成を示すブロック図である。
この図４に示すように、クレーン１は、上記構成のほか、制御部２３、駆動部２４、操作部２５、表示部２６、通信部２７、カメラ（検知部）４、記憶部２８を備える。

【0018】

制御部２３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、クレーン１の各部の動作を制御する。制御部２３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）の機能を含み、上部旋回体６に配置される。具体的に、制御部２３は、オペレータの操作入力等に基づいて駆動部２４を作動させ、後述する記憶部２８に予め記憶されているプログラム３１（３１ａ～３１ｃ）等と協働して各種処理を実行する。

【0019】

駆動部２４は、クレーン１の各部を動作させる駆動源であり、上述した起伏ウインチ１０、巻上ウインチ１３、上部旋回体６の旋回装置３０、その他の各種モータやアクチュエータ等を含む。
操作部２５は、オペレータが各種操作を行う操作手段である。操作部２５は、例えばハンドルやペダル、レバー、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２３に出力する。

【0020】

表示部２６は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２３から入力される表示信号に基づいて、吊下げ物１６及び吊下げ物１６周辺の作業現場の画像や各種情報を表示する。なお、表示部２６は、操作部２５の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。
通信部２７は、例えば図示しない情報端末等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。

【0021】

検知部としてのカメラ４は、上述したように、吊下げ物１６及び吊下げ物１６周辺の作業現場の画像データを制御部２３に出力するようになっている。また、カメラ４は、測距機能を有している場合、吊下げ物１６までの距離データを取得し、その距離データを制御部２３に出力する。なお、検知部は、単眼カメラの他、ステレオカメラ、LiDARなどのレーザーセンサ、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）等を使用してもよい。また、吊下げ物１６までの距離データは、フック１２に吊荷１４が吊り下げられていない場合、カメラ４からフック１２までの距離データである。また、また、吊下げ物１６までの距離データは、フック１２に吊荷１４が吊り下げられている場合であっても、カメラ４からフック１２までの距離データとしてもよい。本実施形態において、カメラ４は、ブーム２の先端側に配置されているが、これに限られず、吊下げ物１６及び吊下げ物１６周辺の作業現場の画像データを取得できる位置（例えば、ブーム２の中間部、ブーム２の下端部、上部旋回体６）に配置される。

【0022】

記憶部２８は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２３の作業領域としても機能する。本実施形態の記憶部２８は、後述の吊下げ物１６の振れ止め処理（図８参照）を実行するための振れ止め処理プログラム３１を予め記憶している。この振れ止め処理プログラム３１は、吊下げ物位置計測プログラム３１ａ、障害物検知プログラム３１ｂ、及びブーム作動制御プログラム３１ｃを含んでいる。

【0023】

吊下げ物位置計測プログラム３１ａは、カメラ４で取得した画像データを利用して、吊下げ物１６の最大振幅、振れ方向、振れの周期を算出する。

【0024】

障害物検知プログラム３１ｂは、カメラ４で取得した画像データを利用して、吊下げ物１６との衝突の可能性がある障害物（物体）を検出し、吊下げ物１６の振れ止め方向の決定を行う。例えば、障害物検知プログラム３１ｂは、カメラ４で取得した画像データを利用して、吊下げ物１６の最大振幅時の位置と作業現場の周辺構造物（物体）３２との水平距離（図５のＸ－Ｙ平面内の最短距離）Ｌを算出する。そして、障害物検知プログラム３１ｂは、水平距離Ｌと予め定めた管理寸法Ｌａとを比較して、水平距離Ｌが管理寸法Ｌａと同一又は小さい場合に、該当の周辺構造物（物体）３２を障害物として認定する。次に、障害物検知プログラム３１ｂは、後述する振れ止め処理における吊下げ物１６の振れ止め方向を障害物（３２）から遠ざかる方向（図５の－Ｘ方向）に決定して、後述する第１制御におけるブーム２の吊下げ位置（１７ａ）を障害物（３２）から離れる方向に移動させる。

【0025】

ブーム作動制御プログラム３１ｃは、吊下げ物位置計測プログラム３１ａの算出結果及び障害物検知プログラム３１ｂによる決定結果に基づいて、吊下げ物１６の振れを抑えるためのブーム２の旋回角度及び／又はブーム２の起伏角度を算出する。

【0026】

（振れ止め処理の第１例）
図６は、吊下げ物１６の振れ止め処理の第１例を示す図であり、吊下げ物１６の最大振幅方向がＸ軸方向に沿った振動パターンIの場合を示している。また、図６は、障害物検知プログラム３１ｂによって障害物（３２）が発見されない場合の吊下げ物１６の振れ止め処理を示している。なお、図６（ａ）は吊下げ物１６の振れ止め処理の第１例を示す平面図であり、図６（ｂ）は吊下げ物１６の振れ止め処理の第１例を示す側面図である。

【0027】

図６に示すように、ブーム作動制御プログラム３１ｃは、吊下げ物１６の最大振幅位置（基準線ＶＬ上の位置である基準位置に対してずれた位置）にポイントシーブ１７の中心１７ａ（吊下げ物１６の振幅の支点であり、吊下げ物１６のブーム２への吊下げ位置）が近づけられると、吊下げ物１６の振動が抑えられることに着目し、ブーム２の起伏角度を算出するようになっている。

【0028】

本実施形態においては、吊下げ物１６の振れ止めは、２回に分けて行うことによって、吊下げ物１６の振動の振幅が予め定めた設定値以下になる場合を例示してある（図８のステップＳ４～Ｓ９参照）。すなわち、吊下げ物１６の振れ止めは、吊下げ物１６が基準線ＶＬ（第１基準線（ＶＬ１））上の基準位置（第１基準位置）から最大振幅位置方向へ移動している時に第１回目の振れ止めである第１制御が行われる。この第１制御は、吊下げ物１６が第１基準位置に対してずれた第１ずれ位置１６ａ１にある場合に、ブーム２が第１ずれ位置１６ａ１に近づくように（吊下げ位置１７ａが第１基準線（ＶＬ１）上の位置からｍ１の距離（第２基準線ＶＬ２上）の吊下げ位置１７ａ１）まで移動できるように）、ブーム作動制御プログラム３１ｃが吊下げ物位置計測プログラム３１ａの算出結果（吊下げ物１６の最大振幅、振れ方向、振れの周期）等に基づいてブーム２の起伏角度を算出する。この第１制御は、クレーン１の非作業時に行われ、吊下げ位置（１７ａ）が吊下げ物１６に近づけられる。そして、制御部２３は、このブーム作動制御プログラム３１ｃの算出結果に基づいて起伏ウインチ１０を作動させ、ブーム２を起伏させる。なお、ブーム２は、吊下げ位置（１７ａ）を＋Ｘ方向の先端側へ向かって移動させる場合に倒し、吊下げ位置（１７ａ）を＋Ｘ方向の先端側から引き戻す場合に起こすようになっている。また、この第１制御において、吊下げ位置（１７ａ）の移動のタイミングは、吊下げ物１６が第１基準線ＶＬ１上の基準位置から最大振幅位置へ移動している時である。このようなタイミングで動かすことで、吊下げ物１６の移動方向と同一方向にブーム２を移動させることができるのでより振れを抑制させやすい。また、この第１制御と後述する第２制御との間には、手動操作でいう中立状態（中立ブレーキ状態）がある。この場合（中立ブレーキ状態）、油圧クレーンであれば、クレーン１の作動に油圧ブレーキがかかることになる。なお、吊下げ物１６の振幅の設定値は、作業現場の状況等に応じて任意に定められる。

【0029】

第２回目の吊下げ物１６の振れ止めである第２制御は、第１制御と逆方向（反対方向）の制御であり、吊下げ物１６が第１制御後の基準位置である第２基準線Ｖｌ２上の第２基準位置からずれた第２ずれ位置１６ａ２にある場合に、ブーム２を第２ずれ位置１６ａ２に近づくように動作させる。すなわち、この第２制御は、第１制御の終了時における吊下げ位置（１７ａ１）から次の吊下げ物１６の最大振幅位置（第２ずれ位置１６ａ２）までの距離ｍ２（吊下げ位置（１７ａ２）までの距離）をブーム作動制御プログラム３１ｃによって算出すると共に、距離ｍ２に対応するブーム２の起伏角度をブーム作動制御プログラム３１ｃによって算出する。制御部２３は、このブーム作動制御プログラム３１ｃの算出結果に基づいて起伏ウインチ１０を作動させ、ブーム２を起伏させる。なお、この第２制御において、吊下げ位置（１７ａ１）の移動のタイミングは、吊下げ物１６が第１制御の終了時の吊下げ位置（１７ａ１）における第２基準線ＶＬ２上の第２基準位置から最大振幅位置（距離ｍ２の位置）へ移動している時である。また、第２制御は、第１制御と逆方向の制御の場合に限られず、第１制御の終了時の吊下げ位置（１７ａ１）を第１ずれ位置１６ａ１側へ戻る吊下げ物１６の移動方向へ合わせて移動させてもよい（第１制御と同一方向の制御にしてもよい）。すなわち、第２制御は、第１制御と第２制御の間の中立状態（中立ブレーキ状態）にした後で吊下げ物１６が第２基準線（ＶＬ２）を２回通過した後に、第１制御と同一方向に行うようにしてもよい。

【0030】

このような吊下げ物１６の振れ止め処理は、吊下げ物１６の振れ止めが複数回に分けて行われるため、吊下げ物１６の振れ止めを１回で行う場合に比較し、吊下げ物１６に作用する加速度が小さくなり、滑らかに且つ確実に吊下げ物１６の振れ止めを行うことが可能になる。

【0031】

また、図６に示した吊下げ物１６の振れ止め処理は、第２制御が第１制御の反対方向へ吊下げ位置（１７ａ）を移動させるようになっているため、吊下げ位置（１７ａ）の移動距離を小さくできる。

【0032】

また、上述したように、図６に示した吊下げ物１６の振れ止め処理の第２制御において、吊下げ位置（１７ａ１）の移動のタイミングは、吊下げ物１６が第１制御の終了時の吊下げ位置（１７ａ１）における第２基準線ＶＬ２上の第２基準位置から最大振幅位置（距離ｍ２の位置）へ移動している時である。したがって、本実施形態に係る吊下げ物１６の振れ止め処理は、大きな振れ止め効果を期待できる。

【0033】

なお、図６に示した吊下げ物１６の振れ止め処理は、＋Ｘ方向で実施されるようになっているが、これに限られず、－Ｘ方向で実施するようにしてもよい。このように、吊下げ物１６の振れ止め処理を－Ｘ方向で実施する場合は、図６（ａ）における吊下げ位置（１７ａ）の移動がブーム２を起こすことにより行われる。

【0034】

また、図６に示した吊下げ物１６の振れ止め処理は、第１制御と第２制御の２回に分けて実施するようになっているが、これに限られず、吊下げ物１６の振幅が予め定めた設定値以下にならない場合など、３回以上の複数回に分けて実施するようにしてもよい（図８のステップＳ８～Ｓ１１参照）。このように、吊下げ物１６の振れ止め処理が３回以上の複数回に分けて実施される場合には、吊下げ位置（１７ａ）の移動距離が振れ止め処理の回数に応じた最適の数値となるように決定される。なお、この振れ止め処理の第１例は、吊下げ物１６の振幅に基づいて実施される場合を例示しているが、これに限られず、振れ止め処理の回数に基づいて実施されるようにしてもよい。

【0035】

また、吊下げ物１６の振れ止め処理は、吊下げ位置（１７ａ）に作用する力が相殺されやすくするため、偶数回に分けて実施することが好ましい。例えば、吊下げ物１６の振れ止め処理は、第１制御と第２制御とを１セットとすると、第１制御と第２制御とを複数セット行うようにしてもよい。このように、制御方向が逆の第１制御と第２制御とを複数セット行う場合には、振れ止め処理開始時と終了時のブーム２の移動距離が少なくなるので、開始前後で位置がずれにくい。また、クレーン非作業時におけるスペースを大きく確保する必要がなく、クレーン非作業時に特に有効である。なお、吊下げ物１６の振れ止め処理は、第１制御及び第２制御を１セット行った後、第１制御の終了時に吊下げ物１６の振幅が設置値以下になった場合、第２制御を行うことなく終了してもよい。

【0036】

また、吊下げ物１６の振れ止め処理は、第１制御と第２制御のいずれか一方が複数回実行されるようにしてもよい。

【0037】

また、本実施形態において、吊下げ物１６の振れ止めは、振れ止め処理プログラム３１を使用して制御部２３等によって自動的に行われるが、これに限られず、オペレータが操作部２５を手動で操作することにより、吊下げ位置（１７ａ）を吊下げ物１６に近づけるようにしてもよい。このようなオペレータによるクレーン１の手動操作の場合には、例えば表示部２６がオペレータに指示し、オペレータが実際の操作を行うことになる。なお、図６（ｂ）において、吊下げ位置（１７ａ２）と吊下げ物１６とが完全に一致せず、吊下げ位置（１７ａ２）と吊下げ物１６とがずれを生じていてもよい。

【0038】

（振れ止め処理の第２例）
図７（ａ）は、吊下げ物１６の振れ止め処理の第２例を示す平面図であり、吊下げ物１６の最大振幅方向がＹ軸方向に沿った振動パターンIIの場合を示している。また、図７（ａ）は、障害物検知プログラム３１ｂによって障害物（３２）が発見されない場合の吊下げ物１６の振れ止め処理を示している。なお、この吊下げ物１６の振れ止め処理の第２例の説明は、第１例の説明と共通する説明を適宜省略する。

【0039】

図７（ａ）に示すように、ブーム作動制御プログラム３１ｃは、吊下げ物１６の最大振幅位置にポイントシーブ１７の中心１７ａ（吊下げ物１６の振幅の支点であり、吊下げ物１６のブーム２への吊下げ位置）が近づけられると、吊下げ物１６の振動が抑えられることに着目し、ブーム２の旋回角度を算出するようになっている。そして、この第２例は、＋Ｙ軸方向において吊下げ物の振れ止め処理を行うようになっており、第１例と同様に第１制御と第２制御が行われるようになっている。

【0040】

このような第２例は、吊下げ位置（１７ａ）の移動がブーム２の旋回によって行われるようになっており、ブーム作動制御プログラム３１ｃが吊下げ物位置計測プログラム３１ａの算出結果（吊下げ物１６の最大振幅、振れ方向、振れの周期）等に基づいてブーム２の旋回角度を算出する。そして、制御部２３は、このブーム作動制御プログラム３１ｃの算出結果に基づいて旋回装置３０を作動させ、上部旋回体６及びブーム２を旋回させる。

【0041】

このような第２例は、第１例と同様に吊下げ物１６の振れ止めを行うことができる。
なお、第２例は、＋Y軸方向で吊下げ物１６の振れ止め処理を行っているが、これに限られず、－Ｙ軸方向で吊下げ物１６の振れ止め処理を行うことができる。
また、この第２例において、ブーム２を旋回させる場合、第１制御と第２制御との間で、手動操作でいうところの中立状態（旋回中立フリーの状態）になる。この旋回中立フリー状態において、ブーム２は上部旋回体６の慣性で旋回する（旋回用の油圧モータの慣性による回転に応じて油が循環する）。
また、この第２例の中立状態において、ブーム２が上部旋回体６の慣性で旋回する際に、ブーム２の旋回にブレーキがかかってもよい。例えば、旋回用の油圧モータに別途油圧ブレーキを設けておき、この油圧ブレーキによってブレーキを掛けてもよい。この場合、油圧ブレーキによってブーム２の旋回速度はより下がる。

【0042】

（振れ止め処理の第３例）
図７（ｂ）は、吊下げ物１６の振れ止め処理の第３例を示す平面図であり、吊下げ物１６の最大振幅方向がＸ軸方向に対して反時計回り方向にθ傾いた方向の振動パターンIIIの場合を示している。また、図７（ｂ）は、障害物検知プログラム３１ｂによって障害物（３２）が発見されない場合の吊下げ物１６の振れ止め処理を示している。なお、この吊下げ物１６の振れ止め処理の第３例の説明は、第１例の説明と共通する説明を適宜省略する。

【0043】

図７（ｂ）に示すように、ブーム作動制御プログラム３１ｃは、吊下げ物１６の最大振幅位置にポイントシーブ１７の中心１７ａ（吊下げ物１６の振幅の支点であり、吊下げ物１６のブーム２への吊下げ位置）が近づけられると、吊下げ物１６の振動が抑えられることに着目し、ブーム２の旋回角度及び起伏角度を算出するようになっている。そして、この第３例は、第１象限において吊下げ物の振れ止め処理を行うようになっており、第１例と同様に第１制御と第２制御が行われるようになっている。

【0044】

このような第３例は、吊下げ位置（１７ａ）の移動がブーム２の旋回及び起伏によって行われるようになっており、ブーム作動制御プログラム３１ｃが吊下げ物位置計測プログラム３１ａの算出結果（吊下げ物１６の最大振幅、振れ方向、振れの周期）等に基づいてブーム２の旋回角度及び起伏角度を算出する。そして、制御部２３は、このブーム作動制御プログラム３１ｃの算出結果に基づいて旋回装置３０を作動させ、上部旋回体６及びブーム２を旋回させると共に、ブーム作動制御プログラム３１ｃの算出結果に基づいて起伏ウインチ１０を作動させ、ブーム２を起伏させる

【0045】

このような第３例は、第１例と同様に吊下げ物の振れ止めを行うことができる。
なお、第３例は、第１象限で吊下げ物１６の振れ止め処理を行っているが、これに限られず、第３象限で吊下げ物１６の振れ止め処理を行うことができる。
また、第３例は、吊下げ物１６の最大振幅方向がＸ軸方向に対して時計回り方向にθ傾いた方向の振動パターンIVの場合に適用できる。

【0046】

（振れ止め処理の流れ）
図８、本実施形態に係るクレーン１における吊下げ物１６の振れ止め処理の流れを示すフローチャート図である。

【0047】

本実施形態において、吊下げ物１６の振れ止め処理は、例えばオペレータの操作に基づいて、制御部２３が記憶部２８から振れ止め処理プログラム３１を読み出して展開することで実行される。なお、オペレータの操作に基づかず、他の自動操作の後、振れ止めプログラム３１を読み出して展開してもよい。

【0048】

先ず、吊下げ物１６の最大振幅、振れ方向、振れの周期が吊下げ物位置計測プログラム３１ａによって算出される（ステップＳ１）。この吊下げ物１６の最大振幅等の算出には、カメラ４で取得した画像データが利用される。

【0049】

次に、吊下げ物１６と衝突の可能性がある障害物の認定が障害物検知プログラム３１ｂによって行われる（ステップＳ２）。この障害物検知プログラム３１ｂによる障害物の認定は、カメラ４で取得した画像データを利用して行われる。

【0050】

障害物検知プログラム３１ｂによって障害物が有ると認定された場合には、障害物との衝突を回避する振れ止め方向が障害物検知プログラム３１ｂによって決定される（ステップＳ３）。

【0051】

障害物検知プログラム３１ｂによって障害物が無いと認定された場合には、予め任意に設定された振れ止め方向で吊下げ物１６の振れ止め処理（ステップＳ４～Ｓ９）が実行され（吊下げ物の振れ止め処理の第１例から第３例参照）、障害物検知プログラム３１ｂによって障害物が有ると認定された場合には、ステップ３で決定された振れ止め方向で吊下げ物１６の振れ止め処理が実行される（ステップＳ４～Ｓ９）。なお、振れ止め処理が開始された後（例えば、第１制御終了後）に、障害物検知プログラム３１ｂによって障害物が認定された場合には、障害物が認定された方向への第２制御が行われない。また、第１制御は、カメラ（検知部）４で検知された物体のうちの吊下げ物１６のとの接触の可能性のある物体（障害物）に対して、第１ずれ位置１６ａ１が、第１基準位置を挟んで反対側に位置する。このように、本実施形態の吊下げ物１６の振れ止め処理は、吊下げ物１６が障害物を避けるように移動させられるので、吊下げ物１６と障害物との衝突を回避でき、より安全な作業実施が可能になる。

【0052】

振れ止め処理は、先ず、吊下げ物１６の第１基準位置と第１ずれ位置１６ａ１とを検出する（ステップＳ４）。この吊下げ物１６の第１基準位置と第１ずれ位置１６ａ１との検出は、例えば、カメラ４やオペレータによって行われる。なお、ここで、障害物があるか否かの認定が可能である。

【0053】

次に、第１基準位置から第１ずれ位置１６ａ１に向かってブーム２を動かす（ステップＳ５）。

【0054】

次に、ブーム２の吊下げ位置１７ａ（基準位置）がブーム２の吊下げ位置１７ａ１（第１基準位置）を挟んで第１ずれ位置１６ａ１とは反対側に位置することをカメラ４やオペレータ等によって検出する（ステップＳ６）。なお、ここで、障害物があるか否かの認定が可能である。

【0055】

次に、第２基準位置から第２ずれ位置１６ａ２に向かってブーム２を動かす（ステップＳ７）。

【0056】

次に、吊荷１４（吊下げ物１６）の振幅をカメラ４やオペレータ等によって検出する（ステップＳ８）。

【0057】

次に、ステップＳ８で検出した吊荷１４（吊下げ物１６）の振幅が予め設定した値（設定値）以下であるか否か判定し（ステップＳ９）、振幅が設定値以下と判定された場合、吊下げ物１６の振れ止め処理（第１制御及び第２制御）を終了する。その結果、吊下げ物１６の振れは、確実に抑えられる。なお、振れ止め処理は、予め定めた処理回数（複数回）が終了した場合に止めるようにしてもよい。また、振れ止め処理は、吊下げ物１６の振幅が所定の設定値以下でかつ第１制御及び第２制御を合わせた振れ止め処理回数が偶数回となった場合に止めるようにしてもよい。（この場合、図９のステップＳ９において、ＮＯの場合には点線を通ってステップＳ４に戻る。）このように条件を設定した場合、振れ止め処理の前後の移動距離をより小さくでき、かつ、より確実に振れを抑制できる。

【0058】

一方、振幅が設定値を超えていると判定された場合（ステップＳ９）、第Ｎ基準位置と第Ｎずれ位置を検出し（ステップＳ１０）、第Ｎ基準位置から第Ｎずれ位置に向かってブーム２を動かし（ステップＳ１１）、吊荷１４（吊下げ物１６）の振幅を検出し（ステップＳ８）、振幅が設定値以下になるまで（ステップＳ９）、ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ８、Ｓ９の振れ止め処理が繰り返される。なお、本実施形態において、Ｎは、３以上の数値であり、振れ止め処理の回数が増えるごとに１増加する。

【0059】

以上の実施形態に係る振れ止め処理は、吊下げ物１６の振幅が設定値以下になるように制御される例を示したが、これに限られず、振れ止め処理の回数（予め任意に設定された回数）で制御するようにしてもよい。例えば、振れ止め処理の回数は、図６、図７、図８のステップＳ４～Ｓ７に示すように、２回の振れ止め処理回数としてもよい。

【0060】

（本実施形態の効果）
本実施形態のクレーン１は、吊下げ物１６の搬送作業停止時において、吊下げ物１６の振れを効果的に抑えることができる。

【0061】

また、本実施形態のクレーン１は、吊下げ物１６の振れ止めを複数回の振れ止め処理で行うようになっているため、吊下げ物１６がフック１２と吊荷１４とで構成されていたとしても、吊下げ物１６の振れ止めを１回の振れ止め処理で行う場合と比較し、フック１２と吊荷１４とに作用する加速度を小さくでき、フック１２と吊荷１４との間で２重振動が生じるのを防止できる。

【0062】

（その他の実施形態）
本発明に係るクレーン１は、カメラ４の設置角度をサーボモータ等の可動機構部（図示せず）で可変に設定してもよい。
本実施形態のクレーン１では、カメラ４によって吊り荷の状態を検出して、振れ止め処理が実行されていたが、おオペレータが吊り荷状態を監視して、上記第１制御及び第２制御を行う操作方法によりクレーン１が動作してもよい。この場合も吊下げ物１６の搬送作業停止時において、吊下げ物１６の振れを効果的に抑えることができる。

【0063】

また、本発明は、クレーンの種類は特に限定されず、クローラクレーンやホイールクレーン、トラッククレーン等の移動式クレーンに加えて、港湾クレーン、天井クレーン、門型クレーン、アンローダ、固定式クレーン等のあらゆるクレーンを含んでよい。
また、本発明は、ショベルカーであって、ブーム及びアームがあって、アームにロープが吊り下げられていて、そのロープにフックが取り付けられているものもクレーンに含める。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0064】

１ クレーン
２ ブーム
１６ 吊下げ物
１６ａ１ 第１ずれ位置
１６ａ２ 第２ずれ位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】