特開 2024-6159 位置決め装置及びこの位置決め装置を有するワークハンドリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006159

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】位置決め装置及びこの位置決め装置を有するワークハンドリング装置

(51)【国際特許分類】

   F16M 7/00 20060101AFI20240110BHJP

   F16M 11/24 20060101ALI20240110BHJP

   F16M 13/00 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

F16M7/00 D

F16M11/24 C

F16M13/00 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022106788

(22)【出願日】2022-07-01

(71)【出願人】

【識別番号】597020753

【氏名又は名称】株式会社角田

(74)【代理人】

【識別番号】100173679

【弁理士】

【氏名又は名称】備後 元晴

(72)【発明者】

【氏名】角田 広明

(72)【発明者】

【氏名】石原 啓一

(57)【要約】

【課題】簡単で且つ短時間で正確な位置決めを行うことが可能な位置決め装置を有するワークハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、ワークストッカ１０２及びロボット１０４を収納可能であり、床面上を移動可能にするキャスタ１１０を有する筐体１０１に取り付けられる位置決め装置１であって、筐体１０１に固定される筐体固定部１０と、床面に固定され、筐体固定部１０を載置する床固定部２０と、を備え、筐体固定部１０は、鋼球１３ａと、鋼球１３ａの一部を露出させた状態で鋼球１３ａを回転自在に収容する収容部１３ｂと、鋼球１３ａを下方に向けた収容部１３ｂを上下移動させる支持ボルト１４と、を有し、床固定部２０は、鋼球１３ａを載せる凹部２３ｂを有し、凹部２３ｂは、中央部に形成され、鋼球１３ａと同じ曲率の球面部２３ｄと、球面部２３ｄに向かって直線状に傾斜するテーパ面部２３ｃと、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送させる搬送装置を収納可能であり、床面上を移動可能にする搬送手段を有する筐体に取り付けられる位置決め装置であって、
前記筐体に固定される筐体固定部と、床面に固定され、筐体固定部を載置する床固定部と、を備え、
前記筐体固定部は、鋼球と、当該鋼球の一部を露出させた状態で前記鋼球を回転自在に収容する収容部と、前記鋼球を下方に向けた前記収容部を上下移動させる移動手段と、を有し、
前記床固定部は、前記鋼球を載せる凹部を有し、
前記凹部は、中央部に形成され、前記鋼球と同じ曲率の球面部と、当該球面部に向かって直線状に傾斜するテーパ部と、を有する位置決め装置。

【請求項2】

ワークを出し入れ自在に収納するワークストッカと、
当該ワークストッカから出されたワークを把持し、当該ワークを所定の位置に移動させるロボットと、
前記ワークストッカ及び前記ロボットを収納する筐体と、
請求項１記載の位置決め装置と、を備えたワークハンドリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークストッカ等を収納する筐体の位置決めを行う位置決め装置及びこの位置決め装置を有するワークハンドリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場等において組立ラインにロボットを導入して、ロボットを用いて部品をパレット上から取り出し、基板等に移動させて装着する、といった組立て作業の自動化を図ることが行われている。

【0003】

図７は、従来におけるワークハンドリング装置１００の外観を模式的に示す斜視図である。ワークハンドリング装置１００は、筐体１０１と、ワークストッカ１０２と、ロボット載置装置１０３と、ロボット１０４と、制御盤１０５と、操作盤１０６と、ロボット制御盤１０７と、エア機器１０８と、を備えている。

【0004】

筐体１０１は、ワークストッカ１０２、ロボット載置装置１０３、制御盤１０５、操作盤１０６、ロボット制御盤１０７、エア機器１０８、その他ワークハンドリング装置１００に関わる各種の部材を収納するフレーム体である。

【0005】

ワークストッカ１０２は、部品等の加工対象であるワーク１２１を複数並べて整列させた状態で収納するワーク供給トレイ１２０を、複数枚上下に並べた状態で支持し、部品供給トレイを一枚ずつ出し入れする装置である。

【0006】

ロボット載置装置１０３は、ロボット１０４を載置した基台をスライド移動させて、ロボット１０４を筐体１０１の内外に出し入れする装置である。

【0007】

ロボット１０４は、グリッパ１０４ａを有し、グリッパ１０４ａを駆動してワーク供給トレイ１２０内からワーク１２１を把持して、所定の加工位置にワーク１２１を移動させ、加工後にワーク１２１を加工位置からワーク供給トレイ１２０内にワーク１２１を戻す作業を自動的に行う。

【0008】

制御盤１０５は、ワークストッカ１０２を制御するための電気制御機器を収納する。

【0009】

操作盤１０６は、作業員の操作によって、ワークストッカ１０２、ロボット載置装置１０３、ロボット１０４の起動、停止や各種の設定を行う。

【0010】

ロボット制御盤１０７は、ロボット１０４を制御するための電気制御機器を収納する。

【0011】

エア機器１０８は、ロボット１０４のグリッパ１０４ａを駆動させるためのエアを発生させる機器である。

【0012】

筐体１０１の最下部は矩形に形成されており、この矩形の四隅にキャスタ１１０が取り付けられている。このキャスタ１１０により、レイアウト変更等においてワークハンドリング装置１００を別の位置に移動させることが容易に可能になる。

【0013】

筐体１０１の最下部に矩形における互いに対向する１組の２辺の中央部に、位置決め穴が形成された延在片１１１が延出している。ワークハンドリング装置１００の移動先に予め穴を形成しておき、この穴と延在片１１１の位置決め穴とにボルト等を挿入し、固定することによって、ワークハンドリング装置１００の位置決めが行われる。

【0014】

しかしながら、移動後において、ワークハンドリング装置が予め設定した位置に正確に位置付けられていなければ、ワークハンドリング装置はワークを正確に加工位置に搬送することが困難になる。このため、ワークハンドリング装置を予め設定した位置に正確に位置付けるために、従来、様々な位置決め機構が提案されている。

【0015】

従来、この種の技術としては、特許文献１に記載された技術がある。特許文献１には、軸部と、この軸部の先端に一体に形成された球体部と、前記軸部の後端を筐体に上下位置調整可能に取り付ける取付手段とからなる支柱と、球体部を、その中心を定位置として滑動可能に保持する球面軸受け部と、この球面軸受け部の下方に一体に形成された接地用底面部とからなる接地ベースと、球体部を軸部の周囲から被い、球面軸受け部に装着されて球体部を押圧ロックする袋ナットとを備えた、筐体の安定支持装置について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0016】

【特許文献1】特開平１０－１２２４７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0017】

ところで、ワークハンドリング装置を設定位置に位置付けたのちに、実際にワークハンドリング装置が想定通りの動作を行うか否かを確かめるために試運転を行う。このとき、想定通りの動作でなければロボットの動作に補正を加え、想定通りの動作が行われることが確認された場合に本格的な稼働が開始される。

【0018】

ここで、ワークハンドリング装置の位置決めが正確に行われると、その後に行われる各種の機器の位置決めや調整が行い易くなり、稼働までに係る時間を短縮することが可能になる。このため、より精度のよいワークハンドリング装置の位置決めが望まれている。しかしながら、筐体に載せる機器の重量が大きくなるほどワークハンドリング装置が重くなって移動させにくくなり、１ｍｍ単位の精度で位置決めすることは大変困難な作業になる。

【0019】

特許文献１の技術においては、球体部を球面軸受け部に保持させるときに、球体部が球面軸受け部を摺動するため、摩擦が大きければ球体部の最下部位が球面軸受け部の最下部位に正確に位置付くとは限らない。このため、作業員が筐体を押して球体部を球面軸受け部に保持させる、といった作業が必要となる場合がある。また、球体部が球面軸受け部に対して円滑に摺動するように、潤滑油を補充するといったメンテナンスを行う必要がある。

【0020】

本発明は、このような問題点に対して鑑みなされたものであり、簡単で且つ短時間で正確な位置決めを行うことが可能な位置決め装置及びこの位置決め装置を有するワークハンドリング装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0021】

前記目的を達成するため、本発明は、次に記載する構成を備える。

【0022】

（１） ワークを搬送させる搬送装置を収納可能であり、床面上を移動可能にする搬送手段を有する筐体に取り付けられる位置決め装置であって、
前記筐体に固定される筐体固定部と、床面に固定され、筐体固定部を載置する床固定部と、を備え、
前記筐体固定部は、鋼球と、当該鋼球の一部を露出させた状態で前記鋼球を回転自在に収容する収容部と、前記鋼球を下方に向けた前記収容部を上下移動させる移動手段と、を有し、
前記床固定部は、前記鋼球を載せる凹部を有し、
前記凹部は、中央部に形成され、前記鋼球と同じ曲率の球面部と、当該球面部に向かって直線状に傾斜するテーパ部と、を有する位置決め装置。
（２） ワークを出し入れ自在に収納するワークストッカと、
当該ワークストッカから出されたワークを把持し、当該ワークを所定の位置に移動させるロボットと、
前記ワークストッカ及び前記ロボットを収納する筐体と、
（１）の位置決め装置と、を備えたワークハンドリング装置。

【0023】

（１）、（２）によれば、筐体に筐体固定部を固定し、床面に床固定部を固定し、筐体固定部の鋼球を床固定部の凹部に載せたときに、鋼球が転がりながらテーパ部から球面部に誘導されて、球面部に鋼球が当接する。このとき、球面部と鋼球とが同じ曲率であるため、鋼球が球面部からずれ難くなる。これにより、筐体固定部の鋼球を床固定部の凹部に載せることで自動的に芯出し調整が行われるようになり、簡単で且つ短時間で正確な位置決めを行うことができる。また、鋼球が凹部内を転がることによって、鋼球が球面部に誘導されるため、鋼球が凹部を摺動することが低減される。これにより、鋼球と凹部との間に潤滑油を注入するといったメンテナンスを行う機会を低減することができる。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、簡単で且つ短時間で正確な位置決めを行うことが可能な位置決め装置及びこの位置決め装置を有するワークハンドリング装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の一実施形態における位置決め装置１の外観及び位置決め装置１を取り付けたワークハンドリング装置１００の一部を模式的に示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態における位置決め装置１の外観及び位置決め装置１を取り付けたワークハンドリング装置１００の一部を模式的に示す斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態における位置決め装置１に係るアジャスタ部１３付近の内部構成を示す一部断面を含む側面図である。

【図4】本発明の一実施形態における位置決め装置１に係るアジャスタ部１３付近の内部構成を示す一部断面を含む側面図である。

【図5】ワークハンドリング装置１００の位置決め作業を行う直前の状態を示す側面図である。

【図6】ワークハンドリング装置１００の位置決め作業が完了した状態を示す側面図である。

【図7】従来におけるワークハンドリング装置１００の外観を模式的に示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0027】

図１及び図２は本発明の一実施形態における位置決め装置１の外観及び位置決め装置１を取り付けたワークハンドリング装置１００の一部を模式的に示す斜視図であり、図１は、ワークハンドリング装置１００を移動させて位置決めした状態を示し、図２は、ワークハンドリング装置１００を移動する前の状態を示している。なお、図７に示す従来のワークハンドリング装置１００と同一の部材もしくは同一機能の部材については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0028】

筐体１０１には、最下部の四隅に支持脚１３０が備えられており、この支持脚１３０の近傍にキャスタ１１０が備えられている。支持脚１３０は、床面に当接する基台と、この基台を一端部に取り付けられ、他端部が筐体１０１に取り付けられ、基台を回転させることによって基台を上下方向に移動可能に支持するボルトと、を備えている。キャスタ１１０を転動自在にする場合には、支持脚１３０を上方に移動させて基台を床面から離間させる。ワークハンドリング装置１００の位置決めが完了した場合には、支持脚１３０を下方に移動させて基台を床面に当接させる。

【0029】

位置決め装置１は、筐体１０１に固定される筐体固定部１０と、床面に固定され、筐体固定部１０を載置する床固定部２０と、を備えている。

【0030】

［筐体固定部１０］
図１に示す本実施形態における筐体１０１には、図７に示す従来における筐体１０１の延在片１１１、１１１が削除された代わりに、筐体１０１において最下に位置する矩形のフレームにおける一対の短尺のフレームに、短尺方向に沿ってそれぞれ筐体固定部１０が固定されている。

【0031】

筐体固定部１０は、断面がＬ字形状の支持フレーム１１と、この支持フレーム１１の長手方向両端部にそれぞれ配置される位置調整部１２と、を備えている。

【0032】

支持フレーム１１は、Ｌ字の一方の平板である第１平板部１１ａと、Ｌ字の他方の平板である第２平板部１１ｂと、第１平板部１１ａの長手方向両端部にＬ字形状の曲げを施すことによって形成された曲げ部１１ｃ、１１ｃとを備えている。曲げ部１１ｃ、１１ｃの下端部と第２平板部１１ｂとは溶接等によって接合されている。

【0033】

第１平板部１１ａの両端部が、筐体１０１に固定され、第２平板部１１ｂの下面は床面に対向する。位置調整部１２は、第２平板部１１ｂの両端部に配置される。第２平板部１１ｂは、両端部に後述する支持ボルト１４が挿通される孔部と、長手方向中央部に形成された孔部と、を有する。

【0034】

位置調整部１２は、アジャスタ部１３と、支持ボルト１４と、ナット１５と、を備えている。

【0035】

図３及び図４は本発明の一実施形態における位置決め装置１に係るアジャスタ部１３付近の内部構成を示す一部断面を含む側面図である。図３及び図４において二点鎖線で囲まれている部分が断面を示している。

【0036】

アジャスタ部１３は、鋼球１３ａと、鋼球１３ａを自由方向に回転自在に支持する円柱状の収容部１３ｂと、を備えている。鋼球１３ａは、収容部１３ｂの内部にガタが無いように収容されており、収容部１３ｂの一方の端面から鋼球１３ａの一部が露出している。収容部１３ｂの他方の端面の中心に支持ボルト１４が立設されている。このとき、収容部１３ｂの中心軸と支持ボルト１４の中心軸とは一致しており、この中心軸上に鋼球１３ａの中心が位置している。

【0037】

ナット１５は、支持ボルト１４に螺合自在であり、第２平板部１１ｂの両端部に形成された孔部（図示せず）と同軸になるように第２平板部１１ｂの下面に固定される。ナット１６は、支持ボルト１４に螺合自在であり、収容部１３ｂの中心軸と同軸になるように収容部１３ｂの上面に固定される。ナット１７、１７は、支持ボルト１４に螺合自在であり、支持ボルト１４の端部に位置付けられる。

【0038】

支持フレーム１１に位置調整部１２を取り付ける際、ナット１７、１７は支持ボルト１４から取り外されている。そして、支持ボルト１４をナット１５に下側から螺合して、第１平板部１１ａから先端部を突出させ、この先端部にナット１７、１７を螺合させることにより、位置調整部１２が支持フレーム１１に支持される。ナット１７、１７は、支持ボルト１４における予め設定した位置に配置されており、この位置から移動しないように互いに密着している。支持ボルト１４を回転させることにより、支持ボルト１４は上下移動が可能であり、支持ボルト１４の移動に従ってアジャスタ部１３が上下移動する。アジャスタ部１３の下方移動はナット１７、１７が第２平板部１１ｂまで可能であり、それ以上の下方移動は規制される。言い換えれば、ナット１７、１７を第２平板部１１ｂに当接させることによって、鋼球１３ａの高さが決められる。

【0039】

［床固定部２０］
図１、図２に示すように、床固定部２０は、長尺のベース板２１と、ベース板２１を固定するアンカー２２と、アジャスタ部１３を載置する受け皿２３と、固定板２４と、調整ネジ２５と、を備えている。

【0040】

ベース板２１は、第２平板部１１ｂと同じ程度の幅を有し且つ支持フレーム１１よりも若干長い、直方体形状の金属板である。ベース板２１の両端部にはアンカー２２を通すための孔部が形成されており、この孔部に対して若干中央寄りの部位に、受け皿２３を嵌合させる凹部が形成されている。ベース板２１の中央部には固定板２４を嵌合させる凹部が形成されている。

【0041】

受け皿２３は、図３に示すように、円板状の本体２３ａと、本体２３ａの上面の中央に形成され、直線状に傾斜している漏斗形の凹部２３ｂを備えている。本体２３ａは、ベース板２１の両側部に形成された凹部に嵌合され、ネジ止めによって固定される。凹部２３ｂは、直線状に傾斜するテーパ面部２３ｃと、凹部２３ｂの底部に形成された球面部２３ｄと、によって構成される。球面部２３ｄの曲率は、鋼球１３ａの曲率と同一である。凹部２３ｂの深さは、収容部１３ｂから露出している鋼球１３ａの高さよりも短く設定されている。このため、図４に示すように、凹部２３ｂの内部にアジャスタ部１３の鋼球１３ａを載置した場合に、鋼球１３ａの最下部が球面部２３ｄに適合する。このとき、受け皿２３の上面と凹部２３ｂ下面とは離間した状態で維持される。

【0042】

２つの受け皿２３、２３の間隔は、２つのアジャスタ部１３、１３の間隔と同一に設定されている。

【0043】

固定板２４は、直方体形状の金属板によって構成され、上面の中央に、ワークハンドリング装置１００の位置決め後にワークハンドリング装置１００を固定するためのボルト２６が螺合する穴を有する。固定板２４は、ベース板２１の中央部に形成された凹部に嵌合され、ネジ止めによって固定される。

【0044】

調整ネジ２５は、受け皿２３、２３及び固定板２４に対してベース板２１の幅方向の両側部に形成されたねじ孔（図示せず）に螺合される。そして、調整ネジ２５を床面に当接させ、調整ネジ２５を回転させて先端部の突出量を調整することにより、ベース板２１の傾きを調整することができる。

【0045】

［ワークハンドリング装置１００の位置決め］
次に、ワークハンドリング装置１００の位置決め作業について説明する。
図５は、ワークハンドリング装置１００の位置決め作業を行う直前の状態を示す側面図であり、図６は、ワークハンドリング装置１００の位置決め作業が完了した状態を示す側面図である。

【0046】

まず、作業員は、図２に示すように、ワークハンドリング装置１００の移動先となる床面に、アンカー２２、２２によって床固定部２０を固定する。床固定部２０は、移動後の筐体固定部１０、１０に対向するように予め設定された部位にそれぞれ固定される。作業員は、床固定部２０を床面に固定した後、筐体固定部１０、１０の全ての受け皿２３が同一の仮想水平面上に配置されるように、調整ネジ２５によって床固定部２０の傾きを調整する。

【0047】

一方、ワークハンドリング装置１００において、作業員は、アジャスタ部１３を回転させて、図３に示すようにアジャスタ部１３を上方に移動させておく。また、作業員は、支持脚１３０を上方に移動させて、キャスタ１１０が回転可能な状態にする。

【0048】

次に、作業員は、ワークハンドリング装置１００を図２の矢印方向に移動させ、図５に示すように、筐体固定部１０の鋼球１３ａと床固定部２０の受け皿２３とを対向させる。次に、作業員は、アジャスタ部１３を回転させて、ナット１７が支持フレーム１１に当接するまでアジャスタ部１３を下方に移動させる。このとき、鋼球１３ａの最下部位が受け皿２３の中心からずれている場合には、鋼球１３ａがテーパ面部２３ｃに当接する。この状態で、アジャスタ部１３が下方に移動すると、鋼球１３ａがテーパ面部２３ｃを転がってアジャスタ部１３が中央の球面部２３ｄに向かって移動する。このアジャスタ部１３の移動に伴ってワークハンドリング装置１００が微小に移動する。これにより、鋼球１３ａの中心が球面部２３ｄの中心軸上に位置付けられ、アジャスタ部１３と凹部２３ｂとの芯出しが自動的に行われる。

【0049】

一のアジャスタ部１３を、ナット１７が支持フレーム１１に当接するまで下方に移動させた後、他のアジャスタ部１３についても同様に、ナット１７が支持フレーム１１に当接するまで下方に移動させる。この際、一のアジャスタ部１３を下方に移動させた後、次に、一のアジャスタ部１３に対して対角線上に位置するアジャスタ部１３を下方に移動させることが望ましい。これにより、残りの２つのアジャスタ部１３を球面部２３ｄの中心付近に対向させることが可能になる。

【0050】

４つのアジャスタ部１３がそれぞれ球面部２３ｄに載置された後に、作業員は、図６に示すように、第２平板部１１ｂの長手方向中央部に形成された孔部にボルト２６を通して固定板２４の穴に螺合させる。これにより、筐体固定部１０と床固定部２０とがボルト２６によって連結され、筐体固定部１０と床固定部２０とが離間することが防止される。以上により、ワークハンドリング装置１００の位置決め作業が完了する。なお、アジャスタ部１３が受け皿２３に対して大きくずれており、鋼球１３ａが球面部２３ｄに適合していない場合には、ボルト２６の取り付けが困難である。言い換えれば、ボルト２６が取り付けられた場合には鋼球１３ａが球面部２３ｄに適合していると見なすことができる。

【0051】

［ワークハンドリング装置１００の用途］
本実施形態に記載のワークハンドリング装置１００について、用途は特に限定されないが、例えば、金属加工機械への加工対象物供給装置、マシニングセンタへの加工対象物供給装置、旋盤への加工対象物供給装置、半導体製造用部品供給装置、電子回路基板製造装置用電子部品供給装置、ボルト・ナット等の部品の定量供給装置、及び回転式各種機械部品供給装置等として利用可能である。

【実施例0052】

以下、実施例により本発明を具体的に説明するが、本発明はこれらに限定されるもので
はない。

【0053】

［位置決め装置１による位置決めの評価］
位置決め装置１を有するワークハンドリング装置１００が工作機械への移動を繰り返した場合の位置決め再現精度の評価について説明する。

【0054】

まず、正方形の金属板を所定位置に配置する。ワークハンドリング装置１００のロボット１０４のグリッパ１０４ａにデジマチックを取り付ける。次に、金属板の側方に位置決め装置１を有するワークハンドリング装置１００を移動させる。次に、ロボット１０４を駆動させてデジマチックの検知針を金属板の第１側面に直角方向から押し当て、このときのデジマチックの表示値を記録する。デジマチックの表示値は、検知針の移動量を示す。次に、ロボット１０４を駆動させてデジマチックの検知針を金属板の第１側面に直角な第２側面に直角方向から押し当て、このときのデジマチックの表示値を記録する。次に、ロボット１０４を駆動させてデジマチックの検知針を金属板の上面に直角方向（鉛直方向）から押し当て、このときのデジマチックの表示値を記録する。なお。以下の説明において、第１側面を押圧してデジマチックの表示値を記録することをＸ軸測定、第２側面を押圧してデジマチックの表示値を記録することをＹ軸測定、上面を押圧してデジマチックの表示値を記録することをＺ軸測定、と称する。

【0055】

なお、ロボット１０４は、第１側面に対向するようにデジマチックを位置付けてＸ軸測定を行い、続いて、第２側面に対向するようにデジマチックの方向を変えてＹ軸測定を行い、続いて、上面に対向するようにデジマチックの方向を変えてＺ軸測定を行ってから初期位置に戻るように予めプログラム（ティーチング）されている。

【0056】

そして、位置決め再現精度の評価を行う前に、位置決め装置１を有するワークハンドリング装置１００を３回慣らしで移動させ、その後に、ワークハンドリング装置１００を１５回移動させて、Ｘ軸測定、Ｙ軸測定、Ｚ軸測定を行った。

【0057】

表１は、Ｘ軸測定、Ｙ軸測定、Ｚ軸測定の結果を示す。表１において、測定結果とともに１回目の測定値を基準とした変位を２回目以降に示した。

【表1】

【0058】

表２は、表１に示す測定結果に基づく最大変位、最小変位、平均、標準偏差（σ、３σ）を示す。

【表2】

【0059】

表２に示すように、位置決め装置１を有するワークハンドリング装置１００によれば、１ｍｍ未満の高精度の位置決めが可能になることが分かる。工作機械側の治具にワークをしっかり押し当てるようにロボット１０４を運用するのであれば、ワークハンドリング装置１００の移動後に再度ロボット１０４にティーチングする必要が無い。

【0060】

以上説明したように構成された本実施形態によれば、筐体１０１に筐体固定部１０を固定し、床面に床固定部２０を固定し、筐体固定部１０の鋼球１３ａを床固定部２０の凹部２３ｂに載せたときに、鋼球１３ａが転がりながらテーパ面部２３ｃから球面部２３ｄに誘導されて、球面部２３ｄに鋼球１３ａが当接する。このとき、球面部２３ｄと鋼球１３ａとが同じ曲率であるため、鋼球１３ａが球面部２３ｄからずれ難くなる。これにより、筐体固定部１０の鋼球１３ａを床固定部２０の凹部２３ｂに載せることで自動的に芯出しが行われるようになり、簡単で且つ短時間で正確な位置決めを行うことができる。しかも、ロボット１０４がワークを移動させる移動先に対するワークハンドリング装置１００の位置も正確になり、移動先の位置調整やロボット１０４に新たに覚えさせる動作を少なくすることができる。

【0061】

また、鋼球１３ａが受け皿２３の凹部２３ｂ内を転がることによって、アジャスタ部１３が移動するため、鋼球１３ａと凹部２３ｂとの間に潤滑油を注入するといったメンテナンスを行う機会を低減することができる。

【0062】

なお、本発明の思想の範疇において、当業者であれば各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。

【符号の説明】

【0063】

１ 位置決め装置
１０ 筐体固定部
１１ 支持フレーム
１１ａ 第１平板部
１１ｂ 第２平板部
１１ｃ 曲げ部
１２ 位置調整部
１３ アジャスタ部
１３ａ 鋼球
１３ｂ 収容部
１４ 支持ボルト
１５、１６、１７ ナット
２０ 床固定部
２１ ベース板
２２ アンカー
２３ 受け皿
２３ａ 本体
２３ｂ 凹部
２３ｃ テーパ面部
２３ｄ 球面部
２４ 固定板
２５ 調整ネジ
２６ ボルト
１００ ワークハンドリング装置
１０１ 筐体
１０２ ワークストッカ
１０３ ロボット載置装置
１０４ ロボット
１０４ａ グリッパ
１０５ 制御盤
１０６ 操作盤
１０７ ロボット制御盤
１０８ エア機器
１１０ キャスタ
１１１ 延在片
１２０ ワーク供給トレイ
１３０ 支持脚

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】