▶ パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024061821
(43)【公開日】2024-05-08
(54)【発明の名称】薬品仕分装置
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20240426BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310Z
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024038685
(22)【出願日】2024-03-13
(62)【分割の表示】P 2023144967の分割
【原出願日】2013-09-05
(71)【出願人】
【識別番号】314005768
【氏名又は名称】ＰＨＣホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129012
【弁理士】
【氏名又は名称】元山 雅史
(72)【発明者】
【氏名】森井 英之
(72)【発明者】
【氏名】高魚 力
(72)【発明者】
【氏名】喜田 啓介
(72)【発明者】
【氏名】古田 喬久
(57)【要約】
【課題】薬品仕分装置に関するもので、回収された薬品の仕分けを効率的に行えるようにすることを目的とする。
【解決手段】薬品仕分装置は、未使用で返却された複数の薬品が非整列状態で収納される仕分トレイと、仕分トレイ内の複数の薬品の状態を画像データとして取得するための識別カメラと、識別カメラが取得した画像データに基づいて仕分トレイから薬品を取り出す第１の搬送部と、第１の搬送部で取り出した薬品を横倒しに載置して回転させる載置部と、載置部上で薬品の大きさの情報を検出する検出部と、検出部で検出された情報に基づいて薬品の収納先を決定する制御部と、載置部から制御部で決定された収納先に薬品を移送する第２の搬送部と、を備えている。
【選択図】図２
【解決手段】薬品仕分装置は、未使用で返却された複数の薬品が非整列状態で収納される仕分トレイと、仕分トレイ内の複数の薬品の状態を画像データとして取得するための識別カメラと、識別カメラが取得した画像データに基づいて仕分トレイから薬品を取り出す第１の搬送部と、第１の搬送部で取り出した薬品を横倒しに載置して回転させる載置部と、載置部上で薬品の大きさの情報を検出する検出部と、検出部で検出された情報に基づいて薬品の収納先を決定する制御部と、載置部から制御部で決定された収納先に薬品を移送する第２の搬送部と、を備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
未使用で返却された複数の薬品が非整列状態で収納される仕分トレイと、
前記仕分トレイ内の前記複数の薬品の状態を画像データとして取得するための識別カメラと、
前記識別カメラが取得した画像データに基づいて前記仕分トレイから薬品を取り出す第１の搬送部と、
前記第１の搬送部で取り出した前記薬品を横倒しに載置して回転させる載置部と、
前記載置部上で前記薬品の大きさの情報を検出する検出部と、
前記検出部で検出された情報に基づいて前記薬品の収納先を決定する制御部と、
前記載置部から前記制御部で決定された収納先に前記薬品を移送する第２の搬送部と、
を備えた薬品仕分装置。
前記仕分トレイ内の前記複数の薬品の状態を画像データとして取得するための識別カメラと、
前記識別カメラが取得した画像データに基づいて前記仕分トレイから薬品を取り出す第１の搬送部と、
前記第１の搬送部で取り出した前記薬品を横倒しに載置して回転させる載置部と、
前記載置部上で前記薬品の大きさの情報を検出する検出部と、
前記検出部で検出された情報に基づいて前記薬品の収納先を決定する制御部と、
前記載置部から前記制御部で決定された収納先に前記薬品を移送する第２の搬送部と、
を備えた薬品仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、たとえば返却された薬品を仕分けする薬品仕分装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
病院業務の効率化を図るために、薬品を自動的に支払う薬品支払装置が実用化され、脚光を浴びている。
すなわち、処方箋に基づく薬品を患者毎にトレイに払い出しを行うことで、煩雑な薬品支払い業務の効率化、及び薬品の支払いミスを軽減するものであった（たとえば、下記特許文献１）。
すなわち、処方箋に基づく薬品を患者毎にトレイに払い出しを行うことで、煩雑な薬品支払い業務の効率化、及び薬品の支払いミスを軽減するものであった（たとえば、下記特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２０９５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述のごとく、薬品支払装置が実用化されることで、薬品の支払い業務が大幅に効率化されたが、トレイを病室に搬送した時点で、患者の容態急変が発生すると、当初支払われた薬品が使用されずに、返却されることがある。
このような薬品の返却は、大きな病院では、日常茶飯事に発生するもので、返却される薬品の種類と量は極めて多く、回収後の仕分け作業は、極めて大変な作業となっている。
このような薬品の返却は、大きな病院では、日常茶飯事に発生するもので、返却される薬品の種類と量は極めて多く、回収後の仕分け作業は、極めて大変な作業となっている。
【0005】
そこで本発明は、回収された薬品の仕分けが効率的に行える薬品仕分装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
そしてこの目的を達成するために本発明の薬品仕分装置は、未使用で返却された複数の薬品が非整列状態で収納される仕分トレイと、仕分トレイ内の複数の薬品の状態を画像データとして取得するための識別カメラと、識別カメラが取得した画像データに基づいて仕分トレイから薬品を取り出す第１の搬送部と、第１の搬送部で取り出した薬品を横倒しに載置して回転させる載置部と、載置部上で薬品の大きさの情報を検出する検出部と、検出部で検出された情報に基づいて薬品の収納先を決定する制御部と、載置部から制御部で決定された収納先に薬品を移送する第２の搬送部と、を備えている。
【0007】
これにより、所期の目的を達成するものである。
【発明の効果】
【0008】
以上のように本発明によれば、回収された薬品の仕分けが効率的に行える。
すなわち、本発明においては、薬品仕分装置の外部と薬品の種類の情報等、様々なデータのやり取りを行うことができる。検出された情報と外部からのデータとに基づき、回収された薬品の仕分けが効率的に行える。
すなわち、本発明においては、薬品仕分装置の外部と薬品の種類の情報等、様々なデータのやり取りを行うことができる。検出された情報と外部からのデータとに基づき、回収された薬品の仕分けが効率的に行える。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の斜視図
【図3】本発明の実施の形態１に係る仕分トレイの斜視図
【図4】本発明の実施の形態１に係る薬品（一例）を示す正面図
【図5】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第１の搬送部の要部斜視図
【図6】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第１の搬送部の要部斜視図
【図7】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の加振部、及び仕分トレイの要部斜視図
【図8】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の仕分トレイと枠体の斜視図
【図9】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の枠体の上面図
【図11】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の判別部の斜視図
【図13】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の回転部と、第２の搬送部の構成との関係を説明するとための要部斜視図
【図15】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第２の搬送部の要部斜視図
【図16】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第２の搬送部の要部斜視図
【図17】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の収納ボックス設置部の正面図
【図28】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の表示部の斜視図
【図29】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の収納ボックス設置部における表示部の動作を説明するための概要図を示すものであり、（ａ）は本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の図１５のＸＶｉｉｉ－ＸＶｉｉｉ断面の取り出しヘッド、収納ボックス、収納ボックス設置部の要部断面図、（ｂ）は図１７中の点線Ｆ内の正面拡大図
【図30】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の収納ボックス設置部における表示部の動作を説明するための概要図を示すものであり、（ａ）は本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の図１５のＸＶｉｉｉ－ＸＶｉｉｉ断面の取り出しヘッド、収納ボックス、収納ボックス設置部の要部断面図、（ｂ）は図１７中の点線Ｆ内の正面拡大図
【図31】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の収納ボックス設置部における表示部の動作を説明するための概要図を示すものであり、（ａ）は本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の図１５のＸＶｉｉｉ－ＸＶｉｉｉ断面の取り出しヘッド、収納ボックス、収納ボックス設置部の要部断面図、（ｂ）は図１７中の点線Ｆ内の正面拡大図
【図32】本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の全体的な動作のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0010】
（実施の形態１）
以下に、本発明の実施の形態１を図面とともに詳細に説明する。
［１］本実施形態における薬品仕分装置の構成
［１］－（１）薬品仕分装置１の全体の構成
まずはじめに、薬品仕分装置の全体の構成に関して説明する。
以下に、本発明の実施の形態１を図面とともに詳細に説明する。
［１］本実施形態における薬品仕分装置の構成
［１］－（１）薬品仕分装置１の全体の構成
まずはじめに、薬品仕分装置の全体の構成に関して説明する。
【0011】
図１は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の斜視図を示すものである。
また、図２は、図１のｉｉ－ｉｉ断面の薬品仕分装置の全体の構成ブロック図を示すものである。
また、図３は、本発明の実施の形態１に係る仕分トレイの斜視図を示し、図４は、本発明の実施の形態１に係る薬品（一例）を示す正面図を示すものである。
また、図２は、図１のｉｉ－ｉｉ断面の薬品仕分装置の全体の構成ブロック図を示すものである。
また、図３は、本発明の実施の形態１に係る仕分トレイの斜視図を示し、図４は、本発明の実施の形態１に係る薬品（一例）を示す正面図を示すものである。
【0012】
図２に示すように、本実施形態における薬品仕分装置１は、重ねられた複数の仕分トレイ７（図３に一例が図示）が設置される仕分トレイ設置部８と、その仕分トレイ設置部８の上部には、仕分トレイ設置部８に設置された仕分トレイ７から薬品９～１１（図４に一例が図示）を取り出す搬送部１２（第１の搬送部の一例）が設けられている。
また、本実施形態における薬品仕分け装置１は、図２に示すように、この仕分トレイ設置部８の横側（図２では、仕分トレイ設置部８の左側）には、搬送部１２によって搬送された薬品９～１１の大きさ、種別等を判別する判別部１３が設けられている。
また、本実施形態における薬品仕分け装置１は、図２に示すように、この仕分トレイ設置部８の横側（図２では、仕分トレイ設置部８の左側）には、搬送部１２によって搬送された薬品９～１１の大きさ、種別等を判別する判別部１３が設けられている。
【0013】
更に、本実施形態における薬品仕分装置１は、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２と、収納ケース６内に収納ボックス６２を複数設置するための収納ボックス設置部１５とが設けられている。
また、本実施形態における薬品仕分装置１は、判別部１３の上部には、判別部１３によって判別された薬品９～１１を取り出し、収納ボックスに６２に収納する搬送部１４（第２の搬送部の一例）設けられている。
また、本実施形態における薬品仕分装置１は、判別部１３の上部には、判別部１３によって判別された薬品９～１１を取り出し、収納ボックスに６２に収納する搬送部１４（第２の搬送部の一例）設けられている。
【0014】
更に、本実施形態における薬品仕分装置１は、搬送部１２、判別部１３、搬送部１４等、を制御する制御部１６が設けられている。制御部１６は、ネットワークを用いて、薬品仕分装置外部のデータベース４と接続されている。
以上のように、本実施形態における薬品仕分装置１は、大きく分けて、仕分トレイ設置部１５と、搬送部１２（第１の搬送部）と、判別部１３と、搬送部１４（第２の搬送部の一例）と、及び収納ボックス設置部１５と、制御部１６という、大きく分けて６つの要部から構成されている。
以上のように、本実施形態における薬品仕分装置１は、大きく分けて、仕分トレイ設置部１５と、搬送部１２（第１の搬送部）と、判別部１３と、搬送部１４（第２の搬送部の一例）と、及び収納ボックス設置部１５と、制御部１６という、大きく分けて６つの要部から構成されている。
【0015】
［１］－（２）薬品９～１１、及び仕分けトレイ７の構成
次に、本実施形態における薬品９～１１、仕分けトレイ７に関して説明する。
本実施形態においては、図３に示すように、仕分トレイ７内部には、病室から回収された未使用の薬品が、その向きがばらばらな状態（非整列状態）にて、入れられている。すなわち、本実施形態における仕分トレイ７内部には、薬品の種類、大きさ、容器の形状等、多種類の薬品９～１１が、その方向がランダムな方向（一方向にそろっていない）に向いた形で収納されている。
次に、本実施形態における薬品９～１１、仕分けトレイ７に関して説明する。
本実施形態においては、図３に示すように、仕分トレイ７内部には、病室から回収された未使用の薬品が、その向きがばらばらな状態（非整列状態）にて、入れられている。すなわち、本実施形態における仕分トレイ７内部には、薬品の種類、大きさ、容器の形状等、多種類の薬品９～１１が、その方向がランダムな方向（一方向にそろっていない）に向いた形で収納されている。
【0016】
図４（ａ）～（ｃ）に示すように、本実施形態における薬品９～１１は、それぞれの種別を示す識別コード１８（第１の識別コードの一例）と、使用期限を示す識別コード（図示せず、第２の識別コードの一例）が貼付されている。更に、本実施形態においては、薬品９～１１の外形は、それぞれ大きく異なるものとしている。
このように、本実施形態における薬剤仕分装置１は、このように多種類（薬品の種類、大きさ、容器の形状等）の薬品９～１１が、その方向がランダムな方向（一方向にそろっていない）に向いた形で収納されている薬品９～１１を、仕分トレイ７内から取り出し、その取り出した薬品９～１１を、その種類（例えば、薬品の種類、大きさ、容器の形状等）別に仕分ける装置となっている。
このように、本実施形態における薬剤仕分装置１は、このように多種類（薬品の種類、大きさ、容器の形状等）の薬品９～１１が、その方向がランダムな方向（一方向にそろっていない）に向いた形で収納されている薬品９～１１を、仕分トレイ７内から取り出し、その取り出した薬品９～１１を、その種類（例えば、薬品の種類、大きさ、容器の形状等）別に仕分ける装置となっている。
【0017】
［１］－（３）仕分トレイ設置部８の構成
次に、図２を用いて、本実施形態における仕分トレイ設置部８の構成に関して説明する。
本実施形態における仕分トレイ設置部８には、複数の仕分けトレイ７が、上下方向に重ねて保管されている。
次に、図２を用いて、本実施形態における仕分トレイ設置部８の構成に関して説明する。
本実施形態における仕分トレイ設置部８には、複数の仕分けトレイ７が、上下方向に重ねて保管されている。
【0018】
また、本実施形態における仕分トレイ設置部８には、上昇機構１７が設けられている。この上昇機構１７は、制御部１６によって、上下方向に重ねられた仕分トレイ７の一番上の仕分けトレイ７を、仕分トレイ設置部８の上方に上昇させることができように構成されている。
更に、本実施形態における仕分トレイ設置部８には、加振部２１を設けられている。この加振部２１は、制御部１６によって、仕分トレイ７を水平方向に加振することができるように構成されている。
更に、本実施形態における仕分トレイ設置部８には、加振部２１を設けられている。この加振部２１は、制御部１６によって、仕分トレイ７を水平方向に加振することができるように構成されている。
【0019】
［１］－（４）搬送部１２の構成
次に、図２を用いて、本実施形態における搬送部１２の構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１２は、識別カメラ１９が設けられている。この識別カメラ１９は、制御部１６によって、仕分トレイ設置部８の最も上方に位置する仕分トレイ７内の薬品（例えば、９～１１）の状態を、画像データとして取得することができるようになっている。
次に、図２を用いて、本実施形態における搬送部１２の構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１２は、識別カメラ１９が設けられている。この識別カメラ１９は、制御部１６によって、仕分トレイ設置部８の最も上方に位置する仕分トレイ７内の薬品（例えば、９～１１）の状態を、画像データとして取得することができるようになっている。
【0020】
本実施形態における搬送部１２は、取り出しヘッド６４（第１の取り出しヘッドの一例）内に複数のノズル２０（第１の保持部の一例）を備えている。制御部１６は、識別カメラ１９が取得した画像データに基づいて、仕分けトレイ７内から取り出す薬品９～１１を決定し、画像データに基づいて決定された薬品９～１１の形状に基づいて、複数のノズル２０の中から、薬品９～１１を保持するノズル２０を決定することができるようになっている。
【0021】
その後、本実施形態における制御部１６は、決定された薬品９～１１を保持するノズル２０にて、その薬品９～１１を吸着し、仕分トレイ７内部から、判別部１３上へ搬送することができるようになっている。
【0022】
［１］－（５）判別部１３の構成
次に、図２を用いて、本実施形態における判別部１３の構成に関して説明する。
本実施形態における判別部１３は、略中央部に谷部２４（略中央部から外方に向けて上方となる傾斜状態となっている谷部２４）が形成されている回転部２５と、この回転部２５の谷部２４上に搬送された薬品９～１１の大きさを検出する検出部２６（例えば光学センサ）と、回転される薬品９～１１の種別を検出する検出部２７（第２の検出部の一例、例えば、バーコードリーダ）と、薬品９～１１の使用期限を検出する検出部２８（第３の検出部の一例、例えば、カメラ）とが備えられている。
次に、図２を用いて、本実施形態における判別部１３の構成に関して説明する。
本実施形態における判別部１３は、略中央部に谷部２４（略中央部から外方に向けて上方となる傾斜状態となっている谷部２４）が形成されている回転部２５と、この回転部２５の谷部２４上に搬送された薬品９～１１の大きさを検出する検出部２６（例えば光学センサ）と、回転される薬品９～１１の種別を検出する検出部２７（第２の検出部の一例、例えば、バーコードリーダ）と、薬品９～１１の使用期限を検出する検出部２８（第３の検出部の一例、例えば、カメラ）とが備えられている。
【0023】
制御部１６は、回転部２５の回転制御を行い、回転部２５の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を回転させることができるようになっている。
更に、制御部１６は、検出部２６、検出部２７、検出部２８、各々の制御を行い、薬品９～１１の大きさ、薬品９～１１の種別、薬品９～１１の使用期限等を検出できるように構成されている。
更に、制御部１６は、検出部２６、検出部２７、検出部２８、各々の制御を行い、薬品９～１１の大きさ、薬品９～１１の種別、薬品９～１１の使用期限等を検出できるように構成されている。
【0024】
［１］－（６）搬送部１４の構成
次に、図２を用いて、本実施形態における搬送部１４の構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１４は、保持部４７（第２の保持部の一例）を備える取り出しヘッド５５と、引出部５８（吸着ノズルの一例）と、保持部４７を収納ボックス６２側へ伸縮させる駆動部５９と、を備えている。この保持部４７は、制御部１６によって、薬品９～１１を判別部１３上にて保持するとともに、判別部１３上から取り出すことができるようになっている。
次に、図２を用いて、本実施形態における搬送部１４の構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１４は、保持部４７（第２の保持部の一例）を備える取り出しヘッド５５と、引出部５８（吸着ノズルの一例）と、保持部４７を収納ボックス６２側へ伸縮させる駆動部５９と、を備えている。この保持部４７は、制御部１６によって、薬品９～１１を判別部１３上にて保持するとともに、判別部１３上から取り出すことができるようになっている。
【0025】
また、引出部５８は、制御部１６によって、収納ケース設置部１５の収納ケース６に収納されている収納ボックス６２を、収納ボックス設置部１５の後方（図１の矢印Ａの方向）に引き出すことができるようになっている。
従って、本実施形態における制御部１６は、引出部５８によって、収納ボックス６２を収納ケース設置部１５の収納ケース６から、収納ボックス設置部１５の後方へ引き出す。
従って、本実施形態における制御部１６は、引出部５８によって、収納ボックス６２を収納ケース設置部１５の収納ケース６から、収納ボックス設置部１５の後方へ引き出す。
【0026】
その後、制御部１６は、保持部４７にて判別部１３上の薬品９～１１を保持するとともに、判別部１３上から取り出し、その後、取り出しヘッド５５を移動させ、保持部４７にて取り出された薬品９～１１を収納ボックス６２内に搬送（移動）させる。更にその後、制御部１６は、引出部５８を制御し、収納ボックス６２を収納ケース設置部１５の収納ケース６内に引き戻す。
以上のように、制御部１６は、判別部１３上の薬品９～１１を、収納ボックス６２内に搬送することができるようになっている。
以上のように、制御部１６は、判別部１３上の薬品９～１１を、収納ボックス６２内に搬送することができるようになっている。
【0027】
［１］－（７）収納ボックス設置部１５の構成
既に述べたが、図２、及び図１７に示すように、本実施形態における収納ボックス設置部１５は、収納ケース６内に、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を複数設置することができるように構成されている。
既に述べたが、図２、及び図１７に示すように、本実施形態における収納ボックス設置部１５は、収納ケース６内に、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を複数設置することができるように構成されている。
【0028】
［１］－（８）制御部１６の構成
次に、図２を用いて、本実施形態における制御部１６の構成に関して説明する。
制御部１６は、搬送部１２と、判別部１３と、搬送部１４のそれぞれの動作を行うための制御プログラムを収納したメモリーを備えており、制御部１６は、それぞれの動作を行うための制御プログラムを実行させることによって、薬品仕分装置１全体の動作の制御を行うことができるように構成している。
次に、図２を用いて、本実施形態における制御部１６の構成に関して説明する。
制御部１６は、搬送部１２と、判別部１３と、搬送部１４のそれぞれの動作を行うための制御プログラムを収納したメモリーを備えており、制御部１６は、それぞれの動作を行うための制御プログラムを実行させることによって、薬品仕分装置１全体の動作の制御を行うことができるように構成している。
【0029】
また、制御部１６は、ネットワークを用いて、薬品仕分装置１外部のデータベース４と接続されており、薬品仕分装置１外部との薬品９～１１の種類の情報等、様々なデータのやり取りを行うことができるように構成されている。
更に、制御部１６は、図２に示すように、ディスプレイ６３と接続されており、ディスプレイ６３上に、現在実行中の動作状態等、制御部１６での制御状態等を表示させることができるように構成している。
それでは、以下に本実施形態における要部の詳しい構成に関して説明をする。
更に、制御部１６は、図２に示すように、ディスプレイ６３と接続されており、ディスプレイ６３上に、現在実行中の動作状態等、制御部１６での制御状態等を表示させることができるように構成している。
それでは、以下に本実施形態における要部の詳しい構成に関して説明をする。
【0030】
［１］－（９）薬品仕分装置の搬送部１２、加振部２１、枠体２２の詳細な構成
次に、薬品仕分装置の搬送部１２、加振部２１、枠体２２の構成に関して詳細を説明する。
図５、及び図６は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第１の搬送部の要部斜視図を示すものである。
次に、薬品仕分装置の搬送部１２、加振部２１、枠体２２の構成に関して詳細を説明する。
図５、及び図６は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の第１の搬送部の要部斜視図を示すものである。
【0031】
また、図７は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の加振部、及び仕分トレイの要部斜視図を示すものである。
また、図８は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の仕分トレイと枠体の斜視図を示すものである。
また、図９は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の枠体の上面図を示すものである。
また、図８は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の仕分トレイと枠体の斜視図を示すものである。
また、図９は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の枠体の上面図を示すものである。
【0032】
また、図１０は、図３のＸ－Ｘ断面の仕分トレイの断面図の一例を示す図である。ここで、説明をわかり易くするために、図１０中の薬品９～１１の配置は、図３中の薬品９～１１の配置は異なり、ある１つの薬品９～１１の表示だけにしている。
本実施形態における仕分トレイ７には、図３に示すように、その向きがばらばらな状態（非整列状態）にて薬品９～１１は入れられている。この仕分トレイ７は、図２に示すように、仕分トレイ設置部８において、上下方向に重ねて保持される。
本実施形態における仕分トレイ７には、図３に示すように、その向きがばらばらな状態（非整列状態）にて薬品９～１１は入れられている。この仕分トレイ７は、図２に示すように、仕分トレイ設置部８において、上下方向に重ねて保持される。
【0033】
そして、図２に示すように、上下方向に重ねられた仕分トレイ７のうち、最も上方に位置する仕分トレイ７が、上昇機構１７によって、上昇させられる。
そしてその状態で、図２に示すように、制御部１６は、搬送部１２中の識別カメラ１９を制御し、上昇機構１７によって上昇させられた仕分トレイ７内の薬品９～１１の状態を、画像データとして取得する。
そしてその状態で、図２に示すように、制御部１６は、搬送部１２中の識別カメラ１９を制御し、上昇機構１７によって上昇させられた仕分トレイ７内の薬品９～１１の状態を、画像データとして取得する。
【0034】
その後、図２、図６に示すように、制御部１６は、その画像データに基づいて、画像認識できたものから、取り出しヘッド６４内にノズル２０（第１の保持部の一例）を決定する。ここで、本実施形態におけるノズル２０は、大、中、小と、３本のもの（図２参照）が用意されている。例えば、大径の薬品９が認識できたときには、この大径の薬品９を吸着するノズル２０を選択、決定する。中径の薬品１１が認識できたときには、中径の薬品１１を吸着するノズル２０を選択、決定する。小径の薬品１０が認識できたときには、小径の薬品１０を吸着するノズル２０を選択、決定するようになっている。すなわち、制御部１６は、識別カメラ２０にて仕分トレイ７の上部から仕分トレイに入れられた薬品の画像データを取得し、その後、その画像データに基づいて取り出す薬品９～１１を決定し、更にその後、その画像データに基づいて決定された薬品９～１１の大きさに基づいて、ノズル２０を決定するのである。
【0035】
更にその後、制御部１６は、その決定されたノズル２０を制御し、ノズル２０にて薬品９～１１を吸着し、その状態で、取り出しヘッド６４を移動させることによって、薬品９～１１を判別部１３上へと搬送する。
ここで、複数の薬品９～１１が接触し合うことに起因して、識別カメラ１９によって、仕分トレイ７内の薬品９～１１が、薬品として識別できない場合がある。
ここで、複数の薬品９～１１が接触し合うことに起因して、識別カメラ１９によって、仕分トレイ７内の薬品９～１１が、薬品として識別できない場合がある。
【0036】
そのような場合において、制御部１６は、図２、図７に示すように、仕分トレイ設置部８の上昇機構１７に設けられた加振部２１を制御し、加振部２１を仕分トレイ７の側面を固定し、その状態にて、仕分トレイ７を水平方向（図７中のＣの方向）に加振し、それによって、薬品９～１１の接触状態を緩和させ、その後、制御部１６は、再度、識別カメラ１９を制御し、前述の画像認識を行い、薬品として認識可能となるようにしている。
【0037】
すなわち、制御部１６は、識別カメラ１９にて、仕分トレイ７の上部から、仕分トレイ７に入れられた薬品９～１１の画像データを取得し、その後、この画像データに基づいて取り出す薬品９～１１を決定できなかった場合には、制御部１６は、加振部２１にて仕分トレイ７を水平方向に加振する。従って、このように加振することによって、薬品９～１１の重なり具合を緩和させることができるので、再度、識別カメラ１９を用いて前述の画像データの取得を行い、取り出す薬品（例えば、９～１１）を決定できるのである。
【0038】
また、このような薬品９～１１の認識時に、制御部１６は、その画像データを用いて、仕分トレイ７内の薬品９～１１の長手方向の向きと、判別部１３上に降ろす際の薬品９～１１の長手方向の向きとのオフセット量を検出する。
その後、制御部１６は、ノズル２０にて薬品９～１１を吸着後、ノズル２０を吸着回転方向に、検出されたオフセット量の分だけ回転させ（補正し）、その状態にて、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１を、図２、及び図１１に示す判別部１３上へと搬送する。
その後、制御部１６は、ノズル２０にて薬品９～１１を吸着後、ノズル２０を吸着回転方向に、検出されたオフセット量の分だけ回転させ（補正し）、その状態にて、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１を、図２、及び図１１に示す判別部１３上へと搬送する。
【0039】
また、識別カメラ１９による薬品９～１１の認識率を高めるため、これら薬品９～１１が仕分トレイ７の内壁面に接触しない状態とすることが好ましい。
例えば、本実施形態においては、図９に示す枠体２２を、仕分トレイ７内に配置している（図７及び図１０参照）。
つまり、枠体２２は、外周から内周にかけて、上方から下方へと傾斜した傾斜面２３を有するので、薬品９～１１が、仕分トレイ７の内周面に接することはなく、これによって、カメラ１９による薬品９～１１の認識率を高めることができる。
例えば、本実施形態においては、図９に示す枠体２２を、仕分トレイ７内に配置している（図７及び図１０参照）。
つまり、枠体２２は、外周から内周にかけて、上方から下方へと傾斜した傾斜面２３を有するので、薬品９～１１が、仕分トレイ７の内周面に接することはなく、これによって、カメラ１９による薬品９～１１の認識率を高めることができる。
【0040】
［１］－（１０）薬品仕分装置の判別部１３の詳細な構成
次に、薬品仕分装置の判別部１３の構成に関して詳細に説明する。
図１１は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の判別部の斜視図を示すものである。
また、図１２は、図１１中の判別部の要部上面図を示すものである。
次に、薬品仕分装置の判別部１３の構成に関して詳細に説明する。
図１１は、本発明の実施の形態１に係る薬品仕分装置の判別部の斜視図を示すものである。
また、図１２は、図１１中の判別部の要部上面図を示すものである。
【0041】
図１１に示すように、本実施形態における判別部１３は、略中央部に谷部２４（略中央部から外方に向けて上方となる傾斜状態となっている状態）が形成されている回転部２５と、この回転部２５の谷部２４に搬送された薬品９～１１の大きさを検出する検出部２６と、回転される薬品９～１１の種別を検出する検出部２７と、薬品９～１１の使用期限を検出する検出部２８とを備えている。
【0042】
ここで、本実施形態における判別部１３の回転部２５は、図１２に示すように、２つの回転体２９（第１の回転体の一例）、回転体３０（第２の回転体の一例）にて形成されている。
より具体的には、本実施形態における回転体２９は、図１２に示すように、回転体２９は、ローラ３１（第１のローラの一例）、ローラ３２（第２のローラの一例）と、ローラ３１とローラ３２に架橋された複数のベルト３３（第１のベルトの一例）から構成されている。
より具体的には、本実施形態における回転体２９は、図１２に示すように、回転体２９は、ローラ３１（第１のローラの一例）、ローラ３２（第２のローラの一例）と、ローラ３１とローラ３２に架橋された複数のベルト３３（第１のベルトの一例）から構成されている。
【0043】
更に、本実施形態における回転体３０は、図１２に示すように、ローラ３５（第３のローラの一例）、ローラ３６（第４のローラの一例）と、ローラ３５とローラ３６に架橋された複数のベルト３７（第２ベルトの一例）から構成されている。また、回転体２９のベルト３３には、薬品９～１１と接触する薬品接触面３８（第１の薬品接触面の一例）を備えている。
【0044】
更に、回転３０のベルト３７には、薬品９～１１と接触する薬品接触面３９（第２の薬品接触面の一例）と、備えている。
ここで、本実施形態における回転部２５の谷部２４は、薬品接触面３８の一端４０と、薬品接触面３９の一端４１とから形成されており、薬品接触面３８の一端４０と、薬品接触面３９の一端４１とが薬品９～１１と接触する側にて構成する角度は、鈍角（１８０度未満）となっている。
ここで、本実施形態における回転部２５の谷部２４は、薬品接触面３８の一端４０と、薬品接触面３９の一端４１とから形成されており、薬品接触面３８の一端４０と、薬品接触面３９の一端４１とが薬品９～１１と接触する側にて構成する角度は、鈍角（１８０度未満）となっている。
【0045】
このように構成することによって、本実施形態における判別部１３においては、搬送部１２のノズル２０によって回転部２５の谷部２４近辺に搬送された薬品９～１１を、薬品接触面３８、もしくは薬品接触面３９を経由して谷部２４へ移動させることができる。
さらに、本実施形態の判別部１３は、谷部２４へ移動させられた薬品９～１１を、谷部２４の回転始動位置に配置する配置部４２を備えている。より具体的には、配置部４２は、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる基準面４３（図１１、図１２参照）を有する基準板４４（図１１、図１２参照）と、薬品９～１１の基準となる部位を基準面４３に接触するように薬品９～１１を配置する位置規制板４５（図１１参照）と、位置規制板４５を駆動する位置規制板駆動部４６（図１１参照）とを備えている。
さらに、本実施形態の判別部１３は、谷部２４へ移動させられた薬品９～１１を、谷部２４の回転始動位置に配置する配置部４２を備えている。より具体的には、配置部４２は、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる基準面４３（図１１、図１２参照）を有する基準板４４（図１１、図１２参照）と、薬品９～１１の基準となる部位を基準面４３に接触するように薬品９～１１を配置する位置規制板４５（図１１参照）と、位置規制板４５を駆動する位置規制板駆動部４６（図１１参照）とを備えている。
【0046】
ここで、位置規制板駆動部４６には、空気を駆動源とするエアーシリンダを用いている。
次に、薬品９～１１の大きさを検出する方法に関して説明する。
搬送部１２のノズル２０によって薬品９～１１を谷部２４へ移動させた後、制御部１６は、位置規制板駆動部４６を駆動させ、位置規制板４５を動かし（本実施形態においては、図１１、図１２中のＤの方向に）、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる部位が基準面４３に接触するように、薬品９～１１を配置する。
次に、薬品９～１１の大きさを検出する方法に関して説明する。
搬送部１２のノズル２０によって薬品９～１１を谷部２４へ移動させた後、制御部１６は、位置規制板駆動部４６を駆動させ、位置規制板４５を動かし（本実施形態においては、図１１、図１２中のＤの方向に）、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる部位が基準面４３に接触するように、薬品９～１１を配置する。
【0047】
この状態において、検出部２６によって、薬品９～１１の基準となる部位とは反対側の部位（図１２中のＥ）を検出することによって、薬品９～１１の大きさを検出することができる。
次に、本実施形態における回転部２５と、搬送部１４の構成との関係に関して説明する。
次に、本実施形態における回転部２５と、搬送部１４の構成との関係に関して説明する。
【0048】
本実施形態において、制御部１６は、判別部１３によって、薬品９～１１の大きさ、種別、及び使用期限を検出した後に、薬品９～１１を収納する収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２を決定する。更にその後、制御部１６は、搬送部１４を制御し、搬送部１４によって、判別部１３の谷部２４上にある薬品９～１１を、収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２へと搬送する。
【0049】
ここで、図１３に示すように、搬送部１４の保持部４７（第２の保持部の一例）は、複数の保持爪４８、４９（それぞれ第１の保持爪、第２の保持爪の一例）を備えており、これによって、薬品９～１１を挟み込むように保持することができる。そこで、本実施形態においては、複数のベルト３３のそれぞれの間には、空間部５０（第１の空間部の一例）を設けており、空間部の幅５１（第１の空間部の幅の一例）は、保持爪４８の幅５２（図示なし）より小さくなるように設定されている。同様に、複数のベルト３７のそれぞれの間には、空間部５２（第２の空間部の一例）を設けており、空間部の幅５３は、保持爪４９の幅５４（図１４参照）より小さくなるように設定されている。
【0050】
また、本実施形態においては、回転部２５の谷部２４において、空間部５０と空間部５２とは、相対するように配置されており、更に、ベルト３３とベルト３７とは相対するように配置されている（図１２参照）。
このように配置することにより、保持爪４８、４９と、によって、搬送部１４の保持部４７は、より安定して薬品９～１１を保持することができる。その結果として、搬送部１４の薬品９～１１の搬送作業の信頼性をより高めることができる。
このように配置することにより、保持爪４８、４９と、によって、搬送部１４の保持部４７は、より安定して薬品９～１１を保持することができる。その結果として、搬送部１４の薬品９～１１の搬送作業の信頼性をより高めることができる。
【0051】
［１］－（１１）薬品仕分装置の搬送部１４、収納ボックス設置部１５、収納ボックス６２の詳細な構成
次に、薬品仕分装置の搬送部１４、収納ボックス設置部１５、収納ボックス６２の詳細な構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１４は、取り出しヘッド５５（第２の取り出しヘッドの一例）をＸ方向（横方法）に移動させる軸５６と、取り出しヘッド５５をＹ方向（上下方向）に移動させる軸５７とを備えている（図１５．図１６参照）。
次に、薬品仕分装置の搬送部１４、収納ボックス設置部１５、収納ボックス６２の詳細な構成に関して説明する。
本実施形態における搬送部１４は、取り出しヘッド５５（第２の取り出しヘッドの一例）をＸ方向（横方法）に移動させる軸５６と、取り出しヘッド５５をＹ方向（上下方向）に移動させる軸５７とを備えている（図１５．図１６参照）。
【0052】
また、図１８～２７は、図１５のＸＶｉｉｉ－ＸＶｉｉｉ断面の薬品仕分装置の搬送部の動作を説明するための取り出しヘッドと収納ボックスの要部断面図を示すものである。本実施形態における取り出しヘッド５５は、収納ケース６の後方から収納ボックス６２を引き出す引出部５８（吸着ノズルの一例）と、薬品９～１１を判別部１３から取り出す保持部４７と、この保持部４７を収納ボックス６２側へと、２段階で伸縮させる駆動部５９と、収納ボックス６２への薬品９～１１の収納状況を検出する検出部６０（第４の検出部の一例）とにより構成されている。
【0053】
ここで、図１８は、保持部４７によって、薬品９～１１を判別部１３から、収納ケース６側へと搬送した状態を示している。
この状態において、制御部１６は、引出部５８を駆動させて、判別部１３にて薬品９～１１の大きさ、種別、消費期限の識別を行った結果に基づいて決定された収納ボックス６２を、収納ケース６から引き出す。このときの動作は、図１９、図２０、図２１の順に示す動作である。
この状態において、制御部１６は、引出部５８を駆動させて、判別部１３にて薬品９～１１の大きさ、種別、消費期限の識別を行った結果に基づいて決定された収納ボックス６２を、収納ケース６から引き出す。このときの動作は、図１９、図２０、図２１の順に示す動作である。
【0054】
ここで、制御部１６は、引出部５８を駆動させて、その識別された薬品９～１１の収納するための収納ボックス６２へと伸ばし、空気の吸引で収納ボックス６２を引出部５８で吸着する（図１９参照）。次に、制御部１６は、引出部５８を引き戻し、収納ボックス６２を収納ケース６の後方へと引き出す（図２０及び図２１参照）。
このとき、図２１に示すように、保持部４７は、引き出された収納ボックス６２の後方開口部上に位置した状態となっているので、その後、保持部４７を、図２２に示すように開放すれば、薬品９～１１は、収納ボックス６２内へと落下することになる。
このとき、図２１に示すように、保持部４７は、引き出された収納ボックス６２の後方開口部上に位置した状態となっているので、その後、保持部４７を、図２２に示すように開放すれば、薬品９～１１は、収納ボックス６２内へと落下することになる。
【0055】
この状態にて、薬品９～１１を離した保持部４７を、図２３に示すように上昇させた後、図２４に示すように、制御部１６は、引出部５８を伸ばして、収納ボックス６２を収納ケース６内へと押し込む。その後、制御部１６は、引出部５８の吸着力を開放し、図２５に示すように、引出部５８を後方へと戻す。
以上のように、本実施形態においては、仕分けされた薬品９～１１を、それぞれに適した収納ボックス６２へと収納させることができる。
以上のように、本実施形態においては、仕分けされた薬品９～１１を、それぞれに適した収納ボックス６２へと収納させることができる。
【0056】
次に、本実施形態の薬品仕分装置は、収納ボックス６２が、前述のように収納された薬品９～１１によって、満杯状態であるか否かの検出を行っており、その検出に関して、以下に説明する。
本実施形態において、図２６は、収納ボックス６２を引出部５８で引き出した際に、収納ボックス６２内が、収納された薬品９～１１によって満杯にはなっていない状態を示している。
本実施形態において、図２６は、収納ボックス６２を引出部５８で引き出した際に、収納ボックス６２内が、収納された薬品９～１１によって満杯にはなっていない状態を示している。
【0057】
これに対して、図２７は、収納ボックス６２を引出部５８で引き出した際に、収納ボックス６２内に複数個の薬品９～１１が収納されていることによって、収納ボックス６２内が満杯になっている状態を示している。
すなわち、図２６に示すように、収納ボックス６２内が、収納された薬品９～１１によって満杯にはなっていない状態のおいては、収納ボックス６２を引出部５８によって引き出した際に、検出部６０は、収納ボックス６２の底面に対し略垂直状態となっている。
すなわち、図２６に示すように、収納ボックス６２内が、収納された薬品９～１１によって満杯にはなっていない状態のおいては、収納ボックス６２を引出部５８によって引き出した際に、検出部６０は、収納ボックス６２の底面に対し略垂直状態となっている。
【0058】
一方、図２７に示すように、収納ボックス６２内に複数個の薬品９～１１が収納されていることによって、収納ボックス６２内が満杯になっている状態においては、収納ボックス６２を引出部５８によって引き出した際に、検出部６０は、薬品９～１１で押されて、収納ボックス６２の底面に対し傾斜状態となっている。
従って、制御部１６によって、収納ボックス６２の底面に対する検出部６０の傾きを検出することによって、収納ボックス６２が収納された薬品９～１１によって、満杯状態であるか否かの検出を行っている。
従って、制御部１６によって、収納ボックス６２の底面に対する検出部６０の傾きを検出することによって、収納ボックス６２が収納された薬品９～１１によって、満杯状態であるか否かの検出を行っている。
【0059】
また、制御部１６は、検出部６０によって、収納ボックス６２が、収納された薬品９～１１によって満杯状態であることが検知されると、保持部４７を開放せず、これとは別の新たな収納ボックス６２を選択し、その新たに選択した収納ボックス６２を引き出す。その後、制御部１６は、その新たに選択した収納ボックス６２に、この薬品９～１１を収納させることになる。
【0060】
すなわち、このような満杯状態が検出されると、保持部４７は開放されず、別の収納ボックス６２が新たに引き出され、そこに、この薬品９～１１を収納させることになる。つまり、制御部１６は、以上の動作の制御を行うと共に、収納ケース６内の収納ボックス６２に、特定の薬品９～１１を収納させるためのアドレス設定も行っている。また、本実施形態の薬品仕分装置は、収納ボックス６２内が、収納された薬品９～１１が、少なくとも１つ以上収納されているかどうかを、収納ボックス６２の外部（すなわち、収納ボックス設置部１５の外部）から確認するための収納状態の表示を行っており、その表示に関して、以下に説明する。
【0061】
収納ボックス設置部１５は、収納ケース６の各々の収納ボックス６２を収納する場所に、表示部６１（図２８～図３１参照）を備えている。
図２８に示すように、本実施形態における表示部６１は、板状の弾性体、より詳細には、平面状のプラスティック板で形成されており、その一部に赤色の塗料を塗布し、表示領域６１ａを形成している。
図２８に示すように、本実施形態における表示部６１は、板状の弾性体、より詳細には、平面状のプラスティック板で形成されており、その一部に赤色の塗料を塗布し、表示領域６１ａを形成している。
【0062】
また、図２９（ａ）は、本実施形態における収納ボックス設置部１５における表示部６１の初期状態の要部断面図を示すものであり、図２９（ｂ）は、表示部６１の初期状態の正面図を示すものである。
特に、図２９（ｂ）に示すように、初期状態、すなわち収納ボックス６２内に薬品９～１１が未収納状態においては、表示部６１の表示領域６１ａは、収納ボックス６２内に収められており、この表示領域６１ａは、外部からは見えない状態となっている。なお、図２９（ｂ）～図３１（ｂ）中の点線Ｇの部分は、収納ボックス６２が無い状態を示しており、従って、表示部６１の表示領域６１ａは、収納ボックス設置部１５の正面から見える状態となる。
特に、図２９（ｂ）に示すように、初期状態、すなわち収納ボックス６２内に薬品９～１１が未収納状態においては、表示部６１の表示領域６１ａは、収納ボックス６２内に収められており、この表示領域６１ａは、外部からは見えない状態となっている。なお、図２９（ｂ）～図３１（ｂ）中の点線Ｇの部分は、収納ボックス６２が無い状態を示しており、従って、表示部６１の表示領域６１ａは、収納ボックス設置部１５の正面から見える状態となる。
【0063】
次に、制御部１６は、引出部５８を駆動させて、その識別された薬品９～１１の収納するための収納ボックス６２へと伸ばす。その状態で、空気の吸引で収納ボックス６２を引出部５８で吸着し、その後、引出部５８を駆動させて、引出部５８を引き戻し、これにより、その識別された薬品９～１１の収納するための収納ボックス６２を収納ケース６の後方（すなわち、表示部６１とは反対方向）へと引き出す（図３０（ａ）参照）。その次に、制御部１６は、引出部５８を伸ばして、収納ボックス６２を収納ケース６（図１７参照）内へと押し込む。その後、制御部１６は、引出部５８の吸着力を開放し、引出部５８を後方へと戻す（図３１（ａ）参照）。
【0064】
この状態において、薬品９～１１の収納するため、一度でも収納ボックス６２を表示部６１の後方へ引き出される、すなわち、少なくとも一つでも、薬品９～１１が、各々の収納ボックス６２へ収納されると、表示部６１の表示領域６１ａは、収納ボックス６２の外部に配置されるようになり、この表示領域６１ａは、収納ボックス設置部１５の正面から見える状態となる（図３１（ａ）参照）。
【0065】
従って、本実施形態における薬品仕分装置においては、薬品９～１１が少なくとも１つ以上収納されているかどうかの収納状態表示を行う表示部６１を、収納ボックス設置部１５の収納ケース６に設けることによって、その対応する表示部６１の表示状態によって、薬品９～１１が少なくとも１つ以上収納されているかどうかを、作業者（例えば、薬品仕分装置を使用する医療従事者等）が、収納ボックス６２外部（すなわち、収納ボックス設置部１５の外部）から容易に確認することができるので、その結果として、回収された薬品の仕分けが、更に効率よく行うことができる。
【0066】
なお、本実施形態において、収納ボックス設置部１５の収納ケース６に設けられた表示部６１は、板状の弾性体を用いたが、これに限定されるものではなく、例えば、電気的なスイッチを用いて、薬品９～１１が少なくとも１つ以上収納されているかどうかを表示させることもできる。
【0067】
［２］本実施形態における薬品仕分装置の動作
以下に、本実施形態における薬品仕分装置の動作に関して、詳しく説明する。
本実施形態における薬品仕分装置各部の動作は、前述の制御部１６によって行われるが、本実施形態における薬品仕分装置の動作は、大きく分けて、
（１）トレイ初期位置移動工程Ｓ１００
（２）第１の移動工程Ｓ２００
（３）薬品特定工程Ｓ３００
（４）第２の移動工程Ｓ４００
という、上記（１）～（４）の動作を行うものである（図３２参照）。
それでは、以下に、上記（１）～（４）の詳細を説明する。
以下に、本実施形態における薬品仕分装置の動作に関して、詳しく説明する。
本実施形態における薬品仕分装置各部の動作は、前述の制御部１６によって行われるが、本実施形態における薬品仕分装置の動作は、大きく分けて、
（１）トレイ初期位置移動工程Ｓ１００
（２）第１の移動工程Ｓ２００
（３）薬品特定工程Ｓ３００
（４）第２の移動工程Ｓ４００
という、上記（１）～（４）の動作を行うものである（図３２参照）。
それでは、以下に、上記（１）～（４）の詳細を説明する。
【0068】
［２］－（１）トレイ初期位置移動工程Ｓ１００
まず、病室から回収された未使用の薬品９～１１は、仕分トレイ７内に入れられる。
次に、この仕分トレイ７が、仕分トレイ設置部８において、上下方向に重ねて保持される。そして、このように、上下方向に重ねられた仕分トレイ７が、上昇機構１７によって、上昇させられる。
まず、病室から回収された未使用の薬品９～１１は、仕分トレイ７内に入れられる。
次に、この仕分トレイ７が、仕分トレイ設置部８において、上下方向に重ねて保持される。そして、このように、上下方向に重ねられた仕分トレイ７が、上昇機構１７によって、上昇させられる。
【0069】
［２］－（２）第１の移動工程Ｓ２００
前工程のトレイ初期位置移動工程Ｓ１００において、仕分トレイ７が、上昇機構１７によって、所定の位置に上昇させられた後、制御部１６は、前述の識別カメラ１９（図２、図５等中に図示）を制御し、上昇させられた仕分トレイ７の内部を、仕分トレイ７の上部から撮像し、その仕分トレイ７の上部から撮像された画像データを取得する（図３３中の薬品画像読み取り工程Ｓ２０１に相当）。
前工程のトレイ初期位置移動工程Ｓ１００において、仕分トレイ７が、上昇機構１７によって、所定の位置に上昇させられた後、制御部１６は、前述の識別カメラ１９（図２、図５等中に図示）を制御し、上昇させられた仕分トレイ７の内部を、仕分トレイ７の上部から撮像し、その仕分トレイ７の上部から撮像された画像データを取得する（図３３中の薬品画像読み取り工程Ｓ２０１に相当）。
【0070】
その後、制御部１６は、その得られた画像データを用いて、その画像データを画像処理し、仕分トレイ７内部にある薬品９～１１の形状の認識を行う（図３３中の薬品形状認識工程Ｓ２０２に相当）。
そして、その後、制御部１６は、その形状認識ができた薬品９～１１の中から一つの薬品を決定し、その決定した薬品９～１１の形状に応じて、複数準備されたノズル２０（図２、図６中にその一例を図示）からその形状に最も適したノズル２０を決定する（図３３中の保持部決定工程Ｓ２０３に相当）。
そして、その後、制御部１６は、その形状認識ができた薬品９～１１の中から一つの薬品を決定し、その決定した薬品９～１１の形状に応じて、複数準備されたノズル２０（図２、図６中にその一例を図示）からその形状に最も適したノズル２０を決定する（図３３中の保持部決定工程Ｓ２０３に相当）。
【0071】
そして、その後、制御部１６は、ノズル２０にて薬品９～１１を吸着後、ノズル２０を吸着回転方向に、検出された回転オフセット量の分だけ回転させ（補正し）、その状態にて、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１を、後述の図１６に示す判別部１３上へと搬送する（図３３中の薬品搬送工程Ｓ２０４に相当）。
なお、本実施形態における薬品形状認識工程Ｓ２０２においては、制御部１６は、仕分トレイ７の上部から映し出された画像データを用いて、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１の長手方向の向きと、判別部１３上に降ろす際の向きとの、吸着回転方向（図６中のＦ）の回転オフセット量（吸着回転方向のズレ量）を検出する。
なお、本実施形態における薬品形状認識工程Ｓ２０２においては、制御部１６は、仕分トレイ７の上部から映し出された画像データを用いて、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１の長手方向の向きと、判別部１３上に降ろす際の向きとの、吸着回転方向（図６中のＦ）の回転オフセット量（吸着回転方向のズレ量）を検出する。
【0072】
このように、ノズル２０にて吸着された薬品９～１１の長手方向の向きと、判別部１３上に降ろす際の向きとの、吸着方向のオフセット量（吸着時のズレ量）を検出し、そのオフセット量（ズレ量）分だけ回転させる（補正する）ことによって、薬品９～１１を吸着したノズル２０は、判別部１３に、これら薬品９～１１の回転ズレを解消した状態で設置することができるのである。
【0073】
［２］－（３）薬品特定工程Ｓ３００
次に、薬品特定工程Ｓ３００に関して説明する。
前工程の第１の移動工程Ｓ２００において、選択された薬品９～１１が判別部１３へ搬送された後、より具体的には、選択された薬品９～１１が判別部１３の谷部２４上に搬送された後に、制御部１６は、検出部２６を用いて、薬品９～１１の大きさを検出する（図３４中の第１の検出工程Ｓ３０１に相当）。
次に、薬品特定工程Ｓ３００に関して説明する。
前工程の第１の移動工程Ｓ２００において、選択された薬品９～１１が判別部１３へ搬送された後、より具体的には、選択された薬品９～１１が判別部１３の谷部２４上に搬送された後に、制御部１６は、検出部２６を用いて、薬品９～１１の大きさを検出する（図３４中の第１の検出工程Ｓ３０１に相当）。
【0074】
そこで、本実施形態における第１の検出工程Ｓ３０１では、制御部１６は、配置部４２を用いて、その搬送された薬品９～１１を回転始動位置まで移動させる。より具体的には、制御部１６は、位置規制板駆動部４６を図１１、図１２中のＤの方向に駆動させ、位置規制板４５を動かす。そのように動かすことによって、その搬送された薬品９～１１は、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる部位が、基準面４３に接触するように、薬品９～１１を配置する（図１１、図１２参照）。
【0075】
すなわち、薬品９～１１の大きさを検出するための基準となる部位が基準面４３に接触する位置を、回転始動位置としている。
次に、この状態において、制御部１６は、検出部２６を用いて、薬品９～１１の基準となる部位とは反対側の部位（図１２中のＥ）を検出することによって、薬品９～１１の大きさを検出する。なお、本実施形態の検出部２６は、光センサを用いている。また、本実施形態における第１の検出工程Ｓ３０１においては、判別部１３における回転部２５は、回転停止状態（＝無回転）にて行われている。
次に、この状態において、制御部１６は、検出部２６を用いて、薬品９～１１の基準となる部位とは反対側の部位（図１２中のＥ）を検出することによって、薬品９～１１の大きさを検出する。なお、本実施形態の検出部２６は、光センサを用いている。また、本実施形態における第１の検出工程Ｓ３０１においては、判別部１３における回転部２５は、回転停止状態（＝無回転）にて行われている。
【0076】
次に、制御部１６は、回転部２５を駆動させ、より具体的には、回転部２５の回転体２９、回転体３０を駆動させて、判別部１３の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を、所定の回転速度（第１の回転速度）にて回転させる（図３４中の第１の回転動作工程Ｓ３０２に相当）。
そして、制御部１６は、検出部２７を用いて、回転させられている薬品９～１１上の薬品の種類を検出するための識別コード１８（図９中に図示）を検出し、その検出された識別コード１８に基づいて、薬品の種類に関するデータを取得する（図３４中の第１の識別コード検出工程Ｓ３０３に相当）。
そして、制御部１６は、検出部２７を用いて、回転させられている薬品９～１１上の薬品の種類を検出するための識別コード１８（図９中に図示）を検出し、その検出された識別コード１８に基づいて、薬品の種類に関するデータを取得する（図３４中の第１の識別コード検出工程Ｓ３０３に相当）。
【0077】
なお、本実施形態における識別コード１８は、バーコード（登録商標）を用いたが、これに限定されるものでなく、その他ＱＲコード（登録商標）を用いてよい。なお、本実施形態における識別コード１８にバーコードを用いたため、検出部２７としては、バーコードリーダを用いた。
次に、制御部１６は、回転部２５を駆動させ、より具体的には、回転部２５の回転体２９、回転体３０を駆動させて、判別部１３の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を、所定の回転速度（第２の回転速度）にて回転させる（図３４中の第２の回転動作工程Ｓ３０４に相当）。
次に、制御部１６は、回転部２５を駆動させ、より具体的には、回転部２５の回転体２９、回転体３０を駆動させて、判別部１３の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を、所定の回転速度（第２の回転速度）にて回転させる（図３４中の第２の回転動作工程Ｓ３０４に相当）。
【0078】
そして、制御部１６は、検出部２８を用いて、回転させられている薬品９～１１上に記載されている使用期限（図示なし）を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コード（図示なし、使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードを第２の識別コードの一例とする）を検出し、その検出された使用期限（図示なし）を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードに基づいて、回転させられている薬品９～１１の使用期限に関するデータを取得する（図３４中の第２の識別コード検出工程Ｓ３０５に相当）。
【0079】
なお、本実施形態における使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードは、英数字を用いた印字された文字を用いたが、これに限定されるものでなく、その他、前述のように、バーコード（登録商標）、ＱＲコード（登録商標）等を用いてよい。
さらに、また、本実施形態における検出部２７としては、カメラを用いたＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅｃｏａｎｉｔｉｏｎ）システムを用いた。
さらに、また、本実施形態における検出部２７としては、カメラを用いたＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅｃｏａｎｉｔｉｏｎ）システムを用いた。
【0080】
ここで、本実施形態における回転部２５の第１の回転動作工程Ｓ３０２のおける第１の回転速度と、第２の回転動作工程Ｓ３０４のおける第２の回転速度とは、異なる回転速度を用いている。
より具体的には、制御部１６は、第１の識別コード検出工程Ｓ３０３にて、検出部２７を用いて、識別コード１８（図４参照）を検出し、その後、その検出された薬品の種類に関するデータを取得する。その後、制御部１６は、その検出された薬品の種類に関するデータ（例えば、検出された使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードの大きさや形状の情報等を含むデータ）に基づいて、第２の回転速度を決定し、その後、制御部１６は、回転部２５を駆動させ、より具体的には、回転部２５の回転体２９、回転体３０を駆動させて、判別部１３の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を、所定の回転速度（第２の回転速度）にて回転させる。このことによって、より精度よく、使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードを検出できる。
より具体的には、制御部１６は、第１の識別コード検出工程Ｓ３０３にて、検出部２７を用いて、識別コード１８（図４参照）を検出し、その後、その検出された薬品の種類に関するデータを取得する。その後、制御部１６は、その検出された薬品の種類に関するデータ（例えば、検出された使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードの大きさや形状の情報等を含むデータ）に基づいて、第２の回転速度を決定し、その後、制御部１６は、回転部２５を駆動させ、より具体的には、回転部２５の回転体２９、回転体３０を駆動させて、判別部１３の谷部２４上に搬送された薬品９～１１を、所定の回転速度（第２の回転速度）にて回転させる。このことによって、より精度よく、使用期限を示す文字、もしくは使用期限に相当する識別コードを検出できる。
【0081】
なお、本実施形態における回転部２５は、ステッピングモータを用いて構成し、そのことによって、制御部１６によって、回転部２５の回転速度を自由に変更できるようになっている。
次に、制御部１６は、検出部２６、検出部２７、検出部２８で検出された薬品９～１１の大きさ、種類、使用期限の情報に基づいて、その薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定する（図３４中の収納ボックス決定工程Ｓ３０６に相当）。
次に、制御部１６は、検出部２６、検出部２７、検出部２８で検出された薬品９～１１の大きさ、種類、使用期限の情報に基づいて、その薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定する（図３４中の収納ボックス決定工程Ｓ３０６に相当）。
【0082】
特に、本実施形態においては、少なくとも検出部２６、言い換えると、少なくとも機械的な検出手法によって薬品９～１１の大きさを検出する検出部２６にて検出された薬品９～１１の大きさの情報に基づいて、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定するようになっている。
ここで、少なくとも検出部２６にて検出された薬品９～１１の大きさの情報に基づいて、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定する理由に関して説明する。本実施形態においても、例えば、検出部２７を用いて、薬品の種類を検出するための識別コード１８（例えば、図４中に図示）を、非機械的な検出手法にて、その識別コード１８読み取っている。
ここで、少なくとも検出部２６にて検出された薬品９～１１の大きさの情報に基づいて、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定する理由に関して説明する。本実施形態においても、例えば、検出部２７を用いて、薬品の種類を検出するための識別コード１８（例えば、図４中に図示）を、非機械的な検出手法にて、その識別コード１８読み取っている。
【0083】
このような非機械的な検出手法（例えば本実施形態におけるコード化された識別コード１８を光学的な検出手法）を用いて、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することも可能ではある。
しかしながら、このような非機械的な検出手法を用いて、薬品９～１１の種類の情報を読み取り、その非機械的な検出手法にて検出された薬品９～１１の種類の情報に基づいて、薬品９～１を収納する収納ボックス６２を決定しように構成した場合、薬品９～１１の種類を検出するための識別コード１８は読めない場合には、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することができないという問題を生じる場合がある。
しかしながら、このような非機械的な検出手法を用いて、薬品９～１１の種類の情報を読み取り、その非機械的な検出手法にて検出された薬品９～１１の種類の情報に基づいて、薬品９～１を収納する収納ボックス６２を決定しように構成した場合、薬品９～１１の種類を検出するための識別コード１８は読めない場合には、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することができないという問題を生じる場合がある。
【0084】
特に、本実施形態の薬品支払装置の場合においては、病院等で、一旦（患者等向け等に）準備された薬品９～１１を取り扱う。このように、一旦準備された薬品９～１１の場合、薬品９～１１上の薬品の種類を検出するための識別コード１８上の汚れ等に起因して、薬品９～１１の種類を検出するための識別コード１８は読めない場合もある、という事を考慮しなければならない。
【0085】
したがって、本実施形態のように、少なくとも検出部２６、言い換えると、少なくとも機械的な検出手法によって薬品９～１１の大きさを検出する検出部２６にて検出された薬品９～１１の大きさの情報に基づいて、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定するように構成することによって、確実に薬品９～１１の大きさを検出することができ、更に、その情報に基づいて薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を確実に決定することができる。
【0086】
なお、検出部２６、検出部２７、検出部２８で検出された薬品９～１１の大きさ、種類、使用期限の情報の全てに基づいて、その薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することによって、より精度よく回収された薬品９～１１の仕分けを行うことができる。
また、本実施形態における判別部１３は、検出部２６、検出部２７、検出部２８の３つの検出部を用いて、薬品９～１１の大きさ、種類、使用期限等、薬品９～１１の情報を読み取り、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定したが、少なくとも１つの検出部を設け、薬品９～１１の情報を読み取り、その後、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することもできる。
また、本実施形態における判別部１３は、検出部２６、検出部２７、検出部２８の３つの検出部を用いて、薬品９～１１の大きさ、種類、使用期限等、薬品９～１１の情報を読み取り、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定したが、少なくとも１つの検出部を設け、薬品９～１１の情報を読み取り、その後、薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定することもできる。
【0087】
また、本実施形態における収納ボックス決定工程Ｓ３０６においては、直接的に薬品９～１１を収納する収納ボックス６２を決定するように構成したが、これに限定されるものでなく、例えば、この薬品９～１１を収納する収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２のアドレスを設定しておき、その収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２のアドレスを決定するように構成することもできる。
以上が、薬品特定工程Ｓ３００に関しての説明である。
以上が、薬品特定工程Ｓ３００に関しての説明である。
【0088】
［２］－（４）第２の移動工程Ｓ４００
次に、第２の移動工程Ｓ４００に関して説明する。
前工程の薬品特定工程Ｓ３００において、判別部１３によって収納しようとする収納ボックス６２が決定され、その後、制御部１６は、搬送部１４を用いて、収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２内へと搬送する（第２の移動工程Ｓ４００）。
以上が、第２の移動工程Ｓ４００に関しての説明である。
また、以上が、本実施形態における薬品仕分装置の動作の詳細を説明である。
次に、第２の移動工程Ｓ４００に関して説明する。
前工程の薬品特定工程Ｓ３００において、判別部１３によって収納しようとする収納ボックス６２が決定され、その後、制御部１６は、搬送部１４を用いて、収納ボックス設置部１５内の収納ボックス６２内へと搬送する（第２の移動工程Ｓ４００）。
以上が、第２の移動工程Ｓ４００に関しての説明である。
また、以上が、本実施形態における薬品仕分装置の動作の詳細を説明である。
【0089】
［３］本実施形態における薬品仕分装置の効果
以上のように、本実施形態においては、仕分トレイ設置部８に設置された仕分トレイ７から薬品９～１１を搬送部１２で取り出し、次に、この搬送部１２によって搬送された薬品９～１１の種別を判別部１３で判別し、その後、この判別部１３によって判別された薬品９～１１を搬送部１４で取り出し、つぎに、この搬送部１４によって、薬品９～１１を収納ボックス６２に収納させるので、回収された薬品９～１１の仕分けが効率的に行える。
以上のように、本実施形態においては、仕分トレイ設置部８に設置された仕分トレイ７から薬品９～１１を搬送部１２で取り出し、次に、この搬送部１２によって搬送された薬品９～１１の種別を判別部１３で判別し、その後、この判別部１３によって判別された薬品９～１１を搬送部１４で取り出し、つぎに、この搬送部１４によって、薬品９～１１を収納ボックス６２に収納させるので、回収された薬品９～１１の仕分けが効率的に行える。
【産業上の利用可能性】
【0090】
本発明においては、仕分トレイ設置部に設置された仕分トレイから薬品を第１の搬送部で取り出し、次に、この第１の搬送部によって搬送された薬品の種別を判別部で判別し、その後、この判別部によって判別された薬品を第２の搬送部で取り出し、つぎに、この第２の搬送部によって、薬品を収納ボックスに収納させるので、回収された薬品の仕分けが効率的に行うことができる。
【0091】
よって、特に、返却された薬品を仕分けする薬品仕分装置に有用である。
【符号の説明】
【0092】
１ 薬品仕分装置
４ データベース
５ ドア
６ 収納ケース
７ 仕分トレイ
８ 仕分トレイ設置部
９、１０、１１薬品
１２ 搬送部（第１の搬送部の一例）
１３ 判別部
１４ 搬送部（第２の搬送部の一例）
１５ 収納ボックス設置部
１６ 制御部
１７ 上昇機構
１８ 識別コード
１９ 識別カメラ
２０ ノズル（第１の保持部の一例）
２１ 加振部
２２ 枠体
２３ 傾斜面
２４ 谷部
２５ 回転部
２６ 検出部（第１の検出部の一例、例えば光学センサ）
２７ 検出部（第２の検出部の一例、例えば、バーコードリーダ）
２８ 検出部（第３の検出部の一例、例えば、カメラ、）
２９ 回転体（第１の回転体の一例）
３０ 回転体（第２の回転体の一例）
３１ ローラ（第１のローラの一例）
３２ ローラ（第２のローラの一例）
３３ ベルト（第１のベルトの一例）
３５ ローラ（第３のローラの一例）
３６ ローラ（第４のローラの一例）
３７ ベルト（第２ベルトの一例）
３８ 薬品接触面（第１の薬品接触面の一例）
３９ 薬品接触面
４０ 一端
４１ 一端
４２ 配置部
４３ 基準面
４４ 基準板
４５ 位置規制板
４６ 位置規制板駆動部
４７ 保持部（第２の保持部の一例）
４８ 保持爪（第１の保持爪一例）
４９ 保持爪（第２の保持爪の一例）
５０ 空間部（第１の空間部の一例）
５１ 空間部の幅（第１の空間部の幅の一例）
５２ 空間部（第２の空間部の一例）
５３ 空間部の幅（第２の空間部の幅の一例）
５４ 保持爪の幅（第２の保持爪の幅の一例）
５５ 取り出しヘッド（第２の取り出しヘッドの一例）
５６ 軸
５７ 軸
５８ 引出部（吸着ノズルの一例）
５９ 駆動部
６０ 検出部（第４の検出部の一例）
６１ 表示部
６１ａ 表示領域
６２ 収納ボックス
６３ ディスプレイ
６４ 取り出しヘッド（第１の取り出しヘッドの一例）
４ データベース
５ ドア
６ 収納ケース
７ 仕分トレイ
８ 仕分トレイ設置部
９、１０、１１薬品
１２ 搬送部（第１の搬送部の一例）
１３ 判別部
１４ 搬送部（第２の搬送部の一例）
１５ 収納ボックス設置部
１６ 制御部
１７ 上昇機構
１８ 識別コード
１９ 識別カメラ
２０ ノズル（第１の保持部の一例）
２１ 加振部
２２ 枠体
２３ 傾斜面
２４ 谷部
２５ 回転部
２６ 検出部（第１の検出部の一例、例えば光学センサ）
２７ 検出部（第２の検出部の一例、例えば、バーコードリーダ）
２８ 検出部（第３の検出部の一例、例えば、カメラ、）
２９ 回転体（第１の回転体の一例）
３０ 回転体（第２の回転体の一例）
３１ ローラ（第１のローラの一例）
３２ ローラ（第２のローラの一例）
３３ ベルト（第１のベルトの一例）
３５ ローラ（第３のローラの一例）
３６ ローラ（第４のローラの一例）
３７ ベルト（第２ベルトの一例）
３８ 薬品接触面（第１の薬品接触面の一例）
３９ 薬品接触面
４０ 一端
４１ 一端
４２ 配置部
４３ 基準面
４４ 基準板
４５ 位置規制板
４６ 位置規制板駆動部
４７ 保持部（第２の保持部の一例）
４８ 保持爪（第１の保持爪一例）
４９ 保持爪（第２の保持爪の一例）
５０ 空間部（第１の空間部の一例）
５１ 空間部の幅（第１の空間部の幅の一例）
５２ 空間部（第２の空間部の一例）
５３ 空間部の幅（第２の空間部の幅の一例）
５４ 保持爪の幅（第２の保持爪の幅の一例）
５５ 取り出しヘッド（第２の取り出しヘッドの一例）
５６ 軸
５７ 軸
５８ 引出部（吸着ノズルの一例）
５９ 駆動部
６０ 検出部（第４の検出部の一例）
６１ 表示部
６１ａ 表示領域
６２ 収納ボックス
６３ ディスプレイ
６４ 取り出しヘッド（第１の取り出しヘッドの一例）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】