特開 2024-61941 検知システム及び検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024061941

(43)【公開日】2024-05-09

(54)【発明の名称】検知システム及び検知装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/497 20060101AFI20240430BHJP

【ＦＩ】

G01S7/497

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022169593

(22)【出願日】2022-10-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100081433

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 章夫

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 修

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA12

5J084AB01

5J084AB07

5J084AB17

5J084AB20

5J084AC10

5J084BA03

5J084EA34

(57)【要約】

【課題】ＰＣ等の外部機器を利用することなく検知モードの設定・変更を可能にした検知システムと検知装置を提供する。
【解決手段】対象物を検知する検知ユニット１と、検知した検知情報信号に基づいて対象物を監視する監視ユニット（２）を備える。検知ユニット１は対象物を検知して検知信号を取得する検知センサー（ＬｉＤＡＲ）３と、検知信号から検知情報信号を得る情報制御装置４を備える。情報制御装置４は、検知信号から検知情報信号を得る信号処理手段４１と、検知信号中のコードパターンを検出するパターン検出手段４３と、検出したコードパターンに仮体された情報を認識する認識手段４４，４６と、この情報に基づいて信号処理手段４１を制御する制御手段４５，４７を備える
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所要の検知領域に存在する対象物を検知するための１つ以上の検知ユニットと、前記１つ以上の検知ユニットで検知した検知情報信号に基づいて前記検知領域に存在する対象物を監視する監視ユニットを備えた検知システムであって、前記検知ユニットは対象物を検知して検知信号を取得する検知センサーと、この検知信号から前記検知情報信号を得る情報制御装置を備えており、前記情報制御装置は、前記検知信号から前記検知情報信号を取得する信号処理手段と、前記検知信号に含まれているコードパターンを検出するパターン検出手段と、検出したコードパターンに仮体された情報を認識する認識手段と、認識した情報に基づいて前記信号処理手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする検知システム。

【請求項2】

前記検知センサーはＬｉＤＡＲで構成される請求項１に記載の検知システム。

【請求項3】

前記認識手段はコードパターンに仮体された情報としての検知モードを認識する手段であり、前記制御手段は、認識した検知モードに基づいて前記信号処理手段又は前記検知センサーにおける検知モードを設定・変更するモード設定手段である請求項２に記載の検知システム。

【請求項4】

前記認識手段はコードパターンに仮体された情報として対象物の固有情報を認識する手段であり、前記制御手段は、認識した固有情報を前記検知情報信号に重畳する固有情報重畳手段である請求項２に記載の検知システム。

【請求項5】

前記検知モードは、少なくとも検知領域を設定する検知領域モードと、検知対象を設定する検知対象モードと、検知情報信号の出力モードを設定する検知出力モードの少なくとも一つを含む請求項２に記載の検知システム。

【請求項6】

前記コードパターンは板状をしたコードパターンボードとして構成され、前記検知センサーの検知領域に掲示される請求項２に記載の検知システム。

【請求項7】

前記コードパターンは複数のセルがモザイク状に配列された正セルを含み、前記正セルは、前記検知ユニットにおける複数の異なる検知モードあるいは当該検知ユニットで検知する複数の異なる対象物の固有情報に対応したそれぞれユニークな複数の異なるコードパターンとして構成される請求項６に記載の検知システム。

【請求項8】

前記コードパターンは、当該コードパターンが検知モードと固有情報のいずれであるかを識別するための副セルを含む請求項７に記載の検知システム。

【請求項9】

前記検知ユニットは、それぞれ異なる検知領域を検知する複数の検知ユニットとして構成され、前記監視ユニットは前記複数の検知ユニットからの検知情報信号を統合する統合処理装置と、統合された検知情報信号に基づいて対象物を画像表示するモニターを備える請求項２に記載の検知システム。

【請求項10】

前記複数の検知ユニットと前記監視ユニットは通信手段にて接続され、前記検知情報信号は当該通信手段を介して検知ユニットから監視ユニットに送信される請求項９に記載の検知システム。

【請求項11】

所要の検知領域に存在する対象物を検知するための検知ユニットを含む検知装置であって、前記検知ユニットは対象物を検知して検知信号を取得するＬｉＤＡＲと、この検知信号から検知情報信号を得る情報制御装置を備えており、前記情報制御装置は、設定された検知モードに基づいて前記検知信号から前記検知情報信号を取得する信号処理手段と、前記検知信号に含まれているコードパターンを検出するパターン検出手段と、検出したコードパターンに仮体された情報を認識する認識手段と、認識した情報に基づいて前記信号処理手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は人間や車両等の移動体を検知対象物とする検知システムと、当該検知システムに用いられる検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

移動体を検知対象物とする検知システムとして、これまでは撮像装置で撮像した対象物の画像を画像解析して対象物を検知する検知システムが提案されている。また、近年ではレーザ光を利用したＬｉＤＡＲ（Laser imaging Detection and Ranging）が提案されており、例えば、特許文献１では、車両に固有のマークを配設し、このマークをＬｉＤＡＲ等の検知センサーで検出することにより、当該車両を検知する検知システムが提案されている。

【0003】

前者の撮像装置を利用した検知システムは、対象物に存在する文字や図柄等の視覚的に認識することが可能な情報を取得することは可能であるが、対象物を二次元的に検知しているため、対象物までの距離情報を得ることは難しい。後者のＬｉＤＡＲを用いた検知システムは、対象物で反射されたレーザを受光して検知を行うので三次元的な検知が可能であり、対象物の距離情報を得ることができる。例えば、道路を走行する自動車の位置や走行方向を検知して高制度の道路情報を取得することができる。あるいは、ショッピングモール内を移動する複数の人間の位置や動きを検知することができ、販売促進のための情報として取得することもできる。

【0004】

ＬｉＤＡＲは対象物から反射された複数のレーザ光を受光し、当該対象物の位置情報を光ドットのデータとして取得し、このデータを演算処理することにより対象物の三次元的な位置情報を得ている。そのため、一つのＬｉＤＡＲが検知できる領域はレーザ光を照射してその反射光を受光することができる領域に限られる。そこで検知システムを検知ユニットと監視ユニットとで構成し、検知領域を複数の領域に分割した上で各検知領域をそれぞれ複数の検知ユニットで検知するようにした検知システムが考えられる。このようにすれば、各検知ユニットで得られたデータを監視ユニットで総合することにより、広い検知領域における対象物の検知を実現することが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開公報ＷＯ２０２０／１９５６０７

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、このような検知システムにおいては、システムにおける検知信号を処理する際のモードとしての検知モードを設定し、あるいは変更する際には、複数の検知センサーにおける検知モードをそれぞれ設定・変更する作業が必要とされる。このような検知モードの設定・変更は、各検知ユニットにＰＣ（パソコン）等の外部機器を接続し、この外部機器を用いて行っている。しかし、検知領域が広くなって検知ユニットの数が二桁レベルの多数になると、各検知ユニットにＰＣを接続して設定・変更を行う手法では作業が煩雑なものとなる。特に、広い領域にわたって多数の検知ユニットが配設されている場合には、全ての検知ユニットに対して外部機器を接続して行う作業は時間と工数が膨大なものになる。また、設定・変更の作業には熟練技術が要求されるため、非熟練者が設定・変更を行うことは難しい。

【0007】

本発明の目的は、ＰＣ等の外部機器を利用することなく、しかも非熟練者でも容易に検知システムにおける検知モードの設定・変更を可能にした検知システムと検知装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の検知システムは、所要の検知領域に存在する対象物を検知するための１つ以上の検知ユニットと、これら１つ以上の検知ユニットで検知した検知情報信号に基づいて検知領域に存在する対象物を監視する監視ユニットを備える。検知ユニットは対象物を検知して検知信号を取得する検知センサーと、この検知信号を信号処理して検知情報信号を得る情報制御装置を備える。さらに、情報制御装置は、検知信号を信号処理して検知情報信号を得る信号処理手段と、検知信号に含まれているコードパターンを検出するパターン検出手段と、検出したコードパターンに仮体された情報を認識する認識手段と、認識した情報に基づいて信号処理手段又を制御する制御手段を備える。

【0009】

本発明において、検知センサーはＬｉＤＡＲで構成されることが好ましい。また、本発明における好ましい一つの形態は、認識手段はコードパターンに仮体された情報として検知モードを認識し、信号処理手段を制御する制御手段は、認識した情報に基づいて検知モードを設定・変更するモード設定手段で構成される。本発明の好ましい他の形態は、認識手段はコードパターンに仮体された情報として対象物の固有情報を認識する手段であり、信号処理手段を制御する制御手段は、認識した固有情報を検知情報信号に重畳する固有情報重畳手段で構成される。

【0010】

本発明において、コードパターンは板状をしたコードパターンボードとして構成され、検知センサーの検知領域に掲示される構成とされる。このコードパターンは、複数の異なる検知モードあるいは複数の異なる対象物の固有情報に対応したそれぞれユニークな複数の異なるパターンとして構成される。また、コードパターンは、複数のセルがモザイク状に配列された構成であり、検知モード又は固有情報に対応される正セルを含む。さらには、当該コードパターンが検知モードと固有情報のいずれであるかを識別するための副セルを含むことが好ましい。

【0011】

本発明の検知装置は、所要の検知領域に存在する対象物を検知するための検知ユニットとして構成される。検知ユニットは対象物を検知して検知信号を取得するＬｉＤＡＲと、この検知信号から検知情報信号を得る情報制御装置を備えており、情報制御装置は、検知信号を信号処理して検知情報信号を得る信号処理手段と、検知信号に含まれているコードパターンを検出するパターン検出手段と、検出したコードパターンに仮体された情報を認識する認識手段と、この認識した情報に基づいて信号処理手段を制御する制御手段を備える。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、コードパターンを検知し、検知したコードパターンに仮体された情報を認識して検知ユニットの信号処理手段を制御して検知モードの設定・変更を行うので、検知システム及び検知装置における検知モードの設定・変更に際し、熟練者が検知ユニットに外部機器を接続して設定・変更を行う必要がなく、設定・変更作業の簡略化が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態の検知システムの概念図。

【図2】検知ユニット（検知装置）のブロック構成図。

【図3】コードパターンの平面図とコードパターンボードの斜視図。

【図4】コードパターン（モードパターン）の対照テーブル。

【図5】コードパターン（ＩＤパターン）の対照テーブル。

【図6】検知フローの概略作用を示すフロー図。

【図7】コードパターンの認識作用を示すフロー図。

【図8】実施形態の検知シスムの作用を説明する概念図。

【図9】実施形態の他の形態の作用を説明する概念図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は実施形態の検知システムの概念図である。公共施設あるいは繁華街等の人間が多数集まる領域の複数箇所にそれぞれ検知ユニット１が配設されている。ここでは道路を挟んだ両側の商店街が検知領域とされ、この商店街に検知システム１が配設されている。複数の検知ユニット１は商店街を複数の検知領域Ａに区分し、各検知ユニット１は区分された各検知領域Ａに存在する人間や自動車を検知対象物として検知することが可能とされている。同図に示すように、検知ユニット１は検知センサー３と、この検知センサー３で得られた検知信号を処理して検知情報信号を得る情報制御装置４を備えている。

【0015】

また、商店街の一箇所には監視センター２が設けられており、各検知ユニット１と通信回線を介して信号を送受できるように構成されている。図１に示すように、監視センター２は、統合処理装置５とモニター６を備えている。統合処理装置５は、各検知ユニット１で検知して得られた検知情報信号を統合して対象物にかかわる画像データを生成し、生成した画像データに基づいて対象物をモニター６に表示する。監視センター２に駐在する監視員はこのモニター６の画像に基づいて検知領域の監視を行うことが可能とされている。例えば、得られた検知情報に基づいて商店街での安全対策、混雑緩和等の対応が可能になる。

【0016】

図２は検知ユニット１のブロック構成図である。検知ユニット１は検知センサー３と、この検知センサー３で得られた検知信号を処理して検知情報信号を得る情報制御装置４を備えている。この実施形態では、検知センサー３はレーザ光を送受して対象物にかかわる検知信号を得るＬｉＤＡＲで構成されているが、ＬｉＤＡＲと同様な検知信号が得られるものであれば他の構成のセンサーであってもよい。

【0017】

ＬｉＤＡＲ３については既に知られているので詳細な説明は省略するが、対象物に対してレーザ光を走査しながら投射し、対象物で反射されたレーザ光を複数の受光素子で、あるいは複数の異なるタイミングにおいて受光素子で受光し、受光したレーザ光を光電変換して検知信号を出力する。ここで、ＬｉＤＡＲ３においてレーザ光を投射して対象物を検知する角度領域を検知領域（以下、ＦＯＶ（Field Of View）と称することもある）とする。

【0018】

ＬｉＤＡＲ３においては、対象物を空間的又は時間的に離散されたドットデータとして検知でき、検知信号はこのドットデータに対応したビット信号として出力される。また、ＬｉＤＡＲ３は受光した受光信号の信号レベルに基づいて対象物における光反射率の違いを検知することができる。したがって、対象物のパターン、特に後述するコードパターンにおける高反射セルと低反射セルを検知かつ判別することが可能とされている。

【0019】

前記情報制御装置４は、信号処理部４１と通信部４２を備えている。さらに、本発明にかかわるパターン検出部４３を備え、これに接続されるモード認識部４４及びモード設定部４５と、ＩＤ認識部４６及びＩＤ重畳部４７を備えている。

【0020】

信号処理部４１は、ＬｉＤＡＲ３との間で信号を送受できるように双方向接続されている。例えば、ＬｉＤＡＲ３からの検知信号を受信し、かつ信号処理して検知情報信号を生成する。あるいは、信号処理部４１からＬｉＤＡＲ３に対して所要の信号を送出してＬｉＤＡＲ３を制御する。この信号処理部４１は、後述するようにモード設定部４５により設定されている検知モードに基づいて信号処理を行う。すなわち、当該検知モードに規定されているアリゴリズム（演算プログラム）に基づいて信号処理を行う。処理された検知信号は検知情報信号として出力される。この検知情報信号には、検知対象としての車両や人間等の三次元位置データが含まれる。また、検知対象としての車両のＩＤ情報、すなわち車両の固有情報が含まれる。

【0021】

信号処理部４１における検知モードとして、この実施形態では、現在の設定モードをリセットしてデフォルト設定とするリセットモードを含んでいる。また、他の検知モードとして、３つの検知モードを含んでいる。すなわち、具体例については後述するが、ＬｉＤＡＲ３における光の走査角度領域であるＦＯＶを設定する検知領域モードと、検知対象物を的確かつ高速に検知するために、対象物の形状やサイズ等の特徴に基づく信号処理を行うためのアルゴリズムにかかわる検知対象モードと、さらに、情報制御装置４から出力する検知情報信号の形態や出力形態を設定するための検知出力モードを含んでいる。これらの検知モードは信号処理に際して信号処理部４１において適宜に設定されるようになっている。

【0022】

通信部４２は、監視センター２に対して無線または有線の通信回線で接続されており、信号処理部４１から出力された検知情報信号を監視センター２に向けて送信する。例えば、この実施形態では、通信部４２は監視センター２と無線あるいは有線の通信回線の一つとしてＬＡＮにより接続されている。又は、インターネットで接続されてもよい。

【0023】

パターン検出部４３は、信号処理部４１において信号処理する検知信号に含まれるパターン信号を検出し、さらにこのパターン信号に含まれるモザイク状のパターンを検出する。このモザイク状のパターンは、後述するように検知モードやＩＤ情報をコード化したコードパターンとして構成されている。すなわち、このコードパターンは検知モード又はＩＤ情報が仮体されたパターンとして構成されている。パターン検出部４３は検出したパターンをモード認識部４４とＩＤ認識部４６に出力することが可能であるが、ここでは、検出したパターンをモード認識部４４とＩＤ認識部４６のいずれかに選択して出力する。

【0024】

モード認識部４４は、入力されたコードパターンに基づいて、後述するように当該コードパターンに対応する検知モードを認識する。なお、認識する検知モードは検知モードの種類等を含む検知モード情報のことを意味しているが、以降においては単に検知モードと称している。検知モードを認識したときには、認識した検知モードをモード設定部４５に出力する。また、モード認識部４４には、後述するモードパターンの対照テーブルが内蔵されている。

【0025】

モード設定部４５は、前記した各検知モード、すなわち、リセットモード、検知領域モード、検知対象モード及び検知出力モードを実行させるためのソフト（プログラム）を保持している。そして、選択した検知モードを信号処理部４１における検知モードとして設定することが可能とされている。モード設定部４５は、モード認識部４４からの検知モードが入力されたときに、当該検知モードを現在設定されている検知モードと比較し、両者が相違する際には入力された検知モードを信号処理部４１に出力する。

【0026】

ＩＤ情報認識部４６は、パターン検出部４３から入力されたコードパターンに基づいて当該コードパターンに対応するＩＤ情報を認識する。このＩＤ認識部４６には、後述するＩＤパターンの対照テーブルが内蔵されている。ＩＤ重畳部４７は、ＩＤ認識部４６で認識されたＩＤ情報を信号処理部４１に出力する。

【0027】

図３（ａ）は本実施形態に適用されるコードパターン１００の一例である。コードパターン１００は３×３の枡目状の正セル１０１と、この正セル１０１の一側に配置された２つの独立した副セル１０２で構成されている。各セルは光の反射率が相対的に高い高反射セル、あるいは相対的に光の反射率が格段に低い低反射セルのいずれかに設定される。図３では、便宜的に高反射セルを白色セルで表し、低反射セルを塗り潰しセルで表している。これにより、検知ユニット１においてコードパターン１００を検知したときに、高反射セルと低反射セルでの光反射率の違いにより各セルを２値データとして検知でき、この２値データの配列により形成されるコードパターンから検知モードやＩＤ情報が認識できるようになる。

【0028】

２つの副セル１０２は、パターン検出部４３においてパターンを検出する際の上下方向を特定するために利用される。また、２つの副セル１０２は当該コードパターンがモードパターンとＩＤパターンのいずれであるかを識別するためにも利用される。ここでは、２つの副セル１０２のうち、いずれか１つが低反射セルとして構成されたときには、当該コードパターン１００は検知モードに対応したモードパターンとして認識される。また、２つの副セル１０２が２つとも低反射セルとして構成されたときには、当該コードパターン１００はＩＤ情報に対応したＩＤパターンとして認識される。

【0029】

その上で、コードパターン１００がモードパターンとして認識されたときには、３×３の正セル１０１における高反射セルと低反射セルの組み合わせパターンによりコードが構成され、前記した複数の検知モードのうちの１つの検知モードが特定される。また、コードパターン１００がＩＤパターンとして認識されたときには、正セル１０１の高反射セルと低反射セルの組み合わせパターンによりコードが構成され、ＩＤ情報が特定される。

【0030】

図４は、コードパターンの１つの副セル１０２が低反射セル（塗り潰しセル）として構成されており、モードパターンとして構成されたときの検知モードとの対応を示す対照テーブルの一部である。この対照テーブルはモード認識部４４に設定されており、縦枠に検知モード種が示されている。ここでは前記したようにリセットモード、検知領域モード、検知対象モード、検知出力モードに区分されている。

【0031】

検知領域モードはＬｉＤＡＲ３における検知領域を設定するモードであり、ＬｉＤＡＲ３のＦＯＶを制御する。検知対象モードは信号処理部４１における信号処理効率を高めるためのモードであり、対象物の違いに基づく信号処理のアルゴリズムを制御する。検知出力モードは検知情報信号の出力形態を制御するモードであり、生（ＲＡＷ）データ、データ出力速度、ドットデータのドット密度、信号形態等が制御される。

【0032】

この例では、検知領域モードはＦＯＶが「６０」°、「９０°」、等の複数の異なるＦＯＶに対応する複数のコードパターンで構成されている。検知対象モードは「人間」、「車両」等の複数の対象物に対応する複数のコードパターンで構成されている。検知出力モードは、ＬｉＤＡＲ３から出力される検知信号がそのまま検知情報信号として出力される生信号「ＲＡＷ」モード、あるいは単位面積当たりのドット密度を制御した密度モード、さらに、検知信号であるビット信号の信号出力速度、例えばビット出力速度「100bps」のような速度モード・・を含む異なる複数の検知出力モードに対応した複数のコードパターンで構成されている。また、リセットモードはデフォルトモードを表すコードパターンで構成されている。

【0033】

一方、図５は、コードパターンの２つの副セル１０２がいずれも低反射セル（塗り潰しセル）として構成されており、ＩＤパターンとして構成されたときのＩＤ情報との対応を示す対照テーブルの一部である。各ＩＤパターンは、所要の構成のコードを各車両のＩＤ情報、例えば「Ａ車」，「Ｂ車」・・として紐付けしたユニークなパターンとされている。これにより、ＩＤパターンと各車両のＩＤ情報とを一対一に対照させることが可能になる。この場合、正セル１０１により構成されるＩＤパターンは、モードパターンの正セル１０１のパターンと同一のパターンとして重複されてもよい。

【0034】

これらのコードパターンは、所要の縦横寸法をしたコードパターンボード（板材）として構成されることが好ましい。例えば、図３（ｂ）に示すように、表面が光反射率の高い白色ボード１１１の表面に、正セル１０１と副セル１０２を構成するための光反射率の低い矩形の黒色シート１１２が選択的に貼り付けられたコードパターンボード１１０として形成される。すなわち、黒色シート１１２が貼り付けられたセルはコードパターンにおける低反射セルとして構成され、反射シートが貼り付けられておらず白色ボード１１１の表面が表れているセルは高反射セルとして構成される。なお、黒色シート１１２に代えて光反射率の低い塗料を塗布してもよい。あるいは光反射率の低いボードに光反射率の高いシートを貼り付け、あるいは光反射率の低い塗料を塗布してもよい。

【0035】

このように構成されるコードパターンボード１１０の縦横寸法は、検知ユニット１におけるＬｉＤＡＲ３の分解能や検知領域の広さ、あるいは検知対象物までの距離の違いによっても相違するが、通常では、コードパターンボード１１０の全体でＡ３用紙程度のサイズに構成されればよい。ＬｉＤＡＲ３１の分解能が高い場合にはこれよりも小さなサイズに構成され、分解能が低い場合や検知対象物までの距離が長くなれば、これよりも大きなサイズに構成されることが好ましい。

【0036】

以上の構成の検知システムにおいて、図６（ａ）に検知ユニット１における動作フローを示す。システムを立ち上げると、複数の各検知ユニット１はそれぞれ対象物の検知を開始する（Ｓ１１）。検知に際しては、各検知ユニット１のＬｉＤＡＲ３においてそれぞれの検知領域に対してレーザ光を照射し、対象物からの反射光を受光する。受光した光は電気信号に光電変換され、検知信号として出力される。この出力される検知信号は、前記したように、空間的又は時間的に離散されるとともに、対象物の光反射率の違いに基づいて信号レベルが相違するドットデータに対応した信号、ここではビット信号として出力される。

【0037】

この検知信号は情報制御装置４の信号処理部４１において信号処理が行われ、検知情報信号が生成される（Ｓ１２）。信号処理はモード設定部４５により設定されている検知モードに基づいて行われる。通常は前回シャットダウンしたときの検知モードであるが、検知モードが設定されていないときには初期状態の検知モード（デフォルト）が設定され、この検知モードに基づいて信号処理が行われる。

【0038】

例えば、検知モードのうち、検知領域モードが「６０°」に設定されているときには、信号処理部４１に設定されている検知モードの信号に基づいてＬｉＤＡＲ３はＦＯＶが「６０°」となるようにレーザ光の走査領域を制御する。あるいは、信号処理部４１において、ＬｉＤＡＲ３から出力される検知信号のうち「６０°」の領域に相当する検知信号に対して信号処理が実行され、検知情報信号を得るようにしてもよい。また、信号処理部４１は、検知対象モードが「人間」に設定されているとときには、人間を検知したときに得られる特有のパターンを検知して検知情報信号を得る。さらに、信号処理部４１は、検知出力モードが「100bps」に設定されているときには、信号処理により得られた検知情報信号をビットレートが１００bit/secの速度で出力する。

【0039】

図１の実施形態では、検知システムは商店街に配設されており、ＬｉＤＡＲ３は商店街の道路を走行する自動車や、歩道を歩行する人間を検知する。検知情報装置４は、平日は検知対象モードが「車両・人間」に設定されているので、信号処理部４１はこの検知信号に基づいて車両や人間にかかわる検知情報信号を出力する。この検知情報信号は通信部４２を通して監視センター２に送信される（Ｓ１３）。

【0040】

監視センター２は、図６（ｂ）のフローに示すように、図示を省略した通信部において各検知ユニット１からの検知情報信号を受信する（Ｓ２１）。そして、図１に示した統合処理部５において各検知ユニット１からの検知情報信号を統合し、所定の処理を行って画像信号を生成する（Ｓ２２）。そして、画像信号に基づいて三次元位置情報を含む自動車や人間を含む対象物の画像をモニター６に表示する（Ｓ２３）。この画像はビット信号、すなわちドットデータに基づいてドットが集合されて対象物を表示する画像となる。監視員は、モニター６に表示された画像から対象物を確認し、検知領域に存在する車両や人間の動きを監視することができる。

【0041】

この検知システムにおいて、ステップＳ１２における信号処理に際し、検知領域、検知対象、検知出力の各検知モードを設定する場合や変更する場合には、情報制御装置４のモード設定部４５により新たに検知モードを設定し、あるいは設定されている検知モードを異なる検知モードに変更する。

【0042】

このような検知モードの設定・変更において、これまでは熟練した作業員が複数の検知ユニットのそれぞれにＰＣ（パソコン）等の外部機器を接続し、この外部機器を操作して各検知ユニット１における検知モードを設定・変更している。そのため、設定作業が煩雑になるとともに、作業に時間がかかるという課題が生じる。この課題の改善案として、各検知ユニット１と監視センター２を接続している通信回線を通して監視センター２において各検知ユニット１の検知モードの更新を行うことも考えられるが、この場合には検知ユニット１や監視ユニット２の構造が複雑になる。また、この場合においても熟練した作業員が外部機器を用いて検知モードの設定作業を行う必要があり、作業が面倒なものになる。

【0043】

この実施形態では、検知ユニット１における検知モードの設定・変更において、図７のフローに示すように、検知システム１が稼働している状態のときに各検知ユニット１の検知領域Ａに図３に示したコードパターンボード１１０を掲示する（Ｓ３１）。この掲示は、人間がコードパターンボード１１０を手で持って各検知領域を移動してもよく、あるいはコードパターンボード１１０を無人車や有人車等の車両に装着した上で当該車両を検知領域内で走行させてもよい。

【0044】

各検知ユニット１では、ＬｉＤＡＲ３において検知領域の対象物を検知するが、この際に検知領域に掲示されたコードパターンボード１１０も検知する（Ｓ３２）。得られた検知信号は情報制御装置４の信号処理部４１において信号処理される。この信号処理では、設定されている検知モードに基づいて検知情報信号が得られるが、この信号処理に際しては、検知信号を信号処理する際のデータ解析（検知信号のビット情報解析）の結果からパターン検出部４３においてコードパターンボード１１０のコードパターンが検出される（Ｓ３３）。この検出では、副セル１０２によりコードパターンの上下方向が検出されるとともに、この副セル１０２の数によりコードパターンがモードパターンであるかＩＤパターンであるかが検出される（Ｓ３４）。

【0045】

モードパターンを検出したときには、検出したモードパターンをモード認識部４４に出力する。モード認識部４４は、図４に示した対照テーブルを対照することにより、入力されたモードパターンに対応する検知モードを認識する（Ｓ３５）。そして、この認識した検知モードをモード設定部４５に出力する。モード設定部４５は、入力された検知モードと現在の検知モードとの異同を判定し、異なる場合には当該検知モードにかかわる信号を信号処理部４１に出力し、信号処理部４１における検知モードを変更する（Ｓ３６）。

【0046】

前記した検知モードの変更に際し、ステップＳ３４において認識したモードパターンがリセットモードのときには、モード設定部４５は設定されている検知モードをデフォルトモードに変更する。また、認識したモードパターンが検知領域モード、検知対象モード、検知出力モードのいずれかである場合には、当該モードパターンに対応する検知モードに変更する。例えば、検知領域モードのときには、検知領域モードの情報をＬｉＤＡＲ３に出力し、ＬｉＤＡＲ３のＦＯＶを「６０°」、「９０」°、・・のいずれかに変更する。検知対象モードのときには、「人間」、「車両」、・・のいずれかに変更する。検知出力モードのときには「ＲＡＷ」、「100bps」・・のいずれかに変更する。このように、モード設定部４５によって検知モードが変更されると、以降での信号処理部４１での信号処理は当該変更された検知モードに基づいて行われ、得られた検知情報信号は通信部４２を通して監視センター２に送信される。

【0047】

図１に示した実施形態の商店街の例では、図８に示すように商店街が休日に歩行者天国となる場合には、検知対象を「人間」に特定することが好ましく、検知モードのうち検知対象モードを「人間」に変更する。この場合には、図３に示した検知対象モードが「人間」となるコードパターンボード１１０を設定する。すなわち、正セル１０１については「人間」のコードパターンとし、２つの副セル１０２については、１つを低反射セルとしたコードパターンとして作成する。なお、この例では検知領域モード、検知出力モードについては変更しないことにしているが、これらのモードを変更する場合には別のコードパターンボードを作成する。

【0048】

そして、検知システム１を稼働させた状態で、各検知ユニット１の検知領域にコードパターンボード１１０を掲示する。図８では、人間Ｍがコードパターンボード１１０を掲げて各検知ユニット１の検知領域Ａの間を歩行している。あるいは、図示は省略するが、当該人間Ｍが自転車等で走行してもよい。または、商店街の複数の商店のうち、各検知ユニット１の検知領域Ａに含まれる商店の店頭に所定のコードパターンボード１１０を掲示するようにしてもよい。

【0049】

これにより、検知システムを構成している複数の検知ユニット１のうち、歩行者天国の対象となる区域を検知する検知ユニット１においては、検知領域Ａにコードパターンボード１１０が掲示され、当該検知ユニット１のＬｉＤＡＲ３は掲示されたコードパターンボード１１０を検知して検知信号を出力する。情報制御装置４では信号処理部４１において当該検知信号を信号処理するとともに、パターン検出部４３において検知信号に含まれるコードパターン１００を検出する。

【0050】

パターン検出部４３は、検出したコードパターンのうち、検出した副セル１０２が１つであることを認識することにより、当該コードパターンはモードパターンであることを検出し、検知したモードパターンをモード認識部４４に出力する。モード認識部４４は、当該モードパターンに対応する検知モードが「人間」であることを認識し、認識した検知モードをモード設定部４５に出力する。このモード設定部４５の出力により、信号処理部４１は設定されている検知モードを、出力されてきた「人間」の検知モードに変更する。これにより、検知ユニット１における以降の検知対象は人間に限定され、信号処理部４１においては検知対象から車両を除外し、検知信号を人間に対応した好適なアルゴリズムにより信号処理することができるようになり、信号処理の処理工数が削減でき、検知速度の向上につながる。

【0051】

歩行者天国の対象とされない区域を検知領域とする検知ユニット１（１Ａ）では、検知領域Ａにコードパターンボード１１０が掲示されないため、前記したようなコードパターンボードに基づく検知ユニット１での検知モードの変更は行われない。この例では、検知ユニット１（１Ａ）における検知対象モードは通常時に設定されている「人間・車両」の検知モード（この「人間・車両」の検知モードのモードパターンについては図４では図示を省略している）が保持され、人間と車両の両方を検知する。

【0052】

信号処理部４１から出力される検知情報信号は通信部４２を介して監視センター２に送信される。監視センター２は、複数の検知ユニット１からの検知情報信号を受信し、統合制御装置５において統合した上でモニター６に表示する。モニター６には、ＬｉＤＡＲ３で検知した対象物が複数のドットを集合させた画像として画像表示される。これにより、監視者は商店街を歩行する人間を監視することができる。この際においても、監視センター２に送信されてくる検知情報信号は、検知対象が人間に絞られた検知情報信号であるので、統合制御装置５における信号処理工数が削減でき、処理速度の向上につながる。

【0053】

歩行者天国が終了したときには、図示は省略するが、検知ユニット１の検知領域Ａに「人間・車両」の検知モードに対応するコードパターンボード１１０を掲示することにより、各検知ユニット１における検知モードが通常時の検知モードに変更される。この場合においても、コードパターンボード１１０を所持した人間が各検知ユニット１の検知領域Ａを歩行してもよく、あるいは商店の店頭に掲示させるだけでよい。

【0054】

このように、複数の検知ユニット１を備える検知システムにおいて、各検知ユニット１の検知領域にコードパターンボード１１０を掲示するだけで当該検知ユニット１の検知モードの設定・変更が実現できる。したがって、複数の検知ユニット１に外部機器を接続して熟練者が検知モードを変更する作業は不要となり、検知モードの設定・変更の作業が簡易化できるとともに作業効率を高めることができる。

【0055】

ここで、コードパターン１００の正セル１０１を構成する枡目の数を適宜の数に設定し、１つのコードパターンボード１１０に、検知領域モード、検知対象モード、検知出力モードを含む複数の検知モードのコードパターン１００を混在させた構成としてもよい。このようにすれば、１つのコードパターンボード１１０で異なる複数の検知モードの設定・変更を同時に行うことが可能になる。

【0056】

図９は検知システムを異なる実施形態に適用した概念図である。この形態は、道路を走行する自動車Ｖを識別するためのシステムとして構成されている。識別対象となる自動車Ｖが走行する道路の所定領域に沿って複数の検知ユニット１が配設されており、これらの所定領域がこれら複数の検知ユニット１の検知領域Ａとされている。ここでは信号機Ｓの一部に検知ユニット１が配設されている。この検知システムの構成は図１に示した実施形態の構成と同じであり、検知ユニット１と監視ユニット２の構成も同じである。

【0057】

この形態においては、複数の検知ユニット１は検知対象が自動車であるため、検知情報装置４は通常では検知対象モードが「車両」に設定されている。また、この形態においては、コードパターンボード１１０は、識別対象となる車両、ここでは自動車Ｖに装着されている。このコードパターンボード１１０の各コードパターン１００は図４に示したＩＤパターンとして構成されている。すなわち、３×３の正セル１０１と、２つの副セル１０２で構成されていることはモードパターンの場合と同じであるが、正セル１０１は自動車のＩＤ情報を示し、２つの副セル１０２はいずれも低反射セルとして構成されている。

【0058】

識別対象となる自動車Ｖには車体の一部、例えば車体の左右側面、前後面、天井面の少なくとも一つの面に、当該自動車ＶのＩＤ情報に基づくＩＤパターンを含むコードパターンボード１１０が装着される。このコードパターンボード１１０を装着した自動車Ｖが道路を走行すると、複数の検知ユニット１は検知領域Ａを走行した当該自動車Ｖを検知する。検知に際しては、図７に示したフロー図のステップＳ３１とＳ３２と同様であり、各検知ユニット１のＬｉＤＡＲ３においてそれぞれの検知領域Ａに対してレーザ光を照射し、自動車Ｖからの反射光を受光する。受光した光は電気信号に光電変換され、コードパターンの情報を含む検知信号が検出される。

【0059】

この検知信号は情報制御装置４の信号処理部４１において信号処理が行われ、この際のデータ解析の結果からパターン検出部４４においてコードパターンが検出される（Ｓ３３）。この検出においては、副セル１０２によりコードパターンの上下方向が特定されるとともに、２つの副セル１０２が低反射率であることを検知することにより、当該コードパターンがＩＤパターンであることが検出される（Ｓ３４）。

【0060】

パターン検出部４３はＩＤパターンを検出したときには、検出したＩＤパターンをＩＤ認識部４６に出力する。ＩＤ認識部４６は入力されたＩＤパターンを、図５に示した対照テーブルを対照することにより、当該ＩＤパターンに対応するＩＤ情報を認識する（Ｓ３７）。ここでは、ＩＤ情報として、「Ａ車」、「Ｂ車」等の車種を判別するための情報を認識する。そして、ＩＤ重畳部４７は、この認識したＩＤ情報を信号処理部４１に出力し、信号処理された検知情報信号に重畳させる（Ｓ３８）。この検知情報信号は通信部４２により監視センター２に送信される。

【0061】

監視センター２は、統合処理装置５において受信した検知情報信号に含まれるＩＤ情報を認識することにより、検知した自動車のＩＤ情報を確認することができる。このＩＤ情報は検知した自動車の画像に関連付けてモニター６に表示させることができる。例えば、モニター６に表示された自動車の画像に、認識した当該自動車のＩＤ情報としての「Ａ車」、「Ｂ車」等を判別させるための文字や図柄等を重畳表示させてもよい。

【0062】

以上の実施形態で説明したように、本発明の検知システムは、検知システムを構成している複数の検知ユニット、すなわち検知装置における検知モードを変更する際には、変更する検知モードに対応するモードパターンのコードパターンボードを各検知ユニットの検知領域内に掲示すればよい。あるいは、コードパターンボードを装着した自動車等の車両を各検知装置の検知領域で走行させてもよい。これにより、前記した商店街での形態と同様に各検知ユニットの検知モードが変更される。したがって、各検知装置にそれぞれ外部機器を接続して検知モードを変更する作業は不要になる。

【0063】

また、本発明の検知システムは、ＩＤ情報に対応させたコードパターンボードを車両に装着すれば、検知装置の検知領域を走行する車両を検知したときに、当該コードパターンボードのコードパターンから当該車両のＩＤ情報を検知できる。これにより、検知システムの有効利用が可能になる。

【符号の説明】

【0064】

１ 検知ユニット（検知装置）
２ 監視センター
３ 検知センサー（ＬｉＤＡＲ）
４ 情報制御装置（情報処理手段）
５ 統合処理装置（統合処理手段）
６ モニター
４１ 信号処理部（信号処理手段）
４２ 通信部（通信手段）
４３ パターン検出部（パターン検出手段）
４４ モード認識部（制御手段）
４５ モード設定部（制御手段）
４６ ＩＤ認識部（制御手段）
４７ ＩＤ重畳部（制御手段）
１００ コードパターン
１０１ 正セル
１０２ 副セル
１１０ コードパターンボード
Ａ 検知領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】