特開 2024-62416 糸加工システム及び作業ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024062416

(43)【公開日】2024-05-09

(54)【発明の名称】糸加工システム及び作業ロボット

(51)【国際特許分類】

   B65H 57/22 20060101AFI20240430BHJP

   B65H 49/20 20060101ALI20240430BHJP

【ＦＩ】

B65H57/22

B65H49/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023182426

(22)【出願日】2023-10-24

(31)【優先権主張番号】P 2022170223

(32)【優先日】2022-10-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】502455511

【氏名又は名称】ＴＭＴマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118784

【弁理士】

【氏名又は名称】桂川 直己

(72)【発明者】

【氏名】橋本 欣三

(72)【発明者】

【氏名】山本 真人

【テーマコード（参考）】

3F109

3F110

【Ｆターム（参考）】

3F109BA00

3F109CB01

3F109CB11

3F109CB15

3F110AA03

3F110BA00

3F110CA03

3F110DB04

(57)【要約】

【課題】給糸パッケージからの糸の解舒を安定して円滑に行う。
【解決手段】延伸仮撚加工機１は、ＰＯＹである糸３が巻かれた給糸パッケージ５をセット可能なペグ１２と、ペグ１２にセットされた給糸パッケージ５の糸３を加工して巻取パッケージが形成される加工ポジション３５と、ペグ１２にセットされた給糸パッケージ５から解舒された糸３が形成するバルーンの下流側端部で糸３を加工ポジション３５に向けて案内する糸ガイド１３と、を備える。給糸台車５０は、延伸仮撚加工機１に対して作業を行う作業ロボットである。給糸台車５０は、給糸パッケージ５からの糸３の解舒が進行するに伴って、給糸パッケージ５及び糸ガイド１３のうち少なくとも何れかを移動させて、糸解舒中の給糸パッケージ５と糸ガイド１３との距離を減少させる給糸パッケージ位置調整装置５７を含む。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能な給糸保持部と、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される加工ポジションと、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する糸ガイドと、を備える糸加工機に対して作業を行う作業ロボットであって、
前記給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるバルーン調整装置を含むことを特徴とする作業ロボット。

【請求項2】

請求項１に記載の作業ロボットであって、
前記バルーン調整装置は、コントローラの制御により、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させることを特徴とする作業ロボット。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の作業ロボットであって、
前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられており、
前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能とする走行装置及び／又は昇降装置を有することを特徴とする作業ロボット。

【請求項4】

請求項３に記載の作業ロボットであって、
前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行うパッケージ供給装置を有し、前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能とすることを特徴とする作業ロボット。

【請求項5】

糸加工機と、当該糸加工機に対して作業を行う作業ロボットと、を備えた糸加工システムであって、
前記糸加工機は、合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能な給糸保持部と、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される加工ポジションと、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する糸ガイドと、を有し、
前記作業ロボットは、前記給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるバルーン調整装置を含むことを特徴とする糸加工システム。

【請求項6】

請求項５に記載の糸加工システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるように前記バルーン調整装置を制御することを特徴とする糸加工システム。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の糸加工システムであって、
前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられており、
前記作業ロボットは、前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にする走行装置及び／又は昇降装置を有することを特徴とする糸加工システム。

【請求項8】

請求項７に記載の糸加工システムであって、
前記作業ロボットは、前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行うパッケージ供給装置を有し、前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にすることを特徴とする糸加工システム。

【請求項9】

請求項５から８までの何れか一項に記載の糸加工システムであって、
前記作業ロボットの前記バルーン調整装置は、前記糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを段階的に移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を段階的に減少させることを実行することを特徴とする糸加工システム。

【請求項10】

糸加工機と、当該糸加工機に対して作業を行う作業ロボットと、を備えた糸加工システムであって、
前記糸加工機は、合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能な給糸保持部と、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される加工ポジションと、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する糸ガイドと、を有し、前記給糸保持部が前記加工ポジションに対して１対設けられ、かつ、前記１対の給糸保持部に対して共通の１つの前記糸ガイドが設けられ、更に、前記１対の給糸保持部のそれぞれにセットされた２つの給糸パッケージのうち、いずれの給糸パッケージから糸が解舒されているかを検知する糸解舒中給糸パッケージ検知装置が設けられており、
前記作業ロボットは、前記糸解舒中給糸パッケージ検知装置によって糸が解舒されていると検知された糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、当該給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるバルーン調整装置を含むことを特徴とする糸加工システム。

【請求項11】

請求項１０に記載の糸加工システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、前記糸解舒中給糸パッケージ検知装置の検知結果に基づいて、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるように前記バルーン調整装置を制御することを特徴とする糸加工システム。

【請求項12】

請求項１０又は１１に記載の糸加工システムであって、
前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられており、
前記作業ロボットは、前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にする走行装置及び／又は昇降装置を有することを特徴とする糸加工システム。

【請求項13】

請求項１２に記載の糸加工システムであって、
前記作業ロボットは、前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行うパッケージ供給装置を有し、前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にすることを特徴とする糸加工システム。

【請求項14】

請求項１１から１３までの何れか一項に記載の糸加工システムであって、
前記作業ロボットの前記バルーン調整装置は、前記糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを段階的に移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を段階的に減少させることを実行することを特徴とする糸加工システム。

【請求項15】

請求項５から１４までの何れか一項に記載の糸加工システムであって、
前記給糸保持部の少なくとも前記給糸パッケージのセット部分が前記糸ガイドに対して接近及び離間可能に構成されていることを特徴とする糸加工システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、糸加工システム、及び、糸加工機を対象として作業を行う作業ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、糸加工機の一種である延伸仮撚加工機を開示する。

【0003】

特許文献１の延伸仮撚加工機は、仮撚装置と、クリールと、を備える。クリールは、給糸パッケージを装着可能なペグを備える。延伸仮撚加工機とは別に、クリールに沿って走行可能な給糸台車が設けられている。給糸台車は、ペグから空の給糸パッケージを抜き出し、新しい給糸パッケージをペグに挿入することができる。延伸仮撚加工機において、ペグに挿入された給糸パッケージから糸が繰り出され、この糸に対して、仮撚装置により仮撚加工が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５－３２３７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

給糸パッケージから解舒された糸は、その回転と遠心力によって、給糸パッケージのすぐ下流側にバルーンを形成する。バルーンが形成される位置は、給糸パッケージと、給糸パッケージよりもすぐ下流側にある糸ガイドと、の間である。

【0006】

糸の繰出しが進行して給糸パッケージの径が徐々に小さくなると、それに応じて、バルーンの形状が変化する。バルーンの形状が安定しない場合、給糸パッケージからの糸の解舒の円滑さが損なわれる場合がある。

【0007】

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、給糸パッケージからの糸の解舒が進行しても、給糸パッケージからの糸の解舒を円滑に行うことにある。

【課題を解決するための手段及び効果】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

【0009】

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の作業ロボットが提供される。即ち、この作業ロボットは、糸加工機に対して作業を行う作業ロボットである。前記糸加工機は、給糸保持部と、加工ポジションと、糸ガイドと、を備える。前記給糸保持部は、合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能である。前記加工ポジションでは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される。前記糸ガイドは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する。前記作業ロボットは、前記給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるバルーン調整装置を含む。

【0010】

これにより、給糸パッケージから糸が解舒される際に形成されるバルーンの形状を制御できるので、糸の解舒を円滑に行うことができる。

【0011】

前記の作業ロボットにおいては、前記バルーン調整装置は、コントローラの制御により、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させることが好ましい。

【0012】

これにより、コントローラがバルーン調整装置を制御することによりバルーンの形状を制御することができる。

【0013】

前記の作業ロボットにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられている。前記作業ロボットは、前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能とする走行装置及び／又は昇降装置を有する。

【0014】

これにより、作業ロボットがバルーン調整装置を用いて複数の給糸保持部に対して作業を行うことができるので、構成の共通化によってコストを低減できる。

【0015】

前記の作業ロボットにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業ロボットは、前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行うパッケージ供給装置を有する。前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能とする。

【0016】

これにより、糸加工機に給糸パッケージを供給する作業ロボットがバルーン調整作業も行うので、構成の共通化によってコストを削減できる。

【0017】

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の糸加工システムが提供される。即ち、この糸加工システムは、糸加工機と、当該糸加工機に対して作業を行う作業ロボットと、を備える。前記糸加工機は、給糸保持部と、加工ポジションと、糸ガイドと、を有する。前記給糸保持部は、合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能である。前記加工ポジションでは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される。前記糸ガイドは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する。前記作業ロボットは、バルーン調整装置を含む。前記バルーン調整装置は、前記給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させる。

【0018】

これにより、給糸パッケージから糸が解舒される際に形成されるバルーンの形状を制御できるので、糸の解舒を円滑に行うことができる。

【0019】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記糸加工システムは、コントローラを備える。前記コントローラは、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるように前記バルーン調整装置を制御する。

【0020】

これにより、コントローラがバルーン調整装置を制御することによりバルーンの形状を制御することができる。

【0021】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられている。前記作業ロボットは、前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能とする走行装置及び／又は昇降装置を有する。

【0022】

これにより、バルーン調整装置を用いて複数の給糸保持部に対して作業を行うことができるので、構成の共通化によってコストを低減できる。

【0023】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業ロボットは、前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行うパッケージ供給装置を有する。前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にする。

【0024】

これにより、糸加工機に給糸パッケージを供給する作業ロボットがバルーン調整作業も行うので、構成の共通化によってコストを削減できる。

【0025】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業ロボットの前記バルーン調整装置は、前記糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを段階的に移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を段階的に減少させることを実行する。

【0026】

これにより、糸解舒中の給糸パッケージと糸ガイドとの距離調整を、時間間隔をあけて行うことができる。従って、作業ロボットが距離調整作業と距離調整作業の間に他の作業をすることができるので、効率的な活用を実現することができる。

【0027】

本発明の第３の観点によれば、以下の構成の糸加工システムが提供される。即ち、この糸加工システムは、糸加工機と、作業ロボットと、を備える。前記作業ロボットは、当該糸加工機に対して作業を行う。前記糸加工機は、給糸保持部と、加工ポジションと、糸ガイドと、を有する。前記給糸保持部は、合成繊維糸が巻かれた給糸パッケージをセット可能である。前記加工ポジションでは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージの糸を加工して巻取パッケージが形成される。前記糸ガイドは、前記給糸保持部にセットされた給糸パッケージから解舒された糸が形成するバルーンの下流側端部で糸を前記加工ポジションに向けて案内する。前記給糸保持部が前記加工ポジションに対して１対設けられ、かつ、前記１対の給糸保持部に対して共通の１つの前記糸ガイドが設けられる。前記糸加工機には、糸解舒中給糸パッケージ検知装置が設けられている。前記糸解舒中給糸パッケージ検知装置は、前記１対の給糸保持部のそれぞれにセットされた２つの給糸パッケージのうち、いずれの給糸パッケージから糸が解舒されているかを検知する。前記作業ロボットは、バルーン調整装置を含む。前記バルーン調整装置は、前記糸解舒中給糸パッケージ検知装置によって糸が解舒されていると検知された糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを移動させて、当該給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させる。

【0028】

これにより、給糸パッケージから糸が解舒される際に形成されるバルーンの形状を制御できるので、糸の解舒を円滑に行うことができる。糸が解舒されている給糸パッケージと、待機側の給糸パッケージと、を適宜切り替えることで、糸加工機への糸供給の連続性を確保できる。２つの給糸パッケージのうち糸が解舒される給糸パッケージを検出して、当該給糸パッケージにおいて形成されるバルーンの形状を適切に制御することができる。

【0029】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この糸加工システムは、コントローラを備える。前記コントローラは、前記糸解舒中給糸パッケージ検知装置の検知結果に基づいて、前記給糸パッケージからの糸の解舒の進行に伴って前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を減少させるように前記バルーン調整装置を制御する。

【0030】

これにより、コントローラがバルーン調整装置を制御することによりバルーンの形状を制御することができる。

【0031】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記糸加工機において、前記加工ポジションが複数設けられ、かつ、前記給糸保持部及び前記糸ガイドが前記複数の加工ポジションに対応してそれぞれ複数設けられている。前記作業ロボットは、前記バルーン調整装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にする走行装置及び／又は昇降装置を有する。

【0032】

これにより、バルーン調整装置を用いて複数の給糸保持部に対して作業を行うことができるので、構成の共通化によってコストを低減できる。

【0033】

前記の糸加工システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業ロボットは、パッケージ供給装置を有する。前記パッケージ供給装置は、前記複数の給糸保持部のそれぞれに対し前記給糸パッケージをセットする作業を行う。前記走行装置及び／又は前記昇降装置は、前記バルーン調整装置とともに前記パッケージ供給装置を前記複数の給糸保持部の位置に移動可能にする。

【0034】

これにより、糸加工機に給糸パッケージを供給する作業ロボットがバルーン調整作業も行うので、構成の共通化によってコストを削減できる。

【0035】

前記の糸加工システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。即ち、前記作業ロボットの前記バルーン調整装置は、前記糸解舒中の給糸パッケージからの糸の解舒が進行するに伴って、前記糸解舒中の給糸パッケージ及び前記糸ガイドのうち少なくとも何れかを段階的に移動させて、前記糸解舒中の給糸パッケージと前記糸ガイドとの距離を段階的に減少させることを実行する。

【0036】

これにより、糸解舒中の給糸パッケージと糸ガイドとの距離調整を、時間間隔をあけて行うことができる。従って、作業ロボットが距離調整作業と距離調整作業の間に他の作業をすることができるので、効率的な活用を実現することができる。

【0037】

前記の糸加工システムにおいては、前記給糸保持部の少なくとも前記給糸パッケージのセット部分が糸ガイドに対して接近及び離間可能に構成されていることが好ましい。

【0038】

これにより、給糸パッケージを円滑に移動させることができる。従って、糸解舒中の給糸パッケージと糸ガイドとの距離調整を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本発明の一実施形態に係る仮撚加工システムの全体的な構成を示す側面図。

【図2】給糸台車がストッカから給糸パッケージを取り出す様子を示す側面図。

【図3】給糸台車がペグから空ボビンを外す様子を示す側面図。

【図4】給糸台車が給糸パッケージをペグに掛ける様子を示す側面図。

【図5】給糸台車が給糸パッケージのペグへのセットを完了した様子を示す側面図。

【図6】給糸パッケージの径が減少した場合に、給糸台車が給糸パッケージを押して糸ガイドに近づける様子を示す側面図。

【図7】押出装置の構成を示す斜視図。

【図8】糸の経路に沿って展開した延伸仮撚加工機を示す模式図。

【図9】２つの給糸パッケージのうち、いずれの給糸パッケージから糸が解舒されているかを検知する構成の変形例を示す模式図。

【図10】押出装置によって給糸パッケージを押す様子を詳細に示す拡大斜視図。

【図11】給糸パッケージを移動させる構成の変形例を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0040】

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る仮撚加工システム１００の全体的な構成を示す側面図である。

【0041】

図１に示す仮撚加工システム（「糸加工システム」の一例）１００は、延伸仮撚加工機１と、給糸台車（「作業ロボット」の一例）５０と、搬出台車９０と、コントローラ４０と、を備える。延伸仮撚加工機１は、糸加工機の一種である。糸加工機としては、他に例えばエア加工機がある。延伸仮撚加工機１は、糸の一種（合成繊維糸の一種）であるＰＯＹと呼ばれる半延伸糸（部分配向糸）に対して延伸及び仮撚加工を行うことにより、ＤＴＹと呼ばれる延伸仮撚加工糸を生産することができる。ＰＯＹは、Ｐａｒｔｉａｌｌｙ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｙａｒｎの略称である。ＤＴＹは、Ｄｒａｗ Ｔｅｘｔｕｒｅｄ Ｙａｒｎの略称である。

【0042】

延伸仮撚加工機１は、クリール１１と、本体部３１と、を備える。本体部３１は、複数の加工ポジション（「錘」とも呼ばれる）３５を備える。それぞれの加工ポジション３５は、第１フィードローラ２１と、第２フィードローラ２２と、第３フィードローラ２３と、仮撚装置２５と、第１ヒータ２６と、第２ヒータ２７と、ワインダ２８と、を有する。延伸仮撚加工機１において、本体部３１を構成する複数の加工ポジション３５は、ワインダ２８の箇所を除き、並列配置されている。ワインダ２８は、複数の加工ポジション３５の複数のワインダ２８が３段×ｍ列（ｍは、所定の整数）に並べて配置されている。

【0043】

クリール１１は、複数のペグ（給糸保持部）１２を備える。給糸台車５０側から見たときに、ペグ１２は４段×ｎ列（ｎは、所定の整数）のマトリクス状に並べて配置されている。それぞれのペグ１２には、給糸パッケージ５をセットすることができる。給糸パッケージ５は、ＰＯＹを芯管に巻いたものである。給糸パッケージ５は、図示しない紡糸巻取機の紡糸機においてＰＯＹが作られ、当該紡糸巻取機の巻取機においてＰＯＹが芯管に巻かれることで形成される。クリール１１の多数のペグ１２は、加工ポジション３５毎に２つずつに分けられる。

【0044】

図７には、ある１つの加工ポジション３５に対応する２つのペグが示されている。図７に示すように、ペグ１２は２つ１組で設けられている。同一の組に属する２つのペグは、水平方向で隣接するように配置されている。同一の組に属して１対となった２つのペグは、１つの加工ポジション３５に対応して設けられている。一方のペグ１２に装着されている給糸パッケージ５から糸３が１つの加工ポジション３５に向けて解舒されている間、他方のペグ１２に装着されている給糸パッケージ５は待機している。糸３が解舒されている側の給糸パッケージ５の糸終端部は、待機側の給糸パッケージ５の糸始端部と結合される。従って、２つの給糸パッケージ５のうち１つから全ての糸３が解舒されると、自動的に残りの給糸パッケージ５から糸が解舒される。同一組の２つの給糸パッケージ５のうち、糸が解舒されている側の給糸パッケージ５を糸解舒中給糸パッケージ５といい、残りの側の給糸パッケージ５を待機給糸パッケージ５という。

【0045】

給糸台車５０は、クリール１１の各ペグ１２の位置に移動可能に構成され、全ての糸が解舒されて芯管状態となっている給糸パッケージ５（この状態を「空のボビン」という。）をペグ１２から取り外し、新しい給糸パッケージ５をペグ１２にセットする作業を行う。空のボビンは、給糸台車５０によって延伸仮撚加工機１の機外に搬出され、新しい給糸パッケージ５は、給糸台車５０によって延伸仮撚加工機１の機外から搬入される。

【0046】

２つのペグ１２よりも糸走行方向の下流側において、糸ガイド１３が設けられている。糸ガイド１３は、同一の組に属する２つのペグ１２に対して１つ配置されている。２つのペグ１２は何れも、その先端が糸ガイド１３を向くように配置される。従って、２つのペグ１２の向きは平行ではない。２つの給糸パッケージ５の何れから糸３が解舒される場合でも、糸３は共通の糸ガイド１３を通過する。

【0047】

糸ガイド１３は、給糸パッケージ５から解舒された糸３が最初に通過する案内部材である。従って、糸３は、給糸パッケージ５と糸ガイド１３の間でバルーンを形成する。糸ガイド１３は、バルーンの下流側端部に位置する。

【0048】

以下、１つの糸ガイド１３と１対のペグ１２からなる給糸のための構成を、給糸ポジション９と呼ぶことがある。１つの給糸ポジション９は１つの加工ポジション３５に対応している。クリール１１には、加工ポジション３５と等しい数の給糸ポジション９が配置されている。

【0049】

図８で示すように、糸ガイド１３には、糸解舒検知センサ（「糸解舒中給糸パッケージ検知装置」の一例）１６が設けられている。糸解舒検知センサ１６は、同一の組に属する２つのペグ１２にそれぞれ１つずつ装着された２つの給糸パッケージ５のうち、いずれの給糸パッケージ５から糸が解舒されているかを検知することができる。糸解舒検知センサ１６は、前述のコントローラ４０に電気的に接続されている。図８においては、図面の簡潔さのため、１対のペグ１２は平行に描かれている。後述の図９においても同様である。

【0050】

糸解舒検知センサ１６は、第１検知部１７と、第２検知部１８と、を有する。第１検知部１７は、同一の組に属する２つのペグ１２にそれぞれ装着された２つの給糸パッケージ５のうちの一方の給糸パッケージ５から、糸３が解舒されているか否かを検知可能に構成されている。第２検知部１８は、上述の２つの給糸パッケージ５のうちの他方の給糸パッケージ５から糸３が解舒されているか否かを検知可能に構成されている。第１検知部１７及び第２検知部１８は、例えば、それぞれが糸３を光学的に検知する光学センサである。糸解舒検知センサ１６のより詳細については、例えば特許第５８７３１０５号公報を参照されたい。第１検知部１７及び第２検知部１８は、光学センサに代わるものとして、例えば、接触式のセンサであっても良い。コントローラ４０は、センサ１６の検知結果に基づいて、２つの給糸パッケージ５のうちの一方から他方へ糸の解舒が切り替わったことを知ることができ、それにより、一方が空になったことを知ることができる。コントローラ４０が行う制御の詳細は後述する。

【0051】

同一の組に属する２つのペグ１２にそれぞれ１つずつ装着された２つの給糸パッケージ５のうち、いずれの給糸パッケージ５から糸が解舒されているかを検知する方法としては、上記の他に以下の方法がある。

【0052】

図９には、同一組の２つの給糸パッケージ５の糸終端部と糸始端部との結合部Ｋを検知する結合部検知センサ１９を備える変形例が示されている。結合部検知センサ１９は、前述のコントローラ４０に電気的に接続されている。この結合部検知センサ１９が結合部Ｋの存在を検知することで、いずれの給糸パッケージ５から糸が解舒されているかを検知することができる。具体的には、一方の給糸パッケージ５から他方の給糸パッケージ５に糸３の解舒が切り替わる際に結合部Ｋがセンサ１９から外れる。コントローラ４０は、結合部検知センサ１９に基づいて、糸が解舒される給糸パッケージ５が切り替わったか否かを判断することができる。

【0053】

また、同一組の２つの給糸パッケージ５のそれぞれの径を直接測定するセンサにて各給糸パッケージ５の径の変化を確認することで、いずれの給糸パッケージ５から糸が解舒されているかを検知することができる。その他、カメラにて同一組の２つの給糸パッケージ５を撮影し、その画像を解析することによっても可能である。

【0054】

ペグ１２のそれぞれに対応して、上下方向に細長いペグ軸１４がクリール１１に設けられている。それぞれのペグ軸１４は、上下方向の軸を中心として回転可能にクリール１１に支持されている。図１に示すように、ペグ１２より上方の位置で、ペグ軸１４には回転入力部材１５が設けられている。回転入力部材１５は、棒状の部材を放射状に並べた構成となっている。回転入力部材１５が回転すると、ペグ軸１４を介してペグ１２が旋回する。これにより、ペグ１２を、その先端が糸ガイド１３を向く姿勢と、給糸台車５０側を向く姿勢と、の間で切り替えることができる。

【0055】

図１に示すように、糸ガイド１３から下流側に送られた糸３は、第１フィードローラ２１を通過する。第１フィードローラ２１と第２フィードローラ２２の間で、延伸のための適宜の張力が糸３に付与される。第１フィードローラ２１と第２フィードローラ２２との間のうち下流側に、仮撚装置２５が配置されている。仮撚装置２５が糸３に撚りを加えることで、第１フィードローラ２１と仮撚装置２５との間の糸３は加撚状態となる。

【0056】

第１フィードローラ２１と仮撚装置２５の間に、熱固定のための第１ヒータ２６が設けられている。糸３は、第１ヒータ２６によって、延伸可能な温度まで加熱される。

【0057】

仮撚装置２５から下流側に送られた糸３は、第２フィードローラ２２を通過する。第２フィードローラ２２と第３フィードローラ２３との間で、糸３が弛緩される。

【0058】

第２フィードローラ２２と第３フィードローラ２３の間に、熱固定のための第２ヒータ２７が設けられる。糸３は、第２ヒータ２７によって、弛緩されながら再び加熱される。

【0059】

第３フィードローラ２３を通過した糸３は、ワインダ２８に送られる。ワインダ２８は、供給された糸３を芯管に巻いて、ＤＴＹのパッケージ（「巻取パッケージ」と呼ぶ）６を形成する。満巻になった巻取パッケージ６は、図示しない玉揚装置によってワインダ２８から取り外され、搬出台車９０に移動する。巻取パッケージ６は、搬出台車９０によって延伸仮撚加工機１の機外に搬出される。搬出台車９０は、例えば天井走行台車として構成することができる。

【0060】

次に、給糸台車５０について説明する。給糸台車５０は、延伸仮撚加工機１との関係では機外の作業ロボットに相当する。給糸台車５０は、延伸仮撚加工機１のクリール１１に対して、給糸パッケージ５のセット作業等を外部から行う。

【0061】

給糸台車５０は、走行部材５１（「走行装置」の一部）と、昇降部材５２（「昇降装置」の一部）と、ペグ旋回装置５３と、旋回ヘッド５４と、給糸パッケージセット装置５５（「パッケージ供給装置」の一部）と、空ボビン回収装置５６と、給糸パッケージ位置調整装置５７（「バルーン調整装置」の一例）と、を備える。

【0062】

走行部材５１は、ベース部材６１と、柱部材６２と、を備える。

【0063】

ベース部材６１は、地面に設置されたレール６３の長手方向に沿って移動可能に設けられている。レール６３の長手方向は、クリール１１において１組のペグ１２が水平に並ぶ方向と平行に向けられている。

【0064】

柱部材６２は、上下方向に延びる細長い部材である。柱部材６２は、ベース部材６１から上方に突出するように配置されている。

【0065】

昇降部材５２は、柱部材６２の長手方向に沿って昇降可能に設けられている。昇降部材５２に、ペグ旋回装置５３と、後述の旋回ヘッド５４と、が配置される。

【0066】

給糸台車５０には、図示しない複数のアクチュエータが設けられている。これにより、走行部材５１をレール６３に沿って水平方向に移動させ、また、昇降部材５２を上下方向に移動させることができる。

【0067】

昇降部材５２の上部には、ペグ旋回装置５３が取り付けられている。ペグ旋回装置５３は、回転入力部材１５に噛み合った状態で回転可能な噛合いヘッド６４を備える。

【0068】

噛合いヘッド６４は、回転ディスクを備える。回転ディスクの下面には、上下方向に細長い複数のピンが設けられている。ピンは、回転ディスクの円周方向に等間隔で並べて配置されている。回転ディスクを回転させるために、ペグ旋回装置５３には、図示しないアクチュエータが設けられている。ピンが回転入力部材１５の棒状の部材の間に入っている状態で回転ディスクを回転させると、回転入力部材１５を回転させることができる。この結果、ペグ軸１４を回転させて、ペグ１２の向きを変更することができる。

【0069】

ペグ旋回装置５３は、図略のアクチュエータを備える。このアクチュエータは、噛合いヘッド６４を、クリール１１のペグ軸１４に近づく方向及び離れる方向に移動させることができる。従って、必要なときだけ噛合いヘッド６４を回転入力部材１５に噛み合わせることができる。

【0070】

ペグ旋回装置５３の下面から突出するように、支軸６５が設けられている。旋回ヘッド５４は、ペグ旋回装置５３から支軸６５を介して吊り下げられるように配置されている。

【0071】

給糸台車５０は、図略のアクチュエータを備える。このアクチュエータにより、支軸６５を中心として旋回ヘッド５４を旋回させることができる。

【0072】

旋回ヘッド５４に、給糸パッケージセット装置５５と、空ボビン回収装置５６と、給糸パッケージ位置調整装置５７と、が取り付けられている。

【0073】

給糸パッケージセット装置５５は、スライド移動可能な受渡しペグ６８を備える。この受渡しペグ６８には、クリール１１のペグ１２にセットするための給糸パッケージ５を掛けて保持することができる。受渡しペグ６８を長手方向に移動させるために、給糸パッケージセット装置５５に図略のアクチュエータが設けられている。

【0074】

給糸台車５０の走行経路に隣接するように、ストッカ６６が設けられている。ストッカ６６は、複数の給糸パッケージ５を保管することができる。ストッカ６６は、給糸台車５０の走行経路を挟んでクリール１１と反対側に設けられている。しかし、ストッカ６６はクリール１１と同じ側に設けられても良い。

【0075】

旋回ヘッド５４を旋回させることにより、給糸パッケージセット装置５５の向きを、受渡しペグ６８がストッカ６６を向く状態と、受渡しペグ６８がクリール１１を向く状態と、の間で変更することができる。

【0076】

空ボビン回収装置５６は、スライド可能な引込部材６９を備える。この引込部材６９は直線状に細長く形成されている。平面視で、引込部材６９の長手方向は、受渡しペグ６８の長手方向と９０°異なっている。引込部材６９の先端には、上方を向くように曲げられた引掛部が形成される。

【0077】

コントローラ４０は、演算装置、記憶装置等を備える公知のコンピュータとして構成される。コントローラ４０は、延伸仮撚加工機１と給糸台車５０と搬出台車９０とを管理及び／又は制御する。なお、コントローラ４０は、延伸仮撚加工機１用と給糸台車５０用と搬出台車９０用とに分けて設けられていても良い。コントローラ４０には、延伸仮撚加工機１の給糸ポジション９毎に設けられた糸解舒検知センサからの信号が入力される。これにより、コントローラ４０は、各給糸ポジション９の同一組の２つのペグのうち、いずれのペグ１２に装着された給糸パッケージ５が解舒中の給糸パッケージであるか、及び、いずれか一方から他方の給糸パッケージ５に糸の解舒が切り替わったことを、把握することができる。また、コントローラ４０は、いずれか一方から他方の給糸パッケージ５に糸の解舒が切り替わったことを知ることにより、いずれか一方の給糸パッケージ５が空になった（糸が無くなった）ことを把握することができる。更に、コントローラ４０は、糸の解舒が切り替わったことと、初期の満巻の給糸パッケージ５の径及び全糸長と、糸解舒速度と、糸解舒の切り替わりからの経過時間とから、糸解舒中の給糸パッケージ５の径を把握することができる。即ち、コントローラ４０は、糸解舒中の給糸パッケージ５の径を把握する糸解舒中給糸パッケージ径把握手段を備えている。なお、この実施例において、糸解舒中給糸パッケージ径把握手段は、糸解舒中の給糸パッケージ５の径を満巻の給糸パッケージ５から空になるまでの大径、中径、小径の３段階で把握するようにしている。大径、中径、小径の大きさは、適宜設定される。以上に示したコントローラ４０の把握事項は、全ての給糸ポジション９（言い換えれば、加工ポジション３５）において可能となっている。

【0078】

給糸台車５０は、コントローラ４０の指令に従い動作する。給糸台車５０に備えられた給糸パッケージ位置調整装置５７も、同様にコントローラ４０の指令に従い動作する。コントローラ４０は、ある給糸ポジション９において、糸解舒中の給糸パッケージ５が空となった場合に、当該給糸ポジション９に向かうように給糸台車５０に指令する。また、コントローラ４０は、ある給糸ポジション９において、糸解舒中の給糸パッケージ５が大径から中径に変わったとき、又は、中径から小径に変わったときに、当該給糸ポジション９に向かうように給糸台車５０に指令する。複数の給糸ポジション９において、ほぼ同時期に、糸解舒中の給糸パッケージ５が空となること、糸解舒中の給糸パッケージ５が大径から中径に変わること、又は、中径から小径に変わることが生じる場合があるが、このような場合には、予め設定された優先順位に従って、給糸台車５０は、優先順位の高い給糸ポジション９に移動するようになっている。

【0079】

糸解舒中の給糸パッケージ５が大径から中径に変わった給糸ポジション９、又は、中径から小径に変わった給糸ポジション９に向かった給糸台車５０は、当該給糸ポジション９において、給糸パッケージ位置調整装置５７により、糸解舒中の給糸パッケージ５を糸ガイド１３に所定距離近づける。

【0080】

次に、クリール１１のあるペグ１２に掛けられた糸解舒中の給糸パッケージ５から糸３が全て解舒された場合の給糸台車５０の動作について説明する。

【0081】

図２に示すように、ある給糸ポジション９において糸解舒中の給糸パッケージ５から糸３が全て解舒されて空ボビン５ａとなった場合、最初に、給糸台車５０はストッカ６６まで走行して停止する。ある給糸ポジション９において、糸解舒中の給糸パッケージ５から糸３が全て解舒されて空ボビン５ａとなったことは、前記したようにコントローラ４０にて把握できる。この状態で、給糸台車５０は旋回ヘッド５４を回転させる。これにより、給糸パッケージセット装置５５の受渡しペグ６８がストッカ６６を向く状態とすることができる。この状態で、受渡しペグ６８が、ストッカ６６に保持されている満巻の給糸パッケージ５に近づくように移動し、当該給糸パッケージ５をストッカ６６から取り出す。これにより、ストッカ６６に保管されていた給糸パッケージ５を受渡しペグ６８に掛けることができる。給糸パッケージ５が掛けられた状態で、受渡しペグ６８はストッカ６６から離れる方向に移動する。

【0082】

次に、コントローラ４０から指令を受けて、給糸台車５０は、レール６３に沿って走行するとともに、必要に応じて昇降部材５２を上下方向に移動させる。給糸台車５０は、空ボビンが発生した給糸ポジション９のペグ１２の付近に昇降部材５２が位置する状態で静止する。

【0083】

昇降部材５２の移動とほぼ同時に、給糸台車５０は旋回ヘッド５４を旋回させ、空ボビン回収装置５６の向きを、引込部材６９がクリール１１を向く状態となるように変更する。その後、空ボビン回収装置５６は、引込部材６９をクリール１１へ近づくように移動させる。この結果、引込部材６９の引掛部がペグ１２の根元部付近に近接した状態となる。この状態でペグ旋回装置５３が噛合いヘッド６４を回転入力部材１５に噛み合わせて回転させることにより、図３に示すように、空ボビン５ａが掛かった状態のペグ１２を旋回させ、給糸台車５０側を向く状態とすることができる。これに伴って、ペグ１２に保持された空ボビン５ａは、引込部材６９の引掛部よりも給糸台車５０に近い側に位置する。

【0084】

続いて、空ボビン回収装置５６は、引込部材６９をクリール１１から離れるように移動させる。この結果、引込部材６９の引掛部が空ボビン５ａを押すので、空ボビン５ａをペグ１２から抜き取ることができる。引込みによってペグ１２から外れた空ボビン５ａは、旋回ヘッド５４に取り付けられた受け皿６７に落下する。

【0085】

空ボビン回収装置５６の動作完了後、給糸台車５０は旋回ヘッド５４を回転させる。これにより、給糸パッケージセット装置５５の向きを、受渡しペグ６８がクリール１１を向く状態とすることができる。給糸パッケージセット装置５５は、図４に示すように、満巻の給糸パッケージ５が掛けられた受渡しペグ６８を、クリール１１に近づく向きに移動させる。これにより、給糸パッケージ５をペグ１２に掛けることができる。その後、給糸パッケージセット装置５５は、受渡しペグ６８を、クリール１１から離れる向きに移動させる。これにより、受渡しペグ６８から給糸パッケージ５が外れる。

【0086】

この状態で、ペグ旋回装置５３が噛合いヘッド６４を回転入力部材１５に噛み合わせて回転させる。これにより、図５に示すように、給糸パッケージ５が掛かった状態のペグ１２を、糸ガイド１３側を向くように旋回させることができる。

【0087】

以上で空ボビン５ａから満巻の給糸パッケージ５への交換作業が完了する。その後、給糸台車５０は、ペグ旋回装置５３の噛合いヘッド６４を退避させた後、受け皿６７に回収した空ボビン５ａを別の場所へ搬送するために走行する。ペグ１２に今回セットした満巻の給糸パッケージ５の糸始端部は、糸３が解舒されている側の給糸パッケージ５の糸終端部と、適宜の方法で結合される。

【0088】

次に、給糸台車５０が備える給糸パッケージ位置調整装置５７について詳細に説明する。

【0089】

給糸パッケージ位置調整装置５７は、図６に示すように、スライド移動可能な押出装置７０を備える。押出装置７０は、ペグ１２に掛けられた給糸パッケージ５をクリール１１の外部から押すことにより、ペグ１２の長手方向に沿って、給糸パッケージ５を糸ガイド１３に近づけることができる。

【0090】

押出装置７０は、図７に示すように、スライドベース７１と、案内プレート７２と、モータ７３と、押圧部材７４と、ラックピニオン機構７５と、を備える。

【0091】

スライドベース７１は、細長い板状の部材である。スライドベース７１は、旋回ヘッド５４から突出するように配置されている。スライドベース７１が向く方向は、給糸パッケージセット装置５５において受渡しペグ６８が向く方向と平行である。

【0092】

旋回ヘッド５４には、レール８１が設けられている。スライドベース７１は、レール８１に沿ってスライド移動可能である。レール８１の長手方向は、スライドベース７１の長手方向に対して平行である。

【0093】

スライドベース７１を移動させるために、旋回ヘッド５４には、アクチュエータとしてのシリンダ８２が取り付けられている。作動流体を供給してシリンダ８２を駆動することにより、スライドベース７１を、その先端がペグ軸１４に近接した位置と、ペグ軸１４から退避した位置と、の間で移動させることができる。アクチュエータとしてはシリンダに限定されず、例えば電動モータを用いることができる。

【0094】

案内プレート７２は、スライドベース７１の先端部に固定されている。案内プレート７２は、スライドベース７１と一体的に移動する。案内プレート７２には、押圧部材７４の移動方向を案内するレール８３が固定されている。

【0095】

モータ７３は、押圧部材７４を駆動することができる。モータ７３のハウジングは、案内プレート７２に固定されている。モータ７３の出力軸にはピニオンが固定されている。

【0096】

押圧部材７４は、Ｌ字状の部材である。押圧部材７４は、レール８３の長手方向に沿ってスライド移動可能である。押圧部材７４の移動方向は、平面視でスライドベース７１の移動方向に対して傾斜している。押圧部材７４の移動方向は、ペグ１２の長手方向と実質的に平行である。押圧部材７４の移動方向は、糸ガイド１３へ近づく方向と言い換えることもできる。

【0097】

押圧部材７４の基部には、レール８３と平行な直線状に歯が並べて配置されたラックが形成されている。このラックは、モータ７３の出力軸に固定されたピニオンとともに、ラックピニオン機構７５を構成する。

【0098】

押圧部材７４の先端部は、Ｌ字状に折り曲げられている。この折り曲げられた部分は、ペグ１２に掛けられた給糸パッケージ５の芯管のうち、糸ガイド１３から遠い側の端面に接触することができる。押圧部材７４が芯管に接触する位置は、ペグ１２より低くなっている。

【0099】

コントローラ４０は、前記したように、新しい給糸パッケージ５の径及び全糸長、糸解舒速度等に基づいて、新しい給糸パッケージ５をセットしてから解舒された糸３の累計長さを推定計測し、この累計長さに基づいて、解舒中の給糸パッケージ５の径の大きさを推定する。解舒中の給糸パッケージ５の径を適宜のセンサで計測するようにし、計測結果をコントローラ４０に送るようにしても良い。給糸パッケージ５の径の推定値が所定値未満になると、コントローラ４０は給糸台車５０に位置調整要求信号を送信する。

【0100】

位置調整要求信号を受信した給糸台車５０は、信号に基づいて特定された給糸ポジション９の、解舒中の給糸パッケージ５に対応する位置で、給糸パッケージ位置調整装置５７の押出装置７０を動作させる。具体的に説明すると、押出装置７０はシリンダ８２を駆動して、スライドベース７１をクリール１１へ進出させる。これにより、スライドベース７１の先端に配置されている押圧部材７４が、ペグ１２の根元部に近接する。次に、押出装置７０はモータ７３を駆動し、ラックピニオン機構７５によって、押圧部材７４を必要な距離だけ移動させる。これにより、押圧部材７４の先端部が芯管を押すので、給糸パッケージ５をペグ１２に対して滑らせるように、長手方向に沿って移動させることができる。この結果、糸ガイド１３と給糸パッケージ５の間の距離が減少するので、糸ガイド１３と給糸パッケージ５の間のバルーンが安定して形成されるようになる。

【0101】

給糸パッケージ５の移動が完了すると、押出装置７０は、モータ７３を上記と逆向きに駆動する。この結果、押圧部材７４が給糸パッケージ５から離れる向きに移動する。押圧部材７４が元の位置に戻った後、押出装置７０はシリンダ８２を駆動して、スライドベース７１をクリール１１に対して退避させる。

【0102】

一般的に、延伸仮撚加工機１のクリール１１には多数の給糸パッケージ５がセットされ、多数の糸３が同時並行的に解舒される。本実施形態においては、１台の給糸台車５０が、この多数の給糸パッケージ５の位置を調整する。対象となる給糸パッケージ５の数が多い場合は、それぞれの給糸パッケージ５をキメ細かく移動させることは難しい。しかし、大まかな段階的にであっても給糸パッケージ５を移動させることができれば、給糸パッケージ５からの糸３の解舒がより円滑になり、また、解舒される糸３の張力が安定することが期待できる。

【0103】

図示しないが、給糸パッケージ位置調整装置５７は、押出装置７０の向きを変更する反転装置を備える。反転装置は、スライドベース７１の長手方向と平行な軸を中心として、押出装置７０を１８０°回転させることができる。図１０に示すように、同一の組に属する２つのペグ１２は、その向きが互いに異なる。図１０には、押出装置７０が反転した様子が鎖線で示されている。反転装置が押出装置７０の向きを必要に応じて反転することで、２つの給糸パッケージ５のうち何れから糸３が解舒される場合でも、給糸パッケージ５をペグ１２に沿って移動させ、バルーンの制御を実現することができる。

【0104】

以上に説明したように、本実施形態の給糸台車５０は、延伸仮撚加工機１に対して作業を行う機外の作業ロボットである。延伸仮撚加工機１は、ペグ１２と、加工ポジション３５と、糸ガイド１３と、を備える。ペグ１２には、ＰＯＹである糸３が巻かれた給糸パッケージ５をセット可能である。加工ポジション３５では、ペグ１２にセットされた給糸パッケージ５の糸３を加工して巻取パッケージ６が形成される。糸ガイド１３は、ペグ１２にセットされた給糸パッケージ５から解舒された糸３が形成するバルーンの下流側端部で糸３を案内する。給糸台車５０は、給糸パッケージ位置調整装置５７を含む。給糸パッケージ位置調整装置５７は、給糸パッケージ５からの糸３の解舒が進行するに伴って、給糸パッケージ５及び糸ガイド１３のうち少なくとも何れかを移動させて、糸解舒中の給糸パッケージ５と糸ガイド１３との距離を減少させる。

【0105】

これにより、給糸パッケージ５から糸３が解舒される際に形成されるバルーンの形状を制御できるので、糸３の解舒を円滑に行うことができる。機外のロボットである給糸台車５０がバルーン制御のための作業を行うので、延伸仮撚加工機１の構成を大幅に変更する必要がない。従って、既存の延伸仮撚加工機１への適用も容易である。

【0106】

本実施形態の仮撚加工システム１００は、コントローラ４０を備える。給糸台車５０において、給糸パッケージ位置調整装置５７は、コントローラ４０の制御により、給糸パッケージ５からの糸３の解舒が進行するに伴って糸解舒中の給糸パッケージ５と糸ガイド１３との距離を減少させる。

【0107】

これにより、コントローラ４０が給糸パッケージ位置調整装置５７を制御することによりバルーンの形状を制御することができる。

【0108】

本実施形態の延伸仮撚加工機１において、加工ポジション３５が複数設けられ、かつ、ペグ１２及び糸ガイド１３が複数の加工ポジション３５に対応してそれぞれ複数設けられている。給糸台車５０は、給糸パッケージ位置調整装置５７を複数のペグ１２の位置に移動可能とする走行部材５１及び昇降部材５２を有する。

【0109】

これにより、給糸台車５０が給糸パッケージ位置調整装置５７を用いて複数のペグ１２に対して作業を行うことができるので、構成の共通化によってコストを低減できる。

【0110】

給糸台車５０とは異なるロボットが、上述のバルーン調整作業を行うように構成することもできる。このロボットは、延伸仮撚加工機１に対して機外のロボットに相当し、バルーン調整作業だけを行う。ロボットの構成は任意であるが、例えば自走式のアームロボットとして構成することができる。ロボットは、アームの先端で給糸パッケージ５の端面を押すことにより、給糸パッケージ５を移動させることができる。

【0111】

この構成では、ロボットの制御を簡素化することができる。

【0112】

本実施形態において、給糸台車５０は、給糸パッケージセット装置５５を備える。給糸パッケージセット装置５５は、複数のペグ１２のそれぞれに対し給糸パッケージ５をセットする作業を行う。走行部材５１及び昇降部材５２は、給糸パッケージ位置調整装置５７とともに給糸パッケージセット装置５５を複数のペグ１２の位置に移動可能とする。

【0113】

これにより、延伸仮撚加工機１に給糸パッケージ５を供給する給糸台車５０がバルーン調整作業も行うので、構成の共通化によってコストを削減できる。

【0114】

本実施形態の延伸仮撚加工機１において、２つのペグ１２に対して１つの糸ガイド１３が共通で用いられる。給糸台車５０は、２つのペグ１２にセットされたそれぞれの給糸パッケージ５を移動させることが可能である。

【0115】

これにより、糸３が解舒されている給糸パッケージ５と、待機側の給糸パッケージ５と、を適宜切り替えることで、延伸仮撚加工機１への糸供給の連続性を確保できる。２つの給糸パッケージ５のうち何れから糸３が解舒される場合であっても、バルーンの形状を制御して、糸３の円滑な解舒を実現できる。

【0116】

本実施形態の給糸台車５０において、ペグ１２に対する給糸パッケージ５の位置は、ペグ１２の長手方向で変更可能である。バルーン調整作業において、給糸台車５０は給糸パッケージ５に力を加えて給糸パッケージ５をペグ１２に対して移動させる。

【0117】

これにより、簡素な構成で、給糸パッケージ５を保持しつつバルーンの形状を制御することができる。

【0118】

次に、上記実施形態の変形例を説明する。図１１は、変形例を示す斜視図である。本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

【0119】

図１１に示す変形例においては、ペグ１２ｘがペグ軸１４に対して、ペグ１２ｘの長手方向（言い換えれば、糸ガイド１３に接近及び離間する方向）にスライド可能に構成されている。１つの給糸パッケージ５を掛けるために、２つのペグ１２ｘが、適宜の間隔をあけて平行に配置されている。それぞれのペグ１２ｘは、給糸パッケージ５を支持する部分からペグ軸１４を挟んで反対側まで延長されている。ペグ１２ｘにおいて給糸パッケージ５を支持する部分と反対側の端部には、伝達部材８４が固定されている。伝達部材８４は板状に形成されている。押出装置７０の押圧部材７４は、伝達部材８４に接触することができる。

【0120】

本変形例では、押出装置７０の押圧部材７４は、給糸パッケージ５を直接押す代わりに、伝達部材８４を押す。この結果、ペグ１２ｘは、給糸パッケージ５のセット部分を含む全体が移動する。従って、給糸パッケージ５を、ペグ１２ｘとともに、糸ガイド１３に近づく向きにスライド移動させることができる。ペグ１２ｘのうち、給糸パッケージ５がセットされる一部だけがスライド移動しても良い。

【0121】

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。変更は単独で行われても良いし、複数の変更が任意に組み合わせて行われても良い。

【0122】

クリール１１は、２つのペグ１２，１２ｘに対して１つの糸ガイド１３を備える構成に限定されず、１つのペグ１２に対して１つの糸ガイド１３を備える構成とすることができる。図１１の変形例においても同様である。

【0123】

クリール１１において糸ガイド１３が位置変更可能に設けられても良い。例えば、給糸台車５０が糸ガイド１３に力を加えて、糸ガイド１３を給糸パッケージ５に近づく向きに移動させる構成とすることができる。例えば、押出装置７０の代わりに、引込部材６９に似た部材を用いて糸ガイド１３を給糸台車５０側へ引き込む装置（「バルーン調整装置」の一例）を設けることが考えられる。給糸パッケージ５の径の減少に伴って、給糸パッケージ５と糸ガイド１３の両方を移動させる構成とすることもできる。ただし、糸ガイド１３の位置を変更する場合は、解舒中の給糸パッケージ５が一方の給糸パッケージ５から他方の給糸パッケージ５に切り替わったときに、糸ガイド１３の位置を初期の位置に戻す（糸ガイド１３を給糸パッケージ５から遠ざける向きに移動させる）必要がある。

【0124】

給糸パッケージ５の径は、解舒された糸３の長さに基づいて推定する代わりに、適宜のセンサを用いて実際に検出しても良い。

【0125】

給糸台車５０は、クリール１１に対して複数台設けても良い。

【0126】

前述の実施例及び変形例においては、給糸台車５０に給糸パッケージ位置調整装置５７を備えるようにしていたが、給糸パッケージ位置調整装置５７を給糸台車５０と切り離して構成しても良い。即ち、給糸パッケージ位置調整装置５７を有する作業ロボット（本発明の「作業ロボット」）と、給糸パッケージ位置調整装置５７を有しない給糸台車５０としての作業ロボットをそれぞれ設けるようにしても良い。この場合において、各作業ロボットの一方又は両方を複数設けるようにしても良い。

【0127】

給糸パッケージ位置調整装置５７を有する作業ロボット、即ち、バルーン調整装置を有する作業ロボットは、給糸台車５０と同様に移動可能となっていても良く、固定して設けられていても良い。固定して設ける場合は、給糸ポジション９毎に対応して設けるか、複数の給糸ポジション９毎に対応して設けるようにする。給糸ポジション９毎に対応して設ける場合には、１組のペグ１２に対して１つの作業ロボットを設けるようにしても良いし、１組のペグ１２のそれぞれのペグ１２に対して１つずつ作業ロボットを設けるようにしても良い。複数の給糸ポジション９毎に対応して設けるようにする場合には、例えば、バルーン調整装置を昇降可能として、クリール１１の上下方向に配置された複数の給糸ポジション９のペグ１２の各位置に移動できるようにすれば良い。

【0128】

仮撚機の構成は、図１の延伸仮撚加工機１に限定されず、様々に変更することができる。

【符号の説明】

【0129】

１ 延伸仮撚加工機（仮撚機、糸加工機）
３ 糸
５ 給糸パッケージ
１１ クリール
１２，１２ｘ ペグ（給糸保持部）
１３ 糸ガイド
５０ 給糸台車（ロボット）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】