特開 2024-62628 保管設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024062628

(43)【公開日】2024-05-10

(54)【発明の名称】保管設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240501BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240501BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511J

B65G1/04 541

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022170597

(22)【出願日】2022-10-25

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】上田 信

(72)【発明者】

【氏名】中村 貴紀

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ09

3F022JJ11

3F022MM52

3F022MM57

3F022MM61

3F022MM70

3F022NN55

(57)【要約】

【課題】いずれかの保管部で異常が発生した場合の保管設備の稼働効率の低下を、より効果的に抑制することができる技術の実現が望まれる。
【解決手段】保管設備は、第１方向に沿って走行して保管部９１において物品を搬送する第１台車１１と、第１台車１１を搭載可能であって、保管部９１の外部において第２方向に沿って走行する第２台車１２と、制御装置と、作業者の位置を検知する位置検知システムと、を備え、制御装置は、位置検知システムによる検知結果に応じて第１制御と第２制御とを実行し、第１制御は、対象保管層９０Ａにおいて第１台車１１及び第２台車１２の双方の走行を停止させる制御であり、第２制御は、真上保管部９１Ｂを含む上側隣接保管層９０Ｂにおける一部の保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する制御である。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に複数段の保管層が設けられ、複数段の前記保管層のそれぞれに、水平面に沿う特定の方向である第１方向に物品を並べて保管可能な保管部が、上下方向視で前記第１方向に交差する方向である第２方向に複数列設けられた保管設備であって、
前記第１方向に沿って走行して前記保管部において前記物品を搬送する第１台車と、
前記第１台車を搭載可能であって、前記保管部の外部において前記第２方向に沿って走行する第２台車と、
前記第１台車及び前記第２台車の走行を制御する制御装置と、
作業者の位置を検知する位置検知システムと、を備え、
前記制御装置は、いずれかの前記保管層に前記作業者がいる場合に、前記位置検知システムによる検知結果に応じて第１制御と第２制御とを実行し、
前記作業者がいる前記保管層を対象保管層とし、前記対象保管層における前記作業者の前記第２方向の位置に対応する前記保管部を対象保管部とし、前記対象保管層に対して上側に隣接する前記保管層を上側隣接保管層とし、前記上側隣接保管層における前記対象保管部の真上に位置する前記保管部を真上保管部として、
前記第１制御は、前記対象保管層において前記第１台車及び前記第２台車の双方の走行を停止させる制御であり、
前記第２制御は、前記真上保管部を含む前記上側隣接保管層における一部の前記保管部への前記第１台車の進入を禁止する制御である、保管設備。

【請求項2】

前記制御装置は、前記上側隣接保管層における前記第２台車の走行と、前記上側隣接保管層における前記第２制御の対象とならない前記保管部への前記第１台車の進入と、を許容しつつ、前記第２制御を実行する、請求項１に記載の保管設備。

【請求項3】

前記制御装置は、前記位置検知システムにより検知される前記作業者の位置が変化した場合には、当該変化後の前記作業者の位置に応じて随時前記対象保管部を変更する、請求項１又は２に記載の保管設備。

【請求項4】

前記制御装置は、いずれかの前記保管層に前記作業者がいる場合に、更に第３制御も実行し、
前記対象保管層に対して下側に隣接する前記保管層を下側隣接保管層とし、前記下側隣接保管層における前記対象保管部の真下に位置する前記保管部を真下保管部として、
前記第３制御は、前記真下保管部を含む前記下側隣接保管層における一部の前記保管部への前記第１台車の進入を禁止する制御である、請求項１又は２に記載の保管設備。

【請求項5】

前記制御装置は、いずれかの前記保管部で異常が発生した場合に当該異常が発生した前記保管部が存在する前記保管層を前記対象保管層に決定し、及び、いずれかの前記保管層に前記作業者が進入した場合に当該作業者が進入した前記保管層を前記対象保管層に決定し、前記対象保管層が決定された場合に前記第１制御を開始し、その後、前記位置検知システムにより前記対象保管層に前記作業者がいることが検知された場合に前記第２制御を開始する、請求項１又は２に記載の保管設備。

【請求項6】

前記第２制御の対象となった前記保管部を特定保管部として、
前記制御装置は、前記第２制御の開始時に前記特定保管部に前記第１台車が存在する場合には、当該第１台車を特定第１台車として、前記特定第１台車を停止させる、請求項１又は２に記載の保管設備。

【請求項7】

前記制御装置は、前記位置検知システムによる検知結果に応じて前記特定保管部であった前記保管部が前記第２制御の対象外となった場合であって、当該保管部に停止している前記特定第１台車がある場合には、当該特定第１台車の走行を再開させる、請求項６に記載の保管設備。

【請求項8】

前記制御装置は、前記特定保管部に前記特定第１台車を停止させた後、予め定められた期間が経過しても前記特定保管部が前記第２制御の対象外とならない場合には、前記特定第１台車に警告音を出力させると共に、前記特定第１台車が前記物品を搬送中であった場合には当該物品を前記特定保管部に卸させてから前記特定第１台車を前記第２台車まで走行させる臨時退避制御を実行する、請求項６に記載の保管設備。

【請求項9】

前記制御装置は、前記臨時退避制御を実行した後、前記位置検知システムによる検知結果に応じて前記特定保管部であった前記保管部が前記第２制御の対象外となった場合には、前記特定保管部であった前記保管部に前記第１台車を移動させ、前記臨時退避制御で前記特定保管部に卸させた前記物品の搬送を再開させる、請求項８に記載の保管設備。

【請求項10】

複数段の前記保管層のそれぞれにおいて、複数列の前記保管部が、前記第２台車の走行経路を挟んで両側に配置されており、
前記制御装置は、前記対象保管層における前記作業者の前記第２方向の位置に対応する前記保管部を、前記走行経路の両側共に前記対象保管部とする、請求項１又は２に記載の保管設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、上下方向に複数段の保管層が設けられた保管設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような保管設備の一例が、特開２０２０－１５２５５６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の自動倉庫システム（１）は、荷（２）を保管可能な複数段の保管ステージ（２４）を備えている。複数段の保管ステージ（２４）のそれぞれには、Ｘ軸方向（水平方向）に荷（２）を並べて保管可能な保管行（２６）が、Ｙ軸方向（Ｘ軸方向に直交する水平方向）に複数並べて設けられている。そして、保管行（２６）の中をＸ軸方向に走行する第１台車（６）と、第１台車（６）を搭載可能であってＹ軸方向に走行する第２台車（８）とを含む搬送機構によって、各保管ステージ（２４）において荷（２）が搬送される。

【0003】

特許文献１の自動倉庫システム（１）は、いずれかの保管ステージ（２４）で異常が発生したときに、異常が発生した保管ステージ（２４）の運転と、指定された保管ステージ（２４）の運転とを停止させるように構成されている。特許文献１の段落００４２に記載されているように、運転が停止される保管ステージ（２４）では、第１台車（６）及び第２台車（４）の双方の走行が停止される。そのため、異常が発生した保管ステージ（２４）と指定された保管ステージ（２４）との双方で、保管ステージ（２４）全体での荷（２）の搬送が停止される。特許文献１によれば、このような制御を行うことで、復旧作業を行っているときでも自動倉庫システム（１）の稼働効率の低下を抑制することができるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１５２５５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の保管設備は上記のように構成されているため、いずれかの保管部（特許文献１では、保管行）で異常が発生した場合には、異常が発生した保管部が存在する保管層（特許文献１では、保管ステージ）である異常発生保管層と、異常発生保管層とは異なる指定された保管層との双方で、保管層全体での物品の搬送が停止される。よって、保管設備全体での物品の搬送を停止させる場合と比べると、保管設備の稼働効率の低下を抑制することはできるものの、異常発生保管層とは異なる保管層においても保管層全体での物品の搬送が一律に停止されるため、物品の搬送の停止が必要以上に広範囲で行われて稼働効率低下の抑制効果が限定的になるおそれがある。

【0006】

そこで、いずれかの保管部で異常が発生した場合の保管設備の稼働効率の低下を、より効果的に抑制することができる技術の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る保管設備は、上下方向に複数段の保管層が設けられ、複数段の前記保管層のそれぞれに、水平面に沿う特定の方向である第１方向に物品を並べて保管可能な保管部が、上下方向視で前記第１方向に交差する方向である第２方向に複数列設けられた保管設備であって、
前記第１方向に沿って走行して前記保管部において前記物品を搬送する第１台車と、
前記第１台車を搭載可能であって、前記保管部の外部において前記第２方向に沿って走行する第２台車と、
前記第１台車及び前記第２台車の走行を制御する制御装置と、
作業者の位置を検知する位置検知システムと、を備え、
前記制御装置は、いずれかの前記保管層に前記作業者がいる場合に、前記位置検知システムによる検知結果に応じて第１制御と第２制御とを実行し、
前記作業者がいる前記保管層を対象保管層とし、前記対象保管層における前記作業者の前記第２方向の位置に対応する前記保管部を対象保管部とし、前記対象保管層に対して上側に隣接する前記保管層を上側隣接保管層とし、前記上側隣接保管層における前記対象保管部の真上に位置する前記保管部を真上保管部として、
前記第１制御は、前記対象保管層において前記第１台車及び前記第２台車の双方の走行を停止させる制御であり、
前記第２制御は、前記真上保管部を含む前記上側隣接保管層における一部の前記保管部への前記第１台車の進入を禁止する制御である。

【0008】

本構成によれば、いずれかの保管層に作業者が入った場合には第１制御が実行され、当該作業者がいる対象保管層において第１台車及び第２台車の双方の走行が停止される。よって、対象保管層にいる作業者の安全を適切に確保することができる。
また、本構成によれば、第１制御に加えて第２制御が実行され、対象保管層における作業者の第２方向の位置に対応する保管部である対象保管部の真上に位置する真上保管部を含む上側隣接保管層における一部の保管部への第１台車の進入が禁止される。このように上側隣接保管層における作業者の位置に比較的近い位置にある保管部への第１台車の進入を禁止することで、作業者と上側隣接保管層にいる第１台車との万が一の接触や、作業者と上側隣接保管層を走行中の第１台車からの落下物（例えば、搬送中の物品等）との万が一の接触を回避して、作業者の安全を適切に確保することができる。
一方で、上側隣接保管層における作業者と比較的離れた領域では保管部への第１台車の進入が禁止されないようにすることで、上側隣接保管層において物品の搬送が停止される領域を上側隣接保管層の一部に限定して、第２制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を抑制することができる。

【0009】

保管設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】保管設備の平面図

【図2】保管設備の一部の縦断正面図

【図3】保管設備の一部の斜視図

【図4】第１制御、第２制御、及び第３制御の説明図

【図5】第１制御、第２制御、及び第３制御の説明図

【図6】制御ブロック図

【図7】制御フロー図

【図8】制御フロー図

【図9】制御フロー図

【発明を実施するための形態】

【0011】

保管設備の実施形態について、図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、保管設備１００には、上下方向Ｚ（鉛直方向）に複数段の保管層９０が設けられている。図２には、上下方向Ｚに３段の保管層９０が設けられた保管設備１００を例示している。図２では、３つの段Ｌを、上下方向Ｚの下側Ｚ２から順に、第１段Ｌ１、第２段Ｌ２、第３段Ｌ３としている。

【0012】

図１及び図２に示すように、水平面に沿う特定の方向を第１方向Ｘとし、上下方向Ｚに沿う方向視である上下方向Ｚ視（平面視）で第１方向Ｘに交差する方向を第２方向Ｙとする。ここでは、第２方向Ｙは、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに直交する水平方向である。すなわち、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙは、互いに直交する２つの水平方向である。

【0013】

第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、第１方向Ｘの他方側を第１方向第２側Ｘ２とする。また、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１とし、第２方向Ｙの他方側を第２方向第２側Ｙ２とする。ここでは、第１方向Ｘにおける後述する第２台車１２の走行経路に近づく側を第１方向第１側Ｘ１とし、その反対側を、第１方向第２側Ｘ２としている。よって、第２台車１２の走行経路に対して第１方向Ｘの両側の領域の間で、第１方向第１側Ｘ１の向きは互いに反対向きとなっている。また、ここでは、第２方向Ｙにおける後述する入庫部９２及び出庫部９３に近づく側を第２方向第１側Ｙ１とし、その反対側を、第２方向第２側Ｙ２としている。

【0014】

図１に示すように、複数段の保管層９０のそれぞれには、第１方向Ｘに物品Ｗを並べて保管可能な保管部９１が設けられている。１つの保管部９１において第１方向Ｘに並べて保管可能な物品Ｗの数は、物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて変化し得る。図１に示す例では、１つの保管部９１に、最大で８個の物品Ｗを第１方向Ｘに並べて保管することが可能となっている。

【0015】

図１に示すように、複数段の保管層９０のそれぞれには、保管部９１が第２方向Ｙに複数列設けられている。本実施形態では、複数段の保管層９０のそれぞれにおいて、複数列の保管部９１が、後述する第２台車１２の走行経路を挟んで両側に配置されている。図１に示す例では、保管部９１は、第２方向Ｙに９列設けられている。また、図１に示す例では、後述する第２台車１２の走行経路に対して第１方向Ｘの両側に、保管部９１が第２方向Ｙに複数列（ここでは、９列）設けられている。

【0016】

図１～３、及び図６に示すように、保管設備１００は、第１台車１１と、第２台車１２と、第１台車１１及び第２台車１２の走行を制御する制御装置４０と、位置検知システム６０と、を備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な記憶装置と、を備えている。制御装置４０の各機能は、制御装置４０が備えるハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。制御装置４０は、１つのハードウェアではなく、互いに有線又は無線で通信可能な複数のハードウェア（複数の分離したハードウェア）の集合によって構成されてもよい。

【0017】

第１台車１１は、第１方向Ｘに沿って走行して保管部９１において物品Ｗを搬送する。第１台車１１は、例えば、複数段の保管層９０のそれぞれに１台以上（例えば、１台）配置される。第２台車１２は、第１台車１１を搭載可能であって、保管部９１の外部において第２方向Ｙに沿って走行する。第２台車１２は、例えば、複数段の保管層９０のそれぞれに１台ずつ配置される。このように、保管設備１００は、子台車としての第１台車１１と親台車としての第２台車１２とを備えた物品搬送車１０（親子台車）を備えている。

【0018】

保管設備１００は、上下方向Ｚに沿って延在する支柱１を備えている。図２に示す例では、支柱１は、床部から上下方向Ｚの上側Ｚ１に向かって延びるように、床部に立設されている。第１レール２０及び第２レール３０は支柱１に支持されている。具体的には、第１レール２０は、第１方向Ｘに並ぶように配置された複数の支柱１に連結されることで、これら複数の支柱１に支持されている。また、第２レール３０は、第２方向Ｙに並ぶように配置された複数の支柱１に連結されることで、これら複数の支柱１に支持されている。

【0019】

図２に示すように、第１台車１１は、第１レール２０の走行面（ここでは、上側Ｚ１を向く面）である第１走行面２１（図３参照）を転動する第１走行輪１１ａを備えている。第１走行輪１１ａが電動モータ等の駆動装置（図示せず）により回転駆動されることで、第１台車１１が第１レール２０に沿って走行する。図３に示すように、第２台車１２は、第２レール３０の走行面（ここでは、上側Ｚ１を向く面）である第２走行面３１を転動する第２走行輪１２ａを備えている。第２走行輪１２ａが電動モータ等の駆動装置（図示せず）により回転駆動されることで、第２台車１２が第２レール３０に沿って走行する。

【0020】

第１台車１１は、第２台車１２に搭載された状態で、第２方向Ｙに移動可能であると共に、第２台車１２から分離した状態で、第１方向Ｘに移動可能である。図１に示すように、第２台車１２が、第１台車１１の走行経路を形成する第１レール２０（ここでは、一対の第１レール２０）に対応する第２方向Ｙの位置にある状態で、第１台車１１は、第２台車１２上と第１レール２０上との間を移動する。

【0021】

保管部９１に保管する物品Ｗは、保管設備１００の外部から入庫部９２に搬入され、保管部９１から取り出された物品Ｗは、出庫部９３から保管設備１００の外部に搬出される。図１に示す例では、入庫部９２及び出庫部９３は、第２台車１２の走行経路における第２方向第１側Ｙ１の端部に設けられている。物品搬送車１０は、保管部９１に保管する物品Ｗを、入庫部９２から保管部９１に搬送し、保管部９１から取り出す物品Ｗを、保管部９１から出庫部９３に搬送する。図２では、荷Ｗｂが載せられた状態のパレットＷａが物品Ｗである場合を例示している。

【0022】

本実施形態では、保管部９１は、第１レール２０を用いて形成されている。具体的には、図３に示すように、第１レール２０は、上述した第１走行面２１に加えて、第１走行面２１よりも上側Ｚ１に配置された載置面２２（ここでは、上側Ｚ１を向く面）を備えている。載置面２２は、第１方向Ｘに連続して延びるように形成されている。複数の物品Ｗを第１方向Ｘに並べて載置面２２に載置することで、複数の物品Ｗが第１方向Ｘに並べて保管部９１に保管される。

【0023】

図１に示すように、物品Ｗは、一対の第１レール２０（具体的には、第１台車１１の走行経路を形成する一対の第１レール２０、以下同様）に第２方向Ｙの両側を支持された状態で、保管部９１に保管される。具体的には、物品Ｗは、一対の第１レール２０の一方の載置面２２と他方の載置面２２とに第２方向Ｙの両側が載置された状態で、保管部９１に保管される。一対の第１レール２０の間の第２方向Ｙの中心に向かう側を、第２方向Ｙの内側とし、その反対側を、第２方向Ｙの外側として、図３に示すように、載置面２２は、当該載置面２２と同じ第１レール２０に形成された第１走行面２１に対して、第２方向Ｙの外側に配置されている。よって、１つの保管部９１を形成する一対の載置面２２の第２方向Ｙの間に、当該保管部９１における第１台車１１の走行経路を形成する一対の第１走行面２１が配置されている。

【0024】

図２及び図３に示すように、第１台車１１は、物品Ｗを下側Ｚ２から支持する支持面１１ｂを備えている。支持面１１ｂは、昇降可能に構成されており、第１台車１１は、電動モータ等の駆動装置（図示せず）の駆動力により支持面１１ｂを昇降させる。図３に示すように、第２台車１２は、物品Ｗを下側Ｚ２から支持すると共に物品Ｗを第１方向Ｘに搬送する搬送コンベヤ１２ｂを備えている。第２台車１２は、電動モータ等の駆動装置（図示せず）の駆動力により搬送コンベヤ１２ｂを駆動する。

【0025】

保管部９１に物品Ｗを保管する場合、制御装置４０は、例えば、第１台車１１及び第２台車１２を以下のように動作させる。第１台車１１を搭載した状態の第２台車１２が、入庫部９２にて、搬送コンベヤ１２ｂを作動させて入庫部９２から搬送コンベヤ１２ｂ上に物品Ｗを受け取る。第２台車１２は、入庫部９２から物品Ｗを受け取った後、物品Ｗの保管対象の保管部９１に対応する位置まで第２方向Ｙに沿って走行して停止する。そして、支持面１１ｂを上昇させて支持面１１ｂにて物品Ｗを支持した状態の第１台車１１が、第２台車１２から分離して、物品Ｗを保管する保管位置まで第１方向Ｘに沿って走行して停止する。その後、第１台車１１が、支持面１１ｂを下降させて、支持面１１ｂに支持されていた物品Ｗを載置面２２に載せる。これにより、保管部９１における上記保管位置に物品Ｗが保管される。

【0026】

保管部９１から物品Ｗを取り出す場合、制御装置４０は、例えば、第１台車１１及び第２台車１２を以下のように動作させる。第１台車１１を搭載した状態の第２台車１２が、取り出し対象の物品Ｗが保管された保管部９１に対応する位置まで第２方向Ｙに沿って走行して停止する。そして、支持面１１ｂを下降させた状態の第１台車１１が、第２台車１２から分離して、取り出し対象の物品Ｗが保管されている保管位置まで第１方向Ｘに沿って走行して停止する。第１台車１１は、保管位置において支持面１１ｂを上昇させて、載置面２２に載置されている物品Ｗを支持面１１ｂにて支持した後、第２台車１２に搭載される位置まで第１方向Ｘに沿って走行して停止する。これにより、保管部９１における上記保管位置に保管されていた物品Ｗが、保管部９１から取り出される。第１台車１１が第２台車１２上で支持面１１ｂを下降させることで、保管部９１から取り出した物品Ｗは搬送コンベヤ１２ｂに支持される。第２台車１２は、出庫部９３に対応する位置まで第２方向Ｙに沿って走行して停止した後、搬送コンベヤ１２ｂを作動させて搬送コンベヤ１２ｂから出庫部９３に物品Ｗを渡す。

【0027】

図２に示すように、複数段の保管層９０のそれぞれに、作業者が第２方向Ｙに沿って移動可能な作業者用通路８２（歩廊）が形成されている。作業者用通路８２は、上下方向Ｚ視で第２台車１２の走行経路と重複する位置に形成されている。本実施形態では、作業者用通路８２の上下方向Ｚの大きさが、作業者（例えば、平均身長の作業者）が歩行可能な大きさとなるように、各段の作業者用通路８２が形成されている。

【0028】

図２に示す例では、最下段の作業者用通路８２は、床面によって形成され、それ以外の段Ｌの作業者用通路８２は、通路形成部材８０によって形成されている。通路形成部材８０は、最下段を除く各段の第２レール３０（ここでは、一対の第２レール３０）に対応する高さに設けられている。通路形成部材８０は、作業者が搭乗可能な板状（貫通孔が形成された板状を含む）に形成されており、通路形成部材８０に対して上側Ｚ１の空間が、作業者用通路８２となっている。作業者は、足場８１（図１参照）から通路形成部材８０に乗り移ることで、当該通路形成部材８０によって形成された作業者用通路８２に進入する。

【0029】

図６に示すように、位置検知システム６０は、作業者の位置を検知する。本実施形態では、位置検知システム６０は、複数段の保管層９０のいずれかの保管層９０に存在する作業者の位置を検知する。具体的には、位置検知システム６０は、各保管層９０における複数の保管部９１のうちの、いずれかの保管部９１に対応する作業者の位置（例えば、作業者用通路８２上における作業者の第２方向Ｙの位置）を検知する。本例では、位置検知システム６０は、ビーコン発信機（以下、単に発信機６２と称する。）及び当該発信機６２から発信されるビーコン電波を受信する受信機６１を含んでいる。発信機６２は、複数段の保管層９０の内部で作業を行う作業者に携帯される。また、複数の受信機６１が、各保管層９０のそれぞれに取り付けられている。そして、位置検知システム６０は、各受信機６１が受信するビーコン電波の強度等に基づいて、作業者の位置を測定することができる。なお、位置検知システム６０は、上記のように複数段の保管層９０の内部における作業者の位置を検知できればよく、より具体的には、いずれの保管部９１に対応する位置（第２方向Ｙの位置）に作業者がいるかを特定できればよい。すなわち、作業者が作業者用通路８２にいるか保管部９１にいるかは、位置検知システム６０によって特定できなくてもよい。

【0030】

次に、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合や、いずれかの保管層９０に作業者が進入した場合に制御装置４０が実行する制御について説明する。なお、以下に説明する制御装置４０の種々の技術的特徴は、第１台車１１及び第２台車１２の制御方法（例えば、図６に示す各工程を含む方法）や、第１台車１１及び第２台車１２を制御するためのプログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記録された記録媒体（光ディスクやフラッシュメモリ等の、コンピュータが読み取り可能な記録媒体）も、本明細書に開示されている。第１台車１１及び第２台車１２を制御するためのプログラムは、例えば、当該プログラムを記録した記録媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供され、提供されたプログラムは、制御装置４０（コンピュータ）が参照可能な記憶装置に記憶される。

【0031】

制御装置４０は、例えば、保管部９１に設けられたセンサ（画像センサ等）の検出情報に基づき、或いは、第１台車１１又は第２台車１２から送信される信号に基づき、いずれかの保管部９１で異常が発生したか否かを判定する。例えば、保管部９１に存在する第１台車１１が、当該第１台車１１に設けられた機器（例えば、電動モータ等の駆動装置）の故障を検知した場合に、当該保管部９１で異常が発生したことを示す信号を、第１台車１１が制御装置４０に送信する。また、例えば、ある保管部９１に対する物品Ｗの搬出入作業が予定サイクル内で終了しないことが検知された場合に、当該保管部９１で異常が発生したことを示す信号を、第１台車１１又は第２台車１２が制御装置４０に送信する。図６に示すように、本実施形態では、制御装置４０と第１台車１１とが、第２台車１２を介して通信（ここでは、無線通信）を行うように構成されている。このような構成とは異なり、制御装置４０と第１台車１１とが直接（すなわち、第２台車１２を介さずに）通信を行う構成とすることもできる。

【0032】

また、制御装置４０は、例えば、保管層９０への進入（例えば、図１に示す足場８１からの進入）のための作業者の動作を検出する検出装置４１の検出情報に基づき、いずれかの保管層９０に作業者が進入したかを判定する。図６に示すように、検出装置４１は、複数段の保管層９０のそれぞれに設けられている。保管層９０への進入のための作業者の動作は、作業者の保管層９０への移動動作と、当該移動動作の前に行われる作業者の事前動作との、双方を含む概念である。事前動作は、例えば、保管層９０への進入口に設けられた扉を開くための作業者の動作（扉の開き動作や、扉を開くためのスイッチを操作する動作等）とされる。また、検出装置４１は、保管部９１からの退出のための作業者の動作を検出することができる。制御装置４０は、検出装置４１の検出情報に基づき、作業者が保管層９０から退出したかを判定することもできる。なお、制御装置４０は、作業者の発信機６２から発信されるビーコン電波を受信した受信機６１から作業者の位置情報を取得して、当該位置情報に基づいて、いずれかの保管層９０に作業者が進入（或いは、作業者が保管層９０から退出）したかを判定することもできる。

【0033】

制御装置４０は、いずれかの保管層９０に作業者がいる場合に、位置検知システム６０による検知結果に応じて第１制御と第２制御とを実行する。ここで、図４及び図５に示すように、作業者がいる保管層９０を対象保管層９０Ａとし、対象保管層９０Ａにおける作業者の第２方向Ｙの位置に対応する保管部９１を対象保管部９１Ａとし、対象保管層９０Ａに対して上側に隣接する保管層９０を上側隣接保管層９０Ｂとし、上側隣接保管層９０Ｂにおける対象保管部９１Ａの真上に位置する保管部９１を真上保管部９１Ｂとする。本実施形態では、制御装置４０は、対象保管層９０Ａにおける作業者の第２方向Ｙの位置に対応する保管部９１を、走行経路の両側共に対象保管部９１Ａとする。本例では、作業者は、各保管層９０内の作業者用通路８２を通行する。そのため、対象保管部９１Ａは、走行経路に沿う作業者用通路８２の作業者がいる位置に対して第１方向Ｘの両側に配置された一対の保管部９１とされる。また、対象保管層９０Ａに対して下側に隣接する保管層９０を下側隣接保管層９０Ｃとし、下側隣接保管層９０Ｃにおける対象保管部９１Ａの真下に位置する保管部９１を真下保管部９１Ｃとする。なお、図４及び図５では、物品Ｗを省略する等、保管層９０を簡略化して示している。また、図４及び図５では、第１台車１１や第２台車１２の許容される動作を「○」で示すと共に、第１台車１１や第２台車１２の禁止される動作を「×」で示している。

【0034】

本実施形態では、制御装置４０は、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合に当該異常が発生した保管部９１が存在する保管層９０を対象保管層９０Ａに決定し、及び、いずれかの保管層９０に作業者が進入した場合に当該作業者が進入した保管層９０を対象保管層９０Ａに決定し、対象保管層９０Ａが決定された場合に第１制御を開始し、その後、位置検知システム６０により対象保管層９０Ａに作業者がいることが検知された場合に第２制御を開始する。ここで、いずれかの保管層９０に作業者が進入する場合とは、例えば、作業者が保管層９０において何等かのメンテナンス作業を行う場合等が挙げられる。

【0035】

第１制御は、対象保管層９０Ａにおいて第１台車１１及び第２台車１２の双方の走行を停止させる制御であり、第２制御は、真上保管部９１Ｂを含む上側隣接保管層９０Ｂにおける一部の保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する制御である。真上保管部９１Ｂを含む上側隣接保管層９０Ｂにおける一部の保管部９１への第１台車１１の進入の禁止に伴い、真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１における第１台車１１の走行は基本的に禁止される。そして、制御装置４０がこのような第１制御及び第２制御を実行するため、対象保管層９０Ａでは、保管層９０の全域で物品Ｗの搬送が停止され、上側隣接保管層９０Ｂでは、真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１に対する物品Ｗの搬出入が停止される（図４及び図５参照）。

【0036】

制御装置４０は、上側隣接保管層９０Ｂにおける第２台車１２の走行と、上側隣接保管層９０Ｂにおける第２制御の対象とならない保管部９１への第１台車１１の進入と、を許容しつつ、第２制御を実行する。制御装置４０は、第２制御の対象とならない保管部９１における第１台車１１の走行を許容することで、当該保管部９１への第１台車１１の進入を許容する。よって、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合であっても、上側隣接保管層９０Ｂにおいて、第２制御の対象とならない保管部９１に対する物品Ｗの搬出入を、第１台車１１と第２台車１２とを用いて行うことができる。本実施形態では、作業者用通路８２と、当該作業者用通路８２に対して上側Ｚ１に形成される第２台車１２の走行経路との間には、上述した通路形成部材８０が配置されている（図２参照）。そのため、上側隣接保管層９０Ｂにおける第２台車１２の走行を許容しても、対象保管層９０Ａに形成された作業者用通路８２を移動する作業者の安全性を適切に確保しやすい。

【0037】

第２制御は、上側隣接保管層９０Ｂに設けられた、真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する。本例では、第２制御は、上側隣接保管層９０Ｂのうちの、走行経路を挟んで第１方向Ｘに分かれて配置された２つの真上保管部９１Ｂと、それぞれの真上保管部９１Ｂに対して第２方向Ｙの両側に隣接する保管部９１と、について第１台車１１の進入を禁止する。すなわち、第２制御の対象となる保管部９１は、合計６つである。このように第２制御の対象となる保管部９１は、真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１となる。なお、第２制御の対象となる保管部９１の位置や数は、真上保管部９１Ｂを第２制御の対象に含んでいれば、必要に応じて適宜変更可能であると好適である。例えば、第２制御の対象となる保管部９１を真上保管部９１Ｂのみに設定することもできるし、第２制御の対象となる保管部９１の数を６つより少なく設定したり、６つよりも多く設定したりすることもできる。

【0038】

本実施形態では、図５に示すように、制御装置４０は、位置検知システム６０により検知される作業者の位置が変化した場合には、当該変化後の作業者の位置に応じて随時対象保管部９１Ａを変更する。例えば、同一の対象保管層９０Ａにおいて、作業者が作業者用通路８２を第２方向Ｙに移動したことにより、対象保管部９１Ａが変更された場合、第１制御の対象となるのは、作業者の移動前と同じ対象保管層９０Ａであるが、第２制御の対象となる真上保管部９１Ｂが変更される。図５では、作業者が、第２方向Ｙに移動して、図５の対象保管部９１Ａに第２方向Ｙに隣接する保管部９１に対応する位置に存在する例を示している。図５の一例では、作業者が移動したことにより、対象保管部９１Ａも変更されている。これにより、第２制御の対象である真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１（後述する特定保管部９１Ｄ）も変更されている。具体的には、第２制御の対象である複数の保管部９１が、図５における第２制御の対象である複数の保管部９１よりも第２方向Ｙに１つずれるように変更されている。なお、制御装置４０は、作業者が対象保管層９０Ａから退出し、且つ対象保管層９０Ａに異常が発生していない場合、第１制御及び第２制御を終了させる。一方、制御装置４０は、作業者が対象保管層９０Ａから退出し、且つ対象保管層９０Ａに異常が発生している場合には、第１制御の実行を継続しつつ、第２制御を終了させることができる。

【0039】

本実施形態では、第２制御の対象となった保管部９１を特定保管部９１Ｄとして、制御装置４０は、第２制御の開始時に特定保管部９１Ｄに第１台車１１が存在する場合には、当該第１台車１１を特定第１台車１１Ａとして、特定第１台車１１Ａを停止させる。これにより、特定保管部９１Ｄにおける特定第１台車１１Ａによる物品Ｗの搬出入が停止される。本例では、制御装置４０は、第２制御の開始と同時に特定第１台車１１Ａを停止させる。なお、制御装置４０は、第２制御が開始されて一定期間（例えば、数秒間）経過後に特定第１台車１１Ａを停車させるようにすることもできる。そして、制御装置４０は、第２制御の開始後、上記一定期間で特定第１台車１１Ａが第２台車１２に戻ることが可能と判断した場合は、一定時間内に当該特定第１台車１１Ａを走行経路上の第２台車１２に戻すこともできる。また、本実施形態では、制御装置４０は、位置検知システム６０による検知結果に応じて特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合であって、当該保管部９１に停止している特定第１台車１１Ａがある場合には、当該特定第１台車１１Ａの走行を再開させる。例えば、作業者が、作業者用通路８２を第２方向Ｙに移動したり、対象保管層９０Ａから退出した結果、特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合には、制御装置４０は、一旦停止した特定第１台車１１Ａの走行を再開させる。なお、特定第１台車１１Ａは、ブザー（音声出力装置の一例）を備えており、走行を再開する場合、ブザーが発する警告音を一定期間出力させることもできる。また、特定第１台車１１Ａは、警告音以外にも、光などの視覚情報を出力してもよい。

【0040】

本実施形態では、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄに特定第１台車１１Ａを停止させた後、予め定められた期間が経過しても特定保管部９１Ｄが第２制御の対象外とならない場合には、特定第１台車１１Ａに警告音を出力させると共に、特定第１台車１１Ａが物品Ｗを搬送中であった場合には当該物品Ｗを特定保管部９１Ｄに卸させてから特定第１台車１１Ａを第２台車１２まで走行させる臨時退避制御を実行する。本例では、予め定められた期間は数分程度（例えば５分～１０分程度）に設定されるが、当該期間は数秒～数時間等となるように適宜設定変更可能である。そして、上記期間が経過すると、特定第１台車１１Ａが物品Ｗを保持している場合には、特定第１台車１１Ａは、自身が存在する保管部９１（特定保管部９１Ｄ）に一旦、物品Ｗを卸す（載置する）。なお、物品Ｗを卸す位置は、特定第１台車１１Ａが第２制御の開始に伴い停止した位置（例えば、第２制御の開始時の位置）とすることができる。その後、特定第１台車１１Ａは、保管部９１を第１方向Ｘに移動して、第２台車１２に乗り移る。また、特定第１台車１１Ａが、第２制御開始時に物品Ｗを保持していない場合は、当該特定第１台車１１Ａは、予め定められた期間が経過すると、第１方向Ｘに移動して、第２台車１２に乗り移る。なお、本実施形態では、警告音は、特定第１台車１１Ａが第２台車１２に到達するまで継続的に出力される。また、このような警告音が出力される期間は、適宜変更可能であり、例えば、特定第１台車１１Ａが第２台車１２に到達するまでに警告音を停止させることもできる。また、特定第１台車１１Ａは、警告音以外にも、光などの視覚情報を出力してもよい。

【0041】

制御装置４０は、臨時退避制御を実行した後、位置検知システム６０による検知結果に応じて特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合には、特定保管部９１Ｄであった保管部９１に第１台車１１を移動させ、臨時退避制御で特定保管部９１Ｄに卸させた物品Ｗの搬送を再開させる。本例では、作業者が作業者用通路８２を第２方向Ｙに移動したり、対象保管層９０Ａから退出した結果、特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外になった場合には、物品Ｗを卸した保管部９１に、第２台車１２から第１台車１１が乗り移り、臨時退避制御にて卸した物品Ｗを保持して、当該物品Ｗの搬送を再開させる。このように、臨時退避制御を実行した場合であっても、保管部９１（特定保管部９１Ｄ）が第２制御の対象外になれば、特定第１台車１１Ａが搬送中であった物品Ｗ（ここでは、特定保管部９１Ｄであった保管部９１に卸した物品Ｗ）の搬送を再開させることができる。すなわち、制御装置４０は、臨時退避制御で特定第１台車１１Ａに卸させた物品Ｗの位置（ここでは、当該物品Ｗが載置された特定保管部９１Ｄの位置）を記憶する。

【0042】

制御装置４０は、いずれかの保管層９０に作業者がいる場合に、更に第３制御も実行する。第３制御は、真下保管部９１Ｃを含む下側隣接保管層９０Ｃにおける一部の保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する制御である。真下保管部９１Ｃを含む下側隣接保管層９０Ｃにおける一部の保管部９１への第１台車１１の進入の禁止に伴い、真下保管部９１Ｃを含む複数の保管部９１における第１台車１１の走行は基本的に禁止される。そして、真下保管部９１Ｃを含む複数の保管部９１に対する物品Ｗの搬出入が停止される（図４及び図５参照）。なお、本例では、第３制御は、第２制御と比べると、制御の対象となる保管層９０が異なるだけで、基本的な制御内容は同じである。

【0043】

制御装置４０は、下側隣接保管層９０Ｃにおける第２台車１２の走行と、下側隣接保管層９０Ｃにおける第３制御の対象とならない保管部９１への第１台車１１の進入と、を許容しつつ、第３制御を実行する。制御装置４０は、第３制御の対象とならない保管部９１における第１台車１１の走行を許容することで、当該保管部９１への第１台車１１の進入を許容する。よって、いずれかの保管部９１に作業者がいる場合であっても、下側隣接保管層９０Ｃにおいて、第３制御の対象とならない保管部９１に対する物品Ｗの搬出入を、第１台車１１と第２台車１２とを用いて行うことができる。

【0044】

第３制御は、下側隣接保管層９０Ｃに設けられた、真下保管部９１Ｃを含む複数の保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する。本例では、第３制御は、下側隣接保管層９０Ｃのうちの、走行経路を挟んで第１方向Ｘに分かれて配置された２つの真下保管部９１Ｃと、それぞれの真下保管部９１Ｃに対して第２方向Ｙの両側に隣接する保管部９１と、について第１台車１１の進入を禁止する。すなわち、第３制御の対象となる保管部９１は、合計６つである。このように第３制御の対象となる保管部９１は、真下保管部９１Ｃを含む複数の保管部９１となる。なお、第３制御の対象となる保管部９１の位置や数は、真下保管部９１Ｃを第３制御の対象に含んでいれば、必要に応じて適宜変更可能であると好適である。例えば、第３制御の対象となる保管部９１を真下保管部９１Ｃのみに設定することができる。また、第３制御の対象となる保管部９１の数は、６つより少なく設定したり、６つよりも多く設定することもできる。また、本実施形態では、図５に示すように、位置検知システム６０により検知される作業者の位置が変化することで、変化後の作業者の位置に応じて対象保管部９１Ａが変更された場合は、対象保管部９１Ａの変更に応じて、第３制御の対象となる真下保管部９１Ｃを含む複数の保管部９１も変更される。

【0045】

なお、制御装置４０は、第３制御の開始時に、第３制御の対象となった保管部９１に第１台車１１が存在する場合、当該第１台車１１を停止させるようにすることもできる。また、制御装置４０は、位置検知システム６０による検知結果に応じて第３制御の対象であった保管部９１が第３制御の対象外となった場合であって、当該保管部９１に停止している第１台車１１がある場合には、当該第１台車１１の走行を再開させることもできる。また、制御装置４０は、第３制御の対象である保管部９１に第１台車１１を停止させた後、予め定められた期間が経過しても、当該保管部９１が第３制御の対象外とならない場合には、第１台車１１に警告音を出力させると共に、当該第１台車１１が物品Ｗを搬送中であった場合には当該物品Ｗを上記保管部９１に卸させてから第１台車１１を第２台車１２まで走行させる制御を実行することもできる。これらの制御については、上記した第２制御に関連する制御と同様であるため、具体的な説明は省略する。

【0046】

本実施形態では、制御装置４０は、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合又は作業者が保管層９０へ進入した場合に、対象保管層９０Ａを決定して、第１制御を開始する。具体的には、図７に示すように、制御装置４０は、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合又は作業者が保管層９０へ進入するための作業者の動作が検知された場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）、対象保管層９０Ａを決定して（ステップ♯０２）、第１制御を開始する（ステップ♯０３）。その後、制御装置４０は、位置検知システム６０により対象保管層９０Ａに作業者がいることが検知された場合（ステップ♯０４：Ｙｅｓ）、第２制御（本実施形態では、第２制御及び第３制御）を開始する（ステップ♯０５）。

【0047】

第２制御では、制御装置４０は、位置検知システム６０による検知結果に基づいて、対象保管部９１Ａを特定する（ステップ♯０６）。次に、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄを決定する（ステップ♯０７）。本例では、制御装置４０は、上側隣接保管層９０Ｂにおける真上保管部９１Ｂを含む複数の保管部９１を特定保管部９１Ｄに決定する。そして、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄへの第１台車１１の進入を禁止する（ステップ♯０８）。次に、制御装置４０は、位置検知システム６０によって対象保管部９１Ａとは異なる保管部９１に作業者がいることを検知すると（ステップ♯０９：Ｙｅｓ）、制御装置４０は、新たに対象保管部９１Ａを特定する（ステップ♯０６）。一方、制御装置４０は、位置検知システム６０によって対象保管部９１Ａとは異なる保管部９１に作業者がいることを検知されず（ステップ♯０９：Ｎо）、更に、作業者が対象保管層９０Ａから退出したことを検知した場合（ステップ♯１０：Ｙｅｓ）、第２制御を終了する。また、制御装置４０は、作業者が対象保管層９０Ａから退出したことを検知していない場合（ステップ♯１０：Ｎо）、引き続き特定保管部９１Ｄへの第１台車１１の進入を禁止する（ステップ♯０８）。

【0048】

本実施形態では、図９に示すように、制御装置４０は、第２制御に関連した制御を実行することもできる。この制御は、第２制御の開始に伴い実行される。まず、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄに特定第１台車１１Ａが存在するかを判定する（ステップ♯２０）。制御装置４０は、特定保管部９１Ｄに特定第１台車１１Ａが存在すると判定した場合（ステップ♯２１：Ｙｅｓ）、当該特定第１台車１１Ａの走行を停止させる（ステップ♯２２）。次に、制御装置４０は、特定第１台車１１Ａが存在する保管部９１が、第２制御の対象であるかを判定する（ステップ♯２３）。制御装置４０は、上記保管部９１が第２制御の対象であると判定した場合（ステップ♯２３：Ｙｅｓ）、制御装置４０は、第２制御を開始後予め定められた期間が経過したかを判定する（ステップ♯２４）。そして、制御装置４０は、第２制御を開始後予め定められた期間が経過したと判定した場合（ステップ♯２４：Ｙｅｓ）、臨時退避制御を開始する（ステップ♯２５）。一方、制御装置４０は、第２制御を開始後予め定められた期間が経過していないと判定した場合（ステップ♯２４：Ｎо）、特定第１台車１１Ａの走行を停止させた状態を維持しつつ、特定第１台車１１Ａが存在する保管部９１が、第２制御の対象であるかを判定する（ステップ♯２３）。制御装置４０は、臨時退避制御を開始後（ステップ♯２５）に、上記保管部９１が第２制御の対象ではないと判定した場合（ステップ♯２６：Ｎо）、第１台車１１に特定保管部９１Ｄであった上記保管部９１に卸させた物品Ｗの搬送を再開させる（ステップ♯２７）。

【0049】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、位置検知システム６０は、発信機６２及び当該発信機６２から発信されるビーコン電波を受信する受信機６１を含んでおり、これにより作業者の位置を測定する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、各保管層９０にセンサ（超音波センサ、赤外線センサ等）を設置して、作業者の進入や存在を検知することで、作業者がいずれの保管部９１に対応する位置（ここでは、作業者用通路８２）にいるかを特定することもできる。

【0050】

（２）上記の実施形態では、制御装置４０は、位置検知システム６０により検知される作業者の位置が変化した場合には、当該変化後の作業者の位置に応じて随時対象保管部９１Ａを変更する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、位置検知システム６０が一定期間の周期で作業者の位置を検知し、一定期間の周期ごとの作業者の位置（ここでは、任意の段Ｌの保管層９０における複数の保管部９１のいずれかに対応する位置）に応じて、対象保管部９１Ａを変更してもよい。なお、この場合、一定期間が経過するまでは、作業者の位置と対象保管部９１Ａとが対応していないことがある。

【0051】

（３）上記の実施形態では、制御装置４０は、いずれかの保管層９０に作業者がいる場合に、第１制御及び第２制御に加えて、更に第３制御も実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置４０が、いずれかの保管層９０に作業者がいる場合に、第３制御を実行しない構成（例えば、第１制御及び第２制御のみを実行する構成）とすることもできる。また、制御装置４０が、第２制御に加えて第４制御を実行する構成や、制御装置４０が、第３制御を実行する場合に第３制御に加えて第５制御を実行する構成とすることもできる。ここで、第４制御は、上側隣接保管層９０Ｂよりも上側Ｚ１に存在する一部又は全ての保管層９０において、第２制御の対象となる保管部９１と上下方向視で重複する保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する制御である。また、第５制御は、下側隣接保管層９０Ｃよりも下側Ｚ２に存在する一部又は全ての保管層９０において、第３制御の対象となる保管部９１と上下方向視で重複する保管部９１への第１台車１１の進入を禁止する制御である。

【0052】

（４）上記の実施形態では、制御装置４０は、いずれかの保管部９１で異常が発生した場合に当該異常が発生した保管部９１が存在する保管層９０を対象保管層９０Ａに決定し、及び、いずれかの保管層９０に作業者が進入した場合に当該作業者が進入した保管層９０を対象保管層９０Ａに決定し、対象保管層９０Ａが決定された場合に第１制御を開始する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、いずれかの保管層９０に作業者が進入した場合にのみ、当該作業者が進入した保管層９０を対象保管層９０Ａに決定し、対象保管層９０Ａが決定された場合に第１制御を開始してもよい。

【0053】

（５）上記の実施形態では、第２制御の対象となった保管部９１を特定保管部９１Ｄとして、制御装置４０は、第２制御の開始時に特定保管部９１Ｄに第１台車１１が存在する場合には、当該第１台車１１を特定第１台車１１Ａとして、特定第１台車１１Ａを停止させる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、制御装置４０は、第２制御の開始時に特定保管部９１Ｄに第１台車１１が存在する場合であっても、特定第１台車１１Ａを停止させないようにすることもできる。その場合、制御装置４０は、特定第１台車１１Ａが物品Ｗを保持しているか否かに拘らず、当該特定第１台車１１Ａを、一旦第２台車１２に戻すように移動させることもできる。

【0054】

（６）上記の実施形態では、制御装置４０は、位置検知システム６０による検知結果に応じて特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合であって、当該保管部９１に停止している特定第１台車１１Ａがある場合には、当該特定第１台車１１Ａの走行を再開させる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置４０は、保管部９１が第２制御の対象外となった場合であっても、当該保管部９１に停止している特定第１台車１１Ａの走行を再開させなくてもよい。また、第２制御の対象外となってから一定期間（例えば数分程度）経過後に当該保管部９１に停止している特定第１台車１１Ａの走行を再開させてもよい。

【0055】

（７）上記の実施形態では、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄに特定第１台車１１Ａを停止させた後、予め定められた期間が経過しても特定保管部９１Ｄが第２制御の対象外とならない場合には、特定第１台車１１Ａに警告音を出力させると共に、特定第１台車１１Ａが物品Ｗを搬送中であった場合には当該物品Ｗを特定保管部９１Ｄに卸させてから特定第１台車１１Ａを第２台車１２まで走行させる臨時退避制御を実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置４０は、上記の臨時退避制御を実行しなくてもよい。また、制御装置４０は、臨時退避制御を実行する場合に、特定第１台車１１Ａに物品Ｗを特定保管部９１Ｄに卸させつつ、当該特定第１台車１１Ａを第２台車１２まで走行させず、特定保管部９１Ｄに留まるように制御することもできる。

【0056】

（８）上記の実施形態では、制御装置４０は、臨時退避制御を実行した後、位置検知システム６０による検知結果に応じて特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合には、特定保管部９１Ｄであった保管部９１に第１台車１１を移動させ、臨時退避制御で特定保管部９１Ｄに卸させた物品Ｗの搬送を再開させる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置４０は、特定保管部９１Ｄであった保管部９１が第２制御の対象外となった場合には、特定保管部９１Ｄであった保管部９１に第１台車１１を移動させ、臨時退避制御で特定保管部９１Ｄに卸させた物品Ｗの搬送を再開させない構成とすることもできる。

【0057】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した保管設備の概要について説明する。

【0058】

本開示に係る保管設備は、上下方向に複数段の保管層が設けられ、複数段の前記保管層のそれぞれに、水平面に沿う特定の方向である第１方向に物品を並べて保管可能な保管部が、上下方向視で前記第１方向に交差する方向である第２方向に複数列設けられた保管設備であって、
前記第１方向に沿って走行して前記保管部において前記物品を搬送する第１台車と、
前記第１台車を搭載可能であって、前記保管部の外部において前記第２方向に沿って走行する第２台車と、
前記第１台車及び前記第２台車の走行を制御する制御装置と、
作業者の位置を検知する位置検知システムと、を備え、
前記制御装置は、いずれかの前記保管層に前記作業者がいる場合に、前記位置検知システムによる検知結果に応じて第１制御と第２制御とを実行し、
前記作業者がいる前記保管層を対象保管層とし、前記対象保管層における前記作業者の前記第２方向の位置に対応する前記保管部を対象保管部とし、前記対象保管層に対して上側に隣接する前記保管層を上側隣接保管層とし、前記上側隣接保管層における前記対象保管部の真上に位置する前記保管部を真上保管部として、
前記第１制御は、前記対象保管層において前記第１台車及び前記第２台車の双方の走行を停止させる制御であり、
前記第２制御は、前記真上保管部を含む前記上側隣接保管層における一部の前記保管部への前記第１台車の進入を禁止する制御である。

【0059】

本構成によれば、いずれかの保管層に作業者が入った場合には第１制御が実行され、当該作業者がいる対象保管層において第１台車及び第２台車の双方の走行が停止される。よって、対象保管層にいる作業者の安全を適切に確保することができる。
また、本構成によれば、第１制御に加えて第２制御が実行され、対象保管層における作業者の第２方向の位置に対応する保管部である対象保管部の真上に位置する真上保管部を含む上側隣接保管層における一部の保管部への第１台車の進入が禁止される。このように上側隣接保管層における作業者の位置に比較的近い位置にある保管部への第１台車の進入を禁止することで、作業者と上側隣接保管層にいる第１台車との万が一の接触や、作業者と上側隣接保管層を走行中の第１台車からの落下物（例えば、搬送中の物品等）との万が一の接触を回避して、作業者の安全を適切に確保することができる。
一方で、上側隣接保管層における作業者と比較的離れた領域では保管部への第１台車の進入が禁止されないようにすることで、上側隣接保管層において物品の搬送が停止される領域を上側隣接保管層の一部に限定して、第２制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を抑制することができる。

【0060】

ここで、前記制御装置は、前記上側隣接保管層における前記第２台車の走行と、前記上側隣接保管層における前記第２制御の対象とならない前記保管部への前記第１台車の進入と、を許容しつつ、前記第２制御を実行すると好適である。

【0061】

本構成によれば、第２制御の実行中であっても、上側隣接保管層における第２制御の対象とならない保管部に対する物品の搬出入を、第１台車と第２台車とを用いて行うことができる。よって、保管設備の稼働効率の低下を抑制しつつ第２制御を実行することができる。

【0062】

また、前記制御装置は、前記位置検知システムにより検知される前記作業者の位置が変化した場合には、当該変化後の前記作業者の位置に応じて随時前記対象保管部を変更すると好適である。

【0063】

本構成によれば、作業者が第２方向に移動した場合であっても、当該作業者の移動に追従して第２制御の対象とする前記保管部を随時設定することができる。従って、作業者が移動した場合であっても、当該移動後の作業者の位置に比較的近い位置にある上側隣接保管層の保管部への第１台車の進入を禁止し、作業者の安全を適切に確保することができる。

【0064】

また、前記制御装置は、いずれかの前記保管層に前記作業者がいる場合に、更に第３制御も実行し、
前記対象保管層に対して下側に隣接する前記保管層を下側隣接保管層とし、前記下側隣接保管層における前記対象保管部の真下に位置する前記保管部を真下保管部として、
前記第３制御は、前記真下保管部を含む前記下側隣接保管層における一部の前記保管部への前記第１台車の進入を禁止する制御であると好適である。

【0065】

本構成によれば、いずれかの保管層に作業者が入った場合には第１制御及び第２制御に加えて第３制御が実行され、対象保管部の真下に位置する真下保管部を含む下側隣接保管層における一部の保管部への第１台車の進入が禁止される。このように下側隣接保管層における作業者の位置に比較的近い位置にある保管部への第１台車の進入を禁止することで、仮に作業者による作業時に対象保管部から何らかの物体（例えば、工具等）が下側隣接保管層に落下した場合でも、当該物体と下側隣接保管層に存在する第１台車との接触を回避できる等、下側隣接保管層で異常が発生することを回避しやすくなる。
一方で、下側隣接保管層における作業者と比較的離れた領域では保管部への第１台車の進入が禁止されないようにすることで、下側隣接保管層において物品の搬送が停止される領域を下側隣接保管層の一部に限定して、第３制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を抑制することができる。

【0066】

また、前記制御装置は、いずれかの前記保管部で異常が発生した場合に当該異常が発生した前記保管部が存在する前記保管層を前記対象保管層に決定し、及び、いずれかの前記保管層に前記作業者が進入した場合に当該作業者が進入した前記保管層を前記対象保管層に決定し、前記対象保管層が決定された場合に前記第１制御を開始し、その後、前記位置検知システムにより前記対象保管層に前記作業者がいることが検知された場合に前記第２制御を開始すると好適である。

【0067】

本構成によれば、いずれかの保管部で異常が発生した場合及びいずれかの保管部に作業者が進入した場合には、直ちに第１制御を開始できるため、異常状態が悪化することを回避できると共に作業者の安全を確保することができる。
その上で、第２制御の開始を、位置検知システムにより対象保管層に作業者がいることが検知されるまで遅らせることができる。よって、作業者が検知されるまでの間は、上側隣接保管層の全体において物品の搬送を継続して行うことができ、第２制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を更に抑制することができる。

【0068】

また、前記第２制御の対象となった前記保管部を特定保管部として、
前記制御装置は、前記第２制御の開始時に前記特定保管部に前記第１台車が存在する場合には、当該第１台車を特定第１台車として、前記特定第１台車を停止させると好適である。

【0069】

本構成によれば、第２制御の開始時に既に特定保管部に第１台車がいた場合であっても、当該第１台車を停止させることで、作業者と特定保管部にいる第１台車との接触を回避して、作業者の安全を適切に確保することができる。

【0070】

また、前記制御装置は、前記位置検知システムによる検知結果に応じて前記特定保管部であった前記保管部が前記第２制御の対象外となった場合であって、当該保管部に停止している前記特定第１台車がある場合には、当該特定第１台車の走行を再開させると好適である。

【0071】

本構成によれば、第２制御の開始時に既に特定保管部に第１台車がいた場合に当該第１台車を停止させた後であっても、作業者の移動等によって当該特定保管部であった保管部が第２制御の対象外となった場合には、第１台車の走行を再開させることができる。従って、第２制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を抑制することができる。

【0072】

また、前記制御装置は、前記特定保管部に前記特定第１台車を停止させた後、予め定められた期間が経過しても前記特定保管部が前記第２制御の対象外とならない場合には、前記特定第１台車に警告音を出力させると共に、前記特定第１台車が前記物品を搬送中であった場合には当該物品を前記特定保管部に卸させてから前記特定第１台車を前記第２台車まで走行させる臨時退避制御を実行すると好適である。

【0073】

第２制御の開始時に既に特定保管部に第１台車がいた場合であって、第２制御が長期間継続した場合には、特定第１台車を長期間稼働させることができないことになる。本構成によれば、そのような場合に、警告音を出力させることで作業者に注意を促し、且つ、搬送中であった物品を特定保管部に卸させることで作業者の安全性を高めつつ、特定第１台車を稼働させることができる。従って、長期間第２制御を実行することによる保管設備の稼働効率の低下を抑制することができる。

【0074】

また、前記制御装置は、前記臨時退避制御を実行した後、前記位置検知システムによる検知結果に応じて前記特定保管部であった前記保管部が前記第２制御の対象外となった場合には、前記特定保管部であった前記保管部に前記第１台車を移動させ、前記臨時退避制御で前記特定保管部に卸させた前記物品の搬送を再開させると好適である。

【0075】

本構成によれば、臨時退避制御を実行した場合であっても、特定保管部であった保管部が第２制御の対象外となった場合には、特定第１台車が搬送中であった物品の搬送を再開させることができる。従って、当該保管部に対する第２制御の終了後に物品を適切に搬送することができる。

【0076】

また、複数段の前記保管層のそれぞれにおいて、複数列の前記保管部が、前記第２台車の走行経路を挟んで両側に配置されており、
前記制御装置は、前記対象保管層における前記作業者の前記第２方向の位置に対応する前記保管部を、前記走行経路の両側共に前記対象保管部とすると好適である。

【0077】

本構成によれば、第２台車の走行経路を挟んで両側に配置された保管部の双方を対象として第２制御を実行することができる。従って、作業者のより一層の安全を確保し易い。

【0078】

本開示に係る保管設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0079】

１１ ：第１台車
１１Ａ ：特定第１台車
１２ ：第２台車
４０ ：制御装置
６０ ：位置検知システム
９０ ：保管層
９０Ａ ：対象保管層
９０Ｂ ：上側隣接保管層
９０Ｃ ：下側隣接保管層
９１ ：保管部
９１Ａ ：対象保管部
９１Ｂ ：真上保管部
９１Ｃ ：真下保管部
９１Ｄ ：特定保管部
１００ ：保管設備
Ｌ ：段
Ｗ ：物品
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向
Ｚ１ ：上側
Ｚ２ ：下側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】