特開 2024-6326 ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006326

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022107114

(22)【出願日】2022-07-01

(71)【出願人】

【識別番号】514275772

【氏名又は名称】三菱重工航空エンジン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100140914

【弁理士】

【氏名又は名称】三苫 貴織

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】江頭 健人

(72)【発明者】

【氏名】栗原 啓

(72)【発明者】

【氏名】中村 太

(72)【発明者】

【氏名】石田 誠

(72)【発明者】

【氏名】浅野 伸

(72)【発明者】

【氏名】杉浦 篤

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS06

3C707BS12

3C707KS03

3C707KS07

3C707KS33

3C707KT01

3C707KW03

3C707KX10

(57)【要約】

【課題】組付け部品に設けられた複数の特徴部を被組付け部品に設定されたそれぞれ対応する目標位置に導くこと。
【解決手段】制御装置６０は、パネルがロボットアームにより把持された状態における複数のスタッドの状態と、教示データを得たときのスタッドの状態とを比較することにより、スタッドのそれぞれに対応して定義された第１基準点の教示データを補正して第１補正基準点を得る第１基準点補正部６２と、予め設定された順序に基づいて、複数の第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する目標基準点設定部６４と、目標基準点を、インナーライナの貫通孔に対応して設定された第２基準点に一致させるように、ロボットアームを制御するアーム制御部６５とを備える。目標基準点設定部６４は、目標基準点が対応する第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の第１補正基準点を目標基準点として設定する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部を有する組付け部品をロボットアームにより把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部を有する被組付け部品に組付けるためのロボット制御装置であって、
前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点を得る第１基準点補正部と、
予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する目標基準点設定部と、
前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御するアーム制御部と
を備え、
前記目標基準点設定部は、前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定するロボット制御装置。

【請求項2】

前記第１特徴部は、前記組付け部品に設けられた突起部である請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記組付け部品は、曲率を有するパネルであり、
Ｎ個の前記突起部は、曲率方向に沿って間隔を空けて設けられている請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記目標基準点を設定する順序は、前記パネルの一端部領域から中央領域に向けて順に設定されている請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記第１基準点補正部は、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態の３次元データ及び２次元データを取得し、前記教示データを得たときの３次元データ及び２次元データと比較することにより、Ｍ個の前記第１基準点の教示データを補正する請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記アーム制御部は、前記目標基準点を前記第２基準点に一致させる場合に、前記組付け部品が前記被組付け部品に接触することにより生じる反力が予め設定されている第１閾値を超えた場合に、前記ロボットアームを予め設定された揺動方向に揺動させながら前記組付け部品を前記被組付け部品に押し込む力制御を行う請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項7】

前記アーム制御部は、前記力制御を行った場合に、前記反力が予め設定されている第２閾値以下となった場合に、目標基準点が前記第２基準点に一致したと判定する請求項６に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

前記アーム制御部は、前記反力が予め設定されている第２閾値以下となるまで、前記力制御を繰り返し行い、前記力制御を所定回数行っても前記反力が前記第２閾値以下とならない場合には、エラー通知を行う請求項７に記載のロボット制御装置。

【請求項9】

前記被組付け部品が固定された状態におけるＭ個の前記第２特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第２特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第２特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第２基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第２補正基準点を得る第２基準点補正部と、
前記アーム制御部は、前記目標基準点を対応する前記第２補正基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御する請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項10】

請求項１に記載のロボット制御装置を備えるロボット。

【請求項11】

Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部を有する組付け部品をロボットアームにより把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部を有する被組付け部品に組付けるためのロボット制御方法であって、
前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点を得る工程と、
予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する工程と、
前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御する工程と、
前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定する工程と
をコンピュータが実行するロボット制御方法。

【請求項12】

コンピュータを請求項１に記載のロボット制御装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、３次元で形状を認識した組付け部品をロボットにより把持し、ロボットアームをハンドリングすることにより、組付け部品を被組付け部品に組付ける組付け方法が提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、組付け部品であるネジを被組付け部品に設けられたネジ穴に組付ける方法が提案されている。より具体的には、特許文献１には、３次元モデルデータにおいて規定された組付け部品の第１基準点に対応する第１基準位置としてのＴＣＰ把持位置と、被組付け部品の３次元モデルデータにおいて規定された組付け部品の第２基準点に対応する第２基準位置としてのＴＣＰ組付け位置とを対応させるように、作業部の動作を制御する組付け装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－０９９８０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１には、組付け部品であるネジを被組付け部品に設けられたネジ穴に組付ける方法が記載されているが、この方法は、１つのネジを１つのネジ穴にはめ込む単純なはめ込み作業に過ぎない。
したがって、例えば、組付け部品に複数の特徴部（例えば、ネジ、スタッドボルト等の突起部）が設けられており、これら特徴部の各々を被組付け部品に設けられたそれぞれ対応する目標位置（例えば、ネジ穴、貫通孔等の開口部）に導くといった複雑な組付け作業には対応することが難しかった。

【0006】

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、組付け部品に設けられた複数の特徴部を被組付け部品に設定されたそれぞれ対応する目標位置に導くことのできるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第一態様は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部を有する組付け部品をロボットアームにより把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部を有する被組付け部品に組付けるためのロボット制御装置であって、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点を得る第１基準点補正部と、予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する目標基準点設定部と、前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御するアーム制御部とを備え、前記目標基準点設定部は、前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定するロボット制御装置である。

【0008】

本開示の第二態様は、上記ロボット制御装置を備えるロボットである。

【0009】

本開示の第三態様は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部を有する組付け部品をロボットアームにより把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部を有する被組付け部品に組付けるためのロボット制御方法であって、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点を得る工程と、予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する工程と、前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御する工程と、前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定する工程とをコンピュータが実行するロボット制御方法である。

【0010】

本開示の第四態様は、コンピュータを上記ロボット制御装置として機能させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0011】

本開示に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムによれば、組付け部品に設けられた複数の特徴部を被組付け部品に設定されたそれぞれ対応する目標位置に導くことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示の一実施形態に係る燃焼器を示した概略斜視図である。

【図2】図１の切断線ＩＩ－ＩＩにおける燃焼器の概略断面図である。

【図3】本開示の一実施形態に係るアウター燃焼器の概略斜視図である。

【図4】本開示の一実施形態に係るインナー燃焼器の概略斜視図である。

【図5】本開示の一実施形態に係るパネルが取り付けられる前のインナーライナの概略斜視図である。

【図6】本開示の一実施形態に係るパネルの概略斜視図である。

【図7】バルクヘッドの概略斜視図である。

【図8】本開示の一実施形態に係るロボットの概略構成を示した図である。

【図9】本開示の一実施形態に係る制御装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。

【図10】本開示の一実施形態に係る２次元パネルマスターデータの一例を示した図である。

【図11】本開示の一実施形態に係る第１基準点について説明するための図である。

【図12】本開示の一実施形態に係る２次元ライナマスターデータの一例を示した図である。

【図13】本開示の一実施形態に係る第２基準点について説明するための図である。

【図14】パネルを把持するときのエンドエフェクタの把持位置のずれについて説明するための図である。

【図15】パネルを把持するときのエンドエフェクタの把持角度のずれについて説明するための図である。

【図16】パネルを把持するときのエンドエフェクタの把持角度のずれについて説明するための図である。

【図17】本開示の一実施形態に係るロボット制御方法の処理手順の一例を示したフローチャートである。

【図18】本開示の一実施形態に係るロボット制御方法の処理手順の一例を示したフローチャートである。

【図19】パネルをインナーライナに組付ける際の第１基準点の切り替えタイミングについて説明するための模式図である。

【図20】パネルをインナーライナに組付ける際の第１基準点の切り替えタイミングについて説明するための模式図である。

【図21】パネルをインナーライナに組付ける際の第１基準点の切り替えタイミングについて説明するための模式図である。

【図22】パネルをインナーライナに組付ける際の第１基準点の切り替えタイミングについて説明するための模式図である。

【図23】本開示の他の態様に係る第１基準点の定義について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムの一実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、燃焼器１の組付け工程の一部に、本開示のロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムを適用する場合を例示して説明するが、この例に限られない。すなわち、本開示に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムは、組付け部品に設けられた複数の特徴部（一例として、ネジ、スタッドボルト等の突起部）を被組付け部品に設定されたそれぞれ対応する目標位置（一例として、ネジ穴、貫通孔等の開口部）に導くような組付け作業に幅広く適用することができる。

【0014】

［燃焼器の基本的構成について］
燃焼器１の基本的構成について説明する。燃焼器１は、例えば航空機に搭載されるターボファンエンジンにおいて、圧縮空気と燃料とを混合して燃焼させ、タービンを回転させる高温の燃焼ガスを生成する燃焼室ＣＣを画定している機器である。

【0015】

図１は、本開示の一実施形態に係る燃焼器１を示した概略斜視図、図２は、図１の切断線ＩＩ－ＩＩにおける燃焼器１の概略断面図である。図１及び図２に示すように、燃焼器１は、アウター燃焼器１０、インナー燃焼器２０、バルクヘッド３０（図２参照）及びフード４０を備えている。燃焼室ＣＣは、アウター燃焼器１０、インナー燃焼器２０及びバルクヘッド３０によって画定されている。

【0016】

図３は、アウター燃焼器１０の概略斜視図である。図３に示すように、アウター燃焼器１０は、全体として円筒形状の部品とされている。アウター燃焼器１０は、アウターライナ１１及びアウターライナ１１の内周面に設けられた複数のアウターライナ用パネル１２（以下、単に「パネル１２」という。）を有している。

【0017】

アウターライナ１１は、例えば、軸線Ｘ０を中心軸線とする円筒形状とされた金属製の部品であり、例えば板金とされている。燃焼室ＣＣに臨むアウターライナ１１の内周面は、複数のパネル１２によって分割されて略全面が覆われている。パネル１２は、アウターライナ１１を燃焼ガスから熱的に保護する。

【0018】

図２及び図３に示すように、各パネル１２は、アウターライナ１１の外周面の各所の形状に対応した円弧形状の部品であり、例えば鋳造された板材の表面に耐熱処理（例えばセラミックコーティング）が施されることで構成されている。
各パネル１２の外周面には、外側に向かって突出した複数のスタッド１２ａが設けられている。
各パネル１２は、アウターライナ１１に形成された孔にスタッド１２ａが挿通されるとともに孔から突出したスタッド１２ａにワッシャ１２ｂ及びナット１２ｃが取り付けられることで、アウターライナ１１に固定されている。

【0019】

アウターライナ１１の一端側の周面（縁部分）には、例えば、軸線Ｘ０を中心軸線とする周方向に沿って複数の貫通孔１１ａが略等角度間隔で形成されている。この縁部分は、パネル１２に覆われていない。この縁部分には、バルクヘッド３０（図７参照）の外側壁部３２が嵌め込まれる（例えば、しまりばめ）。

【0020】

図４は、インナー燃焼器２０の概略斜視図である。図４に示すように、インナー燃焼器２０は、全体として円筒形状の部品とされている。インナー燃焼器２０は、例えば、インナーライナ２１及びインナーライナ２１の外周面に設けられた複数のインナーライナ用パネル２２（以下、単に「パネル２２」という。）を有している。図１及び図２に示すように、インナー燃焼器２０は、組立て後の燃焼器１において、アウター燃焼器１０の内側に配置される。

【0021】

図４に示すように、インナーライナ２１は、例えば、軸線Ｘ１を中心軸線とする円筒形状とされた金属製の部品であり、例えば板金とされている。燃焼室ＣＣに臨むインナーライナ２１の外周面は、複数のパネル２２によって分割されて略全面が覆われている。パネル２２は、インナーライナ２１を燃焼ガスから熱的に保護する。

【0022】

図５は、パネル２２が取り付けられる前のインナーライナ２１の概略斜視図、図６はパネル２２の概略斜視図である。図５に示すように、インナーライナ２１の周面には、軸線Ｘ１を中心軸線とする周方向に沿って複数の貫通孔２４が略等角度間隔で形成されている。なお、図５では、一部の貫通孔２４の図示が省略されている。

【0023】

図６に示すように、パネル２２は、インナーライナ２１の外周面の各所の形状に対応した円弧形状の部品、換言すると、曲率を有する部品であり、例えば鋳造された板材の表面に耐熱処理（例えばセラミックコーティング）が施されることで構成されている。パネル２２の内周面には、内側に向かって突出した複数のスタッドボルト（以下「スタッド」という。）２３が設けられている。スタッド２３は、パネル２２の曲率方向に沿って間隔を空けて設けられている。パネル２２のスタッド２３がインナーライナ２１に形成された貫通孔２４（図５参照）に挿通される。そして、図２に示すように、貫通孔２４から突出したスタッド２３にインナーライナ２１の内側からワッシャ２５及びナット２６が取り付けられることで、パネル２２がインナーライナ２１に固定されている。

【0024】

また、図４に示すように、インナーライナ２１の縁部分に設けられた貫通孔２７は、パネル２２に覆われていない。この縁部分には、バルクヘッド３０の内側壁部３３が嵌め込まれる（例えば、しまりばめ）。なお、図４において、一部の貫通孔２７及びスタッド２３は図示が省略されている。

【0025】

図７は、バルクヘッド３０の概略斜視図である。図１に示すように、バルクヘッド３０は、アウター燃焼器１０の一端とインナー燃焼器２０の一端との間に形成された環状の開口を塞ぐように設置された、軸線Ｘ０を中心軸線とする環状の部品とされている。
図７に示すように、バルクヘッド３０は、環状の底部３１、底部３１の外周縁から立設した外側壁部３２及び底部３１の内周縁から立設した内側壁部３３を有している。外側壁部３２は、アウターライナ１１に嵌め込まれる。また、内側壁部３３は、インナーライナ２１に嵌め込まれる。

【0026】

外側壁部３２には、軸線Ｘ２を中心軸線とする周方向に沿って複数の貫通孔３２ａが略等角度間隔で形成されている。貫通孔３２ａ同士の角度間隔は、貫通孔１１ａ（図３参照）同士の角度間隔と等しい。このため、バルクヘッド３０をアウターライナ１１に嵌め込んだときに、各貫通孔３２ａの位置と各貫通孔１１ａの位置とを周方向において一致させることができる。

【0027】

内側壁部３３には、軸線Ｘ２を中心軸線とする周方向に沿って複数の貫通孔３３ａが略等角度間隔で形成されている。
貫通孔３３ａ同士の角度間隔は、貫通孔２７（図４参照）同士の角度間隔と等しい。このため、バルクヘッド３０をインナーライナ２１に嵌め込んだときに、各貫通孔３２ａの位置と各貫通孔２７の位置とを周方向において一致させることができる。

【0028】

図２に示すように、組立て後の燃焼器１において、バルクヘッド３０の外側壁部３２はアウター燃焼器１０の内周面に接触し、バルクヘッド３０の内側壁部３３はインナー燃焼器２０の内周面に接触している。

【0029】

バルクヘッド３０は、外側壁部３２及びアウター燃焼器１０に挿通されたボルト（図示略）が外側壁部３２に設けられたナットプレートに螺合され、かつ、内側壁部３３及びインナー燃焼器２０に挿通されたボルト（図示略）が内側壁部３３に設けられたナットプレートに螺合されることで、アウター燃焼器１０及びインナー燃焼器２０に固定される。
図１及び図２に示すように、フード４０は、バルクヘッド３０を覆うように設置された環状の部品とされている。

【0030】

以上のように構成された燃焼器１は、次のように機能する。
すなわち、コンプレッサで圧縮された空気及び燃料が燃焼室ＣＣに供給され、燃焼室ＣＣで混合される。そして、空気及び燃料の混合流体を燃焼室ＣＣで燃焼させて、タービンを回転させる高温の燃焼ガスを生成する。

【0031】

［パネル２２の組付け工程］
本実施形態に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム、及びロボットは、上述した燃焼器１の組み立て工程において、パネル２２（図６参照）をインナーライナ２１（図５参照）に組付ける工程に適用される。
具体的には、複数のスタッド（第１特徴部）を有するパネル（組付け部品）をロボットアームにより把持し、各スタッドに対応する複数の貫通孔２４（第２特徴部）を有するインナーライナ（被組付け部品）に組付ける工程に適用される。

【0032】

［ロボットの構成］
図８は、本開示の一実施形態に係るロボット５０の概略構成を示した図である。図８に示すように、ロボット５０は、ロボットアーム５２と、ロボットアーム５２の先端に取り付けられたエンドエフェクタ５２ａとを備えている。更に、ロボット５０は、ロボット５０を制御する制御装置（ロボット制御装置）６０を備えている。

【0033】

また、例えば、ロボットアーム５２には、力センサ５３が設けられている。例えば、力センサ５３は、ロボットアーム５２の先端と、エンドエフェクタ５２ａとの間に設けられている。力センサは、例えば、６軸力センサであり、パネル２２のスタッド２３がインナーライナ２１に接触するときに、インナーライナ２１からパネルが受ける力（反力）及びモーメントを検出する。力センサの検出値は、制御装置６０に出力される。

【0034】

また、ロボット５０は、ビジョンセンサ５４を備えていてもよい。ビジョンセンサ５４は、パネル２２の形状データの取得、インナーライナ２１の形状データの取得、パネル２２のインナーライナ２１への取り付け工程における位置検出等に用いられる。例えば、ビジョンセンサ５４は、これから取り付けを行うパネル２２がエンドエフェクタ５２ａによって把持された状態で撮像を行い、パネル２２の２次元データ及び３次元データを取得する。また、これからパネル２２が取り付けられるインナーライナ２１を固定した状態で撮像を行い、インナーライナ２１の画像データを取得する。ビジョンセンサ５４は、２次元のセンサでもよいし、３次元のセンサでもよい。本実施形態では、ビジョンセンサ５４として、２次元及び３次元のセンサを備えている。

【0035】

ビジョンセンサ５４によって取得された２次元データ及び３次元データは、制御装置６０に出力される。ビジョンセンサ５４の設置位置は、特に限定されない。使用用途に応じて適切な位置に適宜設置することが可能である。また、ビジョンセンサ５４は、複数台設けられていてもよい。
ロボット５０は、例えば、６軸駆動のロボットとされている。ロボット５０は、各関節（リンク）の角度を制御することにより、ロボットアーム５２の先端に設けられたエンドエフェクタ５２ａを所望の位置に導くことができる。

【0036】

制御装置（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）６０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）、主記憶装置（Ｍａｉｎ Ｍｅｍｏｒｙ）、二次記憶装置（Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ ｓｔｏｒａｇｅ：メモリ）等を備えている。更に、制御装置６０は、他の装置と情報の送受信を行うための通信部を備えていてもよい。

【0037】

主記憶装置は、例えば、キャッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の書き込み可能なメモリで構成され、ＣＰＵの実行プログラムの読み出し、実行プログラムによる処理データの書き込み等を行う作業領域として利用される。
二次記憶装置は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）である。二次記憶装置は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどである。

【0038】

後述する各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で二次記憶装置に記憶されており、このプログラムをＣＰＵが主記憶装置に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、二次記憶装置に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

【0039】

図９は、制御装置６０が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。図９に示すように、制御装置６０は、例えば、記憶部６１、第１基準点補正部６２、第２基準点補正部６３、目標基準点設定部６４、アーム制御部６５を備えている。

【0040】

記憶部６１には、事前に作成されたロボット５０の教示データが格納されている。例えば、記憶部６１には、組付け部品であるパネル２２に設けられた複数のスタッド（特徴部）２３のそれぞれを被組付け部品であるインナーライナ２１に設けられたそれぞれ対応する貫通孔２４に導いてはめ込むための各種データが教示データとして格納されている。

【0041】

教示データは、ロボット５０のティーチングに用いたときの各種データを含んでいる。
例えば、教示データは、ティーチング時におけるパネル２２を把持したエンドエフェクタ５２ａの２次元データ（以下「２次元パネルマスターデータ」という。）及び３次元データ（以下「３次元パネルマスターデータ」という。）を含んでいる。
図１０は、２次元パネルマスターデータの一例を示した図である。

【0042】

教示データは、パネル２２に定義された複数の第１基準点の位置データ等を含んでいる。図１１は、第１基準点について説明するための図である。図１１に示したエンドエフェクタ５２ａの構成は一例であり、これに限られない。図１１に示すように、本実施形態において、第１基準点は、スタッド２３の先端に定義される。また、本実施形態では、一例として、２つの第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂが定義されている。例えば、第１基準点ＴＣＰ１ａは、マスターパネル２２ｒの周方向（長手方向）の一端部領域に設けられたスタッド２３ａの先端に定義され、第１基準点ＴＣＰ１ｂは、マスターパネル２２ｒの中央領域に設けられたスタッド２３ｂの先端に定義されている。
第１基準点は、例えば、ＴＣＰ（ツールセンターポジション）であり、例えば、位置成分（作業座標空間におけるＸＹＺ座標値）及び方向成分（ＸＹＺ成分）で定義される。

【0043】

教示データは、ティーチング時におけるインナーライナ２１を固定した状態での２次元データ（以下「２次元ライナマスターデータ」という。）及び３次元データ（以下「３次元ライナマスターデータ」という。）を含んでいる。
図１２は、２次元ライナマスターデータの一例を示した図である。

【0044】

教示データは、第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂにそれぞれ対応するインナーライナ２１側に設けられた複数の第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂの位置データを含んでいる。
図１３は、第２基準点について説明するための図である。図１３において、インナーライナ２１の構成は簡略化されて示されている。図１３に示すように、本実施形態において、第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂは、例えば、インナーライナ２１において、パネルが嵌め込まれる側とは反対側に設けられている。換言すると、第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂは、インナーライナ２１の内周面側に定義されている。
第２基準点は、第１基準点と同様に、ＴＣＰ（ツールセンターポジション）であり、例えば、位置成分（作業座標空間におけるＸＹＺ座標値）及び方向成分（ＸＹＺ成分）で定義される。

【0045】

更に、教示データは、第１基準点ＴＣＰ１ａを第２基準点ＴＣＰ２ａに一致させるための制御データ、第１基準点ＴＣＰ１ｂを第２基準点ＴＣＰ２ｂに一致させるための制御データを含んでいる。制御データは、例えば、ロボットアーム５２の各関節の回転角度を示すパラメータで定義される。

【0046】

第１基準点補正部６２（図９参照）は、パネル２２がエンドエフェクタ５２ａにより把持された状態におけるスタッド２３ａ、２３ｂの状態（例えば、位置及び方向）と、教示データを得たときのスタッド２３ａ、２３ｂの状態（例えば、位置及び方向）とを比較することにより、スタッド２３ａ、２３ｂのそれぞれに対応して定義された第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂの教示データを補正して、第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´を得る。

【0047】

例えば、パネル２２には、個体差（製造誤差）がある。このような個体差は、例えば、パネルの曲率誤差、スタッド２３の配置誤差、スタッド２３の向きの誤差等である。更に、組付け時におけるエンドエフェクタ５２ａの掴みズレによってもスタッド２３ａ、２３ｂの位置及び向きは変化する。例えば、図１４～図１６に示すように、パネル２２を把持するときのエンドエフェクタ５２ａの把持位置のずれ、把持角度のずれ等に応じて、スタッド２３ａ、２３ｂの状態は、教示データを得たときのスタッド２３ａ、２３ｂの状態と異なる。

【0048】

教示データに含まれる制御データは、教示データで定義された第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂをそれぞれ対応する第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂに移動させるための制御データとされている。したがって、上述のような個体差やエンドエフェクタ５２ａの掴みズレが予め設定されている許容値よりも大きいと、パネル２２の各スタッド２３をインナーライナ２１の対応する貫通孔２４に導くことができない。
このため、第１基準点補正部６２は、例えば、組付け対象であるパネル２２のスタッド２３ａ，２３ｂの状態に基づいて、第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂの教示データを補正する。

【0049】

例えば、第１基準点補正部６２は、これから取り付けを行うパネル２２をエンドエフェクタ５２ａによって把持した状態で、２次元データ及び３次元データを取得する。そして、取得したこれら２次元データ及び３次元データと、記憶部６１に格納されているパネル２次元マスターデータ及びパネル３次元マスターデータと比較して、スタッド２３ａ、２３ｂの位置ずれ及び方向ずれを算出する。そして、算出結果を用いて、第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂを補正し、第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´を得る。

【0050】

ここで、ずれ量が許容値以内である場合には、後述する力制御によってパネル２２を貫通孔２４にはめ込むことができる可能性が高いことから、第１基準点の補正は行わないこととしてもよい。

【0051】

第２基準点補正部６３は、第１基準点補正部６２と同様に、インナーライナ２１が固定された状態における貫通孔２４ａ、２４ｂの状態と、教示データを得た時の貫通孔２４ａ、２４ｂの状態とを比較することにより、貫通孔２４ａ、２４ｂに対応して定義された第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂの教示データを補正して、第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´、ＴＣＰ２ｂ´を得る。

【0052】

例えば、第２基準点補正部６３は、これから取り付けが行われるインナーライナ２１を固定した状態で、２次元データ及び３次元データを取得する。そして、取得したこれら２次元データ及び３次元データと、記憶部６１に格納されているライナ２次元マスターデータ及びライナ３次元マスターデータと比較して、貫通孔２４ａ、２４ｂの位置ずれを算出する。そして、算出結果を用いて、第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂを補正し、第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´、ＴＣＰ２ｂ´を得る。
ずれ量が許容値以内である場合には、後述する力制御によってパネル２２を貫通孔２４にはめ込むことができる可能性が高いことから、第２基準点の補正は行わないこととしてもよい。

【0053】

本実施形態において、上述した２次元データ及び３次元データは、例えば、ビジョンセンサ５４（図８参照）を用いて取得するが、これに限られない。すなわち、上述したずれ量を検出できるセンサであれば、公知のセンサ等を適宜採用することができる。

【0054】

目標基準点設定部６４は、予め設定された順序に基づいて、複数の第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´のうちの一つを目標基準点に設定する。目標基準点を設定する順序は、パネル２２の一端部領域から中央領域に向けて設定されている。本実施形態では、第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´の順で、目標基準点が設定される。目標基準点設定部６４は、目標基準点が対応する第２基準点に一致したことが検出された場合に、次の順序の第１補正基準点を目標基準点として設定する。

【0055】

アーム制御部６５は、目標基準点を、インナーライナ２１に設定された対応する第２基準点に一致させるように、ロボットアーム５２を制御する。具体的には、アーム制御部６５は、教示データに含まれる制御データに基づいて、ロボット５０の各関節の角度を制御することにより、エンドエフェクタ５２ａを所望の位置に導き、目標基準点を対応する第２補正基準点に一致させる。

【0056】

アーム制御部６５は、目標基準点を第２基準点に一致させる場合に、パネル２２（具体的には、スタッド２３）がインナーライナ２１に接触することにより生じる反力が、予め設定されている第１閾値を超えた場合に、力制御を行う。この反力は、力センサ５３の検出値によって得ることができる。

【0057】

この力制御は、例えば、ロボットアーム５２を予め設定された揺動方向に揺動させながらパネル２２をインナーライナ２１に押し込む制御である。揺動方向は、１方向でもよいし、複数方向の組み合わせでもよい。また、このときの押し込む力は、パネル２２やインナーライナ２１に変形等の不具合が生じない程度の押圧力となるように調整される。

【0058】

アーム制御部６５は、力制御を行った場合に、反力が予め設定されている第２閾値以下となった場合に、目標基準点が設定されたスタッド２３が対応する貫通孔２４に入ったとみなし、目標基準点が第２基準点に一致したと判定する。

【0059】

アーム制御部６５は、反力が予め設定されている第２閾値以下となるまで、または、予め設定された所定期間が経過するまで、若しくは、揺動回数が予め設定された回数に達するまで、力制御を行う。そして、力制御を所定期間又は揺動回数が所定回数に達しても反力が第２閾値以下とならない場合には、ロボット制御を停止し、エラー通知を行う。

【0060】

次に、上述した制御装置６０によって実行されるロボット制御方法について図１７及び図１８を参照して説明する。図１７及び図１８は、本実施形態に係るロボット制御方法の処理手順の一例を示したフローチャートである。後述する各処理を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で二次記憶装置に記憶されており、このプログラムをＣＰＵが主記憶装置に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各処理が実現される。

【0061】

まず、エンドエフェクタ５２ａによってパネル２２を把持し（ＳＡ１）、この状態で２次元データ及び３次元データを取得する（ＳＡ２）。続いて、取得した２次元データ及び３次元データと記憶部６１に教示データとして格納されているパネル２次元マスターデータ及びパネル３次元マスターデータとを比較して第１基準点に関するずれ量、換言すると、スタッド２３ａ，２３ｂのずれ量（位置、方向に関するずれ量）を算出する（ＳＡ３）。続いて、算出したずれ量に基づいて、教示データの第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂを補正し、第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´を得る（ＳＡ４）。

【0062】

次に、インナーライナ２１が固定された状態で２次元データ及び３次元データを取得する（ＳＡ５）。続いて、取得した２次元データ及び３次元データと、記憶部６１に教示データとして格納されているライナ２次元マスターデータ及びライナ３次元マスターデータとを比較し、第２基準点に関するずれ量（位置に関するずれ量）を算出する（ＳＡ６）。続いて、算出したずれ量に基づいて、教示データの第２基準点ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂを補正し、第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´、ＴＣＰ２ｂ´を得る（ＳＡ７）。

【0063】

次に、目標基準点として第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´を設定し（ＳＡ８）、目標基準点を第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´に一致させるように、ロボットアーム５２が制御される（ＳＡ９）。続いて、目標基準点が第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´に一致したか否かを判定し（図１８のＳＡ１０）、一致していなければ（ＳＡ１０：ＮＯ）、第１閾値以上の反力が検出されたか否かを判定する（ＳＡ１１）。第１閾値以上の反力が検出されていない場合には（ＳＡ１１：ＮＯ）、ステップＳＡ１０に戻る。一方、第１閾値以上の反力が検出された場合には（ＳＡ１１：ＹＥＳ）、力制御を行う（ＳＡ１２）。これにより、パネル２２が所定の揺動方向に揺動されながら、所定の力でパネル２２がインナーライナ２１に押し込まれる。なお、力制御については、反力が予め設定されている第２閾値以下となるまで、所定回数リトライすることとしてもよい。

【0064】

続いて、反力が予め設定されている第２閾値以下となったか否かを判定する（ＳＡ１３）。この結果、反力が第２閾値以下となっていない場合には（ＳＡ１３：ＮＯ）、ロボット制御を停止し、エラー通知を行う（ＳＡ１４）。

【0065】

一方、反力が第２閾値以下となった場合には（ＳＡ１３：ＹＥＳ）、目標基準点として設定されていない第１補正基準点が存在するか否かを判定する（ＳＡ１５）。この結果、未設定の第１補正基準点が存在する場合には（ＳＡ１５：ＹＥＳ）、予め設定されている順序に従って目標基準点を設定する（図１７のＳＡ８）。これにより、目標基準点は第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´から第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´に切り替えられ、第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´を第２補正基準点ＴＣＰ２ｂ´に一致させるように、ロボットアーム５２が制御され（ＳＡ９）、それ以降の処理が繰り返し行われる。そして、第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´が第２補正基準点ＴＣＰ２ｂ´に一致した場合（ＳＡ１０：ＹＥＳ）、又は、反力が第２閾値以下となった場合には（ＳＡ１３：ＹＥＳ）、ステップＳＡ１５において、目標基準点として設定されていない第１補正基準点は存在しないと判定され（ＳＡ１５：ＮＯ）、組付け完了通知を行い（ＳＡ１６）、処理を終了する。

【0066】

図１９～図２２は、パネル２２をインナーライナ２１に組付ける際の第１基準点の切り替えタイミングについて説明するための模式図である。図１９～図２２において、パネル２２及びインナーライナ２１は簡略化されて示されている。

【0067】

図１９に示すように、まずは、パネル２２の周方向端部に設けられた第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´が目標基準点として設定され、この第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´を第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´に一致させるためのロボットアーム５２の制御が行われる。そして、図２０に示すように、第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´が第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´に一致すると、図２１に示すように、次の第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´が目標基準点として設定され、この第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´を第２補正基準点ＴＣＰ２ｂ´に一致させるためのロボットアーム５２の制御が行われる。そして、図２１に示すように、第１補正基準点ＴＣＰ１ｂ´が第２補正基準点ＴＣＰ２ｂ´に一致すると、結果として全てのスタッド２３が貫通孔２４に挿通した状態となり、組付けが終了する。

【0068】

以上説明してきたように、本実施形態に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムによれば、以下の作用効果を奏する。

【0069】

例えば、制御装置６０は、パネル２２がロボットアーム５２により把持された状態におけるスタッド２３の状態と、教示データを得たときのスタッド２３の状態とを比較することにより、スタッド２３ａ、２３ｂのそれぞれに対応して定義された第１基準点ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂの教示データを補正する第１基準点補正部６２を備えている。これにより、パネル２２の製造誤差やロボットアーム５２によってパネル２２を把持する際の把持ズレを考慮した組付け作業を実施することができる。

【0070】

更に、制御装置６０は、複数の第１補正基準点ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´の中から順番に目標基準点を定める目標基準点設定部６４及び目標基準点を対応する第２補正基準点ＴＣＰ２ａ´、ＴＣＰ２ｂ´へ一致させるようなロボットアーム５２の制御を行うアーム制御部６５を備えている。これにより、複数のスタッド２３を備えるパネルを複数の貫通孔２４を備えるインナーライナ２１に容易に組付けることが可能となる。

【0071】

以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、上記実施形態で説明したロボット制御方法の流れも一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0072】

第１基準点は一例であり、３つ以上定義されてもよい。すなわち、第1基準点の数をＭ個（Ｍは整数）、スタッドの数をＮ個（Ｎは整数）とした場合、第１基準点の数は、Ｎ≧Ｍ≧２とされる。例えば、パネル２２の両端領域にそれぞれ第１基準点を定義してもよい。この場合、目標基準点設定部６４は、一端部領域に設けられた第１基準点、中央領域に設けられた第１基準点、他端部領域に設けられた第１基準点の順に目標基準値を設定する。

【0073】

例えば、図２３に示すように、パネル２２において、スタッド２３ａが設けられた端部領域と反対の端部領域に設けられたスタッド２３ｃに対応する第１基準点ＴＣＰ１ｃを設定してもよい。この場合、目標基準点設定部６４は、一端部領域に設けられた第１基準点ＴＣＰ１ａ、中央領域に設けられた第１基準点ＴＣＰ１ｂ、他端部領域に設けられた第１基準点ＴＣＰ１ｃの順に目標基準値を設定する。

【0074】

また、上述した実施形態では、複数のスタッド２３が設けられたパネル２２を組付け部品とし、このパネル２２をロボットアーム５２によって把持して組み付けることとしたが、組付け部品及び被組付け部品の形状等はこの例に限られない。
また、上述した実施形態では、複数の突起部（ねじ、スタッドボルト等）が設けられた部品を組付け部品としたが、これに代えて、開口部が設けられた部品を組付け部品とし、複数の突起部が設けられた被組付け部品に対して組付け作業を行うこととしてもよい。
また、上述した実施形態では、パネル２２が曲率を有している場合を例示して説明したが、パネルは必ずしも曲率を有している必要はなく、平板のものであってもよい。

【0075】

以上の通り説明した本実施形態に係るロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びプログラムは、例えば、以下のように把握される。

【0076】

本開示の第１態様に係るロボット制御装置（６０）は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部（２３）を有する組付け部品（２２）をロボットアーム（５２）により把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部（２４）を有する被組付け部品（２１）に組付けるためのロボット制御装置であって、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部（２３ａ、２３ｂ）の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点（ＴＣＰ１ａ、ＴＣＰ１ｂ）の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点（ＴＣＰ１ａ´、ＴＣＰ１ｂ´）を得る第１基準点補正部（６２）と、予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する目標基準点設定部（６４）と、前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点（ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂ）に一致させるように、前記ロボットアームを制御するアーム制御部（６５）とを備え、前記目標基準点設定部は、前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定する。

【0077】

本態様によれば、第１基準点補正部により、組付け部品がロボットアームにより把持された状態におけるＭ個の第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データが補正される。これにより、組付け部品の製造誤差やロボットアームによって組付け部品を把持する際の把持ズレを考慮した組付け作業を実施することができる。
また、複数の目標補正基準点の中から順番に目標基準点を定め、目標基準点を対応する第２基準点へ一致させるようなロボットアームの制御が行われる。このように、複数の目標補正基準点の中から一つずつ制御対象となる目標基準点を設定することにより、複数の第１特徴部を備える組付け部品を被組付け部品の対応する第２特徴部に効率的に導くことが可能となる。

【0078】

本開示の第２態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第１態様において、前記第１特徴部は、前記組付け部品に設けられた突起部（２３）であってもよい。

【0079】

本態様によれば、Ｎ個の突起部が設けられた組付け部品において、Ｍ個の突起部の状態と、教示データを得たときのＭ個の突起部の状態とを比較することにより、Ｍ個の突起部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データが補正され、補正後のこれら教示データに基づいて組付け作業が行われる。これにより、組付け部品に設けられた突起部の製造誤差やロボットアームが組付け部品を把持する際の把持ズレなどを考慮した組付け作業を行うことが可能となる。

【0080】

本開示の第３態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第２態様において、前記組付け部品は、曲率を有するパネルであり、Ｎ個の前記突起部は、曲率方向に沿って間隔を空けて設けられていてもよい。

【0081】

本態様によれば、Ｎ個の突起部が間隔をあけて設けられた曲率を有するパネルにおいて、Ｍ個の突起部の状態と、教示データを得たときのＭ個の突起部の状態とを比較することにより、Ｍ個の突起部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データが補正される。これにより、パネルの製造誤差（例えば、パネルの曲率誤差、突起部の向きの誤差）等も加味した組付け作業を行うことが可能となる。

【0082】

本開示の第４態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第１態様から前記第３態様のいずれかにおいて、前記目標基準点を設定する順序は、前記パネルの一端部領域から中央領域に向けて順に設定されていてもよい。

【0083】

本態様によれば、一端部から中央部にかけて順番に、組み立て部品に設けられた第１特徴部を被組付け部品の対応する第２特徴部に導くことが可能となる。これにより、効率的に組付け作業を進めることができる。

【0084】

本開示の第５態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第１態様から前記第４態様のいずれかにおいて、前記第１基準点補正部は、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態の３次元データ及び２次元データを取得し、前記教示データを得たときの３次元データ及び２次元データと比較することにより、Ｍ個の前記第１基準点の教示データを補正することとしてもよい。

【0085】

本態様によれば、組付け部品がロボットアームにより把持された状態の３次元データ及び２次元データを用いて教示データの補正が行われる。これにより、組付け部品の製造誤差とロボットアームによる組付け部品の把持ズレとの両方が反映されたずれ量を効率的に演算することができる。

【0086】

本開示の第６態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第１態様から前記第５態様において、前記アーム制御部は、前記目標基準点を前記第２基準点に一致させる場合に、前記組付け部品が前記被組付け部品に接触することにより生じる反力が予め設定されている第１閾値を超えた場合に、前記ロボットアームを予め設定された揺動方向に揺動させながら前記組付け部品を前記被組付け部品に押し込む力制御を行うこととしてもよい。

【0087】

本態様によれば、組付け部品が被組付け部品に接触することにより、被組付け部品からの反力が第１閾値を超えた場合には、ロボットアームを予め設定された揺動方向に揺動させながら組付け部品を被組付け部品に押し込む力制御が行われる。これにより、第１基準点補正部によって補正しきれなかった誤差が生じており、組付け部品が被組付け部品に接触してしまった場合でも、ロボットアームを揺動させながら被組付け部品の方向へ押し込むことにより、第２基準値を探索しながら組付け部品の第１特徴部を被組付け部品の対応する第２特徴部に導くことが可能となる。

【0088】

本開示の第７態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第６態様において、前記アーム制御部は、前記力制御を行った場合に、前記反力が予め設定されている第２閾値以下となった場合に、目標基準点が前記第２基準点に一致したと判定することとしてもよい。

【0089】

力制御を行っているときに、反力が第２閾値以下となった場合には、組付け部品と被組付け部品との接触が解消され、第１基準点が対応する第２基準点に到達したとみなすことができる。従って、反力が第２閾値となった場合には、目標基準点が第２基準点に一致したと判定することにより、効率的に組付け制御を進めることができる。

【0090】

本開示の第８態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第７態様において、前記アーム制御部は、前記反力が予め設定されている第２閾値以下となるまで、前記力制御を繰り返し行い、前記力制御を所定回数行っても前記反力が前記第２閾値以下とならない場合には、エラー通知を行うこととしてもよい。

【0091】

力制御を所定回数繰り返し行っても、反力が第２閾値以下とならない場合には、力制御によっても解消できない誤差が組付け部品と被組付け部品との間に生じているとみなすことができる。したがって、このような場合には、エラー通知を行うことで、不具合品の通知を効率的に行うことができるとともに、迅速な対応を取ることが可能となる。

【0092】

本開示の第９態様に係るロボット制御装置（６０）は、前記第１態様から前記第８態様のいずれかにおいて、前記被組付け部品が固定された状態におけるＭ個の前記第２特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第２特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第２特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第２基準点（ＴＣＰ２ａ、ＴＣＰ２ｂ）の教示データを補正して、Ｍ個の第２補正基準点（ＴＣＰ２ａ´、ＴＣＰ２ｂ´）を得る第２基準点補正部（６３）を更に備え、前記アーム制御部は、前記目標基準点を対応する前記第２補正基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御することとしてもよい。

【0093】

本態様によれば、第２基準点補正部により、被組付け部品が固定された状態におけるＭ個の第２特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の第２特徴部の状態とが比較されることにより、Ｍ個の第２特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第２基準点の教示データが補正される。これにより、組付け部品の製造誤差等だけでなく、被組付け部品の製造誤差や設置誤差を考慮した組付け作業を実施することが可能となる。これにより、組付け作業を更に効率的に実行することが可能となる。

【0094】

本開示の第１態様に係るロボットは、前記第１態様から前記第９態様のいずれかに係るロボット制御装置を備える。

【0095】

本開示の第１態様に係るロボット制御方法は、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の第１特徴部を有する組付け部品をロボットアームにより把持し、各前記第１特徴部に対応するＮ個の第２特徴部を有する被組付け部品に組付けるためのロボット制御方法であって、前記組付け部品が前記ロボットアームにより把持された状態におけるＭ個（Ｍは２以上Ｎ以下の整数）の前記第１特徴部の状態と、教示データを得たときのＭ個の前記第１特徴部の状態とを比較することにより、Ｍ個の前記第１特徴部のそれぞれに対応して定義されたＭ個の第１基準点の教示データを補正して、Ｍ個の第１補正基準点を得る工程と（ＳＡ４）、予め設定された順序に基づいて、Ｍ個の前記第１補正基準点のうちの一つを目標基準点に設定する工程と（ＳＡ８）、前記目標基準点を、前記被組付け部品の前記第２特徴部に対応して設定された第２基準点に一致させるように、前記ロボットアームを制御する工程と（ＳＡ９～ＳＡ１５）、前記目標基準点が対応する前記第２基準点に一致したと判定された場合に、次の順序の前記第１補正基準点を前記目標基準点として設定する工程（ＳＡ８）とをコンピュータが実行する。

【0096】

本開示の第１態様に係るプログラムは、コンピュータを前記第１態様から前記第９態様のいずれかに係るロボット制御装置として機能させるためのプログラムである。

【符号の説明】

【0097】

１：燃焼器
２０：インナー燃焼器
２１：インナーライナ
２２：インナーライナ用パネル（パネル：組付け部品）
２２ｒ：マスターパネル
２３、２３ａ、２３ｂ：スタッド（第１特徴部）
２４、２４ａ、２４ｂ：貫通孔（第２特徴部）
２５：ワッシャ
２６：ナット
２７：貫通孔
５０：ロボット
５２：ロボットアーム
５２ａ：エンドエフェクタ
５３：力センサ
６０：制御装置（ロボット制御装置）
６１：記憶部
６２：第１基準点補正部
６３：第２基準点補正部
６４：目標基準点設定部
６５：アーム制御部
ＴＣＰ１ａ，ＴＣＰ１ｂ，ＴＣＰ１ｃ：第１基準点
ＴＣＰ１ａ´，ＴＣＰ１ｂ´：第１補正基準点
ＴＣＰ２ａ，ＴＣＰ２ｂ：第２基準点
ＴＣＰ２ａ´，ＴＣＰ２ｂ´：第２補正基準点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】