特開 2024-63312 描画制御装置および描画制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063312

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】描画制御装置および描画制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240502BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022171133

(22)【出願日】2022-10-26

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】河村 健

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA43

3K339BA30

3K339CA30

3K339DA05

3K339EA06

3K339EA10

3K339FA02

3K339FA03

3K339FA20

3K339HA01

3K339JA21

3K339KA01

3K339KA06

3K339KA27

3K339LA06

3K339MA01

3K339MA03

3K339MA04

3K339MA07

3K339MB05

3K339MC02

3K339MC25

3K339MC41

3K339MC48

3K339MC85

3K339MC88

3K339MC92

(57)【要約】

【課題】二輪車等を追い抜く後方他車両に、適切な追い抜きを行わせること。
【解決手段】描画制御装置２０Ｂは、自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する走行路情報取得部２８Ａと、自車両が、車道の路側を走行していることを検出する走行区分検出部２４と、自車両が道路の車道を走行している場合、道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる描画制御部２７と、を備える。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する走行路情報取得部と、
自車両が、前記車道の路側を走行していることを検出する走行区分検出部と、
前記自車両が前記道路の車道を走行している場合、前記道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる描画制御部と、
を備える、描画制御装置。

【請求項2】

前記描画制御部は、前記走行路情報取得部が取得した前記道路における車道の幅が狭いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させる、
請求項１に記載の描画制御装置。

【請求項3】

前記自車両の後方から前記自車両と同一方向に走行している後方他車両を検出する他車両検出部をさらに備え、
前記描画制御部は、前記後方他車両が検出されている場合、前記自車両の周囲の路面に映像を描画させる、
請求項１または２に記載の描画制御装置。

【請求項4】

前記他車両検出部が検出した、前記後方他車両の情報を取得する他車両情報取得部をさらに備え、
前記描画制御部は、前記道路における車道の幅を示す情報に加えて、前記後方他車両の情報に基づいて描画範囲を変更する、
請求項３に記載の描画制御装置。

【請求項5】

自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、
自車両が、前記車道の路側を走行していることを検出する走行区分検出ステップと、
前記自車両が前記道路の車道を走行している場合、前記道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる描画制御ステップと、
を描画制御装置が実行する描画方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、描画制御装置および描画制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自転車などの二輪車は、車道の路側を走行することが多い。そのため、二輪車の後方から接近する車両が二輪車を追い抜く際に、車両の速度や大きさによっては、危険な状態が生じる。二輪車が路面に情報を投影することで、安全性を向上させる技術が知られている。二輪車等から、経路に関する情報を路面に投影する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。二輪車を追い抜く車両側において、二輪車を追い抜く経路を表示する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－０９０３１８号公報

【特許文献2】特開２０２１－１４９２９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両に追い抜かれる二輪車においては、追い抜き時の間隔が適度に保たれていても、追い抜かれる際の車両の速度や車両の大きさによっては、恐怖を感じる場合や、風圧の影響を受ける場合もある。特許文献１、特許文献２に記載の技術においては、このような状況への対応は考慮されていない。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、二輪車等を追い抜く後方他車両に、適切な追い抜きを行わせることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る描画制御装置は、自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する走行路情報取得部と、自車両が、前記車道の路側を走行していることを検出する走行区分検出部と、前記自車両が前記道路の車道を走行している場合、前記道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる描画制御部と、を備える。

【0007】

本発明に係る描画制御方法は、自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、自車両が、前記車道の路側を走行していることを検出する走行区分検出ステップと、前記自車両が前記道路の車道を走行している場合、前記道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる描画制御ステップと、を描画制御装置が実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、二輪車等を追い抜く後方他車両に、適切な追い抜きを行わせることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第一実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、描画範囲を説明する図である。

【図3】図３は、描画範囲を説明する図である。

【図4】図４は、第一実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第二実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第三実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第四実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。

【図8】図８は、描画範囲を説明する図である。

【図9】図９は、描画範囲を説明する図である。

【図10】図１０は、第四実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第五実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。

【図12】図１２は、第五実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第五実施形態に係る描画装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る描画制御装置および描画制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0011】

［第一実施形態］
＜描画装置＞
図１は、第一実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。描画装置１０は、自車両に搭載されている。描画装置１０は、自車両に載置されているものに加えて、可搬型で自車両において利用可能な装置であってもよい。描画装置１０は、例えば、四輪車である他車両が自車両の後方に位置するときに、後方他車両に対して自車両の周囲の描画範囲に描画を行う。後方他車両とは、後続他車両と言い換えてもよい。

【0012】

自車両とは、例えば、オートバイ（特に原動機付自転車や小型二輪車）、自転車等の軽系車両、電動キックスケータなど、公道走行時に車道の路側帯を走行する車両であり、二輪車とも呼ばれるが、厳密な車輪数は問わない。対象となる自車両は、上述したように、公道における路側を、一般的な自動車より遅い速度で走行するような車両である。

【0013】

他車両とは、自車両が走行している車線と同一車線を同一方向に走行している車両である。同一車線の走行とは、自車両と他車両とが、車両境界線で区切られた同一の車両通行帯を走行していることを意味する。

【0014】

描画装置１０は、カメラ１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、描画部１５と、描画制御装置２０とを有する。図１に示す地図情報記憶部１３および車両検出モデル１４は、描画装置１０が備えるメモリ等の記憶媒体に記憶されていてもよく、図示しない通信部を介し、外部のサーバ等に記憶されている情報を参照可能としてもよい。描画装置１０は、描画部１５を備えた専用の装置であってもよく、ＧＮＳＳ受信部１２および位置情報取得部２２、地図情報記憶部１３および地図情報取得部２３、走行区分検出部２４などの一部の構成および機能は、スマートフォンなどの他の装置の機能および構成を利用してもよい。

【0015】

カメラ１１は、自車両の後方を含む範囲を撮影する。カメラ１１は、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラ１１は、自車両の後方に配置され、自車両の後方を中心とした周辺の映像データを撮影する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。カメラ１１は、撮影した映像データを描画制御装置２０の撮影制御部２１へ出力する。

【0016】

ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部１２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部２２に出力する。

【0017】

地図情報記憶部１３は、道路の情報を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部１３は、例えば、道路の車道、歩道および路側の情報を含む道路の情報を記憶する。地図情報記憶部１３は、例えば、道路の車道の幅の情報を含む道路の情報を記憶してもよい。地図情報記憶部１３は、一例としては自車両に搭載された他のシステムと共用するものである。

【0018】

車両検出モデル１４は、カメラ１１によって撮影された映像から、車両を検出するための学習済みのモデルである。車両検出モデル１４は、ディープラーニングにより、入力された教師データから生成される。ディープラーニングの方法、学習モデルの生成方法は、公知の方法を使用可能であり限定されない。車両検出モデル１４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置に記憶されていてもよい。

【0019】

描画部１５は、自車両の周辺の路面に映像を描画させる。描画部１５は、例えば、レーザ光源を使用したプロジェクタ、または、液晶表示素子を使用したプロジェクタなどである。描画部１５は、路面に描画可能なものであればよく限定されない。描画部１５は、描画制御装置２０の描画制御部２７が出力した制御信号に基づいて、映像を投射する。

【0020】

＜描画制御装置＞
描画制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。描画制御装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。描画制御装置２０は、撮影制御部２１と、位置情報取得部２２と、地図情報取得部２３と、走行区分検出部２４と、他車両検出部２５と、他車両情報取得部２６と、描画制御部２７とを有する。描画制御装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは描画制御装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。描画制御装置２０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

【0021】

撮影制御部２１は、カメラ１１を制御して、自車両の後方を含む範囲を撮影して映像データを取得する。より詳しくは、撮影制御部２１は、描画装置１０が起動している間、常時、カメラ１１による撮影を行い、映像データを取得する。撮影制御部２１は、カメラ１１が出力した映像データを取得して、走行区分検出部２４および他車両検出部２５に出力する。

【0022】

位置情報取得部２２は、自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。より詳しくは、位置情報取得部２２は、ＧＮＳＳ受信部１２が受信したＧＮＳＳ信号から、公知の方法により現在位置情報を取得する。

【0023】

地図情報取得部２３は、現在位置に対応する地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部２３は、地図情報記憶部１３が記憶した地図情報に基づいて、位置情報取得部２２により取得された現在位置に対応する地図情報を取得する。

【0024】

走行区分検出部２４は、自車両が、車道の路側を走行していることを検出する。より詳しくは、走行区分検出部２４は、位置情報取得部２２が取得した現在位置と、地図情報取得部２３が取得した現在位置に対応する地図情報とに基づいて、自車両の現在位置が道路の路側であることを検出する。

【0025】

道路の路側とは、例えば、オートバイ、自転車、電動キックスケータなどの車両が走行するための路側帯、または、道路の側方端部の１ｍ程度のことをいう。ここでは、車両の走行区分と路側帯とを区別する車線の有無は問わない。

【0026】

路側であることの判定は、例えば、現在位置情報の誤差が数ｃｍ以上十数ｃｍ以下程度であることを前提として、自車両の現在位置が地図上の道路の延伸方向に沿って移動しており、自車両の現在位置が歩道ではない車道の路側であることを示す場合に、路側であると判定してもよい。

【0027】

路側であることの判定は、例えば、自車両の現在位置が地図上における歩道のない道路の延伸方向に沿って移動していることを示す場合に、路側であると判定してもよい。この場合は、現在位置情報の誤差は数十ｃｍ程度であっても問題ない。

【0028】

他車両検出部２５は、自車両の後方から自車両と同一方向に走行している後方他車両を検出する。本実施形態では、他車両検出部２５は、撮影制御部２１によって取得された映像から、車両検出モデル１４を用いて後方他車両を検出する。他車両検出部２５は、特に、映像において車両前方が撮影された他車両を後方他車両として検出する。他車両検出部２５は、検出した後方他車両を追尾する。他車両検出部２５は、例えば、自車両から１００ｍ程度後方までに存在する後方他車両を検出できればよい。

【0029】

他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した後方他車両の走行速度を示す情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した後方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさの推移から、後方他車両の走行速度、または自車両と後方他車両との走行速度差を推定する。この場合、他車両情報取得部２６は、自車両の走行速度情報も取得することで、後方他車両の走行速度、または自車両と後方他車両との走行速度差を推定する。

【0030】

描画制御部２７は、自車両の側方または後方の路面に光束を照射することで、映像を描画する。この場合の映像とは、単に路面における所定の範囲に光束が照射されているのみであることも含む。言い換えると、描画制御部２７は、自車両の側方または後方の路面の所定範囲に光を投射する。より詳しくは、描画制御部２７は、例えば、レーザ走査などの描画手法により描画部１５を制御して、他車両情報取得部２６が取得した情報に応じた描画範囲の映像を路面に描画させる。描画制御部２７は、追尾している後方他車両が検出されなくなったら、言い換えると、後方他車両が存在しなくなったら、描画範囲の映像描画を終了する。

【0031】

描画範囲は、走行中の自車両の周囲において、他車両の立ち入りを抑制したい範囲である。描画範囲は、例えば、楕円形、矩形、台形、三角形などの任意の形状の図形である。描画範囲は、例えば、図形のうち、自車両から最も離れた辺を示す線でもよい。描画範囲は、自車両に対し、後方他車両が追い抜く側の横方向、自車両の後方、および、自車両の前方の少なくともいずれかを含む。

【0032】

描画制御部２７は、他車両情報取得部２６が取得した後方他車両の走行速度に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる。より詳しくは、後方他車両の走行速度に応じて描画範囲を規定の広さより広くして、自車両の周囲の路面に映像を描画させる。

【0033】

本実施形態では、描画制御部２７は、他車両情報取得部２６が取得した後方他車両の走行速度が速いほど、または、自車両の走行速度に対する後方他車両の走行速度が速いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。描画制御部２７は、例えば、後方他車両の走行速度が閾値以上である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の走行速度の閾値は、例えば、４０ｋｍ／ｈ程度としてもよい。走行速度の閾値は、自車両が路側を走行するときの速度より速い速度が設定される。描画制御部２７は、例えば、自車両の走行速度に対する後方他車両の走行速度、すなわち、走行速度差が閾値以上である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の走行速度差の閾値は、例えば、２０ｋｍ／ｈ程度としてもよい。

【0034】

本実施形態では、描画制御部２７は、自車両に対し、後方他車両が追い抜く側の横方向、自車両の後方、および、自車両の前方の少なくともいずれかに対して、範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。

【0035】

範囲を広くするとは、例えば、自車両の後方に対する描画範囲（以下、後方描画範囲）の場合、自車両の進行方向に沿った描画範囲の長さを後方に延伸するように長くすることである。範囲を広くするとは、例えば、自車両の側方に対する描画範囲（以下、側方描画範囲）の場合、自車両の側方における描画範囲の幅を自車両から離間するように広くすることである。

【0036】

図２は、描画範囲を説明する図である。図２に示す道路Ｒｄ１は、センターラインＣＬ１が引かれた、片側１車線の道路である。自車両である二輪車Ｍｓは、道路Ｒｄ１の路側Ｒｓ１を走行している。二輪車Ｍｓの走行する車線の左側方には、歩道Ｓｗ１が設けられている。二輪車Ｍｓの後方には、二輪車Ｍｓと同一方向に走行している後方他車両Ｖ１が存在する。この場合、二輪車Ｍｓに搭載された描画部１５により、二輪車Ｍｓの側方に側方描画範囲Ｉｒｓ１を描画し、後方に後方描画範囲Ｉｒｒ１を描画する。例えば、後方他車両の走行速度が閾値未満である場合、図２に示す側方描画範囲Ｉｒｓ１および後方描画範囲Ｉｒｒ１を描画する。側方描画範囲Ｉｒｓ１および後方描画範囲Ｉｒｒ１を、規定描画範囲という。

【0037】

図３は、描画範囲を説明する図である。図３では、二輪車Ｍｓの後方には、二輪車Ｍｓと同一方向に走行している後方他車両Ｖ２が存在する。この場合、二輪車Ｍｓに搭載された描画部１５により、二輪車Ｍｓの側方に側方描画範囲Ｉｒｓ２を描画し、後方に後方描画範囲Ｉｒｒ２を描画する。側方描画範囲Ｉｒｓ２は、側方描画範囲Ｉｒｓ１より広い。側方描画範囲Ｉｒｓ２は、側方描画範囲Ｉｒｓ１より右方向に広い。後方描画範囲Ｉｒｒ２は、後方描画範囲Ｉｒｒ１より広い。後方描画範囲Ｉｒｒ２は、後方描画範囲Ｉｒｒ１より後方に長い。例えば、後方他車両の走行速度が閾値以上である場合、図３に示す側方描画範囲Ｉｒｓ２および後方描画範囲Ｉｒｒ２を描画する。

【0038】

図２および図３は、左側通行の道路として路側が車線の左側である場合について説明した図であるが、右側通行の道路の場合、左右が逆になるとともに、側方描画範囲Ｉｒｓ２も右方向に広くなる。

【0039】

＜描画制御装置における処理＞
次に、図４を用いて、描画装置１０の描画制御装置２０における処理の流れについて説明する。図４は、第一実施形態に係る描画装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、描画制御装置２０が動作している期間や、描画制御装置２０を搭載している二輪車等の車両が動作している期間は、繰り返し実行される。

【0040】

描画装置１０の起動中、描画制御装置２０は、撮影制御部２１によって、カメラ１１により撮影を行い、撮影した映像データを取得する。

【0041】

描画制御装置２０は、自車両が車道の路側を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、位置情報取得部２２が取得した現在位置情報と、地図情報取得部２３が取得した現在位置に対応する地図情報とに基づいて、自車両の現在位置が車道の路側であることを検出する。描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、路側を走行中であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、路側を走行中であると判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、本処理を終了する。

【0042】

路側を走行中であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、撮影制御部２１によって取得された映像から、車両検出モデル１４を用いて後方他車両を検出する。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。

【0043】

後方他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、後方他車両の走行速度は閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両情報取得部２６によって、他車両検出部２５が検出した後方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさの推移から、後方他車両の走行速度を推定する。描画制御装置２０は、後方他車両の走行速度は閾値以上であると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。描画制御装置２０は、後方他車両の走行速度は閾値以上であると判定しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０５へ進む。

【0044】

後方他車両の走行速度は閾値以上であると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、描画制御部２７によって、描画範囲を広くした映像描画を開始する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、描画制御装置２０は、描画制御部２７によって、描画部１５を制御して、図３に示すような、自車両の後方および右側方の路面に規定描画範囲より広い描画範囲の映像を描画させる。描画制御装置２０は、ステップＳ１０６へ進む。

【0045】

後方他車両の走行速度は閾値以上であると判定しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、描画制御装置２０は、描画制御部２７によって、規定描画範囲の映像描画を開始する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、描画制御装置２０は、描画制御部２７によって、描画部１５を制御して、図２に示すような、自車両の後方および右側方の路面に規定描画範囲の映像を描画させる。描画制御装置２０は、ステップＳ１０６へ進む。

【0046】

描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、撮影制御部２１によって取得された映像において、ステップＳ１０２において検出された後方他車両が存在するか否かを判定する。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両が存在すると判定する場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０６の処理を再度実行する。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両が存在すると判定しない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０７へ進む。

【0047】

後方他車両が存在すると判定しない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、描画制御装置２０は、描画制御部２７によって、映像描画を終了する（ステップＳ１０７）。描画制御装置２０は、ステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０６の処理は、ステップＳ１０２で検出した後方他車両が、自車両を追い抜くときまで、描画範囲を広くした映像描画を行うことが好ましいことから、後方他車両が追い抜き完了した場合にステップＳ１０６をＮｏとしてもよい。この場合、追い抜きを行った後方他車両以外に、他の後方他車両が存在する場合は、ステップＳ１０６はＹｅｓの判断となる。

【0048】

描画制御装置２０は、路側走行を終了したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、位置情報取得部２２が取得した現在位置と、地図情報取得部２３が取得した現在位置に対応する地図情報とに基づいて、現在位置が道路の路側ではないことを検出する。または、描画制御装置２０は、例えば、数分間程度の所定時間以上の時間、走行速度がゼロであることを検出した場合など、走行を終了したと判定した場合にも、路側走行を終了したと判定してもよい。描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、路側走行を終了したと判定する場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理を終了する。描画制御装置２０は、走行区分検出部２４によって、路側走行を終了したと判定しない場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、Ｓ１０２の処理を再度実行する。

【0049】

＜効果＞
上述したように、本実施形態は、自車両が、車道の路側を走行している場合、後方他車両の走行速度に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させることができる。このように、本実施形態は、自車両を追い抜く後方他車両に、適切な追い抜きを行わせることができる。

【0050】

本実施形態では、後方他車両の走行速度が速いほど、または、自車両の走行速度に対する後方他車両の走行速度が速いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させることができる。本実施形態によれば、後方他車両の走行速度が速いほど、自車両から離れて追い抜きすることを促すことができる。

【0051】

本実施形態では、自車両に対し、後方他車両が追い抜く側の横方向および自車両の後方、または、自車両の後方に対して、範囲を広くした映像を路面に描画させることができる。本実施形態によれば、後方他車両の立ち入りを抑制したい範囲を路面に描画することができる。

【0052】

［第二実施形態］
図５を参照しながら、本実施形態に係る描画装置１Ａについて説明する。図５は、第二実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。描画装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の描画装置１０と同様である。以下の説明においては、描画装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。描画装置１０は、他車両検出部２５、他車両情報取得部２６、描画制御部２７における処理が、第一実施形態と異なる。

【0053】

カメラ１１は、自車両の後方および前方を含む範囲を撮影する。本実施形態では、カメラ１１は、自車両の後方および前方に配置され、自車両の後方および前方を中心とした周辺の映像データを撮影する。

【0054】

撮影制御部２１は、カメラ１１を制御して、自車両の後方および前方を含む範囲を撮影して映像データを取得する。

【0055】

他車両検出部２５は、自車両の前方に自車両と同一方向に走行している前方他車両を検出する。より詳しくは、他車両検出部２５は、撮影制御部２１によって取得された映像から、車両検出モデル１４を用いて前方他車両を検出する。他車両検出部２５は、特に、映像において車両後方が撮影された他車両を前方他車両として検出する。他車両検出部２５は、検出した前方他車両を追尾する。他車両検出部２５は、例えば、自車両から１００ｍ程度前方までに存在する後方他車両を検出できればよい。

【0056】

他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した前方他車両の走行速度を示す情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した前方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさの推移から、前方他車両の走行速度、または自車両と前方他車両との走行速度差を推定する。この場合、他車両情報取得部２６は、自車両の走行速度情報も取得することで、前方他車両の走行速度、または自車両と前方他車両との走行速度差を推定する。

【0057】

描画制御部２７は、自車両の走行速度に対する前方他車両との走行速度が速いほど描画範囲を広くした映像を路面に描画させる。

【0058】

本実施形態では、描画制御部２７は、他車両情報取得部２６が取得した前方他車両の走行速度が速いほど、または、自車両の走行速度に対する前方他車両の走行速度が速いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。描画制御部２７は、例えば、前方他車両の走行速度が閾値以上である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の走行速度の閾値は、例えば、４０ｋｍ／ｈ程度としてもよい。描画制御部２７は、例えば、自車両の走行速度に対する前方他車両の走行速度、すなわち、走行速度差が閾値以上である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の走行速度差の閾値は、例えば、２０ｋｍ／ｈ程度としてもよい。

【0059】

次に、図５を用いて、描画装置１０の描画制御装置２０における処理の流れについて説明する。ステップＳ２０１ないしステップＳ２０３、ステップＳ２０６ないしステップＳ２１０の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０４ないしステップＳ１０８と同様の処理を行う。

【0060】

後方他車両の走行速度、または自車両との走行速度差は閾値以上であると判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、前方他車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、撮影制御部２１によって取得された映像から、車両検出モデル１４を用いて前方他車両を検出する。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、前方他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５へ進む。描画制御装置２０は、他車両検出部２５によって、後方他車両を検出したと判定しない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０６へ進む。

【0061】

前方他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、前方他車両の走行速度、または自車両との走行速度差は閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両情報取得部２６によって、他車両検出部２５が検出した前方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさの推移から、他車両の走行速度、または自車両と前方他車両との走行速度差を推定する。描画制御装置２０は、前方他車両の走行速度または走行速度差は閾値以上であると判定する場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、ステップＳ２０６へ進む。描画制御装置２０は、前方他車両の走行速度または走行速度差は閾値以上であると判定しない場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０７へ進む。

【0062】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、自車両の走行速度に対する前方他車両との走行速度または走行速度差が速いほど描画範囲を広くした映像を路面に描画させることができる。前方他車両の走行速度が閾値未満である場合や、走行速度差が閾値未満である場合は、後方他車両は、ステップＳ２０３でＹｅｓとなった走行条件を維持せずに、減速して自車両を追い抜くか、自車両の追い抜きを行わないためである。言い換えると、前方他車両の走行速度が閾値以上である場合や、走行速度差が閾値以上である場合は、後方他車両は、ステップＳ２０３でＹｅｓとなった走行条件を維持した状態で、自車両を追い抜く可能性が高くなる。したがって、本実施形態によれば、前方他車両の走行速度が速いほど、自車両から離れて追い抜きすることを促すことができる。

【0063】

［第三実施形態］
図６を参照しながら、本実施形態に係る描画装置１Ｂについて説明する。図６は、第三実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。描画装置１０は、他車両情報取得部２６、描画制御部２７における処理が、第二実施形態と異なる。

【0064】

他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した前方他車両と自車両との距離を示す情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２６は、他車両検出部２５が検出した前方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさ、または、映像におけるタイヤなど他車両の下端部の接地位置から、前方他車両と自車両との距離を推定する。

【0065】

描画制御部２７は、前方他車両と自車両との距離が大きいほど描画範囲を広くした映像を路面に描画させる。描画制御部２７は、例えば、前方他車両との距離が閾値以上である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の前方他車両との距離の閾値は、例えば、２０ｍ程度としてもよい。

【0066】

次に、図６を用いて、描画装置１０の描画制御装置２０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３０１ないしステップＳ３０４、ステップＳ３０６ないしステップ３１０の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ２０１ないしステップＳ２０４、ステップＳ２０６ないしステップＳ２１０と同様の処理を行う。

【0067】

前方他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、描画制御装置２０は、前方他車両との距離は閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。より詳しくは、描画制御装置２０は、他車両情報取得部２６によって、他車両検出部２５が検出した前方他車両の撮影された映像の毎フレームの大きさから、前方他車両と自車両との距離を推定する。描画制御装置２０は、前方他車両との距離は閾値以上であると判定する場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、ステップＳ３０６へ進む。描画制御装置２０は、前方他車両との距離は閾値以上であると判定しない場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、ステップＳ３０７へ進む。

【0068】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、前方他車両と自車両との距離が大きいほど描画範囲を広くした映像を路面に描画させることができる。前方他車両と自車両との距離が閾値未満である場合は、後方他車両は、ステップＳ３０３でＹｅｓとなった走行条件を維持せずに、減速して自車両を追い抜くか、自車両の追い抜きを行わないためである。言い換えると、前方他車両と自車両との距離が閾値以上である場合は、後方他車両は、ステップＳ３０３でＹｅｓとなった走行条件を維持した状態で、自車両を追い抜く可能性が高くなる。したがって、本実施形態によれば、前方他車両と自車両との距離が大きいほど、自車両から離れて追い抜きすることを促すことができる。

【0069】

［第四実施形態］
図７ないし図１０を参照しながら、本実施形態に係る描画装置１０Ａについて説明する。図７は、第四実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。図８および図９は、描画範囲を説明する図である。図１０は、第四実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。描画装置１０Ａは、カメラ１１と、ＧＮＳＳ受信部１２と、地図情報記憶部１３と、描画部１５と、描画制御装置２０Ａとを有する。カメラ１１、ＧＮＳＳ受信部１２、地図情報記憶部１３、および描画部１５は、第一実施形態と同様に構成されている。

【0070】

描画制御装置２０Ａは、撮影制御部２１と、位置情報取得部２２と、地図情報取得部２３と、走行区分検出部２４と、描画制御部２７Ａと、走行路情報取得部２８Ａとを有する。

【0071】

走行路情報取得部２８Ａは、自車両が走行している道路における車道の幅を示す情報を取得する。より詳しくは、走行路情報取得部２８Ａは、位置情報取得部２２が取得した現在位置と、地図情報取得部２３が取得した現在位置に対応する地図情報とに基づいて、自車両の現在位置の道路の車道の幅を示す情報を取得する。

【0072】

車道の幅とは、自車両が路側を走行している道路の幅である。車道の幅とは、複数車線がある道路の場合は車線の幅である。車道の幅とは、同一方向の走行に用いる、または、用いることができる（単車線道路の場合）走行区画の幅である。

【0073】

描画制御部２７Ａは、自車両が道路の車道を走行している場合、道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させる。

【0074】

本実施形態では、描画制御部２７Ａは、走行路情報取得部２８Ａが取得した道路における車道の幅が狭いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。描画制御部２７は、例えば、車道の幅が閾値未満である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。この場合の車道の幅の閾値は、例えば、４ｍ程度としてもよい。

【0075】

図８は、描画範囲を説明する図である。図８に示す道路Ｒｄ１は、車道の幅がＲｗ１である。この場合、自車両である二輪車Ｍｓに搭載された描画部１５により、二輪車Ｍｓの側方に側方描画範囲Ｉｒｓ１を描画し、後方に後方描画範囲Ｉｒｒ１を描画する。例えば、道路Ｒｄ１の車道の幅Ｒｗ１が閾値以上である場合、図８に示す側方描画範囲Ｉｒｓ１および後方描画範囲Ｉｒｒ１を描画する。例えば、道路Ｒｄ１の車道の幅Ｒｗ１が４ｍ以上である場合、少なくとも側方描画範囲Ｉｒｓ１に映像を描画させる。例えば、道路Ｒｄ１の車道の幅Ｒｗ１が４ｍ以上である場合、後方描画範囲Ｉｒｒ１への描画を含めてもよい。側方描画範囲Ｉｒｓ１は、例えば、二輪車Ｍｓから横方向に０．５ｍ程度の範囲である。後方描画範囲Ｉｒｒ１は、例えば、二輪車Ｍｓから後方に２．０ｍ程度の範囲である。側方描画範囲Ｉｒｓ１および後方描画範囲Ｉｒｒ１を、規定描画範囲という。

【0076】

図９は、描画範囲を説明する図である。図９に示す道路Ｒｄ２は、車道の幅がＲｗ２である。この場合、二輪車Ｍｓに搭載された描画部１５により、二輪車Ｍｓの側方に側方描画範囲Ｉｒｓ２を描画し、後方に後方描画範囲Ｉｒｒ２を描画する。側方描画範囲Ｉｒｓ２は、側方描画範囲Ｉｒｓ１より広い。側方描画範囲Ｉｒｓ２は、側方描画範囲Ｉｒｓ１より左方向に広い。後方描画範囲Ｉｒｒ２は、後方描画範囲Ｉｒｒ１より広い。後方描画範囲Ｉｒｒ２は、後方描画範囲Ｉｒｒ１より後方に長い。例えば、道路Ｒｄ１の車道の幅Ｒｗ１が閾値未満である場合、図９に示す側方描画範囲Ｉｒｓ２および後方描画範囲Ｉｒｒ２を描画する。例えば、路側Ｒｓ２を走行している道路Ｒｄ２の車道の幅Ｒｗ２が４ｍ未満である場合、少なくとも側方描画範囲Ｉｒｓ２に映像を描画させる。例えば、路側Ｒｓ２を走行している道路Ｒｄ２の車道の幅Ｒｗ２が４ｍ未満である場合、後方描画範囲Ｉｒｒ２への描画を含めてもよい。側方描画範囲Ｉｒｓ２は、例えば、二輪車Ｍｓから横方向に１．０ｍ程度の範囲である。後方描画範囲Ｉｒｒ２は、例えば、二輪車Ｍｓから後方に３．０ｍ程度の範囲である。

【0077】

次に、図１０を用いて、描画装置１０Ａの描画制御装置２０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１２１、ステップＳ１２３ないしステップ１２５の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。

【0078】

路側を走行中であると判定する場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、描画制御装置２０Ａは、走行路情報取得部２８Ａによって、車道の幅は閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、描画制御装置２０Ａは、走行路情報取得部２８Ａによって、位置情報取得部２２が取得した現在位置と、地図情報取得部２３が取得した現在位置に対応する地図情報とに基づいて、自車両の現在位置の道路の車道の幅を示す情報を取得する。描画制御装置２０Ａは、走行路情報取得部２８Ａによって、車道の幅が閾値未満であると判定する場合（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、ステップＳ１２３へ進む。描画制御装置２０Ａは、走行路情報取得部２８Ａによって、車道の幅が閾値未満であると判定しない場合（ステップＳ１２２でＮｏ）、ステップＳ１２４へ進む。

【0079】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、自車両が車道の路側を走行している場合、道路における車道の幅を示す情報に応じて描画範囲を変更して、自車両の周囲の路面に映像を描画させることができる。本実施形態は、道路の幅、または、車線の幅が狭い場合であっても、後方からの他車両に安全な間隔で追い抜きさせるような描画を行うことができる。このように、本実施形態によれば、自車両を追い抜く後方他車両に、注意を喚起するとともに適切な追い抜きを行わせることができる。

【0080】

本実施形態では、道路における車道の幅が狭いほど、描画範囲を広くした映像を路面に描画させることができる。

【0081】

［第五実施形態］
図１１ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る描画装置１０Ｂについて説明する。図１１は、第五実施形態に係る描画装置の構成例を示すブロック図である。図１２は、第五実施形態に係る描画装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３は、第五実施形態に係る描画装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。描画装置１０Ｂは、他車両モデル検出部１４Ｂ、他車両検出部２５Ｂを有する点と、描画制御部２７Ｂにおける処理が、第四実施形態と異なる。他車両モデル検出部１４Ｂ、他車両検出部２５Ｂは、第一実施形態と同様の処理を行う。本実施形態では、他車両情報取得部２６Ｂは、必須の構成ではない。

【0082】

他車両情報取得部２６Ｂは、他車両検出部２５Ｂが検出した後方他車両の情報を取得する。他車両情報取得部２６Ｂは、他車両検出部２５Ｂが検出した後方他車両の形状や特徴などから、他車両の大きさを示す情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２６Ｂは、他車両の形状や特徴などから、乗用車であるか、トラック、バスなどの比較的大きい大型車両であるかなどの情報を取得する。他車両情報取得部２６Ｂは、例えば、映像を画像解析して、車両を識別する識別プレートの色、文字などから大型車両であるかを判定可能な情報を取得してもよい。

【0083】

描画制御部２７Ｂは、道路における車道の幅を示す情報に加えて、後方他車両の情報に基づいて描画範囲を変更する。描画制御部２７Ｂは、車道の幅が閾値未満であって、後方他車両が大型車である場合、描画範囲を広くした映像を路面に描画させてもよい。

【0084】

描画制御部２７Ｂは、後方他車両が検出されている場合、自車両の周囲の路面に映像を描画させてもよい。

【0085】

次に、図１２を用いて、描画装置１０Ｂの描画制御装置２０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２２１、ステップＳ２２３ないしステップ２２５、ステップＳ２２８の処理は、図１０に示すフローチャートのステップＳ１２１、ステップＳ１２２ないしステップＳ２２４、ステップＳ１２５と同様の処理を行う。ステップＳ２２２、ステップＳ２２６、ステップＳ２２７の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１０２、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７と同様の処理を行う。

【0086】

次に、図１３を用いて、描画装置１０Ｂの描画制御装置２０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ３２１ないしステップＳ３２３、ステップ３２５ないしステップＳ３２９の処理は、図１２に示すフローチャートのステップＳ２２１ないしステップＳ２２３、ステップＳ２２４ないしステップＳ２２８と同様の処理を行う。

【0087】

車道の幅が閾値未満であると判定する場合（ステップＳ３２３でＹｅｓ）、描画制御装置２０Ｂは、他車両情報取得部２６Ｂによって、後方他車両が大型車であるか否かを判定する（ステップＳ３２４）。描画制御装置２０Ｂは、他車両情報取得部２６Ｂによって、後方他車両が大型車であると判定する場合（ステップＳ３２４でＹｅｓ）、ステップＳ３２５へ進む。描画制御装置２０Ｂは、他車両情報取得部２６Ｂによって、後方他車両が大型車であると判定しない場合（ステップＳ３２４でＮｏ）、ステップＳ３２６へ進む。

【0088】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、後方他車両が検出されている場合、自車両の周囲の路面に映像を描画させることができる。本実施形態は、道路の幅、または、車線の幅が閾値未満であって、後方他車両が存在する場合、後方他車両に注意を喚起するとともに、適切な追い抜きを行わせることができる。

【0089】

本実施形態では、道路における車道の幅を示す情報に加えて、後方他車両の情報に基づいて描画範囲を変更することができる。本実施形態は、車道の幅が閾値未満であって、後方他車両が大型車である場合、映像を路面に描画させることができる。

【0090】

さて、これまで本発明に係る描画装置について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

【0091】

図示した描画装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0092】

描画装置の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0093】

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0094】

上記では、カメラ１１が撮影した映像データから他車両を検出するものとして説明したが、他車両を検出する方法は、これに限定されない。例えば、センサによって、自車両の後方の他車両を検出してもよい。センサは、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等、複数方式のセンサの組合せなど様々な方式が適用可能である。

【0095】

＜変形例＞
描画範囲は、後方他車両の走行速度、自車両と後方他車両との走行速度差、前方他車両の走行速度、自車両と前方他車両との走行速度差、前方他車両と前記自車両との距離、または、道路の幅に応じて、広さを変えてもよい。例えば、前方描画範囲および後方描画範囲を、自車両から離れるにつれて幅が狭くなる三角形状とし、側方描画範囲を、自車両に近い側を長辺、遠い側を短辺とする台形とする場合を例にして説明する。この場合、後方他車両の走行速度が速いほど、前方描画範囲、後方描画範囲の進行方向の長さ（三角形の高さ）を長くし、側方描画範囲の横幅（台形の高さ）を広くしてもよい。

【0096】

上記では、描画範囲は、自車両の周囲において、後方他車両の立ち入りを抑制したい範囲を描画するものとして説明したが、後方他車両に通過してほしい範囲を描画してもよい。

【符号の説明】

【0097】

１０ 描画装置
１１ カメラ
１２ ＧＮＳＳ受信部
１３ 地図情報記憶部
１４ 車両検出モデル
１５ 描画部
２０ 描画制御装置
２１ 撮影制御部
２２ 位置情報取得部
２３ 地図情報取得部
２４ 走行区分検出部
２５ 他車両検出部
２６ 他車両情報取得部
２７ 描画制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】