特開 2024-63340 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063340

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240502BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022171192

(22)【出願日】2022-10-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡 敬祐

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 瞬

(72)【発明者】

【氏名】石川 翔太

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

3D241CE08

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB32Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC50Z

3D241DD11Z

(57)【要約】

【課題】目標位置に車両を自動運転制御する際のユーザビリティを向上させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、目標位置に車両１０を移動させる自動運転制御部５６と、目標位置に関わる目標位置情報を記憶する記憶部５４と、認識データに基づいて目標位置の検出を行う目標位置検出部５７を備える。自動運転制御部５６は、目標位置が検出された場合、認識データと目標位置情報の比較に基づいて目標位置に対する車両１０の自己位置推定ができるか否かを判定し、自己位置推定ができた場合、目標位置情報に含まれていない物標８２が目標位置の周辺に存在するか否かを判定し、物標８２が存在する場合、ユーザに目標位置への自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、物標８２が存在しない場合、自動運転制御を実行する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶する記憶部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う目標位置検出部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記目標位置情報は、前記目標位置の特徴点である、
制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合に、前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行った後、前記移動体のユーザからの回答に応じて前記自動運転制御を実行する、
制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができなかった場合に、前記自動運転制御を実行しない、
制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができなかった場合に、前記自動運転制御の目標位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける、
制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において、前記ユーザの視線検出結果と、前記ユーザの視線の履歴情報と、の比較に基づいて前記物標が存在するか否かを判定する、
制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において、前記視線の履歴情報の中から、前記目標位置と前記移動体の相対位置に対応する履歴情報を抽出し、前記視線検出結果と、抽出した前記履歴情報と、の比較に基づいて前記物標が存在するか否かを判定する、
制御装置。

【請求項8】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合であって、前記目標位置に対する前記自動運転制御の履歴情報が所定条件を満たす場合は、前記物標が存在しなくても、前記移動体のユーザに前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行う、
制御装置。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記目標位置は、前記移動体の駐車位置であり、
前記自動運転制御は、前記駐車位置への自動駐車制御である、
制御装置。

【請求項10】

移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御方法。

【請求項11】

移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、所定の駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、過去の駐車時に行われた運転操作を、カメラが撮像した画像と関連させて記憶手段に記憶し、新たに駐車を行おうとするときのカメラで撮像した画像と記憶手段に記憶されている画像とに類似性があると判定されれば、つまり、過去に同様の状態（同一の場所）で駐車を行っていれば、記憶された運転操作に従って車両を駐車させるように制御する車両の運転支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－１２７８５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、カメラで撮像した画像の類似性に基づいて過去に利用した駐車位置であるか否かを判定する場合、過去に利用した駐車位置であったとしても過去の駐車時の画像には撮像されていなかった対象物が新たな駐車時に撮像されると、類似性がないと判定されることがある。その場合には、撮像された対象物のいかんにかかわらず自動駐車を実行できないためユーザの負担になることもある。特許文献１には、過去の駐車時の画像と異なる対象物が撮像された場合の制御処理については記載されていない。したがって、この点について従来技術には改良の余地がある。

【0006】

本発明は、目標位置に車両を自動運転制御する際のユーザビリティを向上させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶する記憶部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う目標位置検出部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御装置である。

【0008】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御方法である。

【0009】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、目標位置に車両を自動運転制御する際のユーザビリティを向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。

【図2】図１に示す車両の上面図である。

【図3】図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。

【図4】車両を自動駐車する際にナビゲーション装置に表示される画像の一例を示す図である。

【図5】新たな目標位置に車両を駐車させるための自動駐車の処理を示すフローチャートである。

【図6】カメラの撮像画像に基づいて生成された俯瞰画像に目標位置を設定した図である。

【図7】図６に示す目標位置に対する周辺の特徴点を示した図である。

【図8】記憶部に登録される目標位置のマップの一例を示す図である。

【図9】登録済み目標位置に車両を自動駐車させるための処理を示すフローチャートである。

【図10】登録時になかった物標が検出されたときの問い合わせ画面の一例を示す図である。

【図11】登録済み目標位置に車両を自動駐車させる処理の第１変形例を示すフローチャートである。

【図12】登録済み目標位置に車両を自動駐車させる処理の第２変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0013】

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0014】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0016】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

【0017】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

【0018】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

【0019】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

【0020】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0021】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0022】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0023】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0024】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0025】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザ（搭乗者）に対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0026】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）を表示装置として用いるようにしてもよい。

【0027】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。

【0028】

演算部５２は、車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、目標位置に車両１０を移動させるための自動運転制御を行う自動運転制御部５６と、認識データに基づいて目標位置の検出を行う目標位置検出部５７と、を有する。

【0029】

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像（外界の認識データ）を各カメラから取得する。外界認識部５５は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得された車両１０の外界の認識データを取得することも可能である。

【0030】

自動運転制御部５６は、ステアリング１１０の操作を自動運転制御部５６の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の移動支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動運転制御部５６は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動移動させる際の補助支援を行う。

【0031】

例えば、自動運転制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された所定の目標位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の目標位置に移動させる自動運転の制御を行う。所定の目標位置には、ユーザにより記憶部５４に登録された登録済み目標位置、及び登録されてはいないが車両１０を駐車することが可能な未登録目標位置を含む。登録済み目標位置とは、ユーザにとって特定の目標位置のこと、例えば、ユーザの車両１０を頻繁に駐車する機会が多い駐車スペースのことをいう。登録済み目標位置には、例えば、月極の駐車場や、自宅の駐車場や、駐車頻度の高いコインパーキング等が含まれる。登録済み目標位置は、車両１０を駐車する位置に関する「目標位置情報」を比較することにより検出される。目標位置情報とは、カメラ、ソナー、及びレーダのセンシングデータから検出される目標位置の「特徴点」のことである。

【0032】

目標位置検出部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて目標位置の検出を行う。目標位置検出部５７は、現在検出されている目標位置に対する外界の認識データの特徴点と、ユーザが過去に登録した目標位置に対する外界の認識データの特徴点とを比較して目標位置を検出する。目標位置検出部５７は、例えば、現在の外界の認識データの特徴点と過去の外界の認識データの特徴点との一致率が閾値以上であると判定した場合に、現在検出されている目標位置を過去にユーザが登録した登録済み目標位置として検出する。目標位置の検出は、例えば、ＧＰＳ等の位置情報に基づいて、車両１０が目標位置に近づいた際（例えば半径１００ｍ以内に近づいた際）に実行される。ただし、目標位置の検出は、車両１０の移動中に常時行われるようにしてもよい。

【0033】

また、目標位置検出部５７は、ユーザから指定された目標位置を記憶部５４に登録する。目標位置検出部５７は、登録する目標位置に対して、車両１０の外界の認識データにおける特徴点（目標位置情報）を対応させて登録する。目標位置に関する特徴点には、目標位置そのものの特徴点や、目標位置の周辺の特徴点等が含まれる。目標位置そのものの特徴点としては、例えば、目標位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。目標位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。目標位置は、車両１０の周辺画像における特徴点を含むマップとして記憶部５４に登録されている。

【0034】

具体的には、自動運転制御部５６は、目標位置検出部５７によって目標位置が検出された場合に、車両１０の現在の外界の認識データと記憶部５４に登録されている目標位置情報との比較に基づいて、検出された目標位置に対する車両１０の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行する。自己位置推定とは、現在の外界の認識データ中に検出される特徴点と登録済み目標位置の目標位置情報（特徴点）とを照合して、検出された目標位置に対する車両１０の現在の相対的な位置を認識することをいう。

【0035】

自動運転制御部５６は、第１判定処理において自己位置推定ができた場合に、目標位置情報に含まれていない物標が、検出された目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行する。目標位置の周辺には、目標位置内の領域及び目標位置外周囲の領域を含む。物標とは、カメラ、ソナー、レーダによるセンシングの対処となるものである。基本的には物（例えば、人、物、自転車、動物など）であるが、穴（例えば、地面の亀裂など）であってもよい。

【0036】

自動運転制御部５６は、第２判定処理において物標が存在すると判定した場合には、車両１０のユーザに目標位置への自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、ユーザからの回答に応じて自動運転制御を実行する。自動運転制御部５６は、第２判定処理において物標が存在しないと判定した場合には、自動運転制御の実行要否の問い合わせを行わずに自動運転制御を実行する。

【0037】

自動運転制御部５６は、第１判定処理において自己位置推定ができなかった場合には、自動運転制御を実行しない。自動運転制御部５６は、第１判定処理において自己位置推定ができなかった場合には、自動運転制御の目標位置の選択を車両１０のユーザから受け付ける。自動運転制御部５６は、自己位置推定できない場合であっても直ちには自動運転制御を中止せずに、車両１０を移動させたい目標位置の指定をユーザから受け付ける。

【0038】

自動運転制御部５６は、第２判定処理において、ユーザの視線検出結果（現在の視線）と、ユーザの視線の履歴情報（過去の視線）と、の比較に基づいて物標が存在するか否かを判定する。例えば、過去に同じ目標位置に自動駐車した際のユーザの視線の履歴の代表値に対して現在の視線が大きく外れていたら、「物標あり」と判定する。ユーザの視線の履歴とは、自動駐車の際にユーザが見ることが多い方向、場所など（ユーザの癖）が含まれる。履歴の代表値とは、例えば、複数回の履歴における平均値であってもよい。自動運転制御部５６は、第２判定処理において、ユーザの視線の履歴情報の中から、車両１０の今回の目標位置に対する現在の車両１０の相対位置と同じ相対位置の視線の履歴情報を抽出し、ユーザの視線検出結果と、抽出した視線の履歴情報と、の比較に基づいて物標が存在するか否かを判定する。

【0039】

自動運転制御部５６は、第１判定処理において自己位置推定ができた場合であって、目標位置に対する自動運転制御の履歴情報が所定条件を満たす場合には、物標が存在しなくても、車両１０のユーザに自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行う。所定条件とは、目標位置に対する自動運転制御の利用回数や利用頻度などの実績がユーザに少ないことである。

【0040】

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「目標位置」は、移動体を駐車させる駐車位置のことである。「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

【0041】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0042】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0043】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

【0044】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0045】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0046】

＜制御装置（制御ＥＣＵ２０）による自動駐車＞
次に、制御ＥＣＵ２０による車両１０の自動駐車について図４から図１０を参照して説明する。

【0047】

［自動駐車時の表示画像］
図４は、車両１０を自動駐車する際に、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される「自動駐車メニュー」の一例を示す図である。自動駐車メニューの画像は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をタッチ操作することにより表示される。自動駐車ボタン６０は、例えば、車両１０を駐車させようとするユーザが駐車場の近くまで来たときに、自動駐車メニューを表示させるためにタッチ操作する。

【0048】

図４に示すように、自動駐車メニューの画像には、新規登録ボタン６１と、登録済み目標位置画像ボタン６２が表示される。新規登録ボタン６１は、新たに目標位置として登録する駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み目標位置画像ボタン６２は、既に登録されている登録済み目標位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み目標位置画像ボタン６２としては、例えば、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａに示すように自宅の駐車場を目標位置として登録した登録済み目標位置画像ボタンや、Ｎｏ．２画像ボタン６２ｂに示すように駐車頻度の高いコインパーキングを目標位置として登録した登録済み目標位置画像ボタンなどが挙げられる。登録済み目標位置画像ボタン６２に表示されている画像は、登録した際の車両１０の例えば前方カメラ１２Ｆｒで撮像された画像である。

【0049】

［新たな目標位置の登録処理］
先ず、新規登録ボタン６１がタッチ操作されたときの目標位置の登録処理について図５から図８を参照して説明する。

【0050】

図５は、新たな目標位置に車両１０を駐車させるための自動駐車の処理を示すフローチャートである。図６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界の認識データにより生成された俯瞰画像７１（合成画像）に目標位置７６を設定した図である。図７は、図６に示す目標位置７６に対する周辺の特徴点を示した図である。図８は、記憶部５４に登録される目標位置７６のマップの一例を示す図である。自動運転制御部５６は、新規登録ボタン６１がタッチ操作されると、図５に示す処理を開始する。

【0051】

自動運転制御部５６は、車両１０の目標位置を設定するためのユーザによる手動設定を受け付ける（ステップＳ１１）。

【0052】

図６に示すように、俯瞰画像７１には、ユーザの住居（建築物）７３と、複数の植栽（障害物）７４ａ～７４ｆが撮像される。駐車場７２は、建築物７３と障害物７４ａ～７４ｆとの間に設けられている。ユーザの車両１０が駐車場７２の前に停車されている。なお、俯瞰画像７１で表示される車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像７５である。目標位置の手動設定は、タッチパネル４２上をタッチ操作することにより行うことができる。具体的には、俯瞰画像７１上に表示される矩形状の破線枠７６ａをタッチ操作して、図６に示すように駐車場７２を囲むように移動させる。これにより、駐車場７２を囲むように移動した破線枠７６ａが目標位置７６として設定される。

【0053】

ステップＳ１１において、目標位置７６の手動設定を受け付けると、自動運転制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界の認識データから、指定された目標位置７６に関する特徴点を検出する。自動運転制御部５６は、検出した特徴点、及び前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得される外界の認識データに基づいて、車両１０を目標位置７６に自動駐車する（ステップＳ１２）。

【0054】

図７に示す俯瞰画像７１のように、自動運転制御部５６は、指定された目標位置７６に関する特徴点として、目標位置７６に近い側の建築物７３の輪郭の位置を示す建築物特徴点７７ａ～７７ｄや、目標位置７６の周囲に存在する障害物７４ａ～７４ｆの位置を示す障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等を検出する。なお、図７では、車両１０が指定された目標位置７６に駐車されている状態を示している。

【0055】

次に、自動運転制御部５６は、ステップＳ１１で手動設定された目標位置７６とステップＳ１２で検出された目標位置７６に関する特徴点とで構成される特徴点マップを記憶部５４に登録する（ステップＳ１３）。

【0056】

目標位置７６とその特徴点とで構成される特徴点マップは、図８に示すような特徴点マップ９１として登録される。特徴点マップ９１は、図７に示すように検出された建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆと、手動設定された目標位置７６との関連を示すマップとして登録される。

【0057】

これにより、ユーザが指定する目標位置７６が目標位置７６の周囲に存在する障害物等を示す特徴点と関連付けられて記憶部５４に登録されるとともに、登録済み目標位置画像ボタン６２の一つとして自動駐車メニュー（図４参照）に表示される。

【0058】

［登録済み目標位置への自動駐車］
次に、登録済み目標位置への車両１０の自動駐車について図９及び図１０を参照して説明する。図９は、登録済み目標位置に車両１０を自動駐車させるための処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、目標位置の登録時になかった物標が検出されたときの問い合わせ画面の一例を示す図である。制御ＥＣＵ２０は、例えば、ＧＰＳ等により車両１０の位置を認識し、車両１０が目標位置の近傍に到達したと判断すると、図９に示す処理を開始する。車両１０を駐車させる目標位置は、図４の自動駐車メニューのＮｏ．１画像ボタン６２ａに示されている自宅の駐車場であるとして以下に説明する。

【0059】

先ず、外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の外界の認識データを取得する（ステップＳ２１）。

【0060】

次に、目標位置検出部５７は、目標位置を検出できたか否か、すなわち、登録済み目標位置の自宅の駐車場を検出できたか否かを判定する（ステップＳ２２）。目標位置の検出は、上述したように、現在検出されている目標位置に対する外界の認識データの特徴点と、登録済みの目標位置に対する外界の認識データの特徴点とを比較して検出する。

【0061】

ステップＳ２２において、目標位置を検出できなかった場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、目標位置検出部５７は、ステップＳ２１に戻り、各処理を繰り返す。

【0062】

ステップＳ２２において、目標位置を検出できた場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、目標位置に対する車両１０の自己位置推定処理を行う（ステップＳ２３）。自己位置推定処理は、上述したように、現在の外界の認識データ中に検出される特徴点と登録済み目標位置の特徴点とを照合して、現在検出されている目標位置に対する車両１０の現在の相対的な位置を認識することにより行う。

【0063】

次に、自動運転制御部５６は、ステップＳ２３の自己位置推定処理において、自己位置を推定することができたか否かを判定する（ステップＳ２４）。

【0064】

ステップＳ２４において、自己位置の推定ができなかった場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、自動運転制御部５６は、本自動駐車の処理を終了する。なお、自己位置の推定ができなかった場合、自動運転制御部５６は、例えば、目標位置に対する自己位置の推定ができないことをユーザに通知した後、ユーザが希望する場合には、図５で説明した新たな目標位置の登録処理を実行するようにしてもよい。

【0065】

ステップＳ２４において、自己位置の推定ができた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、登録済み目標位置の特徴点に含まれていない物標が、ステップＳ２１で取得した現在の外界の認識データにおける目標位置の周辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ２５）。

【0066】

ステップＳ２５において、登録済み目標位置の特徴点に含まれない物標が存在しない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、自動運転制御部５６は、現在検出されている目標位置に車両１０を自動駐車する（ステップＳ２６）。この自動駐車の処理は、上述した図５におけるステップＳ１２と同様の処理である。

【0067】

ステップＳ２５において、登録済み目標位置の特徴点に含まれない物標が存在した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、自動駐車の実行要否をユーザに問い合わせる（ステップＳ２７）。

【0068】

例えば、図１０に示すように、登録済み目標位置である自宅の駐車場の周辺に、その目標位置の特徴点として登録されていない物標８２を検出したとする。その場合、自動運転制御部５６は、図１０に示すような問い合わせ画面８０をタッチパネル４２に表示する。問い合わせ画面８０には、検出された物標８２が撮像されている現在の目標位置（自宅駐車場）の映像８１が表示されるとともに、通知メッセージ８３「登録された目標位置を検出しました。」、及び問い合わせメッセージ８４「登録時にはなかったものを検知しましたが自動駐車しますか？」が表示される。また、問い合わせ画面８０には、車両１０の自動駐車を実行させる「自動駐車する」ボタン８５と、自動駐車を実行させない「自動駐車しない」ボタン８６が表示される。なお、検出した登録されていない物標８２が、例えば「猫」であることを認識して、「猫を検知しましたが自動駐車しますか？」等の問い合わせメッセージ８４を表示してもよい。また、問い合わせ画面８０は、ＨＵＤやスマートフォンに表示してもよい。メッセージは、スピーカ４４やスマートフォンから音声出力するようにしてもよい。

【0069】

次に、自動運転制御部５６は、ステップＳ２７の問い合わせに対して、ユーザから実行要の回答（「自動駐車する」）ボタン８５のタッチ操作）を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２８）。

【0070】

ステップＳ２８において、実行要の回答を受け付けた場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、ステップＳ２６に進み、現在検出されている目標位置に車両１０を自動駐車する。ステップＳ２８において、実行要の回答を受け付けない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）には、自動運転制御部５６は、本自動駐車の処理を終了する。

【0071】

以上説明したように、制御装置の自動運転制御部５６は、目標位置が検出された場合に、車両１０の外界の認識データと目標位置の特徴点である目標位置情報との比較に基づいて、目標位置に対する車両１０の自己位置推定ができるか否かを判定し、自己位置推定ができた場合に、目標位置情報に含まれていない物標８２が目標位置の周辺に存在するか否かを判定し、物標８２が存在すると判定した場合は、車両１０のユーザに目標位置への自動駐車制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、物標が存在しないと判定した場合は、自動駐車制御を実行する。

【0072】

この構成によれば、目標位置に対する車両１０自己位置推定ができた場合であっても、目標位置情報に含まれていない物標が目標位置の周辺に存在する場合は、自動駐車制御の実行要否をユーザに問い合わせる。このため、自動駐車制御の安全性を維持することができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在する場合でも、問い合わせに対してユーザから自動駐車制御の実行指示を受け付けた場合は、自動駐車制御を実行することが可能である。このため、例えば、画像の類似性のみで自動駐車を実行する場合と異なり、特徴点が記憶されている登録済み目標位置においての自動運転制御が実行できない事態を抑制することができる。これにより、登録済み目標位置において自動運転制御を実行できる機会を増加でき、ユーザビリティを向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在しない場合は、ユーザへ問い合わせすることなくシームレスに自動運転制御を実行できるため、ユーザの負担を軽減できユーザビリティを向上させることができる。

【0073】

＜登録済み目標位置への自動駐車の変形例＞
次に、登録済み目標位置への車両１０の自動駐車の変形例について図１１及び図１２を参照して説明する。

【0074】

［第１変形例］
図１１は、登録済み目標位置に車両１０を自動駐車させる処理の第１変形例を示すフローチャートである。第１変形例の場合も、図９と同様にＮｏ．１画像ボタン６２ａに示されている自宅の駐車場に車両１０を駐車させるものとする。

【0075】

図１１に示すように、第１変形例において、ステップＳ２１からステップＳ２４までの各処理は、図９で説明した自動駐車の処理におけるステップＳ２１からステップＳ２４までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ２１からステップＳ２４までの説明は省略する。

【0076】

ステップＳ２４において、自己位置の推定ができた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、今回の自動駐車におけるユーザの現在の視線を検出し、検出されたユーザの視線が過去の自動駐車におけるユーザの視線（視線の履歴情報）と一致しているか否かを判定する（ステップＳ２５ａ）。

【0077】

例えば、車両１０が停止され自動駐車が開始される前の段階において、ユーザがどこを見ているかを検出し、その見ている方向、位置が過去の自動駐車のときに見ていた方向、位置と一致しているか否か判定する。この場合、自動運転制御部５６は、ユーザの視線の履歴情報の中から、車両１０の今回の目標位置に対する現在の車両１０の相対位置と同じ相対位置の履歴情報を抽出してユーザの視線が一致しているか否かを判定する。例えば、車両１０が左後方の目標位置にバック駐車する場合には、その位置関係と同じ相対位置の履歴情報を記憶部５４から抽出して視線の一致を判定する。

【0078】

ステップＳ２５ａにおいて、ユーザの視線が履歴情報と一致している場合（ステップＳ２５ａ：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、登録済み目標位置である自宅の駐車場の周辺に、認識されている登録特徴点と異なる物標はないと判定し、現在検出されている目標位置に車両１０を自動駐車する（ステップＳ２６）。自動駐車の処理は、上述した図５におけるステップＳ１２と同様の処理である。

【0079】

ステップＳ２５ａにおいて、ユーザの視線が履歴情報と一致していない場合（ステップＳ２５ａ：Ｎｏ）には、自動運転制御部５６は、登録済み目標位置である自宅の駐車場の周辺に、認識されている登録特徴点と異なる物標が存在すると判定し、自動駐車の実行要否をユーザに問い合わせる（ステップＳ２７）。

【0080】

なお、ステップＳ２７における問い合わせの仕方（図１０参照）及びステップＳ２８の処理は、図９で説明したステップＳ２７及びステップＳ２８の各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ２７及びステップＳ２８の説明は省略する。

【0081】

このように、自動駐車制御の第１変形例によれば、自動運転制御部５６は、今回の自動駐車におけるユーザの現在の視線を検出した視線検出結果と、過去に自動駐車を行った際のユーザの視線の履歴情報と、の比較に基づいて物標が存在するか否かを判定する。このため、例えば、過去に同じ目標位置に自動駐車した際のユーザの視線の履歴の代表値（例えば視線履歴の平均値）に対して現在の視線が大きく外れている場合に「物標あり」と判定することが可能である。これにより、登録済み目標位置へ車両１０を自動駐車する際のユーザの特性（癖など）に応じて、過去の自動駐車時には存在しなかった物標を精度よく検出することができる。

【0082】

また、自動運転制御部５６は、視線の履歴情報の中から、目標位置と車両１０の相対位置に対応する履歴情報を抽出し、その抽出した履歴情報と、現在のユーザの視線の検出結果と、の比較に基づいて物標が存在するか否かを判定する。このため、過去に同じ目標位置に自動駐車した際のユーザの視線の履歴を、目標位置と車両１０の相対位置が現在の相対位置と近い履歴に絞り込んで物標の有無を判定することができる。これにより、さらに精度よく物標の有無を判定することが可能である。

【0083】

［第２変形例］
図１２は、登録済み目標位置に車両１０を自動駐車させる処理の第２変形例を示すフローチャートである。第２変形例の場合も、図９と同様にＮｏ．１画像ボタン６２ａに示されている自宅の駐車場に車両１０を駐車させるものとする。

【0084】

図１２に示すように、第２変形例において、ステップＳ２１からステップＳ２４までの各処理は、図９で説明した自動駐車の処理におけるステップＳ２１からステップＳ２４までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ２１からステップＳ２４までの説明は省略する。

【0085】

ステップＳ２４において、自己位置の推定ができた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、自動駐車の履歴情報が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２５ｂ）。履歴情報が所定条件を満たすとは、目標位置に車両１０を自動駐車させるユーザの利用回数又は利用頻度が少ないことをいう。

【0086】

ステップＳ２５ｂにおいて、履歴情報が所定条件を満たさない場合（ステップＳ２５ｂ：Ｎｏ）には、自動運転制御部５６は、登録済み目標位置の特徴点に含まれていない物標が、ステップＳ２１で取得した現在の外界の認識データにおける目標位置の周辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ２５ｃ）。なお、このステップＳ２５ｃの処理に代えて、上述した第１変形例（図１１）のステップＳ２５ａの処理を実行するようにしてもよい。

【0087】

ステップＳ２５ｂにおいて、履歴情報が所定条件を満たす場合（ステップＳ２５ｂ：Ｙｅｓ）には、自動運転制御部５６は、自動駐車の実行要否をユーザに問い合わせる（ステップＳ２７）。すなわち、自動運転制御部５６は、目標位置に車両１０を自動駐車させるユーザの利用回数又は利用頻度が少ない場合には、登録済み目標位置の特徴点に含まれない物標が存在するか否かにかかわらず、自動駐車の実行要否をユーザに問い合わせる。

【0088】

なお、ステップＳ２５ｃ以降の処理及びステップＳ２７以降の処理は、図９で説明したステップＳ２５以降の処理及びステップＳ２７以降の処理と同様の処理である。このため、ステップＳ２５ｃ以降の処理及びステップＳ２７以降の処理の説明は省略する。

【0089】

このように、自動駐車制御の第２変形例によれば、自動運転制御部５６は、目標位置に対する車両１０の自己位置推定ができた場合であっても、目標位置に対する自動駐車制御の履歴情報が所定条件を満たす場合には、登録済み目標位置の特徴点に含まれていない物標が存在しなくても、車両１０のユーザに自動駐車制御の実行要否を問い合わせる通知を行う。これにより、自動駐車制御を初めて利用するユーザや利用回数が少ないユーザに対しては、シームレスに自動駐車制御を実行するのではなく、実行要否を問い合わせる通知を行った後、ユーザの回答に基づいて自動駐車制御を実行することができる。このため、シームレスに自動駐車制御が実行されて、ユーザに不安を与えてしまう事態を防止することができる。

【0090】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0091】

例えば、上記実施形態では、自動運転制御部５６の自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う補助駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

【0092】

また、上記実施形態では、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの俯瞰画像(合成画像)を用いて車両１０の駐車位置や駐車位置及び周辺の特徴点を説明しているが、これに限定されない。例えば、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒのうちのいずれかのカメラで撮像された画像を用いて説明してもよい。

【0093】

また、上記実施形態では、自動運転制御部５６が俯瞰画像７１等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、自動運転制御部５６は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像７１等を表示するようにしてもよい。

【0094】

また、上記実施形態では、目標位置に関する特徴点を含むマップなどの情報を車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続されるスマートフォンやサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

【0095】

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

【0096】

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0097】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0098】

（１） 移動体（車両１０）の外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行う自動運転制御部（自動運転制御部５６）と、
前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶する記憶部（記憶部５４）と、
前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う目標位置検出部（目標位置検出部５７）と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標（物標８２）が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御装置。

【0099】

（１）によれば、移動体の自己位置推定ができた場合であっても、目標位置情報に含まれていない物標が目標位置の周辺に存在する場合は、自動運転制御の実行要否をユーザに問い合わせるので、自動運転制御の安全性を向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在する場合でも、上記の問い合わせに対してユーザから自動運転制御の実行指示を受け付けた場合は、自動運転制御を実行することが可能であるため、画像の類似性のみで自動駐車を実行する従来技術と異なり、目標位置情報が記憶済みの場所において自動運転制御が実行できない事態を抑制することができる。このため、自動運転制御を実行できる機会を増加でき、ユーザビリティを向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在しない場合は、シームレス（ユーザへの問い合わせ無し）に自動運転制御を実行できるため、ユーザの負担を軽減することが可能となる。

【0100】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記目標位置情報は、前記目標位置の特徴点である、
制御装置。

【0101】

（２）によれば、目標位置情報に含まれていない物標を検出するには目標位置の特徴点を比較することが好ましい。

【0102】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合に、前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行った後、前記移動体のユーザからの回答に応じて前記自動運転制御を実行する、
制御装置。

【0103】

（３）によれば、ユーザからの回答に応じて自動運転制御を実行することで、目標位置情報が記憶済みの場所における自動運転制御が実行できない事態を抑制することができ、ユーザビリティを向上させることができる。

【0104】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができなかった場合に、前記自動運転制御を実行しない、
制御装置。

【0105】

（４）によれば、自動運転制御の高い安全性を維持できる。

【0106】

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができなかった場合に、前記自動運転制御の目標位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける、
制御装置。

【0107】

（５）によれば、駐車位置の指定を受け付け、新規の目標位置として登録できるのでユーザビリティを向上できる。

【0108】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において、前記ユーザの視線検出結果と、前記ユーザの視線の履歴情報と、の比較に基づいて前記物標が存在するか否かを判定する、
制御装置。

【0109】

（６）によれば、例えば、過去に同じ目標位置に自動駐車した際のユーザの視線の履歴の代表値（例えば平均値）に対して現在の視線が大きく外れている場合に「物標あり」と判定できるので、ユーザの特性（癖など）に応じて精度よく物標の有無を判定できる。

【0110】

（７） （６）に記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第２判定処理において、前記視線の履歴情報の中から、前記目標位置と前記移動体の相対位置に対応する履歴情報を抽出し、前記視線検出結果と、抽出した前記履歴情報と、の比較に基づいて前記物標が存在するか否かを判定する、
制御装置。

【0111】

（７）によれば、過去に同じ目標位置に自動駐車した際のユーザの視線の履歴を、目標位置と移動体の相対位置が現在の相対位置と近い履歴に絞り込むことができ、さらに精度よく物標の有無を判定できる。

【0112】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合であって、前記目標位置に対する前記自動運転制御の履歴情報が所定条件を満たす場合は、前記物標が存在しなくても、前記移動体のユーザに前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行う、
制御装置。

【0113】

（８）によれば、自動運転制御を初めて利用するユーザや利用回数が少ないユーザに対しては、シームレスに自動運転制御を実行するのではなく、実行要否を問い合わせる通知を行った後、ユーザの回答に基づいて自動運転制御を実行するため、シームレスに自動運転制御が実行され、ユーザに不安を与えてしまう事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

【0114】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記目標位置は、前記移動体の駐車位置であり、
前記自動運転制御は、前記駐車位置への自動駐車制御である、
制御装置。

【0115】

（９）によれば、移動体の駐車位置への自動駐車制御に適用することにより、ユーザビリティを向上させることができる。

【0116】

（１０） 移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
制御方法。

【0117】

（１０）によれば、移動体の自己位置推定ができた場合であっても、目標位置情報に含まれていない物標が目標位置の周辺に存在する場合は、自動運転制御の実行要否をユーザに問い合わせるので、自動運転制御の安全性を向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在する場合でも、上記の問い合わせに対してユーザから自動運転制御の実行指示を受け付けた場合は、自動運転制御を実行することが可能であるため、目標位置情報が記憶済みの場所において自動運転制御が実行できない事態を抑制することができる。このため、自動運転制御を実行できる機会を増加でき、ユーザビリティを向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在しない場合は、シームレスに自動運転制御を実行できるため、ユーザの負担を軽減することが可能となる。

【0118】

（１１） 移動体の外界の認識データを取得し、目標位置に前記移動体を移動させるための自動運転制御を行い、前記目標位置に関わる目標位置情報を記憶し、前記認識データに基づいて前記目標位置の検出を行う制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記目標位置が検出された場合に、
前記認識データと前記目標位置情報との比較に基づいて、前記目標位置に対する前記移動体の自己位置推定ができるか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記自己位置推定ができた場合に、前記目標位置情報に含まれていない物標が前記目標位置の周辺に存在するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
前記第２判定処理において前記物標が存在すると判定した場合は、前記移動体のユーザに前記目標位置への前記自動運転制御の実行要否を問い合わせる通知を行い、
前記第２判定処理において前記物標が存在しないと判定した場合は、前記自動運転制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【0119】

（１１）によれば、移動体の自己位置推定ができた場合であっても、目標位置情報に含まれていない物標が目標位置の周辺に存在する場合は、自動運転制御の実行要否をユーザに問い合わせるので、自動運転制御の安全性を向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在する場合でも、上記の問い合わせに対してユーザから自動運転制御の実行指示を受け付けた場合は、自動運転制御を実行することが可能であるため、目標位置情報が記憶済みの場所において自動運転制御が実行できない事態を抑制することができる。このため、自動運転制御を実行できる機会を増加でき、ユーザビリティを向上させることができる。また、目標位置情報に含まれていない物標が外界の認識データに存在しない場合は、シームレスに自動運転制御を実行できるため、ユーザの負担を軽減することが可能となる。

【符号の説明】

【0120】

１０ 車両（移動体）
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
５４ 記憶部
５５ 外界認識部
５６ 自動運転制御部
５７ 目標位置検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】